CN111483459B - 车辆控制装置 - Google Patents

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Abstract

本发明的车辆控制装置在存在多个障碍物的情况下执行适当的转向操纵控制。当在转向操纵辅助范围内存在应避让的障碍物(a～d)的情况下，车辆控制装置(200)执行朝向远离障碍物的一侧对车辆(10)进行转向操纵的转向操纵辅助控制。车辆控制装置具备：决定单元(230)，当在转向操纵辅助范围内存在多个障碍物的情况下，该决定单元基于车辆的行进方向上的障碍物彼此的距离，来决定相对于障碍物的转向操纵辅助控制所涉及的转向操纵辅助量；以及控制单元(240)，该控制单元以使用由决定单元决定的转向操纵辅助量来执行转向操纵辅助控制的方式对车辆进行控制。

Description

车辆控制装置
技术领域
本发明涉及当存在障碍物的情况下执行车辆的控制的车辆控制装置的技术领域。
背景技术
作为这种装置，公知有执行用于避让车辆与存在于车辆前方的避让对象的碰撞的控制(以下，适当地称为“避让辅助控制”)的装置。例如在专利文献1中，公开有当在规定的转向操纵辅助范围内存在有障碍物的情况下，以避开障碍物的方式执行本车辆的转向操纵控制的技术。
专利文献1：日本特开2017-206039号公报
将转向操纵辅助控制中的转向操纵辅助量设定为能够确保距应避让的障碍物的充分的横向距离(例如，能够安全地避让碰撞那样的横向距离)的值。然而，当在车辆的前方存在多个障碍物的情况下，会连续地执行转向操纵辅助控制，因此存在转向操纵辅助量不是最佳的值的可能性。具体而言，根据障碍物彼此的距离，转向操纵辅助量有可能过度或不足。
发明内容
本发明例如是鉴于上述问题点而完成的，其课题在于提供一种在存在多个障碍物的情况下能够执行适当的转向操纵控制的车辆控制装置。
在本发明所涉及的车辆控制装置的一个形态中，是当在转向操纵辅助范围内存在应避让的障碍物的情况下，执行朝向远离上述障碍物的一侧对上述车辆进行转向操纵的转向操纵辅助控制的车辆控制装置，其具备：决定单元，当在上述转向操纵辅助范围内存在多个上述障碍物的情况下，该决定单元基于上述车辆的行进方向上的上述障碍物彼此的距离，来决定针对上述障碍物的上述转向操纵辅助控制所涉及的转向操纵辅助量；以及控制单元，该控制单元以使用由上述决定单元所决定的转向操纵辅助量来执行上述转向操纵辅助控制的方式对上述车辆进行控制。
附图说明
图1是表示实施方式所涉及的车辆的结构的框图。
图2是表示实施方式所涉及的车辆控制装置的动作的流程的流程图。
图3是表示转向操纵辅助量运算处理的动作的流程的流程图。
图4是表示在车辆的左右两侧各存在一个障碍物的情况下的转向操纵辅助控制的一个例子的俯视图。
图5是表示在车辆的左右一侧存在两个障碍物的情况下的转向操纵辅助控制的一个例子的俯视图。
图6是表示在车辆的左右两侧存在3个障碍物的情况下的转向操纵辅助控制的一个例子的俯视图。
图7是表示在车辆的左右两侧存在4个障碍物的情况下的转向操纵辅助控制的一个例子的俯视图。
附图标记说明
10…车辆；100…识别部；110…内传感器；120…外传感器；200…车辆控制装置；210…本车前进道路判定部；220…障碍物探知部；230…转向操纵辅助量决定部；240…控制执行部；a～d…障碍物。
具体实施方式
以下，参照附图对车辆控制装置的实施方式进行说明。
＜装置结构＞
首先，参照图1对本实施方式所涉及的车辆控制装置的结构进行说明。图1是表示实施方式所涉及的车辆的结构的框图。
如图1所示，本实施方式所涉及的车辆10构成为具备识别部100和车辆控制装置200。
识别部100构成为能够识别(换言之，能够取得)用于由车辆控制装置100进行的转向操纵辅助控制的各种信息，其具备内传感器110和外传感器120。内传感器110是能够检测车辆10中的各种参数(例如，车速、加速度、转向操纵角、横摆率等)的传感器组。外传感器120是能够识别与车辆10的周边状况有关的信息(特别是，与其他车辆、行人、自行车等物体有关的信息)的传感器组，例如构成为包括车载照相机、雷达、激光雷达等。构成为将由识别部100识别出的信息向车辆控制装置200输出。
