JP2021123178A - 経路計画装置、経路計画方法、経路計画プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】走行経路の誤計画を抑制する経路計画装置の提供。【解決手段】自車両の将来ルートにおける走行経路Ｐを計画する経路計画装置は、複数の走行車線４が並列した将来ルート上での時系列区間Δｔｓ毎に、各走行車線４別の走行リスクを評価したリスク評点を見積もる車線評価ブロックと、時系列区間Δｔｓ毎に見積もられたリスク評点を、各走行車線４別に積算する評点積算ブロックと、各走行車線４別にリスク評点が精算された評点積算値ΣＥに基づき、走行経路Ｐを形成する走行車線４ｐを選択する車線選択ブロックと、を備える。【選択図】図１３

Description

本開示は、自車両の将来ルートにおける走行経路を計画する経路計画技術に、関する。

特許文献１は、複数の走行車線が並列した将来ルート上において、自車両に走行させる走行経路を計画する技術を、開示している。この技術は、現在の走行車線が継続して選択される場合と、現在とは異なる走行車線が選択される場合とで、走行効率が比較される。その結果、走行効率が高い側の走行車線が選択されることで、走行計画が更新されている。

特開２０１７−１３２３３２号公報

しかし、各走行車線において各種要因による走行リスクは、同一車線上でも場所又は時間に応じて変化する。そのため、各走行車線別の走行効率という一元的な視点だけでは、走行車線の誤選択、ひいては走行経路の誤計画を招くおそれがあった。

本開示の課題は、走行経路の誤計画を抑制する経路計画装置を、提供することにある。本開示の別の課題は、走行経路の誤計画を抑制する経路計画方法を、提供することにある。本開示のさらに別の課題は、走行経路の誤計画を抑制する経路計画プログラムを、提供することにある。

以下、課題を解決するための本開示の技術的手段について、説明する。尚、特許請求の範囲及び本欄に記載された括弧内の符号は、後に詳述する実施形態に記載された具体的手段との対応関係を示すものであり、本開示の技術的範囲を限定するものではない。

本開示の第一態様は、
自車両（３）の将来ルート（Ｒ）における走行経路（Ｐ）を計画する経路計画装置（１）であって、
複数の走行車線（４）が並列した将来ルート上での時系列区間（Δｔｓ）毎に、各走行車線別の走行リスクを評価したリスク評点（Ｅ）を見積もる車線評価部（１００）と、
時系列区間毎に見積もられたリスク評点を、各走行車線別に積算する評点積算部（１２０）と、
各走行車線別にリスク評点が精算された評点積算値（ΣＥ）に基づき、走行経路を形成する走行車線（４ｐ）を選択する車線選択部（１４０）と、を備える。

本開示の第二態様は、
プロセッサ（１２）により実行され、自車両（３）の将来ルート（Ｒ）における走行経路（Ｐ）を計画する経路計画方法であって、
複数の走行車線（４）が並列した将来ルート上での時系列区間（Δｔｓ）毎に、各走行車線別の走行リスクを評価したリスク評点（Ｅ）を見積もる車線評価プロセス（Ｓ１０，Ｓ１１）と、
時系列区間毎に見積もられたリスク評点を、各走行車線別に積算する評点積算プロセス（Ｓ１２）と、
各走行車線別にリスク評点が精算された評点積算値（ΣＥ）に基づき、走行経路を形成する走行車線（４ｐ）を選択する車線選択プロセス（Ｓ１３）と、を含む。

本開示の第三態様は、
自車両（３）の将来ルート（Ｒ）における走行経路（Ｐ）を計画するためにプロセッサ（１２）に実行させる命令を、含む経路計画プログラムであって、
命令は、
複数の走行車線（４）が並列した将来ルート上での時系列区間（Δｔｓ）毎に、各走行車線別の走行リスクを評価したリスク評点（Ｅ）を見積もらせる車線評価プロセス（Ｓ１０，Ｓ１１）と、
時系列区間毎に見積もられたリスク評点を、各走行車線別に積算させる評点積算プロセス（Ｓ１２）と、
各走行車線別にリスク評点が精算された評点積算値（ΣＥ）に基づき、走行経路を形成する走行車線（４ｐ）を選択させる車線選択プロセス（Ｓ１３）と、を含む。

これら第一〜第三態様によると、複数の走行車線が並列した将来ルート上での時系列区間毎に見積もられて各走行車線別の走行リスクを評価するリスク評点は、それら各走行車線別に積算される。これによれば、場所及び時間が異なる時系列区間毎に走行リスクを反映した各走行車線別の評点積算値に基づくことで、走行経路を形成する走行車線の誤選択は、生じ難くなる。故に、走行経路の誤計画を抑制することが可能である。

