JPWO2017077807A1 - 車両走行制御装置 - Google Patents

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Abstract

走行支援中の車両の車両挙動の安定性と走行支援の継続性の両立を図る車両走行制御装置を提供する。道路種別(RD)の情報と、道路形状(RS)の情報のうち、優先度の高い一方の前記情報に基づいて走行支援制御するアクチュエータ(46)への制御量(Ac)の設定範囲を制限するようにしたため、一方の情報だけに基づき制御量(Ac)の設定範囲を決定する場合に比べ、走行支援の適用範囲・継続時間を狭めすぎてしまうことを抑制することができる。

Description

この発明は、車両の運転(操舵、駆動、及び制動等)を制御する車両走行制御装置に関し、特に、車両走行中に前記運転の少なくとも一部を支援する車両走行制御装置に関する。
特開平6−230826号公報(以下、JP1994−230826Aという。)の[0022]〜[0026]には、操舵を自動的に行う自動操舵制御が適用された車両において、高速道路を走行する際には、該高速道路の制限速度(最高速度)に対応した道路の曲率半径に応じた最大操舵角を設定する制御技術について開示されている。
特開平10−76964号公報(以下、JP1998−076964Aという。)の図1には、スロットルアクチュエータ、ステアリングアクチュエータ、及びブレーキアクチュエータを備えた自動運転に係わる車両走行制御装置が開示されている。
JP1998−076964Aの[0014]、[0022]、[0077]、[0080]、[0083]には、白線検出センサ等のセンサ検出異常により自動操舵運転を中止する際に、まず、自動操舵手段に規制(規制は、例えば、地図情報による操舵角の維持、あるいはヨーレート=0)を加えて自動運転の継続を行いながら、所定条件下(例えば、運転者がステアリングホイールを握ったことを検出したとき)に自動運転を中止する制御技術について開示されている。
JP1994−230826A及びJP1998−076964Aの技術を考慮すると、自動運転制御において、高速道路走行時の制限速度(最高速度)や地図情報といった道路周辺環境の情報による制限、あるいは自動運転の異常時における自動操舵の操舵角の制限を実行することにより、以下の欠点を抑制することができる。
すなわち、目標操舵角が過剰となって自動運転車両が走行路から大きく外れるといった誤った自動操舵制御が行われるという欠点を抑制することができる。
しかしながら、道路周辺環境の情報により、例えば地図情報による操舵角の維持等、操舵角を一律に制限してしまうと、曲率の大きい(曲率半径の小さい)急なカーブ等を走行する際等に、その曲率の大きい急なカーブ等に対応した必要な転舵角を自動操舵制御では生成することができない事態が発生してしまう場合が考えられる。
このような場合には、自動操舵制御を解除して運転者に操舵を委ねる等の対応が必要となり、自動運転の継続範囲(適用範囲)を必要以上に狭めてしまう可能性が高くなり、改良の余地がある。
この発明は、このような課題を考慮してなされたものであり、走行支援制御中の車両の挙動安定性の確保と走行支援の継続性(走行支援を可能な限り長く維持すること)を両立させることを可能とする車両走行支援制御装置を提供することを目的とする。
この発明に係る車両走行制御装置は、車両の走行時に運転の少なくとも一部を支援するため、前記車両のアクチュエータを自動的に制御する車両走行制御装置であって、前記車両が走行する道路種別の情報を取得する道路種別取得手段と、前記車両が走行する前方の道路形状の情報を取得する道路形状取得手段と、前記前方の道路を走行するのに要する前記アクチュエータの制御量を設定する制御量設定手段と、前記道路種別の情報と前記道路形状の情報のうち、優先度の高い一方の前記情報に基づき前記制御量の設定範囲を制限する設定範囲制限手段と、を備える。
この発明によれば、道路種別の情報と道路形状の情報のうち、優先度の高い一方の前記情報に基づいて走行支援制御におけるアクチュエータへの制御量の設定範囲を制限するようにしたため、一方の情報だけに基づき制御量の設定範囲を決定する場合に比べ、必要以上に制御量の制限が緩和されてしまい、緩和された制御量が設定された前記アクチュエータによる出力が過剰になってしまうこと抑制すると共に、反対に必要以上に制御量が制限されてしまい、走行支援の適用範囲・継続時間を狭めすぎてしまうことを抑制することができる。結果として、走行支援制御中の車両挙動の安定性と走行支援の継続性を両立させることができる。
この場合、前記設定範囲制限手段は、前記道路種別取得手段で取得された前記道路種別の情報に基づき制限される前記制御量の設定範囲を環境制限量とする一方、前記道路形状取得手段で取得された前記道路形状の情報に基づき制限される前記制御量の設定範囲を必要制限量とし、前記必要制限量と、前記環境制限量のうち、小さい値に基づき前記制御量の設定範囲を制限するようにしてもよい。
このように構成すれば、道路種別の情報と道路形状の情報のそれぞれにより設定される環境制限量と必要制限量に優先度を設定することができるため、小さい値に基づき前記制御量の設定範囲を制限することにより、確実に走行支援制御中の車両挙動の安定性と走行支援の継続性の両立を図ることができる。
また、前記制御量設定手段により設定される、前記前方の道路を走行するのに要する前記アクチュエータの制御量を必要制御量とし、前記設定範囲制限手段は、前記必要制御量に制御緩和量を上乗せした値を前記必要制限量とし、前記制御緩和量は、前記必要制御量が増大する程、小さい値を採るように設定するようにしてもよい。
