JP2023049749A - 車両制御装置、情報処理装置、それらの動作方法及びプログラム - Google Patents
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Abstract
【課題】車両の周辺に存在する他車両の動きを考慮した制御を実現するための技術を提供する。【解決手段】車両を制御する車両制御装置であって、前記車両の周辺情報を取得する取得手段と、前記周辺情報に基づいて前記車両の周囲を走行する他車両を認識する認識手段と、前記他車両の操舵輪の正円に対する視認割合を算出する算出手段と、前記視認割合に基づいて前記車両を制御する制御手段とを備える。【選択図】図3
Description
本発明は、車両制御装置、情報処理装置、それらの動作方法及びプログラムに関する。
特許文献1は、自車両が右折または左折したと判断され、かつ自車両が右折または左折した先に存在する物体と衝突する可能性が高いと判断された場合に、自車両の装備品を制御して行う自車両の乗員を保護する衝突被害低減動作を行うことを開示している。
しかしながら、特許文献1に記載の技術では、対向車両(他車両)の動きを考慮した制御は行われていないという課題がある。
本発明は、上記課題の認識を契機として為されたものであり、車両の周辺に存在する他車両の動きを考慮した制御を実現するための技術を提供することを目的とする。
上記の目的を達成する本発明の一態様に係る車両制御装置は、
車両を制御する車両制御装置であって、
前記車両の周辺情報を取得する取得手段と、
前記周辺情報に基づいて前記車両の周囲を走行する他車両を認識する認識手段と、
前記他車両の操舵輪の正円に対する視認割合を算出する算出手段と、
前記視認割合に基づいて前記車両を制御する制御手段と、
を備えることを特徴とする。
車両を制御する車両制御装置であって、
前記車両の周辺情報を取得する取得手段と、
前記周辺情報に基づいて前記車両の周囲を走行する他車両を認識する認識手段と、
前記他車両の操舵輪の正円に対する視認割合を算出する算出手段と、
前記視認割合に基づいて前記車両を制御する制御手段と、
を備えることを特徴とする。
本発明によれば、車両の周辺に存在する他車両の動きを考慮した制御を実現することができる。
本発明の実施形態を示す添付図面は明細書の一部を構成し、その記述と共に本発明を説明するために用いられる。
実施形態に係る車両の構成例を説明するための図である。
実施形態に係る車両の構成例を説明するためのブロック図である。
実施形態1に係る車両制御装置が実施する処理の手順の一例を示すフローチャートである。
実施形態に係るカーブ走行時の車両と他車両との関係を説明するための図である。
実施形態に係る他車両の操舵輪の正円に対する視認割合を説明するための図である。
実施形態2に係る車両制御装置が実施する処理の手順の一例を示すフローチャートである。
以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。なお、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではなく、また実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明に必須のものとは限らない。実施形態で説明されている複数の特徴のうち二つ以上の特徴は任意に組み合わされてもよい。また、同一若しくは同様の構成には同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。
(実施形態1)
<車両構成>
図1および図2は、第1の実施形態に係る車両1の構成を説明するための図である。図1は、以下で説明される各要素の配置位置および要素間の接続関係を、車両1の上面図および側面図を用いて示す。図2は、車両1のシステムブロック図である。
<車両構成>
図1および図2は、第1の実施形態に係る車両1の構成を説明するための図である。図1は、以下で説明される各要素の配置位置および要素間の接続関係を、車両1の上面図および側面図を用いて示す。図2は、車両1のシステムブロック図である。
尚、以下の説明において、前/後、上/下、側方(左/右)などの表現を用いる場合があるが、これらは、車両1の車体を基準に示される相対的な方向を示す表現として用いられる。例えば、「前」は車体の前後方向における前方を示し、「上」は車体の高さ方向を示す。
車両1は、操作機構11、周辺監視装置12、車両制御装置13、駆動機構14、制動機構15、操舵機構16及びモーターシートベルト17を備える。モーターシートベルト17は、モータプリテンショナー付きのシートベルト装置である。尚、本実施形態では車両1は四輪車とするが、車輪の数はこれに限られるものではない。
操作機構11は、加速用操作子111、制動用操作子112、及び、操舵用操作子113を含む。典型的には、加速用操作子111はアクセルペダルであり、制動用操作子112はブレーキペダルであり、また、操舵用操作子113はステアリングホイールである。しかし、これらの操作子111~113には、レバー式、ボタン式等、他の方式のものが用いられてもよい。
