CN110614997A - 车辆控制装置、车辆控制方法和记录介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种车辆控制装置、车辆控制方法和记录介质。车辆控制装置(44)具有：计算部(63)，其计算第1距离(D1)和第2距离(D2)，其中，所述第1距离(D1)是位于本车辆(10)的一方侧的第1车道标识线(112C)与前方行驶车辆(102a)在车道宽度方向上的距离；所述第2距离(D2)是位于本车辆的另一方侧的第2车道标识线(112R)与前方行驶车辆在车道宽度方向上的距离；和控制部(64)，其根据第1距离和第2距离来控制本车辆的行驶。

Description

车辆控制装置、车辆控制方法和记录介质

技术领域

本发明涉及一种车辆控制装置、车辆控制方法和程序。

背景技术

在日本发明专利公开公报特开2005-138762号中公开一种按以下方式来进行对前方行驶车辆的跟随控制的行驶控制装置。即，当正在跟随的前方行驶车辆没有从基准白线沿横向移动设定值以上时，判定为本车辆的前进方向与前方行驶车辆的前进方向一致，从而继续当前的跟随控制。另一方面，当正在跟随的前方行驶车辆从基准白线沿横向移动设定值以上时，判定为朝分支方向行进的前方行驶车辆的前进方向与直行的本车辆的前进方向不一致，从而中断对前方行驶车辆的跟随控制。

发明内容

然而，在日本发明专利公开公报特开2005-138762号所记载的行驶控制装置中，由于仅仅根据基准白线与前方行驶车辆在横向上的距离来进行判定，因此不一定能良好地控制对前方行驶车辆的跟随控制的继续和中断。

本发明的目的在于，提供一种能更好地控制本车辆的行驶的车辆控制装置、车辆控制方法和程序。

本发明一方式的车辆控制装置具有：检测部，其根据周边信息来检测车道标识线和前方行驶车辆；计算部，其计算第1距离和第2距离，其中，所述第1距离是多条所述车道标识线中位于本车辆的一方侧的车道标识线即第1车道标识线与所述前方行驶车辆在车道宽度方向上的距离；所述第2距离是多条所述车道标识线中位于所述本车辆的另一方侧的车道标识线即第2车道标识线与所述前方行驶车辆在所述车道宽度方向上的距离；和控制部，其根据所述第1距离和所述第2距离来控制所述本车辆的行驶。

本发明的另一方式的车辆控制方法具有以下步骤：根据周边信息来检测车道标识线和前方行驶车辆的步骤；计算第1距离和第2距离的步骤，其中，所述第1距离是多条所述车道标识线中位于本车辆的一方侧的车道标识线即第1车道标识线与所述前方行驶车辆在车道宽度方向上的距离；所述第2距离是多条所述车道标识线中位于所述本车辆的另一方侧的车道标识线即第2车道标识线与所述前方行驶车辆在所述车道宽度方向上的距离；和根据所述第1距离和所述第2距离来控制所述本车辆的行驶的步骤。

本发明的又一方式的程序使计算机执行以下步骤：根据周边信息来检测车道标识线和前方行驶车辆的步骤；计算第1距离和第2距离的步骤，其中，所述第1距离是多条所述车道标识线中位于本车辆的一方侧的车道标识线即第1车道标识线与所述前方行驶车辆在车道宽度方向上的距离；所述第2距离是多条所述车道标识线中位于所述本车辆的另一方侧的车道标识线即第2车道标识线与所述前方行驶车辆在所述车道宽度方向上的距离；和根据所述第1距离和所述第2距离来控制所述本车辆的行驶的步骤。

根据本发明，能够提供一种能更好地控制本车辆的行驶的车辆控制装置、车辆控制方法和程序。

根据参照附图对以下实施方式进行的说明，上述的目的、特征和优点应易于被理解。

附图说明

图1是表示具有一实施方式的车辆控制装置的车辆的框图。

图2是表示行驶状态的例子的图。

图3是表示第2距离相对于第1距离的比的变化的例子的曲线图。

图4是表示行驶状态的例子的图。

图5是表示第2距离相对于第1距离的比的变化的例子的曲线图。

图6是表示行驶状态的例子的图。

图7是表示第2距离相对于第1距离的比的变化的例子的曲线图。

图8是表示行驶状态的例子的图。

图9是表示第2距离相对于第1距离的比的变化的例子的曲线图。

图10是表示一实施方式的车辆控制装置的动作的例子的流程图。

图11是表示第2距离相对于第1距离的比的变化的例子的曲线图。

图12是表示一实施方式的变形例的车辆控制装置的动作的例子的流程图。

图13是表示一实施方式的变形例的车辆控制装置的动作的例子的流程图。

具体实施方式

下面，列举优选的实施方式且参照附图对本发明所涉及的车辆控制装置、车辆控制方法和程序详细进行说明。

[一实施方式]

参照附图对一实施方式所涉及的车辆控制装置、车辆控制方法和程序进行说明。图1是表示具有本实施方式所涉及的车辆控制装置的车辆的框图。

在车辆(本车辆)10中具有行驶辅助系统12、驱动力控制系统14、制动力控制系统16、EPS系统(电动助力转向系统)18和车速传感器20。

在行驶辅助系统12中具有行驶辅助ECU(行驶辅助电子控制装置、车辆控制装置)44。

行驶辅助系统12对本车辆10周围出现的各种周边物体(检测物体)100和车道标识线112进行检测。另外，当一般对车道标识线进行说明时使用标记112。当对各条车道标识线进行说明时使用标记112C、112L、112R(参照图2)。作为周边物体100，例如可列举出作为除本车辆10以外的车辆的其他车辆102。另外，当一般对其他车辆进行说明时使用标记102，当对各台其他车辆进行说明时使用标记102a～102d(参照图6)。此外，作为周边物体100，可列举出未图示的路边设施、行人等。作为路边设施，例如可列举出护栏、墙壁等。行驶辅助系统12根据周边物体100和车道标识线112来辅助车辆10的行驶。

在驱动力控制系统14中具有驱动ECU30。驱动力控制系统14执行车辆10的驱动力控制。驱动ECU30通过控制未图示的发动机等来控制车辆10的驱动力。在本实施方式中进行的驱动力控制中包括自动巡航控制。自动巡航控制为以使车速V与目标车速一致的方式使车辆10行驶的控制。

在制动力控制系统16中具有制动ECU32。制动力控制系统16执行车辆10的制动力控制。制动ECU32通过控制未图示的制动机构等来控制车辆10的制动力。

在EPS系统18中具有EPS ECU34。EPS系统18执行操舵辅助控制。EPS ECU34通过控制电动助力转向装置的结构要素等，对驾驶员的操舵进行辅助。作为电动助力转向装置的结构要素，可列举出未图示的电动马达、未图示的转矩传感器、未图示的舵角传感器等。

车速传感器20检测车辆10的车速。车速传感器20将作为表示车速的信息的车速信息Sv供给至行驶辅助系统12等。

在行驶辅助系统12中还具有摄像头(拍摄部)40。作为由摄像头40获取到的信息的摄像头信息Sc被从摄像头40供给至行驶辅助ECU44。在摄像头信息Sc中包括由摄像头40获取到的图像(拍摄图像)。摄像头信息Sc与后述的雷达信息Sr相辅相承，构成本车辆10的周边信息。另外，由摄像头40检测出的检测物体100被称为摄像头物体目标。