车辆控制装置200构成为能够执行自动地辅助车辆10的转向操纵的转向操纵辅助控制(具体而言，对车辆10朝向远离障碍物的一侧进行转向操纵的控制)。车辆控制装置200例如构成为搭载于车辆10的ECU(Electric Control Unit-电子控制单元)，作为用于实现其功能的逻辑性处理块或者物理性处理电路，而具备本车前进道路判定部210、障碍物探知部220、转向操纵辅助量决定部230以及控制执行部240。
本车前进道路判定部210构成为：能够基于由识别部100识别出的信息，来判定车辆10的前进道路。更具体而言，本车前进道路判定部210能够使用车辆10的转向角、周边的划分线等信息，来判定车辆10的前进道路、本车道(即，车辆10行驶的车道)。构成为将本车前进道路判定部210的判定结果向障碍物探知部220输出。
障碍物探知部220构成为：能够基于由识别部100识别出的信息和本车前进道路判定部210的判定结果，来判定在车辆10的前方是否存在障碍物(具体而言，是应成为转向操纵辅助控制的对象的物体)。此外，障碍物的具体的判定方法能够适当地采用现有的技术，因此省略这里的详细的说明。构成为将障碍物探知部220的判定结果(即，与障碍物有关的信息)向转向操纵辅助量决定部230输出。
转向操纵辅助量决定部230构成为：能够基于由障碍物探知部220探知到的与障碍物有关的信息，来决定用于避让障碍物的转向操纵辅助量(即，在转向操纵辅助控制中转向操纵车辆10的量)。本实施方式所涉及的转向操纵辅助量决定部230尤其是构成为能够根据多个障碍物彼此的距离来决定转向操纵辅助量。此外，对转向操纵辅助量决定部230的更具体的动作进行后述。构成为将在转向操纵辅助量决定部230中决定的转向操纵辅助量向控制执行部240输出。转向操纵辅助量决定部230是后述的附记中“决定单元”的一个具体例。
控制执行部240基于在转向操纵辅助量决定部230中决定的转向操纵辅助量来执行转向操纵辅助控制。具体而言，控制执行部240通过控制车辆10的转向致动器(未图示)等的动作，从而执行转向操纵辅助控制。此外，也可以构成为：转向操纵辅助控制不仅包括车辆10的转向操纵控制，还包括减速控制。控制执行部240是后述的附记中的“控制单元”的一个具体例。
＜整体动作＞
接下来，参照图2对本实施方式所涉及的车辆控制装置10的整体的动作的流程进行说明。图2是表示实施方式所涉及的车辆控制装置的动作的流程的流程图。
如图2所示，在本实施方式所涉及的车辆控制装置10进行动作时，首先，本车前进道路判定部210基于来自识别部110的信息，判定车辆10的前进道路(步骤S101)。其后，障碍物探知部220基于来自识别部110的信息和本车前进道路判定部210的判定结果，执行对在车辆10的前方存在的障碍物进行探知的动作(步骤S102)。此外，障碍物探知部220在规定的辅助范围内对障碍物进行探知。
接着，障碍物探知部220判定是否存在障碍物(即，是否在车辆10的辅助范围内探知到了障碍物)(步骤S103)。此外，在判定为不存在障碍物的情况下(步骤S103：否)，省略以下的处理，并且一系列的动作结束。即，在不存在障碍物的情况下，不执行与后述的转向操纵辅助控制有关的各处理。在该情况下，在规定期间后从步骤S101重新开始处理。
另一方面，在判定为存在障碍物的情况下(步骤S103：是)，障碍物探知部220进一步判定是否存在有多个障碍物(即，是否在车辆10的辅助范围内探知到了两个以上的不同的障碍物)(步骤S104)。
在判定为存在有多个障碍物的情况下(步骤S104：是)，转向操纵辅助量决定部230执行基于多个障碍物彼此之间的距离的转向操纵辅助量运算处理(步骤S105)。该转向操纵辅助量运算处理在后面详细地进行说明。另一方面，在判定为不存在多个障碍物(即，障碍物仅有一个)的情况下(步骤S104：否)，转向操纵辅助量决定部230运算与存在的一个障碍物相应的基准转向操纵辅助量(步骤S106)。即，运算能够安全地通过存在的障碍物的转向操纵辅助量(具体而言，车辆10与障碍物的横向距离(＝车宽度方向的距离)为规定距离以上的转向操纵辅助量)。此外，基准转向操纵辅助量的更具体的运算方法能够适当地采用现有的技术，因此省略这里的详细的说明。
接着，控制执行部240基于在转向操纵辅助量决定部230中决定的转向操纵辅助量，来执行车辆10的转向操纵辅助控制(步骤S107)。具体而言，控制执行部240基于在步骤S105的转向操纵辅助量运算处理中运算出的转向操纵辅助量、或者在步骤S106中运算出的基准转向操纵辅助量，来进行转向操纵辅助控制。
＜转向操纵辅助量运算处理＞
