JPH102412A

JPH102412A - 車両制御装置

Info

Publication number: JPH102412A
Application number: JP8175601A
Authority: JP
Inventors: Masao Kawai; 正夫川合; Hideki Ariga; 秀喜有賀; Mitsugi Yamashita; 貢山下
Original assignee: Equos Research Co Ltd
Current assignee: Equos Research Co Ltd
Priority date: 1996-06-14
Filing date: 1996-06-14
Publication date: 1998-01-06
Anticipated expiration: 2016-06-14
Also published as: JP3661898B2

Abstract

(57)【要約】【課題】ナビゲーションシステムに記憶されている道路
情報に基づき、道路形状に応じたシフトダウン制御を行
う際、運転者の意志を優先した領域を確保して、より運
転者の意志に沿った車両制御を行なう。【解決手段】道路上に設定されたノードの座標から、ノ
ード間の平均曲率Θを求め、この平均曲率Θと車速Ｖか
ら変速段を規制する範囲を設定する。また、車速Ｖから
運転者の減速の意志を推測し、減速を欲している場合に
は、変速段の変更が上記設定された範囲内となるよう制
御し、減速を欲していない場合には、運転者の意志を優
先させる領域を確保する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両制御装置にか
かり、詳しくは有段変速機及び無段変速機を含む自動変
速装置の変速比の制御に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】車両の現在位置に周囲に関する道路情報
に応じて自動変速機の制御パターンを変更する変更手段
を備えた自動変速機の制御装置が提案されている（特公
平６−５８１４１号公報、特開平７−２３４９９１号公
報）。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、道路状況に
応じた変速段の制御は、具体的な周囲の状況に対応し
て、変速段を制御するので、環境適応性が高い一方、運
転者に車両側のお仕着せの制御を押し付けることにもな
る。例えば、道路環境が変化することに応じて、変速パ
ターンが変化するとき、運転者が予期しない変速段に突
然変化するということが考えられる。

【０００４】例えば、エンジンブレーキのきき具合や駆
動力等による車両の操作感は、１つのカーブを曲がる時
のみで決まるものではない。つまり、カーブが連続する
山岳地帯の道路では、曲率が大きなカーブといった局所
的な操作だけでなく、その前後に存在する小さなカーブ
も含めた一定区間全体を通しての道路形状が操作感覚に
影響する。このような場合に従来の変速段制御による
と、運転者の意図する変速段と制御された変速段とのず
れが顕著となる傾向があり、運転者の意図に沿わない制
御が行われる可能性がある。

【０００５】このような観点から、本発明は、道路形状
に則した変速比の制御を行うとともに、制御範囲を規制
して、運転者の意志を優先した変速比となる領域を確保
し、変速比の設定が運転者の意志に反することなく行な
われるようにしたものである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】このような目的は、以下
の本発明により達成される。

【０００７】（１）道路情報を記憶した道路情報記憶
手段と、道路上の自車位置を検出する自車位置検出手段
と、前記自車位置検出手段で検出された自車位置に対応
して、前記道路情報記憶手段に記憶された座標情報から
所定区間の道路形状を判断する道路形状判断手段と、自
車の車速を検出する車速検出手段と、自動的に変速比を
選択する自動変速装置と、車速と道路形状に応じて予め
定められた範囲内に変速比を規制する変速比規制手段
と、自車の車速に応じて、前記自動変速装置が選択する
変速比を変速比規制手段の規制した範囲内とするように
設定する変速比設定手段と、を備えたことを特徴とする
車両制御装置。

【０００８】（２）前記道路形状判断手段は、道路上
に配置された座標点に関する緯度、経度情報から、所定
区間内に存在する１または複数のカーブの平均曲率Θを
算出し、前記変速比規制手段は、その平均曲率Θと車速
に応じて変速比を規制する範囲を決定することを特徴と
する上記（１）に記載の車両制御装置。