一実施形態による経路計画装置の全体構成を示すブロック図である。 一実施形態による経路計画装置の詳細構成を示すブロック図である。 一実施形態による経路計画装置が計画の走行経路を説明するための模式図である。 一実施形態による経路計画エリアの設定処理及び走行車線の評価処理を説明するための模式図である。 一実施形態による経路計画エリアの設定処理及び走行車線の評価処理を説明するための模式図である。 一実施形態による走行車線の評価処理を説明するための模式図である。 一実施形態による走行車線の評価処理を説明するための模式図である。 一実施形態による走行車線の評価処理を説明するための模式図である。 一実施形態による走行車線の評価処理を説明するための模式図である。 一実施形態による走行車線の評価処理を説明するための模式図である。 一実施形態による走行車線の評価処理を説明するための模式図である。 一実施形態によるリスク評点の積算処理を説明するための模式図である。 一実施形態による走行車線の選択処理を説明するための模式図である。 一実施形態による走行経路の計画例を説明するための模式図である。 一実施形態による経路計画方法のフローを示すフローチャートである。 一実施形態による経路計画方法のフローを示すフローチャートである。

以下、一実施形態を図面に基づき説明する。

図１に示す一実施形態の経路計画装置１は、車両３の現在位置からの将来ルートＲにおける走行経路Ｐを、計画する。このために経路計画装置１は、軌道制御装置２と共に、車両３に搭載される。軌道制御装置２は、経路計画装置１の生成した走行経路Ｐ内での軌道制御を、車両３に対して実行する。車両３は、軌道制御装置２からの軌道制御を受けることで定常的若しくは一時的に自動走行可能となる、例えば自動運転車両又は高度運転支援車両等である。このような車両３では、例えば高度運転支援又は自動運転制御を統括する統合ＥＣＵ（Electronic Control Unit）等により、将来ルートＲが自動走行中に随時更新される。尚、以下の説明では、経路計画装置１及び軌道制御装置２の搭載される車両３が、自車両３と表記される。

自車両３には、経路計画装置１及び軌道制御装置２に加えて、センサ系５が搭載される。センサ系５は、経路計画装置１による経路計画と軌道制御装置２による軌道制御とに活用可能な各種情報を、取得する。図２に示すようにセンサ系５は、外界センサ５０及び内界センサ５２を含んで構成される。

外界センサ５０は、自車両３の周辺環境となる外界の情報を、生成する。外界センサ５０は、自車両３の外界に存在する物体を検知することで、外界情報を生成してもよい。この検知タイプの外界センサ５０は、例えばカメラ、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging / Laser Imaging Detection and Ranging）、レーダ及びソナー等のうち、少なくとも一種類である。外界センサ５０は、自車両３の外界に存在するＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）の人工衛星又はＩＴＳ（Intelligent Transport Systems）の路側機から信号受信することで、外界情報を生成してもよい。この受信タイプの外界センサ５０は、例えばＧＮＳＳ受信機、及びテレマティクス受信機等のうち、少なくとも一種類である。

内界センサ５２は、自車両３の内部環境となる内界の情報を、生成する。内界センサ５２は、自車両３の内界において特定の運動物理量を検知することで、内界情報を生成してもよい。この検知タイプの内界センサ５２は、例えば走行速度センサ、加速度センサ、ジャイロ及び舵角センサ等のうち、少なくとも一種類である。

こうしたセンサ系５の取得情報に基づくことで、経路計画装置１により生成されて軌道制御装置２へと出力される走行経路Ｐは、図３に示すように将来ルートＲ上において自車両３に走行させる走行場所を、時系列に規定する。そこで経路計画装置１は、将来ルートＲ上のうち、図４，５に示すうように計画開始位置Ｓから計画完了位置Ｆに至るエリアを経路計画エリアＡｐとして、走行経路Ｐを計画する。

経路計画に当たって経路計画装置１は、将来ルートＲ上において同一進行方向の走行車線４が図４，５の如く複数並列した走行シーンでは、走行経路Ｐを形成する走行車線４ｐ（後述の図１３参照）を、選択することになる。また経路計画装置１は、将来ルートＲ上において同一進行方向の走行車線４の並列状態が変化する変化ノードＮを図４の如く挟んだ前後では、走行経路Ｐを形成する走行車線４ｐの選択を各別に実行する。ここで変化ノードＮとは、例えば自車両３の右左折に伴って走行車線４の並列方向が折曲状に変化する場合の交差点、及び走行車線４の並列数が増減するリンク地点等のうち少なくとも一種類である。尚、以下の説明では、並列した同一進行方向の走行車線４が単に、走行車線４と表記される。

図１に示す経路計画装置１は、少なくとも一つの専用コンピュータから構成される。経路計画装置１を構成する専用コンピュータは、自車両３の高度運転支援又は自動運転制御を統括する統合ＥＣＵであってもよい。経路計画装置１を構成する専用コンピュータは、自車両３の高度運転支援又は自動運転制御に利用されるロケータＥＣＵであってもよい。経路計画装置１を構成する専用コンピュータは、自車両３の運転をナビゲートするナビゲーションＥＣＵであってもよい。経路計画装置１を構成するＥＣＵは、自車両３と外界との間の通信を制御する通信ＥＣＵであってもよい。これらのＥＣＵは、例えばＬＡＮ（Local Area Network）、ワイヤハーネス及び内部バス等のうち、少なくとも一種類を介して軌道制御装置２及びセンサ系５に接続される。一方、経路計画装置１を構成する専用コンピュータは、軌道制御装置２として自車両３の軌道生成又は軌道追従操舵を制御する軌道ＥＣＵであってもよい。この軌道ＥＣＵは、例えばＬＡＮ、ワイヤハーネス及び内部バス等のうち、少なくとも一種類を介してセンサ系５に接続される。