接下来，参照图3对上述的转向操纵辅助量运算处理(即，图2的步骤S105)的具体的内容进行说明。图3是表示转向操纵辅助量运算处理的动作的流程的流程图。
如图3所示，若开始转向操纵辅助量运算处理，则首先转向操纵辅助量决定部230运算障碍物的基准转向操纵辅助量(步骤S201)。即，执行与图2的步骤106相同的处理。但是，这里由于探知有多个障碍物，因此针对多个障碍物的每一个均运算基准转向操纵辅助量。
接着，转向操纵辅助量决定部230判定在与多个障碍物中的成为运算转向操纵辅助量的对象的障碍物(以下，称为“对象障碍物”)左右相同的一侧是否存在其他的障碍物(步骤S202)。即，在从车辆10观察对象障碍物存在于右侧的情况下，判定在右侧是否存在其他的障碍物，在从车辆10观察对象障碍物存在于左侧的情况下，判定在左侧是否存在其他的障碍物。
当判定为在与对象障碍物相同的一侧存在其他的障碍物的情况下(步骤S202：是)，转向操纵辅助量决定部230运算与在与对象障碍物相同的一侧存在的其他的障碍物对应的候补转向操纵辅助量(步骤S203)。候补转向操纵辅助量能够基于其他的障碍物的基准转向操纵辅助量、和对象障碍物与其他的障碍物之间的距离(纵向距离＝在车辆的行进方向上的距离)来进行计算。对于候补转向操纵辅助量的具体的计算式进行后述。此外，在与对象障碍物相同的一侧存在多个其他的障碍物的情况下，针对其每一个而运算多个候补转向操纵辅助量。
其后，转向操纵辅助量决定部230从对象障碍物的基准转向操纵量、和候补转向操纵辅助量(当在与对象障碍物相同的一侧存在多个其他的障碍物的情况下，为它们全部的候补转向操纵辅助量)中选择最大值Y1(步骤S204)。该最大值Y1在运算对象障碍物的转向操纵辅助量时使用。此外，在判定为在与对象障碍物相同的一侧不存在其他的障碍物的情况下(步骤S202：否)，省略上述的步骤S203和步骤S204的处理。
接着，转向操纵辅助量决定部230判定在与对象障碍物左右相反的一侧是否存在其他的障碍物(步骤S205)。即，在从车辆10观察对象障碍物存在于右侧的情况下，判定在左侧是否存在其他的障碍物，在从车辆10观察对象障碍物存在于左侧的情况下，判定在右侧是否存在其他的障碍物。
在判定为在与对象障碍物相反的一侧存在其他的障碍物的情况下(步骤S205：是)，转向操纵辅助量决定部230运算与在与对象障碍物相反的一侧存在的其他的障碍物对应的转向操纵辅助抑制量(步骤S206)。转向操纵辅助抑制量能够基于其他的障碍物的基准转向操纵辅助量、和对象障碍物与其他的障碍物之间的距离(纵向距离)来进行计算。对于转向操纵辅助抑制量的具体的计算式进行后述。此外，当在与对象障碍物相反的一侧存在多个其他的障碍物的情况下，针对其每一个而运算多个转向操纵辅助抑制量。
其后，转向操纵辅助量决定部230从转向操纵辅助抑制量(当在与对象障碍物相反的一侧存在多个其他的障碍物的情况下，为它们全部的转向操纵辅助抑制量)中选择最大值Y2(步骤S206)。该最大值Y2在运算对象障碍物的转向操纵辅助量时使用。此外，在判定为在与对象障碍物相反的一侧不存在其他的障碍物的情况下(步骤S205：否)，省略上述的步骤S206和步骤S207的处理。
接着，转向操纵辅助量决定部230基于在步骤S204中选择出的最大值Y1和在步骤S207中选择出的最大值Y2，来决定对象障碍物的转向操纵辅助量。更具体而言，转向操纵辅助量决定部230通过从最大值Y1中减去最大值Y2，来决定对象障碍物的转向操纵辅助量。此外，成为最大值Y1的选择候补的候补转向操纵辅助量、和成为最大值Y2的选择候补的转向操纵辅助抑制量如已经说明的那样是基于对象障碍物与其他的障碍物之间的距离而运算出的值。因此，在上述的转向操纵辅助量运算处理中运算出的对象障碍物的转向操纵辅助量为考虑了对象障碍物与其他的障碍物之间的距离的值。
＜转向操纵辅助控制的控制例＞
接下来，参照图4至图7对上述的转向操纵辅助控制中的具体的控制例(特别是转向操纵辅助量的运算方法)进行说明。图4是表示在车辆的左右两侧各存在一个障碍物的情况下的转向操纵辅助控制的一个例子的俯视图。图5是表示在车辆的左右一侧存在两个障碍物的情况下的转向操纵辅助控制的一个例子的俯视图。图6是表示在车辆的左右两侧存在3个障碍物的情况下的转向操纵辅助控制的一个例子的俯视图。图7是表示在车辆的左右两侧存在4个障碍物的情况下的转向操纵辅助控制的一个例子的俯视图。
(在左右两侧各存在一个障碍物的情景)
