JP3706244B2 - 車両制御装置及びそのプログラムを記録した記録媒体 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両制御装置及びそのプログラムを記録した記録媒体に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、道路状況に対応させて車両各部の制御、例えば、走行制御を行うことができるようにした車両制御装置が提供されていて、例えば、車両がコーナに差し掛かると想定されると、前記走行制御としてのコーナ制御が行われるようになっている。
【０００３】
そのために、車両にナビゲーション装置が搭載され、該ナビゲーション装置が備えるデータ記憶部にノードデータファイルが配設され、該ノードデータファイルにノードデータが格納される。該ノードデータは、道路の位置及び形状を表す要素であり、道路上の各ノード、及び該各ノード間を連結するリンクを示すデータから成る。なお、前記ノードデータは、必要に応じて各ノードにおける道路の旋回角度を示すデータを備える。
【０００４】
そして、前記ナビゲーション装置のＣＰＵは、前記ノードデータ及び他の所定のデータに基づいて演算処理を行い、制御用データを作成し、該制御用データに従って前記コーナを通過するのに最適な変速段の推奨値を算出するとともに、該推奨値、及び運転者による所定の動作に基づいて上限の変速段を決定する。
続いて、自動変速機制御装置は、前記ＣＰＵから上限の変速段の信号を受けると、前記上限の変速段より上の変速段（高速側の変速段、変速比の小さい変速段等）を選択することなく変速を行う。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前記従来の車両制御装置においては、前記ＣＰＵと自動変速機制御装置との間で通信異常が有ると、自動変速機制御装置は、前記上限の変速段の信号を確実に受信することができなくなってしまう。そのほかに、原動機、ステアリング、ブレーキ、サスペンション等の車両各部についても同様に、車両各部とナビゲーション装置のＣＰＵとの間で通信異常が有ると、車両各部が確実にＣＰＵからの情報を得ることができなくなる。
【０００６】
その結果、道路状況に対応させて走行制御を行うことができず、運転者に違和感を与えてしまう。
本発明は、前記従来の車両制御装置の問題点を解決して、通信異常が有る場合に、車両各部の制御を行うに当たり運転者に違和感を与えることがない車両制御装置及びそのプログラムを記録した記録媒体を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
そのために、本発明の車両制御装置においては、あらかじめ記録された道路状況及び現在位置に基づいて車両各部の制御を行うようになっている。
そして、各種センサとの間のインタフェースにおいて通信異常が有るかどうかを判断し、前記各種センサの評価結果に基づいて自信度ランクを判定し、通信異常がなく、判定された自信度ランクが高い場合に制御を行い、通信異常がなく、判定された自信度ランクが低い場合に制御を禁止し、通信異常が有る場合に、自信度ランクを最低の自信度ランクである初期値とし、制御を禁止する。
【０００８】
本発明の他の車両制御装置においては、道路データにおける所定のノードの位置、及び道路データにおいて推測される現在位置に基づいて、車両各部の制御を行うようになっている。
そして、現在位置を検出する現在位置検出部と、車両の走行状態を検出する走行状態検出部と、前記現在位置及び走行状態に基づいて推奨値を算出する推奨値算出手段と、制御を開始するための制御開始条件が成立したときに、前記推奨値に基づいて制御を開始する制御開始手段と、各種センサとの間のインタフェースにおいて通信異常が有るかどうかを判断するフェール判定手段と、前記各種センサの評価結果に基づいて自信度ランクを判定する自信度ランク判定手段と、通信異常がなく、判定された自信度ランクが高い場合に制御を行い、通信異常がなく、判定された自信度ランクが低い場合に制御を禁止し、通信異常が有る場合に、自信度ランクを最低の自信度ランクである初期値とし、制御を禁止する制御禁止手段とを有する。
【０００９】
本発明の更に他の車両制御装置においては、道路データにおける所定のノードの位置、及び道路データにおいて推測される現在位置に基づいて、自動変速機の変速段を制御するようになっている。
そして、現在位置を検出する現在位置検出部と、車速を検出する車速センサと、前記現在位置及び車速に基づいて推奨値を算出する推奨値算出手段と、走行制御を開始するための制御開始条件が成立したときに、前記推奨値に基づいて走行制御を開始する制御開始手段と、各種センサとの間のインタフェースにおいて通信異常が有るかどうかを判断するフェール判定手段と、前記各種センサの評価結果に基づいて自信度ランクを判定する自信度ランク判定手段と、通信異常がなく、判定された自信度ランクが高い場合に走行制御を行い、通信異常がなく、判定された自信度ランクが低い場合に走行制御を禁止し、通信異常が有る場合に、自信度ランクを最低の自信度ランクである初期値とし、走行制御を禁止する制御禁止手段とを有する。
【００１０】
本発明の記録媒体においては、各種センサとの間のインタフェースにおいて通信異常が有るかどうかを判断し、前記各種センサの評価結果に基づいて自信度ランクを判定し、通信異常がなく、判定された自信度ランクが高い場合に制御を行い、通信異常がなく、判定された自信度ランクが低い場合に制御を禁止し、通信異常が有る場合に、自信度ランクを最低の自信度ランクである初期値とし、制御を禁止する車両制御装置のプログラムを記録する。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
図１は本発明の実施の形態における車両制御装置の機能ブロック図である。
図において、１５は現在位置検出部、４４は走行状態検出部としての車速センサ、１０２は推奨値算出手段、１１０はフェール判定手段、１１１は制御禁止手段、２０３は制御開始手段としての制御手段である。
【００１４】
図２は本発明の実施の形態における車両制御装置の概略図、図３は本発明の実施の形態におけるナビゲーション装置の要部ブロック図、図４は本発明の実施の形態における推奨車速マップを示す図、図５は本発明の実施の形態における減速線マップを示す図、図６は本発明の実施の形態における走行制御の実施状態、自信度ランク、フェール判定及びナビゲーション装置の動作状態の関係を示す図である。なお、図４において、横軸にノード半径を、縦軸に推奨車速ＶR を、図５において、横軸に車両の位置を、縦軸に車速Ｖを採ってある。
【００１５】
図２において、１０は自動変速機（Ａ／Ｔ）、１１はエンジン（Ｅ／Ｇ）、１２は前記自動変速機１０の全体の制御を行う自動変速機制御装置（ＥＣＵ）、１３は前記エンジン１１の全体の制御を行うエンジン制御装置（ＥＦＩ）、１４はナビゲーション装置である。
また、４１はウインカセンサ、４２は運転者の動作を検出するアクセルセンサ、４３は運転者の動作を検出するブレーキセンサ、４４は車速センサ、４５はスロットル開度センサ、４６は記録媒体としてのＲＯＭ、４７は通常モードとナビモードとを選択するためのモード選択部である。
【００１６】
前記ナビゲーション装置１４は、車両の現在の位置、すなわち、現在位置を検出する現在位置検出部１５、道路データ等が格納されたデータ記憶部１６、入力された情報に基づいて、ナビゲーション処理等の各種の演算処理を行うナビゲーション処理部１７、入力部３４、表示部３５、音声入力部３６、音声出力部３７及び通信部３８を有する。
【００１７】
そして、現在位置検出部１５は、ＧＰＳ（グローバルポジショニングセンサ）２１、地磁気センサ２２、距離センサ２３、ステアリングセンサ２４、ビーコンセンサ２５、ジャイロセンサ２６、図示されない高度計等から成る。
前記ＧＰＳ２１は、人工衛星によって発生させられた電波を受信して、地球上における前記現在位置を検出し、前記地磁気センサ２２は、地磁気を測定することによって車両が向いている方位を検出し、前記距離センサ２３は、道路上の所定の地点間の距離等を検出する。前記距離センサ２３としては、例えば、車輪の回転数を測定し、該回転数に基づいて距離を検出するもの、加速度を測定し、該加速度を２回積分して距離を検出するもの等を使用することができる。
【００１８】
また、前記ステアリングセンサ２４は、舵（だ）角を検出するためのものであり、例えば、図示されないステアリングホイールの回転部に取り付けられた光学的な回転センサ、回転抵抗センサ、車輪に取り付けられた角度センサ等が使用される。
そして、前記ビーコンセンサ２５は、道路に沿って配設されたビーコンからの位置情報を受信して現在位置を検出する。前記ジャイロセンサ２６は、車両の回転角速度を検出するものであり、ガスレートジャイロ、振動ジャイロ等が使用される。そして、前記ジャイロセンサ２６によって検出された回転角速度を積分することにより、車両が向いている方位を検出することができる。
【００１９】
なお、前記ＧＰＳ２１及びビーコンセンサ２５においては、それぞれ単独で現在位置を検出することができるが、距離センサ２３の場合は、該距離センサ２３によって検出された距離と、地磁気センサ２２及びジャイロセンサ２６によって検出された方位とを組み合わせることにより現在位置が検出される。また、距離センサ２３によって検出された距離と、ステアリングセンサ２４によって検出された舵角とを組み合わせることによって現在位置を検出することもできる。
【００２０】
前記データ記憶部１６は、地図データファイル、交差点データファイル、ノードデータファイル、道路データファイル、写真データファイル、及び各地域のホテル、ガソリンスタンド、観光地案内等の各主地域ごとの情報が格納されたデータファイルを備える。これら各データファイルには、経路を検索するためのデータのほか、前記表示部３５の画面に、検索した経路に沿って案内図を表示したり、交差点又は経路における特徴的な写真、コマ図等を表示したり、次の交差点までの距離、次の交差点における進行方向等を表示したり、他の案内情報を表示したりするための各種のデータが格納される。なお、前記データ記憶部１６には、所定の情報を音声出力部３７によって出力するための各種のデータも格納される。
【００２１】
ところで、前記交差点データファイルには各交差点に関する交差点データが、ノードデータファイルにはノードに関するノードデータが、道路データファイルには道路に関する道路データがそれぞれ格納され、前記交差点データ、ノードデータ及び道路データによって道路状況が表される。なお、前記ノードデータは、前記地図データファイルに格納された地図データにおける道路の位置及び形状を表す要素であり、道路上の各ノード、及び該各ノード間を連結するリンクを示すデータから成る。そして、前記道路データによって、道路自体については、幅員、勾配（こうばい）、カント、バンク、路面の状態、道路の車線数、車線数の減少する地点、幅員の狭くなる地点等が、コーナについては、曲率半径、交差点、Ｔ字路、コーナの入口等が、道路属性については、踏切、高速道路出口ランプウェイ、高速道路の料金所、降坂路、登坂路、道路種別（国道、一般道路、高速道路等）等がそれぞれ表される。
【００２２】
なお、現在位置から目的地までの経路は、検索によって設定したり、入力部３４をマニュアル操作することによって設定したりすることができる。そして、前記経路が設定されると、案内道路列、案内交差点、分岐点での進行方法、位置（交差点番号）等の経路に関する経路案内情報が設定されるとともに、該経路案内情報がテーブルとして記録される。
【００２３】
したがって、現在位置を追跡することによって、前記テーブルを参照して経路を案内したり、経路上で現在位置の前方における所定距離内の検索を行ったり、案内交差点、分岐点等を読み出したり、案内交差点に関する案内情報（音声データ、交差点拡大図データ等）を作成したりすることができる。
また、前記ナビゲーション処理部１７は、ナビゲーション装置１４の全体の制御を行うＣＰＵ３１、該ＣＰＵ３１が各種の演算処理を行うためにワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ３２、及び制御プログラムのほか、目的地までの経路の検索、経路中の走行案内、特定区間の決定等を行うための各種のプログラムが記録された記録媒体としてのＲＯＭ３３から成るとともに、前記ナビゲーション処理部１７に、前記入力部３４、表示部３５、音声入力部３６、音声出力部３７及び通信部３８が接続される。
【００２４】
なお、前記データ記憶部１６及びＲＯＭ３３は、図示されない磁気コア、半導体メモリ等によって構成される。また、前記データ記憶部１６及びＲＯＭ３３に代えて、磁気テープ、磁気ディスク、フロッピーディスク、磁気ドラム、ＣＤ、ＭＤ、ＤＶＤ、光ディスク、ＩＣカード、光カード等の各種の記録媒体を使用することもできる。
【００２５】
本実施の形態においては、前記ＲＯＭ３３に各種のプログラムが記録され、前記データ記憶部１６に各種のデータが格納されるようになっているが、各種のプログラム及び各種のデータを同じ外部の記録媒体に記録することもできる。この場合、例えば、前記ナビゲーション処理部１７に図示されないフラッシュメモリを配設し、前記外部の記録媒体から前記プログラム及びデータを読み出してフラッシュメモリに書き込むこともできる。したがって、外部の記録媒体を交換することによって前記プログラム及びデータを更新することができる。また、自動変速機制御装置１２の制御プログラム等を前記外部の記録媒体に記録することもできる。このように、各種の記録媒体に記録された各種のプログラムを起動し、各種のデータに基づいて各種の処理を行うことができる。
【００２６】
さらに、前記通信部３８は、ＦＭ送信装置、電話回線等との間で各種のデータの送受信を行うためのものであり、例えば、図示されない情報センサ等によって受信した渋滞等の道路情報、交通事故情報、ＧＰＳ２１の検出誤差を検出するＤ−ＧＰＳ情報等の各種のデータを受信する。なお、本発明の機能を実現するためのプログラム及びデータの少なくとも一部を前記通信部３８によって受信し、フラッシュメモリ等に格納することもできる。
【００２７】
そして、前記入力部３４は、走行開始時の位置を修正したり、目的地を入力したりするためのものであり、表示部３５と別に配設されたキーボード、マウス、バーコードリーダ、ライトペン、遠隔操作用のリモートコントロール装置等を使用することができる。また、前記入力部３４は、表示部３５に画像で表示されたキー又はメニューにタッチすることにより入力を行うタッチパネルによって構成することもできる。
【００２８】
