JP6971315B2 - 情報管理装置 - Google Patents
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Description
特許文献1には、自車周辺環境情報を認識する周辺環境情報取得部と、前記周辺環境情報取得部により認識された前記自車周辺環境情報に基づいて、自車を乗員の操作によらずに予め設定された経路に沿って自動運転する自動運転制御部と、を有する運転支援装置において、予め設定された前記経路から別の経路に変更する乗員の右左折意図を検出する右左折意図検出部をさらに備え、前記自動運転制御部は、前記右左折意図検出部により前記乗員の右左折意図が検出された場合に、前記右左折意図が示す右折方向又は左折方向に経路を変更し、前記自動運転を継続することを特徴とする運転支援装置が開示されている。
以下、図1〜図7を参照して、情報管理装置である自車周辺情報管理装置の第1の実施の形態を説明する。
図1〜図2を参照して本実施の形態における自車周辺情報管理装置1の動作の概要を説明する。自動走行を実現するためには、高精度な位置情報が必要なため走行する道路に関する様々な情報(以下、「道路情報」)が必要となる。自動走行車両は、事前に走行する経路を計画し、走行しながらその計画された経路(以下、「計画経路」)の道路情報を読み込む。ただし計画経路以外の道路情報を一切読み込んでいないと、何らかの事情により計画経路を走行できない場合に自動走行が不可能となる。そのため計画経路以外の道路の道路情報(以下、「周辺道路情報」)も読み込むことが必要である。
図3は、自車周辺情報管理装置1を用いた車載システムSのシステム構成図である。車載システムSは車両200に搭載される。ただし以下では他の車両と区別するために車両200を自車両200とも呼ぶ。図3では、自車周辺情報管理装置1が情報を取得する情報源である情報取得装置、および自車周辺情報管理装置1が情報を提供する情報提供先の構成を示している。車載システムSは、自車周辺情報管理装置1と、情報取得装置である自車挙動認識センサ2、外界認識センサ3、地図情報提供装置4、自車位置情報提供装置5、およびナビゲーション装置6と、情報提供先である自動運転制御ECU7、および表示ECU8とを備える。
図4は、走行範囲特定部10の詳細構成を示す図である。走行範囲特定部10は、経路生成中走行予測距離算出部301、軌道計画距離算出部302、隣接地図提供距離算出部303、および走行範囲算出部304を備える。
L = J − K ・・・・(1)
図5は、自車周辺情報管理装置1の動作シーケンスを示す図である。まず、ナビゲーション装置6は自車周辺情報管理装置1に対して経路情報を送信する(S1)。次に地図情報提供装置4は自車周辺情報管理装置1に地図情報を送信する(S2)。なお本地図情報は、計画経路に隣接する道路も含むものとする。また、このとき取得する地図情報は、数km分を一度に取得してもよいし、移動した分の差分を取得してもよい。
図7は、走行範囲の算出処理を示すフローチャートである。以下に説明する図7のフローチャートの各ステップの実行主体は自車周辺情報管理装置1のCPUである。自車周辺情報管理装置1は、計画経路が通行できないことが明らかになると、所定時間ごと、たとえば1秒ごとに以下に説明する処理を開始する。
(1)自車周辺情報管理装置1は、車両があらかじめ設定された計画経路から外れて走行する可能性のある範囲である走行範囲を特定する走行範囲特定部10を備える。走行範囲特定部10は、計画経路の再計算に要する時間、および車両の速度に基づき走行範囲を算出する。そのため自車周辺情報管理装置1は、あらかじめ設定された走行経路の周辺の道路のうち提供が必要な範囲を適切に算出できる。
走行範囲特定部10は、走行範囲を車両200の走行位置に応じて決定してもよい。
走行範囲特定部10は、走行範囲を走行位置および走行状況に応じて決定してもよい。
走行範囲特定部10は、走行範囲を走行位置、走行状況、および計画経路の状況に応じて決定してもよい。
上述した第1の実施の形態では、自動運転制御ECU7および表示ECU8は、受信した周辺道路情報をそれぞれの記憶領域に保存し、必要に応じて保存した周辺道路情報を参照した。しかし自動運転制御ECU7および表示ECU8は、周辺道路情報を保存しなくてもよい。この場合は、自車周辺情報管理装置1は周辺道路情報を一定の時間間隔で継続的に送信する。そして自動運転制御ECU7および表示ECU8は、周辺道路情報が必要になるたびに新たに受信した周辺道路情報を参照する。すなわち本変形例では、自車周辺情報管理装置1が周辺道路情報の提供を終了する判断が必要である。以下では自車周辺情報管理装置1が周辺道路情報の提供を停止するタイミングを説明する。
上述した実施の形態では、自車周辺情報管理装置1の情報提供先として、自動運転制御ECU7と表示ECU8の2つのECUを例として挙げた。しかし自車周辺情報管理装置1の情報提供先は、利用目的や車両の構成に応じて変わってもよい。たとえば、地図情報提供装置4に自車周辺情報管理装置1からの出力である走行範囲をフィードバックし、予め地図情報提供装置4からの地図情報を絞り込んでもよい。
ナビゲーション装置6からの経路生成予測時間は、経路生成の必要性が確定する前に自車周辺情報管理装置1が取得したい場合もあるため、経路生成要求を要求内容に応じてモードを分けるとよい。たとえば、経路生成の必要性が確定した場合の確定モードと確定していなくても経路生成予測時間を取得したい場合の予約モードなどが考えられる。