このような経路計画装置１は、メモリ１０及びプロセッサ１２を少なくとも一つずつ含む。メモリ１０は、コンピュータにより読み取り可能なプログラム及びデータ等を非一時的に格納又は記憶する、例えば半導体メモリ、磁気媒体及び光学媒体等のうち、少なくとも一種類の非遷移的実体的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）である。プロセッサ１２は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）及びＲＩＳＣ（Reduced Instruction Set Computer）−ＣＰＵ等のうち、少なくとも一種類をコアとして含む。

プロセッサ１２は、メモリ１０に格納された経路計画プログラムに含まれる複数の命令を、実行する。これにより経路計画装置１は、走行経路Ｐを計画するための機能ブロックを、複数構築する。即ち経路計画装置１では、走行経路Ｐを計画するためにメモリ１０に格納された経路計画プログラムが複数の命令をプロセッサ１２に実行させることで、複数の機能ブロックが構築される。経路計画装置１により構築される複数の機能ブロックには、図２に示すように車線評価ブロック１００、評点積算ブロック１２０及び車線選択ブロック１４０が含まれる。

将来ルートＲ上に変化ノードＮが存在する図４の走行シーンにおいて車線評価ブロック１００は、自車両３の現在位置及び変化ノードＮの終端位置をそれぞれ計画開始位置Ｓに割り当てることで、複数の経路計画エリアＡｐを設定する。このときの割り当て処理は、外界センサ５０による外界情報と、内界センサ５２による内界情報とに基づき、実行される。ここで、計画開始位置Ｓが現在位置に割り当てられた経路計画エリアＡｐの計画完了位置Ｆには、変化ノードＮの始端位置が割り当てられる。これに対して、計画開始位置Ｓが変化ノードＮの終端位置に割り当てられた経路計画エリアＡｐの計画完了位置Ｆには、例えば自車両３が通過するリンク地点、自車両３が到達する目的地点、又は次の変化ノードＮの始端地点等が割り当てられる。

将来ルートＲ上に変化ノードＮが存在しない図５の走行シーンにおいて車線評価ブロック１００は、自車両３の現在位置を計画開始位置Ｓに割り当てることで、単一の経路計画エリアＡｐを設定する。このときの割り当て処理も、外界センサ５０による外界情報と、内界センサ５２による内界情報とに基づき、実行される。ここで経路計画エリアＡｐの計画完了位置Ｆは、例えば自車両３が通過するリンク地点、又は自車両３が到達する目的地点等に設定される。

このように設定される少なくとも一つの経路計画エリアＡｐに関して、図４，５の如く複数の走行車線４が並列する場合に車線評価ブロック１００は、各走行車線４の評価を実行する。このときの評価処理は、センサ系５からの情報に基づき実行される。

図２に示す車線評価ブロック１００は、具体的には各走行車線４別の走行リスクを評価したリスク評点Ｅを、見積もる。そのために車線評価ブロック１００は、将来ルートＲ上の経路計画エリアＡｐ内において各走行車線４を、それぞれ図４，５に示す同一複数ずつの時系列区間Δｔｓに、区分けする。このとき各時系列区間Δｔｓは、一定時間間隔又は一定距離間隔をもって区分けされる。そこで車線評価ブロック１００は、図６に示すように各走行車線４別のリスク評点Ｅを、それぞれ時系列区間Δｔｓ毎に算出する。本実施形態では、算出されるリスク評点Ｅの値が小さいほど、走行リスクが低いことを示す。

走行車線４の評価に当たって車線評価ブロック１００は、将来ルートＲ上での時系列区間Δｔｓのうち、最初の時系列区間Δｔｓ０に対するリスク評点Ｅとして、各走行車線４別に基礎点Ｅ０を見積もる。このとき最初の時系列区間Δｔｓ０とは、複数の走行車線４が並列する経路計画エリアＡｐにおいて、計画開始位置Ｓを始端とする区間に、定義される。そこで車線評価ブロック１００は、最初の時系列区間Δｔｓ０における各走行車線４別の基礎点Ｅ０を、図２に示すセンサ系５からの静的情報Ｉｓに基づき、算出する。ここで静的情報Ｉｓとは、時間固定される情報、即ち設定期間以上又は設定期間超過の長時間に亘って変化しない情報を、意味する。

経路計画エリアＡｐの計画開始位置Ｓが自車両３の現在位置と変化ノードＮの存在位置とのいずれに設定されるかに拘らず、基礎点Ｅ０の算出に利用される静的情報Ｉｓは、図７に示すように車線変更回数Ｃを少なくとも含む。車線変更回数Ｃは、計画完了位置Ｆにおける最適な走行車線４ｂに、計画開始位置Ｓにおける各走行車線４から到達するまでに、自車両３が走行車線４間の区画線を跨ぐ回数である。ここで最適な走行車線４ｂは、計画完了位置Ｆとして割り当てられる位置に応じて、同位置Ｆでの到達が最も期待される走行車線４に、設定される。そこで車線評価ブロック１００は、最初の時系列区間Δｔｓ０に対する基礎点Ｅ０として加算される値を、車線変更回数Ｃが多い走行車線４ほど、走行リスクの高い側に見積もる。