如图4所示，考虑从车辆10观察在左侧存在障碍物a，从车辆10观察在右侧(即，与障碍物a左右相反的一侧)存在有障碍物b的情景。此外，这里障碍物a是对象障碍物。
在上述情景中，在与作为对象障碍物的障碍物a左右相同的一侧不存在其他的障碍物。因此，不运算候补转向操纵辅助量，选择障碍物a的基准转向操纵辅助量A作为最大值Y1。另一方面，在作为对象障碍物的障碍物a的左右相反的一侧存在其他的障碍物即障碍物b。因此，根据障碍物b的基准转向操纵辅助量B、和障碍物a与障碍物b的距离AtoB，运算与障碍物b对应的转向操纵辅助抑制量。此外，在与障碍物a相反的一侧不存在障碍物b以外的其他的障碍物，因此这里选择与障碍物b对应的转向操纵辅助抑制量作为最大值Y2。
以上的结果是，作为对象障碍物的障碍物a的转向操纵辅助量A’能够通过下述公式(1)来计算。
A’＝A－B＊(1－AtoB/T)···(1)
此外，上述公式(1)中的“B＊(1－AtoB/T)”是与障碍物b对应的转向操纵辅助抑制量。这里，转向操纵辅助抑制量是障碍物a与障碍物b的距离AtoB越大则其值越小的值，因此作为结果，障碍物a的转向操纵辅助量A’作为障碍物a与障碍物b的距离AtoB越大则其值越大的值(换言之，障碍物a与障碍物b的距离AtoB越小则其值越小的值)来计算。而且，上述公式(1)中的“T”是与考虑障碍物b的存在的程度相应的权重系数，例如能够利用转向操纵辅助控制的最大辅助范围的值。另外，障碍物b的转向操纵辅助量B’也能够用与上述公式(1)相同的原理来进行运算。
(在左右一侧存在两个障碍物的情景)
如图5所示，考虑从车辆10观察在左侧存在有障碍物a和障碍物b这两者，而从车辆10观察在右侧不存在其他的障碍物的情景。此外，这里障碍物a是对象障碍物。
在上述情景中，在与作为对象障碍物的障碍物a左右相同的一侧存在其他的障碍物即障碍物b。因此，根据障碍物b的基准转向操纵辅助量B、和障碍物a与障碍物b的距离AtoB，运算与障碍物b对应的候补转向操纵辅助量。此外，在与障碍物a相同的一侧不存在障碍物b以外的其他的障碍物，因此这里障碍物a的基准转向操纵量A、和与障碍物b对应的候补转向操纵辅助量为最大值Y1的选择候补。另一方面，在作为对象障碍物的障碍物a的左右相反的一侧不存在其他的障碍物。因此，不运算候补转向操纵辅助量，最大值Y2为没有选择候补(即，Y2＝0)。
以上的结果是，作为对象障碍物的障碍物a的转向操纵辅助量A’能够通过下述公式(2)来计算。
A’＝max{A，B＊(1－AtoB/T))···(2)
此外，上述公式(2)中的“B＊(1－AtoB/T)”是与障碍物b对应的候补转向操纵辅助量。这里，候补转向操纵辅助量是障碍物a与障碍物b的距离AtoB越大则其值越小的值，因此在选择了与障碍物b对应的候补转向操纵辅助量作为最大值Y1的情况下的、障碍物a的转向操纵辅助量A’作为障碍物a与障碍物b的距离AtoB越大则其值越小的值(换言之，障碍物a与障碍物b的距离AtoB越小则其值越大的值)来计算。另外，障碍物b的转向操纵辅助量B’也能够用与上述公式(2)相同的原理来进行运算。
(在左右两侧存在3个障碍物的情景)
如图6所示，考虑从车辆10观察在左侧存在障碍物a和障碍物c，且从车辆10观察在右侧(即，在与障碍物a和c左右相反的一侧)存在障碍物b的情景。此外，这里障碍物a是对象障碍物。
在上述情景中，在与作为对象障碍物的障碍物a左右相同的一侧存在其他的障碍物即障碍物c。因此，根据障碍物c的基准转向操纵辅助量C、和障碍物a与障碍物c的距离AtoC，运算与障碍物c对应的候补转向操纵辅助量。此外，在与障碍物a相同的一侧不存在障碍物c以外的其他的障碍物，因此这里障碍物a的基准转向操纵量A、和与障碍物c对应的候补转向操纵辅助量为最大值Y1的选择候补。另一方面，在作为对象障碍物的障碍物a的左右相反的一侧存在其他的障碍物即障碍物b。因此，根据障碍物b的基准转向操纵辅助量B、和障碍物a与障碍物b的距离AtoB，运算与障碍物b对应的转向操纵辅助抑制量。此外，在与障碍物a相反的一侧不存在障碍物b以外的其他的障碍物，因此这里选择与障碍物b对应的转向操纵辅助抑制量作为最大值Y2。
以上的结果是，作为对象障碍物的障碍物a的转向操纵辅助量A’能够通过下述公式(3)来计算。
A’＝max{A，C＊(1－AtoC/T)}－B＊(1－AtoB/T)···(3)
