JP5907141B2 - 車両の走行経路演算装置 - Google Patents
車両の走行経路演算装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5907141B2 JP5907141B2 JP2013217622A JP2013217622A JP5907141B2 JP 5907141 B2 JP5907141 B2 JP 5907141B2 JP 2013217622 A JP2013217622 A JP 2013217622A JP 2013217622 A JP2013217622 A JP 2013217622A JP 5907141 B2 JP5907141 B2 JP 5907141B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- avoidance
- route
- host vehicle
- vehicle
- point
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 title claims description 32
- 238000000034 method Methods 0.000 description 34
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 8
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 6
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/34—Route searching; Route guidance
- G01C21/3453—Special cost functions, i.e. other than distance or default speed limit of road segments
- G01C21/3461—Preferred or disfavoured areas, e.g. dangerous zones, toll or emission zones, intersections, manoeuvre types, segments such as motorways, toll roads, ferries
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
- B60W30/0956—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
- B60W10/184—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems with wheel brakes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/06—Direction of travel
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/14—Yaw
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Navigation (AREA)
Description
図1に、本実施形態の走行経路演算装置が適用される車両の運動制御システムの構成を示す。同図に示すように、この車両は、4つの車輪、すなわち操舵輪である左右2つの前輪10と、左右2つの後輪11とを有する。それら前輪10および後輪11にはそれぞれ、制動力を印加するブレーキ装置12が設けられている。そして、車両には、各ブレーキ装置12に供給される油圧(ブレーキ圧)を調整するブレーキ・アクチュエーター13と、ブレーキ圧を検出するブレーキ圧センサー14とが設けられている。
図3に、自動回避走行のための回避経路の計画を行うときの自車両Cの走行状況を示す。このときの自車両Cは、車線に沿って、すなわち車線両側の白線Lに平行に走行しており、その予測走行経路R0も、車線と平行となっている。そして、自車両Cの予測走行経路R0上に障害物Bが位置している。
回避経路の計画に際して、電子制御ユニット25はまず、自車両Cの進入を回避すべき領域の設定を行う。
回避経路計画処理P6が開始されると、まずステップS100において、最初の回避運動により第1回避領域A1への自車両Cの進入を回避可能な第1回避経路Raの探索が行われる。続くステップS101では、第1回避経路Raが存在するか否かが判定される。ここで、第1回避経路Raが存在しなければ(S101:NO)、すなわち自動回避走行では、第1回避領域A1への自車両Cの進入を回避できなければ、そのまま今回の本ルーチンの処理が終了される。この場合には、例えば、ブレーキ装置12の自動制御により第1回避領域A1の手前で自車両Cを停止させることで、第1回避領域A1への自車両Cの進入が回避される。
(1)第2回避経路Rbの探索に際しての第1回避経路Raからの分岐地点の候補から、分岐地点として設定しても第2回避経路Rbが存在する可能性が低い地点が予め除外されるため、演算負荷の増大が抑えられる。しかも、第2回避経路Rbが存在する可能性の低い地点を分岐の候補地点から除外しているだけであり、分岐の候補地点が過度に制限される訳ではないため、回避経路の選択の幅を十分持たせることができる。したがって、複数の回避対象を回避するための走行経路をより好適に演算することができる。
上記実施形態では、第1回避経路Raに沿って自車両Cが走行したときの、第1回避経路Ra上の地点から第2回避領域A2に到達するまでの時間として到達時間Tを求めていた。こうした到達時間Tは、例えば第1回避経路Ra上の該当地点からその時点での車速で自車両Cが直進走行したときの第2回避領域A2に到達するまでの時間としても求めることもできる。
上記実施形態では、直線車線における直進走行中に限定して、自動回避走行を行う場合を説明した。この場合には、回避経路の計画時における自車両Cの進行方向と、第2回避領域A2の境界線である車線の縁(白線)とが平行となる。そのため、第1回避経路Ra上の地点Nxにおいて、第2回避領域A2への進入までにその進入を回避するために変更が必要な自車両Cのヨー角が、y軸を基準「0」とした地点Nxにおける自車両Cの進行方向の偏向角度Adefと等しくなる。しかしながら、直線と見なせないほどの曲率を有したカーブ路においては、上記変更の必要なヨー角が上記偏向角度Adefと等しくならない。
・上記実施形態では、2つの回避対象(障害物B、白線L)に対する回避経路を演算していたが、3つ以上の回避対象に対する回避経路の演算も同様に行うことができる。そうした場合、回避対象のそれぞれに回避領域を設定する。そして、第2回避経路の探索後、その第2回避経路の探索と同様に、第2回避経路上の地点から分岐する第3回避経路を探索し、その第3回避経路上の地点から分岐する第4回避経路を探索する、といったことを繰り返すことで、各回避対象を回避可能な回避経路を演算することができる。
Claims (5)
- 第1回避領域および第2回避領域の2つの回避領域への進入を回避するための自車両の走行経路を演算する車両の走行経路演算装置において、