【０００９】（３）前記道路形状判断手段は、座標点
に関する標高情報から、所定区間内における標高変化率
Ｈを算出し、前記変速比規制手段は、その標高変化率Ｈ
に応じて変速比を規制する範囲を変更することを特徴と
する上記（１）または（２）に記載の車両制御装置。

【００１０】（４）前記自動変速装置は、多段変速機
である上記（１）ないし（３）のいずれかに記載の車両
制御装置。

【００１１】（５）前記自動変速装置は、無段変速機
である上記（１）ないし（３）のいずれかに記載の車両
制御装置。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下、本発明の好適実施形態の１
つについて、添付図面に基づいて詳説する。図１は、本
発明の車両制御装置の構成を示すブロック図である。本
発明の車両制御装置１は、ナビゲーションシステム装置
１０と、ＡＴモード選択部２０と、車両状態検出部３０
と、変速制御装置４０とを備えている。ナビゲーション
システム装置１０は、ナビゲーション処理部１１と、道
路情報記憶手段であるデータ記憶部１２と、現在位置検
出部１３と、通信部１５と、入力部１６と、表示部１７
と、音声入力部１８と、音声出力部１９とを有してい
る。

【００１３】ナビゲーション処理部１１は、入力された
情報に基づいて、ナビゲーション処理等の各種演算処理
を行い、その結果を出力する中央制御装置（以下「ＣＰ
Ｕ」という）１１１を備えている。このＣＰＵ１１１
は、データバス等のバスラインを介してＲＯＭ１１２と
ＲＡＭ１１３が接続されている。ＲＯＭ１１２は、目的
地までの経路の検索、経路中の走行案内、所定区間の決
定等を行うための各種プログラムが格納されているリー
ド・オンリー・メモリである。ＲＡＭ１１３は、ＣＰＵ
１１１が各種演算処理を行う場合のワーキング・メモリ
としてのランダム・アクセス・メモリである。

【００１４】データ記憶部１２は、地図データファイ
ル、交差点データファイル、ノードデータファイル、道
路データファイル、写真データファイル、および各地域
のホテル、ガソリンスタンド、観光地案内などの各種地
域毎との情報が格納された他のデータファイルを備えて
いる。これら各ファイルには、経路探索を行うととも
に、探索した経路に沿って案内図を表示したり、交差点
や経路中における特徴的な写真やコマ図を出したり、交
差点までの残り距離、次の交差点での進行方向を表示し
たり、その他の案内情報を表示部１７や音声出力部１９
から出力するための各種データが格納されている。

【００１５】これらのファイルに記憶されている情報の
内、通常のナビゲーションにおける経路探索に使用され
るのが交差点データ、ノードデータ、道路データのそれ
ぞれが格納された各ファイルである。これらのファイル
には、道路の幅員、勾配、路面の状態、交差点、Ｔ字
路、道路の車線数、車線数の減少する地点、踏切、高速
道路出口ランプウェイ、高速道路の料金所、道路の幅員
の狭くなる地点、降坂路、登坂路などの道路情報が格納
されている。

【００１６】また、ノードデータ、道路データには、各
道路を構成するノードの座標（緯度情報、経度情報）デ
ータ（座標情報）や、所定地点（例えば、２００〜２５
０ｍ間隔）および各ノードにおける標高データ（標高情
報）、道路種別、道路長、道路間に存在するノード数、
道路形状等の各種データが含まれている。

【００１７】各ファイルは、例えば、フロッピーディス
ク、ハードディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、光ディスク、磁気
テープ、ＩＣカード、光カード等の各種記憶装置が使用
される。なお、各ファイルは記憶容量が大きい、例えば
ＣＤ−ＲＯＭの使用が好ましいが、その他のデータファ
イルのような個別のデータ、地域毎のデータは、ＩＣカ
ードを使用するようにしてもよい。