此外，上述公式(3)中的“C＊(1－AtoC/T)”是与障碍物c对应的候补转向操纵辅助量。候补转向操纵辅助量是障碍物a与障碍物c的距离AtoC越大则其值越小的值，因此在选择了与障碍物c对应的候补转向操纵辅助量作为最大值Y1的情况下的、障碍物a的转向操纵辅助量A’作为障碍物a与障碍物c的距离AtoC越大则其值越小的值(换言之，障碍物a与障碍物c的距离AtoC越小则其值越大的值)来计算。另外，“B＊(1－AtoB/T)”是与障碍物b对应的转向操纵辅助抑制量。转向操纵辅助抑制量是障碍物a与障碍物b的距离AtoB越大则其值越小的值，因此作为结果，障碍物a的转向操纵辅助量A’作为障碍物a与障碍物b的距离AtoB越大则其值越大的值(换言之，障碍物a与障碍物b的距离AtoB越小则其值越小的值)来计算。另外，障碍物b的转向操纵辅助量B’和障碍物c的转向操纵辅助量C’也能够用与上述公式(3)相同的原理来进行运算。
(在左右两侧存在4个以上的障碍物的情景)
如图7所示，考虑从车辆10观察在左侧存在障碍物a和障碍物c，且从车辆10观察在右侧(即，在与障碍物a和c左右相反的一侧)存在障碍物b和障碍物d的情景。此外，这里障碍物b是对象障碍物。
在上述情景中，在与作为对象障碍物的障碍物b左右相同的一侧存在其他的障碍物即障碍物d。因此，根据障碍物d的基准转向操纵辅助量D、和障碍物b与障碍物d的距离BtoD，运算与障碍物d对应的候补转向操纵辅助量。此外，在附图中，在与障碍物b相同的一侧不存在障碍物d以外的其他的障碍物，但即便是存在其他的障碍物的情况下，只要运算与该障碍物对应的候补转向操纵辅助量即可。在该情况下，障碍物b的基准转向操纵量B、与障碍物d对应的候补转向操纵辅助量、以及与其他的障碍物对应的一个或者多个候补转向操纵辅助量成为最大值Y1的选择候补。另一方面，在作为对象障碍物的障碍物b的左右相反的一侧存在其他的障碍物即障碍物a和障碍物c。因此，根据障碍物a的基准转向操纵辅助量A、和障碍物a与障碍物b的距离AtoB，运算与障碍物a对应的转向操纵辅助抑制量，并根据障碍物c的基准转向操纵辅助量C、和障碍物a与障碍物C的距离AtoC，运算与障碍物c对应的转向操纵辅助抑制量。此外，在附图中，在与障碍物b相反的一侧不存在除障碍物a和障碍物c以外的其他的障碍物，但即便是存在其他的障碍物的情况下，只要运算与该障碍物对应的转向操纵辅助抑制量即可。在该情况下，与障碍物a对应的转向操纵辅助抑制量、与障碍物c对应的转向操纵辅助抑制量、与其他的障碍物对应的一个或者多个转向操纵辅助抑制量成为最大值Y2的选择候补。
以上的结果是，作为对象障碍物的障碍物b的转向操纵辅助量B’能够通过下述公式(4)来计算。
B’＝max{B，D＊(1－BtoD/T2),…}－max{A＊(1－AtoB/T1)，C＊(1－BtoC/T2),…}···(4)
此外，上述公式(3)中的“D＊(1－BtoD/T2)”是与障碍物d对应的候补转向操纵辅助量。而且，当在与障碍物b相同的一侧存在除障碍物d以外的障碍物的情况下，与此相同地运算其他的候补转向操纵辅助量。另外，“A＊(1－AtoB/T1)”是与障碍物a对应的转向操纵辅助抑制量，“C＊(1－BtoC/T2)”是与障碍物c对应的转向操纵辅助抑制量。而且，当在与障碍物b相反的一侧存在除障碍物a和障碍物c以外的障碍物的情况下，与这些相同地运算其他的转向操纵辅助抑制量。若使用上述公式(4)，则即便是在障碍物为4个以上的情况下，也能够运算对象障碍物的转向操纵辅助量。另外，除障碍物b以外的转向操纵辅助量也能够用与上述式(4)相同的原理来进行运算。
在上述公式(4)中作为权重系数还使用“T1”和“T2”两种值。这些权重系数用于使比作为对象障碍物的障碍物b靠前侧(即，比障碍物b先通过的障碍物)的权重减小，使比作为对象障碍物的障碍物b靠里侧(即，比障碍物b后通过的障碍物)的权重增大，并设定为满足T1＞T2的关系。若像这样使用不同的权重系数，则能够考虑多个障碍物彼此的位置关系(具体而言为前后关系)来决定转向操纵辅助量。此外，T1例如能够使用考虑了车辆10的长度的、与障碍物的通过时间～最大3s左右的时间对应的值，或者使用在上述时间上乘以车辆10的当前的速度而得的值。T2例如能够使用与最大6s左右的时间对应的值，或者使用在上述时间上乘以车辆10的当前的速度而得的值。
＜技术效果＞
接下来，对通过本实施方式所涉及的车辆控制装置200获得的技术效果进行说明。