在图1中图示出一台摄像头40，但也可以具有多台摄像头40。例如，可以通过左右对称地配置两台摄像头40来构成立体摄像头。摄像头40例如获取每秒15帧以上的图像。在此，例如由摄像头40获取每秒30帧的图像。摄像头40既可以为获取黑白图像的黑白摄像头，也可以为获取彩色图像的彩色摄像头。此外，摄像头40既可以获取可见光区域的图像，又可以获取红外线区域的图像。摄像头40例如配置于车辆10的车厢内的前方部分的车宽方向的中心部。更具体而言，摄像头40被配置于后视镜的周边。另外，也可以在车辆10的前部保险杠部的车宽方向的中心部配置摄像头40。

在行驶辅助系统12中还具有雷达42。雷达42向车辆10的外部发送发射波Wt，且接收发射波Wt中被检测物体100反射而返回的反射波Wr。作为发射波Wt，例如能够使用电磁波等，更具体而言，能够使用毫米波等。如上所述，检测物体100为未图示的行人、墙壁、其他车辆102等。雷达42根据反射波Wr等生成雷达信息(反射波信号)Sr。雷达42将雷达信息Sr供给至行驶辅助ECU44。另外，将由雷达42检测出的检测物体100称为雷达物体目标。

在图1中图示出一台雷达42，但也可以具有多台雷达42。雷达42例如配置于车辆10的前侧。例如，在前保险杠、前格栅等配置雷达42。也可以将雷达42配置于车辆10的后侧。例如，也可以在后保险杠、后格栅等配置雷达42。此外，也可以在车辆10的侧方配置雷达42。例如，也可以在前保险杠的侧方配置雷达42。雷达42并不限定于毫米波雷达。例如，也可以将激光雷达、超声波传感器等用作雷达42。

行驶辅助ECU44负责行驶辅助系统12的整体控制。在行驶辅助ECU44中具有运算部52和存储部54。

摄像头信息Sc和雷达信息Sr被供给至行驶辅助ECU44。行驶辅助ECU44经由通信线(信号线)56与驱动ECU30、制动ECU32、以及EPS ECU34进行通信。在行驶辅助ECU44中具有未图示的输入输出部。在输入输出部中具有将模拟信号转换为数字信号的未图示的A/D转换部。

运算部(计算机)52例如由CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)构成。运算部52使用摄像头信息Sc、雷达信息Sr和车速信息Sv进行规定的运算处理。运算部52根据运算处理的结果，生成分别向驱动ECU30、制动ECU32和EPS ECU34供给的信号。

在运算部52中具有其他车辆识别部(检测部)60、车道识别部(行驶车道识别部、检测部)62、综合判定部(计算部)63和行驶辅助部(控制部)64。其他车辆识别部60、车道识别部62、综合判定部63和行驶辅助部64通过由运算部52执行存储于存储部54的程序来实现。该程序也可以不被存储于存储部54。例如，也可以经由未图示的无线通信装置从外部来供给该程序。作为无线通信装置，例如可列举出移动电话、智能手机等。

在其他车辆识别部60中具有摄像头信息处理部70、雷达信息处理部72和判定部73。摄像头信息处理部70根据摄像头信息Sc来识别其他车辆102。摄像头信息处理部70例如通过进行图案匹配来识别其他车辆102。雷达信息处理部72根据雷达信息Sr来识别包括其他车辆102的检测物体100的大小、相对速度等。判定部73根据由摄像头信息处理部70进行的处理的结果和由雷达信息处理部72进行的处理的结果，能够判定其他车辆102的位置、种类等。即，判定部73根据摄像头物体目标和雷达物体目标，能够判定其他车辆102的位置、种类等。

作为其他车辆102的位置L，例如能够使用其他车辆102的行驶轨迹的一部分。更具体而言，例如使用规定时间内的其他车辆102的行驶轨迹作为其他车辆102的位置L。在对其他车辆102的位置L进行说明时使用标记L，在对其他车辆102a～102d的各个位置进行说明时使用标记La～Ld。例如，使用由规定时间内的其他车辆102的行驶轨迹得到的平均位置作为该其他车辆102的位置L。另外，在上述中，以将由规定时间内的其他车辆102的行驶轨迹得到的平均位置作为该其他车辆102的位置L的情况为例子进行了说明，但并不限定于此。例如，也可以将其他车辆102的后端的中心位置作为其他车辆102的位置L。

在车道识别部62中具有摄像头信息处理部74和判定部76。摄像头信息处理部74根据摄像头信息Sc来检测车道标识线112。摄像头信息处理部74在检测车道标识线112时例如使用图案匹配。判定部76根据由其他车辆识别部60获取到的关于其他车辆102的信息和车道标识线112，来判定本车辆10行驶的车道(行驶车道)110的位置即本车道的位置。另外，在一般对车道进行说明时使用标记110，在对各条车道进行说明时使用标记110L、110R(参照图2)。

综合判定部63根据与由其他车辆识别部60识别出的其他车辆102有关的信息、和与由车道识别部62识别出的车道标识线112有关的信息进行综合判定。具体而言，综合判定部63根据从其他车辆识别部60供给的表示其他车辆102a的位置的信息、和从车道识别部62供给的表示车道标识线112的位置的信息进行以下处理。即，综合判定部63计算本车辆10的一方侧的车道标识线(第1车道标识线)112的位置与前方行驶车辆102的位置L在车道宽度方向上的距离即第1距离D1。所谓前方行驶车辆是指正在本车辆10的正前方行驶的其他车辆。另外，综合判定部63计算本车辆10的另一方侧车道标识线(第2车道标识线)112的位置与前方行驶车辆102的位置L在车道宽度方向上的距离即第2距离D2。然后，综合判定部63根据第1距离D1和第2距离D2，更具体而言，根据第1距离D1和第2距离D2的变化的方式，来进行综合判定。

行驶辅助部64根据由其他车辆识别部60供给的其他车辆102的信息、由车道识别部62识别出的车道110的信息和由综合判定部63供给的信息，进行车辆10的行驶辅助。行驶辅助例如执行LKAS(车道保持辅助系统)控制和RDM(车道偏离抑制)控制。在LKAS控制中，例如，以使本车辆10在本车道110的中央行驶的方式来辅助转向操作，减轻驾驶负荷。在LKAS控制中，行驶辅助部64例如以使本车辆10在本车道110的中央行驶的方式来向EPS ECU34输出转向舵角的指令。LKAS控制也可以与上述的自动巡航控制组合使用。在RDM控制中，当本车辆10试图偏离车道110或者已偏离车道110时，对制动和转向进行控制，据此，抑制本车辆10从本车道110偏离。在RDM控制时，行驶辅助部64为了防止本车辆10从车道110偏离而向制动ECU32输出制动指令，并且向EPS ECU34输出转向舵角的指令。

存储部54包括未图示的RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)和未图示的ROM(Read Only Memory：只读存储器)。摄像头信息Sc、雷达信息Sr、用于各种运算处理的数据等例如被保存于RAM。程序、表格、图等例如被存储于ROM。

