KR102173021B1 - 자율 주행 장치 및 방법 - Google Patents

자율 주행 장치 및 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR102173021B1
KR102173021B1 KR1020190047863A KR20190047863A KR102173021B1 KR 102173021 B1 KR102173021 B1 KR 102173021B1 KR 1020190047863 A KR1020190047863 A KR 1020190047863A KR 20190047863 A KR20190047863 A KR 20190047863A KR 102173021 B1 KR102173021 B1 KR 102173021B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
closed curve
route
setting unit
current driving
Prior art date
Application number
KR1020190047863A
Other languages
English (en)
Inventor
유병용
한지형
오영철
허명선
Original Assignee
경일대학교산학협력단
(주) 오토노머스에이투지
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 경일대학교산학협력단, (주) 오토노머스에이투지 filed Critical 경일대학교산학협력단
Priority to KR1020190047863A priority Critical patent/KR102173021B1/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102173021B1 publication Critical patent/KR102173021B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R21/013—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over
    • B60R21/0134—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over responsive to imminent contact with an obstacle, e.g. using radar systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/02—Control of vehicle driving stability
    • B60W30/045—Improving turning performance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0088—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots characterized by the autonomous decision making process, e.g. artificial intelligence, predefined behaviours
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/18—Steering angle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/20—Steering systems
    • B60W2710/207—Steering angle of wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/08—Predicting or avoiding probable or impending collision
    • B60Y2300/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking or steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/14—Cruise control

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Game Theory and Decision Science (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)

Abstract

자율 주행 장치가 제공된다. 상기 자율 주행 장치는 차량의 현재 주행 경로와 레퍼런스 경로 사이에 가상의 폐곡선을 설정하고, 상기 폐곡선의 면적에 해당하는 에러 면적을 산출하는 설정부; 상기 에러 면적이 줄어드는 방향으로 상기 차량의 조향각(steering angle)을 제어하는 제어부;를 포함할 수 있다.