そして、前記表示部３５には、操作案内、操作メニュー、操作キーの案内、目的地までの経路、走行する経路に沿った案内等が表示される。前記表示部３５としては、ＣＲＴディスプレイ、液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイ、フロントガラスにホログラムを投影するホログラム装置等を使用することができる。
そして、音声入力部３６は、図示されないマイクロホン等によって構成され、音声によって必要な情報を入力することができるようになっている。さらに、音声出力部３７は、それぞれ図示されない音声合成装置及びスピーカを備え、音声合成装置によって合成された音声による案内情報をスピーカから出力する。なお、音声合成装置によって合成された音声のほかに、各種の案内情報をテープに録音しておき、該案内情報をスピーカから出力することもできる。
【００２９】
ところで、前記構成の車両制御装置において、自動変速機制御装置１２は、ＲＯＭ４６に記録された制御プログラムに従ってシフトアップ又はシフトダウンの変速を行う。
そして、運転者がモード選択部４７を操作することによって通常モードが選択されると、前記自動変速機制御装置１２は、前記車速センサ４４によって検出された走行状態としての車速Ｖ、及びスロットル開度センサ４５によって検出されたスロットル開度に基づいて、ＲＯＭ４６内の図示されない変速マップを参照し、前記車速Ｖ及びスロットル開度に対応する変速段を選択する。
【００３０】
また、運転者がモード選択部４７を操作することによってナビモードが選択されると、前記ナビゲーション処理部１７は、データ記憶部１６から所定の道路データを読み出し、変速段を制限するための制御内容を設定するとともに、該制御内容に対応させて制御推奨フラグを自動変速機制御装置１２に送信する。そして、自動変速機制御装置１２は、前記制御推奨フラグを受信し、図示されないアクセルペダルが緩められたこと等の所定の条件が満たされると、上限の変速段を決定し、該上限の変速段より上の変速段を選択することなく変速を行うようにする。なお、常時、前記ナビゲーション処理部１７によって、ナビモードが選択されたときと同様の処理を行うことができる。
【００３１】
次に、前記ナビゲーション処理部１７の詳細について説明する。
図３において、１６はデータ記憶部、３１はＣＰＵ、３２はＲＡＭ、３３はＲＯＭ、３４は入力部、３５は表示部、３６は音声入力部、３７は音声出力部、５１はシステムコントロール部、５２は図示されないリモコン装置等との間のインタフェースを構成するコントロール部、５３は車速センサ４４（図２）との間のインタフェースを構成する車速信号入力部、５４はＧＰＳ２１との間のインタフェースを構成するＧＰＳ検出信号入力部、５５はジャイロセンサ２６との間のインタフェースを構成するジャイロ検出信号入力部、５６は自動変速機制御装置１２との間のインタフェースを構成する自動変速機通信部、５７はリセット部である。
【００３２】
次に、ナビモードが選択された場合の前記ナビゲーション処理部１７の動作について更に説明する。
まず、前記ＣＰＵ３１は、ナビ基本処理を行い、現在位置を追跡することによって、走行する経路に沿った案内等を表示する。
次に、前記ＣＰＵ３１のフェール判定手段１１０（図１）は、フェール判定処理を行い、インタフェースにおいて通信異常が有るかどうかを判断する。すなわち、フェール判定手段１１０は、前記コントロール部５２を介したリモコン装置等との間に通信異常が有るかどうか、車速信号入力部５３を介した車速センサ４４との間に通信異常が有るかどうか、ＧＰＳ検出信号入力部５４を介したＧＰＳ２１との間に通信異常が有るかどうか、ジャイロ検出信号入力部５５を介したジャイロセンサ２６との間に通信異常が有るかどうか、及び自動変速機通信部５６を介した自動変速機制御装置１２との間に通信異常が有るかどうかを判断する。そして、通信異常が一つでも有る場合、フェール判定フラグを設定する。
【００３３】
なお、通信異常が有るかどうかの判断は、次のような基準で行われる。例えば、登坂信号及び降坂信号のように通信内容に関して互いに相反する信号が同時に発生した場合、ＣＰＵ３１と自動変速機制御装置１２との間であらかじめ規定された通信方法以外の通信方法で情報の通信が行われた場合（例えば、アクセルオン→オフ等が行われたときに通信データの内容を変更する場合に、通信形式を変えたり、通信情報を反転したりして通信方法が変更される。）、定期的な通信の間隔が異常である（前回、定期的な通信が行われてから所定時間以上定期的な通信が行われていない）場合等に、通信異常が有ると判断される。
【００３４】
そのほかに、コーナ制御及び交差点制御を行うのに必要な各センサ類の検出信号に異常（ダイアグノーシス情報）が発生した場合、ＧＰＳ２１の検出信号に異常（未接続、短絡、ハード異常等）が発生した場合等においても、通信異常が有ると判断される。
次に、前記ＣＰＵ３１は、自信度判定処理を行い、前記フェール判定フラグがクリアされているかどうかを判断し、クリアされている場合、すなわち、通信異常が無い場合、ＣＰＵ３１の図示されない自信度ランク判定手段は、自信度ランク判定処理を行う。そして、前記自信度ランク判定手段は、自信度ランク判定処理において、リモコン装置、車速センサ４４、ＧＰＳ２１、ジャイロセンサ２６、自動変速機制御装置１２等の評価を行い、それぞれの自信度ランクＲａ〜Ｒｃを判定する。
【００３５】
この場合、例えば、ＧＰＳ２１においては、４個以上の人工衛星から受信を行っている場合、三次元側位を行っている場合、高度が５００〔ｍ〕以下である場合、通信部３８がＤ−ＧＰＳ情報を受信している場合にそれぞれ評価指数を１とし、評価指数の合計が３以上であるときに自信度ランクをＲａに、評価指数の合計が２であるときに自信度ランクをＲｂに、評価指数の合計が１以下であるときに自信度ランクをＲｃにする。また、ジャイロセンサ２６においては、ドリフト補正を行った後の経過時間が１０分以内である場合に評価指数を１とし、評価指数の合計が１であるときに自信度ランクをＲａに、評価指数の合計が０であるときに自信度ランクをＲｃにする。
【００３６】
このようにして、リモコン装置、車速センサ４４、ＧＰＳ２１、ジャイロセンサ２６、自動変速機制御装置１２等について各自信度ランクＲａ〜Ｒｃが判定された後、最低の自信度ランクが選択される。
一方、前記フェール判定フラグがクリアされていない場合、すなわち、フェール判定フラグが設定されている場合、前記ＣＰＵ３１は、自信度ランクをデフォルト設定し、各部の自信度ランクを最低の自信度ランクである初期値に戻す。その際、すべてのセンサ類の自信度ランクをデフォルト設定することができ、通信異常が発生したセンサ類を特定し、該センサ類だけをデフォルト設定することもできる。例えば、フェール判定が行われると、すべての（自信度判定を行っている）項目の自信度ランクをＲｃにし、ＧＰＳ２１であれば未受信状態と同じにする。そして、フェール判定フラグがクリアされると、自信度ランクＲａ〜Ｒｃを判定して制御を禁止するかどうかを判断する。
【００３７】
続いて、ＣＰＵ３１は制御判定処理を行う。そのために、ＣＰＵ３１の制御禁止手段１１１は、現在位置検出部１５によって検出された現在位置を読み込むとともに、データ記憶部１６の道路データファイルにアクセスし、前記現在位置より前方の位置の道路データを前記道路データファイルから読み出して、制御実施条件が成立しているかどうかを判断する。この場合、前記制御実施条件として、前記道路データが前記道路データファイル内に存在していること、前記自信度判定処理においてフェール判定フラグがクリアされていること、前記自信度ランク判定処理において選択された最低の自信度ランクがＲｂ以上であること等が設定される。したがって、フェール判定処理においてフェール判定フラグが設定されていたり、自信度ランク判定処理において選択された最低の自信度ランクがＲｃであったりすると、制御実施条件は成立せず、図６に示されるように、コーナ制御及び交差点制御（走行制御）は禁止される。その結果、運転者に違和感を与えることがなくなる。
【００３８】
そして、前記制御実施条件が成立すると、前記ＣＰＵ３１は、コーナ制御判定処理を開始する。該コーナ制御判定処理が開始されると、前記ＣＰＵ３１は、道路形状判断処理を行い、道路形状を判断する。すなわち、ＣＰＵ３１の図示されない道路状況検出部は、前記現在位置及び前記現在位置より前方の位置の道路データに基づいて、制御リストを作成し、現在位置を含む道路上の所定の範囲（例えば、現在位置から１〜２〔ｋｍ〕）内の各ノードごとに道路状況としての道路のノード半径を算出する。
【００３９】
なお、必要に応じて現在位置から目的地までの経路を検索し、検索した経路上のノードについてノード半径を算出することもできる。この場合、道路データに従って、各ノードの絶対座標、及び前記各ノードに隣接する二つのノードの各絶対座標に基づいて演算を行い、前記ノード半径を算出する。また、道路データとしてあらかじめデータ記憶部１６にノード半径を、例えば、各ノードに対応させて格納しておき、必要に応じて前記ノード半径を読み出すこともできる。
【００４０】
次に、ＣＰＵ３１は、前記所定の範囲内において前記ノード半径が閾（しきい）値より小さいノードが検出されると、コーナ制御を必要とするコーナが有ると判定し、図４の推奨車速マップを参照して、前記ノード半径に対応する推奨車速ＶR を読み込む。なお、前記推奨車速マップにおいては、ノード半径が小さくなると推奨車速ＶR が低くされ、ノード半径が大きくなると推奨車速ＶR が高くされる。次に、ナビゲーション処理部１７は現在位置から各ノードまでの道路の勾配を算出する。
【００４１】
本実施の形態においては、車両がコーナに差し掛かると、現在位置からコーナに到達するまでに車速Ｖが前記推奨車速ＶR になるような減速が必要であると判断される。そこで、前記所定の範囲内の各ノードのうちノード半径が閾値より小さい特定のノードＮｄi （ｉ＝１、２、…）が選択され、該各ノードＮｄi について推奨車速ＶRi（ｉ＝１、２、…）が算出され、該推奨車速ＶRiに基づいて推奨変速段が決定されるようになっている。
【００４２】
そのために、ＣＰＵ３１は、各ノードＮｄi について、現在の変速段を維持することが望ましいと考えられる閾値を表す減速加速度基準値α、及びこれ以上減速加速度（減速の度合い）が大きくなる場合は、変速段を３速以下にすることが望ましいと考えられる閾値を表す減速加速度基準値βを設定する。
前記各減速加速度基準値α、βは、道路の勾配も考慮して設定される。これは、平坦（たん）な道路において減速を行う場合と、登坂路又は降坂路において減速を行う場合とでは、同じ距離を走行させても減速加速度が異なるからである。例えば、登坂路において、運転者が車両を減速させようとした場合、積極的にシフトダウンの変速を行わなくても十分な減速を行うことができる。
【００４３】
また、前記各減速加速度基準値α、βを、道路の勾配に対応させて複数設定することもできる。そして、平坦な道路用として１組の減速加速度基準値α、βをあらかじめ設定しておき、道路の勾配に対応させて前記各減速加速度基準値α、βを補正することもできる。さらに、車両の総重量を算出し、例えば、乗員が１名である場合と４名である場合とで減速加速度基準値α、βを異ならせることもできる。この場合、車両の総重量は、例えば、特定の出力軸トルクを発生させたときの加速度に基づいて算出することができる。
【００４４】
続いて、ＣＰＵ３１は、現在位置から各ノードＮｄi までの区間距離Ｌを算出し、該区間距離Ｌ、前記推奨車速ＶRi及び前記減速加速度基準値αに基づいて、シフトアップの変速が行われるのを禁止するためのホールド制御用減速線Ｍｈを、区間距離Ｌ、前記推奨車速ＶRi及び減速加速度基準値βに基づいて、シフトダウンの変速を許可するための減速線、すなわち、変速許可制御用減速線Ｍｓをそれぞれ設定する。この場合、変速許可制御用減速線Ｍｓは、区間距離Ｌにおいて減速加速度基準値βで減速が行われた場合に、各ノードＮｄi を推奨車速ＶRiで走行することができる車速Ｖの値を示す。
【００４５】
ところで、前記現在位置を現在位置検出部１５によって検出するようになっているので、検出された現在位置に検出誤差が生じると、検出された現在位置と実際の現在位置とが異なってしまう。その場合、減速加速度基準値βに基づいて前記変速許可制御用減速線Ｍｓを一律に設定すると、実際の道路状況に対応させてコーナ制御を行うことができなくなってしまう。
【００４６】
そこで、前記変速許可制御用減速線Ｍｓとは別に現在位置検出部１５の検出誤差を考慮に入れた変速許可制御用減速線Ｍ１を設定するようにしている。
この場合、該変速許可制御用減速線Ｍ１は、現在位置から前記ノードＮｄi に到達するまでの車速パターンを示す減速線部分ｍａ、及び該減速線部分ｍａに連続させて形成され、各ノードＮｄi から現在位置に近づく側に延びてノード幅を形成する調整部分ｍｃから成る。本実施の形態において、減速線部分ｍａは、変速許可制御用減速線Ｍ１より所定距離分、すなわち、調整部分ｍｃ分だけずらすことによって形成される。また、減速線部分ｍａを、変速許可制御用減速線Ｍｓより所定速度だけ低い値にすることによって形成することもできる。
【００４７】
そして、前記調整部分ｍｃの車速は、ノードＮｄi に対応する推奨車速ＶRiと等しくされる。なお、前記調整部分ｍｃを、所定のノード幅を持たせて所定の車速パターンで設定することもできる。
また、前記調整部分ｍｃを、現在位置検出部１５による現在位置の検出精度に対応させて変更することもできる。例えば、検出精度が低い場合は、調整部分ｍｃが長くされる。この場合、前記検出精度は、各種センサの検出状態、マッチング状態等の現在位置検出状態を評価し、評価結果に基づいて設定されるので、後述される第２の判定領域ＡＲ２が不必要に広くならない。したがって、実際の道路状況に対応させてコーナ制御を行うことができる。
【００４８】
そして、ホールド制御用減速線Ｍｈは、前記変速許可制御用減速線Ｍ１に対応させて、例えば、変速許可制御用減速線Ｍ１より１０〔ｋｍ／ｈ〕だけ低い値にされる。また、ホールド制御用減速線Ｍｈを変速許可制御用減速線Ｍ１より所定距離分だけずらすこともできる。そして、前記ホールド制御用減速線Ｍｈ及び変速許可制御用減速線Ｍｓ、Ｍ１はコーナ制御が終了するまで固定される。
【００４９】
なお、前記ホールド制御用減速線Ｍｈ及び変速許可制御用減速線Ｍｓ（Ｍ１）は、いずれも演算することによって設定することができるだけでなく、演算結果をＲＯＭ３３にマップとして記録しておき、該マップを参照することによって設定することもできる。また、前記減速加速度基準値βのほかに、これ以上減速加速度が大きくなる場合は、変速段を２速以下にすることが望ましいと考えられる閾値を表す減速加速度基準値γを設定することもできる。その場合、変速許可制御用減速線Ｍｓ、Ｍ１のほかに、シフトダウンの変速を許可するための他の減速線が設定される。