图2是表示行驶状态的例子的图。图2表示本车辆10靠近存在分支车道110D的位置的例子。在图2所示的例子中，本车辆10、前方行驶车辆102a和更前方行驶车辆102b正在车道110R上行驶。所谓更前方行驶车辆是指正在前方行驶车辆102a的正前方行驶的其他车辆。在图2所示的例子中，其他车辆102c正在与车道110R的左侧相邻的车道(相邻车道)110L内行驶。在图2所示的例子中，更前方行驶车辆102b没有向分支车道110D行驶，而保持在主车道110M内行驶。另外，在图2所示的例子中，前方行驶车辆102a也没有向分支车道110D行驶，而保持在主车道110M内行驶。在此，以位于本车辆10的一方侧的车道标识线(第1车道标识线)112C是虚线的车道标识线的情况为例进行说明。另外，在图2所示的例子中，车道标识线112C是车道分界线。另外，在此，以位于本车辆10的另一方侧的车道标识线(第2车道标识线)112R是实线的车道标识线的情况为例进行说明。另外，在图2所示的例子中，车道标识线112R、112L是车道外侧线或者路侧带。综合判定部63计算第1车道标识线112C的位置与前方行驶车辆102a的位置La在车道宽度方向上的距离即第1距离D1。另外，综合判定部63计算第2车道标识线112R的位置与前方行驶车辆102a的位置La在车道宽度方向上的距离即第2距离D2。

图3是表示第2距离D2相对于第1距离D1的比X的变化的例子的曲线图。图3表示前方行驶车辆102a通过图2所示的位置时第2距离D2相对于第1距离D1的比X的变化的例子。另外，第2距离D2相对于第1距离D1的比X为(D2/D1)。在靠近分支车道110D的前方行驶车辆102a没有向分支车道110D行驶而在主车道110M内行驶的情况下，第2距离D2相对于第1距离D1的比X示出图3所示的行为(举动)。即，当前方行驶车辆102a通过图2所示的位置时，如图3所示，第2距离D2相对于第1距离D1的比X从第1阈值TH1以上的值开始逐渐增大。在第2距离D2相对于第1距离D1的比X表现出这样的行为的情况下，行驶辅助部64继续使本车辆10的行驶跟随前方行驶车辆102a的行驶的控制。

图4是表示行驶状态的例子的图。图4表示本车辆10靠近存在分支车道110D的位置的例子。在图4所示的例子中，本车辆10正在车道110R上行驶。另外，在图4所示的例子中，前方行驶车辆102a正向分支车道110D行驶。另外，在图4所示的例子中，更前方行驶车辆102b正在车道110R上行驶。另外，在图4所示的例子中，其他车辆102c正在位于车道110R的左侧的相邻车道110L内行驶。如上所述，综合判定部63计算第1车道标识线112C的位置与前方行驶车辆102a的位置La在车道宽度方向上的距离即第1距离D1。另外，如上所述，综合判定部63计算第2车道标识线112R的位置与前方行驶车辆102a的位置La在车道宽度方向上的距离即第2距离D2。

图5是表示第2距离D2相对于第1距离D1的比X的变化的例子的曲线图。图5表示通过图4所示的位置时、第2距离D2相对于第1距离D1的比X的变化的例子。在靠近分支车道110D的前方行驶车辆102a向分支车道110D行驶的情况下，第2距离D2相对于第1距离D1的比X示出图5所示的行为。即，在前方行驶车辆102a通过图4所示的位置的情况下，如图5所示，第2距离D2相对于第1距离D1的比X逐渐减小。在第2距离D2相对于第1距离D1的比X示出这样的行为的情况下，行驶辅助部64中断使本车辆10的行驶跟随前方行驶车辆102的行驶的控制。然后，行驶辅助部64例如执行使本车辆10的行驶跟随位于前方行驶车辆102a前方的更前方行驶车辆102b的行驶的控制。

图6是表示行驶状态的例子的图。图6表示本车辆10靠近存在合流车道110J的位置的例子。在图6所示的例子中，本车辆10正在车道110R上行驶。另外，在图6所示的例子中，在合流车道110J上行驶的其他车辆102d作为前方行驶车辆而试图向车道110R合流。另外，在图6所示的例子中，作为前方行驶车辆的其他车辆102a正在车道110R上行驶。另外，在图6所示的例子中，作为更前方行驶车辆的其他车辆102b正在车道110R上行驶。另外，在图6所示的例子中，其他车辆102c正在位于车道110R的左侧的相邻车道110L上行驶。如上所述，综合判定部63计算第1车道标识线112C的位置与前方行驶车辆102d的位置Ld在车道宽度方向上的距离即第1距离D1。另外，如上所述，综合判定部63计算第2车道标识线112R的位置与前方行驶车辆102d的位置Ld在车道宽度方向上的距离即第2距离D2。

图7是表示第2距离D2相对于第1距离D1的比X的变化的例子的曲线图。图7表示通过图6所示的位置时的比X的变化的例子。在检测到来自合流车道110J的其他车辆(合流车辆)102d作为前方行驶车辆的情况下，第2距离D2相对于第1距离D1的比X示出图7所示的行为。即，在前方行驶车辆102a通过图6所示的位置时，如图7所示，第2距离D2相对于第1距离D1的比X从小于第1阈值TH1的值开始逐渐增大。在第2距离D2相对于第1距离D1的比X示出这样的行为的情况下，行驶辅助部64中断使本车辆10的行驶跟随新的作为前方行驶车辆而检测到的其他车辆102d的行驶的控制。并且，行驶辅助部64例如执行使本车辆10的行驶跟随由于其他车辆102d成为前方行驶车辆而成为更前方行驶车辆的其他车辆102a的行驶的控制。

图8是表示行驶状态的例子的图。在图8所示的例子中，本车辆10、前方行驶车辆102a和更前方行驶车辆102b正在车道110R上行驶。另外，在图8所示的例子中，其他车辆102c正在位于车道110R的左侧的相邻车道110L上行驶。综合判定部63计算第1车道标识线112C的位置与前方行驶车辆102a的位置La在车道宽度方向上的距离即第1距离D1。另外，综合判定部63计算第2车道标识线112R的位置与前方行驶车辆102a的位置La在车道宽度方向上的距离即第2距离D2。

图9是表示第2距离D2相对于第1距离D1的比X的变化的例子的曲线图。图9表示通过图8所示的位置时的比X的变化的例子。当前方行驶车辆102a正在车道110R内直行时，第2距离D2相对于第1距离D1的比X示出图9所示的行为。即，当前方行驶车辆102a通过图8所示的位置时，如图9所示，第2距离D2相对于第1距离D1的比X几乎没有变化。即，当前方行驶车辆102a通过图8所示的位置时，大多数情况下第1距离D1与第2距离D2相等，且大多数情况下第2距离D2相对于第1距离D1的比X稳定在1。在这样的情况下，行驶辅助部64继续使本车辆10的行驶跟随前方行驶车辆102a的行驶的控制。

图10是表示本实施方式的车辆控制装置的动作的例子的流程图。在步骤S1中，判定部73判定是否存在前方行驶车辆102。在图2所示的例子中，其他车辆102a为前方行驶车辆。在图6所示的例子中，其他车辆102d为前方行驶车辆。根据摄像头信息Sc和雷达信息Sr来判定有无存在前方行驶车辆102。另外，也可以根据摄像头信息Sc和雷达信息Sr中的任一方来判定有无存在前方行驶车辆102。在存在前方行驶车辆102的情况下(在步骤S1中为是)，进入步骤S2。在不存在前方行驶车辆102的情况下(在步骤S1中为否)，进入步骤S12。