周辺監視装置12は、カメラ121、レーダ122、及び、ライダ(Light Detection and Ranging(LiDAR))123を含み、これらは何れも車両(自車両)1の周辺環境を監視ないし検出するためのセンサとして機能する。カメラ121は、例えばCCDイメージセンサやCMOSイメージセンサ等を用いた撮像装置である。レーダ122は、例えばミリ波レーダ等の測距装置である。また、ライダ123は、例えばレーザレーダ等の測距装置である。これらは、図1に例示されるように、車両1の周辺環境を検出可能な位置、例えば、車体の前方側、後方側、上方側および側方側にそれぞれ配される。
上述の車両1の周辺環境の例としては、車両1の走行環境およびそれに関連する車両1周辺の環境(車線の延設方向、走行可能領域、信号機の色など)、車両1周辺のオブジェクト情報(他車両、歩行者、障害物などのオブジェクトの有無、そのオブジェクトの属性、位置、移動の向きや速さなど)等が挙げられる。この観点で、周辺監視装置12は、車両1の周辺情報を検出して取得するための検出装置等と表現されてもよい。
車両制御装置13は、車両1を制御可能に構成され、例えば、操作機構11及び/又は周辺監視装置12からの信号に基づいて、各機構14~16、及びモーターシートベルト17を制御する。車両制御装置13は複数のECU(電子制御ユニット)131~134を含む。各ECUは、1以上のCPU、1以上のメモリおよび1以上の通信インタフェースを含む。各ECUは、通信インタフェースを介して受け取った情報(データないし電気信号)に基づいてCPUにより所定の処理を行い、その処理結果を、メモリに格納し、或いは、通信インタフェースを介して他の要素に出力する。また、1以上のメモリは、プログラムを格納しており、1以上のCPUがプログラムを読み出して実行することにより、実施形態に係る処理の一部又は全部が実行される。
ECU131は、加速用ECUであり、例えば、運転者による加速用操作子111の操作量に基づいて後述の駆動機構14を制御する。ECU132は、制動用ECUであり、例えば、運転者による制動用操作子112の操作量に基づいて制動機構15を制御する。制動機構15は、例えば、各車輪に設けられたディスクブレーキである。ECU133は、操舵用ECUであり、例えば、運転者による操舵用操作子113の操作量に基づいて操舵機構16を制御する。操舵機構16は、例えば、パワーステアリングを含む。
ECU134は、周辺監視装置12に対応して設けられた解析用ECUである。ECU134は、情報処理装置として機能し、周辺監視装置12により得られた車両1の周辺環境に基づいた所定の解析/処理を行い、その結果を用いてモーターシートベルト17の動作を制御する。また、ECU134は、所定の解析/処理の結果をECU131~133に出力する。
即ち、ECU131~133は、ECU134からの信号に基づいて各機構14~16を制御することができる。このような構成により、車両制御装置13は、周辺環境に応じた車両1の走行制御を行い、例えば自動運転を行うことができる。
本明細書において、自動運転は、運転操作(加速、制動および操舵)の一部または全部を、運転者側ではなく、車両制御装置13側で行うことをいう。即ち、自動運転の概念には、運転操作の全部を車両制御装置13側で行う態様(いわゆる完全自動運転)の他、運転操作の一部のみを車両制御装置13側で行う態様(いわゆる運転支援)が含まれる。運転支援の例としては、車速制御(オートクルーズコントロール)機能、車間距離制御(アダプティブクルーズコントロール)機能、車線逸脱防止支援(レーンキープアシスト)機能、衝突回避支援機能等が挙げられる。
尚、車両制御装置13は本構成に限られるものではない。例えば、各ECU131~134にはASIC(特定用途向け集積回路)等の半導体装置が用いられてもよい。即ち、各ECU131~134の機能は、ハードウェアおよびソフトウェアの何れによっても実現可能である。また、ECU131~134の一部または全部は、単一のECUで構成されてもよい。
<適用シーン>
次に、図4を参照しながら、本実施形態の適用シーンの一例を説明する。車両1は自車両であり、他車両2は車両1の対向車両である。車両1及び他車両2がカーブを走行しており、車両1は矢印401に示される方向へ走行している。402及び404は道路を区画する区画線(例えば白線)であり、403は中央線である。
次に、図4を参照しながら、本実施形態の適用シーンの一例を説明する。車両1は自車両であり、他車両2は車両1の対向車両である。車両1及び他車両2がカーブを走行しており、車両1は矢印401に示される方向へ走行している。402及び404は道路を区画する区画線(例えば白線)であり、403は中央線である。
カーブ走行中(特に対向車両である他車両2がカーブ走行中)は、他車両2の位置検出誤差が大きくなり、他車両2の移動方向(移動軌跡)の予測誤差も大きくなる。そのため、他車両2がハンドルを切りすぎて車両1の方向へ向かっているのか、カーブの軌跡に沿って適切に運転しているのかを判断することが難しくなる。