【００１８】また現在位置検出部１３は、ＧＰＳレシー
バ１３１、地磁気センサ１３２、距離センサ１３３、ス
テアリングセンサ１３４、ビーコンセンサ１３５、ジャ
イロセンサ１３６とを備えている。ＧＰＳレシーバ１３
１は、人口衛星から発せられる電波を受信して、自車の
位置を測定する装置である。地磁気センサ１３２は、地
磁気を検出して自車の向いている方位を求める。距離セ
ンサ１３３は、例えば車輪の回転数を検出して計数する
ものや、加速度を検出して２回積分するものや、その他
計測装置等が使用される。ステアリングセンサ１３４
は、例えば、ハンドルの回転部に取り付けた光学的な回
転センサや回転抵抗ボリューム等が使用されるが、車輪
部に取り付ける角度センサを用いてもよい。ビーコンセ
ンサ１３５は、路上に配置したビーコンからの位置情報
を受信する。ジャイロセンサ１３６は、車両の回転角速
度を検出しその角速度を積分して車両の方位を求めるガ
スレートジャイロや光ファイバジャイロ等で構成され
る。

【００１９】現在位置検出部１３のＧＰＳレシーバ１３
１とビーコンセンサ１３５は、それぞれ単独で位置測定
が可能であるが、その他の場合には、距離センサ１３３
で検出される距離と、地磁気センサ１３２、ジャイロセ
ンサ１３６から検出される方位との組み合わせ、また
は、距離センサ１３３で検出される距離と、ステアリン
グセンサ１３４で検出される舵角との組み合わせによっ
て自車の絶対位置（自車位置）を検出するようになって
いる。

【００２０】通信部１５は、ＦＭ送信装置や電話回線等
との間で各種データの送受信を行うようになっており、
例えば情報センタ等から受信した渋滞などの道路情報や
交通事故情報等の各種データを受信するようになってい
る。

【００２１】入力部１６は、走行開始時の現在位置の修
正や、目的地を入力するように構成されている。入力部
１６の構成例としては、表示部１７を構成するディスプ
レイの画面上に配置され、その画面に表示されたキーや
メニューにタッチすることにより情報を入力するタッチ
パネル、その他、キーボード、マウス、バーコードリー
ダ、ライトぺン、遠隔操作用のリモートコントロール装
置などが挙げられる。

【００２２】表示部１７には、操作案内、操作メニュ
ー、操作キーの表示や、ユーザの要求に応じて設定され
た案内地点までの経路の表示や、走行する経路に沿った
案内図等の各種表示が行われる。表示部１７としては、
ＣＲＴディスプレイ、液晶ディスプレイ、プラズマディ
スプレイ、フロントガラスにホログラムを投影するホロ
グラム装置等を用いることができる。

【００２３】音声入力部１８はマイクロホン等によって
構成され、音声によって必要な情報が入力される。音声
出力部１９は、音声合成装置と、スピーカとを備え、音
声合成装置で合成される音声の案内情報を出力する。な
お、音声合成装置で合成された音声の他に、各種案内情
報をテープに録音しておき、これをスピーカから出力す
るようにしてもよく、また音声合成装置の合成音とテー
プの音声とを組み合わせてもよい。

【００２４】以上のようなナビゲーションシステム装置
１０において、自車位置検出手段は、現在位置検出部１
３によって構成され、道路情報記憶手段は、データ記憶
部１２によって構成される。また、道路形状判断手段
は、データ記憶部１２と現在位置検出部１３とナビゲー
ション処理部１１と変速制御装置４０とによって構成さ
れている。そして、自車位置の進行方向にある所定区間
は、現在位置検出部１３で検出された自車位置と自車の
走行方向および道路情報記憶手段に記憶されている道路
情報に基づき、ナビゲーション処理部１１が決定する。
所定区間とは、自車位置から車両の進行方向に向けて一
定距離が離れた地点までの区間（例えば、１ｋｍ程度）
をいう。この区間は、車速Ｖに応じて変更してもよい。
例えば、低速走行時には、短く、高速走行時には長く設
定することができる。この所定区間は、予定走行経路上
に設定される。

