JP2000074198A - 車両制御装置、車両制御方法及びそのプログラムを記録した記録媒体 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】現在選択されている変速段を運転者が忘れて
も、道路条件に適した変速段を選択することができるよ
うにする。 【解決手段】運転者による操作に基づいてマニュアル変
速の変速段を選択するための選速部材と、少なくとも車
両の走行条件に基づいて変速段を決定する変速段決定手
段と、前記選速部材による変速段の選択、及び前記変速
段決定手段による変速段の決定のうちの少なくとも一方
に基づいて、運転者に変速情報を知らせるための音情報
を発生させる出力手段とを有する。この場合、選速部材
が操作されて変速段が選択されるか、変速段決定手段に
よって変速段が決定されるかすると、音情報が発生させ
られ、運転者に変速情報が知らされる。したがって、運
転者が現在選択されている変速段を忘れても、運転者に
変速情報が知らされるので、変速情報に基づいて、道路
条件に適した変速段を選択することができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両制御装置、車
両制御方法及びそのプログラムを記録した記録媒体に関
するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、自動変速機においては、選速部材
としてのシフトレバーが配設され、運転者が前記シフト
レバーを操作して所定のレンジ位置に置くと、各レンジ
位置に対応させて前進走行（Ｄ）レンジ、ニュートラル
（Ｎ）レンジ、後進走行（Ｒ）レンジ、パーキング
（Ｐ）レンジ、ロー（Ｌ）レンジ、セカンド（Ｓ）レン
ジ等の各レンジのうちの所定のレンジを選択することが
できるようになっている。

【０００３】そして、運転者が前記前進走行レンジを選
択すると、車速、スロットル開度等の車両の走行条件が
検出され、自動変速機制御装置によって前記走行条件に
対応する変速段が決定され、該変速段で変速が行われ
る。また、マニュアル変速機の操作性を付加して、前記
走行条件にかかわらず、所定の変速段で変速が行われる
自動変速機も提供されている。この場合、前記運転者が
シフトレバーを操作して所定のマニュアル変速モード位
置に置くと、変速モードが自動変速モードからマニュア
ル変速モードに切り換わる。そして、前記マニュアル変
速モード位置において、前記シフトレバーを前方に倒す
たびに変速段が１段ずつ高速側に切り換えられ、前記シ
フトレバーを後方に倒すたびに変速段が１段ずつ低速側
に切り換えられる。なお、前記シフトレバーを前後方向
に倒すことなく、運転者が所定の高速側スイッチを押す
たびに変速段が１段ずつ高速側に切り換えられ、所定の
低速側スイッチを押すたびに変速段が１段ずつ低速側に
切り換えられるようにすることもできる。

【０００４】したがって、例えば、道路の勾配（こうば
い）、コーナの曲率半径等の道路条件に適した変速段で
車両を走行させることができる。なお、現在選択されて
いるレンジ、及び現在選択されている変速段を認識する
ことができるように、運転席の前方のインストルメント
パネルの所定箇所に表示装置が配設され、該表示装置に
現在選択されているレンジ、及び現在選択されている変
速段が表示される。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記従
来の自動変速機においては、マニュアル変速モードで走
行している間に、道路条件によってステアリングホイー
ル、シフトレバー等の運転操作が頻繁になると現在選択
されている変速段を忘れることがあるが、前記表示装置
を見る余裕がない場合には道路条件に適した変速段を選
択することができなくなってしまう。

【０００６】また、コーナを旋回中である場合、ステア
リングホイールを連続的に操作する必要があるので、シ
フトレバーを操作する余裕がなくなってしまう。そこ
で、車両がコーナに差し掛かる前に、シフトレバーを操
作して適正な変速段を選択することが望ましいが、どの
変速段がコーナに適しているかを予測するのが困難であ
る。したがって、コーナに適した変速段を選択すること
ができなくなることがある。

