CN115871653A - 车辆控制装置、信息处理装置、动作方法以及存储介质 - Google Patents

车辆控制装置、信息处理装置、动作方法以及存储介质 Download PDF

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CN115871653A CN202211175318.4A CN202211175318A CN115871653A CN 115871653 A CN115871653 A CN 115871653A CN 202211175318 A CN202211175318 A CN 202211175318A CN 115871653 A CN115871653 A CN 115871653A
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Abstract

本发明提供一种用于实现控制的车辆控制装置、信息处理装置、动作方法以及存储介质，所述控制考虑到存在于车辆的周边的其他车辆的动向。一种控制车辆的车辆控制装置，其具备：获取单元，其获取所述车辆的周边信息；识别单元，其基于所述周边信息而识别在所述车辆的周围行驶的其他车辆；计算单元，其计算相对于所述其他车辆的转向轮的正圆的视觉辨认比例；以及控制单元，其基于所述视觉辨认比例而控制所述车辆。

Description

车辆控制装置、信息处理装置、动作方法以及存储介质
技术领域
本发明涉及车辆控制装置、信息处理装置、车辆控制装置的动作方法、信息处理装置的动作方法以及存储介质。
背景技术
专利文献1公开了：在判断为本车辆已右转或者左转，并且在判断为与存在于本车辆已右转或者已左转的前方的物体碰撞的可能性很高的情况下，进行保护本车辆的乘员的碰撞伤害减少动作，该碰撞伤害减少动作控制本车辆的装备品而进行。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2012-180055号公报
发明内容
发明所要解决的问题
然而，在专利文献1记载的技术中，存在的问题是未进行考虑到对向车辆(其他车辆)的动向的控制。
本发明是以上述问题的识别为契机而完成的，提供一种用于实现控制的技术，所述控制考虑到存在于车辆的周边的其他车辆的动向。
用于解决问题的手段
达到上述目的的本发明的一个方式所涉及的车辆控制装置是一种控制车辆的车辆控制装置，
所述车辆控制装置具备：
获取单元，其获取所述车辆的周边信息；
识别单元，其基于所述周边信息而识别在所述车辆的周围行驶的其他车辆；
计算单元，其计算相对于所述其他车辆的转向轮的正圆的视觉辨认比例；以及
控制单元，其基于所述视觉辨认比例而控制所述车辆。
另外，达到上述目的的本发明的一个方式所涉及的信息处理装置是一种配置于车辆的信息处理装置，
所述信息处理装置具备：
获取单元，其获取所述车辆的周边信息；
识别单元，其基于所述周边信息而识别在所述车辆的周围行驶的其他车辆；
计算单元，其计算相对于所述其他车辆的转向轮的正圆的视觉辨认比例；以及
推断单元，其基于所述视觉辨认比例而推断所述其他车辆的移动方向。
另外，达到上述目的的本发明的一个方式所涉及的车辆控制装置的动作方法是一种控制车辆的车辆控制装置的动作方法，
所述车辆控制装置的动作方法具有：
获取步骤，在该获取步骤中，获取所述车辆的周边信息；
识别步骤，在该识别步骤中，基于所述周边信息而识别在所述车辆的周围行驶的其他车辆；
计算步骤，在该计算步骤中，计算相对于所述其他车辆的转向轮的正圆的视觉辨认比例；以及
控制步骤，在该控制步骤中，基于所述视觉辨认比例而控制所述车辆。
另外，达到上述目的的本发明的一个方式所涉及的信息处理装置的动作方法是一种配置于车辆的信息处理装置的动作方法，
所述信息处理装置的动作方法具有：
获取步骤，在该获取步骤中，获取所述车辆的周边信息；
识别步骤，在该识别步骤中，基于所述周边信息而识别在所述车辆的周围行驶的其他车辆；