如在图1～图7中说明的那样，根据本实施方式所涉及的车辆控制装置200，当在车辆10的前方存在多个障碍物的情况下，考虑多个障碍物彼此之间的距离来决定对象障碍物的转向操纵辅助量。因此，与仅考虑各自的障碍物来决定转向操纵辅助量的情况相比，能够决定更适当的转向操纵辅助量。具体而言，针对在与对象障碍物左右相同的一侧存在的障碍物，运算候补转向操纵辅助量，作为结果，决定障碍物间的距离越大则值越大的转向操纵辅助量。另一方面，针对在与对象障碍物左右相反的一侧存在的障碍物，运算转向操纵辅助抑制量，作为结果，决定障碍物间的距离越大则值越小的转向操纵辅助量。因此，能够决定不存在过度与不足的适当的转向操纵辅助量。
例如，在图4所示的情景中，在相反方向上连续地转向操纵，因此若障碍物a与障碍物b的距离变小，则以比较大的基准转向操纵量A和B进行控制则有可能来不及进行转向操纵、或使得转向操纵急促。另外，在图5所示的情景中，虽然转向操纵方向不变化，但是假如仅观察近前侧的障碍物a来进行转向操纵辅助控制，则有可能来不及针对其后的障碍物b进行转向操纵、或使得转向操纵急促。根据本实施方式所涉及的车辆控制装置，能够适宜地避免这样的不良情况。
另外，当与对象障碍物左右相同的一侧存在的其他的障碍物(即，成为运算候补转向操纵辅助量的对象的其他的障碍物)为多个的情况下，从所运算的多个候补转向操纵辅助量中选择最大的值。相同地，当与对象障碍物左右相反的一侧存在的其他的障碍物(即，成为运算转向操纵辅助抑制量的对象的其他的障碍物)为多个的情况下，从所运算的多个转向操纵辅助抑制量中选择最大的值。由此，即使是在与对象障碍物左右相同的一侧存在的其他的障碍物的数量、和在与对象障碍物左右相反的一侧存在的其他的障碍物的数量上产生偏差的情况下，也能够防止其中一方的影响变得过大。
＜附记＞
以下对从以上说明的实施方式中导出的发明的各种形态进行说明。
(附记1)
附记1所记载的车辆控制装置是当在转向操纵辅助范围内存在应避让的障碍物的情况下，执行朝向远离所述障碍物的一侧对所述车辆进行转向操纵的转向操纵辅助控制，所述车辆控制装置具备：决定单元，当在所述转向操纵辅助范围内存在多个所述障碍物的情况下，所述决定单元基于所述障碍物在所述车辆的行进方向上的彼此的距离，来决定针对所述障碍物的所述转向操纵辅助控制所涉及的转向操纵辅助量；以及控制单元，该控制单元以使用由所述决定单元决定的转向操纵辅助量来执行所述转向操纵辅助控制的方式对所述车辆进行控制。
在存在多个障碍物的情况下，针对多个障碍物的每一个连续地执行转向操纵辅助控制，因此假如仅观察其中一个障碍物来执行转向操纵辅助控制，则转向操纵辅助量会变得过度、或不足。然而，若基于障碍物彼此的距离(换言之，基于连续地执行转向操纵辅助控制的情况下的间隔)决定转向操纵辅助量，则能够执行考虑了障碍物彼此的位置关系的适当的转向操纵辅助控制。
(附记2)
在附记2所记载的车辆控制装置中，当作为所述障碍物而存在第1障碍物和第2障碍物的情况下，所述决定单元基于(i)与所述第1障碍物对应的基准转向操纵辅助量、(ii)与所述第2障碍物对应的基准转向操纵辅助量、以及(iii)所述车辆的行进方向上的所述第1障碍物与所述第2障碍物之间的距离，来决定针对所述第1障碍物的转向操纵辅助量。
根据附记2所记载的车辆控制装置，通过使用与第1障碍物对应的基准转向操纵量、与第2障碍物对应的基准转向操纵辅助量、以及第1障碍物与第2障碍物之间的距离，从而能够容易并且适当地决定与第1障碍物对应的转向操纵辅助量。此外，“基准转向操纵量”是指用于仅存在一个障碍物的情况下的转向操纵辅助量。
(附记3)
在附记3所记载的车辆控制装置中，当从所述车辆观察在左右方向的一侧存在所述第1障碍物，且在左右方向的另一侧存在所述第2障碍物的情况下，所述车辆的行进方向上的所述第1障碍物与所述第2障碍物之间的距离越小，所述决定单元使针对所述第1障碍物的转向操纵辅助量越小。
在从车辆在左右方向上观察第1障碍物和第2障碍物位于相反的一侧的情况下，针对第1障碍物和第2障碍物分别执行朝向相反方向转向操纵的转向操纵辅助控制。此时，在第1障碍物与第2障碍物的距离比较近的情况下，要求在比较短的时间内连续地执行朝向相反方向的转向操纵辅助控制，因此若转向操纵辅助量较大，则有可能成为车辆大幅度曲折行驶的原因、有可能无法实现转向操纵辅助量。然而在本形态中，第1障碍物与第2障碍物之间的距离越小，则越减小针对第1障碍物的转向操纵辅助量，因此能够执行适当的转向操纵辅助控制。