他車両2の移動方向を精度良く推定するために、本実施形態では他車両2(対向車両の)操舵輪の視認の程度を用いる。他車両2が車両1の方向へ向かっている場合、他車両2の操舵輪の側面部分はほぼ視認できない状態である。一方、他車両2が車両1の方向へ向かっていない場合、他車両2の操舵輪の側面部分は一定程度視認可能である。
なお、図4の例ではカーブ走行中を例に挙げたが、カーブ走行中に限定されず、直線道路を走行中であっても適用可能である。
<操舵輪の視認割合>
ここで、図5を参照して、本実施形態に係る他車両の操舵輪の正円に対する視認割合について説明する。車両501は、車両を側面視した場合の一例である。この時、操舵輪(図示の例では前輪)の視認形状は、正円511であり、視認割合511は100%の状態である。車両502は、斜め方向から視認した場合の一例である。この時、操舵輪は、正円ではなく楕円形状となっており、正円に対する視認割合512は50%の状態である。車両503は、車両502よりも正面を向いているが車両502と同様に斜め方向から視認した場合の一例である。この時、操舵輪は、正円ではなく楕円形状となっており、正円に対する視認割合513は30%の状態である。車両504は、車両を正面視した場合の一例である。この時、操舵輪は、正円ではなく楕円形状となっており、正円に対する視認割合514は0%の状態である。
ここで、図5を参照して、本実施形態に係る他車両の操舵輪の正円に対する視認割合について説明する。車両501は、車両を側面視した場合の一例である。この時、操舵輪(図示の例では前輪)の視認形状は、正円511であり、視認割合511は100%の状態である。車両502は、斜め方向から視認した場合の一例である。この時、操舵輪は、正円ではなく楕円形状となっており、正円に対する視認割合512は50%の状態である。車両503は、車両502よりも正面を向いているが車両502と同様に斜め方向から視認した場合の一例である。この時、操舵輪は、正円ではなく楕円形状となっており、正円に対する視認割合513は30%の状態である。車両504は、車両を正面視した場合の一例である。この時、操舵輪は、正円ではなく楕円形状となっており、正円に対する視認割合514は0%の状態である。
なお、図5の例では、操舵輪と車体の方向とが平行である場合を示しているが、カーブ走行中には、必ずしも操舵輪と車体の方向とが平行ではない。例えば、図4に示すようなカーブを走行中の場合には、カーブに沿った操舵操作によって、操舵輪が他車両2の車体方向よりも車両1の側を向くことになる。車体方向よりも操舵輪の向きから他車両2の移動方向を推定することにより、カーブを走行中の他車両2がハンドルを切りすぎて車両1に向かっているのか、カーブに沿って適切に運転されているのかを判定することができる。
また、ここでいう操舵輪とは、タイヤ部分を除いた金属のホイール部分であってもよいし、タイヤ部分と金属のホイール部分との全体であってもよい。
<処理>
続いて、図3を参照しながら、本実施形態の処理の詳細について説明する。図3は、本実施形態に係る処理の手順の一例を説明するためのフローチャートである。
続いて、図3を参照しながら、本実施形態の処理の詳細について説明する。図3は、本実施形態に係る処理の手順の一例を説明するためのフローチャートである。
まず、図3のステップS301(以下、単に「S301」と示す。他のステップについても同様とする。)では、車両制御装置13は、車両1の動作モードが自動運転モードか否かを判定する。自動運転モードの場合にはS302に進み、そうでない場合(運転操作の全部を運転者が行う通常モードの場合)には本フローを終了とする。尚、車両1の動作モードとしての通常モード/自動運転モードの切り替えは、車内において運転者(或いは、自動運転を解除した際に運転者となりうる者)が所定のスイッチを押すことで行われうる。
S302では、車両制御装置13は、車両1の周辺情報を取得する。このステップは、周辺監視装置12により検出された車両1の周辺情報を車両制御装置13のECU134が取得することにより行われる。車両制御装置13は、周辺情報に基づいて車両1の動作(加速、制動及び/又は操舵など)を制御する。
S303では、車両制御装置13は、周辺情報に基づいて車両1の周囲を走行する他車両2を認識する。そして、カーブ走行中に、車両1が走行している走行車線の対向車線上を走行している他車両2が検出されたか否かを判定する。例えば、図4に示したシーンが想定される。他車両2が検出された場合、S304へ進む。一方、他車両2が検出されていない場合、S302に戻る。
