KR20160116432A - 차량의 충돌 방지 제어 시스템 및 그 제어방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명의 차량의 충돌 방지 제어 시스템 및 그 제어방법이 개시된다. 본 발명의 일 측면에 따르면, 자차의 전방 영상 정보를 수집하는 카메라부; 상기 자차의 주변에 위치한 장애물 정보를 수집하는 레이더부; 및 상기 카메라부와 레이더부의 검출 데이터로부터 조향회피 가능여부를 판단하고, 판단결과에 따라 계산된 조향회피거리와 제동회피거리를 근거로 경보작업을 수행하는 제어부;를 포함하는 차량의 충돌 방지 제어 시스템이 제공될 수 있다.

Description

차량의 충돌 방지 제어 시스템 및 그 제어방법{Control system for collision avoidance of vehicle and control method of the same}
본 발명은 차량의 충돌 방지 제어 시스템 및 그 제어방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 차량의 조향회피 가능여부를 판단하고 그 결과에 따라 조향회피거리와 제동회피거리를 근거로 경보작업을 수행하는 차량의 충돌 방지 제어 시스템 및 그 제어방법에 관한 것이다.
최근 차량의 안전성 확보를 위한 요구에 따라 차량 주행 중 차량 전방에 선행차량 등의 위험 장애물이 감지되었을 때, 충돌 위험도에 따라 운전자에게 충돌 위험을 경고하거나 필요한 경우 자동 제동을 수행하여 충돌 속도를 최소화하는 전방 충돌 경고 및 충돌 경감 시스템(Forward collision warning and mitigation system)이 사용되고 있다. 상기 전방 충돌 경고 및 충돌 경감 시스템은 긴급 제동 시스템(AEBS : Advanced Emergency Brake System)이라고도 하며, 이러한 시스템은 레이더(Radar) 센서를 구비하여 주행중인 차량의 전방에 위험 선행차량이 감지되면 선행차량과의 거리와 제동으로 회피 가능한 거리(이하, '제동회피거리'라 함) 및 조향으로 회피 가능한 거리(이하, '조향회피거리'라 함)의 비교를 통해 충돌 위험도를 결정하여 운전자에게 경보한다.
그러나, 긴급 제동 시스템을 통해 충돌 위험도가 감지되면 조향회피거리는 조향이 가능하다는 가정하에 운전자에게 경보를 한다는 문제점이 있다. 즉, 자차(自車)가 편도 1차선을 달리고 있거나 옆차선에 차량이 주행중일 경우에는 옆차선의 차량과의 충돌 때문에 조향이 불가능해 진다. 따라서, 조향회피거리를 이용하여 계산된 경보시점을 사용한 긴급 제동 시스템은 조향회피가 불가능한 경우에 대한 적절한 안전제어 수행의 한계를 가지고 있어 충돌위험을 줄이지 못하는 문제점과 더불어 오경고 및 오작동이 빈번하게 발생하는 문제점이 있었다.
본 발명의 실시 예에 따른 차량의 충돌 방지 제어 시스템 및 그 제어방법은 차량의 조향회피 가능여부를 판단하고 그 결과에 따라 조향회피거리와 제동회피거리를 근거로 경보작업을 수행하여 오경고 및 오작동을 최소화할 수 있으며, 이에 운전자에 의한 제동 또는 조향을 통해 충돌을 회피할 수 있도록 한다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 자차의 전방 영상 정보를 수집하는 카메라부; 상기 자차의 주변에 위치한 장애물 정보를 수집하는 레이더부; 및 상기 카메라부와 레이더부의 검출 데이터로부터 조향회피 가능여부를 판단하고, 판단결과에 따라 계산된 조향회피거리와 제동회피거리를 근거로 경보작업을 수행하는 제어부;를 포함하는 차량의 충돌 방지 제어 시스템이 제공될 수 있다.
또한, 도로의 차선개수 정보를 수집하는 차선감지부를 더 구비하고, 상기 차선감지부를 통해 수집된 차선개수 정보를 포함하여 조향회피 가능여부를 판단할 수 있다.
또한, 상기 차선감지부를 통한 차선개수가 편도 1차선일 경우와 진행차선이 2차선 이상일 경우를 수신하고, 상기 편도 1차선일 경우 조향회피가 불가능하다고 판단하고, 상기 진행차선이 2차선 이상일 경우 상기 카메라부와 레이더부로부터 조향회피가 가능한 경로에 장애물의 유무에 따라 조향회피 가능여부를 판단할 수 있다.