【００５０】
そして、図５に示されるように、変速許可制御用減速線Ｍｓより高速側に、シフトダウンの変速を許可する第１の判定領域ＡＲ１が、変速許可制御用減速線Ｍｓ、Ｍ１間に、現在位置検出部１５における現在位置の検出誤差を前提にしてシフトダウンの変速を許可する第２の判定領域ＡＲ２が、ホールド制御用減速線Ｍｈと変速許可制御用減速線Ｍ１との間にシフトアップの変速を禁止する第３の判定領域ＡＲ３がそれぞれ設定される。
【００５１】
本実施の形態においては、現在位置検出部１５における現在位置の検出誤差が生じても、車両がノードＮｄi より調整部分ｍｃの距離分だけ手前に到達したときに、現在の車速Ｖnow が前記第１〜第３の判定領域ＡＲ１〜ＡＲ３のいずれに属するかを判定することができるので、コーナ制御が開始されるのが遅れることはない。
【００５２】
続いて、ＣＰＵ３１は、現在位置に対応する第１の設定値としてのホールド制御用減速線Ｍｈの値Ｖｈ、現在位置に対応する第２の設定値としての変速許可制御用減速線Ｍ１の値Ｖ１、及び現在位置に対応する第３の設定値としての変速許可制御用減速線Ｍｓの値Ｖｓを算出するとともに、現在の車速Ｖnow を読み込み、該車速Ｖnow と前記値Ｖｈ、Ｖ１、Ｖｓとを比較する。
【００５３】
そして、車速Ｖnow が、値Ｖｈ以上であり、かつ、値Ｖ１より低く、第３の判定領域ＡＲ３に属する場合、ＣＰＵ３１の推奨値算出手段１０２は、変速段の推奨値として、現在の変速段（以下「実変速段」という。）と同じ変速段を算出し、コーナ制御用の制御推奨フラグＡを設定（オンに）する。そして、該制御推奨フラグＡが設定されることによって、自動変速機制御装置１２に対してホールド制御が行われることが推奨される。なお、ホールド制御が行われると、シフトアップの変速が禁止されるので、ハンチングが発生するのを防止することができる。例えば、一旦（いったん）シフトダウンの変速が行われて３速になった後に４速になるのが防止される。
【００５４】
また、前記車速Ｖnow が、値Ｖ１以上であり、かつ、値Ｖｓより低く、判定領域ＡＲ２に属する場合、前記推奨値算出手段１０２は、変速段の推奨値として、例えば、３速を算出し、コーナ制御用の制御推奨フラグＢを設定する。そして、該制御推奨フラグＢが設定されることによって、自動変速機制御装置１２に対して、第１の制御開始条件が成立したときに、実変速段より低い変速段へのシフトダウンの変速が行われることが推奨される。
【００５５】
さらに、前記車速Ｖnow が、値Ｖｓ以上であって判定領域ＡＲ１に属する場合、前記推奨値算出手段１０２は、変速段の推奨値として、例えば、３速を算出し、コーナ制御用の制御推奨フラグＣを設定する。そして、該制御推奨フラグＣが設定されることによって、自動変速機制御装置１２に対して、第２の制御開始条件が成立したときに、実変速段より低い変速段へのシフトダウンの変速が行われることが推奨される。
【００５６】
続いて、すべてのノードＮｄi についての推奨値の算出、及び制御推奨フラグＡ〜Ｃの設定が終了して制御終了条件が成立すると、前記制御推奨フラグＡ〜Ｃに基づいて制御内容が設定され、制御推奨フラグＡ〜Ｃは自動変速機制御装置１２に送信される。
次に、交差点制御判定処理において、推奨される動作、すなわち、推奨動作が推奨値として判定され、判定結果に基づいて交差点制御用の制御推奨フラグＤが設定される。そして、該制御推奨フラグＤは自動変速機制御装置１２に送信される。
【００５７】
続いて、コーナ制御判定処理及び交差点制御判定処理の各制御プログラムが正常に終了すると、ＣＰＵ３１は、あらかじめ設定されていた動作フラグをクリアし、前記コーナ制御判定処理において設定された制御内容、及び交差点制御判定処理において設定された制御内容をＲＡＭ３２に記録する。
このようにして、制御判定処理が終了すると、ＣＰＵ３１は通信処理を開始する。該通信処理において、ＣＰＵ３１は、前記動作フラグがクリアされているかどうか、すなわち、前記コーナ制御判定処理及び交差点制御判定処理の各制御プログラムが正常に終了したかどうかを判断し、前記各制御プログラムが正常に終了したと判断した場合に、前記制御内容を読み出し、外部通信データとして自動変速機制御装置１２に送信する。したがって、各制御プログラムが正常に終了しないでデータが残った場合、制御内容が外部通信データとして自動変速機制御装置１２に繰り返し送信されるのを防止することができる。なお、ＣＰＵ３１は、前記動作フラグがクリアされていない場合、制御内容をデフォルト設定し、前記制御内容が自動変速機制御装置１２に送信されるのを禁止する。
【００５８】
続いて、該自動変速機制御装置１２の制御手段２０３としての図示されない上限変速段決定手段は、前記外部通信データを受信すると、制御推奨フラグＡ〜Ｃの判定処理を行い、各制御推奨フラグＡ〜Ｃがどのように設定されているかどうかを判定し、各制御推奨フラグＡ〜Ｃの設定の組合せに対応させてあらかじめ設定された制御開始条件をＲＯＭ４６から読み出し、コーナ制御の制御開始条件が成立しているかどうかを判断する。
【００５９】
そして、前記上限変速段決定手段は、前記制御開始条件が成立している場合、上限の変速段を決定するための値ＳS に３をセットし、前記制御開始条件が成立していない場合、前記値ＳS に４をセットする。
このようにして、値ＳS がセットされると、前記上限変速段決定手段は、前記値ＳS を上限の変速段として決定する。そして、該上限の変速段と、ナビゲーション装置１４を備えない通常の車両制御装置において行われる基本自動変速機制御判断によって決定された上限の変速段とが比較され、両上限の変速段のうち、いずれか低い方の上限の変速段が出力される。
【００６０】
その結果、自動変速機制御装置１２は、出力された上限の変速段で変速処理を行い、車両を走行させる。そして、道路のノード半径が閾値より大きくなると、コーナ制御が解除され、通常の制御が行われる。
ところで、前記第２の判定領域ＡＲ２は、現在位置検出部１５による現在位置の検出誤差を考慮して設定されたものであるので、車速Ｖnow が第２の判定領域ＡＲ２に属していると判定されても、必ずしもシフトダウンの変速が必要であるとは限らない。そこで、車速Ｖnow が第２の判定領域ＡＲ２に属していると判定された場合、第１の判定領域ＡＲ１に属していると判定された場合より前記制御開始条件が厳しくされる。
【００６１】
また、前記自信度判定処理において選択された最低の自信度ランクがＲｂである場合も、最低の自信度ランクがＲａである場合より前記制御開始条件が厳しくされる。したがって、図６に示されるように、コーナ制御及び交差点制御が行われるのを抑制することができる。その結果、道路状況に対応させて走行制御を行うことができ、運転者に違和感を与えることがなくなる。
【００６２】
例えば、車速Ｖnow が第１の判定領域ＡＲ１に属していると判定された場合は、踏み込まれていない図示されないブレーキペダルが踏み込まれてブレーキオフ→オンになると、制御開始条件が成立したと判断されるのに対して、車速Ｖnow が第２の判定領域ＡＲ２に属していると判定された場合は、ブレーキオフ→オンになり、かつ、車両の減速度が設定値より大きいときに制御開始条件が成立したと判断される。
【００６３】
また、例えば、最低の自信度ランクがＲａである場合は、踏み込まれていないブレーキペダルが踏み込まれてブレーキオフ→オンになると、制御開始条件が成立したと判断されるのに対して、最低の自信度ランクがＲｂである場合は、ブレーキオフ→オンになり、かつ、車両の減速度が設定値より大きいときに制御開始条件が成立したと判断される。
【００６４】
したがって、制御開始条件を厳しくすることによって、運転者が確実に車両を減速させようとしているときにシフトダウンの変速を許可することができる。
なお、前記減速度は、負の加速度であり、前記車速Ｖnow を微分することによって算出される。また、前記ブレーキオフ→オンは、ブレーキペダルが踏み込まれ、ブレーキセンサ４３がオンになっている状態をいう。
【００６５】
また、自動変速機制御装置１２は、前記外部通信データを受信すると、制御推奨フラグＤに対応させてあらかじめ設定された交差点制御を行う。この場合、例えば、通常の判定領域に案内右左折交差点が存在する場合、判定領域が案内右左折交差点までに変更される。
このように、現在位置検出部１５によって検出された現在位置に検出誤差が生じ、検出された現在位置と実際の現在位置とが異なっても、第１の判定領域ＡＲ１を拡張して第２の判定領域ＡＲ２が設定されるので、現在の車速Ｖnow が第１、第２の判定領域ＡＲ１、ＡＲ２のいずれに属するかを判定することができる。
【００６６】
したがって、実際の道路状況に対応させて走行制御を行うことができる。
なお、前記フェール判定処理及び自信度判定処理によって、コーナ制御及び交差点制御が禁止されたり、抑制されたりした場合、次のような復帰条件が成立したときに禁止又は抑制が解除される。
すなわち、通信データの内容を変更する場合にあらかじめ規定された通信方法で通信が行われたことが確認されると、禁止又は抑制が解除される。
【００６７】
また、所定回数エラー無しで定期通信が行われた場合、各センサ類が正常に作動したことが確認された場合等に禁止又は抑制が解除される。
次に、前記ナビゲーション装置１４の動作を示すフローチャートについて説明する。
図７は本発明の実施の形態におけるナビゲーション装置の動作を示すメインフローチャートである。
ステップＳ１ ナビゲーション基本処理を行う。
ステップＳ２ フェール判定処理を行う。
ステップＳ３ 自信度判定処理を行う。
ステップＳ４ 制御判定処理を行う。
ステップＳ５ 通信処理を行う。
【００６８】
次に、図７のステップＳ３における自信度判定処理のサブルーチンについて説明する。
図８は本発明の実施の形態における自信度判定処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
ステップＳ３−１ フェール判定フラグがクリアされているかどうかを判断する。フェール判定フラグがクリアされている場合はステップＳ３−３に、クリアされていない場合はステップＳ３−２に進む。
ステップＳ３−２ 自信度ランクをデフォルト設定する。
ステップＳ３−３ 自信度ランク判定処理を行う。
ステップＳ３−４ 最低の自信度ランクを選択する。
【００６９】
次に、図７のステップＳ４における制御判定処理のサブルーチンについて説明する。
図９は本発明の実施の形態における制御判定処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
ステップＳ４−１ 現在位置を読み込み、現在位置より前方の位置の道路データを入力する。
ステップＳ４−２ 制御実施条件が成立したかどうかを判断する。制御実施条件が成立した場合はステップＳ４−３に進み、成立していない場合はリターンする。
ステップＳ４−３ コーナ制御判定処理を行う。
ステップＳ４−４ 交差点制御判定処理を行う。
ステップＳ４−５ 動作フラグをクリアする。
ステップＳ４−６ 制御内容を記録する。
【００７０】
次に、図９のステップＳ４−３におけるコーナ制御判定処理のサブルーチンについて説明する。
図１０は本発明の実施の形態におけるコーナ制御判定処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
ステップＳ４−３−１ 道路形状判断処理を行う。
ステップＳ４−３−２ 推奨変速段決定処理を行う。
ステップＳ４−３−３ 制御内容を設定する。
【００７１】
次に、図１０のステップＳ４−３−１における道路形状判断処理のサブルーチンについて説明する。
図１１は本発明の実施の形態における道路形状判断処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
ステップＳ４−３−１−１ 制御リストを作成する。
ステップＳ４−３−１−２ コーナ制御を必要とするコーナが有ると判定する。
【００７２】
次に、図１０のステップＳ４−３−２における推奨変速段決定処理のサブルーチンについて説明する。
図１２は本発明の実施の形態における推奨変速段決定処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
ステップＳ４−３−２−１ 減速線を変更する。
ステップＳ４−３−２−２ 推奨値算出処理を行う。
ステップＳ４−３−２−３ 制御終了条件が成立したかどうかを判断する。制御終了条件が成立した場合はリターンし、成立していない場合はステップＳ４−３−２−２に戻る。
【００７３】
次に、図９のステップＳ４−４における交差点制御判定処理のサブルーチンについて説明する。
図１３は本発明の実施の形態における交差点制御判定処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
ステップＳ４−４−１ 周辺の道路状況を判断し、道路属性、複数の交差点間の位置関係等をチェックする。
ステップＳ４−４−２ 推奨動作を判定する。
ステップＳ４−４−３ 制御内容を設定する。
【００７４】
次に、図１２のステップＳ４−３−２−２における推奨値算出処理のサブルーチンについて説明する。
図１４は本発明の実施の形態における推奨値算出処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
ステップＳ４−３−２−２−１ 現在位置から各ノードまでの区間距離Ｌを算出する。
ステップＳ４−３−２−２−２ 値Ｖｈ（図５）、Ｖ１、Ｖｓを算出する。
ステップＳ４−３−２−２−３ 現在の車速Ｖnow を読み込む。
ステップＳ４−３−２−２−４ 該車速Ｖnow が前記値Ｖｈ以上であるかどうかを判断する。車速Ｖnow が値Ｖｈ以上である場合はステップＳ４−３−２−２−５に、車速Ｖnow が値Ｖｈより低い場合はリターンする。
ステップＳ４−３−２−２−５ 前記車速Ｖnow が前記値Ｖ１以上であるかどうかを判断する。車速Ｖnow が値Ｖ１以上である場合はステップＳ４−３−２−２−７に、車速Ｖnow が値Ｖ１より低い場合はステップＳ４−３−２−２−６に進む。
ステップＳ４−３−２−２−６ 制御推奨フラグＡを設定する。
ステップＳ４−３−２−２−７ 前記車速Ｖnow が前記値Ｖｓ以上であるかどうかを判断する。車速Ｖnow が値Ｖｓ以上である場合はステップＳ４−３−２−２−９に、車速Ｖnow が値Ｖｓより低い場合はステップＳ４−３−２−２−８に進む。
ステップＳ４−３−２−２−８ 制御推奨フラグＢを設定する。
ステップＳ４−３−２−２−９ 制御推奨フラグＣを設定する。
【００７５】
次に、図７のステップＳ５における通信処理のサブルーチンについて説明する。
