JP2022191916A - 位置推定装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】位置推定に用いる地図情報のデータサイズを小さくしつつ、位置推定可能な状態を長く確保可能な位置推定装置を提供する。
【解決手段】位置推定装置は、検知結果取得部と、取得すべき地図情報であるか否かを判断する取得判断部とを備えている。位置推定装置は、現在区域の地図情報と予定区域の地図情報と取得判断部が取得すべきと判断した地図情報とを取得し、取得判断部が取得すべきでないと判断した地図情報を取得しない地図取得部を備えている。位置推定装置は、検知結果取得部が取得した検知結果と地図取得部が取得した地図情報とを用いて、地図上での現在地を示す地図上位置を推定する地図上位置推定部を備えている。取得判断部は、現在区域と予定区域以外の道路区域であって地図上位置の推定に利用する可能性のある道路区域である予備区域の地図情報について、取得すべき地図情報であるか否かを判断する。
【選択図】図5
【解決手段】位置推定装置は、検知結果取得部と、取得すべき地図情報であるか否かを判断する取得判断部とを備えている。位置推定装置は、現在区域の地図情報と予定区域の地図情報と取得判断部が取得すべきと判断した地図情報とを取得し、取得判断部が取得すべきでないと判断した地図情報を取得しない地図取得部を備えている。位置推定装置は、検知結果取得部が取得した検知結果と地図取得部が取得した地図情報とを用いて、地図上での現在地を示す地図上位置を推定する地図上位置推定部を備えている。取得判断部は、現在区域と予定区域以外の道路区域であって地図上位置の推定に利用する可能性のある道路区域である予備区域の地図情報について、取得すべき地図情報であるか否かを判断する。
【選択図】図5
Description
この明細書における開示は、位置推定装置に関する。
特許文献1は、車線レベルでの高精度な位置推定が可能な自己位置推定装置を開示している。先行技術文献の記載内容は、この明細書における技術的要素の説明として、参照により援用される。
先行技術文献の構成では、車両が走行可能な車線情報を含む地図情報を地図取得部が取得して、自己位置の推定に利用する。ただし、取得する地図情報がどのような道路区域における地図情報であるかについては示されていない。仮に取得可能な全ての道路区域における地図情報を取得する構成であれば、地図情報のデータサイズが非常に大きくなりやすい。このため、地図情報を用いた位置推定におけるデータ処理の負荷が大きくなりやすい。このように、位置推定における処理負荷を軽減する目的では、不要な地図情報をなるべく取得しないことが好ましいと言える。
また、地図情報が取得できていない道路区域が存在する場合には、その道路区域を走行する際に地図情報を用いた位置推定ができない。このように、位置推定可能な状態を長く確保する目的では、必要な地図情報を漏れなく取得することが好ましいと言える。上述の観点において、または言及されていない他の観点において、位置推定装置にはさらなる改良が求められている。
開示される1つの目的は、位置推定に用いる地図情報のデータサイズを小さくしつつ、位置推定可能な状態を長く確保可能な位置推定装置を提供することにある。
ここに開示された位置推定装置は、車両(5)の現在地を検知する検知装置(10)の検知結果を取得する検知結果取得部(71)と、
複数に分割された道路区域に対応して設けられている複数の地図情報について、取得すべき地図情報であるか否かを判断する取得判断部(74)と、
現在地を含む道路区域である現在区域の地図情報と、走行予定経路を含む道路区域である予定区域の地図情報と、取得判断部が取得すべきと判断した地図情報とを取得し、取得判断部が取得すべきでないと判断した地図情報を取得しない地図取得部(75)と、
検知結果取得部が取得した検知結果と地図取得部が取得した地図情報とを用いて、地図上での現在地を示す地図上位置を推定する地図上位置推定部(79)とを備え、
取得判断部は、現在区域と予定区域以外の道路区域であって地図上位置の推定に利用する可能性のある道路区域である予備区域の地図情報について、取得すべき地図情報であるか否かを判断する。
複数に分割された道路区域に対応して設けられている複数の地図情報について、取得すべき地図情報であるか否かを判断する取得判断部(74)と、
現在地を含む道路区域である現在区域の地図情報と、走行予定経路を含む道路区域である予定区域の地図情報と、取得判断部が取得すべきと判断した地図情報とを取得し、取得判断部が取得すべきでないと判断した地図情報を取得しない地図取得部(75)と、
検知結果取得部が取得した検知結果と地図取得部が取得した地図情報とを用いて、地図上での現在地を示す地図上位置を推定する地図上位置推定部(79)とを備え、
取得判断部は、現在区域と予定区域以外の道路区域であって地図上位置の推定に利用する可能性のある道路区域である予備区域の地図情報について、取得すべき地図情報であるか否かを判断する。
開示された位置推定装置によると、現在区域と予定区域以外の道路区域であって地図上位置の推定に利用する可能性のある道路区域である予備区域の地図情報について、取得すべき地図情報であるか否かを判断する取得判断部を備えている。このため、取得すべきと判断された予備区域の地図情報を含み、取得すべきでないと判断された予備区域の地図情報を含まない地図情報を用いて車両の位置を推定できる。したがって、取得すべき地図情報であるか否かを判断せず取得可能な地図情報を常に全て取得する構成に比べて、位置推定における処理負荷を軽減しやすい。また、予備区域の地図情報を常に取得しない構成に比べて、地図情報を用いて位置推定可能な状態を長く確保しやすい。したがって、位置推定に用いる地図情報のデータサイズを小さくしつつ、位置推定可能な状態を長く確保可能な位置推定装置を提供できる。
この明細書における開示された複数の態様は、それぞれの目的を達成するために、互いに異なる技術的手段を採用する。請求の範囲およびこの項に記載した括弧内の符号は、後述する実施形態の部分との対応関係を例示的に示すものであって、技術的範囲を限定することを意図するものではない。この明細書に開示される目的、特徴、および効果は、後続の詳細な説明、および添付の図面を参照することによってより明確になる。