또한, 상기 조향회피가 가능하다고 판단된 경우, 제동회피거리와 조향회피거리를 비교하여 둘 중 작은 값에 대응하는 경보거리를 근거로 경보작업을 수행하고, 상기 조향회피가 불가능하다고 판단된 경우, 제동회피거리만을 이용하여 상기 제동회피거리에 대응하는 경보거리를 근거로 경보작업을 수행할 수 있다.
또한, 상기 경보거리와 현재거리를 비교하여 상대속도가 낮은 경우 제동회피거리를 주 인자로 사용하고, 상대속도가 높은 경우 조향회피거리를 주 인자로 사용할 수 있다.
또한, 상기 차선감지부는 네비게이션을 통하여 차선개수의 정보를 수집할 수 있다.
본 발명의 다른 일 측면에 따르면, 카메라부와 레이더부를 통해 자차의 전방 영상 정보 및 주변 장애물 정보에 의해 수집된 검출 데이터를 이용하여 조향회피 가능여부를 판단하는 단계; 및 상기 조향회피 가능여부의 판단결과에 따라 계산된 조향회피거리와 제동회피거리를 근거로 경보작업을 수행하는 단계;를 포함하는 차량의 충돌 방지 제어방법이 제공될 수 있다.
또한, 상기 조향회피 가능여부를 판단하는 단계에서, 차선감지부를 통하여 수집된 진행 차선개수 정보를 포함하여 조향회피 가능여부를 판단할 수 있다.
또한, 상기 차선감지부를 통한 차선개수가 편도 1차선일 경우와 진행차선이 2차선 이상일 경우를 수신하고, 상기 편도 1차선일 경우 조향회피가 불가능하다고 판단하고, 상기 진행차선이 2차선 이상일 경우 상기 카메라부와 레이더부로부터 조향회피가 가능한 경로에 장애물의 유무에 따라 조향회피 가능여부를 판단할 수 있다.
또한, 상기 조향회피가 가능하다고 판단된 경우, 제동회피거리와 조향회피거리를 비교하여 둘 중 작은 값에 대응하는 경보거리를 근거로 경보작업을 수행하고, 상기 조향회피가 불가능하다고 판단된 경우, 제동회피거리만을 이용하여 상기 제동회피거리에 대응하는 경보거리를 근거로 경보작업을 수행할 수 있다.
또한, 상기 경보거리와 현재거리를 비교하여 상대속도가 낮은 경우 제동회피거리를 주 인자로 사용하고, 상대속도가 높은 경우 조향회피거리를 주 인자로 사용할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 충돌 방지 제어 시스템 및 그 제어방법은 차량의 조향회피 가능여부를 판단하고, 그 결과에 따라 조향회피거리와 제동회피거리를 근거로 경보작업을 수행함으로써 오경고 및 오작동을 최소화할 수 있는 효과가 있다. 즉, 조향회피가 가능할 경우 제동회피거리와 조향회피거리 중 적은 값에 대응하는 경보거리를 기준으로 경보작업을 수행하고, 조향회피가 불가능할 경우 제동회피거리만을 이용하여 제동회피거리에 대응하는 경보거리를 기준으로 경보작업을 수행함으로써 운전자에 의한 제동 또는 조향을 통해 충돌을 회피할 수 있도록 한다.
또한, 차선감지부를 통한 차선개수 정보를 수집하여 보다 정확한 조향회피 가능여부를 판단할 수 있는 효과를 갖는다.
한편, 경보거리와 현재거리를 비교하여 상대속도가 낮은 경우 제동회피거리를 주 인자로 사용하고, 상대속도가 높은 경우 조향회피거리를 주 인자로 사용함으로써 종래에 비하여 오경고 및 오작동을 최소화할 수 있게 된다.
본 발명은 아래 도면들에 의해 구체적으로 설명될 것이지만, 이러한 도면은 본 발명의 바람직한 실시예를 나타낸 것이므로 본 발명의 기술사상이 그 도면에만 한정되어 해석되어서는 아니된다.
도 1은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 차량의 충돌 방지 제어 시스템의 개략적인 구성도이다.
도 2는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 차량의 충돌 방지 제어방법에서 조향회피 가능여부를 판단하는 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 3 내지 도 5는 각각 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 차량의 충돌 방지 제어방법에서 조향회피 가능여부를 판단하는 상태를 예시한 도면이다.
