JP7076348B2 - 電子制御装置 - Google Patents
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Description
特許文献1には、ブレーキペダルの操作により進退移動する入力部材と、該入力部材に相対移動可能に配置されたアシスト部材と、該アシスト部材を進退移動させる電動アクチュエータとを備え、前記ブレーキペダルによる前記入力部材の移動に応じて前記アシスト部材に付与されるアシスト推力によりマスタシリンダ内に倍力されたブレーキ液圧を発生させる電動倍力装置において、前記入力部材の絶対変位量を検出するための入力絶対変位量検出手段と、前記入力部材と前記アシスト部材との相対変位量を検出する相対変位量検出手段または前記アシスト部材の絶対変位量を検出するアシスト絶対変位量検出手段のうちのいずれか1つとを備え、前記入力絶対変位量検出手段の検出信号に応じて、前記入力部材と前記アシスト部材との相対変位関係が可変となる目標変位量を設定し、前記相対変位量検出手段または前記アシスト絶対変位量検出手段からの信号に基づき、前記入力部材と前記アシスト部材との相対変位関係が前記目標変位量となるように前記電動アクチュエータを制御する制御手段が設けられていることを特徴とする電動倍力装置が開示されている。
以下、図1~図10を参照して、本発明に係る電子制御装置の実施の形態を説明する。
図4は、車両周辺情報907の概念図である。図4には、地図情報13から得られた自車両の周辺の静止物に加えて、第1センサ11および第2センサ12が検出した自車周辺物体の位置や大きさが示されている。具体的には図4には、自車両71、対向車位置72、停止車両73、および歩行者位置74が示されている。なお説明のために図4には自車両71を記載しているが、車両周辺情報907には自車両71の位置情報は含まれない。
図5は、リスクマップ908の概念図である。リスクマップ908とは、自車両の周辺に存在する物体の位置を示す情報である。図5に示すようにリスクマップ908には、対向車予測位置82、停止車両予測位置83、および歩行予測位置84の予測位置が含まれる。ただし図5には理解を助けるために図4に示した車両周辺情報907の情報を破線で記載している。また図5には各物体の予測位置を1つだけ示しているが、複数含まれてもよい。予測位置の数はたとえば、後の軌道計画処理に必要となる数である。たとえば、軌道計画処理において自車軌道が100ミリ秒毎に10秒先までの期間相当分だけ計画される場合、各物体における予測位置は最大で100個生成される。
図6は、計画軌道909の概念図である。計画軌道909は、図6に太い実線で示す情報であり、自車両が将来走行することが計画されている軌跡である。前述の指令部25は、この計画軌道909を用いて、自車両の速度や既知である処理周期の情報をさらに使用することで、処理周期ごとの自車両の位置を算出する。たとえば、符号91で示す直近の将来、すなわち直後の処理周期における自車両の位置や、符号92で示すさらに将来の自車両の位置も算出できる。
図7は、マイコン21が備える機能を示す機能ブロック図である。ただし図7に示す構成のうちセンサ群1および指令部25はマイコン21の外部に存在するので、これらは破線で示している。マイコン21はその機能として、時刻同期処理部111と、統合部112と、行動予測部113と、軌道計画部114と、行動予測保存部115と、軌道計画保存部116と、第1評価部121と、第2評価部122と、第3評価部123と、第1判定部131と、第2判定部132と、モード遷移部141とを備える。なお以下では、第1評価部121は予測評価部と呼ぶこともり、第2評価部122は統合評価部と呼ぶこともあり、第3評価部123は軌道評価部と呼ぶこともある。
(1)電子制御装置である自動運転ECU21は、自車両の周辺の情報を処理周期ごとにセンサ群1サからセンサ情報として取得し、取得したセンサ情報を統合して処理周期ごとに車両周辺情報907を作成する統合部112と、車両周辺情報907を用いて車両が将来走行する計画軌道909を処理周期ごとに算出する軌道計画部114と、軌道計画部114の信頼性を評価する第3評価部123(軌道評価部)とを備える。第3評価部123は、軌道計画部114が第1の処理周期に算出する計画軌道909における、第1の処理周期よりも後の処理周期である第2の処理周期における自車両の位置、すなわち計画軌道909Aと、第2の処理周期において統合部112が作成する車両周辺情報907とを用いて、第1の処理周期における軌道計画部114の信頼性を評価する。そのため自動運転ECU21は、演算の多重化や追加のセンサを用いることなく低負荷で軌道計画部114の信頼性を評価できる。
第1評価部121は、直前リスクマップ908Aと、第2の処理周期における同期済み第1センサデータ901と、第2の処理周期における同期済み第2センサデータ902との多数決により、信頼性を評価する。そのため2つのセンサからしかセンサ情報が入力されなくても時系列の情報を用いて多数決によりいずれに問題があるかを判断できる。
上述した実施の形態では、軌道計画部114は自車両が将来走行する軌道を算出した。しかし軌道計画部114は、将来のそれぞれの処理周期における自車両の位置を算出し、それらの位置を下位ECU群3に出力してもよい。この場合は自動運転システムSに指令部25が含まれなくてもよい。
上述した実施の形態では、統合部112、行動予測部113、および軌道計画部114の全ての処理を冗長構成なしで検証する例を示したが、自動運転ECU2に求められる処理の負荷やセンサ構成により、また他のシステム要件により、一部のセンサや処理についてのみ多重化が許容される場合がある。この場合は、許容される構成を冗長化したうえで、上述した構成のうち一部の評価部を備えなくてもよい。