図面を参照しながら、複数の実施形態を説明する。複数の実施形態において、機能的におよび/または構造的に対応する部分および/または関連付けられる部分には同一の参照符号、または百以上の位が異なる参照符号が付される場合がある。対応する部分および/または関連付けられる部分については、他の実施形態の説明を参照することができる。
第1実施形態
図1において、位置推定装置1は、車両5に搭載されている。位置推定装置1は、車両5が走行している位置を推定するための装置である。位置推定装置1は、車線に対する車両5の位置や、前方車両に対する車両5の位置等を推定できる。
図1において、位置推定装置1は、車両5に搭載されている。位置推定装置1は、車両5が走行している位置を推定するための装置である。位置推定装置1は、車線に対する車両5の位置や、前方車両に対する車両5の位置等を推定できる。
位置推定装置1が車両5の走行車線を推定している場合には、位置推定装置1を走行車線推定装置と呼ぶことができる。位置推定装置1が推定した走行車線や前方車両との位置関係等の車両5の詳細な位置を示す情報は、車両5の自動運転における走行制御等に利用可能である。位置推定装置1は、位置推定システムを提供する装置とも言える。
位置推定装置1は、車載カメラ11と、LiDAR装置12と、ミリ波レーダ13と、衛星測位装置16とを備えている。LiDARは、Light Detection and Ranging/Laser Imaging Detection and Rangingの略である。
車載カメラ11は、車両5の周囲を撮像する装置である。車載カメラ11は、例えば車両5のルーフ部の前方に設けられている。この場合、車載カメラ11は、車両5の前方を撮像することとなる。
撮像データには、例えば、道路に設けられた区画線51が含まれ得る。区画線51を含む撮像データには、車線幅や車線数等の情報が含まれており、この情報から道路幅や道路形状等の特徴、すなわち道路の特徴を推定可能である。
撮像データには、区画線51以外にも看板、交通信号機、道路標識、ガードレール、路側帯、街路樹、壁等の自力では移動することのできない物体である静止物体が含まれ得る。区画線51は、静止物体の一例を提供する。撮像データには、歩行者、人間以外の動物、自転車、オートバイ、他車両等の自力で移動することのできる物体である移動物体が含まれ得る。
図2に示すように、車載カメラ11の撮像範囲は、車両5の左右方向の長さである車幅よりも広い範囲である。このため、撮像データには、車両5の走行車線に隣接する車線等を含む複数の車線が含まれ得る。また、撮像データには、車両5の走行車線に隣接する車線を走行する他車両が含まれ得る。
図1において、LiDAR装置12は、光の照射に対する反射点からの反射光を検出することで、反射点までの距離を計測する計測装置である。LiDAR装置12から反射点までの距離を複数の点について計測することで、LiDAR装置12の周囲を三次元点群データとして取得することができる。LiDAR装置12は、測距装置とも言える。
ミリ波レーダ13は、所定方向に向けてミリ波または準ミリ波を送信するとともに、この送信波が物体で反射されて返ってきた反射波を受信する。ミリ波レーダ13は、反射波の受信データを解析することにより、車両5に対する物体の相対位置や相対速度を計測する計測装置である。ミリ波レーダ13は、車両5の前方において中央、右方、左方のそれぞれに設けられている。ミリ波レーダ13は、ミリ波または準ミリ波を、車両5の前方範囲、前側方範囲等へ向けて照射する。ミリ波レーダ13は、測距装置とも言える。
衛星測位装置16は、GNSS(Global Navigation Satellite System)受信機を備えている。GNSS受信機は、人工衛星から送信される測位信号を受信する装置である。衛星測位装置16は、受信した測位信号に基づいて車両5の絶対位置を測位可能である。ただし、衛星測位装置16で測位した絶対位置には、誤差が含まれている。衛星測位装置16が受信した測位信号と後述する車両状態センサ15の検知結果等を組み合わせることにより、車両5の測位精度を高めることができる。
図3において、位置推定装置1は、検知装置10と通信装置17と制御部70とを備えている。検知装置10には、車載カメラ11とLiDAR装置12とミリ波レーダ13と車両状態センサ15と衛星測位装置16とが含まれる。車両状態センサ15とは、車両5の車両状態を検知するためのセンサである。車両状態センサ15には、例えば車両5の速度を検知する車速センサが含まれる。車両状態センサ15には、例えば車両5の角速度を検知するジャイロセンサが含まれる。車両状態センサ15には、例えば車両5のヨーレートを検知するヨーレートセンサが含まれる。車両状態センサ15には、方向指示器の操作を検知する方向指示器センサが含まれる。
検知装置10は、車両5の現在地を検知するための装置である。車載カメラ11とLiDAR装置12とミリ波レーダ13とは、検知対象物との相対的な距離を算出可能な装置である。例えば、車載カメラ11で区画線51を撮像することで、区画線51に対する車両5の相対的な位置関係を推定できる。例えば、LiDAR装置12で前方車両を検知することで、前方車両との車間距離を推定できる。例えば、ミリ波レーダ13で道路の両側に位置しているガードレールまでの距離をそれぞれ検知することで、道路の幅方向における走行位置を推定できる。車載カメラ11とLiDAR装置12とミリ波レーダ13とは、車両5の外部環境を認識するための環境認識センサとも言える。
車両状態センサ15が検知した各車両状態に基づいて、車両5の位置が時間経過とともにどのように変化したかを推定することができる。例えば、車両5の車速と角速度の変化等を用いて車線変更の有無を推定できる。また、方向指示器の操作結果等を組み合わせることで、車線変更中であることや、これから車線変更を行う予定であることも推定可能である。
しかしながら、車両状態センサ15が検知する車両状態には誤差が含まれる。このため、車両状態センサ15で検知した車両状態のみから車両5の位置を推定する場合には、推定結果と実際の位置との間に誤差が生じる場合がある。推定結果と実際の位置との誤差は、車両5が走行する度に累積されるため、車両5が走行する距離が長いほど大きくなりやすい。