図１５は本発明の実施の形態における通信処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
ステップＳ５−１ 動作フラグがクリアされているどうかを判断する。動作フラグがクリアされている場合はステップＳ５−３に、クリアされていない場合はステップＳ５−２に進む。
ステップＳ５−２ 制御内容をデフォルト設定する。
ステップＳ５−３ 制御内容を読み出す。
ステップＳ５−４ 外部通信データを送信する。
ステップＳ５−５ 動作フラグを設定する。
【００７６】
次に、自動変速機制御装置１２（図２）の動作を示すフローチャートについて説明する。
図１６は本発明の実施の形態における自動変速機制御装置の動作を示すメインフローチャートである。
ステップＳ１１ アクセルセンサ４２（図２）の検出信号、ブレーキセンサ４３の検出信号、車速センサ４４によって検出された車速Ｖ、スロットル開度センサ４５によって検出されたスロットル開度等の車両情報を読み込む。
ステップＳ１２ 基本自動変速機制御判断処理を行う。
ステップＳ１３ 協調制御条件が成立しているかどうかを判断する。協調制御条件が成立している場合はステップＳ１４に、成立していない場合はステップＳ１６に進む。この場合、協調制御条件が成立しているかどうかは、車両が走行制御を行うのに適した状態にあるかどうかによって判断する。例えば、水温、油温、各種のセンサの検出信号等が正常な範囲内にあること、ナビゲーション装置１４との間において通信が正常に行われていること、ナビゲーション装置１４から受信したデータが正常であること等が協調制御条件にされる。また、オーバードライブ走行を選択するためのオーバードライブスイッチがオンになっていること、雪道走行用の変速パターンを選択するためのセレクトスイッチがオンになっていること等を協調制御条件にすることもできる。
ステップＳ１４ ナビゲーション装置１４から制御推奨フラグＡ〜Ｄを受信する。
ステップＳ１５ 協調制御判断処理を行う。
ステップＳ１６ 基本自動変速機制御判断処理において基本の変速マップを参照することによって決定された変速段と協調制御判断処理において決定された上限の変速段とを比較し、低い方の変速段を選択する。
ステップＳ１７ 選択された変速段を変速出力として出力する。
【００７７】
次に、図１６のステップＳ１５における協調制御判断処理のサブルーチンについて説明する。
図１７は本発明の実施の形態における協調制御判断処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
ステップＳ１５−１ ナビゲーション装置１４から受信した制御推奨フラグＡ〜Ｃのうち少なくとも一つが設定されているかどうかを判断する。少なくとも一つの制御推奨フラグＡ〜Ｃが設定されている場合はステップＳ１５−２に、設定されていない場合はステップＳ１５−３に進む。
ステップＳ１５−２ 上限変速段決定処理を行う。
ステップＳ１５−３ 協調制御実施中であるかどうかを判断する。協調制御実施中である場合はステップＳ１５−４に進み、協調制御実施中でない場合はリターンする。なお、協調制御実施中であるかどうかは、コーナ制御において推奨値が算出され、算出された推奨値に従った変速段で車両が走行させられているかどうかによって判断する。
ステップＳ１５−４ 解除制御判断処理を行い、コーナ制御を解除する。解除制御判断処理においては、例えば、コーナから離れたことのほか、基本の変速マップを参照することによって３速の変速段が決定されたこと、所定以上の加速が行われたこと、所定の距離（ガード距離）以上走行してもコーナ制御の終了が行われないこと等の各解除条件が満たされたときにコーナ制御を解除する。
【００７８】
なお、アクセルペダルを所定量以上戻したこと、アクセルペダルを所定以上の速度で戻したこと、運転者がオーバドライブスイッチをオンにしたこと等を解除条件にすることもできる。
次に、図１７のステップＳ１５−２における上限変速段決定処理のサブルーチンについて説明する。
【００７９】
図１８は本発明の実施の形態における上限変速段決定処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
ステップＳ１５−２−１ 制御推奨フラグ判定処理を行い、ナビゲーション装置１４（図２）から受信した制御推奨フラグＡ、Ｂの設定の組合せを判定する。
ステップＳ１５−２−２ 制御推奨フラグＡ、Ｂの設定の組合せに対応させてあらかじめ設定された制御開始条件が成立しているかどうかを判断する。制御開始条件が成立している場合はステップＳ１５−２−４に、成立していない場合はステップＳ１５−２−３に進む。
ステップＳ１５−２−３ 値ＳS に４をセットする。
ステップＳ１５−２−４ 値ＳS に３をセットする。
ステップＳ１５−２−５ 上限の変速段を決定する。
【００８０】
本実施の形態においては、車両各部の制御として、自動変速機における走行制御について説明しているが、車両各部の制御として、内燃エンジン１１等の原動機の制御、ステアリング制御、ステアリングアシスト制御、ブレーキ制御、ブレーキアシスト制御、サスペンション（ダンパ減衰力等）制御、４ＷＤにおける駆動力分配制御等に適用することもできる。
【００８１】
この場合、ＣＰＵ３１は、所定のノードに到達するまでの車両各部の制御を許可するための減速線を設定し、推奨値算出手段１０２は、車速及び減速線によって与えられる設定値に基づいて車両各部の制御の推奨値を算出する。そして、制御手段２０３は、推奨値に基づいて車両各部の制御を行う。また、前記推奨値としては、例えば、推奨アクセル開度、推奨ブレーキアシスト力、推奨ダンパ減衰力、推奨駆動力分配値等が算出される。
【００８２】
なお、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させることが可能であり、それらを本発明の範囲から排除するものではない。
【００８３】
【発明の効果】
以上詳細に説明したように、本発明によれば、車両制御装置においては、あらかじめ記録された道路状況及び現在位置に基づいて車両各部の制御を行うようになっている。
そして、各種センサとの間のインタフェースにおいて通信異常が有るかどうかを判断し、前記各種センサの評価結果に基づいて自信度ランクを判定し、通信異常がなく、判定された自信度ランクが高い場合に制御を行い、通信異常がなく、判定された自信度ランクが低い場合に制御を禁止し、通信異常が有る場合に、自信度ランクを最低の自信度ランクである初期値とし、制御を禁止する。
【００８４】
この場合、各種センサとの間のインタフェースにおいて通信異常が有るかどうかを判断し、前記各種センサの評価結果に基づいて自信度ランクが判定され、通信異常がなく、判定された自信度ランクが高い場合に制御が行われ、通信異常がなく、判定された自信度ランクが低い場合に制御が禁止され、通信異常が有る場合に、自信度ランクが最低の自信度ランクである初期値とされ、制御が禁止される。
したがって、道路状況に対応させて車両各部の制御を行うことができ、運転者に違和感を与えることがなくなる。
【００８５】
本発明の他の車両制御装置においては、道路データにおける所定のノードの位置、及び道路データにおいて推測される現在位置に基づいて、車両各部の制御を行うようになっている。
そして、現在位置を検出する現在位置検出部と、車両の走行状態を検出する走行状態検出部と、前記現在位置及び走行状態に基づいて推奨値を算出する推奨値算出手段と、制御を開始するための制御開始条件が成立したときに、前記推奨値に基づいて制御を開始する制御開始手段と、各種センサとの間のインタフェースにおいて通信異常が有るかどうかを判断するフェール判定手段と、前記各種センサの評価結果に基づいて自信度ランクを判定する自信度ランク判定手段と、通信異常がなく、判定された自信度ランクが高い場合に制御を行い、通信異常がなく、判定された自信度ランクが低い場合に制御を禁止し、通信異常が有る場合に、自信度ランクを最低の自信度ランクである初期値とし、制御を禁止する制御禁止手段とを有する。
【００８６】
この場合、現在位置及び走行状態に基づいて推奨値が算出され、制御を開始するための制御開始条件が成立したときに、前記推奨値に基づいて制御が開始される。そして、各種センサとの間のインタフェースにおいて通信異常が有るかどうかを判断し、前記各種センサの評価結果に基づいて自信度ランクが判定され、通信異常がなく、判定された自信度ランクが高い場合に制御が行われ、通信異常がなく、判定された自信度ランクが低い場合に制御が禁止され、通信異常が有る場合に、自信度ランクが最低の自信度ランクである初期値とされ、制御が禁止される。
したがって、道路状況に対応させて車両各部の制御を行うことができ、運転者に違和感を与えることがなくなる。
【００８７】
本発明の更に他の車両制御装置においては、道路データにおける所定のノードの位置、及び道路データにおいて推測される現在位置に基づいて、自動変速機の変速段を制御するようになっている。
そして、現在位置を検出する現在位置検出部と、車速を検出する車速センサと、前記現在位置及び車速に基づいて推奨値を算出する推奨値算出手段と、走行制御を開始するための制御開始条件が成立したときに、前記推奨値に基づいて走行制御を開始する制御開始手段と、各種センサとの間のインタフェースにおいて通信異常が有るかどうかを判断するフェール判定手段と、前記各種センサの評価結果に基づいて自信度ランクを判定する自信度ランク判定手段と、通信異常がなく、判定された自信度ランクが高い場合に走行制御を行い、通信異常がなく、判定された自信度ランクが低い場合に走行制御を禁止し、通信異常が有る場合に、自信度ランクを最低の自信度ランクである初期値とし、走行制御を禁止する制御禁止手段とを有する。
【００８８】
この場合、現在位置及び車速に基づいて推奨値が算出され、走行制御を開始するための制御開始条件が成立したときに、前記推奨値に基づいて走行制御が開始される。そして、各種センサとの間のインタフェースにおいて通信異常が有るかどうかを判断し、前記各種センサの評価結果に基づいて自信度ランクが判定され、通信異常がなく、判定された自信度ランクが高い場合に走行制御が行われ、通信異常がなく、判定された自信度ランクが低い場合に走行制御が禁止され、通信異常が有る場合に、自信度ランクが最低の自信度ランクである初期値とされ、走行制御が禁止される。
したがって、道路状況に対応させて走行制御を行うことができ、運転者に違和感を与えることがなくなる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態における車両制御装置の機能ブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態における車両制御装置の概略図である。
【図３】本発明の実施の形態におけるナビゲーション装置の要部ブロック図である。
【図４】本発明の実施の形態における推奨車速マップを示す図である。
【図５】本発明の実施の形態における減速線マップを示す図である。
【図６】本発明の実施の形態における走行制御の実施状態、自信度ランク、フェール判定及びナビゲーション装置の動作状態の関係を示す図である。
【図７】本発明の実施の形態におけるナビゲーション装置の動作を示すメインフローチャートである。
【図８】本発明の実施の形態における自信度判定処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図９】本発明の実施の形態における制御判定処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図１０】本発明の実施の形態におけるコーナ制御判定処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図１１】本発明の実施の形態における道路形状判断処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図１２】本発明の実施の形態における推奨変速段決定処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図１３】本発明の実施の形態における交差点制御判定処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図１４】本発明の実施の形態における推奨値算出処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図１５】本発明の実施の形態における通信処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図１６】本発明の実施の形態における自動変速機制御装置の動作を示すメインフローチャートである。
【図１７】本発明の実施の形態における協調制御判断処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図１８】本発明の実施の形態における上限変速段決定処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【符号の説明】
１５ 現在位置検出部
３３、４６ ＲＯＭ
４４ 車速センサ
１０２ 推奨値算出手段
１１０ フェール判定手段
１１１ 制御禁止手段
２０３ 制御手段
Ｒａ〜Ｒｃ 自信度ランク
Ｖ 車速
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両制御装置及びそのプログラムを記録した記録媒体に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、道路状況に対応させて車両各部の制御、例えば、走行制御を行うことができるようにした車両制御装置が提供されていて、例えば、車両がコーナに差し掛かると想定されると、前記走行制御としてのコーナ制御が行われるようになっている。
【０００３】
そのために、車両にナビゲーション装置が搭載され、該ナビゲーション装置が備えるデータ記憶部にノードデータファイルが配設され、該ノードデータファイルにノードデータが格納される。該ノードデータは、道路の位置及び形状を表す要素であり、道路上の各ノード、及び該各ノード間を連結するリンクを示すデータから成る。なお、前記ノードデータは、必要に応じて各ノードにおける道路の旋回角度を示すデータを備える。
【０００４】
そして、前記ナビゲーション装置のＣＰＵは、前記ノードデータ及び他の所定のデータに基づいて演算処理を行い、制御用データを作成し、該制御用データに従って前記コーナを通過するのに最適な変速段の推奨値を算出するとともに、該推奨値、及び運転者による所定の動作に基づいて上限の変速段を決定する。