S304において、車両制御装置13は、車両1と他車両2との衝突までの予想時間が所定の時間閾値(例えば400ms)以下であるか否かを判定する。ここでいう予想時間は、例えば、車両1と他車両2との車間距離を相対速度で除した値であるTTC(Time-To-Collision)である。TTCは、2つの車両が回避行動をせず、その時点での角度と速度でそのまま進行すれば何秒後に衝突するかで定義される指標である。TTCは逐次算出するように構成する。S304において、車両制御装置13は、車両1と他車両2との衝突までの予想時間が所定の時間閾値(例えば400ms)以下であるか否かを判定する。ここでいう予想時間は、例えば、車両1と他車両2との車間距離を相対速度で除した値であるTTC(Time-To-Collision)である。TTCは、2つの車両が回避行動をせず、その時点での角度と速度でそのまま進行すれば何秒後に衝突するかで定義される指標である。
予想時間が所定の時間閾値以下である場合、S305へ進む。一方、予想時間が所定の時間閾値以下ではない場合、S302に戻る。時間閾値以下ではない場合、S302に戻る。
S305において、車両制御装置13は、他車両2の操舵輪が検出されたか否かを判定する。操舵輪が検出されている場合、S306へ進む。一方、操舵輪が検出されていない場合、S307へ進む。
S306において、車両制御装置13は、予想時間が所定の時間閾値時点での他車両2の操舵輪の正円に対する視認割合を算出する。視認割合の算出方法は、視認される楕円形状から正円形状に対する面積割合を算出することにより行うことができる。操舵輪の上下方向の高さは操舵輪の向きが変化しても同じであることから、視認される楕円に対応する正円の半径を算出することができるため、楕円に対応する正円の面積も算出することができる。なお、操舵輪は、撮影画像を解析して、事前に学習した操舵輪のデータと照合することで認識することができる。また、操舵輪(前輪)か非操舵輪(後輪、従動輪)かも、撮影画像を解析して車体の向きを特定することで判定することができる。
S307において、車両制御装置13は、予想時間が所定の時間閾値時点での他車両2の従動輪の正円に対する視認割合を算出する。算出方法については操舵輪の正円に対する視認割合の算出方法と同様である。なお、従動輪は、撮影画像を解析して、事前に学習した従動輪のデータと照合することで認識することができる。また、操舵輪(前輪)か非操舵輪(後輪、従動輪)かも、撮影画像を解析して車体の向きを特定することで判定することができる。
これは、操舵輪が何らかの要因により視認できない場合(例えば背の高い中央分離帯や対向車両が複数存在し、操舵輪が視認できない車両が存在している場合)に、バックアップとして後輪(従動輪)を認識し、その従動輪を操舵輪と同様に認識するようにする制御である。
S308において、車両制御装置13は、S306又はS307で算出された視認割合が閾値(例えば30%)以下であるか否かを判定する。視認割合が閾値以下である場合、S309へ進む。一方、視認割合が閾値を超える場合、S310へ進む。なお、操舵輪の視認割合の閾値と、従動輪の視認割合の閾値とは異なる値としてもよい。従動輪は車体の方向とおおよそ同じ方向であるため、自車両に他車両が向かってくる状況では、操舵輪の視認割合のほうが従動輪の視認割合よりも小さくなるため、操舵輪の閾値を従動輪の閾値よりも小さい値とすることができる。例えば、操舵輪の視認割合の閾値は30%とし、従動輪の視認割合の閾値は40%とすることができる。ただし、閾値の値はこれらの値に限定されない。
S309において、車両制御装置13は、第1のトルクでモーターシートベルト17の巻き取り動作を駆動する。
S310において、車両制御装置13は、第1のトルクよりも小さい第2のトルクでモーターシートベルト17の巻き取り動作を駆動する。なお、S310では、モーターシートベルト17の巻き取りを実行しないように制御してもよい。
S309及びS310は、視認割合が小さく他車両2が車両1に向かってきており衝突の可能性がある場合には、衝撃に備えてモーターシートベルト17を強いトルクで巻き取り、そうではない場合にはモーターシートベルト17を弱いトルクで巻き取る制御である。
S311では、車両制御装置13は、車両1の動作モードが自動運転モードを継続するか否かを判定する。自動運転モードを継続する場合にはS302に戻り、そうでない場合には本フローを終了とする。以上で図3の一連の処理が終了する。
以上説明したように、本実施形態では、車両の周辺情報に基づいて車両の周囲を走行する他車両を認識し、他車両の操舵輪の正円に対する視認割合を算出する。そして、視認割合に基づいて他車両の移動方向を推定したり、視認割合に基づいて車両を制御したりする。
これにより、他車両が自車両に接近してくるかどうかを精度良く認識することができる。よって、自車両の周辺に存在する他車両の動きを考慮した制御を実現することができる。
[変形例]
上述のフローチャートの各処理はすべてが必須の処理ではなく、その一部が実行されないように構成してもよいし、一部の処理が他の処理に置き換えられてもよい。例えば、本実施形態では、S306又はS307で算出された視認割合を用いた制御の一例として、S309及びS310において、車両1のモーターシートベルト17の動作を制御する例を説明したが、これに限定されない。
上述のフローチャートの各処理はすべてが必須の処理ではなく、その一部が実行されないように構成してもよいし、一部の処理が他の処理に置き換えられてもよい。例えば、本実施形態では、S306又はS307で算出された視認割合を用いた制御の一例として、S309及びS310において、車両1のモーターシートベルト17の動作を制御する例を説明したが、これに限定されない。