衛星測位装置16が受信した測位信号と車両状態センサ15が検知した車両状態との両方の情報に基づいて車両5の位置を推定可能である。この場合には、測位信号の受信によって車両5の絶対位置が更新される。このため、車両状態センサ15による誤差が累積されにくくなる。したがって、車両状態センサ15のみを用いた場合に比べて、推定結果と実際の位置との誤差を小さくしやすい。ただし、衛星測位装置16を用いた絶対位置の推定精度によって、走行車線の推定精度が大きく異なることとなる。
測位信号と車両状態とに加え、車載カメラ11とLiDAR装置12とミリ波レーダ13とが検知した検知結果とに基づいて車両5の位置を推定可能である。これによると、さらに高精度に車両5の位置を推定可能である。制御部70は、検知装置10に接続している。制御部70は、検知装置10の検知結果を取得する。
通信装置17は、車両5の外部と通信を行うための装置である。通信装置17は、例えば外部サーバ18に設けられている地図情報データベースから所望の地図情報を受信可能に構成されている。外部サーバ18としては、例えばクラウド上に設けられたサーバ装置を採用可能である。制御部70は、通信装置17に接続されている。制御部70は、通信装置17を制御して必要な情報を外部に送信する。また、制御部70は、通信装置17を制御して地図情報等の必要な情報を外部から受信する。
地図情報とは、車両5の自動運転に利用可能な情報であって、車載カメラ11等の検知装置10で検知した検知結果と対応可能な情報である。地図情報は、道路の詳細な特徴を三次元で示す情報とも言える。地図情報には、道路の車線幅、車線形状、車線数等の車線に関する情報である車線情報が含まれている。また、地図情報には、看板、交通信号機、道路標識、ガードレール、路側帯、壁等の静止物体の三次元構造を示す情報が含まれている。
車両5が手動運転中であっても、自動運転に切り替えられる可能性のある状態においては、必要な地図情報が取得され、車両5内部に記憶されることとなる。言い換えると、手動運転中であっても自動運転を開始するための準備を行う。これにより、車両5の利用者が自動運転の開始操作を行うことで、手動運転から自動運転にスムーズに切り替えることができる。手動運転から自動運転への切り替えを行う利用者は、車両管理操作を行う管理者であってもよい。
図4に示すように、地図情報には、区画線51で示される車線情報が含まれている。区画線51は、車道外側線52と車線境界線53とを備えている。車道外側線52は、車道と路肩との境界を示す区画線51であり、実線で示されている。車線境界線53は、車線同士の境界を示す区画線51であり、破線で示されている。
例えば、片側二車線の二本の道路が合流して片側四車線の道路となる場所での地図情報を想定する。想定した道路では、片側二車線の道路を走行中の車両5が進行方向に進むことで、片側四車線の道路を走行することとなる。以下では、合流後の片側四車線の道路において、進行方向に進む運転者から見て左側から順に第1車線54a、第2車線54b、第3車線54c、第4車線54dと称することとする。合流前の片側二車線の道路では、第1車線54aと第2車線54bとが一本の道路を構成し、第3車線54cと第4車線54dとが一本の道路を構成している。
合流前の片側二車線の道路では、それぞれの車線が端の車線を構成しており、端の車線同士の間の車線、すなわち真ん中の車線が存在しない。一方、合流後の片側四車線の道路では、第1車線54aと第4車線54dとが端の車線を構成しており、第2車線54bと第3車線54cとが真ん中の車線を構成している。
地図情報には、導流帯56と進入障害物57とが設けられている。導流帯56と進入障害物57とは、合流前の片側二車線の道路において、第2車線54bと第3車線54cとの間に設けられている。導流帯56は、二本の道路をスムーズに合流させるための区画線51であって、ゼブラゾーンとも呼ばれる。導流帯56は、二本の道路が合流地点に向かって近づくほど小さくなるように設けられている。
進入障害物57は、第2車線54bと第3車線54cとの間での車線変更を阻止するための構造物である。進入障害物57は、道路表面から突き出して設けられているポール部材である。進入障害物57は、ポール部材に限られない。例えば、進入障害物57として分離帯や壁を採用してもよい。
合流前の片側二車線の道路において、進入障害物57が設けられている部分については、第2車線54bと第3車線54cとの間での車線変更が物理的に不可能である。一方、導流帯56が設けられている部分については、第2車線54bと第3車線54cとの間での車線変更が物理的には可能である。
図において、合流前の片側二車線の道路では分割された4つの道路区域が例示され、合流後の片側四車線の道路では分割された2つの道路区域が例示されている。道路区域は、ノードと道路リンクとを用いて表現される地図において道路を長手方向に分割することで設定されている。ここで、ノードは、交差点など、1つ1つの道路を線で表現したときの結節点のことであり、道路リンクは、ノードとノードの間の道路区間のことである。1つの道路区域は、1つの道路リンクに対応付けられることとなる。言い換えると、道路区域は、1つの道路区域に2つ以上の道路リンクが含まれることのないように設定されている。ただし、道路区域の設定方法は、上述の方法に限られない。例えば、1つの道路区域に複数のノードと複数の道路リンクを含むように、広い範囲を設定してもよい。あるいは、ノードや道路リンクと無関係に道路区域を設定してもよい。
道路区域は、道路を構成する車線を全て含むように道路の幅方向に跨って設定されている。このため、片側二車線の道路であれば二本の車線に跨って設定され、片側四車線の道路であれば四本の車線に跨って設定されることなる。また、道路区域は、車道外側線52の内側だけでなく、車道外側線52の外側も含むように設定されている。地図情報は、道路区域ごとに分割されており、1つの道路区域が1つの地図情報に対応している。
合流前の片側二車線の道路において、第1車線54aと第2車線54bとを有する道路は、第1道路区域A1と第2道路区域A2との2つの道路区域に分割されている。第2道路区域A2は、第1道路区域A1よりも進行方向の下流側に位置している。第1道路区域A1の地図情報が第1地図情報M1であり、第2道路区域A2の地図情報が第2地図情報M2である。
