JPH10122347A

JPH10122347A - 車両制御装置

Info

Publication number: JPH10122347A
Application number: JP8298087A
Authority: JP
Inventors: Masao Kawai; 正夫川合
Original assignee: Equos Research Co Ltd
Current assignee: Equos Research Co Ltd
Priority date: 1996-10-21
Filing date: 1996-10-21
Publication date: 1998-05-15

Abstract

(57)【要約】【課題】ナビゲーションシステムに記憶されている道路
情報に基づき、変速モードを変更する制御において、変
速モード切換に伴って生ずる不意の変速ショックを抑制
する。【解決手段】ナビゲーションシステムに記憶されている
道路情報から、変速モードの切換を判断するとともに、
変速モード切換によって変速段の切換が必要か否かを判
断し、必要な場合には、決定した時点で変速モードの変
更は行なわず、車速やトルクの変動による変速段の変更
が行なわれる時点で変速モードの変更をする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両制御装置にか
かり、詳しくは自動変速装置の変速比制御に関するもの
である。

【０００２】

【従来の技術】車両の現在位置に周囲に関する道路情報
に応じて平地か否かを判断し、この判断に基づき経済運
転モード（ノーマルモード）と、高出力モード（パワー
モード）とに変更が行なわれている（特公平6-58141号
公報）。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、従来では、
変速モードの変更は、運転者のモード選択スイッチによ
り、または、アクセルの踏み込みによるアクセル開度の
変化量により行なわれていた。

【０００４】つまり、運転者の意志に基づいて変速モー
ドが変更されていたので、変速モードの変更によって変
速段が切り換わり、変速ショックが生じても、運転者は
ショックを予期することができるので、あまり気になら
ない。しかし、道路の勾配や路面状況に応じて変速モー
ドが自動的に変更され、それに応じて変速ショックが発
生すると、例えそれが好ましいものであっても、運転者
は、自らの意志に基づいた変更でないため、違和感を覚
える。このような観点から、本発明は、変速モードの自
動変更による変速ショックが、運転者に違和感を感じさ
せないようにしたものである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】このような目的は、以下
の本発明により達成される。

【０００６】（１）道路情報を記憶した道路情報記憶
手段と、道路上の自車位置を検出する自車位置検出手段
と、前記自車位置検出手段で検出された自車位置に対応
した道路情報を検出する道路情報検出手段と、自車の車
速を検出する車速検出手段と、自動的に変速比を選択す
る自動変速装置と、検出された道路情報に応じて変速モ
ードを自動的に変更するモード変更手段と、変速モード
の変更に伴う変速段の変更があるか否かを判断する判断
手段と、変速段の変更がある場合には変速モードの変更
を規制し、元の変速モードの下で変速段の変更が行なわ
れる際に変速モードを変更するモード変更規制手段とを
備えたことを特徴とする車両制御装置。

【０００７】（２）前記道路情報検出手段は、座標点
に関する標高情報から、所定区間内における標高変化率
Ｈと、所定区間における道路の平均曲率Θを算出し、前
記モード変更手段は、所定区間内の前記標高変化率及び
前記平均曲率Θの少なくとも一方に応じて変速モードの
変更を行なうものであることを特徴とする上記（１）に
記載の車両制御装置。

【０００８】（３）前記自動変速装置は、有段変速機
または無段変速機である上記（１）（２）に記載の車両
制御装置。

【０００９】

【発明の実施の形態】以下、本発明の第１実施形態のに
ついて、添付図面に基づいて詳説する。図１は、本発明
の車両制御装置の構成を示すブロック図である。本発明
の車両制御装置１は、ナビゲーションシステム装置１０
と、ＡＴモード選択部２０と、車両状態検出部３０と、
変速制御装置４０とを備えている。