このように、必要制御量に制御緩和量を上乗せした値を必要制限量とすることにより、必要制御量の微小増加に対し過剰に制御量が制限されるのを抑制することができる。
また、必要制御量の増加に伴う必要制限量の増加量を小さくすることができるため、仮に道路種別の情報に基づく環境制限量よりも道路形状の情報に基づく必要制限量が低い場合に、必要制限量から環境制限量に設定値が変更され難くなることから、道路形状に対するアクチュエータの出力の追従性を高めることができる。
さらに、前記必要制御量が、前記環境制限量を上回る値、あるいは前記環境制限量から所定制限量を差し引いた修正環境制限量を上回る値となる場合には、前記車両の走行支援制御の少なくとも一部を解除又は禁止するようにしてもよい。
道路種別の情報により設定される環境制限量、あるいは前記環境制限量より所定制限量を差し引いた修正環境制限量を、車両が前方の道路を走行するのに要するアクチュエータの必要制御量が上回る場合には、上回る時点の道路種別における道路形状に対し、走行支援制御を追従させることが難しいため、走行支援制御を解除あるいは禁止することで、例えば、車両を停止させ、あるいは乗員に運転を移行させるようにすることができ、走行支援制御が不安定になることを抑制することができる。
さらにまた、前記車両の周囲の障害物を検出する障害物検出手段をさらに備え、前記設定範囲制限手段は、前記車両が前記障害物検出手段により検出された前記障害物との接触の可能性に応じて、前記制御量の設定範囲を変更するようにしてもよい。
この構成により、走行支援制御において、アクチュエータの過剰な出力に伴う障害物との接触の可能性を低減させることができる。
さらにまた、前記車両の進行方向に基づいて操舵角を設定する操舵角設定手段と、前記操舵角設定手段により設定された操舵角となるように前記アクチュエータを自動操舵する自動操舵手段と、前記車両の加減速を自動制御する自動加減速手段と、をさらに備え、前記道路形状取得手段は、前記車両の進行方向前方の道路における曲率を取得する曲率取得手段をさらに備え、前記環境制限量は、前記道路種別取得手段で取得された前記道路種別の情報に基づき、前記自動操舵における前記操舵角を制限する値として設定され、前記設定範囲制限手段は、前記環境制限量と前記必要制限量のうち、小さい値に基づき前記操舵角を制限すると共に、前記曲率取得手段で取得された前記道路の曲率が閾値曲率を上回る値となる場合、前記自動操舵手段による自動操舵を解除あるいは禁止するか、前記自動加減速手段により前記車両を減速させるようにしてもよい。
上記構成により、道路の曲率が閾値曲率を上回る値となる場合に、自動操舵を解除あるいは禁止することで、自動操舵制御が不安定になることを抑制することができる。
もしくは、道路の曲率が閾値曲率を上回る値となる場合に、車両を減速させることにより、道路の同一の曲率において必要な操舵角が小さくなるため、自動操舵制御の継続性を向上させることができる。
さらにまた、前記環境制限量は、前記道路種別取得手段で取得された前記道路種別の情報に基づき、前記自動加減速手段における前記加減速を制限する値として設定され、前記必要制限量は、前記道路形状取得手段で取得された前記道路形状の情報に基づき、前記自動加減速手段における前記加減速を制限する値として設定され、前記設定範囲制限手段は、前記環境制限量と前記必要制限量のうち、小さい値に基づき前記自動加減速手段により自動制御される加減速を制限するようにしてもよい。
上記構成により、自動的な加減速制御においても、道路種別と道路形状のそれぞれで設定される環境制限量、必要制限量に優先度を設定することができるため、車両挙動の安定性と自動運転の継続性の両立を図ることができる。
この発明によれば、道路種別の情報と、道路形状の情報のうち、優先度の高い一方の前記情報に基づいて走行支援制御するアクチュエータへの制御量の設定範囲を制限するようにしたため、一方の情報だけに基づき制御量の設定範囲を決定する場合に比べ、必要以上に制御量の制限が緩和されてしまい、緩和された制御量が設定された前記アクチュエータによる出力が過剰になってしまうこと抑制すると共に、反対に必要以上に制御量が制限されてしまい、走行支援の適用範囲・継続時間を狭めすぎてしまうことを抑制することができる。結果として、走行支援中の車両の挙動安定性の確保と走行支援の継続性(走行支援を可能な限り長く維持すること)を両立させることできる。
この発明の実施形態に係る車両走行制御装置を搭載した車両の構成を示すブロック図である。 図1例の車両走行制御装置の動作説明に供されるフローチャートである。 環境テーブルの例示説明図である。 環境制限量と、必要制限量と、必要制御量と、制御禁止領域等の説明に供される特性図である。 必要制限量の設定の他の例の説明に供される特性図である。 修正環境制限量を利用する場合の車両走行制御装置の動作説明に供されるフローチャートである。 図6例のフローチャートを実行する車両走行制御装置の特性図である。
以下、この発明に係る車両走行制御装置について好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照して詳細に説明する。
図1は、この実施形態に係る車両走行制御装置12を搭載した車両10(以下「自車10」ともいう。)の構成を示すブロック図である。
車両10は、自動運転(自動運転の一部支援を含む。)車両、又は手動運転車両として切り替えることができるようになっている。この実施形態における車両10は、自動運転車両として機能している。