視認割合に基づいて制御する対象は、駆動機構14、制動機構15、操舵機構16の少なくとも1つであってもよい。例えば、視認割合が閾値以下である場合には、衝突の可能性があると判定して、駆動機構14を作動させて加速動作を実行したり、制動機構15を作動させて制動動作を実行したり、操舵機構16を作動させて操舵動作を実行したりすることにより、回避動作を実行してもよい。また、視認割合が閾値以下である場合には、衝突の可能性があると判定して、不図示の警報装置を制御して衝突の可能性があることを報知してもよい。さらに、上述した制御の一部又は全部を組み合わせて実行してもよい。
また、必ずしも視認割合に応じて制御対象を制御する必要はなく、視認割合に基づいて他車両2の移動方向を推定する構成であってもよい。その際、移動方向を報知することで車両1の運転者に注意を促してもよい。
また、操舵輪も従動輪も検出できない場合は、撮影画像から車体の向き(移動方向)を推定し、その向きに基づいてモーターシートベルトの駆動を制御するようにしてもよい。例えば、自車両の向きと他車両の向きとのなす角度を算出し、角度が閾値以下である場合に、第1のトルクでモーターシートベルトを駆動し、角度が閾値を超える場合には、第1のトルクよりも小さい第2のトルクでモーターシートベルトを駆動してもよい。
(実施形態2)
実施形態1では、操舵輪の視認割合に基づいて他車両の移動方向を推定し、それに応じた車両制御を行う例を説明した。本実施形態では、操舵輪の視認割合が閾値以下である場合に、さらに撮影画像から他車両2の車両(車体)の向きを算出し、自車両1と他車両2との角度差を算出することで、実際に他車両2が車両1に向かっているかをより正確に推定する例を説明する。装置構成等は、実施形態1と同様であるため説明を省略する。
実施形態1では、操舵輪の視認割合に基づいて他車両の移動方向を推定し、それに応じた車両制御を行う例を説明した。本実施形態では、操舵輪の視認割合が閾値以下である場合に、さらに撮影画像から他車両2の車両(車体)の向きを算出し、自車両1と他車両2との角度差を算出することで、実際に他車両2が車両1に向かっているかをより正確に推定する例を説明する。装置構成等は、実施形態1と同様であるため説明を省略する。
<処理>
図6のフローチャートを参照して、本実施形態に係る車両制御装置13が実行する初手の手順を説明する。図3で説明した処理と同様の処理については同じステップ番号を付与しており、詳細な説明は省略する。以下、実施形態1との差異点を中心に説明する。
図6のフローチャートを参照して、本実施形態に係る車両制御装置13が実行する初手の手順を説明する。図3で説明した処理と同様の処理については同じステップ番号を付与しており、詳細な説明は省略する。以下、実施形態1との差異点を中心に説明する。
図6の例では、S308で視認割合が閾値以下である場合、S601へ進み、視認割合が閾値を超える場合、S310へ進む。
S601において、車両制御装置13は、車両1と他車両2との衝突までの予想時間が所定の第2の時間閾値(例えば200ms)以下であるか否かを判定する。予想時間が所定の第2の時間閾値以下である場合、S601へ進む。一方、予想時間が所定の第2の時間閾値以下ではない場合、S302に戻る。
S602において、車両制御装置13は、周辺情報に基づいて、第2の時間閾値時点での他車両2の向き(車体の向き)を算出する。ここでは、操舵輪の視認割合ではなく、撮影画像を解析して他車両2の車体全体の向きを算出する。予想時間が比較的短い、すなわち衝突の可能性が高まっていることから、他車両2の操舵輪ではなく他車両2の車体全体の向きを算出することで、実際に車両1に向かっているかどうかをより精度良く認識することができる。
S603において、車両制御装置13は、車両1と他車両との角度差を算出し、算出した角度差が所定角度(例えば10度)以下であるか否かを判定する。図4の例では、角度差とは、車両1の車体の向き405と他車両2の車体の向き406との成す角度θである。角度差が所定角度以下である場合、S309へ進む。一方、角度差が所定角度よりも大きい場合、S310へ進む。
以上説明したように、本実施形態では、衝突までの予想時間が閾値以下である場合に、自車両と他車両との角度差を求め、角度差が所定角度以下である場合には、衝突の可能性があると判定して、比較的強いトルクでモーターシートベルトの巻き取りを実行する。
これにより、車体の向きを考慮してより精度の高い判定を行うことができるため、過度なモーターシートベルトの巻き取りを抑制することが可能となる。
(その他の実施形態)
また、各実施形態で説明された1以上の機能を実現するプログラムは、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給され、該システム又は装置のコンピュータにおける1以上のプロセッサは、このプログラムを読み出して実行することができる。このような態様によっても本発明は実現可能である。