経路計画エリアＡｐの計画開始位置Ｓが変化ノードＮの存在位置に設定される場合、基礎点Ｅ０の算出に利用される静的情報Ｉｓは、図８に示すように走行難易度Ｄも少なくとも含む。走行難易度Ｄは、走行車線４の並列状態が変化することに起因して、変化ノードＮを通過する自車両３に生じる走行の難易度を、表す。そこで車線評価ブロック１００は、最初の時系列区間Δｔｓ０に対する基礎点Ｅ０として加算される値を、走行難易度Ｄが高い走行車線４ほど、走行リスクの高い側に見積もる。

走行車線４の評価に当たって車線評価ブロック１００は、図６に示すように各走行車線４別の基礎点Ｅ０への加算対象となるリスク評点Ｅとして、最初の時系列区間Δｔｓ０を含んだ時系列区間Δｔｓ毎の加算点Ｅａを、見積もる。このとき車線評価ブロック１００は、各走行車線４別且つ時系列区間Δｔｓ毎となる加算点Ｅａを、図２に示すセンサ系５からの静的情報Ｉｓ及び動的情報Ｉｄ（図３参照）に基づき算出する。ここでも静的情報Ｉｓとは、時間固定される情報、即ち設定期間以上又は設定期間超過の長時間に亘って変化しない情報を、意味する。一方で動的情報Ｉｄとは、時間変動する情報、即ち設定期間未満又は設定期間以下の短時間に変化する情報を、意味する。

経路計画エリアＡｐの計画開始位置Ｓが自車両３の現在位置と変化ノードＮの存在位置とのいずれに設定されるかに拘らず、加算点Ｅａの算出に利用される静的情報Ｉｓは、図９に示すように車線幅Ｗを少なくとも含む。車線幅Ｗは、各走行車線４別且つ時系列区間Δｔｓ毎の横方向幅である。そこで車線評価ブロック１００は、車線幅Ｗが狭い走行車線４且つ時系列区間Δｔｓほど、加算点Ｅａの値を走行リスクの高い側に見積もる。尚、図９は、各走行車線４において時系列区間Δｔｓに拘らず実質一律の車線幅Ｗを、示している。勿論、各走行車線４において車線幅Ｗは、時系列区間Δｔｓ毎に変動していてもよい。

経路計画エリアＡｐの計画開始位置Ｓが自車両３の現在位置と変化ノードＮの存在位置とのいずれに設定されるかに拘らず、加算点Ｅａの算出に利用される動的情報Ｉｄは、図１０に示すように渋滞情報Ｔを少なくとも含む。渋滞情報Ｔは、各走行車線４別且つ時系列区間Δｔｓ毎に他車両６の渋滞状況を、表す。そこで車線評価ブロック１００は、渋滞情報Ｔとして渋滞長が長い走行車線４且つ時系列区間Δｔｓほど、加算点Ｅａの値を走行リスクの高い側に見積もる。

経路計画エリアＡｐの計画開始位置Ｓが自車両３の現在位置と変化ノードＮの存在位置とのいずれに設定されるかに拘らず、加算点Ｅａの算出に利用される動的情報Ｉｄは、図１１に示すように規制情報Ｌを少なくとも含む。規制情報Ｌは、各走行車線４別且つ時系列区間Δｔｓ毎に自車両３の走行を規制する状況として、例えば交通規制、工事及び障害物等のうち、少なくとも一種類の発生状況を表す。そこで車線評価ブロック１００は、規制情報Ｌとして規制長が長い走行車線４且つ時系列区間Δｔｓほど、加算点Ｅａの値を走行リスクの高い側に見積もる。

図２に示す評点積算ブロック１２０は、複数の走行車線４が並列する経路計画エリアＡｐに関して、車線評価ブロック１００により時系列区間Δｔｓ毎に見積もられたリスク評点Ｅを、各走行車線４別に積算する。このとき、車線評価ブロック１００により算出された基礎点Ｅ０に対して、同ブロック１００により算出された時系列区間Δｔｓ毎の加算点Ｅａが、図１２に示すように各走行車線４別に加算される。評点積算ブロック１２０は、こうして各走行車線４別にリスク評点Ｅを積算処理してなる積算値を、それぞれ評点積算値ΣＥとして取得する。

図２に示す車線選択ブロック１４０は、複数の走行車線４が並列する経路計画エリアＡｐに関して、評点積算ブロック１２０により取得された各走行車線４別の評点積算値ΣＥに基づき、図１３に示すように走行経路Ｐを形成する走行車線４ｐを、選択する。このとき複数車線４のうち、評点積算値ΣＥが最も低い走行リスクを表す車線４ｐ、即ち本実施形態では評点積算値ΣＥが最小値となる車線４ｐが、選択される。こうした選択処理の結果、将来ルートＲ上の経路計画エリアＡｐにおいて計画開始位置Ｓから計画完了位置Ｆに亘って走行車線４ｐを通る走行経路Ｐが、計画されることとなる。但し、図１３は、走行経路Ｐの更新が繰り返される更新タイミングのうち、特定の一更新タイミングにおいて計画された走行経路Ｐを、示している。そのため、図１３の更新タイミングよりも後の更新タイミングでは、例えば渋滞状況若しくは規制状況の解消、又は最適な走行車線４ｂの変更等に応じて図１３の走行車線４ｐとは別の走行車線４ｐが、図１４に示すように選択し直される場合もある。