计算步骤，在该计算步骤中，计算相对于所述其他车辆的转向轮的正圆的视觉辨认比例；以及
推断步骤，在该推断步骤中，基于所述视觉辨认比例而推断所述其他车辆的移动方向。
发明效果
根据本发明，能够实现考虑到存在于车辆的周边的其他车辆的动向的控制。
附图说明
表示本发明的实施方式的附图构成说明书的一部分，并且与其表述一起用于说明本发明。
图1是用于说明实施方式所涉及的车辆的构成例的图。
图2是用于说明实施方式所涉及的车辆的构成例的框图。
图3是表示实施方式1所涉及的车辆控制装置实施的处理顺序的一个例子的流程图。
图4是用于说明实施方式所涉及的弯道行驶时的车辆与其他车辆的关系的图。
图5是用于说明实施方式所涉及的相对于其他车辆的转向轮的正圆的视觉辨认比例的图。
图6是表示实施方式2所涉及的车辆控制装置实施的处理顺序的一个例子的流程图。
附图标记说明
1：车辆；2：其他车辆；13：车辆控制装置；17：马达安全带；131～134：ECU。
具体实施方式
以下，参照附图对实施方式进行详细说明。需要说明的是，以下的实施方式不限定技术方案所涉及的发明，另外，在实施方式中说明的特征组合的全部并非是发明所必须的。在实施方式中说明的多个特征中的两个以上的特征可以被任意组合。另外，对相同或者同样的构成标注相同的附图标记，并省略重复的说明。
(实施方式1)
＜车辆构成＞
图1以及图2是用于说明第一实施方式所涉及的车辆1的构成的图。图1使用车辆1的俯视图以及侧视图来表示在以下中说明的各要素的配置位置以及要素间的连接关系。图2是车辆1的系统框图。
此外，在以下的说明中，有时使用前/后，上/下，侧方(左/右)等表现，但这些作为以车辆1的车身为基准表示所示的相对性方向的表现而被使用。例如，“前”表示车身的前后方向中的前方，“上”表示车身的高度方向。
车辆1具备操作机构11、周边监视装置12、车辆控制装置13、驱动机构14、制动机构15、转向机构16以及马达安全带17。马达安全带17是带马达预紧器的安全带装置。此外，在本实施方式中，车辆1设为四轮车，但车轮的数量不限于此。
操作机构11包含加速用操作件111、制动用操作件112以及转向用操作件113。典型的是，加速用操作件111是油门踏板、制动用操作件112是刹车踏板，另外，转向用操作件113是方向盘。然而，杆式、按钮式等其他方式也可以用于这些操作件111～113。
周边监视装置12包含摄像机121、雷达122以及光学雷达(Light Detection andRanging(LiDAR)，光探测和测距)123，这些都作为用于监视或者检测车辆(本车辆)1的周边环境的传感器而发挥功能。摄像机121例如为使用了CCD图像传感器、CMOS图像传感器等的拍摄装置。雷达122例如为毫米波雷达等测距装置。另外，光学雷达123例如为激光雷达等测距装置。如图1例示的那样，这些分别配置于能够检测车辆1的周边环境的位置，例如车身的前方侧、后方侧、上方侧以及侧方侧。
以上述的车辆1的周边环境为例，可列举车辆1的行驶环境以及与其关联的车辆1周边的环境(车道的延伸设置方向、能够行驶的区域、信号灯的颜色等)，车辆1周边的对象信息(其他车辆、行人、障碍物等对象的有无，该对象的属性、位置、移动的朝向和速度等)等。在该观点下，周边监视装置12也可以表现为用于检测并获取车辆1的周边信息的检测装置等。
车辆控制装置13构成为能够控制车辆1，例如，基于来自操作机构11以及/或者周边监视装置12的信号，控制各机构14～16以及马达安全带17。车辆控制装置13包含多个ECU(电子控制单元)131～134。各ECU包含一个以上的CPU、一个以上的存储器以及一个以上的通信接口。各ECU基于经由通信接口而接收到的信息(数据或者电子信号)，通过CPU进行预定的处理，并将该处理结果储存于存储器，或者经由通信接口而输出至其他要素。另外，一个以上的存储器储存程序，一个以上的CPU读取并执行程序，由此执行实施方式所涉及的处理的一部分或者全部。