前記第1回避領域への進入を回避可能な自車両の走行経路である第1回避経路の演算後に、その第1回避経路上の分岐の候補地点から分岐されて、前記第1回避領域および前記第2回避領域の双方への進入を回避可能な自車両の走行経路である第2回避経路を演算するに際して、
該当地点における自車両の進行方向と自車両が第1回避経路に沿って走行したときの前記第2回避領域への予測進入地点における同第2回避領域の境界線の接線方向とがなす角度を自車両の最大ヨーレート以下の一定のヨーレートで除算した値が、自車両の車速に基づいて求められる、該当地点から前記第2回避領域までの自車両の到達時間以下となる前記第1回避経路上の地点に前記分岐の候補地点を限定する、
車両の走行経路演算装置。 - 第1回避領域および第2回避領域の2つの回避領域への進入を回避するための自車両の走行経路を演算する車両の走行経路演算装置において、
前記第1回避領域への進入を回避可能な自車両の走行経路である第1回避経路の演算後に、その第1回避経路上の分岐の候補地点から分岐されて、前記第1回避領域および前記第2回避領域の双方への進入を回避可能な自車両の走行経路である第2回避経路を演算するに際して、
自車両が第1回避経路に沿って走行したときの前記第2回避領域への予測進入地点における同第2回避領域の境界線が、前記第1回避経路の起点における自車両の進行方向と平行である場合、
該当地点における自車両の進行方向と前記第1回避経路の起点における自車両の進行方向とがなす角度を自車両の最大ヨーレート以下の一定のヨーレートで除算した値が、自車両の車速に基づいて求められる、該当地点から前記第2回避領域までの自車両の到達時間以下となる前記第1回避経路上の地点に前記分岐の候補地点を限定する、
車両の走行経路演算装置。 - 前記分岐の候補地点の限定範囲における前記第2回避領域に近い側から遠い側に前記分岐の候補地点を移しながら前記第2回避経路の探索を行う、
請求項1又は2に記載の車両の走行経路演算装置。 - 前記到達時間は、前記第1回避経路に沿って自車両が走行したときの該当地点から前記第2回避領域に到達するまでの時間として求められる、
請求項1〜3のいずれか1項に記載の車両の走行経路演算装置。 - 前記到達時間は、該当地点からその地点での車速で自車両が直進走行したときの前記第2回避領域に到達するまでの時間として求められる、
請求項1〜3のいずれか1項に記載の車両の走行経路演算装置。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013217622A JP5907141B2 (ja) | 2013-10-18 | 2013-10-18 | 車両の走行経路演算装置 |
US15/026,732 US10101168B2 (en) | 2013-10-18 | 2014-09-01 | Route calculation device for vehicle |
PCT/JP2014/004474 WO2015056394A2 (en) | 2013-10-18 | 2014-09-01 | Route calculation device for vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013217622A JP5907141B2 (ja) | 2013-10-18 | 2013-10-18 | 車両の走行経路演算装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2015077936A JP2015077936A (ja) | 2015-04-23 |
JP5907141B2 true JP5907141B2 (ja) | 2016-04-20 |
Family
ID=51619232
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2013217622A Active JP5907141B2 (ja) | 2013-10-18 | 2013-10-18 | 車両の走行経路演算装置 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10101168B2 (ja) |
JP (1) | JP5907141B2 (ja) |
WO (1) | WO2015056394A2 (ja) |
Families Citing this family (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6130809B2 (ja) * | 2014-04-25 | 2017-05-17 | 本田技研工業株式会社 | 車線認識装置 |
DE102015202099A1 (de) * | 2015-02-06 | 2016-08-11 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Verarbeiten von Sensordaten für ein Fahrerassistenzsystem |
CN105128858B (zh) * | 2015-07-31 | 2017-07-11 | 奇瑞汽车股份有限公司 | 车辆避障超车方法及装置 |
DE102015118578A1 (de) | 2015-10-30 | 2017-05-04 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Verfahren zum Manövrieren eines Kraftfahrzeugs mit Bewegen des Kraftfahrzeugs in eine Erfassungsposition, Fahrerassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug |
US10807594B2 (en) | 2016-03-07 | 2020-10-20 | Honda Motor Co., Ltd. | Vehicle control device, vehicle control method, and vehicle control program |
US10480157B2 (en) * | 2016-09-07 | 2019-11-19 | Caterpillar Inc. | Control system for a machine |
US10144427B2 (en) * | 2017-03-07 | 2018-12-04 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Learning driver rate of pedal change |
JP6766783B2 (ja) | 2017-08-31 | 2020-10-14 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置 |
JP6834853B2 (ja) | 2017-08-31 | 2021-02-24 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置 |