以上により選択された走行車線４ｐを通る走行経路Ｐは、図３に示す車線選択ブロック１４０から、軌道制御装置２へと入力される。軌道制御装置２は、走行経路Ｐ内での軌道制御を実行する。このとき軌道制御装置２は、走行経路Ｐ内における最適な走行軌道を生成し、生成した走行軌道に従って自車両３の操舵を制御する。このときの制御処理は、センサ系５からの情報に基づき実行される。

ここまで説明した機能ブロック１００，１２０，１４０の共同により、経路計画装置１が走行経路Ｐを計画する経路計画方法のフローを、図１５，１６に従って以下に説明する。本フローは、走行経路Ｐの更新タイミング毎に、開始される、ここで更新タイミングは、一定時間間隔毎のタイミングであってもよいし、本フローの前回実行時における最初の時系列区間Δｔｓ０の後端へ到達するタイミングであってもよい。尚、本フローにおいて「Ｓ」とは、経路計画プログラムに含まれた複数命令によって実行される複数ステップを、意味する。

図１５に示すＳ１０において車線評価ブロック１００は、将来ルートＲ上において変化ノードＮが存在するか否かに応じた数の経路計画エリアＡｐを、同ルートＲ上に設定する。続くＳ１１において車線評価ブロック１００は、設定された経路計画エリアＡｐに関して、複数の走行車線４が並列する場合の経路計画エリアＡｐを評価実行対象とし、各走行車線４別のリスク評点Ｅを時系列区間Δｔｓ毎に見積もる。

具体的にはＳ１１のうち、図１６に示すＳ１１０において車線評価ブロック１００は、評価実行対象の経路計画エリアＡｐ内における各走行車線４を、それぞれ同一複数ずつの時系列区間Δｔｓに区分けする。次にＳ１１のうち、Ｓ１１１において車線評価ブロック１００は、各走行車線４別のリスク評点Ｅを、それぞれ時系列区間Δｔｓ毎に算出する。このＳ１１１では、最初の時系列区間Δｔｓ０に対する各走行車線４別のリスク評点Ｅとして、静的情報Ｉｓに基づく基礎点Ｅ０が見積もられる。ここで、基礎点Ｅ０の見積もりに利用される静的情報Ｉｓには、車線変更回数Ｃと共に、変化ノードＮの存在有での走行難易度Ｄが含まれる。またＳ１１１では、各走行車線４別に基礎点Ｅ０への加算対象となる時系列区間Δｔｓ毎のリスク評点Ｅとして、静的情報Ｉｓ及び動的情報Ｉｄに基づく加算点Ｅａが見積もられる。ここで、加算点Ｅａの見積もりに利用される静的情報Ｉｓには、車線幅Ｗが含まれる。また、加算点Ｅａの見積もりに利用される動的情報Ｉｄには、渋滞情報Ｔと共に、規制情報Ｌが含まれる。

図１５に示すように、こうしたＳ１１に続くＳ１２において評点積算ブロック１２０は、評価実行対象の経路計画エリアＡｐ内において時系列区間Δｔｓ毎に見積もられたリスク評点Ｅを、各走行車線４別に積算する。このＳ１２では、Ｓ１１１により算出された基礎点Ｅ０に対して、Ｓ１１１により算出された時系列区間Δｔｓ毎の加算点Ｅａが、各走行車線４別に加算されることで、リスク評点Ｅの積算が遂行される。その結果としてＳ１２では、評点積算値ΣＥが取得される。

さらに続くＳ１３において車線選択ブロック１４０は、取得された各走行車線４別の評点積算値ΣＥに基づき、走行経路Ｐを形成する走行車線４ｐを選択する。その結果としてＳ１３では、評価実行対象の経路計画エリアＡｐにおいて計画開始位置Ｓから計画完了位置Ｆに亘って走行車線４ｐを通る走行経路Ｐが、計画される。以上により、本フローの今回実行が終了する。

このように本実施形態では、車線評価ブロック１００が「車線評価部」に相当し、評点積算ブロック１２０が「評点積算部」に相当し、車線選択ブロック１４０が「車線選択部」に相当する。また本実施形態では、Ｓ１０，Ｓ１１が「車線評価プロセス」に相当し、Ｓ１２が「評点積算プロセス」に相当し、Ｓ１３が「車線選択プロセス」に相当する。

（作用効果）
以上説明した本実施形態の作用効果を、以下に説明する。

本実施形態によると、複数の走行車線４が並列した将来ルートＲ上での時系列区間Δｔｓ毎に見積もられて各走行車線４別の走行リスクを評価するリスク評点Ｅは、それら各走行車線４別に積算される。これによれば、場所及び時間が異なる時系列区間Δｔｓ毎に走行リスクを反映した各走行車線４別の評点積算値ΣＥに基づくことで、走行経路Ｐを形成する走行車線４ｐの誤選択は、生じ難くなる。故に、走行経路Ｐの誤計画を抑制することが可能である。