続いて、自動変速機制御装置は、前記ＣＰＵから上限の変速段の信号を受けると、前記上限の変速段より上の変速段（高速側の変速段、変速比の小さい変速段等）を選択することなく変速を行う。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前記従来の車両制御装置においては、前記ＣＰＵと自動変速機制御装置との間で通信異常が有ると、自動変速機制御装置は、前記上限の変速段の信号を確実に受信することができなくなってしまう。そのほかに、原動機、ステアリング、ブレーキ、サスペンション等の車両各部についても同様に、車両各部とナビゲーション装置のＣＰＵとの間で通信異常が有ると、車両各部が確実にＣＰＵからの情報を得ることができなくなる。
【０００６】
その結果、道路状況に対応させて走行制御を行うことができず、運転者に違和感を与えてしまう。
本発明は、前記従来の車両制御装置の問題点を解決して、通信異常が有る場合に、車両各部の制御を行うに当たり運転者に違和感を与えることがない車両制御装置及びそのプログラムを記録した記録媒体を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
そのために、本発明の車両制御装置においては、あらかじめ記録された道路状況及び現在位置に基づいて車両各部の制御を行うようになっている。
そして、各種センサとの間のインタフェースにおいて通信異常が有るかどうかを判断し、前記各種センサの評価結果に基づいて自信度ランクを判定し、通信異常がなく、判定された自信度ランクが高い場合に制御を行い、通信異常がなく、判定された自信度ランクが低い場合に制御を禁止し、通信異常が有る場合に、自信度ランクを最低の自信度ランクである初期値とし、制御を禁止する。
【０００８】
本発明の他の車両制御装置においては、道路データにおける所定のノードの位置、及び道路データにおいて推測される現在位置に基づいて、車両各部の制御を行うようになっている。
そして、現在位置を検出する現在位置検出部と、車両の走行状態を検出する走行状態検出部と、前記現在位置及び走行状態に基づいて推奨値を算出する推奨値算出手段と、制御を開始するための制御開始条件が成立したときに、前記推奨値に基づいて制御を開始する制御開始手段と、各種センサとの間のインタフェースにおいて通信異常が有るかどうかを判断するフェール判定手段と、前記各種センサの評価結果に基づいて自信度ランクを判定する自信度ランク判定手段と、通信異常がなく、判定された自信度ランクが高い場合に制御を行い、通信異常がなく、判定された自信度ランクが低い場合に制御を禁止し、通信異常が有る場合に、自信度ランクを最低の自信度ランクである初期値とし、制御を禁止する制御禁止手段とを有する。
【０００９】
本発明の更に他の車両制御装置においては、道路データにおける所定のノードの位置、及び道路データにおいて推測される現在位置に基づいて、自動変速機の変速段を制御するようになっている。
そして、現在位置を検出する現在位置検出部と、車速を検出する車速センサと、前記現在位置及び車速に基づいて推奨値を算出する推奨値算出手段と、走行制御を開始するための制御開始条件が成立したときに、前記推奨値に基づいて走行制御を開始する制御開始手段と、各種センサとの間のインタフェースにおいて通信異常が有るかどうかを判断するフェール判定手段と、前記各種センサの評価結果に基づいて自信度ランクを判定する自信度ランク判定手段と、通信異常がなく、判定された自信度ランクが高い場合に走行制御を行い、通信異常がなく、判定された自信度ランクが低い場合に走行制御を禁止し、通信異常が有る場合に、自信度ランクを最低の自信度ランクである初期値とし、走行制御を禁止する制御禁止手段とを有する。
【００１０】
本発明の記録媒体においては、各種センサとの間のインタフェースにおいて通信異常が有るかどうかを判断し、前記各種センサの評価結果に基づいて自信度ランクを判定し、通信異常がなく、判定された自信度ランクが高い場合に制御を行い、通信異常がなく、判定された自信度ランクが低い場合に制御を禁止し、通信異常が有る場合に、自信度ランクを最低の自信度ランクである初期値とし、制御を禁止する車両制御装置のプログラムを記録する。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
図１は本発明の実施の形態における車両制御装置の機能ブロック図である。
図において、１５は現在位置検出部、４４は走行状態検出部としての車速センサ、１０２は推奨値算出手段、１１０はフェール判定手段、１１１は制御禁止手段、２０３は制御開始手段としての制御手段である。
【００１４】
図２は本発明の実施の形態における車両制御装置の概略図、図３は本発明の実施の形態におけるナビゲーション装置の要部ブロック図、図４は本発明の実施の形態における推奨車速マップを示す図、図５は本発明の実施の形態における減速線マップを示す図、図６は本発明の実施の形態における走行制御の実施状態、自信度ランク、フェール判定及びナビゲーション装置の動作状態の関係を示す図である。なお、図４において、横軸にノード半径を、縦軸に推奨車速ＶR を、図５において、横軸に車両の位置を、縦軸に車速Ｖを採ってある。
【００１５】
図２において、１０は自動変速機（Ａ／Ｔ）、１１はエンジン（Ｅ／Ｇ）、１２は前記自動変速機１０の全体の制御を行う自動変速機制御装置（ＥＣＵ）、１３は前記エンジン１１の全体の制御を行うエンジン制御装置（ＥＦＩ）、１４はナビゲーション装置である。
また、４１はウインカセンサ、４２は運転者の動作を検出するアクセルセンサ、４３は運転者の動作を検出するブレーキセンサ、４４は車速センサ、４５はスロットル開度センサ、４６は記録媒体としてのＲＯＭ、４７は通常モードとナビモードとを選択するためのモード選択部である。
【００１６】
前記ナビゲーション装置１４は、車両の現在の位置、すなわち、現在位置を検出する現在位置検出部１５、道路データ等が格納されたデータ記憶部１６、入力された情報に基づいて、ナビゲーション処理等の各種の演算処理を行うナビゲーション処理部１７、入力部３４、表示部３５、音声入力部３６、音声出力部３７及び通信部３８を有する。
【００１７】
そして、現在位置検出部１５は、ＧＰＳ（グローバルポジショニングセンサ）２１、地磁気センサ２２、距離センサ２３、ステアリングセンサ２４、ビーコンセンサ２５、ジャイロセンサ２６、図示されない高度計等から成る。
前記ＧＰＳ２１は、人工衛星によって発生させられた電波を受信して、地球上における前記現在位置を検出し、前記地磁気センサ２２は、地磁気を測定することによって車両が向いている方位を検出し、前記距離センサ２３は、道路上の所定の地点間の距離等を検出する。前記距離センサ２３としては、例えば、車輪の回転数を測定し、該回転数に基づいて距離を検出するもの、加速度を測定し、該加速度を２回積分して距離を検出するもの等を使用することができる。
【００１８】
また、前記ステアリングセンサ２４は、舵（だ）角を検出するためのものであり、例えば、図示されないステアリングホイールの回転部に取り付けられた光学的な回転センサ、回転抵抗センサ、車輪に取り付けられた角度センサ等が使用される。
そして、前記ビーコンセンサ２５は、道路に沿って配設されたビーコンからの位置情報を受信して現在位置を検出する。前記ジャイロセンサ２６は、車両の回転角速度を検出するものであり、ガスレートジャイロ、振動ジャイロ等が使用される。そして、前記ジャイロセンサ２６によって検出された回転角速度を積分することにより、車両が向いている方位を検出することができる。
【００１９】
なお、前記ＧＰＳ２１及びビーコンセンサ２５においては、それぞれ単独で現在位置を検出することができるが、距離センサ２３の場合は、該距離センサ２３によって検出された距離と、地磁気センサ２２及びジャイロセンサ２６によって検出された方位とを組み合わせることにより現在位置が検出される。また、距離センサ２３によって検出された距離と、ステアリングセンサ２４によって検出された舵角とを組み合わせることによって現在位置を検出することもできる。
【００２０】
前記データ記憶部１６は、地図データファイル、交差点データファイル、ノードデータファイル、道路データファイル、写真データファイル、及び各地域のホテル、ガソリンスタンド、観光地案内等の各主地域ごとの情報が格納されたデータファイルを備える。これら各データファイルには、経路を検索するためのデータのほか、前記表示部３５の画面に、検索した経路に沿って案内図を表示したり、交差点又は経路における特徴的な写真、コマ図等を表示したり、次の交差点までの距離、次の交差点における進行方向等を表示したり、他の案内情報を表示したりするための各種のデータが格納される。なお、前記データ記憶部１６には、所定の情報を音声出力部３７によって出力するための各種のデータも格納される。
【００２１】
ところで、前記交差点データファイルには各交差点に関する交差点データが、ノードデータファイルにはノードに関するノードデータが、道路データファイルには道路に関する道路データがそれぞれ格納され、前記交差点データ、ノードデータ及び道路データによって道路状況が表される。なお、前記ノードデータは、前記地図データファイルに格納された地図データにおける道路の位置及び形状を表す要素であり、道路上の各ノード、及び該各ノード間を連結するリンクを示すデータから成る。そして、前記道路データによって、道路自体については、幅員、勾配（こうばい）、カント、バンク、路面の状態、道路の車線数、車線数の減少する地点、幅員の狭くなる地点等が、コーナについては、曲率半径、交差点、Ｔ字路、コーナの入口等が、道路属性については、踏切、高速道路出口ランプウェイ、高速道路の料金所、降坂路、登坂路、道路種別（国道、一般道路、高速道路等）等がそれぞれ表される。
【００２２】
なお、現在位置から目的地までの経路は、検索によって設定したり、入力部３４をマニュアル操作することによって設定したりすることができる。そして、前記経路が設定されると、案内道路列、案内交差点、分岐点での進行方法、位置（交差点番号）等の経路に関する経路案内情報が設定されるとともに、該経路案内情報がテーブルとして記録される。
【００２３】
したがって、現在位置を追跡することによって、前記テーブルを参照して経路を案内したり、経路上で現在位置の前方における所定距離内の検索を行ったり、案内交差点、分岐点等を読み出したり、案内交差点に関する案内情報（音声データ、交差点拡大図データ等）を作成したりすることができる。
また、前記ナビゲーション処理部１７は、ナビゲーション装置１４の全体の制御を行うＣＰＵ３１、該ＣＰＵ３１が各種の演算処理を行うためにワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ３２、及び制御プログラムのほか、目的地までの経路の検索、経路中の走行案内、特定区間の決定等を行うための各種のプログラムが記録された記録媒体としてのＲＯＭ３３から成るとともに、前記ナビゲーション処理部１７に、前記入力部３４、表示部３５、音声入力部３６、音声出力部３７及び通信部３８が接続される。
【００２４】
なお、前記データ記憶部１６及びＲＯＭ３３は、図示されない磁気コア、半導体メモリ等によって構成される。また、前記データ記憶部１６及びＲＯＭ３３に代えて、磁気テープ、磁気ディスク、フロッピーディスク、磁気ドラム、ＣＤ、ＭＤ、ＤＶＤ、光ディスク、ＩＣカード、光カード等の各種の記録媒体を使用することもできる。
【００２５】
本実施の形態においては、前記ＲＯＭ３３に各種のプログラムが記録され、前記データ記憶部１６に各種のデータが格納されるようになっているが、各種のプログラム及び各種のデータを同じ外部の記録媒体に記録することもできる。この場合、例えば、前記ナビゲーション処理部１７に図示されないフラッシュメモリを配設し、前記外部の記録媒体から前記プログラム及びデータを読み出してフラッシュメモリに書き込むこともできる。したがって、外部の記録媒体を交換することによって前記プログラム及びデータを更新することができる。また、自動変速機制御装置１２の制御プログラム等を前記外部の記録媒体に記録することもできる。このように、各種の記録媒体に記録された各種のプログラムを起動し、各種のデータに基づいて各種の処理を行うことができる。
【００２６】
さらに、前記通信部３８は、ＦＭ送信装置、電話回線等との間で各種のデータの送受信を行うためのものであり、例えば、図示されない情報センサ等によって受信した渋滞等の道路情報、交通事故情報、ＧＰＳ２１の検出誤差を検出するＤ−ＧＰＳ情報等の各種のデータを受信する。なお、本発明の機能を実現するためのプログラム及びデータの少なくとも一部を前記通信部３８によって受信し、フラッシュメモリ等に格納することもできる。
【００２７】
そして、前記入力部３４は、走行開始時の位置を修正したり、目的地を入力したりするためのものであり、表示部３５と別に配設されたキーボード、マウス、バーコードリーダ、ライトペン、遠隔操作用のリモートコントロール装置等を使用することができる。また、前記入力部３４は、表示部３５に画像で表示されたキー又はメニューにタッチすることにより入力を行うタッチパネルによって構成することもできる。
【００２８】
そして、前記表示部３５には、操作案内、操作メニュー、操作キーの案内、目的地までの経路、走行する経路に沿った案内等が表示される。前記表示部３５としては、ＣＲＴディスプレイ、液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイ、フロントガラスにホログラムを投影するホログラム装置等を使用することができる。
そして、音声入力部３６は、図示されないマイクロホン等によって構成され、音声によって必要な情報を入力することができるようになっている。さらに、音声出力部３７は、それぞれ図示されない音声合成装置及びスピーカを備え、音声合成装置によって合成された音声による案内情報をスピーカから出力する。なお、音声合成装置によって合成された音声のほかに、各種の案内情報をテープに録音しておき、該案内情報をスピーカから出力することもできる。
【００２９】
ところで、前記構成の車両制御装置において、自動変速機制御装置１２は、ＲＯＭ４６に記録された制御プログラムに従ってシフトアップ又はシフトダウンの変速を行う。
そして、運転者がモード選択部４７を操作することによって通常モードが選択されると、前記自動変速機制御装置１２は、前記車速センサ４４によって検出された走行状態としての車速Ｖ、及びスロットル開度センサ４５によって検出されたスロットル開度に基づいて、ＲＯＭ４６内の図示されない変速マップを参照し、前記車速Ｖ及びスロットル開度に対応する変速段を選択する。
【００３０】