また、各実施形態で説明された1以上の機能を実現するプログラムは、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給され、該システム又は装置のコンピュータにおける1以上のプロセッサは、このプログラムを読み出して実行することができる。このような態様によっても本発明は実現可能である。
発明は上記の実施形態に制限されるものではなく、発明の要旨の範囲内で、種々の変形・変更が可能である。
<実施形態のまとめ>
1.上記実施形態の車両制御装置は、
車両(例えば1)を制御する車両制御装置(例えば13)であって、
前記車両の周辺情報を取得する取得手段(例えば12、134)と、
前記周辺情報に基づいて前記車両の周囲を走行する他車両(例えば2)を認識する認識手段(例えば134)と、
前記他車両の操舵輪の正円に対する視認割合を算出する算出手段(例えば134)と、
前記視認割合に基づいて前記車両を制御する制御手段(例えば131~134)と、
を備える。
1.上記実施形態の車両制御装置は、
車両(例えば1)を制御する車両制御装置(例えば13)であって、
前記車両の周辺情報を取得する取得手段(例えば12、134)と、
前記周辺情報に基づいて前記車両の周囲を走行する他車両(例えば2)を認識する認識手段(例えば134)と、
前記他車両の操舵輪の正円に対する視認割合を算出する算出手段(例えば134)と、
前記視認割合に基づいて前記車両を制御する制御手段(例えば131~134)と、
を備える。
これにより、車両の周辺に存在する他車両の動きを考慮した制御を実現することができる。特に、他車両の操舵輪の視認割合を、他車両が自車両に向かって移動しているかどうかの指標として用いることで、状況に応じた適切な車両制御を実行することが可能となる。
2.上記実施形態の車両制御装置では、
前記制御手段は、前記視認割合に基づいて前記車両のモーターシートベルト(例えば17)の動作を制御する。
前記制御手段は、前記視認割合に基づいて前記車両のモーターシートベルト(例えば17)の動作を制御する。
これにより、他車両が自車両に向かって移動している場合に、モーターシートベルトを適応的に制御することができる。
3.上記実施形態の車両制御装置では、
前記制御手段は、前記視認割合が閾値以下である場合、第1のトルクで前記モーターシートベルトを巻き取るように制御する。
前記制御手段は、前記視認割合が閾値以下である場合、第1のトルクで前記モーターシートベルトを巻き取るように制御する。
これにより、他車両が自車両に向かって移動している場合に、モーターシートベルトを巻き取る動作を自動的に実行し、乗員の安全性を向上させることができる。
4.上記実施形態の車両制御装置では、
前記制御手段は、前記視認割合が前記閾値を超過している場合、前記第1のトルクよりも小さい第2のトルクで前記モーターシートベルトを巻き取るように制御する。
前記制御手段は、前記視認割合が前記閾値を超過している場合、前記第1のトルクよりも小さい第2のトルクで前記モーターシートベルトを巻き取るように制御する。
これにより、他車両が自車両に向かって移動してはいないがその可能性があるような場合に、モーターシートベルトをより小さいトルクで巻き取る動作を行うことで、過度な巻き取りを抑制しつつ、乗員の安全性を向上させることができる。
5.上記実施形態の車両制御装置は、
前記周辺情報に基づいて前記車両と前記他車両との衝突までの予想時間を推定する推定手段(例えば134)をさらに備え、
前記算出手段は、前記予想時間が第1の時間閾値(例えば400ms)以下である場合に、前記視認割合を算出する。
前記周辺情報に基づいて前記車両と前記他車両との衝突までの予想時間を推定する推定手段(例えば134)をさらに備え、
前記算出手段は、前記予想時間が第1の時間閾値(例えば400ms)以下である場合に、前記視認割合を算出する。
これにより、衝突の可能性が低いと考えられる場合には視認割合を算出しないことで、処理負荷の軽減を図ることができる。
6.上記実施形態の車両制御装置は、
前記視認割合が前記閾値以下である場合、前記予想時間が前記第1の時間閾値よりも小さい第2の時間閾値(例えば200ms)以下であるかを判定する判定手段(例えば134)と、
前記予想時間が前記第2の時間閾値以下である場合、前記周辺情報に基づいて前記他車両の車体の向きを算出して前記車両と前記他車両との進行方向の角度差を導出する導出手段(例えば134)と、をさらに備え、
前記制御手段は、前記角度差が所定角度以下である場合に、前記第1のトルクで前記モーターシートベルトを巻き取るように制御する。
前記視認割合が前記閾値以下である場合、前記予想時間が前記第1の時間閾値よりも小さい第2の時間閾値(例えば200ms)以下であるかを判定する判定手段(例えば134)と、
前記予想時間が前記第2の時間閾値以下である場合、前記周辺情報に基づいて前記他車両の車体の向きを算出して前記車両と前記他車両との進行方向の角度差を導出する導出手段(例えば134)と、をさらに備え、