【００２５】予定走行道路とは、既に車両の走行経路が
設定されている場合には、その設定されている経路であ
り、設定されていない場合には、例えば直進した場合に
通過することが予想される経路とすることができる。こ
のような、予定走行経路を探索する走行経路検出手段を
設けることによって、予定走行経路がより明確となり、
制御性が向上する。

【００２６】また、道路形状判断手段を構成する変速制
御装置４０では、所定区間内の平均曲率Θを求める第１
の制御と、所定区間内の標高変化率Ｈを求める第２の制
御とが行われる。

【００２７】第１の制御この第１の制御では、ナビゲーションシステム装置１０
が有している道路データを利用して、一定の距離に渡っ
てカーブが連続する道路か否かを判断し、その平均曲率
Θを算出する。図２は、山岳路や有料道路等に対する平
均曲率Θの算出方法を説明するためのものである。

【００２８】この図に示すように、各道路には所定の間
隔でノードＮｎが設定されており、各ノードＮｎの座標
（ｘｎ，ｙｎ）から、ノード間の平均曲率Θを求める。

【００２９】まず、各ノード間の変化角θｎを求める。
すなわち、ノードＮ（ｎ−１）とノードＮｎを通る直線
と、ノードＮｎとノードＮ（ｎ＋１）を通る直線との角
度を求め、これをノードＮｎにおける変化角θｎとす
る。

【００３０】そして、車両の現在位置から、所定区間と
して車両の進行方向のー定区間（例えば、１ｋｍ）を設
定し、その区間内に存在する各ノードＮ１〜Ｎｎと、現
在位置から後方1つ目のノードＮ（ｎ−１）とから、各
ノードにおける変化角θ１〜θｎを算する。そして、次
の式（１）から平均曲率Θを求める。なお、式（１）に
おけるΣの加算範囲はｉ＝１〜ｎである。

【００３１】Θ＝（Σ｜θｎ｜）／ｎ…（１）

【００３２】第２の制御この第2の制御では、ナビゲーションシステム装置1０が
有している所定地点の標高データから、車両が走行する
道路の傾斜変化率を算出する。図３は、走行道路の標高
差ΔＨを傾斜角度と見なした場合の所定区間における標
高変化率Ｈの算出方法を説明するためのものである。

【００３３】この図に示すように、走行中の道路に設定
されたノードの標高データから、標高変化率Ｈを求め
る。まず、車両の現在位置から上記所定区間に設定され
たノードの標高データについて、各ノード間の標高差Δ
Ｈを求める。

【００３４】すなわち、ノードＮ（ｎ−１）での標高Ｈ
（ｎ−１）とノードＮｎでの標高Ｈｎとの差Ｈｎ−Ｈ
（ｎ−１）を求め、これをノードＮｎにおける標高差Δ
Ｈｎとする。そして、設定された所定区間内に存在する
各ノードＮ１〜Ｎｎと、現在位置の後方１つめのノード
Ｎ（ｎ−１）とから、各ノードにおける標高差ΔＨ１〜
ΔＨｎを算出する。

【００３５】そして、次の式(2)におけるΣの加算範囲
をｉ＝１〜ｎとして、標高変化率Hを算出する。

【００３６】Ｈ＝（Σ｜ΔＨ｜）／ｎ…（２）

【００３７】自動変速装置は、図示しない自動変速機
（本実施形態では5速の変速段を備えた多段変速機）と
変速比を設定するアクチュエータ（本実施形態では５速
の変速段を設定する油圧制御回路）とそのアクチュエー
タに対して作動信号を出力する変速制御装置４０を含ん
でいる。変速制御装置４０には、車速信号、アクセルセ
ンサからのアクセル開度信号、及びナビゲーションシス
テム装置１０からの道路データなどが入力される。変速
比規制手段と変速比設定手段を構成する変速制御装置４
０は、機能的には変速段決定部と変速段規制部とから構
成される。

【００３８】変速段決定部は、どの変速段を選択するか
を具体的に決定するものであり、例えば、スロットル開
度と車速により変速段を決定するデータテーブル（変速
段マップ）によって決定される。この変速段マップは、
ノーマルモード、パワーモード、坂路モード等が用意さ
れており、運転者の意志により、または道路状況に応じ
て自動的に切り替わる。