また、運転者がモード選択部４７を操作することによってナビモードが選択されると、前記ナビゲーション処理部１７は、データ記憶部１６から所定の道路データを読み出し、変速段を制限するための制御内容を設定するとともに、該制御内容に対応させて制御推奨フラグを自動変速機制御装置１２に送信する。そして、自動変速機制御装置１２は、前記制御推奨フラグを受信し、図示されないアクセルペダルが緩められたこと等の所定の条件が満たされると、上限の変速段を決定し、該上限の変速段より上の変速段を選択することなく変速を行うようにする。なお、常時、前記ナビゲーション処理部１７によって、ナビモードが選択されたときと同様の処理を行うことができる。
【００３１】
次に、前記ナビゲーション処理部１７の詳細について説明する。
図３において、１６はデータ記憶部、３１はＣＰＵ、３２はＲＡＭ、３３はＲＯＭ、３４は入力部、３５は表示部、３６は音声入力部、３７は音声出力部、５１はシステムコントロール部、５２は図示されないリモコン装置等との間のインタフェースを構成するコントロール部、５３は車速センサ４４（図２）との間のインタフェースを構成する車速信号入力部、５４はＧＰＳ２１との間のインタフェースを構成するＧＰＳ検出信号入力部、５５はジャイロセンサ２６との間のインタフェースを構成するジャイロ検出信号入力部、５６は自動変速機制御装置１２との間のインタフェースを構成する自動変速機通信部、５７はリセット部である。
【００３２】
次に、ナビモードが選択された場合の前記ナビゲーション処理部１７の動作について更に説明する。
まず、前記ＣＰＵ３１は、ナビ基本処理を行い、現在位置を追跡することによって、走行する経路に沿った案内等を表示する。
次に、前記ＣＰＵ３１のフェール判定手段１１０（図１）は、フェール判定処理を行い、インタフェースにおいて通信異常が有るかどうかを判断する。すなわち、フェール判定手段１１０は、前記コントロール部５２を介したリモコン装置等との間に通信異常が有るかどうか、車速信号入力部５３を介した車速センサ４４との間に通信異常が有るかどうか、ＧＰＳ検出信号入力部５４を介したＧＰＳ２１との間に通信異常が有るかどうか、ジャイロ検出信号入力部５５を介したジャイロセンサ２６との間に通信異常が有るかどうか、及び自動変速機通信部５６を介した自動変速機制御装置１２との間に通信異常が有るかどうかを判断する。そして、通信異常が一つでも有る場合、フェール判定フラグを設定する。
【００３３】
なお、通信異常が有るかどうかの判断は、次のような基準で行われる。例えば、登坂信号及び降坂信号のように通信内容に関して互いに相反する信号が同時に発生した場合、ＣＰＵ３１と自動変速機制御装置１２との間であらかじめ規定された通信方法以外の通信方法で情報の通信が行われた場合（例えば、アクセルオン→オフ等が行われたときに通信データの内容を変更する場合に、通信形式を変えたり、通信情報を反転したりして通信方法が変更される。）、定期的な通信の間隔が異常である（前回、定期的な通信が行われてから所定時間以上定期的な通信が行われていない）場合等に、通信異常が有ると判断される。
【００３４】
そのほかに、コーナ制御及び交差点制御を行うのに必要な各センサ類の検出信号に異常（ダイアグノーシス情報）が発生した場合、ＧＰＳ２１の検出信号に異常（未接続、短絡、ハード異常等）が発生した場合等においても、通信異常が有ると判断される。
次に、前記ＣＰＵ３１は、自信度判定処理を行い、前記フェール判定フラグがクリアされているかどうかを判断し、クリアされている場合、すなわち、通信異常が無い場合、ＣＰＵ３１の図示されない自信度ランク判定手段は、自信度ランク判定処理を行う。そして、前記自信度ランク判定手段は、自信度ランク判定処理において、リモコン装置、車速センサ４４、ＧＰＳ２１、ジャイロセンサ２６、自動変速機制御装置１２等の評価を行い、それぞれの自信度ランクＲａ〜Ｒｃを判定する。
【００３５】
この場合、例えば、ＧＰＳ２１においては、４個以上の人工衛星から受信を行っている場合、三次元側位を行っている場合、高度が５００〔ｍ〕以下である場合、通信部３８がＤ−ＧＰＳ情報を受信している場合にそれぞれ評価指数を１とし、評価指数の合計が３以上であるときに自信度ランクをＲａに、評価指数の合計が２であるときに自信度ランクをＲｂに、評価指数の合計が１以下であるときに自信度ランクをＲｃにする。また、ジャイロセンサ２６においては、ドリフト補正を行った後の経過時間が１０分以内である場合に評価指数を１とし、評価指数の合計が１であるときに自信度ランクをＲａに、評価指数の合計が０であるときに自信度ランクをＲｃにする。
【００３６】
このようにして、リモコン装置、車速センサ４４、ＧＰＳ２１、ジャイロセンサ２６、自動変速機制御装置１２等について各自信度ランクＲａ〜Ｒｃが判定された後、最低の自信度ランクが選択される。
一方、前記フェール判定フラグがクリアされていない場合、すなわち、フェール判定フラグが設定されている場合、前記ＣＰＵ３１は、自信度ランクをデフォルト設定し、各部の自信度ランクを最低の自信度ランクである初期値に戻す。その際、すべてのセンサ類の自信度ランクをデフォルト設定することができ、通信異常が発生したセンサ類を特定し、該センサ類だけをデフォルト設定することもできる。例えば、フェール判定が行われると、すべての（自信度判定を行っている）項目の自信度ランクをＲｃにし、ＧＰＳ２１であれば未受信状態と同じにする。そして、フェール判定フラグがクリアされると、自信度ランクＲａ〜Ｒｃを判定して制御を禁止するかどうかを判断する。
【００３７】
続いて、ＣＰＵ３１は制御判定処理を行う。そのために、ＣＰＵ３１の制御禁止手段１１１は、現在位置検出部１５によって検出された現在位置を読み込むとともに、データ記憶部１６の道路データファイルにアクセスし、前記現在位置より前方の位置の道路データを前記道路データファイルから読み出して、制御実施条件が成立しているかどうかを判断する。この場合、前記制御実施条件として、前記道路データが前記道路データファイル内に存在していること、前記自信度判定処理においてフェール判定フラグがクリアされていること、前記自信度ランク判定処理において選択された最低の自信度ランクがＲｂ以上であること等が設定される。したがって、フェール判定処理においてフェール判定フラグが設定されていたり、自信度ランク判定処理において選択された最低の自信度ランクがＲｃであったりすると、制御実施条件は成立せず、図６に示されるように、コーナ制御及び交差点制御（走行制御）は禁止される。その結果、運転者に違和感を与えることがなくなる。
【００３８】
そして、前記制御実施条件が成立すると、前記ＣＰＵ３１は、コーナ制御判定処理を開始する。該コーナ制御判定処理が開始されると、前記ＣＰＵ３１は、道路形状判断処理を行い、道路形状を判断する。すなわち、ＣＰＵ３１の図示されない道路状況検出部は、前記現在位置及び前記現在位置より前方の位置の道路データに基づいて、制御リストを作成し、現在位置を含む道路上の所定の範囲（例えば、現在位置から１〜２〔ｋｍ〕）内の各ノードごとに道路状況としての道路のノード半径を算出する。
【００３９】
なお、必要に応じて現在位置から目的地までの経路を検索し、検索した経路上のノードについてノード半径を算出することもできる。この場合、道路データに従って、各ノードの絶対座標、及び前記各ノードに隣接する二つのノードの各絶対座標に基づいて演算を行い、前記ノード半径を算出する。また、道路データとしてあらかじめデータ記憶部１６にノード半径を、例えば、各ノードに対応させて格納しておき、必要に応じて前記ノード半径を読み出すこともできる。
【００４０】
次に、ＣＰＵ３１は、前記所定の範囲内において前記ノード半径が閾（しきい）値より小さいノードが検出されると、コーナ制御を必要とするコーナが有ると判定し、図４の推奨車速マップを参照して、前記ノード半径に対応する推奨車速ＶR を読み込む。なお、前記推奨車速マップにおいては、ノード半径が小さくなると推奨車速ＶR が低くされ、ノード半径が大きくなると推奨車速ＶR が高くされる。次に、ナビゲーション処理部１７は現在位置から各ノードまでの道路の勾配を算出する。
【００４１】
本実施の形態においては、車両がコーナに差し掛かると、現在位置からコーナに到達するまでに車速Ｖが前記推奨車速ＶR になるような減速が必要であると判断される。そこで、前記所定の範囲内の各ノードのうちノード半径が閾値より小さい特定のノードＮｄi （ｉ＝１、２、…）が選択され、該各ノードＮｄi について推奨車速ＶRi（ｉ＝１、２、…）が算出され、該推奨車速ＶRiに基づいて推奨変速段が決定されるようになっている。
【００４２】
そのために、ＣＰＵ３１は、各ノードＮｄi について、現在の変速段を維持することが望ましいと考えられる閾値を表す減速加速度基準値α、及びこれ以上減速加速度（減速の度合い）が大きくなる場合は、変速段を３速以下にすることが望ましいと考えられる閾値を表す減速加速度基準値βを設定する。
前記各減速加速度基準値α、βは、道路の勾配も考慮して設定される。これは、平坦（たん）な道路において減速を行う場合と、登坂路又は降坂路において減速を行う場合とでは、同じ距離を走行させても減速加速度が異なるからである。例えば、登坂路において、運転者が車両を減速させようとした場合、積極的にシフトダウンの変速を行わなくても十分な減速を行うことができる。
【００４３】
また、前記各減速加速度基準値α、βを、道路の勾配に対応させて複数設定することもできる。そして、平坦な道路用として１組の減速加速度基準値α、βをあらかじめ設定しておき、道路の勾配に対応させて前記各減速加速度基準値α、βを補正することもできる。さらに、車両の総重量を算出し、例えば、乗員が１名である場合と４名である場合とで減速加速度基準値α、βを異ならせることもできる。この場合、車両の総重量は、例えば、特定の出力軸トルクを発生させたときの加速度に基づいて算出することができる。
【００４４】
続いて、ＣＰＵ３１は、現在位置から各ノードＮｄi までの区間距離Ｌを算出し、該区間距離Ｌ、前記推奨車速ＶRi及び前記減速加速度基準値αに基づいて、シフトアップの変速が行われるのを禁止するためのホールド制御用減速線Ｍｈを、区間距離Ｌ、前記推奨車速ＶRi及び減速加速度基準値βに基づいて、シフトダウンの変速を許可するための減速線、すなわち、変速許可制御用減速線Ｍｓをそれぞれ設定する。この場合、変速許可制御用減速線Ｍｓは、区間距離Ｌにおいて減速加速度基準値βで減速が行われた場合に、各ノードＮｄi を推奨車速ＶRiで走行することができる車速Ｖの値を示す。
【００４５】
ところで、前記現在位置を現在位置検出部１５によって検出するようになっているので、検出された現在位置に検出誤差が生じると、検出された現在位置と実際の現在位置とが異なってしまう。その場合、減速加速度基準値βに基づいて前記変速許可制御用減速線Ｍｓを一律に設定すると、実際の道路状況に対応させてコーナ制御を行うことができなくなってしまう。
【００４６】
そこで、前記変速許可制御用減速線Ｍｓとは別に現在位置検出部１５の検出誤差を考慮に入れた変速許可制御用減速線Ｍ１を設定するようにしている。
この場合、該変速許可制御用減速線Ｍ１は、現在位置から前記ノードＮｄi に到達するまでの車速パターンを示す減速線部分ｍａ、及び該減速線部分ｍａに連続させて形成され、各ノードＮｄi から現在位置に近づく側に延びてノード幅を形成する調整部分ｍｃから成る。本実施の形態において、減速線部分ｍａは、変速許可制御用減速線Ｍ１より所定距離分、すなわち、調整部分ｍｃ分だけずらすことによって形成される。また、減速線部分ｍａを、変速許可制御用減速線Ｍｓより所定速度だけ低い値にすることによって形成することもできる。
【００４７】
そして、前記調整部分ｍｃの車速は、ノードＮｄi に対応する推奨車速ＶRiと等しくされる。なお、前記調整部分ｍｃを、所定のノード幅を持たせて所定の車速パターンで設定することもできる。
また、前記調整部分ｍｃを、現在位置検出部１５による現在位置の検出精度に対応させて変更することもできる。例えば、検出精度が低い場合は、調整部分ｍｃが長くされる。この場合、前記検出精度は、各種センサの検出状態、マッチング状態等の現在位置検出状態を評価し、評価結果に基づいて設定されるので、後述される第２の判定領域ＡＲ２が不必要に広くならない。したがって、実際の道路状況に対応させてコーナ制御を行うことができる。
【００４８】
そして、ホールド制御用減速線Ｍｈは、前記変速許可制御用減速線Ｍ１に対応させて、例えば、変速許可制御用減速線Ｍ１より１０〔ｋｍ／ｈ〕だけ低い値にされる。また、ホールド制御用減速線Ｍｈを変速許可制御用減速線Ｍ１より所定距離分だけずらすこともできる。そして、前記ホールド制御用減速線Ｍｈ及び変速許可制御用減速線Ｍｓ、Ｍ１はコーナ制御が終了するまで固定される。
【００４９】
なお、前記ホールド制御用減速線Ｍｈ及び変速許可制御用減速線Ｍｓ（Ｍ１）は、いずれも演算することによって設定することができるだけでなく、演算結果をＲＯＭ３３にマップとして記録しておき、該マップを参照することによって設定することもできる。また、前記減速加速度基準値βのほかに、これ以上減速加速度が大きくなる場合は、変速段を２速以下にすることが望ましいと考えられる閾値を表す減速加速度基準値γを設定することもできる。その場合、変速許可制御用減速線Ｍｓ、Ｍ１のほかに、シフトダウンの変速を許可するための他の減速線が設定される。
【００５０】
そして、図５に示されるように、変速許可制御用減速線Ｍｓより高速側に、シフトダウンの変速を許可する第１の判定領域ＡＲ１が、変速許可制御用減速線Ｍｓ、Ｍ１間に、現在位置検出部１５における現在位置の検出誤差を前提にしてシフトダウンの変速を許可する第２の判定領域ＡＲ２が、ホールド制御用減速線Ｍｈと変速許可制御用減速線Ｍ１との間にシフトアップの変速を禁止する第３の判定領域ＡＲ３がそれぞれ設定される。
【００５１】
本実施の形態においては、現在位置検出部１５における現在位置の検出誤差が生じても、車両がノードＮｄi より調整部分ｍｃの距離分だけ手前に到達したときに、現在の車速Ｖnow が前記第１〜第３の判定領域ＡＲ１〜ＡＲ３のいずれに属するかを判定することができるので、コーナ制御が開始されるのが遅れることはない。
【００５２】
続いて、ＣＰＵ３１は、現在位置に対応する第１の設定値としてのホールド制御用減速線Ｍｈの値Ｖｈ、現在位置に対応する第２の設定値としての変速許可制御用減速線Ｍ１の値Ｖ１、及び現在位置に対応する第３の設定値としての変速許可制御用減速線Ｍｓの値Ｖｓを算出するとともに、現在の車速Ｖnow を読み込み、該車速Ｖnow と前記値Ｖｈ、Ｖ１、Ｖｓとを比較する。
【００５３】