合流前の片側二車線の道路において、第3車線54cと第4車線54dとを有する道路は、第3道路区域A3と第4道路区域A4との2つの道路区域に分割されている。第4道路区域A4は、第3道路区域A3よりも進行方向の下流側に位置している。第3道路区域A3の地図情報が第3地図情報M3であり、第4道路区域A4の地図情報が第4地図情報M4である。
合流後の片側四車線の道路は、第5道路区域A5と第6道路区域A6との2つの道路区域に分割されている。第6道路区域A6は、第5道路区域A5よりも進行方向の下流側に位置している。第5道路区域A5の地図情報が第5地図情報M5であり、第6道路区域A6の地図情報が第6地図情報M6である。車両5は、例えば第1道路区域A1、第2道路区域A2、第5道路区域A5、第6道路区域A6の順に走行可能である。
図3において、制御部70は、検知結果取得部71と道路区域設定部72と進入可否判断部73と取得判断部74とを備えている。さらに、制御部70は、地図取得部75と地図記憶部76と地図上位置推定部79とを備えている。制御部70は、位置推定装置1における制御を担う位置推定制御装置とも言える。
検知結果取得部71は、検知装置10を用いて検知した検知結果を取得する。取得する検知結果には車両5の現在地を示す情報が含まれている。また、検知結果には、車線情報や前方車両までの車間距離等の情報が含まれる。
道路区域設定部72は、複数に分割されている道路区域に対して、現在区域と予定区域と予備区域とを設定する。現在区域とは、車両5の現在地を含む道路区域のことである。予定区域とは、車両5の走行予定経路を含む道路区域のことである。予備区域とは、現在区域と予定区域以外の道路区域であって、後述する地図上位置の推定に利用する可能性のある道路区域である。
自動運転中においては、現在区域から予定区域に向かって車両5が進行することになり、現在区域と予定区域とが順次更新されることとなる。これにより、現在区域の地図情報と予定区域の地図情報とを用いて自動運転を維持することとなる。ただし、自動運転を維持するためには地図情報が必要であり、必要な地図情報が取得できていない場合には、自動運転を実行できない状態となる。
例えば、手動運転から自動運転に切り替える際に、現在区域の地図情報と予定区域の地図情報とのみが取得されている状態を想定する。この状態では、予定区域以外の道路区域に進入すると、自動運転に必要な地図情報が取得できておらず自動運転に切り替えることができないこととなる。車両5が進入する予定区域以外の道路区域を予備区域に設定して、予備区域の地図情報を取得することで、自動運転に切り換え可能とすることができる。
進入可否判断部73は、車両5の現在地から予備区域に進入可能であるかを判断する。予備区域への進入可否は様々な方法で判断できる。進入可否判断部73による進入可否の判断方法については、後述する。
取得判断部74は、現在区域の地図情報と予定区域の地図情報とを取得すべき地図情報と判断する。また、取得判断部74は、予備区域の地図情報を取得すべきか否かを判断する。取得判断部74は、予備区域に進入可能であると進入可否判断部73が判断した場合に、予備区域の地図情報を取得すべきと判断する。一方、予備区域に進入不可能であると進入可否判断部73が判断した場合に、予備区域の地図情報を取得すべきでないと判断する。
地図取得部75は、取得判断部74が取得すべきと判断した地図情報を取得する。一方、取得判断部74が取得すべきでないと判断した地図情報については取得しない。このため、取得可能な地図情報を全て取得するのではなく、取得可能な地図情報の中から必要な地図情報を抜き出して取得することとなる。
地図記憶部76は、地図取得部75が取得した地図情報を記憶する。地図記憶部76は、現在区域の地図情報と予定区域の地図情報とを記憶し、取得すべきと判断された予備区域の地図情報を記憶することとなる。
地図上位置推定部79は、地図上位置を推定する。地図上位置とは、地図記憶部76に記憶されている地図情報上での車両5の現在地を示す位置のことである。地図情報には、車線情報が含まれている。このため、地図上位置を推定することで車両5の走行車線がどの車線であるかを推定することができる。また、地図情報には、導流帯56の情報が含まれている。このため、地図上位置を推定することで導流帯56を走行中であるか否かを推定することができる。また、地図情報には、進入障害物57の情報が含まれている。このため、地図上位置を推定することで車両5の現在地に対する進入障害物57の位置関係を推定することができる。
位置推定装置1を用いた位置推定制御の詳細について、以下に説明する。車両5の自動運転を実現するためには、車両5の走行車線等を特定する必要がある。このため、位置推定制御によって車両5の走行車線等を適切に推定することは、車両5の自動運転を実現するための1つの工程を担っていると言える。以下では、片側二車線の道路から片側四車線の道路に進む際の位置推定制御を例に説明を行う。
図5において、車両5のパワースイッチがオンされるなどして位置推定制御を開始するとステップS101で、検知装置10を用いた検知結果を検知結果取得部71が取得する。検知結果には、車載カメラ11の撮像データや衛星測位装置16を用いた測位信号等から算出された車両5の現在地の情報が含まれる。検知結果を取得した後、ステップS102に進む。
ステップS102では、道路区域設定部72が道路区域を設定する。より詳細には、車両5の現在地の情報と走行予定経路の情報とに基づいて、現在区域と予定区域と予備区域とを設定する。例えば、車両5の現在地を含む道路区域は、現在区域に設定される。例えば、車両5の走行予定経路を含む道路区域のうち、現在区域の隣に位置する道路区域が予定区域に設定される。道路区域の設定は、ナビゲーション装置に記憶されている簡易マップの情報に基づいて設定可能である。
簡易マップには、ナビゲーションに利用する情報のみが含まれている。例えば、簡易マップには、道路の大まかな形状や目的地となり得る場所の情報が含まれている。一方、簡易マップには、車線情報やガードレールを示す情報は含まれていない。交通信号機を示す情報は、簡易マップと地図情報との両方に含まれる情報であるが、情報の内容は互いに異なる。簡易マップに含まれる交通信号機の情報は、交通信号機の有無を示す情報である。一方、地図情報に含まれる交通信号機の情報は、交通信号機の有無を示す情報だけでなく、交通信号機の形状を示す情報や、道路に対する設置位置を示す情報が含まれている。簡易マップは、地図情報に比べて情報量の少ない情報である。