【００３９】一方、変速段規制部は本発明の要部であ
り、変速段決定部によって決定された変速段の上限を規
制するものである。従って、変速段決定部によって、例
えば５速が決定されていても変速段規制部により上限が
４速とされているときは、指令信号は１速から４速まで
の範囲内でしか出力されない。そして、図示しない変速
比を設定するアクチュエータに対して、指令信号が出力
される。このような、変速段の上限の設定は、例えば、
図４に示されている規制用変速段マップに基づき決定さ
れる。

【００４０】この規制用変速段マップは、車速と平均曲
率Θから変速段の上限を決定するものである。図に示さ
れているように、平均曲率Θが大きくなるに従って、変
速段の上限を3速または４速とする領域が高車速側へ広
がる。

【００４１】この規制用変速段マップは減速する場合ど
のような変速段がより適切かという観点から作られたも
のであるが、車速が所定の速度以上となる領域では、運
転者は減速を望んでいないものと判断し、このマップに
基づく変速段の上限値を規制する制御は行なわれない。
即ち、変速段決定部の変速段マップにより、例えば４速
が決定されている場合でも規制用変速段マップによれば
３速になっている場合は、３速を出力信号とする。ま
た、変速段マップにより２速が決定されている場合、規
制用変速段マップが３速であっても、これは１速から３
速の範囲内で変速段を規制することを意味するので、指
令信号として出力される変速段は、２速となる。そし
て、車速が所定の速度以上となる領域では、運転者は減
速を望んでいないものと判断し、変速段の上限値を規制
する制御は解除され、変速段決定部の有する変速段マッ
プに基づき制御が行なわれる。

【００４２】例えば、図４において、平均曲率Θと車速
Ｖが、点ａに位置する場合、変速段が４速となっている
と、強制的に３速に変速段が切り替わり、１速から３速
までの間で、変速段が変更される。また、点ｂに位置す
る場合には、運転者は、減速を意図していないものと判
断し、変速段規制部は、変速段の上限を制限する制御は
行わず、ノーマルモードによる走行となる。

【００４３】また、標高変化率Hがー定基準値(例えば１
０ｍ)以上ある場合には、変速段決定部の変速モードを
変更する。例えば、標高変化率Ｈが基準値以上であった
場合には、変速モードをノーマルモードからパワーモー
ドへ切り替える。これにより、下り坂の場合には、エン
ジンブレーキの領域が広がり、減速を補助するようにな
る。また登り坂の場合には、大きな駆動力を得ることが
できるようになる。標高変化率Ｈが基準値以下となった
場合には、図５に示されているマップに基づき、パワー
モードからノーマルモードへ切り替える。

【００４４】つまり、本実施形態における変速比規制手
段は、平均曲率Θと車速Ｖから変速比（変速段）の上限
を決定し、変速比設定手段は、決定された上限の変速比
と変速段決定部によって選択された変速比とを比較し
て、出力する指令信号を決定する。この場合、変速比設
定手段は、車速に応じて、車速が高い場合には、変速比
の上限を設けないという判断も行なう。

【００４５】ＡＴモード選択部２０は、変速段決定部に
おける変速モードを選択する操作部である。また、車両
状態検出部３０は、自車の車速を検出する車速検出手段
である車速センサ３１と、スロットル開度を検出するス
ロットルセンサ３５とを備えている。車速センサ３１で
検出された車速Ｖは、変速制御装置４０の変速段決定部
と変速段規制部へ供給される。また、スロットルセンサ
３５で検出されたスロットル開度は、変速段決定部へ供
給される。

【００４６】以下、変速制御装置４０の制御動作につい
て、図６に示されているフローチャートに基づいて詳説
する。最初に、変速段規制部は、ナビゲーションシ処理
部１１から、車両２の自車位置、進行方向等のの道路情
報を取得する（ステップＳ１０１）。進行方向の道路デ
ータとしては、現在走行している道路種別や、前方道路
形状、現在位置から前方の各ノードＮ１〜Ｎｎの座標デ
ータ、標高データ等が含まれる。