図1に示すように、車両走行制御装置12は、基本的に、車両状態センサ20と、周辺環境センサ30と、ナビゲーション装置(NAVI)36と、無線通信装置38と、運転モード切替スイッチ40と、無線又は有線の車内通信線42と、走行制御ECU44と、アクチュエータ46と、車輪52と、を有する。
自動運転の制御装置(制御主体)としての走行制御ECU44の制御対象であるアクチュエータ46は、操舵装置46sと駆動装置46dと制動装置46bとから構成される。
なお、車内通信線42は、走行制御ECU44の両側に設け、一方の通信線に、車両状態センサ20と、周辺環境センサ30と、ナビゲーション装置(NAVI)36と、無線通信装置38と、運転モード切替スイッチ40とを電気的に接続し、他方の通信線に、操舵装置46sと、駆動装置46dと、制動装置46bとを電気的に接続する構成でもよい。
ECU(Electronic Control Unit:電子制御装置)は、マイクロコンピュータを含む計算機であり、演算部と記憶部と入出力部を含み、CPUがROMに記録されているプログラムを読み出し実行することで各種機能実現部(機能実現手段)として機能する。
この実施形態において、走行制御ECU44は、それぞれ内容を後述するように、アクチュエータ46の制御量Acを算出して設定する制御量設定手段、及び制御量Acの設定範囲を制限する設定範囲制限手段として機能する他、道路種別取得手段、道路形状取得手段、及び障害物検出手段等として機能し、さらに、操舵角設定手段、自動操舵手段、自動加減速手段、及び曲率取得手段の一部又は全部として機能する。
操舵装置46sは、EPS(電動パワーステアリング)ECU60と、ステアリングアクチュエータ62と、操舵機構64とを備える。
駆動装置46dは、エンジンECU70と、スロットルアクチュエータ72と、駆動機構74とを備える。
制動装置46bは、ブレーキECU80と、ブレーキアクチュエータ82と、制動機構84とを備える。
車両状態センサ20には、例えば、車速センサ22、スロットル開度センサ23、舵角センサ24、横加速度(横G)センサ26、ヨーレートセンサ28、及びブレーキ油圧センサ29等が含まれ、車両10の状態に関する情報を検出する。車両状態センサ20は、車両状態検出部として機能する。
周辺環境センサ30には、例えば、カメラ32及びレーダ34等が含まれ、自車10の前方、側方及び後方等の周辺環境に関する情報を検出する。周辺環境センサ30は、周辺環境取得部として機能する。
ナビゲーション装置36は、GPS(Global Positioning System)装置等の衛星装置を用いて車両10の現在位置を検出して、ユーザ(乗員)に対して目的地までの経路を案内する。また、ナビゲーション装置36は、地図情報を記憶した記憶装置を有する。ナビゲーション装置36は、GPS衛星からの位置情報及び前記記憶装置に記憶されている地図情報に基づき車両10の現在位置を検出又は特定する。
車両10の現在位置を検出するという観点から、ナビゲーション装置36を車両状態センサ20の1つとして捉えることも可能である。また、車両10の現在位置周辺の道路交通法規や道路規制、建物並びにPOI(Point Of Interest)情報等、車両10を取り巻く周辺環境に関する情報である周辺環境情報を検出する周辺環境センサ30としても捉えることも可能である。
無線通信装置38は、自車10以外の他車や、外部サーバ等の外部機器(例えば、道路脇に配置された光ビーコン、遠隔地に配置された外部端末を含む)と、インターネット等の通信網を介して通信する。従って、無線通信装置38も、車両10の現在位置周辺の道路交通法規や道路規制等、車両10を取り巻く周辺環境に関する情報である周辺環境情報を検出する周辺環境センサ30としても捉えることも可能である。
運転モード切替スイッチ40は、乗員、例えば運転者が、手動運転と自動運転とを切り替え可能なスイッチであり、インストルメントパネル(不図示)に設けられている。
走行制御ECU44は、車両状態センサ20、周辺環境センサ30、ナビゲーション装置36、無線通信装置38から情報を取得して、自動運転あるいは自動運転支援に係る行動計画を生成する。走行制御ECU44により生成された行動計画には、ナビゲーション装置36により決定された走行経路に対する車両走行軌道及びこの車両走行軌道に沿った制御量Ac(操舵制御量Ac−s、駆動制御量Ac−d、及び制動制御量Ac−b)等が含まれる。
操舵制御量Ac−sは、アクチュエータ46中、操舵装置46sのEPSECU60に出力される。
駆動制御量Ac−dは、アクチュエータ46中、駆動装置46dのエンジンECU70に出力される。
制動制御量Ac−bは、アクチュエータ46中、制動装置46bのブレーキECU80に出力される。
操舵装置46sのEPSECU60は、操舵制御量Ac−sに基づき実操舵量が該操舵制御量Ac−sになるように、ステアリングアクチュエータ62及び操舵機構64を通じて車輪52、例えば前輪を駆動し操舵トルクを発生させて転舵させる。
なお、ステアリングアクチュエータ62は、公知のように、電動モータにより構成され、操舵機構64は、ステアリングアクチュエータ62(電動モータ)により回転されるピニオンと、このピニオンの回転により往復動可能なラックと、ラックの往復動を車輪52(前輪)に伝達するタイロッドとを含む。上記したように、車輪52は、操舵制御量Ac−sに応じた操舵トルクを発生する。なお、操舵装置46sは、電動式に限らず、油圧式にしてもよい。
駆動装置46dのエンジンECU70は、駆動制御量Ac−dに基づき実駆動量が該駆動制御量Ac−dになるように、スロットルアクチュエータ72及び駆動機構74(エンジン+トランスミッション)を通じて車輪52を駆動し駆動トルクを発生させて走行させる。