【００１０】ナビゲーションシステム装置１０は、ナビ
ゲーション処理部１１と、道路情報記憶手段であるデー
タ記憶部１２と、現在位置検出部１３と、通信部１５
と、入力部１６と、表示部１７と、音声入力部１８と、
音声出力部１９とを有している。ナビゲーション処理部
１１は、入力された情報に基づいて、ナビゲーション処
理等の各種演算処理を行い、その結果を出力する中央制
御装置（以下「ＣＰＵ」という）１１１を備えている。
このＣＰＵ１１１は、データバス等のバスラインを介し
てＲＯＭ１１２とＲＡＭ１１３が接続されている。ＲＯ
Ｍ１１２は、目的地までの経路の検索、経路中の走行案
内、所定区間の決定等を行うための各種プログラムが格
納されているリード・オンリー・メモリである。ＲＡＭ
１１３は、ＣＰＵ１１１が各種演算処理を行う場合のワ
ーキング・メモリとしてのランダム・アクセス・メモリ
である。このナビゲーション処理部１１には、変速制御
装置４０から、現在の変速段や変速モード等を含む変速
段情報や車速Ｖ、スロットル開度が供給される。

【００１１】データ記憶部１２は、地図データファイ
ル、交差点データファイル、ノードデータファイル、道
路データファイル、写真データファイル、および各地域
のホテル、ガソリンスタンド、観光地案内などの各種地
域毎との情報が格納された他のデータファイルを備えて
いる。これら各ファイルには、経路探索を行うととも
に、探索した経路に沿って案内図を表示したり、交差点
や経路中における特徴的な写真やコマ図を出したり、交
差点までの残り距離、次の交差点での進行方向を表示し
たり、その他の案内情報を表示部１７や音声出力部１９
から出力するための各種データが格納されている。

【００１２】これらのファイルに記憶されている情報の
内、通常のナビゲーションにおける経路探索に使用され
るのが道路情報である交差点データ、ノードデータ、道
路データのそれぞれが格納された各ファイルである。こ
れらのファイルに格納された道路情報には、道路の幅
員、勾配、路面の状態、交差点、Ｔ字路、道路の車線
数、車線数の減少する地点、踏切、高速道路出口ランプ
ウェイ、高速道路の料金所、道路の幅員の狭くなる地
点、降坂路、登坂路などの道路情報が格納されている。

【００１３】また、ノードデータ、道路データには、各
道路を構成するノードの座標（緯度情報、経度情報）デ
ータ（座標情報）や、所定地点（例えば、２００〜２５
０ｍ間隔）および各ノードにおける標高データ（標高情
報）、道路種別、道路長、道路間に存在するノード数、
道路形状等の各種データが含まれている。

【００１４】各ファイルは、例えば、フロッピーディス
ク、ハードディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、
光ディスク、磁気テープ、ＩＣカード、光カード等の各
種記憶装置が使用される。なお、各ファイルは記憶容量
が大きい、例えばＣＤ−ＲＯＭの使用が好ましいが、そ
の他のデータファイルのような個別のデータ、地域毎の
データは、ＩＣカードを使用するようにしてもよい。

【００１５】また現在位置検出部１３は、ＧＰＳレシー
バ１３１、地磁気センサ１３２、距離センサ１３３、ス
テアリングセンサ１３４、ビーコンセンサ１３５、ジャ
イロセンサ１３６とを備えている。ＧＰＳレシーバ１３
１は、人口衛星から発せられる電波を受信して、自車の
位置を測定する装置である。地磁気センサ１３２は、地
磁気を検出して自車の向いている方位を求める。距離セ
ンサ１３３は、例えば車輪の回転数を検出して計数する
ものや、加速度を検出して２回積分するものや、その他
計測装置等が使用される。ステアリングセンサ１３４
は、例えば、ハンドルの回転部に取り付けた光学的な回
転センサや回転抵抗ボリューム等が使用されるが、車輪
部に取り付ける角度センサを用いてもよい。ビーコンセ
ンサ１３５は、路上に配置したビーコンからの位置情報
を受信する。ジャイロセンサ１３６は、車両の回転角速
度を検出しその角速度を積分して車両の方位を求める振
動ジャイロや光ファイバジャイロ等で構成される。