本実施形態によるリスク評点Ｅのうち、将来ルートＲ上での最初の時系列区間Δｔｓ０に対する各走行車線４別の基礎点Ｅ０は、時間固定される静的情報Ｉｓに基づくことで、特に場所としての各走行車線４別に固有の走行リスクに関して適正に見積もられ得る。故に、走行車線４ｐの選択精度を高めて、走行経路Ｐの誤計画を抑制することが可能となる。

本実施形態の静的情報Ｉｓによると、将来ルートＲ上の計画完了位置Ｆにおいて最適な走行車線４ｂに、計画開始位置Ｓから自車両３が到達するのに必要な車線変更回数Ｃの多い走行車線４ほど、走行リスクの高い側に適正にリスク評点Ｅの基礎点Ｅ０が見積もられ得る。故に、走行車線４ｐの高い選択精度を担保して、走行経路Ｐの誤計画を抑制することが可能となる。

本実施形態の静的情報Ｉｓによると、将来ルートＲ上での走行車線４の並列状態が変化する変化ノードＮでの自車両３の走行難易度Ｄが高い走行車線４ほど、走行リスクの高い側に適正にリスク評点Ｅの基礎点Ｅ０が見積もられ得る。故に、走行車線４ｐの高い選択精度を担保して、走行経路Ｐの誤計画を抑制することが可能となる。

本実施形態によるリスク評点Ｅは、時間固定される静的情報Ｉｓに基づくことで、特に時系列区間Δｔｓの場所に関して適正に見積もられ得る。故に、走行車線４ｐの選択精度を高めて、走行経路Ｐの誤計画を抑制することが可能となる。

本実施形態の静的情報Ｉｓによると、車線幅Ｗが狭い走行車線４ほど、走行リスクの高い側に適正にリスク評点Ｅが見積もられ得る。故に、走行車線４ｐの高い選択精度を担保して、走行経路Ｐの誤計画を抑制することが可能となる。

本実施形態によるリスク評点Ｅは、時間変動する動的情報Ｉｄに基づくことで、特に時系列区間Δｔｓの時間に関して適正に見積もられ得る。故に、走行車線４ｐの選択精度を高めて、走行経路Ｐの誤計画を抑制することが可能となる。

本実施形態によると、他車両６の渋滞状況を表す渋滞情報Ｔと、自車両３の走行規制状況を表す規制情報Ｌとが、各走行車線４別且つ時系列区間Δｔｓ毎の動的情報Ｉｄとして、リスク評点Ｅの見積もりに利用される。これによれば、走行リスクを左右する渋滞情報Ｔ及び規制情報Ｌに基づいたリスク評点Ｅの見積もりは、同リスクに関して高精度となる。故に、走行車線４ｐの高い選択精度を担保して、走行経路Ｐの誤計画を抑制することが可能となる。

（他の実施形態）
以上、一実施形態について説明したが、本開示は、当該実施形態に限定して解釈されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態に適用することができる。

変形例において経路計画装置１を構成する専用コンピュータは、自車両３との間にて通信可能な少なくとも一つの外部センターコンピュータであってもよい。変形例において経路計画装置１を構成する専用コンピュータは、デジタル回路及びアナログ回路のうち、少なくとも一方をプロセッサとして含んでいてもよい。ここでデジタル回路とは、例えばＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、ＳＯＣ（System on a Chip）、ＰＧＡ（Programmable Gate Array）、及びＣＰＬＤ（Complex Programmable Logic Device）等のうち、少なくとも一種類である。またこうしたデジタル回路は、プログラムを格納したメモリを、備えていてもよい。

変形例の車線評価ブロック１００によるＳ１１１では、計画開始位置Ｓが変化ノードＮの存在位置に設定される経路計画エリアＡｐに、評価実行対象は限定されていてもよい。変形例の車線評価ブロック１００によるＳ１１１では、計画開始位置Ｓが自車両３の現在位置に設定される経路計画エリアＡｐに、評価実行対象は限定されていてもよい。

変形例の車線評価ブロック１００によるＳ１１１では、基礎点Ｅ０の見積もりが実行されず、評点積算ブロック１２０によるＳ１２での積算対象が加算点Ｅａに限定されていてもよい。変形例の車線評価ブロック１００によるＳ１１１では、静的情報Ｉｓに加えて又は代えて、動的情報Ｉｄに基づく基礎点Ｅ０の見積もりが実行されてもよい。変形例の車線評価ブロック１００によるＳ１１１において、基礎点Ｅ０の見積もりに利用される静的情報Ｉｓには、車線変更回数Ｃ及び走行難易度Ｄの一方が含まれていなくてもよい。変形例の車線評価ブロック１００によるＳ１１１において、基礎点Ｅ０の見積もりに利用される静的情報Ｉｓには、車線変更回数Ｃ及び走行難易度Ｄと異なる情報が含まれていてもよい。

形例の車線評価ブロック１００によるＳ１１１において、加算点Ｅａの見積もりに利用される静的情報Ｉｓには、車線幅Ｗが含まれていなくてもよい。変形例の車線評価ブロック１００によるＳ１１１において、加算点Ｅａの見積もりに利用される静的情報Ｉｓには、車線幅Ｗと異なる情報が含まれていてもよい。変形例の車線評価ブロック１００によるＳ１１１では、加算点Ｅａの見積もりに静的情報Ｉｓが利用されなくてもよい。変形例の車線評価ブロック１００によるＳ１１１において、加算点Ｅａの見積もりに利用される動的情報Ｉｄには、渋滞情報Ｔ及び規制情報Ｌの一方が含まれていなくてもよい。変形例の車線評価ブロック１００によるＳ１１１において、加算点Ｅａの見積もりに利用される動的情報Ｉｄには、渋滞情報Ｔ及び規制情報Ｌと異なる情報が含まれていてもよい。変形例の車線評価ブロック１００によるＳ１１１では、加算点Ｅａの見積もりに動的情報Ｉｄが利用されなくてもよい。