なお、スロットルアクチュエータ72は、例えば、電動モータにより構成され、駆動制御量Ac−dに基づきスロットルバルブのスロットル開度を調整してエンジン出力を増大乃至抑制し、前記トランスミッションを通じて車輪52を回転させる。ここで、駆動装置46dは、コンベンショナルなエンジンに限らず、電動モータを併用したハイブリッド式あるいは電動モータのみを用いた、いわゆる電動式にすることもできる。電動式の場合には、車両10には、電気自動車の他、燃料電池自動車等も含まれる。
従って、駆動制御量Ac−dは、スロット開度の他、エンジン回転数、エンジンブレーキ、モータトルク、モータによる回生ブレーキ及びシフト操作等を含んでもよい。
制動装置46bのブレーキECU80は、制動制御量Ac−bに基づき実制動量が該制動制御量Ac−bになるように、ブレーキアクチュエータ82及び制動機構84を通じて車輪52を制動するための制動力を発生させる。
なお、ブレーキアクチュエータ82は、例えば、マスタシリンダとABSアクチュエータとから構成され、制動油圧を制動機構84に伝達する。制動機構84は、ドラムブレーキやディスクブレーキとされ、車輪52に摩擦制動力を付与する。制動制御量Ac−bには、制動油圧の他、シフト操作も含まれる。
表示装置56は、自動運転に関する表示を行う。表示装置56は、例えば、インストルメントパネルのメータの一部として構成してもよい。あるいは、表示装置56をナビゲーション装置36の表示部と兼用させてもよい。
スピーカ58は、自動運転に関する音声出力(音声案内、音声警告等)を行う。スピーカ58は、オーディオ装置又はナビゲーション装置36の一部として構成してもよい。
基本的には、以上のように構成されるこの実施形態に係る車両走行制御装置12の動作について、これを搭載した車両10との関係に基づいて、走行制御ECU44により実行される制御のフローチャート等を参照して説明する。
なお、以下の動作例では、車両10が前記行動計画に基づき道路を自動運転走行中であるものとする。従って、以下に説明する全てのフローチャートは、自動運転走行が円滑に行える所定の処理周期で繰り返し実行される。また、動作説明に際し、煩雑となるのを回避するために、フローチャートに係るプログラムの実行主体(走行制御ECU44)の記載を適宜省略する。
[実施例]
ステップS1にて、ここでは道路種別取得手段として機能する走行制御ECU44は、ナビゲーション装置36等によって生成されて自身の記憶装置に記憶されている走行経路の情報[基本的には、道路の制限速度(最高速度)等をリンクの付随情報として含む現在地から目的地までのオブジェクト(ノード・リンク・ノード)の結合情報]に基づきこれから走行しようとする前方レーンの道路種別RDの情報(後述)を取得する。
次に、ステップS1にて取得した道路種別RDに基づき、ステップS2にて、環境制限量Aerを取得する。
環境制限量Aerの取得に際し、図3の環境テーブル90に示すように、道路種別RDに基づく環境制限量Aer{ここでは、一例として、車両10(乗員も含む)にかかってもよい横G}が走行制御ECU44に予め記憶されている。
環境テーブル90から分かるように、例えば、道路種別RDが一般道では0.2G相当、高速道(中央分離帯有り本線)では0.25G相当、高速道(分岐、合流路)では、0.25G相当、高速道{ランプ(道路を立体交差とする場合において、交差接続する道路相互を連結する傾斜道路)等の曲率が大きい(曲率半径が小さい)道路}では0.3G相当、高速道(中央分離帯無し)では0.2G相当に設定され記憶されている。
なお、道路種別RDには、前記した一般道、高速道の他、障害物との接触又は対向車との接触の可能性が確率的に高い道路位置(前記リンク)であるとナビゲーション装置36等の地図情報に付帯して既定されている道路(スクールゾーンや車線幅の狭い道路)等も含めてもよい。
次いで、ステップS3にて、ここでは道路形状取得手段として機能する走行制御ECU44は、予め自身の記憶装置に記憶されている高精度道路ネットワーク地図又は周辺環境センサ30{のカメラ32による前方の画像情報及び/又はレーダ34による前方の物体情報}から前記前方レーンの道路形状RSを取得乃至算出する。
ここで、道路形状RSには、幅員、幅員の増減、登坂路・降坂路の傾斜、旋回路の曲率(道路曲率RC)又は曲率半径、並びに、ワインディング路(屈曲路)等の情報が含まれる。
次いで、ステップS4にて、ここでは制御量設定手段として機能する走行制御ECU44は、前記道路種別RDの情報、前記道路形状RSの情報並びに前記走行経路の情報に基づき、前記行動計画{走行経路に対する車両走行軌道及び前記車両走行軌道に沿って自動運転するために必要な制御量である必要制御量Anc(EPSECU60に設定する操舵トルク等の操舵制御量Ac−s、エンジンECU70に設定するスロットル開度等の駆動制御量Ac−d、及びブレーキECU80に設定する制動制御量Ac−b)等を含む}を算出する。
このように算出した必要制御量Ancによって走行制御ECU44がアクチュエータ46である操舵装置46s、駆動装置46d及び制動装置46bを制御した場合に、仮に、例えば、摩擦係数の局所的な増減等道路路面状況の局所的な変動等による僅かな外乱によって、自動運転制御が解除され、自動運転制御の継続範囲を狭めてしまう可能性がある。
この可能性を解消するために、ステップS5にて、ステップS4で算出した必要制御量Ancに、一定値又は道路形状RSの情報(この実施例では、後述するように、道路曲率RC)や道路路面状況の前記外乱等を考慮して予め定めた制御緩和量βを上乗せした必要制限量Anr(Anr←Anc+β)を算出する。