在步骤S2中，判定部76判定是否在本车辆10的一方侧存在虚线的车道标识线112，且在本车辆10的另一方侧存在实线的车道标识线112。如上所述，在此，以虚线的车道标识线112为第1车道标识线，实线的车道标识线112为第2车道标识线为例进行说明。当在本车辆10的一方侧存在虚线的车道标识线112且在本车辆10的另一方侧存在实线的车道标识线112的情况下(在步骤S2中为是)，进入步骤S3。在位于本车辆10的一方侧的车道标识线112和位于本车辆10的另一方侧的车道标识线均是实线的车道标识线的情况下(在步骤S2中为否)，进入步骤S12。在位于本车辆10的一方侧的车道标识线112和位于本车辆10的另一方侧的车道标识线均是虚线的车道标识线的情况下(在步骤S2中为否)，进入步骤S12。在车道标识线112没有位于本车辆10的一方侧和本车辆10的另一方侧中的至少任一侧的情况下(在步骤S2中为否)，进入步骤S12。

在步骤S3中，综合判定部63计算位于本车辆10的一方侧的虚线的车道标识线112的位置与前方行驶车辆102的位置L在车道宽度方向上的距离即第1距离D1。在图2所示的例子中，第1距离D1是车道标识线112C的位置与前方行驶车辆102a的位置La在车道宽度方向上的距离。在图6所示的例子中，第1距离D1是车道标识线112C的位置与前方行驶车辆102d的位置Ld在车道宽度方向上的距离。另外，综合判定部63计算位于本车辆10的另一方侧的实线的车道标识线112的位置与前方行驶车辆102的位置L在车道宽度方向上的第2距离D2。在图2所示的例子中，第2距离D2是车道标识线112R的位置与前方行驶车辆102a的位置La在车道宽度方向上的距离。在图6所示的例子中，第2距离D2是车道标识线112R的位置和前方行驶车辆102d的位置Ld在车道宽度方向上的距离。然后，综合判定部63判定第2距离D2相对于第1距离D1的比X是否正逐渐增大。在第2距离D2相对于第1距离D1的比X正逐渐增大的情况下(在步骤S3中为是)，进入步骤S4。在第2距离D2相对于第1距离D1的比X没有逐渐增大的情况下(在步骤S3中为否)，进入步骤S6。

在步骤S4中，综合判定部63判定第2距离D2相对于第1距离D1的比X是否正从小于第1阈值TH1的值开始逐渐增大。在第2距离D2相对于第1距离D1的比X正从小于第1阈值TH1的值开始逐渐增大的情况下(在步骤S4中为是)，则如以下那样认为。即，如图6所示的例子那样，认为检测到来自合流车道110J的其他车辆102d作为前方行驶车辆。在该情况下，进入步骤S8。在第2距离D2相对于第1距离D1的比X从第1阈值TH1以上的值开始逐渐增大的情况下(在步骤S4中为否)，则如以下那样认为。即，如图2所示的例子所示，认为靠近分支车道110D的前方行驶车辆102a没有向分支车道110D行驶而正在主车道110M内行驶。在该情况下，进入步骤S5。

在步骤S5中，行驶辅助部64继续使本车辆10的行驶跟随前方行驶车辆102的行驶的控制。

在步骤S6中，综合判定部63判定第2距离D2相对于第1距离D1的比X是否正逐渐减小。在第2距离D2相对于第1距离D1的比X正逐渐减小的情况下(在步骤S6中为是)，则如以下那样认为。即，如图4所示的例子所示，认为靠近分支车道110D的前方行驶车辆102a正向分支车道110D行驶。另外，在图6所示的位置处，即使在不存在来自合流车道110J的其他车辆(合流车辆)102d的情况下，第2距离D2相对于第1距离D1的比X也逐渐减小。在这样的情况下，进入步骤S7。在第2距离D2相对于第1距离D1的比X没有逐渐减小的情况下(在步骤S6中为否)，进入步骤S9。

在步骤S7中，综合判定部63判定第2距离D2相对于第1距离D1的比X是否正从第2阈值TH2以上的值开始逐渐减小。图11是表示第2距离D2相对于第1距离D1的比X的变化的例子的曲线图。在图6所示的位置处，在不存在来自合流车道110J的其他车辆102的情况下，如图11所示，第2距离D2相对于第1距离D1的比X的值急剧增大，达到第2阈值TH2以上。并且，在这样的情况下，第2距离D2相对于第1距离D1的比X从第2阈值TH2以上的值开始逐渐减小。因此，在第2距离D2相对于第1距离D1的比X从第2阈值TH2以上的值开始逐渐减小的情况下，认为在图6所示的位置处，为没有来自合流车道110J的其他车辆(合流车辆)102d的状态。因此，在第2距离D2相对于第1距离D1的比X正从第2阈值TH2以上的值开始逐渐减小的情况下(在步骤S7中为是)，进入步骤S5。另一方面，在第2距离D2相对于第1距离D1的比X没有从第2阈值TH2以上的值开始逐渐减小的情况下(在步骤S7中为否)，进入步骤S8。

在步骤S8中，行驶辅助部64中断使本车辆10的行驶跟随前方行驶车辆102的行驶的控制。当步骤S8完成时，进入步骤S10。

在步骤S9中，综合判定部63判定第1距离D1与第2距离D2是否相等。在第1距离D1与第2距离D2相等的情况下(在步骤S9中为是)，认为前方行驶车辆102a正在车道110R内直行。在该情况下，进入步骤S5。在第1距离D1和第2距离D2不相等的情况下(在步骤S9中为否)，进入步骤S12。

在步骤S10中，判定部73判定是否存在更前方行驶车辆102。在图2所示的例子中，其他车辆102b是更前方行驶车辆。在图6所示的例子中，其他车辆102a是更前方行驶车辆。在存在更前方行驶车辆102的情况下(在步骤S10中为是)，进入步骤S11。在不存在更前方行驶车辆102的情况下(在步骤S10中为否)，进入步骤S12。

在步骤S11中，行驶辅助部64执行使本车辆10的行驶跟随更前方行驶车辆102的行驶的控制。

在步骤S12中，运算部52执行错误时处理。在该情况下，由行驶辅助部64来进行以不进行使本车辆10的行驶跟随前方行驶车辆102的行驶的控制为前提的行驶辅助。这样，图10所示的处理结束。

这样，根据本实施方式，计算位于本车辆10的一方侧的第1车道标识线112与前方行驶车辆102在车道宽度方向上的距离即第1距离D1。另外，根据本实施方式，计算位于本车辆10的另一方侧的第2车道标识线112与前方行驶车辆102在车道宽度方向上的距离即第2距离D2。然后，根据第1距离D1和第2距离D2，更具体而言，根据第1距离D1和第2距离D2的变化的方式来控制本车辆10的行驶。例如，在靠近分支车道110D的前方行驶车辆102a不向分支车道110D而正在主车道110M内行驶的情况下，继续使本车辆10的行驶跟随前方行驶车辆102a的行驶的控制。另外，在靠近分支车道110D的前方行驶车辆102a正向分支车道110D行驶的情况下，中断使本车辆10的行驶跟随前方行驶车辆102a的行驶的控制。另外，在检测到来自合流车道110J的其他车辆102d作为前方行驶车辆的情况下，中断使本车辆10的行驶跟随该其他车辆102d的行驶的控制。这样，根据本实施方式，能够更良好地进行使本车辆10的行驶跟随前方行驶车辆102的行驶的控制的继续和中断。因此，根据本实施方式，能够更良好地控制本车辆10的行驶。

(变形例)

使用图12来说明本实施方式的变形例的车辆控制装置、车辆控制方法和程序。

本变形例的车辆控制装置根据第1距离D1和第2距离D2来判定根据哪一车道标识线112来控制本车辆10的行驶。更具体而言，本变形例的车辆控制装置根据第1距离D1与第2距离D2的变化的方式，来判定根据哪一车道标识线112来控制本车辆10的行驶。