Description

자율 주행 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR SELF DRIVING}
본 발명은 자율 주행 차량을 횡방향 제어하는 자율 주행 장치 및 방법에 관한 것이다.
자동차는 운전자에게 보다 편안하고 안전한 주행환경을 제공하기 위해 개발되어왔다. 하지만 인구 증가와 함께 자동차 밀도의 급진적인 증가로 인하여 교통 사고가 증가하고, 운전자에게 안전한 주행환경을 제공하는 일이 쉽지는 않다.
최근 운전자의 안전 및 편의를 향상시키기 위한 안전 제어 시스템들이 개발되고 있다. 또한, 운전자에게 보다 안락하고 안전한 주행환경을 제공하기 위한 지능형 운전자 지원 시스템에 대한 연구 역시 활발하게 진행되고 있으며 궁극적으로는 자율 주행 제어 시스템에 대한 연구로 확대되어가는 추세이다.
자율 주행 제어 시스템의 기본은 차량이 다녀야 할 도로를 따라 차량이 주행하는 것이다. 차량이 도로를 따라 다니도록, CCD/CMOS 방식 등을 이용한 차선이탈경보장치, 조향 제어 장치 등이 이용될 수 있다.
한국등록특허공보 제10-1748269호에는 소실점이 매트릭스 내에 위치하는 좌표를 이용하여 자율 주행 차량의 조향을 제어하는 기술이 나타나 있다.
한국등록특허공보 제10-1748269호
본 발명은 차량의 횡방향 움직임을 자동 제어하는 자율 주행 장치 및 방법을 제공하기 위한 것이다.
본 발명의 자율 주행 장치는 차량의 현재 주행 경로와 레퍼런스 경로 사이에 가상의 폐곡선을 설정하고, 상기 폐곡선의 면적에 해당하는 에러 면적을 산출하는 설정부; 상기 에러 면적이 줄어드는 방향으로 상기 차량의 조향각(steering angle)을 제어하는 제어부;를 포함할 수 있다.
본 발명의 자율 주행 방법은 차량의 현재 주행 경로와 레퍼런스 경로를 파악하는 단계; 상기 현재 주행 경로와 상기 레퍼런스 경로 사이에 가상의 폐곡선을 설정하는 단계; 상기 폐곡선의 내부 면적에 해당하는 에러 면적을 산출하는 단계; 상기 에러 면적이 줄어드는 방향으로 상기 차량의 횡방향 움직임을 제어하는 단계;를 포함할 수 있다.
자율 주행 장치는 차량의 현재 주행 경로와 레퍼런스 경로를 파악하고, 상기 현재 주행 경로와 상기 레퍼런스 경로를 연결하는 가상 선분을 추가하여 폐곡선을 형성할 수 있다. 상기 가상 선분은 상기 차량의 전방을 감지하는 감지부의 센싱 거리 지점에 대한 제1 법선, 상기 차량의 중심으로부터 상기 센싱 거리 지점까지의 구간 중에서 선택된 특정 지점에 대한 제2 법선을 포함할 수 있다.
자율 주행 장치는 상기 현재 주행 경로, 상기 레퍼런스 경로, 상기 제1 법선, 상기 제2 법선을 갖는 상기 폐곡선의 내부 면적을 산출하며, 차량의 조향 각도를 결정하는 제어부로 상기 내부 면적을 제공할 수 있다.
본 발명에 따르면, 자율 주행 횡방향 제어에 사용되던 기존 파라미터를 대체할 수 있는 새로운 파라미터가 제시될 수 있다.
레퍼런스 경로를 추종하기 위하여 목표점에서의 이탈각, 이탈 거리 2가지의 파라미터가 이용되고 있는데, 본 발명에 따르면, 이탈각 및 이탈 거리가 에러 면적 1가지의 파라미터로 대체될 수 있다. 이로 인해, 파라미터 튜닝이 용이해지고, 파라미터 튜닝 시간, 조향각 산출 시간이 단축되는 효과가 발생될 수 있다. 또한, 파라미터 튜닝이 용이해지므로, 자율 주행 횡방향 제어기의 성능 또한 다각도로 개선될 수 있다.
또한, 본 발명의 자율 주행 장치 및 방법에 따르면, 기존 이탈각, 이탈 거리를 이용하는 횡방향 제어 방식과 비교하여 최소 동등 수준 이상의 제어 성능이 보장될 수 있다.
도 1은 본 발명의 자율 주행 장치를 나타낸 개략도이다.
도 2는 레퍼런스 경로를 나타낸 개략도이다.
도 3은 비교 실시예의 조향각 제어 방식을 나타낸 개념도이다.
도 4는 에러 면적을 나타낸 개념도이다.
도 5는 다양한 에러 면적을 나타낸 개략도이다.
도 6은 CarSim & Matlab Simulation을 이용한 시뮬레이션 환경을 나타낸 사진이다.
도 7은 시뮬레이션 결과를 나타낸 테이블이다.
도 8은 시뮬레이션 결과를 나타낸 그래프이다.
도 9는 에러 면적을 산출하는 제1 방안을 나타낸 개략도이다.
도 10은 에러 면적을 산출하는 제2 방안을 나타낸 개략도이다.
도 11은 본 발명의 실시예에 따른, 컴퓨팅 장치를 나타내는 도면이다.
아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
본 명세서에서, 동일한 구성요소에 대해서 중복된 설명은 생략한다.
또한 본 명세서에서, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 '연결되어' 있다거나 '접속되어' 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에 본 명세서에서, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 '직접 연결되어' 있다거나 '직접 접속되어' 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
또한, 본 명세서에서 사용되는 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용되는 것으로써, 본 발명을 한정하려는 의도로(90) 사용되는 것이 아니다.