そして、車速Ｖnow が、値Ｖｈ以上であり、かつ、値Ｖ１より低く、第３の判定領域ＡＲ３に属する場合、ＣＰＵ３１の推奨値算出手段１０２は、変速段の推奨値として、現在の変速段（以下「実変速段」という。）と同じ変速段を算出し、コーナ制御用の制御推奨フラグＡを設定（オンに）する。そして、該制御推奨フラグＡが設定されることによって、自動変速機制御装置１２に対してホールド制御が行われることが推奨される。なお、ホールド制御が行われると、シフトアップの変速が禁止されるので、ハンチングが発生するのを防止することができる。例えば、一旦（いったん）シフトダウンの変速が行われて３速になった後に４速になるのが防止される。
【００５４】
また、前記車速Ｖnow が、値Ｖ１以上であり、かつ、値Ｖｓより低く、判定領域ＡＲ２に属する場合、前記推奨値算出手段１０２は、変速段の推奨値として、例えば、３速を算出し、コーナ制御用の制御推奨フラグＢを設定する。そして、該制御推奨フラグＢが設定されることによって、自動変速機制御装置１２に対して、第１の制御開始条件が成立したときに、実変速段より低い変速段へのシフトダウンの変速が行われることが推奨される。
【００５５】
さらに、前記車速Ｖnow が、値Ｖｓ以上であって判定領域ＡＲ１に属する場合、前記推奨値算出手段１０２は、変速段の推奨値として、例えば、３速を算出し、コーナ制御用の制御推奨フラグＣを設定する。そして、該制御推奨フラグＣが設定されることによって、自動変速機制御装置１２に対して、第２の制御開始条件が成立したときに、実変速段より低い変速段へのシフトダウンの変速が行われることが推奨される。
【００５６】
続いて、すべてのノードＮｄi についての推奨値の算出、及び制御推奨フラグＡ〜Ｃの設定が終了して制御終了条件が成立すると、前記制御推奨フラグＡ〜Ｃに基づいて制御内容が設定され、制御推奨フラグＡ〜Ｃは自動変速機制御装置１２に送信される。
次に、交差点制御判定処理において、推奨される動作、すなわち、推奨動作が推奨値として判定され、判定結果に基づいて交差点制御用の制御推奨フラグＤが設定される。そして、該制御推奨フラグＤは自動変速機制御装置１２に送信される。
【００５７】
続いて、コーナ制御判定処理及び交差点制御判定処理の各制御プログラムが正常に終了すると、ＣＰＵ３１は、あらかじめ設定されていた動作フラグをクリアし、前記コーナ制御判定処理において設定された制御内容、及び交差点制御判定処理において設定された制御内容をＲＡＭ３２に記録する。
このようにして、制御判定処理が終了すると、ＣＰＵ３１は通信処理を開始する。該通信処理において、ＣＰＵ３１は、前記動作フラグがクリアされているかどうか、すなわち、前記コーナ制御判定処理及び交差点制御判定処理の各制御プログラムが正常に終了したかどうかを判断し、前記各制御プログラムが正常に終了したと判断した場合に、前記制御内容を読み出し、外部通信データとして自動変速機制御装置１２に送信する。したがって、各制御プログラムが正常に終了しないでデータが残った場合、制御内容が外部通信データとして自動変速機制御装置１２に繰り返し送信されるのを防止することができる。なお、ＣＰＵ３１は、前記動作フラグがクリアされていない場合、制御内容をデフォルト設定し、前記制御内容が自動変速機制御装置１２に送信されるのを禁止する。
【００５８】
続いて、該自動変速機制御装置１２の制御手段２０３としての図示されない上限変速段決定手段は、前記外部通信データを受信すると、制御推奨フラグＡ〜Ｃの判定処理を行い、各制御推奨フラグＡ〜Ｃがどのように設定されているかどうかを判定し、各制御推奨フラグＡ〜Ｃの設定の組合せに対応させてあらかじめ設定された制御開始条件をＲＯＭ４６から読み出し、コーナ制御の制御開始条件が成立しているかどうかを判断する。
【００５９】
そして、前記上限変速段決定手段は、前記制御開始条件が成立している場合、上限の変速段を決定するための値ＳS に３をセットし、前記制御開始条件が成立していない場合、前記値ＳS に４をセットする。
このようにして、値ＳS がセットされると、前記上限変速段決定手段は、前記値ＳS を上限の変速段として決定する。そして、該上限の変速段と、ナビゲーション装置１４を備えない通常の車両制御装置において行われる基本自動変速機制御判断によって決定された上限の変速段とが比較され、両上限の変速段のうち、いずれか低い方の上限の変速段が出力される。
【００６０】
その結果、自動変速機制御装置１２は、出力された上限の変速段で変速処理を行い、車両を走行させる。そして、道路のノード半径が閾値より大きくなると、コーナ制御が解除され、通常の制御が行われる。
ところで、前記第２の判定領域ＡＲ２は、現在位置検出部１５による現在位置の検出誤差を考慮して設定されたものであるので、車速Ｖnow が第２の判定領域ＡＲ２に属していると判定されても、必ずしもシフトダウンの変速が必要であるとは限らない。そこで、車速Ｖnow が第２の判定領域ＡＲ２に属していると判定された場合、第１の判定領域ＡＲ１に属していると判定された場合より前記制御開始条件が厳しくされる。
【００６１】
また、前記自信度判定処理において選択された最低の自信度ランクがＲｂである場合も、最低の自信度ランクがＲａである場合より前記制御開始条件が厳しくされる。したがって、図６に示されるように、コーナ制御及び交差点制御が行われるのを抑制することができる。その結果、道路状況に対応させて走行制御を行うことができ、運転者に違和感を与えることがなくなる。
【００６２】
例えば、車速Ｖnow が第１の判定領域ＡＲ１に属していると判定された場合は、踏み込まれていない図示されないブレーキペダルが踏み込まれてブレーキオフ→オンになると、制御開始条件が成立したと判断されるのに対して、車速Ｖnow が第２の判定領域ＡＲ２に属していると判定された場合は、ブレーキオフ→オンになり、かつ、車両の減速度が設定値より大きいときに制御開始条件が成立したと判断される。
【００６３】
また、例えば、最低の自信度ランクがＲａである場合は、踏み込まれていないブレーキペダルが踏み込まれてブレーキオフ→オンになると、制御開始条件が成立したと判断されるのに対して、最低の自信度ランクがＲｂである場合は、ブレーキオフ→オンになり、かつ、車両の減速度が設定値より大きいときに制御開始条件が成立したと判断される。
【００６４】
したがって、制御開始条件を厳しくすることによって、運転者が確実に車両を減速させようとしているときにシフトダウンの変速を許可することができる。
なお、前記減速度は、負の加速度であり、前記車速Ｖnow を微分することによって算出される。また、前記ブレーキオフ→オンは、ブレーキペダルが踏み込まれ、ブレーキセンサ４３がオンになっている状態をいう。
【００６５】
また、自動変速機制御装置１２は、前記外部通信データを受信すると、制御推奨フラグＤに対応させてあらかじめ設定された交差点制御を行う。この場合、例えば、通常の判定領域に案内右左折交差点が存在する場合、判定領域が案内右左折交差点までに変更される。
このように、現在位置検出部１５によって検出された現在位置に検出誤差が生じ、検出された現在位置と実際の現在位置とが異なっても、第１の判定領域ＡＲ１を拡張して第２の判定領域ＡＲ２が設定されるので、現在の車速Ｖnow が第１、第２の判定領域ＡＲ１、ＡＲ２のいずれに属するかを判定することができる。
【００６６】
したがって、実際の道路状況に対応させて走行制御を行うことができる。
なお、前記フェール判定処理及び自信度判定処理によって、コーナ制御及び交差点制御が禁止されたり、抑制されたりした場合、次のような復帰条件が成立したときに禁止又は抑制が解除される。
すなわち、通信データの内容を変更する場合にあらかじめ規定された通信方法で通信が行われたことが確認されると、禁止又は抑制が解除される。
【００６７】
また、所定回数エラー無しで定期通信が行われた場合、各センサ類が正常に作動したことが確認された場合等に禁止又は抑制が解除される。
次に、前記ナビゲーション装置１４の動作を示すフローチャートについて説明する。
図７は本発明の実施の形態におけるナビゲーション装置の動作を示すメインフローチャートである。
ステップＳ１ ナビゲーション基本処理を行う。
ステップＳ２ フェール判定処理を行う。
ステップＳ３ 自信度判定処理を行う。
ステップＳ４ 制御判定処理を行う。
ステップＳ５ 通信処理を行う。
【００６８】
次に、図７のステップＳ３における自信度判定処理のサブルーチンについて説明する。
図８は本発明の実施の形態における自信度判定処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
ステップＳ３−１ フェール判定フラグがクリアされているかどうかを判断する。フェール判定フラグがクリアされている場合はステップＳ３−３に、クリアされていない場合はステップＳ３−２に進む。
ステップＳ３−２ 自信度ランクをデフォルト設定する。
ステップＳ３−３ 自信度ランク判定処理を行う。
ステップＳ３−４ 最低の自信度ランクを選択する。
【００６９】
次に、図７のステップＳ４における制御判定処理のサブルーチンについて説明する。
図９は本発明の実施の形態における制御判定処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
ステップＳ４−１ 現在位置を読み込み、現在位置より前方の位置の道路データを入力する。
ステップＳ４−２ 制御実施条件が成立したかどうかを判断する。制御実施条件が成立した場合はステップＳ４−３に進み、成立していない場合はリターンする。
ステップＳ４−３ コーナ制御判定処理を行う。
ステップＳ４−４ 交差点制御判定処理を行う。
ステップＳ４−５ 動作フラグをクリアする。
ステップＳ４−６ 制御内容を記録する。
【００７０】
次に、図９のステップＳ４−３におけるコーナ制御判定処理のサブルーチンについて説明する。
図１０は本発明の実施の形態におけるコーナ制御判定処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
ステップＳ４−３−１ 道路形状判断処理を行う。
ステップＳ４−３−２ 推奨変速段決定処理を行う。
ステップＳ４−３−３ 制御内容を設定する。
【００７１】
次に、図１０のステップＳ４−３−１における道路形状判断処理のサブルーチンについて説明する。
図１１は本発明の実施の形態における道路形状判断処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
ステップＳ４−３−１−１ 制御リストを作成する。
ステップＳ４−３−１−２ コーナ制御を必要とするコーナが有ると判定する。
【００７２】
次に、図１０のステップＳ４−３−２における推奨変速段決定処理のサブルーチンについて説明する。
図１２は本発明の実施の形態における推奨変速段決定処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
ステップＳ４−３−２−１ 減速線を変更する。
ステップＳ４−３−２−２ 推奨値算出処理を行う。
ステップＳ４−３−２−３ 制御終了条件が成立したかどうかを判断する。制御終了条件が成立した場合はリターンし、成立していない場合はステップＳ４−３−２−２に戻る。
【００７３】
次に、図９のステップＳ４−４における交差点制御判定処理のサブルーチンについて説明する。
図１３は本発明の実施の形態における交差点制御判定処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
ステップＳ４−４−１ 周辺の道路状況を判断し、道路属性、複数の交差点間の位置関係等をチェックする。
ステップＳ４−４−２ 推奨動作を判定する。
ステップＳ４−４−３ 制御内容を設定する。
【００７４】
次に、図１２のステップＳ４−３−２−２における推奨値算出処理のサブルーチンについて説明する。
図１４は本発明の実施の形態における推奨値算出処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
ステップＳ４−３−２−２−１ 現在位置から各ノードまでの区間距離Ｌを算出する。
ステップＳ４−３−２−２−２ 値Ｖｈ（図５）、Ｖ１、Ｖｓを算出する。
ステップＳ４−３−２−２−３ 現在の車速Ｖnow を読み込む。
ステップＳ４−３−２−２−４ 該車速Ｖnow が前記値Ｖｈ以上であるかどうかを判断する。車速Ｖnow が値Ｖｈ以上である場合はステップＳ４−３−２−２−５に、車速Ｖnow が値Ｖｈより低い場合はリターンする。
ステップＳ４−３−２−２−５ 前記車速Ｖnow が前記値Ｖ１以上であるかどうかを判断する。車速Ｖnow が値Ｖ１以上である場合はステップＳ４−３−２−２−７に、車速Ｖnow が値Ｖ１より低い場合はステップＳ４−３−２−２−６に進む。
ステップＳ４−３−２−２−６ 制御推奨フラグＡを設定する。
ステップＳ４−３−２−２−７ 前記車速Ｖnow が前記値Ｖｓ以上であるかどうかを判断する。車速Ｖnow が値Ｖｓ以上である場合はステップＳ４−３−２−２−９に、車速Ｖnow が値Ｖｓより低い場合はステップＳ４−３−２−２−８に進む。
ステップＳ４−３−２−２−８ 制御推奨フラグＢを設定する。
ステップＳ４−３−２−２−９ 制御推奨フラグＣを設定する。
【００７５】
次に、図７のステップＳ５における通信処理のサブルーチンについて説明する。
図１５は本発明の実施の形態における通信処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
ステップＳ５−１ 動作フラグがクリアされているどうかを判断する。動作フラグがクリアされている場合はステップＳ５−３に、クリアされていない場合はステップＳ５−２に進む。
ステップＳ５−２ 制御内容をデフォルト設定する。
ステップＳ５−３ 制御内容を読み出す。
ステップＳ５−４ 外部通信データを送信する。
ステップＳ５−５ 動作フラグを設定する。
【００７６】
次に、自動変速機制御装置１２（図２）の動作を示すフローチャートについて説明する。
図１６は本発明の実施の形態における自動変速機制御装置の動作を示すメインフローチャートである。
ステップＳ１１ アクセルセンサ４２（図２）の検出信号、ブレーキセンサ４３の検出信号、車速センサ４４によって検出された車速Ｖ、スロットル開度センサ４５によって検出されたスロットル開度等の車両情報を読み込む。
ステップＳ１２ 基本自動変速機制御判断処理を行う。
ステップＳ１３ 協調制御条件が成立しているかどうかを判断する。協調制御条件が成立している場合はステップＳ１４に、成立していない場合はステップＳ１６に進む。この場合、協調制御条件が成立しているかどうかは、車両が走行制御を行うのに適した状態にあるかどうかによって判断する。例えば、水温、油温、各種のセンサの検出信号等が正常な範囲内にあること、ナビゲーション装置１４との間において通信が正常に行われていること、ナビゲーション装置１４から受信したデータが正常であること等が協調制御条件にされる。また、オーバードライブ走行を選択するためのオーバードライブスイッチがオンになっていること、雪道走行用の変速パターンを選択するためのセレクトスイッチがオンになっていること等を協調制御条件にすることもできる。