ECU131是加速用ECU，例如，基于驾驶者执行的加速用操作件111的操作量而控制后述的驱动机构14。ECU132是制动用ECU，例如，基于驾驶者执行的制动用操作件112的操作量而控制制动机构15。制动机构15例如为设置于各车轮的盘式刹车。ECU133是转向用ECU，例如基于驾驶者执行的转向用操作件113的操作量而控制转向机构16。转向机构16例如包含动力转向。
ECU134是对应设置于周边监视装置12的解析用ECU。ECU134作为信息处理装置而发挥功能，并进行基于由周边监视装置12得到的车辆1的周边环境的预定的解析/处理，使用该结果而控制马达安全带17的动作。另外，ECU134将预定的解析/处理的结果输出至ECU131～133。
即，ECU131～133能够基于来自ECU134的信号而控制各机构14～16。通过这样的构成，车辆控制装置13进行与周边环境相应的车辆1的行驶控制，例如能够进行自动驾驶。
在本说明书中，自动驾驶是指不是在驾驶者侧而是在车辆控制装置13侧进行驾驶操作(加速、制动以及转向)的一部分或者全部。即，在自动驾驶的概念中，除了包含在车辆控制装置13侧进行驾驶操作的全部的方式(所谓的完全自动驾驶)，还包含在车辆控制装置13侧仅进行驾驶操作的一部分的方式(所谓的驾驶辅助)。以驾驶辅助为例，可列举车速控制(自动巡航控制)功能、车间距离控制(自适应巡航控制)功能、车道脱离防止辅助(车道保持辅助)功能、碰撞避免辅助功能等。
此外，车辆控制装置13不限于本构成。例如，ASIC(面向特定用途的集成电路)等半导体装置也可以用于各ECU131～134。即，各ECU131～134的功能能够通过硬件以及软件中的任一者而实现。另外，ECU131～134的一部分或者全部也可以由单一的ECU构成。
＜适用场景＞
接下来，一边参照图4一边对本实施方式的适用场景的一个例子进行说明。车辆1是本车辆，其他车辆2是车辆1的对向车辆。车辆1以及其他车辆2在弯道上行驶，车辆1向箭头401所示的方向行驶。402以及404是划分道路的划分线(例如白线)，403是中央线。
弯道行驶中(特别是对向车辆即其他车辆2弯道行驶中)，其他车辆2的位置检测误差变大，其他车辆2的移动方向(移动轨迹)的预测误差也变大。因此，很难判断其他车辆2是否过度打方向盘而朝向车辆1的方向、或者是否沿着弯道的轨迹适当地驾驶。
为了高精度地推断其他车辆2的移动方向，在本实施方式中，使用其他车辆2(对向车辆的)转向轮的视觉辨认的程度。在其他车辆2朝向车辆1的方向的情况下，其他车辆2的转向轮的侧面部分几乎为无法视觉辨认的状态。另一方面，在其他车辆2不朝向车辆1的方向的情况下，其他车辆2的转向轮的侧面部分能够一定程度进行视觉辨认。
此外，在图4的例子中，举出了弯道行驶中的例子，但不限于弯道行驶中，即使在直线道路行驶中也能够适用。
＜转向轮的视觉辨认比例＞
在此，参照图5，对本实施方式所涉及的相对于其他车辆的转向轮的正圆的视觉辨认比例进行说明。车辆501是从侧面观察到车辆的情况下的一个例子。此时，转向轮(在图示的例子中是前轮)的视觉辨认形状为正圆511，视觉辨认比例511为100％的状态。车辆502是从倾斜方向进行了视觉辨认的情况下的一个例子。此时，转向轮成为椭圆形状而不是正圆，相对于正圆的视觉辨认比例512为50％的状态。车辆503是比车辆502更朝向正面但与车辆502同样地从倾斜方向进行了视觉辨认的情况下的一个例子。此时，转向轮成为椭圆形状而不是正圆，相对于正圆的视觉辨认比例513为30％的状态。车辆504是从正面观察到车辆的情况下的一个例子。此时，转向轮成为椭圆形状而不是正圆，相对于正圆的视觉辨认比例514为0％的状态。
此外，在图5的例子中，示出了转向轮与车身的方向为平行的情况，但在弯道行驶中，转向轮与车身的方向未必一定平行。例如，在如图4所示那样的弯道行驶中的情况下，通过沿着弯道的转向操作，转向轮比其他车辆2的车身方向更朝向车辆1的一侧。相比车身方向更根据转向轮的朝向而推断其他车辆2的移动方向，由此能够判断在弯道上行驶中的其他车辆2是否过度打方向盘而朝向车辆1、或者是否沿着弯道适当地驾驶。