【０００７】本発明は、前記従来の自動変速機の問題点
を解決して、運転者が現在選択されている変速段を忘れ
てしまっても、コーナを旋回中であっても、道路条件に
適した変速段を選択することができる車両制御装置、車
両制御方法及びそのプログラムを記録した記録媒体を提
供することを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】そのために、本発明の車
両制御装置においては、運転者による操作に基づいてマ
ニュアル変速の変速段を選択するための選速部材と、少
なくとも車両の走行条件に基づいて変速段を決定する変
速段決定手段と、前記選速部材による変速段の選択、及
び前記変速段決定手段による変速段の決定のうちの少な
くとも一方に基づいて、運転者に変速情報を知らせるた
めの音情報を発生させる出力手段とを有する。

【０００９】本発明の他の車両制御装置においては、さ
らに、前記変速段決定手段は、車両の走行条件及び道路
条件に基づいて変速段を決定する。本発明の更に他の車
両制御装置においては、さらに、前記変速情報は、前記
選速部材によって選択された変速段の情報である。本発
明の更に他の車両制御装置においては、さらに、前記変
速情報は、前記変速段決定手段によって決定された変速
段の情報である。

【００１０】本発明の更に他の車両制御装置において
は、さらに、前記音情報は、前記変速段が低速側変速段
である場合と、高速側変速段である場合とで異なる。本
発明の車両制御方法においては、運転者による操作に基
づいてマニュアル変速の変速段を選択し、少なくとも車
両の走行条件に基づいて変速段を決定し、選速部材によ
る変速段の選択、及び変速段決定手段による変速段の決
定のうちの少なくとも一方に基づいて、運転者に変速情
報を知らせるために音情報を発生させる。

【００１１】本発明の記録媒体においては、運転者によ
る操作に基づいてマニュアル変速の変速段を選択し、少
なくとも車両の走行条件に基づいて変速段を決定し、選
速部材による変速段の選択、及び変速段決定手段による
変速段の決定のうちの少なくとも一方に基づいて、運転
者に変速情報を知らせるために音情報を発生させること
を特徴とするプログラムを記録する。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図面を参照しながら詳細に説明する。図１は本発明の
実施の形態における車両制御装置の機能ブロック図であ
る。図において、３７は出力手段としての音声出力部、
４８は選速部材としてのシフトレバー、１０１は第１の
変速段決定手段、１０２は第２の変速段決定手段であ
る。

【００１３】図２は本発明の実施の形態における車両制
御装置の概略図、図３は本発明の実施の形態における推
奨車速マップを示す図、図４は本発明の実施の形態にお
ける減速線マップを示す図である。なお、図３におい
て、横軸にノード半径を、縦軸に推奨車速Ｖ_R を、図４
において、横軸に車両の位置を、縦軸に車速Ｖを採って
ある。

【００１４】図２において、１０は自動変速機（Ａ／
Ｔ）、１１はエンジン（Ｅ／Ｇ）、１２は前記自動変速
機１０の全体の制御を行う自動変速機制御装置（ＥＣ
Ｕ）、１３は前記エンジン１１の全体の制御を行うエン
ジン制御装置（ＥＦＩ）、１４はナビゲーション装置で
ある。また、４１はウインカセンサ、４２は運転者の動
作を検出するアクセルセンサ、４３は運転者の動作を検
出するブレーキセンサ、４４は車速センサ、４５はスロ
ットル開度センサ、４６は記録媒体としてのＲＯＭ、４
７は通常モードとナビモードとを選択するためのモード
選択部、４８はシフトレバーである。該シフトレバー４
８は、運転者の操作によって、所定のレンジ位置又はマ
ニュアル変速モード位置に選択的に置くことができる。
なお、本実施の形態においては、選速部材としてシフト
レバー４８を使用しているが、該シフトレバー４８に代
えてスイッチ、キー等を使用することもできる。

【００１５】そして、運転者が前記シフトレバー４８を
操作して所定のレンジ位置に置くと、各レンジ位置に対
応させて前進走行レンジ、ニュートラルレンジ、後進走
行レンジ、パーキングレンジ、ローレンジ、セカンドレ
ンジ等の各レンジのうちの所定のレンジを選択すること
ができるようになっている。前記運転者が前記前進走行
レンジを選択すると、車速、スロットル開度等の車両の
走行条件が検出され、前記自動変速機制御装置１２内の
第１の変速段決定手段１０１（図１）によって前記走行
条件に対応する変速段が決定され、該変速段で変速が行
われる。