前記制御手段は、前記角度差が所定角度以下である場合に、前記第1のトルクで前記モーターシートベルトを巻き取るように制御する。
これにより、操舵輪だけではなく車体の向きまで考慮することで、より精度良く他車両が自車両に接近していることを認識できる。従って、衝突の可能性がより高いときに限定してモーターシートベルトの巻き取りを実行することができ、過度な巻き取りを抑制することができる。
7.上記実施形態の車両制御装置では、
前記制御手段は、前記角度差が所定角度よりも大きい場合に、前記第1のトルクよりも小さい第2のトルクで前記モーターシートベルトを巻き取るように制御する。
前記制御手段は、前記角度差が所定角度よりも大きい場合に、前記第1のトルクよりも小さい第2のトルクで前記モーターシートベルトを巻き取るように制御する。
これにより、自車両と他車両との角度差がある程度大きく、衝突の可能性が高くはないと考えられる場合には、モーターシートベルトをより小さいトルクで巻き取る動作を行うことで、過度な巻き取りを抑制しつつ、乗員の安全性を向上させることができる。
8.上記実施形態の車両制御装置では、
前記他車両がカーブを走行しているかどうかを判定するカーブ判定手段(例えば134)をさらに備え、
前記算出手段は、前記他車両がカーブを走行している場合に、前記視認割合を算出する。
前記他車両がカーブを走行しているかどうかを判定するカーブ判定手段(例えば134)をさらに備え、
前記算出手段は、前記他車両がカーブを走行している場合に、前記視認割合を算出する。
これにより、カーブ走行中における他車両との衝突の可能性を高精度に判定することができる。
9.上記実施形態の車両制御装置では、
前記算出手段は、前記操舵輪が検出されない場合、前記他車両の従動輪の正円に対する視認割合を算出する。
前記算出手段は、前記操舵輪が検出されない場合、前記他車両の従動輪の正円に対する視認割合を算出する。
これにより、操舵輪が検出できないような場合に、バックアップとして従動輪の情報を用いた制御を行うことが可能となる。
10.上記実施形態の情報処理装置は、
車両(例えば1)に配置された情報処理装置(例えば13、134)であって、
前記車両の周辺情報を取得する取得手段(例えば134)と、
前記周辺情報に基づいて前記車両の周囲を走行する他車両を認識する認識手段(例えば134)と、
前記他車両の操舵輪の正円に対する視認割合を算出する算出手段(例えば134)と、
前記視認割合に基づいて前記他車両の移動方向を推定する推定手段(例えば134)と、
を備える。
車両(例えば1)に配置された情報処理装置(例えば13、134)であって、
前記車両の周辺情報を取得する取得手段(例えば134)と、
前記周辺情報に基づいて前記車両の周囲を走行する他車両を認識する認識手段(例えば134)と、
前記他車両の操舵輪の正円に対する視認割合を算出する算出手段(例えば134)と、
前記視認割合に基づいて前記他車両の移動方向を推定する推定手段(例えば134)と、
を備える。
これにより、車両の周辺に存在する他車両の動きを高精度に推定することが可能となる。
11.上記実施形態の車両制御装置の動作方法は、
車両(例えば1)を制御する車両制御装置(例えば13)の動作方法であって、
前記車両の周辺情報を取得する取得工程(例えばS302)と、
前記周辺情報に基づいて前記車両の周囲を走行する他車両(例えば2)を認識する認識工程(例えばS303)と、
前記他車両の操舵輪の正円に対する視認割合を算出する算出工程(例えばS306)と、
前記視認割合に基づいて前記車両を制御する制御工程(例えばS308~S310)と、
を有する。
車両(例えば1)を制御する車両制御装置(例えば13)の動作方法であって、
前記車両の周辺情報を取得する取得工程(例えばS302)と、
前記周辺情報に基づいて前記車両の周囲を走行する他車両(例えば2)を認識する認識工程(例えばS303)と、
前記他車両の操舵輪の正円に対する視認割合を算出する算出工程(例えばS306)と、
前記視認割合に基づいて前記車両を制御する制御工程(例えばS308~S310)と、
を有する。
これにより、車両の周辺に存在する他車両の動きを考慮した制御を実現することができる。特に、他車両の操舵輪の視認割合を、他車両が自車両に向かって移動しているかどうかの指標として用いることで、状況に応じた適切な車両制御を実行することが可能となる。
12.上記実施形態の情報処理装置の動作方法は、
車両(例えば1)に配置された情報処理装置(例えば13、134)の動作方法であって、
前記車両の周辺情報を取得する取得工程(S302)と、
前記周辺情報に基づいて前記車両の周囲を走行する他車両を認識する認識工程(例えばS303)と、
前記他車両の操舵輪の正円に対する視認割合を算出する算出工程(例えばS306)と、
前記視認割合に基づいて前記他車両の移動方向を推定する推定工程と、
を有する。
車両(例えば1)に配置された情報処理装置(例えば13、134)の動作方法であって、
前記車両の周辺情報を取得する取得工程(S302)と、
前記周辺情報に基づいて前記車両の周囲を走行する他車両を認識する認識工程(例えばS303)と、