另外，在此所指的转向轮可以是除了轮胎部分以外的金属的车轮部分，也可以是轮胎部分与金属的车轮部分的整体。
＜处理＞
接下来，一边参照图3一边对本实施方式的处理的细节进行说明。图3是用于说明本实施方式所涉及的处理顺序的一个例子的流程图。
首先，在图3的步骤S301(以下，简称为“S301”。针对其他步骤也同样。)中，车辆控制装置13判断车辆1的动作模式是否为自动驾驶模式。在自动驾驶模式的情况下进入到S302，在不是自动驾驶模式的情况下(驾驶者进行驾驶操作的全部的通常模式的情况)结束本流程。此外，作为车辆1的动作模式的通常模式/自动驾驶模式的切换能够通过在车内驾驶者(或者解除了自动驾驶时能够成为驾驶者的人)按下预定的开关而被进行。
在S302中，车辆控制装置13获取车辆1的周边信息。该步骤通过车辆控制装置13的ECU134获取由周边监视装置12检测出的车辆1的周边信息而被进行。车辆控制装置13基于周边信息而控制车辆1的动作(加速、制动以及/或者转向等)。
在S303中，车辆控制装置13基于周边信息而识别在车辆1的周围行驶的其他车辆2。然后，在弯道行驶中，判断是否检测出在车辆1行驶的行驶车道的对向车道上行驶的其他车辆2。例如，假定图4示出的场景。在检测出其他车辆2的情况下，进入到S304。另一方面，在未检测出其他车辆2的情况下，返回到S302。
在S304中，车辆控制装置13判断直到车辆1与其他车辆2的碰撞为止的预计时间是否为预定的时间阈值(例如400ms)以下。在此所说的预计时间例如为车辆1与其他车辆2的车间距离除以相对速度而得到的值TTC(Time-To-Collision，碰撞时间)。TTC是由如果两辆车辆不进行避免行动并且以在该时点下的角度与速度保持原样前行则多少秒后会碰撞定义的指标。TTC以依次计算的方式构成。
在预计时间为预定的时间阈值以下的情况下，进入到S305。另一方面，在预计时间不是预定的时间阈值以下的情况下，返回到S302。
在S305中，车辆控制装置13判断是否检测出其他车辆2的转向轮。在检测出转向轮的情况下，进入到S306。另一方面，在未检测出转向轮的情况下，进入到S307。
在S306中，车辆控制装置13计算预计时间在预定的时间阈值时点下的相对于其他车辆2的转向轮的正圆的视觉辨认比例。视觉辨认比例的计算方法能够通过计算被视觉辨认的椭圆形状占正圆形状的面积比例而进行。转向轮的方向即使变化，转向轮的上下方向的高度也是相同的，因而能够计算与被视觉辨认的椭圆对应的正圆的半径，因此也能够计算与椭圆对应的正圆的面积。此外，转向轮能够通过解析拍摄图像并对照核验预先已学习的转向轮的数据而被识别。另外，是转向轮(前轮)还是非转向轮(后轮、从动轮)也能够通过解析拍摄图像并确定车身的朝向而被判断。
在S307中，车辆控制装置13计算预计时间在预定的时间阈值时点下的相对于其他车辆2的从动轮的正圆的视觉辨认比例。针对计算方法，其与相对于转向轮的正圆的视觉辨认比例的计算方法相同。此外，从动轮能够通过解析拍摄图像并对照核验预先已学习的从动轮的数据而被识别。另外，是转向轮(前轮)还是非转向轮(后轮、从动轮)也能够通过解析拍摄图像并确定车身的朝向而被判断。
这是以如下方式的控制：在转向轮由于某重要因素而无法视觉辨认的情况(例如很高的中央分离带、存在多辆对向车辆、存在无法视觉辨认转向轮的车辆的情况)下，作为备份而识别后轮(从动轮)，并将该从动轮同样识别为转向轮。
在S308中，车辆控制装置13判断在S306或者S307中计算出的视觉辨认比例是否为阈值(例如30％)以下。在视觉辨认比例为阈值以下的情况下，进入到S309。另一方面，在视觉辨认比例超过阈值的情况下，进入到S310。此外，转向轮的视觉辨认比例的阈值与从动轮的视觉辨认比例的阈值可以设为不同的值。从动轮与车身的方向大致是相同的方向，因此在其他车辆朝向本车辆而来的状况下，转向轮的视觉辨认比例变得比从动轮的视觉辨认比例小，因此能够将转向轮的阈值设为比从动轮的阈值小的值。例如，能够将转向轮的视觉辨认比例的阈值设为30％，将从动轮的视觉辨认比例的阈值设为40％。不过，阈值的值不限定于这些值。