図6において、車両5の現在地は、第1道路区域A1に含まれている。また、走行予定経路は、第2道路区域A2に含まれている。この場合、道路区域設定部72は、第1道路区域A1を現在区域に設定し、第2道路区域A2を予定区域に設定することとなる。
また、道路区域設定部72は、現在区域と予定区域以外の道路区域であって、車両5から取得距離以内に少なくとも一部が含まれる道路区域を予備区域に設定する。取得距離は、例えば車線幅と同程度の距離である3.5m程度に設定可能である。取得距離が長いほど予備区域に設定される道路区域の数が増えやすい。図においては、取得距離を3.5mとして車両5を中心とした円形に、取得距離以内の領域を図示している。図においては、現在地から取得距離以内には現在区域以外の道路区域は存在していない。このため、予備区域に設定される道路区域は存在しないこととなる。
図7において、車両5の現在地は、第2道路区域A2に含まれている。また、走行予定経路は、第5道路区域A5に含まれている。この場合、道路区域設定部72は、第2道路区域A2を現在区域に設定し、第5道路区域A5を予定区域に設定することとなる。また、現在地から取得距離以内には第4道路区域A4が含まれている。このため、第4道路区域A4を予備区域に設定することとなる。現在区域と予定区域と予備区域とを設定した後、ステップS111に進む。
ステップS111では、地図情報を未取得の予備区域が存在するか否かを制御部70が判断する。地図情報を未取得の予備区域が存在する場合(S111:YES)には、予備区域への進入可否を判断する必要があるため、ステップS120に進む。一方、地図情報を未取得の予備区域が存在しない場合(S111:NO)には、予備区域への進入可否を判断する必要がないため、ステップS131に進む。
ステップS120では、進入可否判断部73が進入可否判断を行う。進入可否判断では、車両5が現在地から予備区域に進入可能か否かを判断する。進入可否判断の詳細について、以下に説明する。
図8において、進入可否判断を開始すると、ステップS121で車両5が自動運転中であるか否かを進入可否判断部73が判断する。自動運転中であるか否かは、自動運転を開始するためのスイッチに基づいて判断することができる。自動運転中であれば、車両5が現在区域から予定区域に進入することになるため、走行予定経路を逸脱して予備区域に進入することがないと想定できる。自動運転中であると判断した場合(S121:YES)には、ステップS129に進む。一方、自動運転中でないと判断した場合(S121:NO)には、ステップS122に進む。
ステップS122では、端の車線を走行中であるか否かを進入可否判断部73が判断する。端の車線を走行中であるか否かは、走行車線がどの車線であるかを示す検知結果に基づいて判断できる。仮に、走行車線が推定できない場合には、暫定的に端の車線を走行中であるとみなす。現在区域とは異なる道路区域である予備区域に進入するためには車道外側線52よりも外側に進む必要がある。したがって、端の車線を走行中である場合には、真ん中の車線を走行中である場合に比べて車道外側線52までの距離が短く、予備区域に進入しやすい状態であると言える。
端の車線を走行中である場合には、即座に予備区域に進入する可能性があると判断できる。一方、真ん中の車線を走行中である場合には、予備区域に進入する前に端の車線に車線変更する必要がある。このため、即座に予備区域に進入する可能性はないと判断できる。端の車線を走行中であると判断した場合(S122:YES)には、ステップS123に進む。一方、真ん中の車線を走行中であると判断した場合(S122:NO)には、ステップS129に進む。
端の車線には、予備区域側に位置する端の車線と、予備区域とは反対側に位置する端の車線とが存在する。このため、ステップS122において、予備区域側に位置する端の車線を走行中であればステップS123に進み、予備区域とは反対側に位置する端の車線を走行中であればステップS129に進むように判断してもよい。
ステップS123では、車両5が導流帯56を走行しているか否かを判断する。車両5が導流帯56を走行しているか否かは、検知装置10の検知結果に基づいて判断できる。導流帯56を走行している状態は、本来であれば走行すべきではない部分を走行している状態であり、予定区域ではなく予備区域に進入する可能性が高いと判断できる。車両5が導流帯56を走行している場合(S123:YES)には、ステップS128に進む。一方、車両5が導流帯56を走行していない場合(S123:NO)には、ステップS124に進む。
ステップS124では、現在区域と予備区域との高度差が進入不可高度差以上であるか否かを進入可否判断部73が判断する。進入不可高度差とは、車両5が予備区域に進入できるか否かを判断するための値であって、現在区域と予備区域とが連続する道路であるかを判断するための値とも言える。進入不可高度差は、例えば5mに設定可能である。高架上に設けられた高速道路と地上に設けられた一般道路とが並んで設けられている場合を想定する。この場合、高度の高い道路を高速道路と認識し、高度の低い道路を一般道路と認識できる。このように2つの道路の高度差から、互いの道路に行き来が可能であるかを判断できる。
現在区域と予備区域との高度差は、例えば簡易マップに含まれる高度の情報から算出可能である。現在区域と予備区域との高度差が進入不可高度差以上である場合(S124:YES)には、ステップS129に進む。一方、現在区域と予備区域との高度差が進入不可高度差未満である場合(S124:NO)には、ステップS125に進む。
ステップS125では、現在地と予備区域との間に進入障害物57が存在しているか否かを進入可否判断部73が判断する。現在地と予備区域との間に進入障害物57が存在しているか否かは、車載カメラ11の撮像データや地図情報に含まれる進入障害物57のデータから判断できる。現在地と予備区域との間に進入障害物57が存在している場合(S125:YES)には、ステップS129に進む。一方、現在地と予備区域との間に進入障害物57が存在していない場合(S125:NO)には、ステップS128に進む。
ステップS128では、車両5が現在地から予備区域に進入可能であると進入可否判断部73が判断する。進入可否を判断した後、進入可否の判断結果を記憶した状態でステップS131に進む。
