JP2017165310A - 車両の走行制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
P=K1・Z2+K2・Z+K3 …(1)
αref=αf+αy+αff …(2)
2 画像認識装置
10 走行制御システム
20 外部環境認識装置
70 操舵制御装置
100 走行制御装置
101 制御部
102 車両横位置算出部
103 制御目標点設定部
Claims (3)
- 自車両の走行車線及び自車両前方の先行車両を認識して、前記走行車線に追従して走行する走行制御と前記先行車両に追従して走行する走行制御とを切り換える車両の走行制御装置であって、
前記走行車線を認識している状態で、前記走行車線の中央位置に対する前記先行車両の横位置と自車両の横位置とを算出する車両横位置算出部と、
前記走行車線を認識していない場合、前記先行車両の中心位置を前記先行車両に追従する走行制御の制御目標点として設定し、前記走行車線を認識していない状態から前記走行車線を認識する状態に移行した場合、前記自車両の横位置と前記先行車両の横位置とが前記走行車線の中央位置に対して同じ側であるときには、前記走行車線の中央位置から前記自車両及び前記先行車両と同じ側に設定量だけシフトした位置を、前記走行車線に追従する走行制御の制御目標点として設定する一方、前記自車両の横位置と前記先行車両の横位置とが前記走行車線の中央位置に対して互いに反対側であるときには、前記走行車線の中央位置を、前記走行車線に追従する走行制御の制御目標点として設定する制御目標点設定部と
を備えることを特徴とする車両の走行制御装置。 - 前記制御目標点設定部は、前記自車両の横位置と前記先行車両の横位置とが前記走行車線の中央位置に対して同じ側であるときに、前記制御目標点を前記走行車線の中央位置から前記自車両及び前記先行車両と同じ側にシフトさせるシフト量を、前記先行車両の横位置に基づいて設定することを特徴とする請求項1に記載の車両の走行制御装置。
- 前記シフト量を、前記先行車両の横位置に相当する前記走行車線の中央位置からの横方向距離とすることを特徴とする請求項2に記載の車両の走行制御装置。
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Cited By (2)
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---|---|---|---|---|
CN110614997A (zh) * | 2018-06-18 | 2019-12-27 | 本田技研工业株式会社 | 车辆控制装置、车辆控制方法和记录介质 |
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WO2017009898A1 (ja) * | 2015-07-10 | 2017-01-19 | 日産自動車株式会社 | 追従制御装置及び追従制御方法 |
-
2016
- 2016-03-17 JP JP2016053479A patent/JP6598303B2/ja active Active
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