在S309中，车辆控制装置13通过第一扭矩而驱动马达安全带17的卷收动作。
在S310中，车辆控制装置13通过比第一扭矩小的第二扭矩而驱动马达安全带17的卷收动作。此外，在S310中，也可以以不执行马达安全带17的卷收的方式进行控制。
S309以及S310在视觉辨认比例小且其他车辆2朝向车辆1而来并且有可能碰撞的情况下，是防备冲击而通过强扭矩来卷收马达安全带17的控制，在不是视觉辨认比例小且其他车辆2朝向车辆1而来并且有可能碰撞的情况下，是通过弱扭矩来卷收马达安全带17的控制。
在S311，车辆控制装置13判断车辆1的动作模式是否继续自动驾驶模式。在继续自动驾驶模式的情况下进入到S302，在不继续自动驾驶模式的情况下结束本流程。以上结束图3的一系列处理。
如以上说明的那样，在本实施方式中，基于车辆的周边信息而识别在车辆的周围行驶的其他车辆，并计算相对于其他车辆的转向轮的正圆的视觉辨认比例。然后，基于视觉辨认比例而推断其他车辆的移动方向、或者基于视觉辨认比例而控制车辆。
由此，能够高精度地识别其他车辆是否接近本车辆。因此，能够实现考虑到存在于本车辆的周边的其他车辆的动向的控制。
[变形例]
上述的流程图的各处理并非全部是必须的处理，也可以以不执行其一部分的方式构成，一部分处理也可以替换为其他处理。例如，在本实施方式中，作为使用了在S306或者S307中计算出的视觉辨认比例的控制的一个例子，在S309以及S310中，对控制车辆1的马达安全带17的动作的例子进行了说明，但不限定于此。
基于视觉辨认比例而进行控制的对象可以是驱动机构14、制动机构15、转向机构16中的至少一者。例如，在视觉辨认比例为阈值以下的情况下，判断为有碰撞的可能性，可以使驱动机构14工作从而执行加速动作、或者使制动机构15工作从而执行制动动作、或者使转向机构16工作从而执行转向动作，由此执行避免动作。另外，也可以在视觉辨认比例为阈值以下的情况下，判断为有碰撞的可能性，从而控制未图示的警报装置来通知有碰撞的可能性。进一步，也可以组合并执行上述控制的一部分或者全部。
另外，并非必须根据视觉辨认比例而对控制对象进行控制，也可以是基于视觉辨认比例而推断其他车辆2的移动方向的构成。此时，通过通知移动方向而提醒车辆1的驾驶者注意。
另外，在既无法检测转向轮也无法检测从动轮的情况下，可以根据拍摄图像而推断车身的朝向(移动方向)，基于该朝向而控制马达安全带的驱动。例如，可以计算本车辆的朝向与其他车辆的朝向所成的角度，并在角度为阈值以下的情况下，通过第一扭矩而驱动马达安全带，在角度超过阈值的情况下，通过比第一扭矩小的第二扭矩而驱动马达安全带。
(实施方式2)
在实施方式1中，基于转向轮的视觉辨认比例而推断其他车辆的移动方向，并对进行与其相应的车辆控制的例子进行了说明。在本实施方式中，在转向轮的视觉辨认比例为阈值以下的情况下，进一步根据拍摄图像而计算其他车辆2的车辆(车身)的朝向，并计算本车辆1与其他车辆2的角度差，由此对更准确地推断其他车辆2实际上是否朝向车辆1的例子进行说明。由于装置构成等与实施方式1相同，因此省略说明。
＜处理＞
参照图6的流程图，对本实施方式所涉及的车辆控制装置13执行的首次顺序进行说明。针对与在图3中说明的处理相同的处理，赋予相同的步骤编号，并省略详细的说明。以下，以与实施方式1的差异点为中心进行说明。
在图6的例子中，在S308中视觉辨认比例为阈值以下的情况下，进入到S601，在视觉辨认比例超过阈值的情况下，进入到S310。
在S601中，车辆控制装置13判断直到车辆1与其他车辆2的碰撞为止的预计时间是否为预定的第二时间阈值(例如200ms)以下。在预计时间为预定的第二时间阈值以下的情况下，进入到S602。另一方面，在预计时间不是预定的第二时间阈值以下的情况下，进入到S310。