ステップＳ１４ ナビゲーション装置１４から制御推奨フラグＡ〜Ｄを受信する。
ステップＳ１５ 協調制御判断処理を行う。
ステップＳ１６ 基本自動変速機制御判断処理において基本の変速マップを参照することによって決定された変速段と協調制御判断処理において決定された上限の変速段とを比較し、低い方の変速段を選択する。
ステップＳ１７ 選択された変速段を変速出力として出力する。
【００７７】
次に、図１６のステップＳ１５における協調制御判断処理のサブルーチンについて説明する。
図１７は本発明の実施の形態における協調制御判断処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
ステップＳ１５−１ ナビゲーション装置１４から受信した制御推奨フラグＡ〜Ｃのうち少なくとも一つが設定されているかどうかを判断する。少なくとも一つの制御推奨フラグＡ〜Ｃが設定されている場合はステップＳ１５−２に、設定されていない場合はステップＳ１５−３に進む。
ステップＳ１５−２ 上限変速段決定処理を行う。
ステップＳ１５−３ 協調制御実施中であるかどうかを判断する。協調制御実施中である場合はステップＳ１５−４に進み、協調制御実施中でない場合はリターンする。なお、協調制御実施中であるかどうかは、コーナ制御において推奨値が算出され、算出された推奨値に従った変速段で車両が走行させられているかどうかによって判断する。
ステップＳ１５−４ 解除制御判断処理を行い、コーナ制御を解除する。解除制御判断処理においては、例えば、コーナから離れたことのほか、基本の変速マップを参照することによって３速の変速段が決定されたこと、所定以上の加速が行われたこと、所定の距離（ガード距離）以上走行してもコーナ制御の終了が行われないこと等の各解除条件が満たされたときにコーナ制御を解除する。
【００７８】
なお、アクセルペダルを所定量以上戻したこと、アクセルペダルを所定以上の速度で戻したこと、運転者がオーバドライブスイッチをオンにしたこと等を解除条件にすることもできる。
次に、図１７のステップＳ１５−２における上限変速段決定処理のサブルーチンについて説明する。
【００７９】
図１８は本発明の実施の形態における上限変速段決定処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
ステップＳ１５−２−１ 制御推奨フラグ判定処理を行い、ナビゲーション装置１４（図２）から受信した制御推奨フラグＡ、Ｂの設定の組合せを判定する。
ステップＳ１５−２−２ 制御推奨フラグＡ、Ｂの設定の組合せに対応させてあらかじめ設定された制御開始条件が成立しているかどうかを判断する。制御開始条件が成立している場合はステップＳ１５−２−４に、成立していない場合はステップＳ１５−２−３に進む。
ステップＳ１５−２−３ 値ＳS に４をセットする。
ステップＳ１５−２−４ 値ＳS に３をセットする。
ステップＳ１５−２−５ 上限の変速段を決定する。
【００８０】
本実施の形態においては、車両各部の制御として、自動変速機における走行制御について説明しているが、車両各部の制御として、内燃エンジン１１等の原動機の制御、ステアリング制御、ステアリングアシスト制御、ブレーキ制御、ブレーキアシスト制御、サスペンション（ダンパ減衰力等）制御、４ＷＤにおける駆動力分配制御等に適用することもできる。
【００８１】
この場合、ＣＰＵ３１は、所定のノードに到達するまでの車両各部の制御を許可するための減速線を設定し、推奨値算出手段１０２は、車速及び減速線によって与えられる設定値に基づいて車両各部の制御の推奨値を算出する。そして、制御手段２０３は、推奨値に基づいて車両各部の制御を行う。また、前記推奨値としては、例えば、推奨アクセル開度、推奨ブレーキアシスト力、推奨ダンパ減衰力、推奨駆動力分配値等が算出される。
【００８２】
なお、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させることが可能であり、それらを本発明の範囲から排除するものではない。
【００８３】
【発明の効果】
以上詳細に説明したように、本発明によれば、車両制御装置においては、あらかじめ記録された道路状況及び現在位置に基づいて車両各部の制御を行うようになっている。
そして、各種センサとの間のインタフェースにおいて通信異常が有るかどうかを判断し、前記各種センサの評価結果に基づいて自信度ランクを判定し、通信異常がなく、判定された自信度ランクが高い場合に制御を行い、通信異常がなく、判定された自信度ランクが低い場合に制御を禁止し、通信異常が有る場合に、自信度ランクを最低の自信度ランクである初期値とし、制御を禁止する。
【００８４】
この場合、各種センサとの間のインタフェースにおいて通信異常が有るかどうかを判断し、前記各種センサの評価結果に基づいて自信度ランクが判定され、通信異常がなく、判定された自信度ランクが高い場合に制御が行われ、通信異常がなく、判定された自信度ランクが低い場合に制御が禁止され、通信異常が有る場合に、自信度ランクが最低の自信度ランクである初期値とされ、制御が禁止される。
したがって、道路状況に対応させて車両各部の制御を行うことができ、運転者に違和感を与えることがなくなる。
【００８５】
本発明の他の車両制御装置においては、道路データにおける所定のノードの位置、及び道路データにおいて推測される現在位置に基づいて、車両各部の制御を行うようになっている。
そして、現在位置を検出する現在位置検出部と、車両の走行状態を検出する走行状態検出部と、前記現在位置及び走行状態に基づいて推奨値を算出する推奨値算出手段と、制御を開始するための制御開始条件が成立したときに、前記推奨値に基づいて制御を開始する制御開始手段と、各種センサとの間のインタフェースにおいて通信異常が有るかどうかを判断するフェール判定手段と、前記各種センサの評価結果に基づいて自信度ランクを判定する自信度ランク判定手段と、通信異常がなく、判定された自信度ランクが高い場合に制御を行い、通信異常がなく、判定された自信度ランクが低い場合に制御を禁止し、通信異常が有る場合に、自信度ランクを最低の自信度ランクである初期値とし、制御を禁止する制御禁止手段とを有する。
【００８６】
この場合、現在位置及び走行状態に基づいて推奨値が算出され、制御を開始するための制御開始条件が成立したときに、前記推奨値に基づいて制御が開始される。そして、各種センサとの間のインタフェースにおいて通信異常が有るかどうかを判断し、前記各種センサの評価結果に基づいて自信度ランクが判定され、通信異常がなく、判定された自信度ランクが高い場合に制御が行われ、通信異常がなく、判定された自信度ランクが低い場合に制御が禁止され、通信異常が有る場合に、自信度ランクが最低の自信度ランクである初期値とされ、制御が禁止される。
したがって、道路状況に対応させて車両各部の制御を行うことができ、運転者に違和感を与えることがなくなる。
【００８７】
本発明の更に他の車両制御装置においては、道路データにおける所定のノードの位置、及び道路データにおいて推測される現在位置に基づいて、自動変速機の変速段を制御するようになっている。
そして、現在位置を検出する現在位置検出部と、車速を検出する車速センサと、前記現在位置及び車速に基づいて推奨値を算出する推奨値算出手段と、走行制御を開始するための制御開始条件が成立したときに、前記推奨値に基づいて走行制御を開始する制御開始手段と、各種センサとの間のインタフェースにおいて通信異常が有るかどうかを判断するフェール判定手段と、前記各種センサの評価結果に基づいて自信度ランクを判定する自信度ランク判定手段と、通信異常がなく、判定された自信度ランクが高い場合に走行制御を行い、通信異常がなく、判定された自信度ランクが低い場合に走行制御を禁止し、通信異常が有る場合に、自信度ランクを最低の自信度ランクである初期値とし、走行制御を禁止する制御禁止手段とを有する。
【００８８】
この場合、現在位置及び車速に基づいて推奨値が算出され、走行制御を開始するための制御開始条件が成立したときに、前記推奨値に基づいて走行制御が開始される。そして、各種センサとの間のインタフェースにおいて通信異常が有るかどうかを判断し、前記各種センサの評価結果に基づいて自信度ランクが判定され、通信異常がなく、判定された自信度ランクが高い場合に走行制御が行われ、通信異常がなく、判定された自信度ランクが低い場合に走行制御が禁止され、通信異常が有る場合に、自信度ランクが最低の自信度ランクである初期値とされ、走行制御が禁止される。
したがって、道路状況に対応させて走行制御を行うことができ、運転者に違和感を与えることがなくなる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態における車両制御装置の機能ブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態における車両制御装置の概略図である。
【図３】本発明の実施の形態におけるナビゲーション装置の要部ブロック図である。
【図４】本発明の実施の形態における推奨車速マップを示す図である。
【図５】本発明の実施の形態における減速線マップを示す図である。
【図６】本発明の実施の形態における走行制御の実施状態、自信度ランク、フェール判定及びナビゲーション装置の動作状態の関係を示す図である。
【図７】本発明の実施の形態におけるナビゲーション装置の動作を示すメインフローチャートである。
【図８】本発明の実施の形態における自信度判定処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図９】本発明の実施の形態における制御判定処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図１０】本発明の実施の形態におけるコーナ制御判定処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図１１】本発明の実施の形態における道路形状判断処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図１２】本発明の実施の形態における推奨変速段決定処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図１３】本発明の実施の形態における交差点制御判定処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図１４】本発明の実施の形態における推奨値算出処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図１５】本発明の実施の形態における通信処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図１６】本発明の実施の形態における自動変速機制御装置の動作を示すメインフローチャートである。
【図１７】本発明の実施の形態における協調制御判断処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図１８】本発明の実施の形態における上限変速段決定処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【符号の説明】
１５ 現在位置検出部
３３、４６ ＲＯＭ
４４ 車速センサ
１０２ 推奨値算出手段
１１０ フェール判定手段
１１１ 制御禁止手段
２０３ 制御手段
Ｒａ〜Ｒｃ 自信度ランク
Ｖ 車速
Claims (4)
- あらかじめ記録された道路状況及び現在位置に基づいて車両各部の制御を行う車両制御装置において、各種センサとの間のインタフェースにおいて通信異常が有るかどうかを判断し、前記各種センサの評価結果に基づいて自信度ランクを判定し、通信異常がなく、判定された自信度ランクが高い場合に制御を行い、通信異常がなく、判定された自信度ランクが低い場合に制御を禁止し、通信異常が有る場合に、自信度ランクを最低の自信度ランクである初期値とし、制御を禁止することを特徴とする車両制御装置。
- 道路データにおける所定のノードの位置、及び道路データにおいて推測される現在位置に基づいて、車両各部の制御を行う車両制御装置において、現在位置を検出する現在位置検出部と、車両の走行状態を検出する走行状態検出部と、前記現在位置及び走行状態に基づいて推奨値を算出する推奨値算出手段と、制御を開始するための制御開始条件が成立したときに、前記推奨値に基づいて制御を開始する制御開始手段と、各種センサとの間のインタフェースにおいて通信異常が有るかどうかを判断するフェール判定手段と、前記各種センサの評価結果に基づいて自信度ランクを判定する自信度ランク判定手段と、通信異常がなく、判定された自信度ランクが高い場合に制御を行い、通信異常がなく、判定された自信度ランクが低い場合に制御を禁止し、通信異常が有る場合に、自信度ランクを最低の自信度ランクである初期値とし、制御を禁止する制御禁止手段とを有することを特徴とする車両制御装置。
- 道路データにおける所定のノードの位置、及び道路データにおいて推測される現在位置に基づいて、自動変速機の変速段を制御する車両制御装置において、現在位置を検出する現在位置検出部と、車速を検出する車速センサと、前記現在位置及び車速に基づいて推奨値を算出する推奨値算出手段と、走行制御を開始するための制御開始条件が成立したときに、前記推奨値に基づいて走行制御を開始する制御開始手段と、各種センサとの間のインタフェースにおいて通信異常が有るかどうかを判断するフェール判定手段と、前記各種センサの評価結果に基づいて自信度ランクを判定する自信度ランク判定手段と、通信異常がなく、判定された自信度ランクが高い場合に走行制御を行い、通信異常がなく、判定された自信度ランクが低い場合に走行制御を禁止し、通信異常が有る場合に、自信度ランクを最低の自信度ランクである初期値とし、走行制御を禁止する制御禁止手段とを有することを特徴とする車両制御装置。
- 各種センサとの間のインタフェースにおいて通信異常が有るかどうかを判断し、前記各種センサの評価結果に基づいて自信度ランクを判定し、通信異常がなく、判定された自信度ランクが高い場合に制御を行い、通信異常がなく、判定された自信度ランクが低い場合に制御を禁止し、通信異常が有る場合に、自信度ランクを最低の自信度ランクである初期値とし、制御を禁止することを特徴とする車両制御装置のプログラムを記録した記録媒体。
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