ステップS129では、車両5が現在地から予備区域に進入不可能であると進入可否判断部73が判断する。進入可否を判断した後、進入可否の判断結果を記憶した状態でステップS131に進む。
進入可否判断の具体的な例を以下に説明する。図7に示すように、手動運転中の車両5が第2車線54bを維持した状態で合流する場合を想定する。この場合、予備区域は第4道路区域A4であるため、現在地から第4道路区域A4への進入可否を判断することとなる。
ステップS121では、自動運転中ではないため、ステップS122に進む。ステップS122では、端の車線を走行中であるため、ステップS123に進む。ステップS123では、導流帯56を走行中でないため、ステップS124に進む。ステップS124では、現在区域である第2道路区域A2の高度と予備区域である第4道路区域A4の高度との高度差は進入不可高度差未満であるため、ステップS125に進む。ステップS125では、進入障害物57が存在していないため、ステップS128に進み、第4道路区域A4に進入可能と判断することとなる。
図9に示すように、手動運転中の車両5が第2車線54bから第3車線54cに車線変更しながら合流する場合を想定する。このような運転は、渋滞が発生しており、合流後に車線変更するよりも合流前に車線変更をして少しでも早く目的の車線に進もうとする場合の手動運転として想定される。この場合における進入可否判断の具体的な例を以下に説明する。図において、予備区域は第4道路区域A4であるため、現在地から第4道路区域A4への進入可否を判断することとなる。
ステップS121では、自動運転中ではないため、ステップS122に進む。ステップS122では、端の車線を走行中であるため、ステップS123に進む。ステップS123では、導流帯56を走行中であるため、ステップS128に進み、第4道路区域A4に進入可能と判断することとなる。
図5のステップS131では、取得すべき地図情報を取得判断部74が判断する。より詳細には、現在区域の地図情報と予定区域の地図情報とを取得すべき地図情報と判断する。さらに、進入可能であると判断された予備区域の地図情報を取得すべき地図情報と判断する。一方、進入不可能であると判断された予備区域の地図情報を取得すべきでない地図情報と判断する。取得すべき地図情報を判断した後、ステップS132に進む。
ステップS132では、取得判断部74が取得すべきと判断した地図情報を地図取得部75が取得する。より詳細には、現在区域の地図情報と予定区域の地図情報とを取得し、進入可能と判断された予備区域の地図情報とを取得することとなる。ただし、すでに取得済みの地図情報については、改めて取得しなくてもよい。例えば、予定区域の地図情報として第2地図情報M2を取得済みであれば、現在区域の地図情報として改めて第2地図情報M2を取得する必要はない。地図情報を取得した後、ステップS141に進む。
ステップS141では、地図取得部75が取得した地図情報を地図記憶部76が記憶する。地図記憶部76には、地図取得部75が取得した最新の地図情報だけでなく、地図取得部75が過去に取得した地図情報も記憶されている。ただし、自動運転に利用する可能性のある地図情報のみを記憶しておいてもよい。この場合、過去に取得した地図情報のうち、自動運転に利用する可能性がほとんどない地図情報は消去してもよい。地図情報を記憶した後、ステップS142に進む。
ステップS142では、地図上位置推定部79が車両5の地図上位置を推定する。地図上位置は、検知結果取得部71が取得した検知結果と地図取得部75が取得して地図記憶部76に記憶されている地図情報とを用いて推定される。例えば、車載カメラ11を用いて得られた撮像データの道路標識と地図情報に含まれる道路標識とを照合することで地図上位置を推定する。例えば、LiDAR装置12を用いて得られた三次元点群と地図情報に含まれる三次元座標とを照合することで地図上位置を推定する。
地図上位置を推定することで、検知装置10では検知できていない情報を取得することができる。検知装置10では検知できていない情報とは、例えば車載カメラ11の死角になる位置に設けられている進入障害物57の情報である。
地図上位置を推定した後、位置推定制御を終了する。ただし、車両5が走行している場合には、車両5の位置が時間経過とともに変化することとなる。このため、位置推定制御の終了後、速やかに位置推定制御を改めて開始することが好ましい。位置推定制御を繰り返し実行する場合、直前の位置推定制御で推定した地図上位置の情報も含めて、一連の位置推定制御を実行可能である。
以下、上述した実施形態による効果を説明する。上述した実施形態によると、取得判断部74は、予備区域の地図情報について取得すべき地図情報であるか否かを判断する。このため、現在区域と予定区域以外の区域である予備区域についても必要に応じて地図情報を取得して、地図上位置の推定に利用できる。したがって、車両5が現在区域から予定区域ではなく予備区域に進入した場合であっても、地図上位置の推定を維持しやすい。また、不要と判断された予備区域の地図情報を取得しないことで、一連の位置推定制御における処理負荷を軽減しやすい。よって、位置推定に用いる地図情報のデータサイズを小さくしつつ、位置推定可能な状態を長く確保可能な位置推定装置1を提供できる。
特に、導流帯56を跨るように導流帯56を走行して車線変更をしながら合流するような手動運転がなされる場合を想定する。この場合、車両5が走行予定の経路を逸脱し、現在区域と予定区域とのどちらにも属さない道路区域である予備区域に進入することとなる。この時、予備区域の地図情報が取得できていなければ、新しく地図情報を取得するまでの間、一時的に車両5の位置を推定できず、速やかに自動運転を開始できない。しかしながら、予備区域の地図情報が取得できていれば、車両5の位置推定を維持でき、自動運転を速やかに開始できる。したがって、予備区域の地図情報を取得することは、速やかに自動運転を開始するために非常に有用である。
予備区域は、車両5の現在地から取得距離以内に少なくとも一部が含まれる道路区域である。このため、現在地から取得距離を越えるほど遠く離れた位置の道路区域を予備区域に設定することがない。したがって、予備区域に設定される道路区域の数を少なくしやすい。よって、予備区域として取得する地図情報のデータサイズを小さくしやすい。また、予備区域の数を少なくしやすいため、地図情報を取得すべきか否かの判断を行う数も少なくしやすい。したがって、進入可否判断における処理負荷を軽減しやすい。