在S602中，车辆控制装置13基于周边信息，计算在第二时间阈值时点下的其他车辆2的朝向(车身的朝向)。在此，解析拍摄图像而不是转向轮的视觉辨认比例，计算其他车辆2的车身整体的朝向。由于预计时间比较短即碰撞的可能性很高，因此计算其他车辆2的车身整体的朝向而不是其他车辆2的转向轮，由此能够更高精度地识别实际上是否朝向车辆1。
在S603中，车辆控制装置13计算车辆与其他车辆的角度差，并判断计算出的角度差是否为预定角度(例如10度)以下。在图4的例子中，角度差是指，车辆1的车身的朝向405与其他车辆2的车身的朝向406所成的角度θ。在角度差为预定角度以下的情况下，进入到S309。另一方面，在角度差比预定角度大的情况下，进入到S310。
如以上说明的那样，在本实施方式中，在直到碰撞为止的预计时间为阈值以下的情况下，求出本车辆与其他车辆的角度差，在角度差为预定角度以下的情况下，判断有碰撞的可能性，通过比较强的扭矩而执行马达安全带的卷收。
由此，能够考虑车身的朝向而进行更高精度的判断，因此能够抑制过度的马达安全带的卷收。
(其他实施方式)
另外，实现在各实施方式中说明的一个以上的功能的程序经由网络或者存储介质而被供给至系统或者装置，该系统或者装置的计算机中的一个以上的处理器能够读取并执行该程序。通过这样的方式也能够实现本发明。
发明不限制于上述的实施方式，在发明的主旨的范围内，能够进行各种变形、变更。
＜实施方式的总结＞
1.上述实施方式的车辆控制装置是一种控制车辆(例如1)的车辆控制装置(例如13)，
所述车辆控制装置(例如13)具备：
获取单元(例如12、134)，其获取所述车辆的周边信息；
识别单元(例如134)，其基于所述周边信息而识别在所述车辆的周围行驶的其他车辆(例如2)；
计算单元(例如134)，其计算相对于所述其他车辆的转向轮的正圆的视觉辨认比例；以及
控制单元(例如131～134)，其基于所述视觉辨认比例而控制所述车辆。
由此，能够实现考虑到存在于车辆的周边的其他车辆的动向的控制。特别是，将其他车辆的转向轮的视觉辨认比例作为其他车辆是否朝向本车辆移动的指标而使用，由此能够执行与状况相应的适当的车辆控制。
2.在上述实施方式的车辆控制装置中，
所述控制单元基于所述视觉辨认比例而控制所述车辆的马达安全带(例如17)的动作。
由此，在其他车辆朝向本车辆移动的情况下，能够适应性地控制马达安全带。
3.在上述实施方式的车辆控制装置中，
所述控制单元在所述视觉辨认比例为阈值以下的情况小，以通过第一扭矩而卷收所述马达安全带的方式进行控制。
由此，在其他车辆朝向本车辆移动的情况下，能够自动地执行卷收马达安全带的动作，并提高乘员的安全性。
4.在上述实施方式的车辆控制装置中，
所述控制单元在所述视觉辨认比例超过所述阈值的情况下，以通过比所述第一扭矩小的第二扭矩而卷收所述马达安全带的方式进行控制。
由此，在其他车辆虽不朝向本车辆移动但有该可能性的情况下，通过进行通过更小的扭矩而卷收马达安全带的动作，能够在抑制过度卷收的同时，提高乘员的安全性。
5.上述实施方式的车辆控制装置还具备推断单元(例如134)，该推断单元(例如134)基于所述周边信息而推断直到所述车辆与所述其他车辆的碰撞为止的预计时间，
所述计算单元在所述预计时间为第一时间阈值(例如400ms)以下的情况下，计算所述视觉辨认比例。
由此，通过在考虑碰撞的可能性低的情况下不计算视觉辨认比例，能够实现处理负荷的减轻。
6.上述实施方式的车辆控制装置还具备：
判断单元(例如134)，其在所述视觉辨认比例为所述阈值以下的情况下，判断所述预计时间是否为比所述第一时间阈值小的第二时间阈值(例如200ms)以下；以及
导出单元(例如134)，其在所述预计时间为所述第二时间阈值以下的情况下，基于所述周边信息而计算所述其他车辆的车身的朝向，从而导出所述车辆与所述其他车辆的行进方向的角度差，
所述控制单元在所述角度差为预定角度以下的情况下，以通过所述第一扭矩而卷收所述马达安全带的方式进行控制。
由此，通过不仅考虑转向轮还考虑到车身的朝向，能够更高精度地识别其他车辆正在接近本车辆。因此，能够限定在碰撞的可能性更高的时候执行马达安全带的卷收，并能够抑制过度的卷收。