(附记4)
在附记4所记载的车辆控制装置中，当从所述车辆观察在左右方向的一侧存在所述第1障碍物，且在左右方向的另一侧存在所述第2障碍物的情况下，所述决定单元通过从与所述第1障碍物对应的基准转向操纵辅助量中减去根据与所述第2障碍物对应的基准转向操纵辅助量和所述第1障碍物与所述第2障碍物之间的距离而求出的转向操纵辅助抑制量，来决定针对所述第1障碍物的转向操纵辅助量。
根据附记4所记载的车辆控制装置，通过从与第1障碍物对应的基准转向操纵辅助量中减去与第2障碍物对应的转向操纵辅助抑制量，能够容易并且适当地决定与第1障碍物对应的转向操纵辅助量。此外，“转向操纵辅助抑制量”是指表示应将基准转向操纵量减小何种程度(换言之，变成何种程度的过度的状态)的值，根据与位于与应决定转向操纵辅助量的障碍物在左右方向上相反的一侧的障碍物有关的信息(这里，是指与第2障碍物对应的基准转向操纵辅助量、和第1障碍物与第2障碍物之间的距离)而求出。
(附记5)
在附记5所记载的车辆控制装置中，当从所述车辆观察而所述第1障碍物和所述第2障碍物存在于左右方向的一侧的情况下，所述决定单元将(i)与所述第1障碍物对应的基准转向操纵辅助量、和(ii)根据与所述第2障碍物对应的基准转向操纵辅助量和所述第1障碍物与所述第2障碍物之间的距离而求出的候补转向操纵辅助量中的较大的一者决定为与所述第1障碍物对应的转向操纵辅助量。
根据附记5所记载的车辆控制装置，通过选择与第1障碍物对应的基准转向操纵辅助量、和与第2障碍物对应的候补转向操纵辅助量中的较大的一者，能够容易并且适当地决定与第1障碍物对应的转向操纵辅助量。此外，“候补转向操纵辅助量”是指表示成为与第1障碍物对应的转向操纵辅助量的候补的转向操纵辅助量的值，根据与位于与应决定转向操纵辅助量的障碍物在左右方向上相同的一侧的障碍物有关的信息(这里，是指与第2障碍物对应的基准转向操纵辅助量、和第1障碍物与第2障碍物之间的距离)而求出。
(附记6)
在附记6所记载的车辆控制装置中，当从所述车辆观察而作为所述障碍物在左右方向的一侧存在第1障碍物，且在左右方向的另一侧存在第2障碍物和第3障碍物的情况下，所述决定单元通过从与所述第1障碍物对应的基准转向操纵辅助量中减去(i)根据与所述第2障碍物对应的基准转向操纵辅助量和所述第1障碍物与所述第2障碍物之间的距离而求出的第1转向操纵辅助抑制量、和(ii)根据与所述第3障碍物对应的基准转向操纵辅助量和所述第1障碍物与所述第3障碍物之间的距离而求出的第2转向操纵辅助抑制量中的较大的一者，来决定与所述第1障碍物对应的转向操纵辅助量。
根据附记6所记载的车辆控制装置，通过从与第1障碍物对应的基准转向操纵辅助量中减去与第2障碍物对应的第1转向操纵辅助抑制量、和与3障碍物对应的第2转向操纵辅助抑制量中的较大的一者，能够容易并且适当地决定与第1障碍物对应的转向操纵辅助量。在本形态中如所假定的情景那样，在与应计算转向操纵辅助量的障碍物左右相反的一侧存在多个障碍物的情况下，使用分别与存在于相反的一侧的多个障碍物对应计算的多个转向操纵辅助抑制量中的最大的值即可。该理由也能够相同地应用于应计算转向操纵辅助抑制量的障碍物存在3个以上的情况。
(附记7)
在附记7所记载的车辆控制装置中，当从所述车辆观察而作为所述障碍物在左右方向的一侧存在第1障碍物和第2障碍物，且在左右方向的另一侧存在第3障碍物的情况下，所述决定单元通过从(i)与所述第1障碍物对应的基准转向操纵辅助量、和(ii)根据与所述第2障碍物对应的基准转向操纵辅助量和所述第1障碍物与所述第2障碍物之间的距离而求出的候补转向操纵辅助量中的较大的一者中减去根据与所述第3障碍物对应的基准转向操纵辅助量和所述第1障碍物与所述第3障碍物之间的距离而求出的转向操纵辅助抑制量，来决定与所述第1障碍物对应的转向操纵辅助量。
根据附记7所记载的车辆控制装置，通过从与第1障碍物对应的基准转向操纵辅助量、和与第2障碍物对应的候补转向操纵辅助量中的较大的一者中减去与第3障碍物对应的转向操纵辅助抑制量，能够容易并且适当地决定与第1障碍物对应的转向操纵辅助量。在本形态中如所假定的情景那样，当在与应计算转向操纵辅助量的障碍物左右相同的一侧存在障碍物的情况下，使用与应计算转向操纵辅助量的障碍物对应的基准转向操纵辅助量、和与在相同的一侧存在的障碍物对应计算的候补转向操纵辅助量中的最大的值即可。该理由也能够相同地应用于应计算候补转向操纵辅助量的障碍物存在两个以上的情况。