【００４７】変速段規制部は、ステップＳ１０１で、入
力したデータ、即ち、前方の道路形状、現在位置から前
方の各ノードＮ１〜Ｎｎ等により、上記式（１）と式
（２）に基づいて平均曲率Θおよび標高変化率Ｈを計算
し、確認する（ステップＳ１０２）。

【００４８】次に、変速段規制部は、車両情報を取得す
る（ステップＳ１０３）。車両情報には、車速Ｖ、スロ
ットル開度、シフトポジション、変速段、変速モードな
どが含まれる。

【００４９】その後、標高変化率Ｈに応じた変速モード
の切り替えが必要か否かを判断する。即ち、図５に示さ
れているマップに基づき、ステップ１０２で得られた標
高変化率Ｈが、基準値以上であるか否かを判断し、変速
モードの切り替えが必要か否かを決定する（ステップＳ
１０４）。変速段規制部が、基準値以上であると判断し
た場合には（ステップＳ１０４：Ｙ）、変速段決定部に
おける変速モードをパワーモードに変更する（ステップ
Ｓ１０５）。基準値以下である場合には（ステップＳ１
０４：Ｎ）、現在の変速モードを維持する。

【００５０】さらに、ステップ１０２で得られた平均曲
率Θと、ステップ１０３で取得した車速Ｖから、図４に
示されている規制用変速段マップを参照する。変速段規
制部により、規制用変速段マップに基づいて、変速段の
規制を行なうか否か（ステップＳ１０６）、及び切り替
え可能な変速段の上限が決定される。例えば、車速Ｖが
大きく、図４において、点ｂの領域に位置する場合に
は、変速段規制部は、運転者は減速を意図しないものと
判断し（ステップＳ１０６：Ｎ）、変速段を規制する制
御は行なわれず、メインルーチンにリターンされる。つ
まり、その時に選択されている変速モード（図４ではノ
ーマルモード）で走行する。

【００５１】また、例えば、図４の規制用変速段マップ
において、点ａに位置し、変速段の上限が３速に規制さ
れた場合には、変速段の規制が必要と判断し（ステップ
Ｓ１０６：Ｙ）、変速段決定部の変速段マップに基づい
て１速から３速までの間で切り替えられ、現状が４速で
あった場合には、３速へ切り替えられる（ステップＳ１
０７）。

【００５２】このような制御を行なうことによって、連
続するカーブを走行する際に、不要なシフトアップを行
なうことなく、カーブの連続を通過することができ、か
つ運転者が欲する場合には、シフトアップを規制する変
速段規制制御を解除して、運転者の自由な走行操作域が
確保される。

【００５３】なお、上記のような制御動作は、すべての
制御動作を変速段規制部または変速段決定部の一方のみ
で行なってもよく、また、ナビケーション処理部１１の
みで行う構成とすることもできる。

【００５４】以上説明した実施形態では、図４に示され
ている規制用変速段マップに基づき制御の有無と、変速
段の上限を判断していたが、この他、図７に示されてい
るように、運転者の自由な操作領域を拡大した規制用変
速段マップに基づいてもよい。このような、規制用変速
段マップの変更は、例えば、エンジンの性能、車種など
によって適宜変更するようにしてもよい。

【００５５】また、図８に示されているように、標高変
化率Ｈに応じて、規制用変速段マップの変速線の位置を
変更する構成とすることもできる。図示の例では、標高
変化率Ｈが一定の基準値以上となった場合には、変速線
の位置を低速側に変更（図中、点線から実線へ）するよ
うにしてもよい。平均曲率Θが小さい場合における低速
段領域を図４より大きくするように変更してもよい。こ
のような変速段の領域の変更は、標高変化率Ｈの変化に
応じて連続して移動する構成とすることもできる。この
ような構成とした場合には、道路形状にさらに適応した
変速段制御を行なうことができる。