도 6은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 차량의 충돌 방지 제어방법에서 조향회피 가능여부의 판단 결과에 따라 조향회피거리와 제동회피거리를 근거로 경보작업을 수행하는 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 7은 상대속도에 따른 제동회피거리 및 조향회피거리를 나타내는 그래프이다.
도 8은 조향회피가 불가능한 경우 제동회피거리만을 이용하여 경보거리가 산출되는 것을 나타내는 그래프이다.
도 9는 조향회피가 가능한 경우 제동회피거리와 조향회피거리 중 최소값을 이용해 경보거리가 산출되는 것을 나타내는 그래프이다.
도 10은 경보거리와 현재거리의 비교에 따른 경보작업 수행 순서도이다.
도 11은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 차량의 충돌 방지 제어 시스템 및 제어방법에 의해 조향회피 경로를 생성하는 상태를 예시한 도면이다.
이하에서는 본 발명의 실시 예를 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 이하의 실시 예는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 사상을 충분히 전달하기 위해 제시하는 것이다. 본 발명은 여기서 제시한 실시 예만으로 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 도면은 본 발명을 명확히 하기 위해 설명과 관계 없는 부분의 도시를 생략하고, 이해를 돕기 위해 구성요소의 크기를 다소 과장하여 표현할 수 있다.
도 1은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 차량의 충돌 방지 제어 시스템의 개략적인 구성도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명에 따른 차량의 충돌 방지 제어 시스템은 카메라부(10)와, 레이더부(20) 및 제어부(40)를 포함한다.
상기 각 구성요소들에 대해 살펴보면, 카메라부(10)는 자차(自車)의 전방 영상 정보를 수집한다. 즉, 카메라부(10)는 전방 도로의 선행차량이나 차선 등의 영상 정보를 수집하여 제어부(40)로 전송하게 된다.
레이더부(20)는 자차의 주변 장애물 정보를 수집한다. 즉, 레이더부(20)는 적외선 센서나 초음파 센서 등을 이용하여 차량이 주행하는 도로상에 위치한 장애물을 감지한다. 또한, 레이더부(20)는 장애물간의 거리, 자차와 장애물 간의 상대속도, 상대 가속도 등을 감지한다.
제어부(40)는 카메라부(10)와 레이더부(20)의 검출 데이터를 전송받아 제동회피거리와 조향회피거리를 산출하여 충돌 위험도를 판단하고, 판단된 충돌 위험도에 따라 운전자에게 경보부(50)를 통해 충돌 위험을 경고하거나 또는 제동부(60)를 통해 자동 제동을 수행하도록 제어할 수 있다. 보다 구체적으로, 제어부(40)는 조향회피 가능여부를 판단하고 그 판단결과에 따라 조향회피거리와 제동회피거리를 근거로 경보거리를 선정하여 경보작업을 수행한다.
한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 충돌 방지 제어 시스템은 도로의 차선개수 정보를 수집하는 차선감지부(30)를 더 구비한다. 차선감지부(30)는 제어부40ㅍ에서 조향회피 가능여부를 판단시 차선개수 정보를 전송하여 보다 정확한 조향회피 가능여부의 판단이 이루어지도록 한다. 예컨대, 차선감지부(30)는 진행차선이 편도 1차선일 경우와 2차선 이상일 경우를 수신하여, 편도 1차선일 경우 조향회피가 불가능하다고 판단하도록 한다. 상기 차선감지부(30)에 의해 수집된 정보로 조향회피 가능여부를 판단하는 방법에 대해서는 아래에서 다시 설명하기로 한다. 이러한 차선감지부(30)는 네비게이션을 통하여 차선개수 정보를 수집할 수 있다.
상기와 같은 차량의 충돌 방지 제어 시스템을 이용하여 차량의 충돌을 방지하는 제어방법은 크게 조향회피 가능여부를 판단하는 단계와, 판단결과에 따라 계산된 제동회피거리와 조향회피거리를 근거로 경보거리를 선정하여 경보작업을 수행하는 단계를 포함한다. 이러한 차량의 충돌 방지 제어방법에 대하여 도 2 내지 도 4를 참조하여 설명하기로 한다.