本发明并不局限于上述的实施方式，在不违反从权利要求的范围和整个说明书中读出的发明的主旨或思想的范围内能够适当地变更，伴随着那样的变更的车辆控制装置也同样包含在本发明的技术范围内。

Claims (7)

1.一种车辆控制装置，当在转向操纵辅助范围内存在应避让的障碍物的情况下，执行朝向远离所述障碍物的一侧对所述车辆进行转向操纵的转向操纵辅助控制，
所述车辆控制装置的特征在于，具备：
决定单元，当在所述转向操纵辅助范围内存在多个所述障碍物的情况下，所述决定单元基于所述障碍物在所述车辆的行进方向上的彼此的距离，来决定针对所述障碍物的所述转向操纵辅助控制中作为在车宽度方向上转向操纵所述车辆的量的转向操纵辅助量；以及
控制单元，该控制单元以使用由所述决定单元决定的转向操纵辅助量来执行所述转向操纵辅助控制的方式对所述车辆进行控制。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
当作为所述障碍物而存在第1障碍物和第2障碍物的情况下，所述决定单元基于(i)与所述第1障碍物对应的基准转向操纵辅助量、(ii)与所述第2障碍物对应的基准转向操纵辅助量、以及(iii)所述车辆的行进方向上的所述第1障碍物与所述第2障碍物之间的距离，来决定针对所述第1障碍物的转向操纵辅助量。
3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，
当从所述车辆观察在左右方向的一侧存在所述第1障碍物，且在左右方向的另一侧存在所述第2障碍物的情况下，所述车辆的行进方向上的所述第1障碍物与所述第2障碍物之间的距离越小，所述决定单元使针对所述第1障碍物的转向操纵辅助量越小。
4.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其特征在于，
当从所述车辆观察在左右方向的一侧存在所述第1障碍物，且在左右方向的另一侧存在所述第2障碍物的情况下，所述决定单元通过从与所述第1障碍物对应的基准转向操纵辅助量中减去根据与所述第2障碍物对应的基准转向操纵辅助量和所述第1障碍物与所述第2障碍物之间的距离而求出的转向操纵辅助抑制量，来决定针对所述第1障碍物的转向操纵辅助量。
5.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，
当从所述车辆观察而所述第1障碍物和所述第2障碍物存在于左右方向的一侧的情况下，所述决定单元将(i)与所述第1障碍物对应的基准转向操纵辅助量、和(ii)根据与所述第2障碍物对应的基准转向操纵辅助量和所述第1障碍物与所述第2障碍物之间的距离而求出的候补转向操纵辅助量中的较大的一者决定为与所述第1障碍物对应的转向操纵辅助量。
6.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
当从所述车辆观察而作为所述障碍物在左右方向的一侧存在第1障碍物，且在左右方向的另一侧存在第2障碍物和第3障碍物的情况下，所述决定单元通过从与所述第1障碍物对应的基准转向操纵辅助量中减去(i)根据与所述第2障碍物对应的基准转向操纵辅助量和所述第1障碍物与所述第2障碍物之间的距离而求出的第1转向操纵辅助抑制量、和(ii)根据与所述第3障碍物对应的基准转向操纵辅助量和所述第1障碍物与所述第3障碍物之间的距离而求出的第2转向操纵辅助抑制量中的较大的一者，来决定与所述第1障碍物对应的转向操纵辅助量。
7.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
当从所述车辆观察而作为所述障碍物在左右方向的一侧存在第1障碍物和第2障碍物，且在左右方向的另一侧存在第3障碍物的情况下，所述决定单元通过从(i)与所述第1障碍物对应的基准转向操纵辅助量、和(ii)根据与所述第2障碍物对应的基准转向操纵辅助量和所述第1障碍物与所述第2障碍物之间的距离而求出的候补转向操纵辅助量中的较大的一者中减去根据与所述第3障碍物对应的基准转向操纵辅助量和所述第1障碍物与所述第3障碍物之间的距离而求出的转向操纵辅助抑制量，来决定与所述第1障碍物对应的转向操纵辅助量。
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