在第2距离D2相对于第1距离D1的比X从第1阈值TH1以上的值开始逐渐增大的情况下，能够如以下那样认为。即，认为靠近分支车道110D的前方行驶车辆102没有向分支车道110D行驶而正在主车道110M内行驶。在这样的情况下，在本变形例中，行驶辅助部64根据第1车道标识线112来控制本车辆10的行驶。

在第2距离D2相对于第1距离D1的比X从小于第1阈值TH1的值开始逐渐增大而未达到第3阈值TH3(参照图7)的情况下，能够如以下那样认为。即，认为虽然检测到来自合流车道110J的其他车辆102作为前方行驶车辆，但该其他车辆102的位置L在一定程度上远离车道110的中心线。在这样的情况下，在本变形例中，行驶辅助部64根据第1车道标识线112来控制本车辆10的行驶。另外，第3阈值TH3能设定得比第1阈值TH1小，但并不限定于此。例如，可以将第3阈值TH3设定为与第1阈值TH1相等，也可以将第3阈值TH3设定为比第1阈值TH1大。

在第2距离D2相对于第1距离D1的比X从小于第1阈值TH1的值开始逐渐增大而达到第3阈值TH3的情况下，能够如以下那样认为。即，认为从合流车道110J合流来的其他车辆102的位置L足够接近车道110的中心线。在这样的情况下，在本变形例中，行驶辅助部64根据第1车道标识线112和第2车道标识线112来控制本车辆10的行驶。

在第2距离D2相对于第1距离D1的比X逐渐减小的情况下，能够如以下那样认为。即，认为靠近分支车道110D的前方行驶车辆102正向分支车道110D行驶。在这样的情况下，在本变形例中，行驶辅助部64根据第1车道标识线112来控制本车辆10的行驶。

在第1距离D1与第2距离D2相等的情况下，认为前方行驶车辆102正在车道110内直行。在这样的情况下，在本变形例中，根据第1车道标识线112和第2车道标识线112来控制本车辆10的行驶。

图12是表示本变形例的车辆控制装置的动作的例子的流程图。步骤S1～S4与使用图10而在上面所述的步骤S1～S4相同，因此省略说明。在第2距离D2相对于第1距离D1的比X正逐渐增大的情况下(在步骤S3中为是)，进入步骤S4。在第2距离D2相对于第1距离D1的比X没有逐渐增大的情况下(在步骤S3中为否)，进入步骤S6。在第2距离D2相对于第1距离D1的比X正从小于第1阈值TH1的值开始逐渐增大的情况下(在步骤S4中为是)，认为检测到来自合流车道110J的其他车辆102d作为前方行驶车辆。在这样的情况下，进入步骤S22。在第2距离D2相对于第1距离D1的比X正从第1阈值TH1以上的值开始逐渐增大的情况下(在步骤S4中为否)，能够如以下那样认为。即，认为靠近分支车道110D的前方行驶车辆102a没有向分支车道110D行驶而正在主车道110M内行驶。在该情况下，进入步骤S21。

在步骤S21中，行驶辅助部64根据第1车道标识线112来控制本车辆10的行驶。此时，也可以根据预先求出的车道宽度，在本车辆10的另一方侧设定假想的车道标识线，根据第1车道标识线112和该假想的车道标识线来控制本车辆10的行驶。

在步骤S22中，综合判定部63判定第2距离D2相对于第1距离D1的比X是否达到第3阈值TH3。在第2距离D2相对于第1距离D1的比X达到第3阈值TH3的情况下(在步骤S22中为是)，认为从合流车道110J合流来的其他车辆102的位置L足够接近车道110的中心线。因此，在第2距离D2相对于第1距离D1的比X达到第3阈值TH3的情况下(在步骤S22中为是)，进入步骤S23。在第2距离D2相对于第1距离D1的比X没有达到第3阈值TH3的情况下(在步骤S22中为否)，能够如以下那样认为。即，认为尽管检测到来自合流车道110J的其他车辆102作为前方行驶车辆，但该其他车辆102的位置L在一定程度上远离车道110的中心线。因此，在第2距离D2相对于第1距离D1的比X没有达到第3阈值TH3的情况下(在步骤S22中为否)，进入步骤S21。

在步骤S23中，行驶辅助部64根据第1车道标识线112和第2车道标识线112来控制本车辆10的行驶。

步骤S6、S9、S12与使用图10在上面所述的步骤S6、S9、S12相同，因此省略说明。这样。图12所述的处理结束。

这样，在本变形例中，根据第1距离D1和第2距离D2来判定根据哪一车道标识线112来控制本车辆10的行驶。更具体而言，在本变形例中，根据第1距离D1和第2距离D2的变化的方式来判定根据哪一车道标识线112来控制本车辆10的行驶。因此，在本变形例中，根据合适的车道标识线112来控制本车辆10的行驶。因此，根据本变形例，也能够更良好地控制本车辆10的行驶。

另外，在上述变形例中，在图12的步骤S1中，仅仅判定是否存在前方行驶车辆102，但并不限定于此。也可以根据第1距离D1和第2距离D2在图12的步骤S1中判定将哪一前方行驶车辆102与车道标识线112的距离作为第1距离D1和第2距离D2来使用。更具体而言，也可以根据第1距离D1和第2距离D2的变化的方式在步骤S1中判定将哪一前方行驶车辆102与车道标识线112的距离作为第1距离D1和第2距离D2来使用。即，也可以在图12的步骤S1中如以下那样来进行确定成为基准的前方行驶车辆102。

在第2距离D2相对于第1距离D1的比X从第1阈值TH1以上的值开始逐渐增大的情况下，能够如以下那样认为。即，认为靠近分支车道110D的前方行驶车辆102没有向分支车道110D行驶而正在主车道110M内行驶。在图2所示的例子中，认为靠近分支车道110D的前方行驶车辆102a没有向分支车道110D行驶而正在车道110R内行驶。在这样的情况下，在本变形例中，依然将前方行驶车辆102与第1车道标识线112在车道宽度方向上的距离作为第1距离D1来使用。在图2所示的例子中，依然将前方行驶车辆102a与第1车道标识线112C在车道宽度方向上的距离作为第1距离D1来使用。另外，依然将前方行驶车辆102与第2车道标识线112在车道宽度方向上的距离作为第2距离D2来使用。在图2所示的例子中，依然将前方行驶车辆102a与第2车道标识线112R在车道宽度方向上的距离作为第2距离D2来使用。

在第2距离D2相对于第1距离D1的比X从小于第1阈值TH1的值开始逐渐增大的情况下，能够认为检测到来自合流车道110J的其他车辆102作为前方行驶车辆。在图6所示的例子中，认为检测到来自合流车道110J的其他车辆102d作为前方行驶车辆。在这样的情况下，在本变形例中，将第1车道标识线112与更前方行驶车辆102在车道宽度方向上的距离作为第1距离D1来使用。在图6所示的例子中，将第1车道标识线112C与更前方行驶车辆102a在车道宽度方向上的距离作为第1距离D1来使用。另外，将第2车道标识线112与更前方行驶车辆102在车道宽度方向上的距离作为第2距离D2来使用。在图6所示的例子中，将第2车道标识线112R与更前方行驶车辆102a在车道宽度方向上的距离作为第2距离D2来使用。