【００１６】現在位置検出部１３のＧＰＳレシーバ１３
１とビーコンセンサ１３５は、それぞれ単独で位置測定
が可能であるが、その他の場合には、距離センサ１３３
で検出される距離と、地磁気センサ１３２、ジャイロセ
ンサ１３６から検出される方位との組み合わせ、また
は、距離センサ１３３で検出される距離と、ステアリン
グセンサ１３４で検出される舵角との組み合わせによっ
て自車の絶対位置（自車位置）を検出するようになって
いる。

【００１７】通信部１５は、ＦＭ送信装置や電話回線等
との間で各種データの送受信を行うようになっており、
例えば情報センタ等から受信した渋滞などの道路情報や
交通事故情報等の各種データを受信するようになってい
る。

【００１８】入力部１６は、走行開始時の現在位置の修
正や、目的地を入力するように構成されている。入力部
１６の構成例としては、表示部１７を構成するディスプ
レイの画面上に配置され、その画面に表示されたキーや
メニューにタッチすることにより情報を入力するタッチ
パネル、その他、キーボード、マウス、バーコードリー
ダ、ライトぺン、遠隔操作用のリモートコントロール装
置などが挙げられる。

【００１９】表示部１７には、操作案内、操作メニュ
ー、操作キーの表示や、ユーザの要求に応じて設定され
た案内地点までの経路の表示や、走行する経路に沿った
案内図等の各種表示が行われる。表示部１７としては、
ＣＲＴディスプレイ、液晶ディスプレイ、プラズマディ
スプレイ、フロントガラスにホログラムを投影するホロ
グラム装置等を用いることができる。また、表示部１７
には、必要に応じて、現在のシフトレバーの位置や、変
速段、変速モード等を表示してもよい。

【００２０】音声入力部１８はマイクロホン等によって
構成され、音声によって必要な情報が入力される。音声
出力部１９は、音声合成装置と、スピーカとを備え、音
声合成装置で合成される音声の案内情報を出力する。な
お、音声合成装置で合成された音声の他に、各種案内情
報をテープに録音しておき、これをスピーカから出力す
るようにしてもよく、また音声合成装置の合成音とテー
プの音声とを組み合わせてもよい。

【００２１】以上のようなナビゲーションシステム装置
１０において、自車位置検出手段は、現在位置検出部１
３によって構成され、道路情報記憶手段は、データ記憶
部１２によって構成される。また、道路情報検出手段
は、データ記憶部１２と現在位置検出部１３とナビゲー
ション処理部１１とによって構成されている。そして、
自車位置の進行方向にある所定区間は、現在位置検出部
１３で検出された自車位置と自車の走行方向および道路
情報記憶手段に記憶されている道路情報に基づき、ナビ
ゲーション処理部１１が決定する。つまり、道路情報検
出手段は、データ記憶部１２とナビゲーション処理部１
１とによって構成されている。所定区間とは、自車位置
から車両の進行方向に向けて一定距離が離れた地点まで
の区間（例えば、１ｋｍ程度）をいう。この区間は、車
速Ｖに応じて変更してもよい。例えば、低速走行時に
は、短く、高速走行時には長く設定することができる。
この所定区間は、予定走行経路上に設定される。

【００２２】予定走行道路とは、既に車両の走行経路が
設定されている場合には、その設定されている経路であ
り、設定されていない場合には、例えば直進した場合に
通過することが予想される経路とすることができる。こ
のような、予定走行経路を探索する走行経路検出手段を
設けることによって、予定走行経路がより明確となり、
制御性が向上する。また、ナビゲーション処理部１１に
よって、モード変更手段、判断手段、モード変更規制手
段が構成される。

【００２３】道路情報検出手段を構成するナビゲーショ
ン処理部１１は、検出された道路情報から変速モードの
変更が必要か否かを判断する。具体的には、ノード情報
などから所定区間内の平均曲率Θと、所定区間内の標高
変化率Ｈを求め、これらの値に基づいて、変速段の規制
範囲の決定と、変速モードの変更を決定する。

