JP6512140B2 - 自動運転システム - Google Patents
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Description
次に、第1変形例として、第2演算部15における第2走行計画の生成方法の変形例、及び第2信頼度算出部15bにおける第2走行計画の信頼度の算出の変形例について説明する。第1変形例において、第2計画部15aは、位置認識部11で認識された車両Mの位置、環境認識部12で認識された周辺環境、車両状態認識部13で認識された車両Mの状態、及び地図データベース4の地図情報に基づいて、ナビゲーションシステム5により設定された目標ルートに沿って走行するように車両Mの第2走行計画を生成する。なお、第2計画部15aは、第2走行計画を生成する際に、第1走行計画よりも単位時間当たりの車両Mの加減速度の変化量及び操舵の変化量の少なくとも一方が小さくなるように第2走行計画を生成する。すなわち、第2走行計画は、第1走行計画と比較して車両Mの動きが大きく変化しない走行計画となる。
次に、第2変形例として、第2演算部15における第2走行計画の生成方法の変形例、及び第2信頼度算出部15bにおける第2走行計画の信頼度の算出の変形例について説明する。第2変形例において、第2計画部15aは、第1計画部14aで生成された過去の第1走行計画に基づいて第2走行計画を生成する。
次に、第3変形例として、第2演算部15における第2走行計画の生成方法の変形例、及び第2信頼度算出部15bにおける第2走行計画の信頼度の算出の変形例について説明する。第3変形例は、環境認識部12において周辺環境が認識できなくなった場合において、第2計画部15aが第2走行計画を生成する例である。第3変形例において、第2計画部15aは、環境認識部12において周辺環境が認識できなくなる直前の周辺環境の認識結果と、位置認識部11で認識された車両Mの位置、車両状態認識部13で認識された車両Mの状態、及び地図データベース4の地図情報に基づいて、ナビゲーションシステム5により設定された目標ルートに沿って走行するように生成する車両Mの第2走行計画のうち、経路の計画を生成する。例えば、環境認識部12において周辺環境が認識できなくなる直前の認識結果とは、環境認識部12が認識する車両Mの周辺環境の認識の信頼度が所定値以下となる直前の認識結果とすることができる。
次に、第4変形例として、第2演算部15における第2走行計画の生成方法の変形例、及び第2信頼度算出部15bにおける第2走行計画の信頼度の算出の変形例について説明する。第4変形例は、位置認識部11において車両Mの位置が認識できなくなった場合において、第2計画部15aが第2走行計画を生成する例である。第4変形例において、第2計画部15aは、位置認識部11において車両Mの位置が認識できなくなる直前に第1計画部14aにおいて生成された第1走行計画に基づいて、第2走行計画の経路の計画を生成する。ここでは、車両Mの位置が認識できなくなる直前に生成された第1走行計画は正しいとして、第1走行計画の経路の計画を第2走行計画の経路の計画として用いる。また、第2計画部15aは、車両Mの位置が認識できなくなる直前の第1走行計画に限定されず、位置認識部11において車両Mの位置が認識できなくなったときから所定時間前までの間に生成された第1走行計画のうち、最も走行計画の信頼度が高い第1走行計画を用いて、第2走行計画の経路の計画を生成してもよい。
次に、第5変形例として、第2演算部15における第2走行計画の生成方法の変形例、及び第2信頼度算出部15bにおける第2走行計画の信頼度の算出の変形例について説明する。第5変形例は、位置認識部11において車両Mの位置が認識できなくなり、且つ環境認識部12における周辺環境の認識ができなくなった場合において、第2計画部15aが第2走行計画を生成する例である。第5変形例において、第2計画部15aは、位置認識部11及び環境認識部12において認識できなくなる直前に第1計画部14aにおいて生成された第1走行計画に基づいて、第2走行計画の経路の計画を生成する。
Claims (4)
- 車両の自動運転制御を行う自動運転システムであって、
前記車両の位置測定部の測定結果に基づいて、前記車両の位置を認識する位置認識部と、
前記車両の外部状況を検出する外部センサの検出結果に基づいて、前記車両の周辺環境を認識する環境認識部と、
前記車両の状態を検出する内部センサの検出結果に基づいて、前記車両の状態を認識する車両状態認識部と、
認識された前記車両の位置、認識された前記車両の周辺環境、及び認識された前記車両の状態に基づいて、前記車両の第1走行計画を生成する第1計画部と、
認識された前記車両の位置の信頼度、認識された前記車両の周辺環境の認識の信頼度、認識された前記車両の状態の認識の信頼度、及び生成された前記第1走行計画の生成周期、及び前記第1走行計画と予め定められた走行計画のパターンとの一致度の少なくともいずれかに基づいて、前記第1走行計画の信頼度を算出する第1信頼度算出部と、