在第2距离D2相对于第1距离D1的比X逐渐减小的情况下，认为靠近分支车道110D的前方行驶车辆102正向分支车道110D行驶。在该情况下，在本变形例中，将第1车道标识线112与更前方行驶车辆102在车道宽度方向上的距离作为第1距离D1来使用。在图4所示的例子中，将第1车道标识线112C与更前方行驶车辆102b在车道宽度方向上的距离作为第1距离D1来使用。另外，将第2车道标识线112与更前方行驶车辆102在车道宽度方向上的距离作为第2距离D2来使用。在图4所示的例子中，将第2车道标识线112R与更前方行驶车辆102b在车道宽度方向上的距离作为第2距离D2来使用。

如上所述，在第1距离D1和第2距离D2相等的情况下，认为前方行驶车辆102正在车道110内直行。在这样的情况下，在本变形例中，依然将前方行驶车辆102与第1车道标识线112在车道宽度方向上的距离作为第1距离D1来使用。在图8所示的例子中，依然将第1车道标识线112C与前方行驶车辆102a在车道宽度方向上的距离作为第1距离D1来使用。另外，依然将前方行驶车辆102与第2车道标识线112在车道宽度方向上的距离作为第2距离D2来使用。在图8所示的例子中，依然将第2车道标识线112R与前方行驶车辆102a在车道宽度方向上的距离作为第2距离D2来使用。

图13是表示本变形例的车辆控制装置的动作的例子的流程图。在图13中示出在图12的步骤S1中进行的确定前方行驶车辆102的方法。步骤S1′～S4′与使用图10在上述所述的步骤S1～S4相同，因此省略说明。在第2距离D2相对于第1距离D1的比X正逐渐增大的情况下(在步骤S3′中为是)，进入步骤S4′。在第2距离D2相对于第1距离D1的比X没有逐渐增大的情况下(在步骤S3′中为否)，进入步骤S6′。在第2距离D2相对于第1距离D1的比X正从小于第1阈值TH1的值开始逐渐增大的情况下(在步骤S4′中为是)，认为检测到来自合流车道110J的其他车辆102作为前方行驶车辆。在该情况下，进入步骤S32。在第2距离D2相对于第1距离D1的比X正从第1阈值TH1以上的值开始逐渐增大的情况下(在步骤S4′中为否)，如以下那样认为。即，认为靠近分支车道110D的前方行驶车辆102没有向分支车道110D行驶而正在主车道110M内行驶。在该情况下，进入步骤S31。

在步骤S31中，综合判定部63将前方行驶车辆102与第1车道标识线112在车道宽度方向上的距离作为第1距离D1来使用。另外，综合判定部63将前方行驶车辆102与第2车道标识线112在车道宽度方向上的距离作为第2距离D2来使用。在图2所示的例子中，依然将前方行驶车辆102a与第1车道标识线112C在车道宽度方向上的距离作为第1距离D1来使用。另外，在图2所示的例子中，依然将前方行驶车辆102a与第2车道标识线112R在车道宽度方向上的距离作为第2距离D2来使用。

在步骤S32中，综合判定部63将更前方行驶车辆102与第1车道标识线112在车道宽度方向上的距离作为第1距离D1来使用。另外，综合判定部63将更前方行驶车辆102与第2车道标识线112在车道宽度方向上的距离作为第2距离D2来使用。在图4所示的例子中，将第1车道标识线112C与更前方行驶车辆102b在车道宽度方向上的距离作为第1距离D1来使用。在图4所示的例子中，将第2车道标识线112R与更前方行驶车辆102b在车道宽度方向上的距离作为第2距离D2来使用。在图6所示的例子中，将第1车道标识线112C与更前方行驶车辆102a在车道宽度方向上的距离作为第1距离D1来使用。另外，在图6所示的例子中，将第2车道标识线112R与更前方行驶车辆102a在车道宽度方向上的距离作为第2距离D2来使用。

步骤S6′、S7′、S9′、S12′与使用图10在上面所述的步骤S6、S7、S9、S12相同，因此省略说明。这样一来，图13所示的处理结束。

这样，也可以根据第1距离D1和第2距离D2在图12的步骤S1中判定将哪一前方行驶车辆102与车道标识线112的距离作为第1距离D1和第2距离D2来使用。更具体而言，也可以根据第1距离D1和第2距离D2的变化的方式在图12的步骤S1中判定将哪一前方行驶车辆102与车道标识线112的距离作为第1距离D1和第2距离D2来使用。如果在图12的步骤S1中进行图13所示的处理，则适宜地确定成为基准的前方行驶车辆102。例如，当在本车辆10的正前方行驶的前方行驶车辆102向分支车道110D行驶的情况下，确定更前方行驶车辆102为成为基准的前方行驶车辆。因此，不执行图12的步骤S21，而执行图12的步骤S23。另外，在其他车辆102从合流车道110J插入进来的情况下，确定位于该其他车辆102的前方的其他车辆102、即更前方行驶车辆102为前方行驶车辆。因此，不执行图12的步骤S21而执行图12的步骤S23。这样，如果进行图13所示的处理，则变为以下那样。即，即使在存在驶向分支车道110D的其他车辆102、来自合流车道110J的其他车辆102的情况下，也易于实施图12的步骤S23，难以实施图12的步骤S21。这样，如果在图12的步骤S1中进行图13所示的处理，则能够更良好地进行本车辆10的控制。

[变形实施方式]

能够进行各种变形而并不限于上述实施方式。

例如，在上述实施方式中，假设道路的白线(实线和虚线)为车道标识线112，但并不限定于此。例如，车道标识线112可以为黄线、道钉(Botts Dots)、反光道钉等。此外，车道标识线112也可以为护栏。此外，车道标识线112也可以为在距护栏规定距离的位置处配置的假想的标识。

另外，在上述实施方式中，也可以不进行步骤S2的处理。即，也可以不判定是否在本车辆10的一方侧存在虚线的车道标识线112，且在本车辆10的另一方侧存在实线的车道标识线112。例如，当本车辆10正在单侧1车道的道路上行驶的情况下，本车辆10的两侧的车道标识线112为实线，因此，不进行步骤S2的处理。本发明还能够适用于使本车辆10在单侧1车道的道路上行驶时。

另外，在上述实施方式中，也可以还进行以下处理：当在步骤S3中为是时，判定第2距离D2相对于第1距离D1的比X是否达到第4的阈值TH4(参照图3)以上。例如，在图2所示的情况下，当前方行驶车辆102a没有向分支车道110D行驶而保持在主车道110M内行驶时，变为以下那样。即，在这样的情况下，如图3所示，第2距离D2相对于第1距离D1的比X的值成为第4阈值以上。因此，在第2距离D2相对于第1距离D1的比X达到第4阈值TH4以上的情况下，能够认为前方行驶车辆102a没有向分支车道110D行驶，而保持在主车道110M内行驶。如果进一步进行这样的处理，则能够进一步提高车辆控制的精度。

对上述实施方式总结如下。

车辆控制装置(44)具有：检测部(60、62)，其根据周边信息来检测车道标识线(112)和前方行驶车辆(102)；计算部(63)，其计算第1距离(D1)和第2距离(D2)，其中，所述第1距离(D1)是多条所述车道标识线中位于本车辆(10)的一方侧的车道标识线即第1车道标识线与所述前方行驶车辆在车道宽度方向上的距离；所述第2距离(D2)是多条所述车道标识线中位于所述本车辆的另一方侧的车道标识线即第2车道标识线与所述前方行驶车辆在所述车道宽度方向上的距离；和控制部(64)，其根据所述第1距离和所述第2距离来控制所述本车辆的行驶。根据这样的结构，由于考虑第1距离(D1)和第2距离(D2)，因此，能够更良好地进行使本车辆(10)的行驶跟随前方行驶车辆(102)的行驶的控制的继续和中断。因此，根据这样的结构，能够更良好地控制本车辆(10)的行驶。