【００２４】第１の制御この制御では、ナビゲーションシステム装置１０が有し
ている道路データを利用して、一定の距離に渡ってカー
ブが連続する道路か否かを判断し、その平均曲率Θを算
出する。

【００２５】図２は、山岳路や有料道路等に対する平均
曲率Θの算出方法を説明するためのものである。この図
に示すように、各道路には所定の間隔でノードＮｎが設
定されており、各ノードＮｎの座標（ｘｎ，ｙｎ）か
ら、ノード間の平均曲率Θを求める。まず、各ノード間
の変化角θｎを求める。すなわち、ノードＮ（ｎ-1）と
ノードＮｎを通る直線と、ノードＮｎとノードＮ（ｎ+
1）を通る直線との角度を求め、これをノードＮｎにお
ける変化角θｎとする。

【００２６】そして、車両の現在位置から、所定区間と
して車両の進行方向のー定区間（例えば、１ｋｍ）を設
定し、その区間内に存在する各ノードＮ１〜Ｎｎと、現
在位置から後方1つ目のノードＮ（ｎ−1）とから、各ノ
ードにおける変化角θ１〜θｎを算する。そして、次の
式（1）から平均曲率Θを求める。なお、式（1）におけ
るΣの加算範囲はｉ=１〜ｎである。

【００２７】Θ＝（Σ｜θｎ｜）／ｎ…（1）

【００２８】第２の制御この制御では、ナビゲーションシステム装置１０が有し
ている所定地点の標高データから、車両が走行する道路
の傾斜変化率を算出する。図３は、走行道路の標高差Δ
Ｈを傾斜角度と見なした場合の所定区間における標高変
化率Ｈの算出方法を説明するためのものである。この図
に示すように、走行中の道路に設定されたノードの標高
データから、標高変化率Ｈを求める。

【００２９】まず、車両の現在位置から上記所定区間に
設定されたノードの標高データについて、各ノード間の
標高差ΔＨを求める。すなわち、ノードＮ（ｎ−１）で
の標高Ｈ（ｎ−１）とノードＮｎでの標高Ｈｎとの差Ｈ
ｎ−Ｈ（ｎ−１）を求め、これをノードＮｎにおける標
高差ΔＨｎとする。そして、設定された所定区間内に存
在する各ノードＮ１〜Ｎｎと、現在位置の後方１つめの
ノードＮ（ｎ−１）とから、各ノードにおける標高差Δ
Ｈ１〜ΔＨｎを算出する。そして、次の式(２)における
Σの加算範囲をｉ＝１〜ｎとして、標高変化率Ｈを出す
る。

【００３０】Ｈ=（Σ｜ΔＨ｜）／ｎ…(２)

【００３１】ナビゲーション処理部１１は、上記算出さ
れた平均曲率Θから、予め設定されている、図４に示さ
れている規制用変速段マップに基づき、平均曲率Θに応
じた変速段の規制範囲（変速段の上限）を決定する。こ
の規制用変速段マップは、車速と平均曲率Θから変速段
の上限を決定するデータテーブルである。図に示されて
いるように、平均曲率Θが大きくなるに従って、変速段
の上限を３速または４速とする領域が高車速側へ広が
る。

【００３２】また、ナビゲーション処理部１１は、上記
算出された標高変化率Ｈから、予め設定されている、図
５に示されている変速モード設定マップに基づき、標高
変化率Ｈと車速に応じた変速モードを自動的に決定す
る。この変速モード設定マップは、標高変化率Ｈと車速
に対し、走行に最適と思われる変速モードを示すデータ
テーブルである。具体的には、標高変化率Ｈがー定基準
値(例えば１０ｍ)以上ある場合に、変速モードを変更す
る。例えば、標高変化率Ｈが基準値以上であった場合に
は、図５の変速モード設定マップに基づき変速モードを
ノーマルモードからパワーモードへ切り替える。これに
より、下り坂の場合には、低速段で走行する領域が広が
り、減速を補助するようになる。また登り坂の場合に
は、大きな駆動力を得ることができるようになる。標高
変化率Ｈが基準値以下となった場合には、図５の変速モ
ード設定マップに基づき、パワーモードからノーマルモ
ードへ切り替える。