또한 본 명세서에서, 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함할 수 있다.
또한 본 명세서에서, '포함하다' 또는 '가지다' 등의 용어는 명세서에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품, 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것일 뿐, 하나 또는 그 이상의 다른 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
또한 본 명세서에서, '및/또는' 이라는 용어는 복수의 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다. 본 명세서에서, 'A 또는 B'는, 'A', 'B', 또는 'A와 B 모두'를 포함할 수 있다.
또한 본 명세서에서, 본 발명의 요지를 흐리게 할 수 있는 공지 기능 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략될 것이다.
도 1은 본 발명의 자율 주행 장치를 나타낸 개략도이다.
도 1에 도시된 자율 주행 장치는 감지부(110), 제어 유니트(130)를 포함할 수 있다. 제어 유니트(130)는 설정부(131) 및 제어부(133)를 포함할 수 있다.
감지부(110)는 차량(10)의 운동 상태를 탐지하거나 차량의 주변을 탐지할 수 있다.
일 예로, 감지부(110)는 차량(10)의 속도, 조향각과 관련된 차량의 주행 상태를 감지할 수 있다. 감지부(110)는 차선(91)과 관련된 도로(90)의 상태를 감지할 수 있다.
감지부(110)는 레이더 센서(radar)(111) 및 카메라 센서(113)를 포함할 수 있다. 이외에도 라이다(Lidar) 등 다양한 센서가 감지부(110)에 포함될 수 있다.
설정부(131)는 감지부(110)의 감지 결과를 이용해서 에러 면적을 산출할 수 있다.
에러 면적은 본 발명의 발명자가 새롭게 도입한 파라미터로, 기존의 이탈각 및 이탈 거리를 대신해서 조향각 산출에 활용될 수 있다.
설정부(131)는 차량의 현재 주행 경로와 레퍼런스 경로 사이에 가상의 폐곡선을 설정할 수 있다. 설정부(131)는 폐곡선 내부 영역(Error Area)의 면적에 해당하는 에러 면적을 산출할 수 있다.
제어부(133)는 에러 면적이 줄어드는 방향으로 차량의 조향각(steering angle)을 제어할 수 있다.
기존에는 조향각 제어를 위해 이탈각, 이탈 거리 2개의 파라미터가 사용되었다. 본 발명에 따르면, 자율 주행 차량의 횡방향 움직임과 직결된 조향각의 제어에 이탈각, 이탈 거리 2개를 대신해서 에러 면적 1개가 사용될 수 있다.
도 2는 레퍼런스 경로를 나타낸 개략도이고, 도 3은 비교 실시예의 조향각 제어 방식을 나타낸 개념도이다.
차량(10)은 차선(91)이 존재하는 도로(90)를 주행할 수 있다. 이때, 차선(91)은 도로(90)의 바닥에 그려진 선 뿐만 아니라, 도로(90) 가장자리의 옹벽, 배수구, 울타리 등과 같이 차량이 넘지 말아야 할 경계를 나타낼 수 있다.
감지부(110)에 의해 차량의 좌측과 우측 각각에서 차선(91)이 감지될 수 있다. 이때, 설정부(131)는 좌측의 차선(91)과 우측의 차선(91) 간의 가운데를 따라 연장되는 가상의 선(line)을 레퍼런스 경로(reference path)로 설정할 수 있다.
도로(90)를 따라 주행 중인 차량이 존재할 때, 사고의 예방을 위해 해당 차량의 현재 주행 경로는 레퍼런스 경로와 일치하는 것이 바람직하다.
현실적으로, 차량의 현재 주행 경로는 차선(91)의 변경, 장애물 회피 과정 중에 레퍼런스 경로와 달라질 수 있다. 또한, 현재 주행 경로는 도로(90)면의 상태, 차량의 속도 등에 따라서도 레퍼런스 경로와 달라질 수 있다. 따라서, 차량의 현재 주행 경로를 레퍼런스 경로에 수렴시키기 위해 차량의 조향각을 제어(횡방향 제어)하는 수단이 요구된다.
자율 주행 차량의 조향 제어는 다음과 같은 순서로 이루어질 수 있다. 먼저, 차량에 탑재된 카메라 또는 센서 등의 감지부(110)를 사용하여 차선(91)을 인지한 후, 경로(현재 주행 경로 또는 레퍼런스 경로)를 생성할 수 있다. 제어 파라미터를 산출하면, 조향 제어값을 얻을 수 있고, 조향 제어값으로 실제 조향을 제어할 수 있다.
도 3의 비교 실시예에 따르면, 이탈각 θ, 이탈 거리 L_DRV가 센서에 의해 획득될 수 있다. 제어기는 이탈각 및 이탈 거리에 해당하는 2개의 파라미터를 이용하여 조향각을 제어할 수 있다.
도 3의 비교 실시예에서는 제어 파라미터로 이탈각 및 이탈 거리가 이용된다. 조향각은 다음의 수학식 1과 같이 계산될 수 있다.
Figure 112019042272865-pat00001
여기서, δ은 조향각, θe는 이탈각, k는 디자인 파라미터, efa는 이탈 거리 L_DRV, Vx는 차속을 의미할 수 있다.
이탈각 및 이탈 거리를 이용하는 조향각 산출 방법은 직선이나 곡률이 크지 않은 도로(90)에서는 큰 문제가 없을 수 있다. 그러나, 곡률이 큰 도로(90)나 경사가 있는 도로(90)에서의 조향 제어를 위해 제어 파라미터를 변화시켜가며 실제 목표하는 값을 산출하고자 하는 제어 이득값(control gain)을 수학적 혹은 실험적/경험적 방법을 통해 계산하는 과정인 튜닝(tuning)이 쉽지 않은 단점이 존재할 수 있다.
도 4는 에러 면적을 나타낸 개념도이다. 도 5는 다양한 에러 면적을 나타낸 개략도이다. 도 9는 에러 면적을 산출하는 제1 방안을 나타낸 개략도이고, 도 10은 에러 면적을 산출하는 제2 방안을 나타낸 개략도이다.
차량의 현재 주행 경로는 차량의 중심 c로부터 종축 방향을 따라 연장되는 가상선을 포함할 수 있다. 이때, 감지부(110)는 현재 주행 경로를 기준으로 차량의 전방 및 좌우를 탐지하고, 장애물, 차선(91) 등을 감지할 수 있다.
감지부(110)의 탐지 거리 LX_DRVSEN는 제한적일 수 있다. 차량의 중심 또는 감지부(110)를 기준으로, 감지부(110)에 의해 유효하게 탐지 가능한 최대 지점이 센싱 거리 지점으로 정의될 수 있다. 도 4에서는 감지부(110)를 기준으로 센싱 거리 지점이 정의되고 있다. 도 4에서 센싱 거리 지점은 세로 선분 LX_DRVSEN과 가로 선분 L_DRV의 교점일 수 있다.
현재 주행 경로가 레퍼런스 경로로부터 이격된 상태에서, 위 2개의 경로 사이에는 무한 개수의 다양한 폐곡선이 설정될 수 있다. 현실적인 제어 파라미터를 생성하기 위해 폐곡선은 특정되는 것이 좋다.
일 예로, 설정부(131)는 도 4와 같이 제1 변, 제1 법선, 연장선을 갖는 폐곡선을 설정할 수 있다.
제1 변은 현재 주행 경로를 포함할 수 있다. 구체적으로, 제1 변은 현재 주행 경로 중에서 차량의 중심 또는 감지부(110)로부터 센싱 거리 지점까지의 구간 LX_DRVSEN을 포함할 수 있다.
제1 법선 L_DRV은 차량의 전방을 감지하는 감지부(110)의 센싱 거리 지점에 대한 법선으로 적어도 레퍼런스 경로까지 연장될 수 있다.
연장선은 차량의 중심으로부터 상기 센싱 거리 지점까지의 구간 중에서 선택된 특정 지점으로부터 레퍼런스 경로까지 연장될 수 있다. 도 4에서는 감지부(110)의 위치가 특정 지점으로 선택되고 있다. 이때, 연장선은 감지부(110)로부터 레퍼런스 경로까지 연장 가능하다. 일 예로, 연장선은 제1 법선과 레퍼런스 경로가 만나는 지점과 특정 지점을 연결하는 직선을 포함할 수 있다.
본 실시예에 따르면, 현재 주행 경로와 레퍼런스 경로 사이에 삼각형의 폐곡선이 설정될 수 있다. 설정부(131)는 삼각형의 면적에 해당하는 에러 면적을 산출할 수 있다.
다른 예로, 설정부(131)는 도 5와 같이 제1 변, 제2 변, 제3 변, 제4 변을 갖는 폐곡선을 설정할 수 있다.
제1 변은 현재 주행 경로를 포함할 수 있다.
제2 변은 레퍼런스 경로를 포함할 수 있다.
제3 변은 차량의 전방을 감지하는 감지부(110)의 센싱 거리 지점에 대한 제1 법선 L_DRV(도 5t에서는 Error distance와 일치)를 포함할 수 있다.
제4 변은 차량의 중심으로부터 센싱 거리 지점까지의 구간 중에서 선택된 특정 지점에 대한 제2 법선 L_VEH을 포함할 수 있다. 일 예로, 제2 법선 L_VEH는 도 5와 같이 감지부(110)의 위치로부터 연장될 수 있다. 또는 제2 법선 L_VEH는 차량의 중심으로부터 연장되어도 무방하다.
도 5의 (a)는 이탈 거리 Error distance와 이탈각 Error Angle이 모두 존재할 경우의 에러 면적을 나타낸다.
도 5의 (b)는 이탈 거리가 0(zero)이고 이탈각만 존재하는 경우의 에러 면적을 나타낸다.
도 5의 (c)는 이탈각이 0(zero)이고, 이탈 거리만 존재하는 경우의 에러 면적을 나타낸다.
기존에 없던 에러 면적을 이용하기 위해서 에러 면적을 산출하는 방안이 함께 제시될 수 있다.
에러 면적을 구하는 방법은 크게 2가지로 나누어 고려될 수 있다.
첫번째로, 도 9와 같이 레퍼런스 경로 함수 r(t)를 알고 있는 경우이다. 이 경우, 설정부(131)는 센싱 거리 구간(0~T 구간)에 대한 적분을 통해 에러 면적을 산출할 수 있다.
도면에서, 차량의 진행 방향을 x축으로 가정하고, 면적은 (+), (-)에 관계없이 모두 양의 값을 취할 수 있다.
두번째로, 레퍼런스 경로에 존재하는 일부 지점만을 알고 있는 경우이다. 즉, 레퍼런스 경로 함수 r(t)를 모르는 경우이다. 이때, 설정부(131)는 제1 법선 B와 레퍼런스 경로가 만나는 지점, 제2 법선 A와 레퍼런스 경로가 만나는 지점을 연결한 직선을 레퍼런스 경로로 처리할 수 있다. 정리하면, 설정부(131)는 레퍼런스 경로와 제1 법선이 만나는 지점, 레퍼런스 경로와 제2 법선이 만나는 지점을 연결하는 직선을 포함하는 제2 변을 설정할 수 있다. 설정부(131)는 제2 변을 일변으로 하는 폐곡선을 형성할 수 있다.
본 실시예에 따르면, 설정부(131)는 직선으로 연장되는 4개의 선분을 갖는 사각형, 사다리꼴의 면적을 산출해서 에러 면적으로 처리할 수 있다.
다시 도 1로 돌아가서, 제어부(133)는 차량의 현재 주행 경로가 레퍼런스 경로에 수렴하도록 조향각을 제어할 수 있다. 에러 면적은 현재 주행 경로가 레퍼런스 경로로부터 멀어질수록 증가하고, 현재 주행 경로가 레퍼런스 경로에 가까워질수록 감소될 수 있다. 따라서, 제어부(133)는 에러 면적이 줄어들도록 차량을 횡방향 제어할 수 있다.
이때, 제어부(133)는 차량의 이탈각 및 이탈 거리를 배제하고, 에러 면적을 이용해서 상기 조향각을 제어할 수 있다. 제어부(133)는 제어 방식에 따라 조향각의 제어에 차량의 종축 속도, 축간 거리, 센싱 거리 중 적어도 하나를 추가로 이용할 수 있다.
설정부(131)는 차량의 주행 상태를 이용해 현재 주행 경로를 생성할 수 있다. 설정부(131)는 도로(90)의 상태를 이용해 상기 레퍼런스 경로를 생성할 수 있다. 따라서, 설정부(131)는 자신이 생성한 현재 주행 경로와 레퍼런스 경로를 이미 알고 있는 상태일 수 있다. 설정부(131)는 이미 알고 있는 현재 주행 경로와 이미 알고 있는 레퍼런스 경로를 연결하는 가상 선분을 추가하여 폐곡선을 형성할 수 있다.
이때, 앞에서 살펴본, 연장선, 제1 법선, 제2 법선 등의 가상 선분은 일정 법칙을 유지하는 범위 내에서 설정부(131)에 의해 변경 가능할 수 있다. 제어부(133)는 가상 선분의 설정에 따라 조향각 제어에 사용되는 비례 상수를 조절할 수 있다.
제어부(133)에 의해 수행되는 차량의 조향 제어 방법은 다양하며, 크게 차량 모델을 사용하지 않는 제어와 모델을 사용하는 제어로 나눌 수 있다. 차량을 조향하는 방법의 예로, 추적 방법(Pure Pursuit), 스탠리 방법(Stanley Method), 비례-적분-미분 제어 방법(PID Control), 동적 제어 방법(Kinematic Controller), 최적 제어 방법(Optimal Control) 등을 생각해볼 수 있다.
일 예로, 추적 방법(Pure Pursuit)은 경로 추적을 사용하는 방법 중 하나로서, 차량의 뒤 차축의 위치와 차량이 진행할 경로의 목표점을 잇는 원호의 곡률을 기하학적으로 계산하는 과정을 포함할 수 있다. 목표점의 좌표는 차량이 진행할 경로 상에서 뒤 차축의 위치로부터 차량이 진행하기를 원하는 방향으로 일정 거리만큼 떨어진 곳으로 결정될 수 있다. 이후, 차량의 조향각은 목표점의 좌표와 차량이 진행하는 방향의 벡터와 차량이 진행하기를 원하는 방향의 벡터 사이의 각도차이만으로 결정될 수 있다.
일 예로, 스탠리 방법은 스탠포드 대학에서 개발중인 무인 자동차에 사용된 경로 추적 접근법으로서, 앞 차축의 중심으로부터 가장 가까운 주행 경로 상의 지점까지로 측정될 수 있는 경로 이탈 오차에 대한 비선형 피드백 함수를 사용한다.
일 예로, 비례-적분-미분 제어 방법(PID control)은 피드백(feedback)제어기의 형태를 가지고 있으며, 제어하고자 하는 조향각의 출력값(output)을 측정하여 이를 원하고자 하는 참조값(reference value) 혹은 설정값(setpoint)과 비교하여 오차(error)를 계산하고, 이 오차값을 이용하여 제어에 필요한 제어값을 계산하는 방법을 사용한다.
차량 모델을 사용하는 동적 제어 방법(Kinematic Controller) 및 최적 제어 방법(Optimal Control)은 차량 모델이 가지는 운동역학적 특성을 사용하여 조향값을 계산할 수 있다.
제어부(133)로 입력되는 제어 파라미터는 기존의 이탈 거리 및 이탈각과 전혀 다른, 새로운 개념의 에러 면적을 포함할 수 있다. 따라서, 제어부(133)는 에러 면적을 입력으로 하는 조향각 제어 함수를 적용할 필요가 있다.
비교 실시예의 제어기는 대부분 이탈각, 이탈 거리를 입력으로 하여 횡방향 제어를 수행한다. 따라서, 2개의 제어기를 이용하거나 2개의 항을 사용한다. 본 발명에서는 에러 면적 1개로 횡방향 제어를 수행하므로 1개의 제어기만 사용해도 무방하다. 또는 수학 모델 차원에서 1개의 항만 사용하면 충분하다.
수학식 2는 비교 실시예의 PID 제어기를 설계할 때 적용되는 함수를 나타낸 것이다.
Figure 112019042272865-pat00002
여기서, Edist는 이탈 거리, Eang는 이탈각, Kp는 P 게인값, Ki는 I 게인값, Kd는 D 게인값이다.
수학식 3은 본 발명의 제어부(133)를 설계할 때 적용되는 PID 방식의 함수를 나타낸 것이다.
Figure 112019042272865-pat00003
여기서, Earea는 에러 면적, Kp는 P 게인값, Ki는 I 게인값, Kd는 D 게인값이다.
수학식 4는 스탠리 방법이 적용된 본 발명의 제어부(133)를 나타낸 것이다.
Figure 112019042272865-pat00004
여기서, EArea는 에러 면적, K1, K2, K3는 게인값, Vx는 종축 방향 차속이다.
수학식 5는 추적 방법이 적용된 본 발명의 제어부(133)를 나타낸 것이다.
Figure 112019042272865-pat00005
여기서, EArea는 에러 면적, K1은 게인값, L은 축간 거리, lA는 센싱 거리이다.
본 발명의 자율 주행 방법은 제1 단계, 제2 단계, 제3 단계, 제4 단계를 포함할 수 있다.
제1 단계는 차량의 현재 주행 경로와 레퍼런스 경로를 파악하는 단계를 포함할 수 있다.
제2 단계는 현재 주행 경로와 레퍼런스 경로 사이에 가상의 폐곡선을 설정하는 단계를 포함할 수 있다.
제3 단계는 폐곡선의 내부 면적에 해당하는 에러 면적을 산출하는 단계를 포함할 수 있다.
제4 단계는 에러 면적이 줄어드는 방향으로 차량의 횡방향 움직임을 제어하는 단계를 포함할 수 있다.
제1 단계, 제2 단계, 제3 단계는 설정부(131)에 의해 수행되고, 제4 단계는 제어부(133)에 의해 수행될 수 있다. 제어부(133)는 차량의 횡방향 제어와 관련된 바퀴(19)의 좌우 각도를 조절할 수 있다.
본 발명의 자율 주행 장치 및 방법에 따르면, 설정부(131)에 의해 다음의 동작 또는 과정이 수행될 수 있다.
차량의 현재 주행 경로와 레퍼런스 경로가 파악될 수 있다. 현재 주행 경로와 레퍼런스 경로를 연결하는 가상 선분이 추가되어 폐곡선이 형성될 수 있다. 이때, 가상 선분은 차량의 전방을 감지하는 감지부(110)의 센싱 거리 지점에 대한 제1 법선, 차량의 중심에서 센싱 거리 지점까지의 구간 중에서 선택된 특정 지점으로부터 레퍼런스 경로까지 연장되는 연장선을 포함할 수 있다. 현재 주행 경로, 레퍼런스 경로, 제1 법선, 연장선을 갖는 상기 폐곡선의 내부 면적이 산출될 수 있다. 차량의 조향 각도를 결정하는 제어부(133)로 내부 면적이 제공될 수 있다.
도 6은 CarSim & Matlab Simulation을 이용한 시뮬레이션 환경을 나타낸 사진이다. 도 7은 시뮬레이션 결과를 나타낸 테이블이다. 도 8은 시뮬레이션 결과를 나타낸 그래프이다.
동일한 하드웨어적 제어기에 기존 이탈각, 이탈 거리 파라미터를 사용한 경우와 새롭게 제안된 이탈 면적을 대입하고, 얼마나 레퍼런스 경로를 잘 따라갔는지 검증하였다.
검증은 PID 방법, 스탠리 방법, 추적 방법 3가지 모두에 대해 이루어졌다.
그래프와 표 모두 차량의 주행 경로와 레퍼런스 경로 사이의 에러를 나타내며, 크기가 작을수록 성능이 좋은 것으로 볼 수 있다.
제어기 튜닝은 도 6의 "Basic Road"에서 수행하였으며, 튜닝 후 값을 그대로 유지한 채 다른 Road를 주행 시뮬레이션하였다.
결과를 요약하면, 에러 면적으로 대입하여 튜닝 후 주행한 결과 대부분의 제어기와 도로(90)에서 기존 대비 최소 동등 수준 및 개선된 성능이 나타났다.
도 8에서 파란색 실선은 이탈각과 이탈 거리를 이용하는 기존 방식의 시뮬레이션 결과를 나타낸다. 도 8에서 붉은색 점선은 에러 면적을 이용하는 본 발명의 시뮬레이션 결과를 나타낸다.
도 11은 본 발명의 실시예에 따른, 컴퓨팅 장치를 나타내는 도면이다. 도 11의 컴퓨팅 장치(TN100)는 본 명세서에서 기술된 장치(예, 자율 주행 장치 등) 일 수 있다.
도 11의 실시예에서, 컴퓨팅 장치(TN100)는 적어도 하나의 프로세서(TN110), 송수신 장치(TN120), 및 메모리(TN130)를 포함할 수 있다. 또한, 컴퓨팅 장치(TN100)는 저장 장치(TN140), 입력 인터페이스 장치(TN150), 출력 인터페이스 장치(TN160) 등을 더 포함할 수 있다. 컴퓨팅 장치(TN100)에 포함된 구성 요소들은 버스(bus)(TN170)에 의해 연결되어 서로 통신을 수행할 수 있다.
프로세서(TN110)는 메모리(TN130) 및 저장 장치(TN140) 중에서 적어도 하나에 저장된 프로그램 명령(program command)을 실행할 수 있다. 프로세서(TN110)는 중앙 처리 장치(CPU: central processing unit), 그래픽 처리 장치(GPU: graphics processing unit), 또는 본 발명의 실시예에 따른 방법들이 수행되는 전용의 프로세서를 의미할 수 있다. 프로세서(TN110)는 본 발명의 실시예와 관련하여 기술된 절차, 기능, 및 방법 등을 구현하도록 구성될 수 있다. 프로세서(TN110)는 컴퓨팅 장치(TN100)의 각 구성 요소를 제어할 수 있다.
메모리(TN130) 및 저장 장치(TN140) 각각은 프로세서(TN110)의 동작과 관련된 다양한 정보를 저장할 수 있다. 메모리(TN130) 및 저장 장치(TN140) 각각은 휘발성 저장 매체 및 비휘발성 저장 매체 중에서 적어도 하나로 구성될 수 있다. 예를 들어, 메모리(TN130)는 읽기 전용 메모리(ROM: read only memory) 및 랜덤 액세스 메모리(RAM: random access memory) 중에서 적어도 하나로 구성될 수 있다.
송수신 장치(TN120)는 유선 신호 또는 무선 신호를 송신 또는 수신할 수 있다. 송수신 장치(TN120)는 네트워크에 연결되어 통신을 수행할 수 있다.
한편, 본 발명의 실시예는 지금까지 설명한 장치 및/또는 방법을 통해서만 구현되는 것은 아니며, 본 발명의 실시예의 구성에 대응하는 기능을 실현하는 프로그램 또는 그 프로그램이 기록된 기록 매체를 통해 구현될 수도 있으며, 이러한 구현은 상술한 실시예의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술 분야의 통상의 기술자라면 쉽게 구현할 수 있는 것이다.
이상에서 본 발명의 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 통상의 기술자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.
10...차량 19...바퀴
90...도로 91...차선
110...감지부 111...레이더 센서
113...카메라 센서 130...제어 유니트
131...설정부 133...제어부

Claims (8)

  1. 차량의 현재 주행 경로와 레퍼런스 경로 사이에 가상의 폐곡선을 설정하고, 상기 폐곡선의 면적에 해당하는 에러 면적을 산출하는 설정부;
    상기 에러 면적이 줄어드는 방향으로 상기 차량의 조향각(steering angle)을 제어하는 제어부;를 포함하고,

    상기 차량의 주행 상태를 감지하고, 상기 차량이 주행하는 도로의 상태를 감지하는 감지부가 마련되고,
    상기 설정부는 상기 차량의 주행 상태를 이용해 상기 현재 주행 경로를 생성하며,
    상기 설정부는 상기 도로의 상태를 이용해 상기 레퍼런스 경로를 생성하고,
    상기 설정부는 이미 알고 있는 상기 현재 주행 경로와 이미 알고 있는 상기 레퍼런스 경로를 연결하는 가상 선분을 추가하여 상기 폐곡선을 형성하며,
    상기 가상 선분은 상기 설정부에 의해 변경 가능하고,
    상기 제어부는 상기 가상 선분의 설정에 따라 상기 조향각 제어에 사용되는 비례 상수를 조절하는 자율 주행 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 설정부는 제1 변, 제2 변을 갖는 상기 폐곡선을 설정하고,
    상기 제1 변은 상기 현재 주행 경로를 포함하며,
    상기 제2 변은 상기 레퍼런스 경로를 포함하는 자율 주행 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 설정부는 제3 변, 제4 변을 갖는 상기 폐곡선을 설정하고,
    상기 제3 변은 상기 차량의 전방을 감지하는 감지부의 센싱 거리 지점에 대한 제1 법선을 포함하며,
    상기 제4 변은 상기 차량의 중심으로부터 상기 센싱 거리 지점까지의 구간 중 선택된 특정 지점에 대한 제2 법선을 포함하는 자율 주행 장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 설정부는 상기 폐곡선의 일변을 형성하는 제2 변을 설정하고,
    상기 제2 변은 상기 레퍼런스 경로와 상기 제1 법선이 만나는 지점, 상기 레퍼런스 경로와 상기 제2 법선이 만나는 지점을 연결하는 직선을 포함하는 자율 주행 장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 차량의 이탈각 및 이탈 거리를 배제하고, 상기 에러 면적을 이용해서 상기 조향각을 제어하고,
    상기 제어부는 제어 방식에 따라 상기 조향각의 제어에 상기 차량의 종축 속도, 축간 거리, 센싱 거리 중 적어도 하나를 추가로 이용하는 자율 주행 장치.
  6. 삭제
  7. 자율 주행 장치에 의한 자율 주행 방법에 있어서,
    차량의 현재 주행 경로와 레퍼런스 경로를 파악하는 단계;
    상기 현재 주행 경로와 상기 레퍼런스 경로 사이에 가상의 폐곡선을 설정하는 단계;
    상기 폐곡선의 내부 면적에 해당하는 에러 면적을 산출하는 단계;
    상기 에러 면적이 줄어드는 방향으로 상기 차량의 횡방향 움직임을 제어하는 단계;를 포함하고,

    상기 가상의 폐곡선을 설정하는 단계는 이미 알고 있는 상기 현재 주행 경로와 이미 알고 있는 상기 레퍼런스 경로를 연결하는 가상 선분을 추가하여 상기 폐곡선을 형성하며,
    상기 가상 선분은 변경 가능하고,
    상기 가상 선분의 설정에 따라 상기 차량의 횡방향 움직임을 제어하는데 사용되는 비례 상수를 조절하는 자율 주행 방법.
  8. 삭제
KR1020190047863A 2019-04-24 2019-04-24 자율 주행 장치 및 방법 KR102173021B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020190047863A KR102173021B1 (ko) 2019-04-24 2019-04-24 자율 주행 장치 및 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020190047863A KR102173021B1 (ko) 2019-04-24 2019-04-24 자율 주행 장치 및 방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR102173021B1 true KR102173021B1 (ko) 2020-11-04

Family

ID=73571683

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020190047863A KR102173021B1 (ko) 2019-04-24 2019-04-24 자율 주행 장치 및 방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102173021B1 (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113602278A (zh) * 2021-08-27 2021-11-05 吾驾之宝汽车技术(江苏)有限公司 四轮独立驱动电动汽车分布式模型预测路径跟踪控制方法

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002240661A (ja) * 2001-02-19 2002-08-28 Nissan Motor Co Ltd 駐車支援装置
JP2012012007A (ja) * 2010-06-02 2012-01-19 Nissan Motor Co Ltd 車両の操舵支援装置及び操舵支援方法
KR101748269B1 (ko) 2015-11-11 2017-06-27 현대자동차주식회사 자율 주행 차량의 조향 제어 방법 및 장치
JP2018039284A (ja) * 2016-09-05 2018-03-15 株式会社Ｓｕｂａｒｕ 車両の走行制御装置
JP2018192980A (ja) * 2017-05-19 2018-12-06 日産自動車株式会社 車両制御方法及び車両制御装置

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002240661A (ja) * 2001-02-19 2002-08-28 Nissan Motor Co Ltd 駐車支援装置
JP2012012007A (ja) * 2010-06-02 2012-01-19 Nissan Motor Co Ltd 車両の操舵支援装置及び操舵支援方法
KR101748269B1 (ko) 2015-11-11 2017-06-27 현대자동차주식회사 자율 주행 차량의 조향 제어 방법 및 장치
JP2018039284A (ja) * 2016-09-05 2018-03-15 株式会社Ｓｕｂａｒｕ 車両の走行制御装置
JP2018192980A (ja) * 2017-05-19 2018-12-06 日産自動車株式会社 車両制御方法及び車両制御装置

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113602278A (zh) * 2021-08-27 2021-11-05 吾驾之宝汽车技术(江苏)有限公司 四轮独立驱动电动汽车分布式模型预测路径跟踪控制方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102437124B1 (ko) 장애물과의 충돌이 임박한 경우에 자동차의 조향 수단을 제어하기 위한 시스템
CN110531750B (zh) 一种用于操作自动驾驶车辆的计算机实施的方法、可读介质及系统
US10266174B2 (en) Travel control device for vehicle
EP3350661B1 (en) Method and system for steering control of an autonomous vehicle
JP6025273B2 (ja) 車両の走行制御装置
JP5798658B1 (ja) 車両の車線逸脱防止制御装置
JP6715899B2 (ja) 衝突回避装置
US20200238980A1 (en) Vehicle control device
JP6315107B2 (ja) 目標経路生成装置および走行制御装置
US20200353918A1 (en) Vehicle control device
JP6972793B2 (ja) 運転支援車両の走行制御方法及び走行制御装置
JP2009078733A (ja) 走行支援装置
JPWO2017077807A1 (ja) 車両走行制御装置
JP6610799B2 (ja) 車両の走行制御方法および走行制御装置
KR20170055161A (ko) 자율 주행 차량의 조향 제어 방법 및 장치
JP6572950B2 (ja) 車両制御装置
JP6986463B2 (ja) 運転支援装置、運転支援方法及び運転支援システム
EP4049916A1 (en) Vehicle control method, vehicle control system, and vehicle
JP6572948B2 (ja) 車両制御装置
US11180165B2 (en) Autonomous driving vehicle three-point turn
KR102173021B1 (ko) 자율 주행 장치 및 방법
JP6413919B2 (ja) 車両姿勢制御装置
JP6972792B2 (ja) 運転支援車両の走行制御方法及び走行制御装置
JP6338417B2 (ja) 車両の車線逸脱防止制御装置
JP6764171B2 (ja) 連結車の後退駐車支援装置

Legal Events

Date Code Title Description
GRNT Written decision to grant