也可以为：所述控制部根据所述第1距离和所述第2距离的变化的方式来控制所述本车辆的行驶。

也可以为：所述控制部根据所述第2距离相对于所述第1距离的比(X)从第1阈值(TH1)以上的值开始逐渐增大的情况，继续使所述本车辆的行驶跟随所述前方行驶车辆(102a)的行驶的控制。根据这样的结构，能够使本车辆(10)的行驶跟随没有向分支车道(110D)行驶而在主车道(110M)内行驶的前方行驶车辆(102a)的行驶。

也可以为：所述控制部根据所述第2距离相对于所述第1距离的比逐渐减小的情况，中断使所述本车辆的行驶跟随所述前方行驶车辆的行驶的控制。根据这样的结构，能够防止在前方行驶车辆(102a)向分支车道(110D)行驶的情况下，本车辆(10)的行驶跟随前方行驶车辆(102a)的行驶的情况。

也可以为：所述控制部还根据所述第2距离相对于所述第1距离的比从第2阈值(TH2)以上的值开始逐渐减小的情况，中断使所述本车辆的行驶跟随所述前方行驶车辆的行驶的控制。

也可以为：所述检测部还检测更前方行驶车辆(102b)，所述控制部中断使所述本车辆的行驶跟随所述前方行驶车辆的行驶的控制，并且执行使所述本车辆的行驶跟随位于所述前方行驶车辆的前方的所述更前方行驶车辆的行驶的控制。根据这样的结构，即使在前方行驶车辆(102a)向分支车道(110D)行驶的情况下，也能够使本车辆(10)的行驶跟随更前方行驶车辆(102b)的行驶。

也可以为：所述检测部还检测更前方行驶车辆，所述控制部根据所述第2距离相对于所述第1距离的比从小于第1阈值的值开始逐渐增大的情况，中断使所述本车辆的行驶跟随所述前方行驶车辆的行驶的控制，并且执行使所述本车辆的行驶跟随更前方行驶车辆的行驶的控制。根据这样的结构，在来自合流车道(110J)的其他车辆(102d)插入本车辆(10)的前方而被作为前方行驶车辆检测到的情况下，不使本车辆(10)的行驶跟随该其他车辆(102d)的行驶。并且，能够使本车辆(10)的行驶跟随在其他车辆(102d)插入前作为前方行驶车辆的更前方行驶车辆(102a)的行驶。

也可以为：所述控制部根据所述第1距离和所述第2距离的变化的方式来判定根据哪一所述车道标识线来控制所述本车辆的行驶。根据这样的结构，能够根据合适的车道标识线(112)来控制本车辆(10)的行驶。

也可以为：在所述第1距离与所述第2距离相等的情况下，所述控制部根据所述第1车道标识线和所述第2车道标识线来控制所述本车辆的行驶。根据这样的结构，当前方行驶车辆(102a)正在车道(110R)内直行时，能够根据第1车道标识线(112C)和第2车道标识线(112R)来适宜地控制本车辆(10)的行驶。

也可以为：在所述第2距离相对于所述第1距离的比从第1阈值以上的值开始逐渐增大的情况下，所述控制部根据所述第1车道标识线来控制所述本车辆的行驶。根据这样的结构，在前方行驶车辆(102a)没有向分支车道(110D)行驶而在主车道(110M)内行驶的情况下，能够根据第1车道标识线(112C)来适宜地控制本车辆(10)的行驶。

也可以为：在所述第2距离相对于所述第1距离的比逐渐减小的情况下，所述控制部根据所述第1车道标识线来控制所述本车辆的行驶。根据这样的结构，在前方行驶车辆(102a)向分支车道(110D)行驶的情况下，能够根据第1车道标识线(112C)来适宜地控制本车辆(10)的行驶。

也可以为：在所述第2距离相对于所述第1距离的比从小于第1阈值的值开始逐渐增大而未达到第3阈值(TH3)的情况下，所述控制部根据所述第1车道标识线来控制所述本车辆的行驶。根据这样的结构，在尽管检测到来自合流车道(110J)的其他车辆(102d)作为前方行驶车辆，但该其他车辆(102d)的位置(Ld)在一定程度上远离车道(110R)的中心线的情况下，能够变为以下那样。即，根据这样的结构，能够根据第1车道标识线(112C)来适宜地控制本车辆(10)的行驶。

也可以为：在所述第2距离相对于所述第1距离的比从小于第1阈值的值开始逐渐增大而达到第3阈值的情况下，所述控制部根据所述第1车道标识线和所述第2车道标识线来控制所述本车辆的行驶。根据这样的结构，在从合流车道(110J)合流来的其他车辆(102d)的位置(Ld)足够接近车道(110R)的中心线的情况下，变为以下那样。即，根据这样的结构，能够根据第1车道标识线(112C)和第2车道标识线(112R)来适宜地控制本车辆(10)的行驶。

也可以为：在所述第2距离相对于所述第1距离的比从第1阈值以上的值开始逐渐增大的情况下，所述控制部依然将所述第1车道标识线与所述前方行驶车辆在所述车道宽度方向上的距离作为所述第1距离来使用，且依然将所述第2车道标识线与所述前方行驶车辆在所述车道宽度方向上的距离作为所述第2距离来使用。根据这样的结构，当前方行驶车辆(102a)向分支车道(110D)行驶而没有在主车道(110M)内行驶时，能够更良好地进行本车辆(10)的控制。

也可以为：在所述第2距离相对于所述第1距离的比从第2阈值以上的值开始逐渐减小的情况下，所述控制部依然将所述第1车道标识线与所述前方行驶车辆在所述车道宽度方向上的距离作为所述第1距离来使用，且依然将所述第2车道标识线与所述前方行驶车辆在所述车道宽度方向上的距离作为所述第2距离来使用。根据这样的结构，能够更良好地进行本车辆(10)的控制。

也可以为：所述检测部还检测更前方行驶车辆，在所述第2距离相对于所述第1距离的比逐渐减小的情况下，所述控制部将所述第1车道标识线与所述更前方行驶车辆在所述车道宽度方向上的距离作为所述第1距离来使用，将所述第2车道标识线与所述更前方行驶车辆在所述车道宽度方向上的距离作为所述第2距离来使用。根据这样的结构，当前方行驶车辆(102a)向分支车道(110D)行驶时，能够更良好地进行本车辆(10)的控制。

也可以为：所述检测部还检测更前方行驶车辆，在所述第2距离相对于所述第1距离的比从小于第1阈值的值开始逐渐增大的情况下，所述控制部将所述第1车道标识线与所述更前方行驶车辆在所述车道宽度方向上的距离作为所述第1距离来使用，且将所述第2车道标识线与所述更前方行驶车辆在所述车道宽度方向上的距离作为所述第2距离来使用。根据这样的结构，当检测到来自合流车道(110J)的其他车辆(102d)作为前方行驶车辆时，能够更良好地进行本车辆(10)的控制。