次に、ステップS6にて、必要制限量AnrがステップS2にて算出した環境制限量Aerより小さいか否かを判定する。
必要制限量Anrが環境制限量Aerより小さい場合(ステップS6:YES)には、ステップS7にて、制限量Arを必要制限量Anrとする(Ar←Anr)。
次いで、ステップS8にて、制限量Arを必要制限量Anrまで設定範囲を拡大した状況下で、必要制御量Ancにて自動運転制御を継続する。
その一方、ステップS6の判定にて、必要制限量Anrが環境制限量Aerより大きい場合(ステップS6:NO)には、走行制御ECU44は、自動運転制御を禁止し自動運転制御を終了する(ステップS9)。
自動運転制御を禁止する際に、走行制御ECU44は、表示装置56、スピーカ58等を利用して乗員(運転者)に対し、自動運転ができなくなる旨を報知し、乗員がステアリングを把持して操作する等、運転モード切り替えスイッチを自動的に手動運転モードに移行させる操作を行ったことを検出した場合に、自動運転制御を禁止し自動運転制御を終了するようにしてもよい。
図4は、一例として、横軸を道路形状RSの情報である道路曲率RC、縦軸を制御量Acとして、環境制限量Aerの特性102と、必要制御量Ancの特性104と、該必要制限量Anrの特性104に制御緩和量β=β1(一定値)を上乗せした必要制限量Anrの特性106の例を描いている。なお、図4の特性図中、左下隅の道路曲率RCの原点は、道路曲率RC=0の直線道路を意味している。
環境制限量Aerの特性102と、必要制限量Anrの特性106の交差座標の道路曲率RCを制限曲率L1と定義し、環境制限量Aerの特性102と、必要制御量Ancの特性104の交差座標の道路曲率RCを制限曲率L2と定義している。
図4からも分かるように、必要制御量Ancが環境制限量Aerを上回る道路曲率RC(RC>L2)となる領域が制御禁止領域Pa1(ステップS6:NO→ステップS9)とされる。
すなわち、この実施例では、制限曲率(道路曲率)L1の範囲までは、必要制御量Ancの制限量Arが、Ar=必要制限量Anrとされ、制限曲率(道路曲率)L1から制限曲率(道路曲率)L2の範囲では、必要制御量Ancの制限量Arが、Ar=環境制限量Aerとされる。
換言すれば、設定範囲制限手段として機能する走行制御ECU44は、道路種別RDの情報に基づく環境制限量Aerと道路形状RSの情報に基づく道路曲率RCを考慮し、道路曲率RCがRC=0値から制限曲率L1までの制御領域では、必要制御量Ancを必要制限量Anrまで設定範囲を拡大し(道路形状RSの情報に関連する制御緩和量βが上乗せされた必要制限量Anrの優先度を高くみなし)、道路曲率RCが制限曲率L1を上回る制限曲率L2までの制御領域では、必要制御量Ancを環境制限量Aerまで設定範囲を拡大して(環境制限量Aerの優先度を高くみなして)制御する。
[変形例1]
図5は、変形例1に係る車両走行制御装置12Aの構成及び動作を説明する道路曲率RCに対する制御量Acの特性図である。
この変形例1に係る車両走行制御装置12Aでは、図2のフローチャートにおいて、ステップS5の必要制限量Anrの算出の仕方が異なる。
上述した実施例では、制御緩和量βを一定値である制御緩和量β1に設定しているが、この変形例1に係る車両走行制御装置12Aでは、図5の制御緩和量βの変化特性に示すように、制御緩和量βを、必要制御量Ancが最小値(例えば、道路曲率RCがRC=0値に対応。)のときの制御緩和量β1から必要制御量Ancが増加する程、例えば、制御緩和量β2等として示すように、小さい値になるように設定している。これにより、特性106の必要制限量Anrが、特性106´で表される必要制限量(修正必要制限量といってもよい。)Anr´に修正される。
この変形例1に係る車両走行制御装置12Aでは、道路曲率RCが0値から制限曲率L2の範囲までは、必要制御量Ancの制限量Arが、Ar=必要制限量Anr´とされ、制限曲率L2を上回る範囲は、制御禁止領域Pa2とされる。
この変形例1に係る車両走行制御装置12Aでは、必要制御量Ancに制御緩和量β(β1、β2)を上乗せした値を必要制限量Anr´とすることにより、必要制御量Ancの微小増加(図5の縦軸上の制御量Acの増加)に対し過剰に制御量Acが制限されるのを抑制することができる。
また、必要制御量Ancの増加に伴う必要制限量Anr´の増加量を小さくすることができるため、仮に道路種別RDの情報に基づく環境制限量Aerよりも道路形状RSの情報に基づく必要制限量Anr´が低い場合に、必要制限量Anr´から環境制限量Aerに設定値が変更され難くなることから、道路形状RSに対するアクチュエータ46の出力の追従性を高めることができる。
道路形状RSとして、道路曲率RCを例として上げているが、道路曲率RCに代えて上述した幅員(道路の車線幅)であってもよい。この場合、図5の縦軸の道路種別RDは、一般道とされて環境制限量Aerと必要制御量Ancが設定される。そして、横軸の道路形状RSにおいて幅員が狭まる程、道路曲率RCが大きくなる程制御緩和量βを小さくするのと同じように、制御緩和量βを小さくするように制御してもよい。
[変形例2]
図6は、変形例2に係る車両走行制御装置12Bの動作説明に供されるフローチャートであり、図7は、変形例2に係る車両走行制御装置12Bの構成及び動作を説明する道路曲率RCに対する制御量Acの特性図である。
図6のフローチャートは、図2のフローチャートに比較してステップS7aの処理及びステップS7bの判定を追加している点で異なる。
この場合、ステップS6にて、必要制限量Anrが環境制限量Aerより大きい場合(ステップS6:NO)には、ステップS7aにて、制限量Arを環境制限量Aerに設定する。