KR102486179B1 (ko) * | 2018-02-20 | 2023-01-10 | 현대자동차주식회사 | 차량 및 그 제어 방법 |
CN116968731A (zh) * | 2018-03-20 | 2023-10-31 | 御眼视觉技术有限公司 | 用于导航主车辆和制动主车辆的系统 |
KR102587244B1 (ko) * | 2018-08-27 | 2023-10-06 | 현대자동차주식회사 | 자율주행 차량의 충돌 위험상황 판단 방법 |
JP7107125B2 (ja) | 2018-09-19 | 2022-07-27 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置 |
JP2020066300A (ja) | 2018-10-23 | 2020-04-30 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置 |
CN109624972B (zh) | 2018-12-06 | 2020-06-09 | 北京百度网讯科技有限公司 | 车辆防止碰撞的方法、装置、设备及可读存储介质 |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5130638B2 (ja) * | 2006-03-22 | 2013-01-30 | 日産自動車株式会社 | 回避操作算出装置、回避制御装置、各装置を備える車両、回避操作算出方法および回避制御方法 |
JP4270259B2 (ja) * | 2006-10-05 | 2009-05-27 | 日産自動車株式会社 | 障害物回避制御装置 |
WO2012114478A1 (ja) * | 2011-02-23 | 2012-08-30 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置、運転支援方法及び運転支援プログラム |
JP5761360B2 (ja) | 2011-10-03 | 2015-08-12 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の運転支援システム |
WO2013051083A1 (ja) * | 2011-10-03 | 2013-04-11 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の運転支援システム |
-
2013
- 2013-10-18 JP JP2013217622A patent/JP5907141B2/ja active Active
-
2014
- 2014-09-01 US US15/026,732 patent/US10101168B2/en active Active
- 2014-09-01 WO PCT/JP2014/004474 patent/WO2015056394A2/en active Application Filing
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2015056394A3 (en) | 2015-11-05 |
WO2015056394A2 (en) | 2015-04-23 |
US10101168B2 (en) | 2018-10-16 |
US20160231130A1 (en) | 2016-08-11 |
JP2015077936A (ja) | 2015-04-23 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5907141B2 (ja) | 車両の走行経路演算装置 | |
CN108628300B (zh) | 路径决定装置、车辆控制装置、路径决定方法及存储介质 | |
JP6269534B2 (ja) | 走行制御装置 | |
RU2713960C2 (ru) | Способ и устройство содействия при парковке | |
US9135825B2 (en) | Risk degree calculation device | |
JP5075152B2 (ja) | 車両制御装置 | |
EP2759897B1 (en) | Method and arrangement for determining a trajectory | |
JP6409744B2 (ja) | 車両の走行支援装置 | |
WO2018131090A1 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
RU2735720C1 (ru) | Способ оценки транспортного средства, способ корректировки маршрута движения, устройство оценки транспортного средства и устройство корректировки маршрута движения | |
JP7154482B2 (ja) | 車両運転支援システム | |
JP6610799B2 (ja) | 車両の走行制御方法および走行制御装置 | |
WO2017187592A1 (ja) | 駐車支援方法および装置 | |
CN107207008A (zh) | 车辆控制装置以及车辆控制方法 | |
JP2008195293A (ja) | 衝突予測装置 | |
JP6304011B2 (ja) | 車両用走行制御装置 | |
JP2018112989A (ja) | 運転補助装置及び運転補助方法 | |
JP2020185946A (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP2020087267A (ja) | 経路候補設定システム及び経路候補設定方法 | |
CN111483459B (zh) | 车辆控制装置 | |
JP7130580B2 (ja) | 路面検出装置 | |
CA3064011C (en) | Driving assistance method and driving assistance apparatus | |
JP2018105636A (ja) | 経路生成装置 | |
CN114789733A (zh) | 移动体控制装置、移动体控制方法以及存储介质 | |
JP6314744B2 (ja) | 移動物体進路予測装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20151013 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20151204 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20160223 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20160307 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 5907141 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |