JPH102412A - 車両制御装置 - Google Patents
車両制御装置Info
- Publication number
- JPH102412A JPH102412A JP8175601A JP17560196A JPH102412A JP H102412 A JPH102412 A JP H102412A JP 8175601 A JP8175601 A JP 8175601A JP 17560196 A JP17560196 A JP 17560196A JP H102412 A JPH102412 A JP H102412A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- vehicle
- road
- information
- gear ratio
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Control Of Transmission Device (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
情報に基づき、道路形状に応じたシフトダウン制御を行
う際、運転者の意志を優先した領域を確保して、より運
転者の意志に沿った車両制御を行なう。 【解決手段】道路上に設定されたノードの座標から、ノ
ード間の平均曲率Θを求め、この平均曲率Θと車速Vか
ら変速段を規制する範囲を設定する。また、車速Vから
運転者の減速の意志を推測し、減速を欲している場合に
は、変速段の変更が上記設定された範囲内となるよう制
御し、減速を欲していない場合には、運転者の意志を優
先させる領域を確保する。
Description
かり、詳しくは有段変速機及び無段変速機を含む自動変
速装置の変速比の制御に関するものである。
に応じて自動変速機の制御パターンを変更する変更手段
を備えた自動変速機の制御装置が提案されている(特公
平6−58141号公報、特開平7−234991号公
報)。
応じた変速段の制御は、具体的な周囲の状況に対応し
て、変速段を制御するので、環境適応性が高い一方、運
転者に車両側のお仕着せの制御を押し付けることにもな
る。例えば、道路環境が変化することに応じて、変速パ
ターンが変化するとき、運転者が予期しない変速段に突
然変化するということが考えられる。
動力等による車両の操作感は、1つのカーブを曲がる時
のみで決まるものではない。つまり、カーブが連続する
山岳地帯の道路では、曲率が大きなカーブといった局所
的な操作だけでなく、その前後に存在する小さなカーブ
も含めた一定区間全体を通しての道路形状が操作感覚に
影響する。このような場合に従来の変速段制御による
と、運転者の意図する変速段と制御された変速段とのず
れが顕著となる傾向があり、運転者の意図に沿わない制
御が行われる可能性がある。
に則した変速比の制御を行うとともに、制御範囲を規制
して、運転者の意志を優先した変速比となる領域を確保
し、変速比の設定が運転者の意志に反することなく行な
われるようにしたものである。
の本発明により達成される。
手段と、道路上の自車位置を検出する自車位置検出手段
と、前記自車位置検出手段で検出された自車位置に対応
して、前記道路情報記憶手段に記憶された座標情報から
所定区間の道路形状を判断する道路形状判断手段と、自
車の車速を検出する車速検出手段と、自動的に変速比を
選択する自動変速装置と、車速と道路形状に応じて予め
定められた範囲内に変速比を規制する変速比規制手段
と、自車の車速に応じて、前記自動変速装置が選択する
変速比を変速比規制手段の規制した範囲内とするように
設定する変速比設定手段と、を備えたことを特徴とする
車両制御装置。
に配置された座標点に関する緯度、経度情報から、所定
区間内に存在する1または複数のカーブの平均曲率Θを
算出し、前記変速比規制手段は、その平均曲率Θと車速
に応じて変速比を規制する範囲を決定することを特徴と
する上記(1)に記載の車両制御装置。
に関する標高情報から、所定区間内における標高変化率
Hを算出し、前記変速比規制手段は、その標高変化率H
に応じて変速比を規制する範囲を変更することを特徴と
する上記(1)または(2)に記載の車両制御装置。
である上記(1)ないし(3)のいずれかに記載の車両
制御装置。
である上記(1)ないし(3)のいずれかに記載の車両
制御装置。
つについて、添付図面に基づいて詳説する。図1は、本
発明の車両制御装置の構成を示すブロック図である。本
発明の車両制御装置1は、ナビゲーションシステム装置
10と、ATモード選択部20と、車両状態検出部30
と、変速制御装置40とを備えている。ナビゲーション
システム装置10は、ナビゲーション処理部11と、道
路情報記憶手段であるデータ記憶部12と、現在位置検
出部13と、通信部15と、入力部16と、表示部17
と、音声入力部18と、音声出力部19とを有してい
る。
情報に基づいて、ナビゲーション処理等の各種演算処理
を行い、その結果を出力する中央制御装置(以下「CP
U」という)111を備えている。このCPU111
は、データバス等のバスラインを介してROM112と
RAM113が接続されている。ROM112は、目的
地までの経路の検索、経路中の走行案内、所定区間の決
定等を行うための各種プログラムが格納されているリー
ド・オンリー・メモリである。RAM113は、CPU
111が各種演算処理を行う場合のワーキング・メモリ
としてのランダム・アクセス・メモリである。
ル、交差点データファイル、ノードデータファイル、道
路データファイル、写真データファイル、および各地域
のホテル、ガソリンスタンド、観光地案内などの各種地
域毎との情報が格納された他のデータファイルを備えて
いる。これら各ファイルには、経路探索を行うととも
に、探索した経路に沿って案内図を表示したり、交差点
や経路中における特徴的な写真やコマ図を出したり、交
差点までの残り距離、次の交差点での進行方向を表示し
たり、その他の案内情報を表示部17や音声出力部19
から出力するための各種データが格納されている。
内、通常のナビゲーションにおける経路探索に使用され
るのが交差点データ、ノードデータ、道路データのそれ
ぞれが格納された各ファイルである。これらのファイル
には、道路の幅員、勾配、路面の状態、交差点、T字
路、道路の車線数、車線数の減少する地点、踏切、高速
道路出口ランプウェイ、高速道路の料金所、道路の幅員
の狭くなる地点、降坂路、登坂路などの道路情報が格納
されている。
道路を構成するノードの座標(緯度情報、経度情報)デ
ータ(座標情報)や、所定地点(例えば、200〜25
0m間隔)および各ノードにおける標高データ(標高情
報)、道路種別、道路長、道路間に存在するノード数、
道路形状等の各種データが含まれている。
ク、ハードディスク、CD−ROM、光ディスク、磁気
テープ、ICカード、光カード等の各種記憶装置が使用
される。なお、各ファイルは記憶容量が大きい、例えば
CD−ROMの使用が好ましいが、その他のデータファ
イルのような個別のデータ、地域毎のデータは、ICカ
ードを使用するようにしてもよい。
バ131、地磁気センサ132、距離センサ133、ス
テアリングセンサ134、ビーコンセンサ135、ジャ
イロセンサ136とを備えている。GPSレシーバ13
1は、人口衛星から発せられる電波を受信して、自車の
位置を測定する装置である。地磁気センサ132は、地
磁気を検出して自車の向いている方位を求める。距離セ
ンサ133は、例えば車輪の回転数を検出して計数する
ものや、加速度を検出して2回積分するものや、その他
計測装置等が使用される。ステアリングセンサ134
は、例えば、ハンドルの回転部に取り付けた光学的な回
転センサや回転抵抗ボリューム等が使用されるが、車輪
部に取り付ける角度センサを用いてもよい。ビーコンセ
ンサ135は、路上に配置したビーコンからの位置情報
を受信する。ジャイロセンサ136は、車両の回転角速
度を検出しその角速度を積分して車両の方位を求めるガ
スレートジャイロや光ファイバジャイロ等で構成され
る。
1とビーコンセンサ135は、それぞれ単独で位置測定
が可能であるが、その他の場合には、距離センサ133
で検出される距離と、地磁気センサ132、ジャイロセ
ンサ136から検出される方位との組み合わせ、また
は、距離センサ133で検出される距離と、ステアリン
グセンサ134で検出される舵角との組み合わせによっ
て自車の絶対位置(自車位置)を検出するようになって
いる。
との間で各種データの送受信を行うようになっており、
例えば情報センタ等から受信した渋滞などの道路情報や
交通事故情報等の各種データを受信するようになってい
る。
正や、目的地を入力するように構成されている。入力部
16の構成例としては、表示部17を構成するディスプ
レイの画面上に配置され、その画面に表示されたキーや
メニューにタッチすることにより情報を入力するタッチ
パネル、その他、キーボード、マウス、バーコードリー
ダ、ライトぺン、遠隔操作用のリモートコントロール装
置などが挙げられる。
ー、操作キーの表示や、ユーザの要求に応じて設定され
た案内地点までの経路の表示や、走行する経路に沿った
案内図等の各種表示が行われる。表示部17としては、
CRTディスプレイ、液晶ディスプレイ、プラズマディ
スプレイ、フロントガラスにホログラムを投影するホロ
グラム装置等を用いることができる。
構成され、音声によって必要な情報が入力される。音声
出力部19は、音声合成装置と、スピーカとを備え、音
声合成装置で合成される音声の案内情報を出力する。な
お、音声合成装置で合成された音声の他に、各種案内情
報をテープに録音しておき、これをスピーカから出力す
るようにしてもよく、また音声合成装置の合成音とテー
プの音声とを組み合わせてもよい。
10において、自車位置検出手段は、現在位置検出部1
3によって構成され、道路情報記憶手段は、データ記憶
部12によって構成される。また、道路形状判断手段
は、データ記憶部12と現在位置検出部13とナビゲー
ション処理部11と変速制御装置40とによって構成さ
れている。そして、自車位置の進行方向にある所定区間
は、現在位置検出部13で検出された自車位置と自車の
走行方向および道路情報記憶手段に記憶されている道路
情報に基づき、ナビゲーション処理部11が決定する。
所定区間とは、自車位置から車両の進行方向に向けて一
定距離が離れた地点までの区間(例えば、1km程度)
をいう。この区間は、車速Vに応じて変更してもよい。
例えば、低速走行時には、短く、高速走行時には長く設
定することができる。この所定区間は、予定走行経路上
に設定される。
設定されている場合には、その設定されている経路であ
り、設定されていない場合には、例えば直進した場合に
通過することが予想される経路とすることができる。こ
のような、予定走行経路を探索する走行経路検出手段を
設けることによって、予定走行経路がより明確となり、
制御性が向上する。
御装置40では、所定区間内の平均曲率Θを求める第1
の制御と、所定区間内の標高変化率Hを求める第2の制
御とが行われる。
が有している道路データを利用して、一定の距離に渡っ
てカーブが連続する道路か否かを判断し、その平均曲率
Θを算出する。図2は、山岳路や有料道路等に対する平
均曲率Θの算出方法を説明するためのものである。
隔でノードNnが設定されており、各ノードNnの座標
(xn,yn)から、ノード間の平均曲率Θを求める。
すなわち、ノードN(n−1)とノードNnを通る直線
と、ノードNnとノードN(n+1)を通る直線との角
度を求め、これをノードNnにおける変化角θnとす
る。
して車両の進行方向のー定区間(例えば、1km)を設
定し、その区間内に存在する各ノードN1〜Nnと、現
在位置から後方1つ目のノードN(n−1)とから、各
ノードにおける変化角θ1〜θnを算する。そして、次
の式(1)から平均曲率Θを求める。なお、式(1)に
おけるΣの加算範囲はi=1〜nである。
有している所定地点の標高データから、車両が走行する
道路の傾斜変化率を算出する。図3は、走行道路の標高
差ΔHを傾斜角度と見なした場合の所定区間における標
高変化率Hの算出方法を説明するためのものである。
されたノードの標高データから、標高変化率Hを求め
る。まず、車両の現在位置から上記所定区間に設定され
たノードの標高データについて、各ノード間の標高差Δ
Hを求める。
(n−1)とノードNnでの標高Hnとの差Hn−H
(n−1)を求め、これをノードNnにおける標高差Δ
Hnとする。そして、設定された所定区間内に存在する
各ノードN1〜Nnと、現在位置の後方1つめのノード
N(n−1)とから、各ノードにおける標高差ΔH1〜
ΔHnを算出する。
をi=1〜nとして、標高変化率Hを算出する。
(本実施形態では5速の変速段を備えた多段変速機)と
変速比を設定するアクチュエータ(本実施形態では5速
の変速段を設定する油圧制御回路)とそのアクチュエー
タに対して作動信号を出力する変速制御装置40を含ん
でいる。変速制御装置40には、車速信号、アクセルセ
ンサからのアクセル開度信号、及びナビゲーションシス
テム装置10からの道路データなどが入力される。変速
比規制手段と変速比設定手段を構成する変速制御装置4
0は、機能的には変速段決定部と変速段規制部とから構
成される。
を具体的に決定するものであり、例えば、スロットル開
度と車速により変速段を決定するデータテーブル(変速
段マップ)によって決定される。この変速段マップは、
ノーマルモード、パワーモード、坂路モード等が用意さ
れており、運転者の意志により、または道路状況に応じ
て自動的に切り替わる。
り、変速段決定部によって決定された変速段の上限を規
制するものである。従って、変速段決定部によって、例
えば5速が決定されていても変速段規制部により上限が
4速とされているときは、指令信号は1速から4速まで
の範囲内でしか出力されない。そして、図示しない変速
比を設定するアクチュエータに対して、指令信号が出力
される。このような、変速段の上限の設定は、例えば、
図4に示されている規制用変速段マップに基づき決定さ
れる。
率Θから変速段の上限を決定するものである。図に示さ
れているように、平均曲率Θが大きくなるに従って、変
速段の上限を3速または4速とする領域が高車速側へ広
がる。
のような変速段がより適切かという観点から作られたも
のであるが、車速が所定の速度以上となる領域では、運
転者は減速を望んでいないものと判断し、このマップに
基づく変速段の上限値を規制する制御は行なわれない。
即ち、変速段決定部の変速段マップにより、例えば4速
が決定されている場合でも規制用変速段マップによれば
3速になっている場合は、3速を出力信号とする。ま
た、変速段マップにより2速が決定されている場合、規
制用変速段マップが3速であっても、これは1速から3
速の範囲内で変速段を規制することを意味するので、指
令信号として出力される変速段は、2速となる。そし
て、車速が所定の速度以上となる領域では、運転者は減
速を望んでいないものと判断し、変速段の上限値を規制
する制御は解除され、変速段決定部の有する変速段マッ
プに基づき制御が行なわれる。
Vが、点aに位置する場合、変速段が4速となっている
と、強制的に3速に変速段が切り替わり、1速から3速
までの間で、変速段が変更される。また、点bに位置す
る場合には、運転者は、減速を意図していないものと判
断し、変速段規制部は、変速段の上限を制限する制御は
行わず、ノーマルモードによる走行となる。
0m)以上ある場合には、変速段決定部の変速モードを
変更する。例えば、標高変化率Hが基準値以上であった
場合には、変速モードをノーマルモードからパワーモー
ドへ切り替える。これにより、下り坂の場合には、エン
ジンブレーキの領域が広がり、減速を補助するようにな
る。また登り坂の場合には、大きな駆動力を得ることが
できるようになる。標高変化率Hが基準値以下となった
場合には、図5に示されているマップに基づき、パワー
モードからノーマルモードへ切り替える。
段は、平均曲率Θと車速Vから変速比(変速段)の上限
を決定し、変速比設定手段は、決定された上限の変速比
と変速段決定部によって選択された変速比とを比較し
て、出力する指令信号を決定する。この場合、変速比設
定手段は、車速に応じて、車速が高い場合には、変速比
の上限を設けないという判断も行なう。
おける変速モードを選択する操作部である。また、車両
状態検出部30は、自車の車速を検出する車速検出手段
である車速センサ31と、スロットル開度を検出するス
ロットルセンサ35とを備えている。車速センサ31で
検出された車速Vは、変速制御装置40の変速段決定部
と変速段規制部へ供給される。また、スロットルセンサ
35で検出されたスロットル開度は、変速段決定部へ供
給される。
て、図6に示されているフローチャートに基づいて詳説
する。最初に、変速段規制部は、ナビゲーションシ処理
部11から、車両2の自車位置、進行方向等のの道路情
報を取得する(ステップS101)。進行方向の道路デ
ータとしては、現在走行している道路種別や、前方道路
形状、現在位置から前方の各ノードN1〜Nnの座標デ
ータ、標高データ等が含まれる。
力したデータ、即ち、前方の道路形状、現在位置から前
方の各ノードN1〜Nn等により、上記式(1)と式
(2)に基づいて平均曲率Θおよび標高変化率Hを計算
し、確認する(ステップS102)。
る(ステップS103)。車両情報には、車速V、スロ
ットル開度、シフトポジション、変速段、変速モードな
どが含まれる。
の切り替えが必要か否かを判断する。即ち、図5に示さ
れているマップに基づき、ステップ102で得られた標
高変化率Hが、基準値以上であるか否かを判断し、変速
モードの切り替えが必要か否かを決定する(ステップS
104)。変速段規制部が、基準値以上であると判断し
た場合には(ステップS104:Y)、変速段決定部に
おける変速モードをパワーモードに変更する(ステップ
S105)。基準値以下である場合には(ステップS1
04:N)、現在の変速モードを維持する。
率Θと、ステップ103で取得した車速Vから、図4に
示されている規制用変速段マップを参照する。変速段規
制部により、規制用変速段マップに基づいて、変速段の
規制を行なうか否か(ステップS106)、及び切り替
え可能な変速段の上限が決定される。例えば、車速Vが
大きく、図4において、点bの領域に位置する場合に
は、変速段規制部は、運転者は減速を意図しないものと
判断し(ステップS106:N)、変速段を規制する制
御は行なわれず、メインルーチンにリターンされる。つ
まり、その時に選択されている変速モード(図4ではノ
ーマルモード)で走行する。
において、点aに位置し、変速段の上限が3速に規制さ
れた場合には、変速段の規制が必要と判断し(ステップ
S106:Y)、変速段決定部の変速段マップに基づい
て1速から3速までの間で切り替えられ、現状が4速で
あった場合には、3速へ切り替えられる(ステップS1
07)。
続するカーブを走行する際に、不要なシフトアップを行
なうことなく、カーブの連続を通過することができ、か
つ運転者が欲する場合には、シフトアップを規制する変
速段規制制御を解除して、運転者の自由な走行操作域が
確保される。
制御動作を変速段規制部または変速段決定部の一方のみ
で行なってもよく、また、ナビケーション処理部11の
みで行う構成とすることもできる。
ている規制用変速段マップに基づき制御の有無と、変速
段の上限を判断していたが、この他、図7に示されてい
るように、運転者の自由な操作領域を拡大した規制用変
速段マップに基づいてもよい。このような、規制用変速
段マップの変更は、例えば、エンジンの性能、車種など
によって適宜変更するようにしてもよい。
化率Hに応じて、規制用変速段マップの変速線の位置を
変更する構成とすることもできる。図示の例では、標高
変化率Hが一定の基準値以上となった場合には、変速線
の位置を低速側に変更(図中、点線から実線へ)するよ
うにしてもよい。平均曲率Θが小さい場合における低速
段領域を図4より大きくするように変更してもよい。こ
のような変速段の領域の変更は、標高変化率Hの変化に
応じて連続して移動する構成とすることもできる。この
ような構成とした場合には、道路形状にさらに適応した
変速段制御を行なうことができる。
ップは、車速と平均曲率Θに応じて規制される変速段の
範囲が決定されているが、図9及び図10に示されてい
るように、車速と平均曲率Θと標高変化率Hに応じて規
制される変速段の範囲を決定してもよい。このような構
成とすることによって、道路形状にさらに一層適応した
変速段制御を行なうことができる。
示されているマップには、説明を簡単にするため、ヒス
テリシスを設けていないが、ハンチングを防止するた
め、ヒステリシスを設けることが好ましい。
のを用いてもよく、この場合には、変速比規制手段は、
変速段の範囲ではなく、変速比の範囲を規制する。この
場合には、規制される変速比の上限は、平均曲率Θと車
速に応じて連続して変化する構成とすることができる。
これにより、より道路形状に応じた変速比制御を行なう
ことが可能となる。
装置によれば、道路形状に則した変速比制御が可能とな
るとともに、運転者の意志を優先した領域が確保される
ので、より運転者の意図にそった車両制御を行うことが
できる。
である。
する平均曲率Θの算出について説明するための説明図で
ある。
する標高変化率Hの算出について説明するための説明図
である。
である。
マップである。
である。
る。
る。
マップである。
定する規制用変速段マップである。
Claims (5)
- 【請求項1】 道路情報を記憶した道路情報記憶手段
と、 道路上の自車位置を検出する自車位置検出手段と、 前記自車位置検出手段で検出された自車位置に対応し
て、前記道路情報記憶手段に記憶された座標情報から所
定区間の道路形状を判断する道路形状判断手段と、 自車の車速を検出する車速検出手段と、 自動的に変速比を選択する自動変速装置と、 車速と道路形状に応じて予め定められた範囲内に変速比
を規制する変速比規制手段と、 自車の車速に応じて、前記自動変速装置が選択する変速
比を変速比規制手段の規制した範囲内とするように設定
する変速比設定手段と、を備えたことを特徴とする車両
制御装置。 - 【請求項2】 前記道路形状判断手段は、道路上に配置
された座標点に関する緯度情報、経度情報から、所定区
間内に存在する1または複数のカーブの平均曲率Θを算
出し、 前記変速比規制手段は、その平均曲率Θと車速に応じて
変速比を規制する範囲を決定することを特徴とする請求
項1に記載の車両制御装置。 - 【請求項3】 前記道路形状判断手段は、座標点に関す
る標高情報から、所定区間内における標高変化率Hを算
出し、 前記変速比規制手段は、その標高変化率Hに応じて変速
比を規制する範囲を変更することを特徴とする請求項1
または2に記載の車両制御装置。 - 【請求項4】 前記自動変速装置は、多段変速機である
請求項1ないし3のいずれかに記載の車両制御装置。 - 【請求項5】 前記自動変速装置は、無段変速機である
請求項1ないし3のいずれかに記載の車両制御装置。
Priority Applications (6)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP17560196A JP3661898B2 (ja) | 1996-06-14 | 1996-06-14 | 車両制御装置 |
KR1019970706422A KR100306566B1 (ko) | 1996-04-12 | 1997-04-14 | 차량제어장치 |
US08/973,681 US6278928B1 (en) | 1996-04-12 | 1997-04-14 | Transmission control device responsive to road information |
EP97915718A EP0831255B1 (en) | 1996-04-12 | 1997-04-14 | Vehicle controller |
PCT/JP1997/001287 WO1997039260A1 (fr) | 1996-04-12 | 1997-04-14 | Dispositif de commande de vehicule |
DE69736216T DE69736216T2 (de) | 1996-04-12 | 1997-04-14 | Fahrzeugsteuerung |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP17560196A JP3661898B2 (ja) | 1996-06-14 | 1996-06-14 | 車両制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH102412A true JPH102412A (ja) | 1998-01-06 |
JP3661898B2 JP3661898B2 (ja) | 2005-06-22 |
Family
ID=15998951
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP17560196A Expired - Lifetime JP3661898B2 (ja) | 1996-04-12 | 1996-06-14 | 車両制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3661898B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2008047602A1 (ja) * | 2006-10-18 | 2008-04-24 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | 制駆動力制御装置 |
WO2017077807A1 (ja) * | 2015-11-06 | 2017-05-11 | 本田技研工業株式会社 | 車両走行制御装置 |
-
1996
- 1996-06-14 JP JP17560196A patent/JP3661898B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2008047602A1 (ja) * | 2006-10-18 | 2008-04-24 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | 制駆動力制御装置 |
US7946956B2 (en) | 2006-10-18 | 2011-05-24 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Braking/driving force control device |
WO2017077807A1 (ja) * | 2015-11-06 | 2017-05-11 | 本田技研工業株式会社 | 車両走行制御装置 |
JPWO2017077807A1 (ja) * | 2015-11-06 | 2018-06-07 | 本田技研工業株式会社 | 車両走行制御装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP3661898B2 (ja) | 2005-06-22 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP3171795B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP3090269B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JPH09280353A (ja) | 車両制御装置 | |
JP3858313B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP3661899B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP3178471B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP3661898B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JPH1061759A (ja) | 車両制御装置 | |
JP3139388B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JPH10184900A (ja) | 車両制御装置 | |
JP2000329224A (ja) | 車両制御装置 | |
JP3706244B2 (ja) | 車両制御装置及びそのプログラムを記録した記録媒体 | |
JPH1151171A (ja) | 車両制御装置 | |
JP3918213B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP3858318B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JPH10122347A (ja) | 車両制御装置 | |
JP3598926B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法及びそのプログラムを記録した記録媒体 | |
JPH10184901A (ja) | 車両制御装置 | |
JPH09317865A (ja) | 車両制御装置 | |
JP4449968B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP4349383B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP3141928B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JPH10122348A (ja) | 車両制御装置 | |
JP3970423B2 (ja) | 車両制御装置及びそのプログラムを記録した記録媒体 | |
JPH11311318A (ja) | 車両制御装置及びそのプログラムを記録した記録媒体 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20040914 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20041115 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20041215 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20050304 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20050317 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090401 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100401 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100401 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110401 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120401 Year of fee payment: 7 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130401 Year of fee payment: 8 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130401 Year of fee payment: 8 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140401 Year of fee payment: 9 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
EXPY | Cancellation because of completion of term |