次いで、ステップS7bにて、必要制御量Ancが、環境制限量Aerから所定制限量である制限強化量αを差し引いた値(特性110で示す修正環境制限量Aer´とする。)より小さいか否か(Anc<Aer´=Aer−α)を判定する。
ステップS7bの判定が肯定的である場合(ステップS7b:YES)、環境制限量Aerより必要制限量Anrが大きい領域(道路曲率RCがL1〜Ldの領域)であっても、制限量Arを環境制限量Aer(ステップS7a)として、ステップS8にて自動運転制御を継続する。
なお、必要制御量Ancが修正環境制限量Aer´(Aer´=Aer−α)より大きくなって、ステップS7bの判定が否定的になった場合(ステップS7b:NO)、換言すれば、道路曲率RCが制限曲率L2を上回る領域となった場合には、上述したように、ステップS9にて、制御が禁止される。
この変形例2に係る車両走行制御装置12Bでは、道路曲率RCがゼロ値から制限曲率L1の範囲までは、必要制御量Ancの制限量Arが、Ar=必要制限量Anrとされ、道路曲率RCが制限曲率L1を上回り制限曲率Ldまでの範囲では、必要制御量Ancの制限量Arが、Ar=環境制限量Aerとされ、制限曲率Ldを上回る範囲は、制御禁止領域Pa3とされる。
この変形例2に係る車両走行制御装置12Bでは、環境制限量Aerより制限強化量αを差し引いた修正環境制限量Aer´を、車両10が前方の道路を走行するのに要するアクチュエータ46の必要制御量Ancが上回る場合、ここでは、道路曲率RCが制限曲率Ldを上回る場合には、上回る時点の道路種別RDにおける道路形状RSに対し、走行支援制御を追従させることが難しいため、走行支援制御を解除あるいは禁止することで、例えば、車両10を停止させ、あるいは乗員に運転を移行させるようにすることができ、走行支援制御が不安定になることを抑制することができる。
[実施例のまとめ]
一般に、例えば自動操舵制御での制限値である操舵制限量は、対向車との接触を回避できる程度の比較的に小さい値に設定されていた。
ところがこのように小さい値に設定していた場合には、高速道路等で、例えば車線維持システムを作動させた場合に、曲率半径の小さい旋回路においては、前記小さな値で操舵制御量が制限されることから操舵制御量が不足して、自動運転中に車線を逸脱する警報が発生されてしまう可能性があった。
これに対して、この実施形態では、制御量Acの制限値である制限量Arをそれぞれの道路種別RDに基づき変更される環境制限量Aer又は道路形状RSに基づき変更される必要制限量Anrとすることにより、小さい操舵量でも例えば対向車との接触を引き起こす可能性の高い道路幅の狭い道路では、制限を強化するために、制限量Arを小さくする一方、中央分離帯のある広い高速道路等では、制限を緩和して制限量Arを大きくすることができるようにしたので、自動運転制御できる設定範囲を拡大することができる。
従って、曲率半径の小さい(道路曲率RCの大きい)高速道路への進入路あるいは退出路であるランプ路等、大きな操舵量(舵角)が必要なところでも、道路種別RDの情報に応じた制限量Arである環境制限量Aer又は道路形状RSの情報に応じた制限量Arである必要制限量Anrを設定することで、今までの制御量Acでは、通過できないところも、通過できる可能性を広げることができる。
以上説明したように、上述した実施例及び変形例1、変形例2に係る車両走行制御装置12、12A、12Bは、車両10の走行時に、該車両10のアクチュエータ46に制御量Acを自動的に設定することにより運転の少なくとも一部を支援する。
車両走行制御装置12、12A、12Bは、車両10が走行する道路種別RDの情報を取得する道路種別取得手段(走行制御ECU44の機能、例えばステップS1)と、車両10が走行する前方の道路形状RSの情報を取得する道路形状取得手段(走行制御ECU44の機能、例えばステップS3)と、道路を走行するのに要するアクチュエータ46の制御量Acを設定する制御量設定手段(走行制御ECU44の機能、例えばステップS4)と、道路種別RDの情報と道路形状RSの情報のうち、優先度の高い一方の前記情報に基づき制御量Acの設定範囲を制限する設定範囲制限手段(走行制御ECU44の機能、例えばステップS6、S7)と、を備える。
この構成により、道路種別RDの情報と、道路形状RSの情報のうち、優先度の高い一方の前記情報に基づいて走行支援制御するアクチュエータ46への制御量Acの設定範囲を制限するようにしたため、一方の情報だけに基づき制御量Acの設定範囲を決定する場合に比べ、必要以上に制御量Acの制限が緩和されてしまい、緩和された制御量Acが設定されたアクチュエータ46による出力が過剰になってしまうこと抑制すると共に、反対に必要以上に制御量Acが制限されてしまい、走行支援の適用範囲・継続時間を狭めすぎてしまうことを抑制することができる。結果として、走行支援制御中の車両挙動の安定性と走行支援の継続性を両立させることができる。
この場合、設定範囲制限手段(走行制御ECU44の機能、例えばステップS6、S7)は、道路種別取得手段(ステップS1)で取得された道路種別RDの情報に基づき制限される制御量Acの設定範囲を環境制限量Aerとする一方、道路形状取得手段(ステップS3)で取得された道路形状RSの情報に基づき制限される制御量Acの設定範囲を必要制限量Anrとし、必要制限量Anrと、環境制限量Aerのうち、小さい値に基づき制御量Acの設定範囲を制限することが好ましい。
