JP2018039284A - 車両の走行制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】先行車両の前方に存在するターゲットの特徴量を判定し(S1)、特徴量の判定結果に基づいて、複数のターゲットの中から先先行車両の候補を選定し、更に、選定した先先行車両の候補を評価して、その評価値が最も高かったターゲットを先先行車両として選択する(S2)。そして、先先行車両として選択されたターゲットがある場合、現在の目標経路を先先行車両への目標経路に設定して目標経路を徐々に変更する(S4)。一方、先先行車両として選択されたターゲットがなくなり、先先行車両への目標経路を設定中であった場合には、先行車両への目標経路に復帰させる(S6)。
【選択図】図5
Description
画像上で検出された白線候補点を、それぞれ画像座標系に対して、実空間の座標系に写像する。この画像上の白線候補点は、例えば、手前側の約7〜8mから遠方側の100m位までの候補点であり、これらの全ての白線候補点が実空間に写像される。そして、画像上で検出できた白線候補点と、自車両の移動量に基づいて推定した過去の白線データとを合わせ、それぞれの候補点に対する近似曲線を同定する。
先行車両(先先行車両)の背面中心の座標を点Pとして、それに対して、以下の(1)〜(4)式に基づき、時々刻々、自車両の移動量分だけ更新していき、先行車両(先先行車両)の軌跡点群を作成する。この軌跡点群に対して、近似曲線を同定する。
Δx=V・Δt・sinθ …(1)
Δz=V・Δt・cosθ …(2)
Xpre=(Xold-Δx)・cosθ−(Zold-Δz)・sinθ …(3)
Zpre=(Xold-Δx)・sinθ+(Zold-Δz)・cosθ …(4)
X=A・Z2+B・Z+C …(5)
図4に示すように、車線変更等によって先行車両CR1が現在の走行車線から離脱すると、先行車両CR1に基づく目標経路のヨー角成分が自車両CRの進行方向に反映され、先行車両CR1の前方のターゲットCR2が自車両のカメラ視野内に入ってくる。
自車両CRと先行車両CR1との間の距離S1及び自車両CRとターゲットCR2との間の距離S2を毎フレーム毎に検出し、これらの距離S1,S2の範囲が対応する閾値を超えるか否かにより、ターゲットが自車両の追従走行範囲内に先先行車両として存在するか否かを判定する。距離範囲が閾値を超える場合、存在距離条件カウンタが加算され、閾値を下回る場合は、存在距離条件カウンタが減算される。
自車両CRに対する先行車両CR1の速度V1、自車両CRに対するターゲットCR2の速度V2、先行車両CR1とターゲットCR2との速度差(V2−V1)を毎フレーム毎に検出し、これらの速度の範囲が対応する閾値を超えるか否かにより、ターゲットが先先行車両として追従走行の対象となる移動体か否かを判定する。速度範囲が閾値を超える場合、速度条件カウンタが加算され、閾値を下回る場合は、速度条件カウンタが減算される。
先行車両CR1の前方に存在するターゲットCR2に対して、毎フレーム毎にターゲットCR2の軌跡(移動軌跡)の長さP2を特徴量として検出することで、ターゲットが移動体か否かを判定する。フレーム毎のターゲットの軌跡長さの変化が閾値を超える場合、カウンタ(軌跡長条件カウンタ)が加算され、閾値を下回る場合は、軌跡長条件カウンタが減算される。
ターゲットが自車両の車線内に存在するか否かを判断するため、ターゲットの存在位置に関する評価として、車線情報からターゲットの横位置を評価する。例えば、ターゲットの横位置が車線中央位置に近づく程、評価値を高くし、車線から外れるものはNGとして選択の対象から除外する。
同様に、ターゲットの存在位置に関する評価として、ターゲットの軌跡の横位置偏差を評価する。例えば、ターゲットの軌跡の横位置偏差が車線中央位置に近づく程、評価値を高くし、同様に、車線から外れるものはNGとして選択の対象から除外する。
先行車両の離脱によって見え始める先先行車両の幅は、見え始めの当初は幅が狭くなることから、ターゲットが先先行車両であるか否かを判断するため、ターゲットの幅を評価し、ターゲットの初回検出時に設定値以上の幅である場合には、NGとして選択の対象から除外する。
自車両と新しいターゲットとの距離を評価し、選択されているターゲットよりも新しいターゲットの方が自車両に近いか否かを判断する。
新しいターゲットの横位置を評価し、選択されているターゲットよりも新しいターゲットの方が先行車両の進行路に近いか否かを判断する。
αref=Gff・A+Gy・θy+Gf・δ…(9)
ここで、Gff:目標経路の曲率成分Aに対するフィードフォワードゲイン
Gy :目標経路と自車両との相対ヨー角θyに対するフィードバックゲイン
Gf :現在の操舵角で進行したときの自車両と目標経路との横位置の偏差δに対するフィードバックゲイン
20 外部環境認識装置
100 走行制御装置
101 目標経路生成部
102 特徴量判定部
103 先先行車両選択部
104 先行車両切換部
105 制御部
Claims (8)
- 自車両が走行する目標経路を生成して、前記目標経路への走行を制御する車両の走行制御装置であって、
自車両の前方を走行する先行車両の前方に存在する複数のターゲットに対して、前記先行車両の前方を走行する先先行車両に係る特徴量を判定する特徴量判定部と、
前記特徴量の判定結果に基づいて、前記先行車両の離脱時に自車両が追従走行する対象となる前記先先行車両を複数の前記ターゲットの中から選択する先先行車両選択部と、
前記先行車両の離脱時に、自車両の目標経路を前記先行車両の走行軌跡に基づく目標経路から前記先先行車両選択部で選択された前記先先行車両の走行軌跡に基づく目標経路に切り換える先行車両切換部と
を備えることを特徴とする車両の走行制御装置。 - 前記特徴量判定部は、複数の前記ターゲットのそれぞれに対して複数の前記特徴量を検出し、1つの前記ターゲット毎に、複数の前記特徴量のそれぞれが前記先先行車両としての条件を満たすか否かを個別に判定することを特徴とする請求項1記載の車両の走行制御装置。
- 前記特徴量判定部は、複数の前記特徴量として、少なくとも、自車両の進行路に対する前記ターゲットの横位置、前記先行車両及び前記ターゲットの距離、前記先行車両及び前記ターゲットの速度を検出することを特徴とする請求項2記載の車両の走行制御装置。
- 前記特徴量判定部は、更に、前記ターゲットの軌跡の長さを、前記特徴量として検出することを特徴とする請求項3記載の車両の走行制御装置。
- 前記特徴量判定部は、前記特徴量を前記ターゲットの画像情報からフレーム毎に検出することを特徴とする請求項1〜4の何れか一に記載の車両の走行制御装置。
- 前記先先行車両選択部は、前記特徴量の判定結果に基づいて複数の前記ターゲットの中から前記先先行車両の候補を選定し、選定した前記先先行車両の候補を評価して前記先先行車両を選択することを特徴とする請求項1〜5の何れか一に記載の車両の走行制御装置。
- 前記先先行車両選択部は、前記先先行車両の候補を存在位置及び幅によって評価し、最も評価値が高い前記先先行車両の候補を前記先先行車両として選択することを特徴とする請求項1〜6の何れか一に記載の車両の走行制御装置。
- 前記先行車両切換部は、前記先行車両の離脱時に、前記先行車両の走行軌跡に基づく目標経路から前記先先行車両の走行軌跡に基づく目標経路に徐々に切り換えることを特徴とする請求項1〜7の何れか一に記載の車両の走行制御装置。
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