前記他車両の操舵輪の正円に対する視認割合を算出する算出工程(例えばS306)と、
前記視認割合に基づいて前記他車両の移動方向を推定する推定工程と、
を有する。
これにより、車両の周辺に存在する他車両の動きを高精度に推定することが可能となる。
13.上記実施形態のプログラムは、
コンピュータを、上記実施形態の何れかによる車両制御装置として機能させるためのプログラムである。
コンピュータを、上記実施形態の何れかによる車両制御装置として機能させるためのプログラムである。
これにより、車両制御装置の処理をコンピュータにより実現することが可能となる。
14.上記実施形態のプログラムは、
コンピュータを、上記実施形態に記載の情報処理装置として機能させるためのプログラムである。
コンピュータを、上記実施形態に記載の情報処理装置として機能させるためのプログラムである。
これにより、情報処理装置の処理をコンピュータにより実現することが可能となる。
1:車両、2.他車両、13:車両制御装置、17:モーターシートベルト、131~134:ECU
Claims (14)
- 車両を制御する車両制御装置であって、
前記車両の周辺情報を取得する取得手段と、
前記周辺情報に基づいて前記車両の周囲を走行する他車両を認識する認識手段と、
前記他車両の操舵輪の正円に対する視認割合を算出する算出手段と、
前記視認割合に基づいて前記車両を制御する制御手段と、
を備えることを特徴とする車両制御装置。 - 前記制御手段は、前記視認割合に基づいて前記車両のモーターシートベルトの動作を制御することを特徴とする請求項1に記載の車両制御装置。
- 前記制御手段は、前記視認割合が閾値以下である場合、第1のトルクで前記モーターシートベルトを巻き取るように制御することを特徴とする請求項2に記載の車両制御装置。
- 前記制御手段は、前記視認割合が前記閾値を超過している場合、前記第1のトルクよりも小さい第2のトルクで前記モーターシートベルトを巻き取るように制御することを特徴とする請求項3に記載の車両制御装置。
- 前記周辺情報に基づいて前記車両と前記他車両との衝突までの予想時間を推定する推定手段をさらに備え、
前記算出手段は、前記予想時間が第1の時間閾値以下である場合に、前記視認割合を算出することを特徴とする請求項3又は4に記載の車両制御装置。 - 前記視認割合が前記閾値以下である場合、前記予想時間が前記第1の時間閾値よりも小さい第2の時間閾値以下であるかを判定する判定手段と、
前記予想時間が前記第2の時間閾値以下である場合、前記周辺情報に基づいて前記他車両の車体の向きを算出して前記車両と前記他車両との進行方向の角度差を導出する導出手段と、をさらに備え、
前記制御手段は、前記角度差が所定角度以下である場合に、前記第1のトルクで前記モーターシートベルトを巻き取るように制御することを特徴とする請求項5に記載の車両制御装置。 - 前記制御手段は、前記角度差が所定角度よりも大きい場合に、前記第1のトルクよりも小さい第2のトルクで前記モーターシートベルトを巻き取るように制御することを特徴とする請求項6に記載の車両制御装置。
- 前記他車両がカーブを走行しているかどうかを判定するカーブ判定手段をさらに備え、
前記算出手段は、前記他車両がカーブを走行している場合に、前記視認割合を算出することを特徴とする請求項1乃至7の何れか1項に記載の車両制御装置。 - 前記算出手段は、前記操舵輪が検出されない場合、前記他車両の従動輪の正円に対する視認割合を算出することを特徴とする請求項1乃至8の何れか1項に記載の車両制御装置。
- 車両に配置された情報処理装置であって、
前記車両の周辺情報を取得する取得手段と、
前記周辺情報に基づいて前記車両の周囲を走行する他車両を認識する認識手段と、
前記他車両の操舵輪の正円に対する視認割合を算出する算出手段と、
前記視認割合に基づいて前記他車両の移動方向を推定する推定手段と、
を備えることを特徴とする情報処理装置。 - 車両を制御する車両制御装置の動作方法であって、
前記車両の周辺情報を取得する取得工程と、
前記周辺情報に基づいて前記車両の周囲を走行する他車両を認識する認識工程と、
前記他車両の操舵輪の正円に対する視認割合を算出する算出工程と、
前記視認割合に基づいて前記車両を制御する制御工程と、
を有することを特徴とする車両制御装置の動作方法。 - 車両に配置された情報処理装置の動作方法であって、
前記車両の周辺情報を取得する取得工程と、
前記周辺情報に基づいて前記車両の周囲を走行する他車両を認識する認識工程と、
前記他車両の操舵輪の正円に対する視認割合を算出する算出工程と、
前記視認割合に基づいて前記他車両の移動方向を推定する推定工程と、
を有することを特徴とする情報処理装置の動作方法。 - コンピュータを、請求項1乃至9の何れか1項に記載の車両制御装置として機能させるためのプログラム。
- コンピュータを、請求項10に記載の情報処理装置として機能させるためのプログラム。
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