먼저, 도 2를 참조하여 조향회피 가능여부를 판단하는 단계에 대하여 설명하기로 한다. 도 2는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 차량의 충돌 방지 제어방법에서 조향회피 가능여부를 판단하는 방법을 나타내는 흐름도이다. 도시된 바에 따르면, 차선감지부(도 1의 '30' 참조)로부터 자차의 진행차선이 편도 1차선일 경우와 진행차선이 2차선 이상일 경우의 정보를 수집한다(S110). 이때, 진행차선이 2차선 이상일 경우는 자차가 진행하는 차선을 제외하고 진행할 수 있는 옆차선이 하나 이상 존재하는 것을 의미한다.
이러한 차선감지부(30)로부터 자차의 진행차선이 편도 1차선일 경우, 도 3에 도시된 바와 같이, 조향회피 가능한 차선(도로)이 없으므로 조향회피가 불가능한 것으로 판단한다(S111). 이때, 도면부호 '1'은 자차를 나타내고, 도면부호 '2'는 선행차량을 나타내며, 도면부호 'C'는 중앙선을 나타낸다. 이에, 조향회피 불가능으로 인하여 제동회피거리만을 이용하여 경보거리를 계산한 후 경보거리를 근거로 경보작업을 수행할 수 있게 된다. 즉, 제동회피거리는 경보거리와 같게 된다. 이러한 경보거리를 통한 경보작업의 수행 방법은 아래에서 다시 설명하기로 한다.
다음으로, 차선감지부(30)로부터 진행차선이 2차선 이상일 경우에는 조향회피 가능한 경로에 장애물의 존재 유무를 판단한다(S120). 상기 장애물 유무는 카메라부(10)와 레이더부(20)를 통하여 판단할 수 있다. 예컨대, 도 4에 도시된 바와 같이, 진행차선이 2차선일 경우에 자차(1)의 진행차선을 제외한 나머지 하나의 진행차선 경로에도 장애물(3)이 존재하는 것으로 검출되면 제동회피가 불가능한 것으로 판단한다(S121). 즉, 이에, 조향회피 불가능으로 인하여 제동회피거리만을 이용하여 경보거리를 계산한 후 경보거리를 근거로 경보작업을 수행할 수 있게 된다.
한편, 도 5에 도시된 바와 같이, 진행차선이 2차선일 경우에 자차(1)의 진행차선을 제외한 나머지 하나의 진행차선 경로에 장애물이 없다고 검출되면 제동회피가 가능한 것으로 판단한다(S122). 이때, 경보작업 수행을 위한 경보거리는 제동회피거리와 조향회피거리를 비교하여 둘 중 작은 값으로 경보거리를 선정할 수 있다.
상기와 같이 조향회피 가능여부가 판단되면, 판단결과에 따라 조향회피거리와 제동회피거리를 근거로 경보작업을 수행하는 단계를 진행한다.
그러면, 도 6을 참조하여 조향회피 가능여부에 따라 경보작업을 수행하는 단계에 대하여 설명하기로 한다. 도 6은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 차량의 충돌 방지 제어방법에서 조향회피 가능여부의 판단 결과에 따라 조향회피거리와 제동회피거리를 근거로 경보작업을 수행하는 방법을 나타내는 흐름도이다.
먼저, 도 6에서 dbrking은 제동회피거리, dsteering은 조향회피거리, vrel은 상대 속도, ax_max는 목표 종가속도, Tstr은 조향시간을 나타낸다. 이는 조향회피 판단 결과에 따라 카메라부(도 1의 '10' 참조)와 레이더부(도 1의 '20' 참조)로부터 감지 신호들을 입력받아 제동회피거리와 조향회피거리를 산출한다. 여기서, 제동회피거리는 상대속도(vrel), 목표 종가속도(ax_max)를 이용하여 산출하고, 조향회피거리는 상대속도(vrel), 조향시간(Tstr)을 이용하여 산출한다. 도 7에는 상대속도에 따른 제동회피거리 및 조향회피거리를 나타내는 그래프가 도시되어 있다.
이러한 제동회피거리와 조향회피거리를 통하여 경보거리를 선정되는데, 경보거리는 미리 정해진 데이터값을 통하여 제동회피거리 또는 조향회피거리와 대응하는 값을 갖는다. 또한, 조향회피 가능 여부에 따라 선정되는 경보거리를 근거로 경보작업을 수행할 수 있다.
먼저, 조향회피 가능 여부의 판단결과(S210) 조향회피가 불가능하다고 판단되는 경우 제동회피거리만을 이용하여 경보거리를 선정(S230)하고, 이를 통해 경보작업을 수행(S240)할 수 있다. 즉, 제동회피거리에 대응하는 경보거리를 근거로 경보작업을 수행한다. 도 8에는 조향회피가 불가능한 경우 제동회피거리만을 이용하여 경보거리가 산출되는 것을 나타내는 그래프이다. 도 8에 도시된 바와 같이, 경보거리는 제동회피거리 값과 대응된다. 이러한 경우는 도 3 또는 도 4에서와 같은 상황에 이용된다.