上記構成により、道路種別RDの情報と道路形状RSの情報のそれぞれにより設定される環境制限量Aerと必要制限量Anrに優先度を設定することができるため、小さい値に基づき制御量Acの設定範囲を制限することにより、確実に走行支援制御中の車両挙動の安定性と走行支援の継続性の両立を図ることができる。
この場合、制御量設定手段(ステップS4)により設定される、前記道路を走行するのに要するアクチュエータ46の制御量Acを必要制御量Ancとし、設定範囲制限手段(ステップS5)は、必要制御量Ancに制御緩和量βを上乗せした値を必要制限量Anrとし、制御緩和量βは、必要制御量Ancが最小値のときに制御緩和量β1とされ、必要制御量Ancが増大する程、小さい値の制御緩和量β2を採るように設定する(図5)。
必要制御量Ancに制御緩和量βを上乗せした値を必要制限量Anrとすることにより、必要制御量Ancの微小増加に対し過剰に制御量Acが制限されるのを抑制することができる。
また、必要制御量Ancの増加に伴う必要制限量Anrの増加量を小さくすることができるため、仮に道路種別RDの情報に基づく環境制限量Aerよりも道路形状RSの情報に基づく必要制限量Anrが低い場合に、必要制限量Anrから環境制限量Aerに、設定値が変更され難くなることから、道路形状RSに対するアクチュエータ46の出力の追従性を高めることができる。
なお、必要制御量Ancが、環境制限量Aerを上回る値、あるいは環境制限量Aerから所定制限量である制限強化量αを差し引いた修正環境制限量Aer´(Aer−α)を上回る値となる場合には、車両10の走行支援制御の少なくとも一部を解除又は禁止するようにしてもよい。
このように、道路種別RDの情報により設定される環境制限量Aer、あるいは環境制限量Aerより制限強化量αを差し引いた修正環境制限量Aer´を、車両10が前方の道路を走行するのに要するアクチュエータ46の必要制御量Ancが上回る場合には、上回る時点の道路種別RDにおける道路形状RSに対し、走行支援制御を追従させることが難しいため、走行支援制御を解除あるいは禁止することで、例えば、車両10を停止させ、あるいは乗員に運転を移行させるようにすることができ、走行支援制御が不安定になることを抑制することができる。
また、さらに他の変形例として、自動走行制御中に車両10の周囲(前後左右)の障害物(停止障害物の他、前走車及び後続車を含む)を検出する障害物検出手段としての周辺環境センサ30を備えることで、設定範囲制限手段としての走行制御ECU44は、車両10が周辺環境センサ30により検出された前記障害物との接触の可能性に応じて、制御量Acの制限量Ar(設定範囲)である環境制限量Aer又は必要制限量Anrを変更乃至設定するようにしてもよい。
上記構成により、走行支援制御において、アクチュエータ46の過剰な出力に伴う前記障害物との接触の可能性を低減させることができる。
この場合、環境制限量Aerは、過剰な制御により、車両10の例えば車線逸脱の可能性が発生した場合、あるいは急加減速により前走車・後続車との接触の可能性が発生した場合に、変更して小さくする。必要制限量Anrは、障害物回避を行うにあたり必要制御量Ancを確保する場合に設定する。
さらなる変形例として、車両10の進行方向に基づいて操舵角を設定する操舵角設定手段(走行制御ECU44)と、操舵角設定手段により設定された必要制御操舵角(必要制御量Anc)となるようにステアリングアクチュエータ62を自動操舵する自動操舵手段(EPSECU60)と、車両10の加減速を自動制御する自動加減速手段(エンジンECU70とブレーキECU80)と、をさらに備え、道路形状取得手段(ステップS3)は、車両10の進行方向前方の道路における曲率、すなわち道路曲率RCを取得する曲率取得手段(ナビゲーション装置36及びカメラ32からの情報に基づき曲率を取得する走行制御ECU44)をさらに備え、環境制限量Aerは、道路種別取得手段(ステップS1)で取得された道路種別RDの情報に基づき、前記自動操舵における前記操舵角を制限する値(環境制限操舵角=環境制限量Aer)として設定され、設定範囲制限手段(ステップS5、ステップS6)は、環境制限量Aerと必要制限量Anrのうち、小さい値に基づき操舵角を制限すると共に、曲率取得手段(ステップS3)で取得された前記道路曲率RCが閾値曲率である制限曲率L2を上回る値となる場合、自動操舵手段としてのEPSECU60による自動操舵を解除あるいは禁止するか、自動加減速手段としてのエンジンECU70及びブレーキECU80により車両10を減速させるようにしてもよい。
このように、道路曲率RCが閾値曲率である制限曲率L2を上回る値となる場合に、自動操舵を解除あるいは禁止することで、自動操舵制御が不安定になることを抑制することができる。
もしくは、道路曲率RCが閾値曲率である制限曲率L2を上回る値となる場合に、車両10を減速させることにより、同一の道路曲率RCにおいて必要な操舵角が小さくなるため、自動操舵制御の継続性を向上させることができる。
なお、さらなる変形例として、環境制限量Aerは、道路種別取得手段(ステップS1)で取得された道路種別RDの情報に基づき、自動加減速手段(エンジンECU70及びブレーキECU80)における前記加減速を制限する値として設定され、必要制限量Anrは、道路形状取得手段(ステップS3)で取得された道路形状RSの情報に基づき、自動加減速手段(エンジンECU70及びブレーキECU80)における前記加減速を制限する値として設定され、設定範囲制限手段(ステップS6)は、環境制限量Aerと必要制限量Anrのうち、小さい値に基づき自動加減速手段(エンジンECU70及びブレーキECU80)により自動制御される加減速を制限するようにしてもよい。
