JP7448425B2 - 車両データ同期装置 - Google Patents
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Description
・検出器100でのデータ取得工程P1
・検出器100でのデータ処理工程P2
・検出器100から認識ECU220までのデータ送信工程P3
例えば、カメラでは、撮像がデータ取得工程P1に相当し、画像処理がデータ処理工程P2に相当し、CAN(Controller Area Network)通信がデータ送信工程P3に相当する。複数の検出器100では、これらの工程P1~P3に要する時間が異なるので、複数のデータに時間ずれが発生し、同期が必要となる。
(1)精度良く同期できる車両挙動を、車両10が自動で実行する。これにより、早く確実に時間同期を行うことが可能となる。
(2)同期の精度は、データの変化が大きいほど高くなるため、不具合が発生しない範囲内において急激な車両挙動を意図的に実行する。これにより、同期精度を向上させることができる。特に、加速と制動を何回か繰り返すと、同期精度を容易に向上させることが可能である。
(1)ピッチレート又はロールレートを用いて同期可能な検出器群:ジャイロ、カメラ
(2)車速を用いて同期可能な検出器群:ミリ波レーダー、Lidar、GNSS
(3)自車の方位角を用いて同期可能な検出器群:ジャイロ、GNSS
(4)物標の方位角を用いて同期可能な検出器群:ミリ波レーダー、Lidar
「自車の方位角」とは、北向き等の基準方向に対する車両10の進行方向の角度である。「物標の方位角」とは、車両10の進行方向を基準方向とした車両10から物標に向かう方向の角度である。
<選択方法1>
ピークがより大きなピーク発生期間を選択する。
<選択方法2>
データD1,D2の波形の類似度がより大きなピーク発生期間を選択する。
Sim=1/(1+d) …(1)
d={Σ(D1*-D2*)2}0.5 …(2)
ここで、D1*,D2*は、元のデータD1,D2をずれ時間だけずらした後のデータであり、Σはピーク発生期間における加算を意味する。(2)式で与えられる値dは、2つのデータD1*,D2*のユークリッド距離である。この類似度Simは、0~1の範囲の値を取り、データD1,D2の波形が類似しているほど1に近くなる。なお、類似度Simを算出する式としては、これ以外の種々の式を利用可能である。上述した選択方法1,2のいずれかを使用すれば、より正確なずれ時間を決定することができる。
<ずれ時間演算完了フラグ>
ずれ時間演算完了フラグは、ずれ時間の演算が完了していなければオフ、完了していればオンとなるフラグであり、ずれ時間演算部213によって設定される。
<同期用経路要フラグ>
同期用経路要フラグは、同期用経路計画を設定する必要がある場合にはオン、同期用経路計画を設定する必要がない場合にはオフとなるフラグであり、ずれ時間演算部213によって設定されて、同期用経路計画設定部224に通知される。
<同期用経路計画フラグ>
同期用経路計画フラグは、同期用経路計画に従った経路区間における走行が実行中であればオン、その走行が完了した場合にはオフとなるフラグであり、同期用経路計画設定部224によって設定されて、ずれ時間演算部213に通知される。
<ずれ時間の演算方法1>
データD1,D2の最大ピーク同士の時間差、又は、最小ピーク同士の時間差をずれ時間として決定する。
<ずれ時間の演算方法2>
データD1,D2に関する予め定められた評価関数が最小となる時間差をずれ時間として決定する。評価関数としては、例えば上述したユークリッド距離を使用してもよい。
Re=f1(G1)+f2(G2) …(3)
ここで、G1は前後加速度のピーク値、G2は横加速度のピーク値、f1はG1の絶対値が大きいほど大きな値を与える関数、f2はG2の絶対値が大きいほど大きな値を与える関数である。なお、f1(G1)=k1・|G1|,f2(G2)=k2・|G2|としてもよい。ここで、k1,k2は、所定の正の定数である。前後加速度や横加速度が大きいほど信頼度Reを高く設定すれば、より適切な同期を実行することが可能となる。
Re=f1(G1)+f2(G2)+f3(Ac) …(4)
ここで、Acは同期用操作量、f3はAcの絶対値が大きいほど大きな値を与える関数である。同期用操作量が大きいほど同期演算の信頼度Reを高く設定すれば、より適切な同期を実行することが可能となる。
Re=f1(G1)+f2(G2)+f3(Ac)+f4(Bp) …(5)
ここで、Bpは路面の凹凸度、f4はBpの絶対値が大きいほど大きな値を与える関数である。路面の凹凸度は、カメラや加速度検出器120などの、複数の検出器100のうちの少なくとも1つの検出器で得られたデータから推定することができる。路面の凹凸度を推定する凹凸度推定部は、同期演算部212の中に実装してもよく、他の演算部やECUに実装してもよい。路面の凹凸度が大きいほど同期演算の信頼度Reを高く設定すれば、より適切な同期を実行することが可能となる。なお、上記(5)式の右辺の4つの項のうちの1つ以上を任意に省略可能である。
Claims (6)
- 車両の加減速を含む走行経路計画を設定する経路計画設定部(222)と、
データ同期用の車両挙動を含み、前記走行経路計画とは異なる同期用経路計画を設定する同期用経路計画設定部(224)と、
前記同期用経路計画に従って前記車両を走行させるための同期用操作量を演算する操作量演算部(226)と、
前記同期用操作量を用いて前記車両を制御することによって、前記同期用経路計画に従った前記車両の走行を実現する車両制御部(232)と、
前記車両の走行に関連する複数のデータを検出する複数の検出器(111,112)と、
前記同期用経路計画に従った前記車両の走行中に検出された前記複数のデータのずれ時間を演算するずれ時間演算部(213)と、前記ずれ時間を用い、前記走行経路計画に従った前記車両の走行において前記複数の検出器で検出される複数のデータの同期を行う同期実行部(214)と、を含む同期演算部(212)と、
を備える車両データ同期装置。 - 請求項1に記載の車両データ同期装置であって、
前記同期用経路計画設定部は、前記車両の前後加速度と横加速度の少なくとも一方が、前記走行経路計画で発生されると予想される値よりも大きくなるように前記同期用経路計画を設定する、車両データ同期装置。 - 請求項1又は2に記載の車両データ同期装置であって、更に、
前記車両に乗員が乗車しているか否かを検出する乗員検出器(130)を備え、
前記同期用経路計画設定部は、前後加速度と横加速度の少なくとも一方が、前記車両に乗員が乗車している場合よりも乗員が乗車していない場合の方が大きくなるように前記同期用経路計画を設定する、車両データ同期装置。 - 請求項1~3のいずれか一項に記載の車両データ同期装置であって、
前記同期演算部は、
(a)第1時間範囲で検出された前記複数のデータを用いて同期演算を実行する際に、前記第1時間範囲で検出された前後加速度と横加速度の少なくとも一方を用いて前記同期演算の信頼度を演算し、
(b)前記信頼度が予め設定された閾値よりも低い場合には、前記第1時間範囲と異なる第2時間範囲において検出された前記複数のデータを用いて前記同期演算を再度実行する、車両データ同期装置。 - 請求項4に記載の車両データ同期装置であって、
前記同期演算部は、前記同期用操作量が大きいほど前記信頼度を高く設定する、車両データ同期装置。 - 請求項4又は5に記載の車両データ同期装置であって、更に、
前記同期演算部は、前記複数の検出器のうちの少なくとも1つの検出器で得られたデータから路面の凹凸度を推定し、前記凹凸度が低いほど前記信頼度を高く設定する、車両データ同期装置。
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