也可以为：所述第1车道标识线是虚线的车道标识线(112C)，所述第2车道标识线是实线的车道标识线(112R)。

车辆控制方法具有以下步骤：根据周边信息来检测车道标识线和前方行驶车辆的步骤(S1、S2)；计算第1距离和第2距离的步骤(S3)，其中，所述第1距离是多条所述车道标识线中位于本车辆的一方侧的车道标识线即第1车道标识线与所述前方行驶车辆在车道宽度方向上的距离；所述第2距离是多条所述车道标识线中位于所述本车辆的另一方侧的车道标识线即第2车道标识线与所述前方行驶车辆在所述车道宽度方向上的距离；和根据所述第1距离和所述第2距离来控制所述本车辆的行驶的步骤(S4～S11)。

程序使计算机执行以下步骤：根据周边信息来检测车道标识线和前方行驶车辆的步骤；计算第1距离和第2距离的步骤，其中，所述第1距离是多条所述车道标识线中位于本车辆的一方侧的车道标识线即第1车道标识线与所述前方行驶车辆在车道宽度方向上的距离；所述第2距离是多条所述车道标识线中位于所述本车辆的另一方侧的车道标识线即第2车道标识线与所述前方行驶车辆在所述车道宽度方向上的距离；和根据所述第1距离和所述第2距离来控制所述本车辆的行驶的步骤。

Claims (20)

1.一种车辆控制装置，其特征在于，具有：

检测部，其根据周边信息来检测车道标识线和前方行驶车辆；

计算部，其计算第1距离和第2距离，其中，所述第1距离是多条所述车道标识线中位于本车辆的一方侧的车道标识线即第1车道标识线与所述前方行驶车辆在车道宽度方向上的距离；所述第2距离是多条所述车道标识线中位于所述本车辆的另一方侧的车道标识线即第2车道标识线与所述前方行驶车辆在所述车道宽度方向上的距离；和

控制部，其根据所述第1距离和所述第2距离来控制所述本车辆的行驶。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述控制部根据所述第1距离和所述第2距离的变化的方式来控制所述本车辆的行驶。

3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述控制部根据所述第2距离相对于所述第1距离的比从第1阈值以上的值开始逐渐增大的情况，继续使所述本车辆的行驶跟随所述前方行驶车辆的行驶的控制。

4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述控制部根据所述第2距离相对于所述第1距离的比逐渐减小的情况，中断使所述本车辆的行驶跟随所述前方行驶车辆的行驶的控制。

5.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述控制部还根据所述第2距离相对于所述第1距离的比从第2阈值以上的值开始逐渐减小的情况，中断使所述本车辆的行驶跟随所述前方行驶车辆的行驶的控制。

6.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述检测部还检测更前方行驶车辆，

所述控制部中断使所述本车辆的行驶跟随所述前方行驶车辆的行驶的控制，并且执行使所述本车辆的行驶跟随位于所述前方行驶车辆的前方的所述更前方行驶车辆的行驶的控制。

7.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述检测部还检测更前方行驶车辆，

所述控制部根据所述第2距离相对于所述第1距离的比从小于第1阈值的值开始逐渐增大的情况，中断使所述本车辆的行驶跟随所述前方行驶车辆的行驶的控制，并且执行使所述本车辆的行驶跟随更前方行驶车辆的行驶的控制。

8.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述控制部根据所述第1距离和所述第2距离的变化的方式来判定根据哪一所述车道标识线来控制所述本车辆的行驶。

9.根据权利要求8所述的车辆控制装置，其特征在于，

在所述第1距离与所述第2距离相等的情况下，所述控制部根据所述第1车道标识线和所述第2车道标识线来控制所述本车辆的行驶。

10.根据权利要求8所述的车辆控制装置，其特征在于，

在所述第2距离相对于所述第1距离的比从第1阈值以上的值开始逐渐增大的情况下，所述控制部根据所述第1车道标识线来控制所述本车辆的行驶。

11.根据权利要求8所述的车辆控制装置，其特征在于，

在所述第2距离相对于所述第1距离的比逐渐减小的情况下，所述控制部根据所述第1车道标识线来控制所述本车辆的行驶。

12.根据权利要求8所述的车辆控制装置，其特征在于，

在所述第2距离相对于所述第1距离的比从小于第1阈值的值开始逐渐增大而未达到第3阈值的情况下，所述控制部根据所述第1车道标识线来控制所述本车辆的行驶。

13.根据权利要求8所述的车辆控制装置，其特征在于，

在所述第2距离相对于所述第1距离的比从小于第1阈值的值开始逐渐增大而达到第3阈值的情况下，所述控制部根据所述第1车道标识线和所述第2车道标识线来控制所述本车辆的行驶。

14.根据权利要求8所述的车辆控制装置，其特征在于，

在所述第2距离相对于所述第1距离的比从第1阈值以上的值开始逐渐增大的情况下，所述控制部依然将所述第1车道标识线与所述前方行驶车辆在所述车道宽度方向上的距离作为所述第1距离来使用，且依然将所述第2车道标识线与所述前方行驶车辆在所述车道宽度方向上的距离作为所述第2距离来使用。

15.根据权利要求14所述的车辆控制装置，其特征在于，

在所述第2距离相对于所述第1距离的比从第2阈值以上的值开始逐渐减小的情况下，所述控制部依然将所述第1车道标识线与所述前方行驶车辆在所述车道宽度方向上的距离作为所述第1距离来使用，且依然将所述第2车道标识线与所述前方行驶车辆在所述车道宽度方向上的距离作为所述第2距离来使用。

16.根据权利要求8所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述检测部还检测更前方行驶车辆，

在所述第2距离相对于所述第1距离的比逐渐减小的情况下，所述控制部将所述第1车道标识线与所述更前方行驶车辆在所述车道宽度方向上的距离作为所述第1距离来使用，将所述第2车道标识线与所述更前方行驶车辆在所述车道宽度方向上的距离作为所述第2距离来使用。

17.根据权利要求8所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述检测部还检测更前方行驶车辆，

在所述第2距离相对于所述第1距离的比从小于第1阈值的值开始逐渐增大的情况下，所述控制部将所述第1车道标识线与所述更前方行驶车辆在所述车道宽度方向上的距离作为所述第1距离来使用，且将所述第2车道标识线与所述更前方行驶车辆在所述车道宽度方向上的距离作为所述第2距离来使用。

18.根据权利要求3、4、5、6、7、10、11、12、13、14、16或17所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述第1车道标识线是虚线的车道标识线，

所述第2车道标识线是实线的车道标识线。

19.一种车辆控制方法，其特征在于，

具有以下步骤：

根据周边信息来检测车道标识线和前方行驶车辆的步骤；

计算第1距离和第2距离的步骤，其中，所述第1距离是多条所述车道标识线中位于本车辆的一方侧的车道标识线即第1车道标识线与所述前方行驶车辆在车道宽度方向上的距离；所述第2距离是多条所述车道标识线中位于所述本车辆的另一方侧的车道标识线即第2车道标识线与所述前方行驶车辆在所述车道宽度方向上的距离；和

根据所述第1距离和所述第2距离来控制所述本车辆的行驶的步骤。

20.一种记录介质，其存储有程序且计算机可读取，其中所述程序使计算机执行以下步骤：

根据周边信息来检测车道标识线和前方行驶车辆的步骤；

计算第1距离和第2距离的步骤，其中，所述第1距离是多条所述车道标识线中位于本车辆的一方侧的车道标识线即第1车道标识线与所述前方行驶车辆在车道宽度方向上的距离；所述第2距离是多条所述车道标识线中位于所述本车辆的另一方侧的车道标识线即第2车道标识线与所述前方行驶车辆在所述车道宽度方向上的距离；和

根据所述第1距离和所述第2距离来控制所述本车辆的行驶的步骤。