【００３３】さらに、ナビゲーション処理部１１は、変
速制御装置４０から供給される現在の車速や変速モード
等を含む車両情報と、上記制御により決定された変速モ
ードとに基づき、変速モードを変更する必要があるか否
かを判断する。そして、必要がある場合は、変速モード
変更指令信号を変速制御装置４０に供給する。

【００３４】また、求められた所定区間の平均曲率Θか
ら、規制用変速段マップに基づき、変速段を規制する範
囲、即ち変速段の上限を決定する。そして、変速段規制
指令信号を変速制御装置４０へ供給する。規制用変速段
マップは、該所定区間を円滑に通過する場合、どのよう
な変速段がより適切かという観点から作られたものであ
る。

【００３５】自動変速装置は、図示しない自動変速機
（本実施形態では５速の変速段を備えた多段変速機）と
変速比を設定するアクチュエータ（本実施形態では５速
の変速段を設定する油圧制御回路）とそのアクチュエー
タに対して作動信号を出力する変速制御装置４０を含ん
でいる。変速制御装置４０には、車速信号、スロットル
開度信号、及びナビゲーション処理部１１からの変速段
規制指令信号、変速モード変更指令信号、ＡＴモード選
択部２０から変速段指令信号や変速モード変更信号など
が入力される。

【００３６】変速制御装置４０は、どの変速段を選択す
るかを具体的に決定するものであり、例えば、スロット
ル開度と車速により変速段を決定するデータテーブル
（以下「変速段マップ」という）を用いて変速段を決定
する。また、変速制御装置４０は、ナビゲーション処理
部１１からの変速モード変更指令信号に基づき、変速モ
ードの変更によって、現状の変速段を変更する必要があ
るか否かを判断する。そして、変速段の変更の必要があ
る場合には、上記変速段マップに基づく変速段が変更が
行なわれる際に、変速モードを変更する。また、変速モ
ードを変更しても、現状の変速段を変更する必要がない
場合には、変速段の変更が行なわれるのを待たずに、変
速モードを変更する。変速制御装置４０によって、判断
手段、モード変更規制手段が構成される。

【００３７】また、変速制御装置４０は、ナビゲーショ
ン処理部１１からの変速段規制指令信号に応じて、規制
された上限の変速段までの範囲内で、変速段マップに基
づき、変速段の自動制御を行なう。

【００３８】変速マップは、ノーマルモード、パワーモ
ードの各モードに応じて用意されており、ナビゲーショ
ン処理部１１から供給される変速モード変更指令信号に
基づいて自動的に変更される。また、変速モードは、運
転者の意志によりＡＴモード選択部２０を介して変更す
ることもできる。

【００３９】ここで、ノーマルモードは、燃費と動力性
能のバランスのとれた経済走行パターンで、通常走行に
用いるものである。パワーモードとは、動力性能を重視
したパターンで、山間地等での運転に使用するものであ
り、変速段マップでは、低速側の変速段の領域が大きく
取られている。

【００４０】ＡＴモード選択部２０は、変速制御装置４
０における変速モードを選択する操作部である。また、
車両状態検出部３０は、自車の車速を検出する車速検出
手段である車速センサ３１と、スロットル開度を検出す
るスロットルセンサ３５とを備えている。車速センサ３
１で検出された車速Ｖと、スロットルセンサ３５で検出
されたスロットル開度は、変速制御装置４０へ供給され
る。

【００４１】また、ＡＴモード選択部２０は、シフトポ
ジションを選択するシフトレバーと、ノーマルモード
と、パワーモードの間で変速モードを選択するモード選
択スイッチを有し、シフトポジション信号と、変速モー
ド変更信号を変速制御装置４０へ供給する。そして、以
下に説明するナビゲーション処理部１１による自動変速
装置の制御は、運転者がモード変更スイッチをノーマル
モードとし、シフトレバーを操作して、シフトポジショ
ンをドライブレンジにした場合に開始される。