１：経路計画装置、３：自車両、４，４ｂ，４ｐ：走行車線、１０：メモリ、１２：プロセッサ、１００：車線評価ブロック、１２０：評点積算ブロック、１４０：車線選択ブロック、Ｃ：車線変更回数、Ｄ：走行難易度、Ｅ：リスク評点、Ｅ０：基礎点、Ｆ：計画完了位置、Ｉｄ：動的情報、Ｉｓ：静的情報、Ｌ：規制情報、Ｎ：変化ノード、Ｐ：走行経路、Ｒ：将来ルート、Ｓ：計画開始位置、Ｔ：渋滞情報、Ｗ：車線幅、Δｔｓ：時系列区間、Δｔｓ０：最初の時系列区間、ΣＥ：評点積算値

Claims (24)

1. 自車両（３）の将来ルート（Ｒ）における走行経路（Ｐ）を計画する経路計画装置（１）であって、
   複数の走行車線（４）が並列した前記将来ルート上での時系列区間（Δｔｓ）毎に、各前記走行車線別の走行リスクを評価したリスク評点（Ｅ）を見積もる車線評価部（１００）と、
   前記時系列区間毎に見積もられた前記リスク評点を、各前記走行車線別に積算する評点積算部（１２０）と、
   各前記走行車線別に前記リスク評点が精算された評点積算値（ΣＥ）に基づき、前記走行経路を形成する前記走行車線（４ｐ）を選択する車線選択部（１４０）と、を備える経路計画装置。
2. 前記車線評価部は、前記将来ルート上での最初の前記時系列区間（Δｔｓ０）に対する各前記走行車線別の前記リスク評点として、時間固定される静的情報（Ｉｓ）に基づく基礎点（Ｅ０）を、見積もる請求項１に記載の経路計画装置。
3. 前記静的情報は、前記将来ルート上の計画完了位置（Ｆ）における最適な前記走行車線（４ｂ）に、前記自車両が計画開始位置（Ｓ）における各前記走行車線から到達するまでの車線変更回数（Ｃ）を、含み、
   前記車線評価部は、前記車線変更回数が多い前記走行車線ほど、前記基礎点を前記走行リスクの高い側に見積もる請求項２に記載の経路計画装置。
4. 前記静的情報は、前記将来ルート上において前記走行車線の並列状態が変化する変化ノード（Ｎ）での前記自車両の走行難易度（Ｄ）を、含み、
   前記車線評価部は、前記走行難易度が高い前記走行車線ほど、前記基礎点を前記走行リスクの高い側に見積もる請求項２又は３に記載の経路計画装置。
5. 前記車線評価部は、各前記走行車線別且つ前記時系列区間毎の前記リスク評点を、時間固定される静的情報（Ｉｓ）に基づき、見積もる請求項１〜４のいずれか一項に記載の経路計画装置。
6. 前記静的情報は、各前記走行車線の車線幅（Ｗ）を含み、
   前記車線評価部は、前記車線幅が狭い前記走行車線且つ前記時系列区間ほど、前記リスク評点を前記走行リスクの高い側に見積もる請求項５に記載の経路計画装置。
7. 前記車線評価部は、各前記走行車線別且つ前記時系列区間毎の前記リスク評点を、時間変動する動的情報（Ｉｄ）に基づき、見積もる請求項１〜６のいずれか一項に記載の経路計画装置。
8. 前記動的情報は、各前記走行車線別且つ前記時系列区間毎に他車両の渋滞状況を表す渋滞情報（Ｔ）と、各前記走行車線別且つ前記時系列区間毎に前記自車両の走行規制状況を表す規制情報（Ｌ）とのうち、少なくとも一方を含む請求項７に記載の経路計画装置。
9. プロセッサ（１２）により実行され、自車両（３）の将来ルート（Ｒ）における走行経路（Ｐ）を計画する経路計画方法であって、
   複数の走行車線（４）が並列した前記将来ルート上での時系列区間（Δｔｓ）毎に、各前記走行車線別の走行リスクを評価したリスク評点（Ｅ）を見積もる車線評価プロセス（Ｓ１０，Ｓ１１）と、
   前記時系列区間毎に見積もられた前記リスク評点を、各前記走行車線別に積算する評点積算プロセス（Ｓ１２）と、
   各前記走行車線別に前記リスク評点が精算された評点積算値（ΣＥ）に基づき、前記走行経路を形成する前記走行車線（４ｐ）を選択する車線選択プロセス（Ｓ１３）と、を含む経路計画方法。
10. 前記車線評価プロセスは、前記将来ルート上での最初の前記時系列区間（Δｔｓ０）に対する各前記走行車線別の前記リスク評点として、時間固定される静的情報（Ｉｓ）に基づく基礎点（Ｅ０）を、見積もる請求項９に記載の経路計画方法。
11. 前記静的情報は、前記将来ルート上の計画完了位置（Ｆ）における最適な前記走行車線（４ｂ）に、前記自車両が計画開始位置（Ｓ）における各前記走行車線から到達するまでの車線変更回数（Ｃ）を、含み、
    前記車線評価プロセスは、前記車線変更回数が多い前記走行車線ほど、前記基礎点を前記走行リスクの高い側に見積もる請求項１０に記載の経路計画方法。