7.在上述实施方式的车辆控制装置中，
所述控制单元在所述角度差比预定角度大的情况下，以通过比所述第一扭矩小的第二扭矩而卷收所述马达安全带的方式进行控制。
由此，在考虑本车辆与其他车辆的角度差大到某种程度并且碰撞的可能性不高的情况下，通过进行通过更小的扭矩而卷收马达安全带的动作，能够在抑制过度卷收的同时，提高乘员的安全性。
8.在上述实施方式的车辆控制装置中，
还具备弯道判断单元(例如134)，该弯道判断单元(例如134)判断所述其他车辆是否在弯道上行驶，
所述计算单元在所述其他车辆在弯道上行驶的情况下，计算所述视觉辨认比例。
由此，能够高精度地判断与弯道行驶中的其他车辆的碰撞的可能性。
9.在上述实施方式的车辆控制装置中，
所述计算单元在未检测出所述转向轮的情况下，计算相对于所述其他车辆的从动轮的正圆的视觉辨认比例。
由此，在无法检测转向轮这样的情况下，能够进行作为备份而使用了从动轮的信息的控制。
10.上述实施方式的信息处理装置是配置于车辆(例如1)的信息处理装置(例如13、134)
所述信息处理装置(例如13、134)具备：
获取单元(例如134)，其获取所述车辆的周边信息；
识别单元(例如134)，其基于所述周边信息而识别在所述车辆的周围行驶的其他车辆；
计算单元(例如134)，其计算相对于所述其他车辆的转向轮的正圆的视觉辨认比例；以及
推断单元(例如134)，其基于所述视觉辨认比例而推断所述其他车辆的移动方向。
由此，能够高精度地推断存在于车辆的周边的其他车辆的动向。
11.上述实施方式的车辆控制装置的动作方法是控制车辆(例如1)的车辆控制装置(例如13)的动作方法，
所述车辆控制装置(例如13)的动作方法具有：
获取步骤(例如S302)，在该获取步骤(例如S302)中，获取所述车辆的周边信息；
识别步骤(例如S303)，在该识别步骤(例如S303)中，基于所述周边信息而识别在所述车辆的周围行驶的其他车辆(例如2)；
计算步骤(例如S306)，在该计算步骤(例如S306)中，计算相对于所述其他车辆的转向轮的正圆的视觉辨认比例；以及
控制步骤(例如S308～S310)，在该控制步骤(例如S308～S310)中，基于所述视觉辨认比例而控制所述车辆。
由此，能够实现考虑到存在于车辆的周边的其他车辆的动向的控制。特别是，将其他车辆的转向轮的视觉辨认比例作为其他车辆是否朝向本车辆移动的指标而使用，由此能够执行与状况相应的适当的车辆控制。
12.上述实施方式的信息处理装置的动作方法是配置于车辆(例如1)的信息处理装置(例如13、134)的动作方法，
所述信息处理装置(例如13、134)的动作方法具有：
获取步骤(S302)，在该获取步骤(S302)中，获取所述车辆的周边信息；
识别步骤(例如S303)，在该识别步骤(例如S303)中，基于所述周边信息而识别在所述车辆的周围行驶的其他车辆；
计算步骤(例如S306)，在该计算步骤(例如S306)中，计算相对于所述其他车辆的转向轮的正圆的视觉辨认比例；以及
推断步骤，在该推断步骤中，基于所述视觉辨认比例而推断所述其他车辆的移动方向。
由此，能够高精度地推断存在于车辆的周边的其他车辆的动向。
13.上述实施方式的存储介质是存储用于使计算机作为上述实施方式的任一者的车辆控制装置而发挥功能的程序的存储介质。
由此，能够通过计算机而实现车辆控制装置的处理。
14.上述实施方式的存储介质是存储用于使计算机作为上述实施方式所述的信息处理装置而发挥功能的程序的存储介质。
由此，能够通过计算机而实现信息处理装置的处理。

Claims (14)

1.一种车辆控制装置，其控制车辆，其中，
所述车辆控制装置具备：
获取单元，其获取所述车辆的周边信息；
识别单元，其基于所述周边信息而识别在所述车辆的周围行驶的其他车辆；
计算单元，其计算相对于所述其他车辆的转向轮的正圆的视觉辨认比例；以及