【００４２】また、例えば、モード変更スイッチをパワ
ーモードとし、シフトポジションをドライブレンジにし
た場合は、自動変速装置は、パワーモードの変速段マッ
プに従った変速段を選択する。さらに、モード変更スイ
ッチをノーマルモードにして、シフトレバーをドライブ
レンジ以外のシフトポジションにした場合は、ナビゲー
ション処理部１１による制御は解除され、自動変速装置
固有の変速スケジュールが選択できる。

【００４３】以下、ナビゲーション処理部１１及び変速
制御装置４０の制御動作について、図６ないし図８に示
されているフローチャートに基づいて詳説する。図６
は、ナビゲーション処理部１１において、変速段の上限
を決定する制御動作を示すフローチャートである。最初
に、ナビゲーションシ処理部１１は、車両２の自車位
置、進行方向等の道路情報を取得する（ステップＳ１０
１）。進行方向の道路データとしては、現在走行してい
る道路種別や、前方道路形状、現在位置から前方の各ノ
ードＮ１〜Ｎｎの座標データ、標高データ等が含まれ
る。

【００４４】ナビゲーションシ処理部１１は、ステップ
Ｓ１０１で、入力したデータ、即ち、前方の道路形状、
現在位置から前方の各ノードＮ１〜Ｎｎ等により、上記
式（１）、（２）に基づいて平均曲率Θ及び標高変化率
Ｈを計算する（ステップＳ１０３）。次に、ナビゲーシ
ョンシ処理部１１は、変速制御装置４０から車両情報を
取得する（ステップＳ１０５）。車両情報には、車速
Ｖ、スロットル開度、シフトポジション、現在の変速
段、現在の変速モード、車両状態（スロットル開度と車
速の変化率との関係）に基づいて検出された勾配状態、
ロックアップクラッチの状態などが含まれる。

【００４５】その後、変速モードの変更が必要か否かを
判断する（ステップＳ１０７）。このステップＳ１０７
では、標高変化率Ｈに応じた変速モードの切り替えが必
要か否かを判断し、必要な場合には、ステップＳ１０８
へ進み、変速モードを変更する変速モード変更指令信号
が設定される。

【００４６】次に、ステップ１０３で得られた平均曲率
Θと、ステップ１０５で取得した車速Ｖから、図４に示
されている規制用変速段マップを参照する。ナビゲーシ
ョン処理部１１により、規制用変速段マップに基づい
て、変速段の規制を行なうか否か（ステップＳ１０
９）、及び変速段の規制を行なう場合には、切り替え可
能な変速段の上限が決定される。例えば、車速Ｖが大き
く、図４において、点ｂの領域に位置する場合には、ナ
ビゲーション処理部１１は、運転者は減速を意図しない
ものと判断し（ステップＳ１０９：Ｎ）、変速段を規制
する制御は行なわれず、メインルーチンにリターンされ
る。つまり、その時に選択されている変速モード（図４
ではノーマルモード）で走行する。

【００４７】また、例えば、本実施形態において、図４
の規制用変速段マップにおいて、点ａに位置し、変速段
の上限が３速に規制された場合には、変速段の規制が必
要と判断し（ステップＳ１０９：Ｙ）、変速制御装置４
０の変速段マップに基づいて１速から３速までの間で切
り替えられるよう、上限を規制する変速段の値が（図４
中の点ａの場合は、３速）変速段規制指令値として設定
される（ステップＳ１１１）。次に、ステップＳ１０７
で設定された変速モードと、ステップＳ１１１で設定さ
れた変速段規制指令値を変速制御装置４０に送信する
（ステップＳ１１３）。

【００４８】このような制御を行なうことによって、連
続するカーブを走行する際に、不要なシフトアップを行
なうことなく、カーブの連続を通過することができ、か
つ運転者が欲する場合には、シフトアップを規制する変
速段規制制御を解除して、運転者の自由な走行操作域が
確保される。