経路生成の必要性が確定する前に経路生成予測時間を取得してもよい。この場合は、図5のS5の経路生成要求時に経路生成はしないが、予測時間だけを取得する予約モードとしてナビゲーション装置6に通知してもよい。その場合は、経路生成の必要性が確定した場合に、経路生成要求時に確定モードとしてナビゲーション装置6に通知する必要がある。
経路生成の必要性が確定するタイミングは、走行状況や搭載する情報提供装置によって異なり、見通しの悪い交差点の場合は、外界認識センサ3での検知が遅れる可能がある。その場合は、路車間通信などにより情報を取得すれば、前もっての経路生成要求が可能であるが、路車間通信を搭載していない場合は、交差点に一定距離近づけば、経路生成要求の予約モードを実施することで分岐路の地図情報を取得でき、前準備が可能となる。
車載システムSは自動運転制御ECU7を備えず、表示ECU8のみが周辺道路情報を利用してもよい。この場合は、表示ECU8は衝突回避アプリケーションを実行する。衝突回避アプリケーションは、まず周辺道路情報に基づき周辺に存在する障害物の詳細な位置を把握する。そして表示ECU8は、自車挙動認識センサ2や外界認識センサ3の出力に基づき、車両200と障害物との詳細な位置関係を把握し、衝突の恐れがある場合などに運転手に報知を行う。またこの場合は、経路生成見積取得時間13に代えて表示ECU8による衝突回避アプリケーションの実行開始に必要な時間である衝突回避初期化時間を使用して軌道計画距離算出部302が算出を行う。
経路生成中走行予測距離算出部301は、ナビゲーション装置6が出力する経路生成予測時間のみを用いて経路生成中走行予想距離を算出してもよいし、あらかじめ定められた経路生成見積取得時間13のみを用いて経路生成中走行予想距離を算出してもよい。
走行範囲特定部10は、軌道計画距離算出部302を備えなくてもよい。その場合は、隣接地図提供距離算出部303は経路生成中走行予測距離算出部301の出力をそのまま地図提供距離として出力する。
経路生成中走行予測距離算出部301、および軌道計画距離算出部302は、自車速度を用いた乗算を行わず、隣接地図提供距離算出部303において時間の比較を行った後に自車速度を乗算してもよい。この場合は、経路生成中走行予測距離算出部301は、経路生成予測時間が得られるまでは経路生成見積取得時間13を出力し、経路生成予測時間が得られると経路生成予測時間を出力する。またこの場合は、軌道計画距離算出部302は軌道計画時間14を出力する。そして隣接地図提供距離算出部303は、経路生成中走行予測距離算出部301、および軌道計画距離算出部302が出力する時間のうち、長い方の時間に自車速度を乗算し、地図提供距離として出力する。
図11を参照して、情報管理装置である自車周辺情報管理装置の第2の実施の形態を説明する。以下の説明では、第1の実施の形態と同じ構成要素には同じ符号を付して相違点を主に説明する。特に説明しない点については、第1の実施の形態と同じである。本実施の形態では、主に、地図情報提供装置の中に走行範囲特定部および地図取得部が組み込まれる点で、第1の実施の形態と異なる。
外界認識センサ3の出力が自車周辺情報管理装置1だけでなく地図情報提供装置4にも入力される場合は、データ統合部9および経路生成判断部11も地図情報提供装置4に含まれてもよい。また自動運転制御ECU7がデータ統合部9、走行範囲特定部10、経路生成判断部11、および地図取得部12を含む構成としてもよい。
4…地図情報提供装置
6…ナビゲーション装置
9…データ統合部
10…走行範囲特定部
11…経路生成判断部
12…地図取得部
13…経路生成見積取得時間
14…軌道計画時間
301…経路生成中走行予測距離算出部
302…軌道計画距離算出部
303…隣接地図提供距離算出部
304…走行範囲算出部
Claims (6)
- 車両があらかじめ設定された計画経路から外れて走行する可能性のある範囲である走行範囲を算出する走行範囲特定部を備え、
前記走行範囲特定部は、前記計画経路の再計算の実行に要する時間、および前記車両の速度に基づき前記走行範囲を算出する情報管理装置。 - 請求項1に記載の情報管理装置において、
前記走行範囲内の道路に関する周辺道路情報を送信する周辺道路情報提供部をさらに備える情報管理装置。 - 請求項1に記載の情報管理装置において、
前記走行範囲特定部は、
前記計画経路の再計算に要する時間が得られるまでは、あらかじめ定めた値を前記走行範囲の算出に使用し、
前記計画経路の再計算に要する時間が得られると、前記計画経路の再計算に要する時間を用いて前記走行範囲を算出する情報管理装置。 - 請求項2に記載の情報管理装置において、
前記走行範囲特定部は、
前記周辺道路情報提供部から前記周辺道路情報を提供されて動作するアプリケーションに固有の処理時間に基づく距離と、前記計画経路の再計算に要する時間に基づく距離とのうち長い方の距離に基づき前記走行範囲を算出する情報管理装置。 - 請求項1に記載の情報管理装置において、
前記計画経路の再計算に要する時間と前記車両の速度との積を経路生成中走行予測距離として算出する経路生成中走行予測距離算出部をさらに備え、
前記走行範囲特定部は、前記経路生成中走行予測距離算出部が算出する前記経路生成中走行予測距離から、前記計画経路における前記車両の進行方向に存在する次の分岐までの距離を差し引いて前記走行範囲を算出する情報管理装置。 - 請求項1に記載の情報管理装置において、
前記走行範囲特定部は、前記車両が走行する道路上の位置、前記車両の速度、および前記車両の進行方向の状況のいずれか少なくとも一つに基づき前記走行範囲を減少させる情報管理装置。
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