取得判断部74は、進入可否判断部73が進入可能と判断した予備区域の地図情報を取得すべきと判断する。一方、進入可否判断部73が進入不可能と判断した予備区域の地図情報については取得すべきではないと判断する。このため、進入不可能な予備区域の地図情報を取得することがない。したがって、進入不可能な予備区域の地図情報まで取得する場合に比べて、地図情報の取得における処理負荷や地図上位置の推定における処理負荷を軽減しやすい。
進入可否判断部73は、車両5が自動運転中である場合には、予備区域に進入不可能と判断する。このため、予備区域に進入する可能性が非常に低いと判断できる状況で、予備区域の地図情報が取得されてしまうことを抑制できる。また、自動運転中であるか否かの判断は、車両5の外部環境によらず判断可能である。このため、車両5の外部環境によって変化する情報に基づく判断に比べて素早く判断しやすい。
進入可否判断部73は、車両5が走行している車線が端の車線でない場合には、予備区域に進入不可能と判断する。言い換えると、車両5が走行している車線が真ん中の車線である場合には、予備区域に進入不可能であると判断する。このため、即座に予備区域に進入することのない状況で、予備区域の地図情報が取得されてしまうことを抑制できる。
進入可否判断部73は、現在地と予備区域との間に進入障害物57が存在する場合には、予備区域に進入不可能と判断する。このため、予備区域への進入が物理的に阻止されている状況で、予備区域の地図情報が取得されてしまうことを抑制できる。
進入可否判断部73は、現在区域の高度と予備区域の高度との高度差が進入不可高度差以上である場合には、予備区域に進入不可能と判断する。このため、予備区域への進入が物理的に不可能な状況で、予備区域の地図情報が取得されてしまうことを抑制できる。
進入可否判断部73は、車両5が現在区域と予備区域との間に位置している導流帯56を走行している場合に、予備区域に進入可能と判断する。このため、予備区域に進入する可能性が高いと判断できる状況で、速やかに予備区域の地図情報を取得できる。
予備区域への侵入可否を判断して予備区域の地図情報を取得すべきか否かを判断する場合を例に説明を行ったが、進入可否判断を行わなくてもよい。この場合、予備区域と判断された道路区域の地図情報を全て取得すると判断することとなる。これによると、進入可否判断を行う場合に比べて、予備区域と判断してから予備区域の地図情報を取得するまでに要する時間を短くしやすい。また、一連の位置推定制御における処理負荷を軽減しやすい。
第2実施形態
この実施形態は、先行する実施形態を基礎的形態とする変形例である。この実施形態では、現在区域と予定区域以外の道路区域であって、現在区域の隣に位置する道路区域を予備区域に設定する。
この実施形態は、先行する実施形態を基礎的形態とする変形例である。この実施形態では、現在区域と予定区域以外の道路区域であって、現在区域の隣に位置する道路区域を予備区域に設定する。
位置推定装置1を用いた位置推定制御の詳細について、以下に説明する。ただし、上述の実施形態と異なる部分を中心に説明を行い、上述の実施形態と同様の部分については説明を省略する。以下では、片側二車線の道路から片側四車線の道路に進む際の位置推定制御を例に説明を行う。
図10において、車両5のパワースイッチがオンされるなどして位置推定制御を開始するとステップS101で、検知装置10を用いた検知結果を検知結果取得部71が取得し、ステップS202に進む。
ステップS202では、道路区域設定部72が道路区域を設定する。図11において、車両5の現在地は、第1道路区域A1に含まれており、走行予定経路は、第2道路区域A2に含まれている。この場合、道路区域設定部72は、第1道路区域A1を現在区域に、第2道路区域A2を予定区域にそれぞれ設定することとなる。
また、道路区域設定部72は、現在区域と予定区域以外の道路区域であって、現在区域の隣に位置する道路区域を予備区域に設定する。図においては、現在区域の隣に位置する第3道路区域A3を予備区域に設定することとなる。
図12において、車両5の現在地は、第2道路区域A2に含まれており、走行予定経路は、第5道路区域A5に含まれている。この場合、道路区域設定部72は、第2道路区域A2を現在区域に、第5道路区域A5を予定区域にそれぞれ設定することとなる。また、現在区域の隣に位置する第4道路区域A4を予備区域に設定することとなる。
図において、現在区域が第1道路区域A1から第2道路区域A2に切り替わると略同時に、予備区域が第3道路区域A3から第4道路区域A4に切り替えられることとなる。現在区域と予定区域と予備区域とを設定した後、ステップS111に進み、位置推定制御の一連の工程を実行する。
車両5が図11に示す位置を手動運転で走行している場合を例に、ステップS120の進入可否判断を説明する。図において、予備区域は第3道路区域A3であるため、現在地から第3道路区域A3への進入可否を判断することとなる。
ステップS121では、自動運転中ではないため、ステップS122に進む。ステップS122では、端の車線を走行中であるため、ステップS123に進む。ステップS123では、導流帯56の外側を走行中であるためステップS124に進む。ステップS124では、第1道路区域A1の高度と第3道路区域A3の高度との高度差が進入不可高度差未満であるため、ステップS125に進む。ステップS125では、車両5の現在地と第3道路区域A3との間に進入障害物57が存在しているため、ステップS129に進み、第3道路区域A3に進入不可能と判断することとなる。
以下、上述した実施形態による効果を説明する。上述した実施形態によると、予備区域は、現在区域の隣に位置する道路区域である。このため、現在区域の隣に位置しないほど遠く離れた位置の道路区域を予備区域に設定することがない。したがって、予備区域に設定される道路区域の数を少なくしやすく、予備区域として取得する地図情報のデータサイズを小さくしやすい。
他の実施形態