認識された前記車両の位置、認識された前記車両の周辺環境、及び認識された前記車両の状態のうち、1つ又は2つに基づいて前記車両の第2走行計画を生成する第2計画部と、
認識された前記車両の位置、認識された前記車両の周辺環境、及び認識された前記車両の状態のうち、前記第2計画部が前記第2走行計画を生成する際に用いた認識結果の信頼度、及び生成された前記第2走行計画の生成周期、及び前記第2走行計画と予め定められた走行計画のパターンとの一致度の少なくともいずれかに基づいて、前記第2走行計画の信頼度を算出する第2信頼度算出部と、
前記第1走行計画の前記信頼度と前記第2走行計画の前記信頼度とを比較し、前記第1走行計画及び前記第2走行計画のうち、走行計画の前記信頼度が高い走行計画を選択する選択部と、
前記選択部で選択された前記走行計画に基づいて、前記車両の自動運転制御を行う走行制御部と、を備える自動運転システム。 - 車両の自動運転制御を行う自動運転システムであって、
前記車両の位置測定部の測定結果に基づいて、前記車両の位置を認識する位置認識部と、
前記車両の外部状況を検出する外部センサの検出結果に基づいて、前記車両の周辺環境を認識する環境認識部と、
前記車両の状態を検出する内部センサの検出結果に基づいて、前記車両の状態を認識する車両状態認識部と、
認識された前記車両の位置、認識された前記車両の周辺環境、及び認識された前記車両の状態に基づいて、前記車両の第1走行計画を生成する第1計画部と、
認識された前記車両の位置の信頼度、認識された前記車両の周辺環境の認識の信頼度、認識された前記車両の状態の認識の信頼度、及び生成された前記第1走行計画の生成周期、及び前記第1走行計画と予め定められた走行計画のパターンとの一致度の少なくともいずれかに基づいて、前記第1走行計画の信頼度を算出する第1信頼度算出部と、
認識された前記車両の位置、認識された前記車両の周辺環境、及び認識された前記車両の状態に基づいて、前記第1走行計画よりも単位時間当たりの前記車両の加減速度の変化量及び操舵の変化量の少なくとも一方が小さくなるように第2走行計画を生成する第2計画部と、
認識された前記車両の位置の信頼度、認識された前記車両の周辺環境の認識の信頼度、認識された前記車両の状態の認識の信頼度、及び生成された前記第2走行計画の生成周期、及び前記第2走行計画と予め定められた走行計画のパターンとの一致度の少なくともいずれかに基づいて前記第2走行計画の信頼度を算出する第2信頼度算出部と、
前記第1走行計画の前記信頼度と前記第2走行計画の前記信頼度とを比較し、前記第1走行計画及び前記第2走行計画のうち、走行計画の前記信頼度が高い走行計画を選択する選択部と、
前記選択部で選択された前記走行計画に基づいて、前記車両の自動運転制御を行う走行制御部と、を備える自動運転システム。 - 車両の自動運転制御を行う自動運転システムであって、
前記車両の位置測定部の測定結果に基づいて、前記車両の位置を認識する位置認識部と、
前記車両の外部状況を検出する外部センサの検出結果に基づいて、前記車両の周辺環境を認識する環境認識部と、
前記車両の状態を検出する内部センサの検出結果に基づいて、前記車両の状態を認識する車両状態認識部と、
認識された前記車両の位置、認識された前記車両の周辺環境、及び認識された前記車両の状態に基づいて、前記車両の第1走行計画を生成する第1計画部と、
認識された前記車両の位置の信頼度、認識された前記車両の周辺環境の認識の信頼度、認識された前記車両の状態の認識の信頼度、及び生成された前記第1走行計画の生成周期、及び前記第1走行計画と予め定められた走行計画のパターンとの一致度の少なくともいずれかに基づいて、前記第1走行計画の信頼度を算出する第1信頼度算出部と、
前記第1計画部で生成された過去の前記第1走行計画に基づいて第2走行計画を生成する第2計画部と、
前記第2計画部が前記第2走行計画を生成する際に用いた前記過去の第1走行計画の前記信頼度に基づいて、前記第2走行計画の信頼度を算出する第2信頼度算出部と、
前記第1走行計画の前記信頼度と前記第2走行計画の前記信頼度とを比較し、前記第1走行計画及び前記第2走行計画のうち、走行計画の前記信頼度が高い走行計画を選択する選択部と、
前記選択部で選択された前記走行計画に基づいて、前記車両の自動運転制御を行う走行制御部と、を備える自動運転システム。 - 前記車両のドライバの状態を検出する状態検出部の検出結果に基づいて前記ドライバに対して報知部を通じて報知を行うことにより、前記車両の走行に対する前記ドライバの注意力を管理するドライバ状態管理部と、
前記状態検出部の検出の信頼度、前記状態検出部の状態、前記報知部の状態、ドライバ状態管理部の状態、及び前記ドライバの注意力の管理状況の少なくともいずれかに基づいて、前記ドライバ状態管理部の信頼度を算出するドライバ信頼度算出部と、
前記ドライバ状態管理部の信頼度に基づいて、前記第1走行計画の信頼度を補正する信頼度補正部と、を更に備える、請求項1〜3のいずれか一項に記載の自動運転システム。
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