【００４９】次に、図７のフローチャートに基づき、変
速制御装置４０の制御動作について、説明する。イニシ
ャライズの後（ステップＳ２０１）、車速Ｖ、スロット
ル開度、変速モード変更信号、シフトポジション信号等
の値の入力処理が行なわれる（ステップＳ２０３）。そ
の後、モード変更処理（ステップＳ２０４）及び変速処
理が行なわれる（ステップＳ２０５）。

【００５０】このモード変更処理では、入力された情報
に基づいて、図８のフローチャートにより変速モードが
決定される。即ち、ナビゲーション処理部１１からの変
速モード変更信号に基づき、今走行している変速モード
を維持する場合には、モード変更不許可フラグを１と
し、変速モードを他の変速モードへ変更する場合には、
モード変更不許可フラグを０とすることで、変速モード
が決定される。また、この変速処理では、上記決定され
た変速モードから変速段マップが決定され、該変速段マ
ップに基づき、車速Ｖとスロットル開度θから変速段が
決定される。また、変速段の決定にあたっては、変速段
規制制御指令がナビゲーション処理部１１から入力され
ている場合には、ナビゲーション処理部１１から入力さ
れた上限の変速段の値と、変速段マップで決定された変
速段とを比較して、低い方の変速段を、変速信号として
出力する変速段として決定する。

【００５１】以下、上記変速制御装置４０における変速
処理（ステップＳ２０５）中のモード変更処理を、図８
に基づいて説明する。ナビゲーション処理部１１から供
給される変速モード変更指令信号入力されたか否かを判
断する（ステップＳ３０１）。指令信号が入力されてい
ない場合（ステップＳ３０１：Ｎ）には、モード変更不
許可フラグを１として（ステップＳ３１３）、メインル
ーチンにリターンされ、入力されている場合には（ステ
ップＳ３０１：Ｙ）、変速モードの切り替えが必要と判
断する（ステップＳ３０１：Ｙ）。そして、変速モード
を変更する前の変速段マップに基づく変速段と、変速モ
ードを変更した後の変速段マップに基づく変速段とを比
較して、変速段の変化があるか否かを判断する（ステッ
プＳ３０３）。変速段を変化させる必要がある場合には
（ステップＳ３０３：Ｙ）、直ちに変速モードを変更す
ることなく、モード変更不許可フラグを１とする（ステ
ップＳ３０５）。

【００５２】変速モードを変更した場合に、変速段の変
化がない時には（ステップＳ３０３：Ｎ）、変速モード
を変更する（ステップＳ３０７）。そして、モード変更
不許可フラグを０とし（ステップＳ３０９）、メインル
ーチンにリターンする。ステップＳ３０５の後、ステッ
プＳ２０３で取得した車速Ｖとスロットル開度から、今
の変速モードに基づき変速が行なわれるか否かを判断す
る（ステップＳ３１１）。変速が行なわれる場合には
（ステップＳ３１１：Ｙ）、新しい変速モードへ変更す
べく、ナビゲーション処理部１１から入力された変速モ
ードに変更する（ステップＳ３１７）。その後、モード
変更不許可フラグを０とする（ステップＳ３１９）。な
お、ステップＳ３１１において、変速が行なわれないと
判断した場合には（ステップＳ３１１：Ｎ）、メインル
ーチンにリターンされる。

【００５３】このように、ステップＳ３１１からステッ
プＳ３１９の制御動作によって、変速段の変更ととも
に、変速段マップのモードが変更されることとなる。こ
れにより、変速モードの自動変更による突然の変速段の
変更は抑制され、運転者に違和感を与えることが少なく
なる。

【００５４】上記実施形態の場合、モード変更手段は、
ナビゲーション処理部１１によって、判断手段、モード
変更規制手段は、変速制御装置４０によって構成され
る。なお、本実施形態では、制御を一部を変速制御装置
４０で行なう構成としているが、すべての制御動作をナ
ビゲーション処理部１１で行なってもよく、また道路デ
ータを変速制御装置４０に送信し、図６〜図８の処理を
変速制御装置４０が判断してもよい。