この明細書および図面等における開示は、例示された実施形態に制限されない。開示は、例示された実施形態と、それらに基づく当業者による変形態様を包含する。例えば、開示は、実施形態において示された部品および/または要素の組み合わせに限定されない。開示は、多様な組み合わせによって実施可能である。開示は、実施形態に追加可能な追加的な部分をもつことができる。開示は、実施形態の部品および/または要素が省略されたものを包含する。開示は、1つの実施形態と他の実施形態との間における部品および/または要素の置き換え、または組み合わせを包含する。開示される技術的範囲は、実施形態の記載に限定されない。開示されるいくつかの技術的範囲は、請求の範囲の記載によって示され、さらに請求の範囲の記載と均等の意味および範囲内での全ての変更を含むものと解されるべきである。
この明細書および図面等における開示は、例示された実施形態に制限されない。開示は、例示された実施形態と、それらに基づく当業者による変形態様を包含する。例えば、開示は、実施形態において示された部品および/または要素の組み合わせに限定されない。開示は、多様な組み合わせによって実施可能である。開示は、実施形態に追加可能な追加的な部分をもつことができる。開示は、実施形態の部品および/または要素が省略されたものを包含する。開示は、1つの実施形態と他の実施形態との間における部品および/または要素の置き換え、または組み合わせを包含する。開示される技術的範囲は、実施形態の記載に限定されない。開示されるいくつかの技術的範囲は、請求の範囲の記載によって示され、さらに請求の範囲の記載と均等の意味および範囲内での全ての変更を含むものと解されるべきである。
明細書および図面等における開示は、請求の範囲の記載によって限定されない。明細書および図面等における開示は、請求の範囲に記載された技術的思想を包含し、さらに請求の範囲に記載された技術的思想より多様で広範な技術的思想に及んでいる。よって、請求の範囲の記載に拘束されることなく、明細書および図面等の開示から、多様な技術的思想を抽出することができる。
本開示に記載の制御部およびその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された1つないしは複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサを構成する専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の装置およびその手法は、専用ハードウェア論理回路により、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の装置およびその手法は、コンピュータプログラムを実行するプロセッサと1つ以上のハードウェア論理回路との組み合わせにより構成された1つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。
1 位置推定装置、 5 車両、 10 検知装置、 11 車載カメラ、 12 LiDAR装置、 13 ミリ波レーダ、 15 車両状態センサ、 16 衛星測位装置、 17 通信装置、 18 外部サーバ、 51 区画線、 52 車道外側線、 53 車線境界線、 54a 第1車線、 54b 第2車線、 54c 第3車線、 54d 第4車線、 56 導流帯、 57 進入障害物、 70 制御部、 71 検知結果取得部、 72 道路区域設定部、 73 進入可否判断部、 74 取得判断部、 75 地図取得部、 76 地図記憶部、 79 地図上位置推定部
Claims (9)
- 車両(5)の現在地を検知する検知装置(10)の検知結果を取得する検知結果取得部(71)と、
複数に分割された道路区域に対応して設けられている複数の地図情報について、取得すべき前記地図情報であるか否かを判断する取得判断部(74)と、
前記現在地を含む前記道路区域である現在区域の前記地図情報と、走行予定経路を含む前記道路区域である予定区域の前記地図情報と、前記取得判断部が取得すべきと判断した前記地図情報とを取得し、前記取得判断部が取得すべきでないと判断した前記地図情報を取得しない地図取得部(75)と、
前記検知結果取得部が取得した前記検知結果と前記地図取得部が取得した前記地図情報とを用いて、地図上での前記現在地を示す地図上位置を推定する地図上位置推定部(79)とを備え、
前記取得判断部は、前記現在区域と前記予定区域以外の前記道路区域であって前記地図上位置の推定に利用する可能性のある前記道路区域である予備区域の前記地図情報について、取得すべき前記地図情報であるか否かを判断する位置推定装置。 - 前記予備区域は、前記現在地から取得距離以内に少なくとも一部が含まれる前記道路区域である請求項1に記載の位置推定装置。
- 前記予備区域は、前記現在区域の隣に位置する前記道路区域である請求項1に記載の位置推定装置。
- 前記現在地から前記予備区域に進入可能か否かを判断する進入可否判断部(73)を備え、
前記取得判断部は、前記進入可否判断部が進入可能と判断した前記予備区域の前記地図情報を取得すべきと判断し、前記進入可否判断部が進入不可能と判断した前記予備区域の前記地図情報については取得すべきではないと判断する請求項1から請求項3のいずれかに記載の位置推定装置。 - 前記進入可否判断部は、前記車両が自動運転中である場合には、前記予備区域に進入不可能と判断する請求項4に記載の位置推定装置。
- 前記進入可否判断部は、前記車両が走行している車線が端の車線でない場合には、前記予備区域に進入不可能と判断する請求項4または請求項5に記載の位置推定装置。
- 前記進入可否判断部は、前記現在地と前記予備区域との間に進入障害物(57)が存在する場合には、前記予備区域に進入不可能と判断する請求項4から請求項6のいずれかに記載の位置推定装置。
- 前記進入可否判断部は、前記現在区域の高度と前記予備区域の高度との高度差が進入不可高度差以上である場合には、前記予備区域に進入不可能と判断する請求項4から請求項7のいずれかに記載の位置推定装置。
- 前記進入可否判断部は、前記車両が前記現在区域と前記予備区域との間に位置している導流帯(56)を走行している場合に、前記予備区域に進入可能と判断する請求項4から請求項8のいずれかに記載の位置推定装置。
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