다음으로, 조향회피 가능 여부의 판단결(S210)과 조향회피가 가능하다고 판단되는 경우 제동회피거리와 조향회피거리를 비교(S220)하여 둘 중 작은 값을 선택하여 경보거리를 선정(S230)하고 경보작업을 수행할 수 있다. 도 9에는 조향회피가 가능한 경우 제동회피거리와 조향회피거리 중 최소값을 이용해 경보거리가 산출되는 것을 나타내는 그래프이다. 즉, 도 9에 도시된 바와 같이, 경보거리는 제동회피거리와 조향회피거리 중 최소값과 대응되는 값을 갖는다. 이러한 경우는 도 5에서와 같은 상황에 이용된다.
상기와 같이 제동가능 여부 판단결과(S210)에 따라 경보거리(S230)가 선정되면 결정된 경보거리와 현재거리를 비교하여 경보작업을 수행하게 된다. 도 10에는 경보거리와 현재거리의 비교에 따른 경보작업 수행 순서도가 도시되어 있다. 도시된 바와 같이, 자차와 선행차량과의 정보를 산출(S225)하고, 경보거리를 선정(S230)한 후, 경보거리와 현재거리를 비교(S235) 시 경보거리가 현재거리를 초과한 경우 경보작업을 수행(S240)하고, 경보거리가 현재거리를 초과하지 않은 경우 다시 자차와 선행차량과의 정보를 산출(S225)하게 된다.
한편, 경보거리와 현재거리를 비교하여 상대속도가 낮은 경우 제동회피거리를 주 인자로 사용하고, 상대속도가 높은 경우 조향회피거리를 주 인자로 사용할 수 있다.
결론적으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 충돌 방지 제어 시스템 및 그 제어방법은 차량의 조향회피 가능여부를 판단하고, 그 결과에 따라 조향회피거리와 제동회피거리를 근거로 경보거리를 선정하고, 경보거리와 현재거리를 비교하여 상대속도가 낮은 경우 제동회피거리를 주 인자로 사용하고, 상대속도가 높은 경우 조향회피거리를 주 인자로 사용함으로써 종래에 비하여 오경고 및 오작동을 최소화할 수 있게 된다. 또한, 조향회피가 불가능할 경우 제동회피거리만을 이용하여 제동회피거리에 대응하는 경보거리를 기준으로 경보작업을 수행함으로써 운전자에 의한 제동 또는 조향을 통해 충돌을 회피할 수 있도록 함은 물론, 차선감지부를 통한 차선개수 정보를 수집하여 보다 정확한 조향회피 가능여부를 판단할 수 있는 효과를 갖는다.
부가적으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 충돌 방지 제어 시스템 및 그 제어방법은 조향회피가 가능한 경우 조향회피 경로를 생성하는 작업을 수행할 수 있다. 도 11에는 조향회피 경로를 생성하는 상태를 예시한 도면이다. 도 11을 참조하면, 자차(1)의 전방 왼쪽 끝부분과 선행차량(2)의 반대쪽인 후방 오른쪽 끝부분을 연결한다(S1). 다음으로, 선행차량(2)의 후방 오른쪽 끝부분으로부터 선행차량(2)의 진행방향으로 직선을 연결한다(S2). 이때, 직선의 길이는 자차(1)의 속도에 비례한다. 예컨대, 속도가 빠를수록 회피거리가 길어지게 된다. 이러한 S1과 S2 과정에서 얻어진 직선으로 자차(1)의 폭과 마진 만큼의 거리를 더하여 직사각형을 만든다(S3). 즉, 직사각형 영역이 조향회피 가능 경로(P1)가된다.
마찬가지로, 자차(1)의 전방 오르쪽 끝부분과 선행차량의 후방 왼쪽 끝부분을 연결하고(S4), 선행차량(2)의 후방 왼쪽 끝부분으로부터 선행차량(2)의 진행방향으로 직선을 연결한 다음, S4와 S5 과정에서 얻어진 직선으로 자차(1)의 폭과 마진 만큼의 거리를 더하여 직사각형을 만들면(S6) 조향회피 가능 경로(P2)가 얻어진다. 이러한 조향회피가 가능한 두 개의 경로(P1, P2)에 따라 운전자에게 경보를 주어 조향을 통해 충돌을 회피하도록 할 수 있다. 이때, 조향회피 가능 경로(P1, P2) 내 및 주변의 장애물(3) 유무는 레이더부와 카메라부로부터 얻어진 정보 즉, 종방향 거리와 횡방향 거리를 이용하여 판단된다.