【００５６】また、図４に示されている規制用変速段マ
ップは、車速と平均曲率Θに応じて規制される変速段の
範囲が決定されているが、図９及び図１０に示されてい
るように、車速と平均曲率Θと標高変化率Ｈに応じて規
制される変速段の範囲を決定してもよい。このような構
成とすることによって、道路形状にさらに一層適応した
変速段制御を行なうことができる。

【００５７】なお、図４、図５、図７、図８、図１０に
示されているマップには、説明を簡単にするため、ヒス
テリシスを設けていないが、ハンチングを防止するた
め、ヒステリシスを設けることが好ましい。

【００５８】自動変速装置には、無段変速機を有するも
のを用いてもよく、この場合には、変速比規制手段は、
変速段の範囲ではなく、変速比の範囲を規制する。この
場合には、規制される変速比の上限は、平均曲率Θと車
速に応じて連続して変化する構成とすることができる。
これにより、より道路形状に応じた変速比制御を行なう
ことが可能となる。

【００５９】

【発明の効果】以上説明したように、本発明の車両制御
装置によれば、道路形状に則した変速比制御が可能とな
るとともに、運転者の意志を優先した領域が確保される
ので、より運転者の意図にそった車両制御を行うことが
できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の車両制御装置の構成を示すブロック図
である。

【図２】同じく、車両制御装置において、山岳路等に対
する平均曲率Θの算出について説明するための説明図で
ある。

【図３】同じく、車両制御装置において、山岳路等に対
する標高変化率Ｈの算出について説明するための説明図
である。

【図４】シフトダウン制御における規制用変速段マップ
である。

【図５】標高変化率Ｈに基づく変速モード制御における
マップである。

【図６】変速制御装置の制御動作を示すフローチャート
である。

【図７】他の実施形態における規制用変速段マップであ
る。

【図８】他の実施形態における規制用変速段マップであ
る。

【図９】他の実施形態における参照値を決定するための
マップである。

【図１０】同じく、参照値と車速から上限の変速段を決
定する規制用変速段マップである。

【符号の説明】

１車両制御装置２車両１０ナビゲーションシステム装置１１ナビゲーション処理部１２データ記憶部１３現在位置検出部２０ＡＴモード選択部３０車両状態検出部４０変速制御装置ＥＱ９６−０７１ 11 15

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号庁内整理番号ＦＩ技術表示箇所Ｆ１６Ｈ 59:66

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】道路情報を記憶した道路情報記憶手段
と、道路上の自車位置を検出する自車位置検出手段と、前記自車位置検出手段で検出された自車位置に対応し
て、前記道路情報記憶手段に記憶された座標情報から所
定区間の道路形状を判断する道路形状判断手段と、自車の車速を検出する車速検出手段と、自動的に変速比を選択する自動変速装置と、車速と道路形状に応じて予め定められた範囲内に変速比
を規制する変速比規制手段と、自車の車速に応じて、前記自動変速装置が選択する変速
比を変速比規制手段の規制した範囲内とするように設定
する変速比設定手段と、を備えたことを特徴とする車両
制御装置。
【請求項２】前記道路形状判断手段は、道路上に配置
された座標点に関する緯度情報、経度情報から、所定区
間内に存在する１または複数のカーブの平均曲率Θを算
出し、前記変速比規制手段は、その平均曲率Θと車速に応じて
変速比を規制する範囲を決定することを特徴とする請求
項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】前記道路形状判断手段は、座標点に関す
る標高情報から、所定区間内における標高変化率Ｈを算
出し、前記変速比規制手段は、その標高変化率Ｈに応じて変速
比を規制する範囲を変更することを特徴とする請求項１
または２に記載の車両制御装置。
【請求項４】前記自動変速装置は、多段変速機である
請求項１ないし３のいずれかに記載の車両制御装置。
【請求項５】前記自動変速装置は、無段変速機である
請求項１ないし３のいずれかに記載の車両制御装置。