12. 前記静的情報は、前記将来ルート上において前記走行車線の並列状態が変化する変化ノード（Ｎ）での前記自車両の走行難易度（Ｄ）を、含み、
    前記車線評価プロセスは、前記走行難易度が高い前記走行車線ほど、前記基礎点を前記走行リスクの高い側に見積もる請求項１０又は１１に記載の経路計画方法。
13. 前記車線評価プロセスは、各前記走行車線別且つ前記時系列区間毎の前記リスク評点を、時間固定される静的情報（Ｉｓ）に基づき、見積もる請求項９〜１２のいずれか一項に記載の経路計画方法。
14. 前記静的情報は、各前記走行車線の車線幅（Ｗ）を含み、
    前記車線評価プロセスは、前記車線幅が狭い前記走行車線且つ前記時系列区間ほど、前記リスク評点を前記走行リスクの高い側に見積もる請求項１３に記載の経路計画方法。
15. 前記車線評価プロセスは、各前記走行車線別且つ前記時系列区間毎の前記リスク評点を、時間変動する動的情報（Ｉｄ）に基づき、見積もる請求項９〜１４のいずれか一項に記載の経路計画方法。
16. 前記動的情報は、各前記走行車線別且つ前記時系列区間毎に他車両の渋滞状況を表す渋滞情報（Ｔ）と、各前記走行車線別且つ前記時系列区間毎に前記自車両の走行規制状況を表す規制情報（Ｌ）とのうち、少なくとも一方を含む請求項１５に記載の経路計画方法。
17. 自車両（３）の将来ルート（Ｒ）における走行経路（Ｐ）を計画するためにプロセッサ（１２）に実行させる命令を、含む経路計画プログラムであって、
    前記命令は、
    複数の走行車線（４）が並列した前記将来ルート上での時系列区間（Δｔｓ）毎に、各前記走行車線別の走行リスクを評価したリスク評点（Ｅ）を見積もらせる車線評価プロセス（Ｓ１０，Ｓ１１）と、
    前記時系列区間毎に見積もられた前記リスク評点を、各前記走行車線別に積算させる評点積算プロセス（Ｓ１２）と、
    各前記走行車線別に前記リスク評点が精算された評点積算値（ΣＥ）に基づき、前記走行経路を形成する前記走行車線（４ｐ）を選択させる車線選択プロセス（Ｓ１３）と、を含む経路計画プログラム。
18. 前記車線評価プロセスは、前記将来ルート上での最初の前記時系列区間（Δｔｓ０）に対する各前記走行車線別の前記リスク評点として、時間固定される静的情報（Ｉｓ）に基づく基礎点（Ｅ０）を、見積もらせる請求項１７に記載の経路計画プログラム。
19. 前記静的情報は、前記将来ルート上の計画完了位置（Ｆ）における最適な前記走行車線（４ｂ）に、前記自車両が計画開始位置（Ｓ）における各前記走行車線から到達するまでの車線変更回数（Ｃ）を、含み、
    前記車線評価プロセスは、前記車線変更回数が多い前記走行車線ほど、前記基礎点を前記走行リスクの高い側に見積もらせる請求項１８に記載の経路計画プログラム。
20. 前記静的情報は、前記将来ルート上において前記走行車線の並列状態が変化する変化ノード（Ｎ）での前記自車両の走行難易度（Ｄ）を、含み、
    前記車線評価プロセスは、前記走行難易度が高い前記走行車線ほど、前記基礎点を前記走行リスクの高い側に見積もらせる請求項１８又は１９に記載の経路計画プログラム。
21. 前記車線評価プロセスは、各前記走行車線別且つ前記時系列区間毎の前記リスク評点を、時間固定される静的情報（Ｉｓ）に基づき、見積もらせる請求項１７〜２０のいずれか一項に記載の経路計画プログラム。
22. 前記静的情報は、各前記走行車線の車線幅（Ｗ）を含み、
    前記車線評価プロセスは、前記車線幅が狭い前記走行車線且つ前記時系列区間ほど、前記リスク評点を前記走行リスクの高い側に見積もらせる請求項２１に記載の経路計画プログラム。
23. 前記車線評価プロセスは、各前記走行車線別且つ前記時系列区間毎の前記リスク評点を、時間変動する動的情報（Ｉｄ）に基づき、見積もらせる請求項１７〜２２のいずれか一項に記載の経路計画プログラム。
24. 前記動的情報は、各前記走行車線別且つ前記時系列区間毎に他車両の渋滞状況を表す渋滞情報（Ｔ）と、各前記走行車線別且つ前記時系列区間毎に前記自車両の走行規制状況を表す規制情報（Ｌ）とのうち、少なくとも一方を含む請求項２３に記載の経路計画プログラム。

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