이상과 같이, 본 발명은 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 이것에 의해 한정되지 않으며 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 본 발명의 기술사상과 아래에 기재될 특허청구범위의 균등범위 내에서 다양한 수정 및 변형이 가능함은 물론이다.
10 : 카메라부
20 : 레이더부
30 : 차선감지부
40 : 제어부

Claims (11)

  1. 자차의 전방 영상 정보를 수집하는 카메라부;
    상기 자차의 주변에 위치한 장애물 정보를 수집하는 레이더부; 및
    상기 카메라부와 레이더부의 검출 데이터로부터 조향회피 가능여부를 판단하고, 판단결과에 따라 계산된 조향회피거리와 제동회피거리를 근거로 경보작업을 수행하는 제어부;를 포함하는 차량의 충돌 방지 제어 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    도로의 차선개수 정보를 수집하는 차선감지부를 더 구비하고,
    상기 차선감지부를 통해 수집된 차선개수 정보를 포함하여 조향회피 가능여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 방지 제어 시스템.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 차선감지부를 통한 차선개수가 편도 1차선일 경우와 진행차선이 2차선 이상일 경우를 수신하고,
    상기 편도 1차선일 경우 조향회피가 불가능하다고 판단하고,
    상기 진행차선이 2차선 이상일 경우 상기 카메라부와 레이더부로부터 조향회피가 가능한 경로에 장애물의 유무에 따라 조향회피 가능여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 방지 제어 시스템.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 조향회피가 가능하다고 판단된 경우, 제동회피거리와 조향회피거리를 비교하여 둘 중 작은 값에 대응하는 경보거리를 근거로 경보작업을 수행하고,
    상기 조향회피가 불가능하다고 판단된 경우, 제동회피거리만을 이용하여 상기 제동회피거리에 대응하는 경보거리를 근거로 경보작업을 수행하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 방지 제어 시스템.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 경보거리와 현재거리를 비교하여 상대속도가 낮은 경우 제동회피거리를 주 인자로 사용하고, 상대속도가 높은 경우 조향회피거리를 주 인자로 사용하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 방지 제어 시스템.
  6. 제2항에 있어서,
    상기 차선감지부는 네비게이션을 통하여 차선개수의 정보를 수집하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 방지 제어 시스템.
  7. 카메라부와 레이더부를 통해 자차의 전방 영상 정보 및 주변 장애물 정보에 의해 수집된 검출 데이터를 이용하여 조향회피 가능여부를 판단하는 단계; 및
    상기 조향회피 가능여부의 판단결과에 따라 계산된 조향회피거리와 제동회피거리를 근거로 경보작업을 수행하는 단계;를 포함하는 차량의 충돌 방지 제어방법.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 조향회피 가능여부를 판단하는 단계에서, 차선감지부를 통하여 수집된 진행 차선개수 정보를 포함하여 조향회피 가능여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 방지 제어방법.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 차선감지부를 통한 차선개수가 편도 1차선일 경우와 진행차선이 2차선 이상일 경우를 수신하고,
    상기 편도 1차선일 경우 조향회피가 불가능하다고 판단하고,
    상기 진행차선이 2차선 이상일 경우 상기 카메라부와 레이더부로부터 조향회피가 가능한 경로에 장애물의 유무에 따라 조향회피 가능여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 방지 제어방법.
  10. 제7항에 있어서,
    상기 조향회피가 가능하다고 판단된 경우, 제동회피거리와 조향회피거리를 비교하여 둘 중 작은 값에 대응하는 경보거리를 근거로 경보작업을 수행하고,
    상기 조향회피가 불가능하다고 판단된 경우, 제동회피거리만을 이용하여 상기 제동회피거리에 대응하는 경보거리를 근거로 경보작업을 수행하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 방지 제어방법.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 경보거리와 현재거리를 비교하여 상대속도가 낮은 경우 제동회피거리를 주 인자로 사용하고, 상대속도가 높은 경우 조향회피거리를 주 인자로 사용하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 방지 제어방법.
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