上述した実施の形態では、第1評価部121、第2評価部122、および第3評価部123が独立に実装される例を示したが、第1評価部121、第2評価部122、および第3評価部123の機能を統合してもよい。すなわち、図9および図10に示した判断ができればよく、機能分担および構成は特に限定されない。
上述した実施の形態では、処理周期Nおよび処理周期Nの次の周期である処理周期N+1の2つの処理周期における演算結果の比較により異常箇所を判定した。これはあくまで例示であり、たとえば時刻T、T+1、T+2のように、複数の時刻に亘る位置情報、予測位置情報、予測軌道情報の比較によって異常判定を行ってもよい。また比較する処理周期は必ずしも連続していなくてもよく、たとえば処理周期Nと処理周期N+2の2つの処理周期における演算結果の比較により異常箇所を判定してもよい。また、複数時刻に亘る異常検知、たとえば同じ物体や箇所に対する連続した5回以上の検知をもって異常と判定してもよいし、センサ特性やノイズ、周辺環境条件の急激な変化等に起因する一時的な異常を除外してもよい。
第1評価部121、第2評価部122、第3評価部123、第1判定部131、および第2判定部132のそれぞれは、否定的な評価や判定を行った際にその記録を残してもよい。さらに第1評価部121、第2評価部122、第3評価部123、第1判定部131、および第2判定部132のそれぞれは、評価結果が否定的であると、評価結果が否定的と判断された時刻を起点として前後の所定時間、たとえば否定的な評価を行った時刻から前後1分間における評価結果を記録してもよい。評価結果を記録する際には、時刻や入力されたデータ値をあわせて記録してもよい。
2…自動運転ECU
11…第1センサ
12…第2センサ
14…自車位置センサ
21…マイコン
41…時刻同期処理
45…車両周辺情報
111…時刻同期処理部
112…統合部
113…行動予測部
114…軌道計画部
115…行動予測保存部
116…軌道計画保存部
121…第1評価部
122…第2評価部
123…第3評価部
131…第1判定部
132…第2判定部
141…モード遷移部
901…第1センサデータ
902…第2センサデータ
907…車両周辺情報
908…リスクマップ
908A…直前リスクマップ
909…計画軌道
909A…直前計画軌道
Claims (11)
- 車両の周辺の情報を処理周期ごとに複数のセンサからセンサ情報として取得し、取得した前記センサ情報を統合して前記処理周期ごとに車両周辺情報を作成する統合部と、
前記車両周辺情報を用いて前記車両が将来走行する計画軌道を前記処理周期ごとに算出する軌道計画部と、
前記軌道計画部の信頼性を評価する軌道評価部とを備え、
前記軌道評価部は、前記軌道計画部が第1の処理周期に算出する前記計画軌道における、前記第1の処理周期よりも後の処理周期である第2の処理周期における前記車両の位置と、前記第2の処理周期において前記統合部が作成する前記車両周辺情報とを用いて、前記第1の処理周期における前記軌道計画部の信頼性を評価し、
前記第1の処理周期における前記車両周辺情報に基づき、前記車両の周辺に存在する物体の将来の位置を推定して前記物体の前記第2の処理周期における位置を示すリスクマップを作成する行動予測部と、
前記リスクマップと前記第2の処理周期における前記車両周辺情報との整合性を評価する統合評価部と、
前記リスクマップと前記第2の処理周期における前記センサ情報との整合性を評価する予測評価部と、をさらに備える電子制御装置。 - 請求項1に記載の電子制御装置において、
前記複数のセンサは、第1センサおよび第2センサから構成され、
前記予測評価部は、前記リスクマップと、前記第2の処理周期における前記第1センサの出力と、前記第2の処理周期における前記第2センサの出力との多数決により、信頼性を評価する電子制御装置。 - 請求項2に記載の電子制御装置において、
前記統合評価部の評価結果、および前記予測評価部の評価結果に基づき、前記第2の処理周期における前記第1センサおよび前記第2センサの信頼性を判定する第1判定部をさらに備える電子制御装置。 - 請求項1に記載の電子制御装置において、
前記軌道評価部の評価結果があらかじめ定められたパターンと合致する場合に、前記統合部または前記軌道計画部の異常と判断する電子制御装置。 - 請求項4に記載の電子制御装置において、
前記あらかじめ定められたパターンとは、連続して所定回数以上、前記軌道評価部の評価結果が否定的なことである電子制御装置。 - 請求項1に記載の電子制御装置において、
前記軌道評価部の評価結果が否定的であると前記車両の搭乗者へ通知する通知部をさらに備える電子制御装置。 - 請求項1に記載の電子制御装置において、
前記軌道評価部は、評価結果が否定的であると前記評価結果を記録する電子制御装置。 - 請求項7に記載の電子制御装置において、
前記軌道評価部は、評価結果が否定的であると、前記評価結果が否定的と判断された時刻を起点として前後の所定時間における評価結果を記録する電子制御装置。 - 請求項1に記載の電子制御装置において、
前記軌道評価部による評価結果が否定的であると、前記車両を縮退モードに遷移させるモード遷移部をさらに備える電子制御装置。 - 請求項1に記載の電子制御装置において、
前記複数のセンサ、および前記統合部の信頼性を、冗長化により担保する電子制御装置。 - 請求項1に記載の電子制御装置において、
前記複数のセンサには、レーダおよびカメラの少なくとも一方が含まれる電子制御装置。
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