【００５５】上記実施形態では、標高変化率Ｈに基づ
き、ノーマルモードとパワーモードとの間でモード変更
する構成としたが、この他、道路種別、トンネルの有無
等の地図情報に基づいて変速モードを変更する構成とし
てもよい。

【００５６】また、上記実施形態では、標高変化率Ｈに
基づきノーマルモードとパワーモードとの間でモード変
更する構成としたが、図９、図１０に示されているよう
に、平均曲率Θと標高変化率Ｈとから決定される参照値
を求め、この参照値と車速によってノーマルモードとパ
ワーモードに切り換える構成とするとより実際の道路に
即した制御を行なうことができるので好ましい。なお、
図９における各参照値の領域を区切る境界線は、直線に
限らず、曲線であってもよい。また、図５及び図１０の
各モードの領域を区切る境界線も、同様に曲線であって
もよく、また、直線の場合であっても車速の変化に応じ
て傾斜した構成、即ち、車速の変化に応じてノーマルモ
ードとパワーモードを区切る基準値が変化する構成とす
ることもできる。

【００５７】なお、図４、図５、図９及び図１０に示さ
れているマップには、説明を簡単にするため、ヒステリ
シスを設けていないが、ハンチングを防止するため、ヒ
ステリシスを設けることが好ましい。また、自動変速装
置には、無段変速機を有するものを用いてもよい。

【００５８】

【発明の効果】以上説明したように、本発明の車両制御
装置によれば、変速モードか自動的に変更されても、そ
れに基づいて直ちに変速段が変更されることはないの
で、運転者が違和感を覚えることが少なくなる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の車両制御装置の構成を示すブロック図
である。

【図２】同じく、車両制御装置において、山岳路等に対
する平均曲率Θの算出について説明するための説明図で
ある。

【図３】同じく、車両制御装置において、山岳路等に対
する標高変化率Ｈの算出について説明するための説明図
である。

【図４】規制用変速段マップである。

【図５】標高変化率Ｈに基づき変速モードを決定する変
速モード設定マップである。

【図６】ナビゲーション処理部の制御動作を示すフロー
チャートである。

【図７】変速制御装置の制御動作を示すフローチャート
である。

【図８】変速制御装置の制御動作を示すフローチャート
である。

【図９】他の実施形態における参照値を決定するための
マップである。

【図１０】同じく、参照値と車速から変速モードを決定
するマップである。

【符号の説明】

１車両制御装置２車両１０ナビゲーションシステム装置１１ナビゲーション処理部１２データ記憶部１３現在位置検出部２０ＡＴモード選択部３０車両状態検出部４０変速制御装置

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】道路情報を記憶した道路情報記憶手段
と、道路上の自車位置を検出する自車位置検出手段と、前記自車位置検出手段で検出された自車位置に対応した
道路情報を検出する道路情報検出手段と、自車の車速を検出する車速検出手段と、自動的に変速比を選択する自動変速装置と、検出された道路情報に応じて変速モードを自動的に変更
するモード変更手段と、変速モードの変更に伴う変速段の変更があるか否かを判
断する判断手段と、変速段の変更がある場合には変速モードの変更を規制
し、元の変速モードの下で変速段の変更が行なわれる際
に変速モードを変更するモード変更規制手段とを備えた
ことを特徴とする車両制御装置。
【請求項２】前記道路情報検出手段は、座標点に関す
る標高情報から、所定区間内における標高変化率Ｈと、
所定区間における道路の平均曲率Θを算出し、前記モード変更手段は、所定区間内の前記標高変化率及
び前記平均曲率Θの少なくとも一方に応じて変速モード
の変更を行なうものであることを特徴とする請求項１に
記載の車両制御装置。
【請求項３】前記自動変速装置は、有段変速機または
無段変速機である請求項１または２に記載の車両制御装
置。