控制单元，其基于所述视觉辨认比例而控制所述车辆。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述控制单元基于所述视觉辨认比例而控制所述车辆的马达安全带的动作。
3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，
所述控制单元在所述视觉辨认比例为阈值以下的情况下，以通过第一扭矩而卷收所述马达安全带的方式进行控制。
4.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其中，
所述控制单元在所述视觉辨认比例超过所述阈值的情况下，以通过比所述第一扭矩小的第二扭矩而卷收所述马达安全带的方式进行控制。
5.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置还具备推断单元，该推断单元基于所述周边信息而推断到所述车辆与所述其他车辆的碰撞为止的预计时间，
所述计算单元在所述预计时间为第一时间阈值以下的情况下，计算所述视觉辨认比例。
6.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置还具备：
判断单元，其在所述视觉辨认比例为所述阈值以下的情况下，判断所述预计时间是否为比所述第一时间阈值小的第二时间阈值以下；以及
导出单元，其在所述预计时间为所述第二时间阈值以下的情况下，基于所述周边信息而计算所述其他车辆的车身的朝向，并导出所述车辆与所述其他车辆的行进方向的角度差，
所述控制单元在所述角度差为预定角度以下的情况下，以通过所述第一扭矩而卷收所述马达安全带的方式进行控制。
7.根据权利要求6所述的车辆控制装置，其中，
所述控制单元在所述角度差比预定角度大的情况下，以通过比所述第一扭矩小的第二扭矩而卷收所述马达安全带的方式进行控制。
8.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置还具备弯道判断单元，该弯道判断单元判断所述其他车辆是否在弯道上行驶，
所述计算单元在所述其他车辆在弯道上行驶的情况下，计算所述视觉辨认比例。
9.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述计算单元在未检测出所述转向轮的情况下，计算相对于所述其他车辆的从动轮的正圆的视觉辨认比例。
10.一种存储介质，其中，该存储介质存储用于使计算机作为权利要求1所述的车辆控制装置而发挥功能的程序。
11.一种信息处理装置，其配置于车辆，其中，
所述信息处理装置具备：
获取单元，其获取所述车辆的周边信息；
识别单元，其基于所述周边信息而识别在所述车辆的周围行驶的其他车辆；
计算单元，其计算相对于所述其他车辆的转向轮的正圆的视觉辨认比例；以及
推断单元，其基于所述视觉辨认比例而推断所述其他车辆的移动方向。
12.一种存储介质，其中，该存储介质存储用于使计算机作为权利要求11所述的信息处理装置而发挥功能的程序。
13.一种车辆控制装置的动作方法，该车辆控制装置控制车辆，其中，该车辆控制装置的动作方法具有：
获取步骤，在该获取步骤中，获取所述车辆的周边信息；
识别步骤，在该识别步骤中，基于所述周边信息而识别在所述车辆的周围行驶的其他车辆；
计算步骤，在该计算步骤中，计算相对于所述其他车辆的转向轮的正圆的视觉辨认比例；以及
控制步骤，在该控制步骤中，基于所述视觉辨认比例而控制所述车辆。
14.一种信息处理装置的动作方法，该信息处理装置配置于车辆，其中，该信息处理装置的动作方法具有：
获取步骤，在该获取步骤中，获取所述车辆的周边信息；
识别步骤，在该识别步骤中，基于所述周边信息而识别在所述车辆的周围行驶的其他车辆；
计算步骤，在该计算步骤中，计算相对于所述其他车辆的转向轮的正圆的视觉辨认比例；以及
推断步骤，在该推断步骤中，基于所述视觉辨认比例而推断所述其他车辆的移动方向。
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