このように、自動的な加減速制御においても、道路種別RDと道路形状RSのそれぞれで設定される環境制限量Aer、必要制限量Anrに優先度を設定することができるため、車両挙動の安定性と自動運転の継続性の両立を図ることができる。
なお、この発明は、上述の実施形態及び他の実施形態に限らず、この明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。

Claims (7)

  1. 車両(10)の走行時に運転の少なくとも一部を支援するため、前記車両(10)のアクチュエータ(46)を自動的に制御する車両走行制御装置(12、12A、12B)であって、
    前記車両(10)が走行する道路種別(RD)の情報を取得する道路種別取得手段と、
    前記車両(10)が走行する前方の道路形状(RS)の情報を取得する道路形状取得手段と、
    前記前方の道路を走行するのに要する前記アクチュエータ(46)の制御量(Ac)を設定する制御量設定手段と、
    前記道路種別(RD)の情報と前記道路形状(RS)の情報のうち、優先度の高い一方の前記情報に基づき前記制御量(Ac)の設定範囲を制限する設定範囲制限手段と、
    を備えることを特徴とする車両走行制御装置(12、12A、12B)。
  2. 請求項1に記載の車両走行制御装置(12、12A、12B)において、
    前記設定範囲制限手段は、
    前記道路種別取得手段で取得された前記道路種別(RD)の情報に基づき制限される前記制御量(Ac)の設定範囲を環境制限量(Aer)とする一方、前記道路形状取得手段で取得された前記道路形状(RS)の情報に基づき制限される前記制御量(Ac)の設定範囲を必要制限量(Anr)とし、
    前記必要制限量(Anr)と、前記環境制限量(Aer)のうち、小さい値に基づき前記制御量(Ac)の設定範囲を制限する
    ことを特徴とする車両走行制御装置(12、12A、12B)。
  3. 請求項2に記載の車両走行制御装置(12A)において、
    前記制御量設定手段により設定される、前記前方の道路を走行するのに要する前記アクチュエータ(46)の制御量(Ac)を必要制御量(Anc)とし、
    前記設定範囲制限手段は、
    前記必要制御量(Anc)に制御緩和量(β)を上乗せした値を前記必要制限量(Anr)とし、前記制御緩和量(β)は、前記必要制御量(Anc)が増大する程、小さい値を採るように設定する
    ことを特徴とする車両走行制御装置(12A)。
  4. 請求項3に記載の車両走行制御装置(12B)において、
    前記必要制御量(Anc)が、前記環境制限量(Aer)を上回る値、あるいは前記環境制限量(Aer)から所定制限量(α)を差し引いた修正環境制限量(Aer´)を上回る値となる場合には、前記車両(10)の走行支援制御の少なくとも一部を解除又は禁止する
    ことを特徴とする車両走行制御装置(12B)。
  5. 請求項1〜4のいずれか1項に記載の車両走行制御装置(12、12A、12B)において、
    前記車両(10)の周囲の障害物を検出する障害物検出手段(30)をさらに備え、
    前記設定範囲制限手段は、
    前記車両(10)が前記障害物検出手段(30)により検出された前記障害物との接触の可能性に応じて、前記制御量(Ac)の設定範囲を変更する
    ことを特徴とする車両走行制御装置(12、12A、12B)。
  6. 請求項2〜5のいずれか1項に記載の車両走行制御装置(12、12A、12B)において、
    前記車両(10)の進行方向に基づいて操舵角を設定する操舵角設定手段と、
    前記操舵角設定手段により設定された操舵角となるように前記アクチュエータ(62)を自動操舵する自動操舵手段(60)と、
    前記車両(10)の加減速を自動制御する自動加減速手段(70、80)と、
    をさらに備え、
    前記道路形状取得手段は、
    前記車両(10)の進行方向前方の道路における曲率(RC)を取得する曲率取得手段をさらに備え、
    前記環境制限量(Aer)は、
    前記道路種別取得手段で取得された前記道路種別(RD)の情報に基づき、前記自動操舵における前記操舵角を制限する値として設定され、
    前記設定範囲制限手段は、
    前記環境制限量(Aer)と前記必要制限量(Anr)のうち、小さい値に基づき前記操舵角を制限すると共に、前記曲率取得手段で取得された前記道路の曲率(RC)が閾値曲率(L2)を上回る値となる場合、前記自動操舵手段(60)による自動操舵を解除あるいは禁止するか、前記自動加減速手段(70、80)により前記車両(10)を減速させる
    ことを特徴とする車両走行制御装置(12、12A、12B)。
  7. 請求項6に記載の車両走行制御装置(12、12A、12B)において、
    前記環境制限量(Aer)は、
    前記道路種別取得手段で取得された前記道路種別(RD)の情報に基づき、前記自動加減速手段(70、80)における前記加減速を制限する値として設定され、
    前記必要制限量(Anr)は、
    前記道路形状取得手段で取得された前記道路形状(RS)の情報に基づき、前記自動加減速手段(70、80)における前記加減速を制限する値として設定され、
    前記設定範囲制限手段は、
    前記環境制限量(Aer)と前記必要制限量(Anr)のうち、小さい値に基づき前記自動加減速手段(70、80)により自動制御される加減速を制限する
    ことを特徴とする車両走行制御装置(12、12A、12B)。
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