【００１６】また、前記運転者がシフトレバー４８を操
作して所定のマニュアル変速モード位置に置くと、変速
モードが自動変速モードからマニュアル変速モードに切
り換わる。そして、前記マニュアル変速モード位置にお
いて、前記シフトレバー４８を前方に倒すたびに変速段
が１段ずつ高速側に切り換えられ、前記シフトレバー４
８を後方に倒すたびに変速段が１段ずつ低速側に切り換
えられる。なお、前記シフトレバー４８を前後方向に倒
すことなく、運転者が所定の高速側スイッチを押すたび
に変速段が１段ずつ高速側に切り換えられ、所定の低速
側スイッチを押すたびに変速段が１段ずつ低速側に切り
換えられるようにすることもできる。

【００１７】前記ナビゲーション装置１４は、現在位置
を検出する現在位置検出部１５、道路データ等が格納さ
れたデータ記憶部１６、入力された情報に基づいて、ナ
ビゲーション処理等の各種の演算処理を行うナビゲーシ
ョン処理部１７、入力部３４、表示部３５、音声入力部
３６、音声出力部３７及び通信部３８を有する。そし
て、前記現在位置検出部１５は、ＧＰＳ（グローバルポ
ジショニングセンサ）２１、地磁気センサ２２、距離セ
ンサ２３、ステアリングセンサ２４、ビーコンセンサ２
５、ジャイロセンサ２６、図示されない高度計等から成
る。

【００１８】前記ＧＰＳ２１は、人工衛星によって発生
させられた電波を受信して、地球上における現在位置を
検出し、前記地磁気センサ２２は、地磁気を測定するこ
とによって車両が向いている方位を検出し、前記距離セ
ンサ２３は、道路上の所定の地点間の距離等を検出す
る。前記距離センサ２３としては、例えば、車輪の回転
数を測定し、該回転数に基づいて距離を検出するもの、
加速度を測定し、該加速度を２回積分して距離を検出す
るもの等を使用することができる。

【００１９】また、前記ステアリングセンサ２４は、舵
（だ）角を検出するためのものであり、例えば、図示さ
れないステアリングホイールの回転部に取り付けられた
光学的な回転センサ、回転抵抗センサ、図示されない車
輪に取り付けられた角度センサ等が使用される。そし
て、前記ビーコンセンサ２５は、道路に沿って配設され
たビーコンからの位置情報を受信して現在位置を検出す
る。前記ジャイロセンサ２６は、車両の回転角速度を検
出するものであり、ガスレートジャイロ、振動ジャイロ
等が使用される。そして、前記ジャイロセンサ２６によ
って検出された回転角速度を積分することにより、車両
が向いている方位を検出することができる。

【００２０】なお、前記ＧＰＳ２１及びビーコンセンサ
２５においては、それぞれ単独で現在位置を検出するこ
とができるが、距離センサ２３の場合は、距離センサ２
３によって検出された距離と、地磁気センサ２２及びジ
ャイロセンサ２６によって検出された方位とを組み合わ
せることにより現在位置が検出される。また、距離セン
サ２３によって検出された距離と、ステアリングセンサ
２４によって検出された舵角とを組み合わせることによ
って現在位置を検出することもできる。

【００２１】前記データ記憶部１６は、地図データファ
イル、交差点データファイル、ノードデータファイル、
道路データファイル、写真データファイル、及び各地域
のホテル、ガソリンスタンド、観光地案内等の各主地域
ごとの情報が格納されたデータファイルを備える。これ
ら各データファイルには、経路を検索するためのデータ
のほか、前記表示部３５の画面に、検索した経路に沿っ
て案内図を表示したり、交差点又は経路における特徴的
な写真、コマ図等を表示したり、次の交差点までの距
離、次の交差点における進行方向等を表示したり、他の
案内情報を表示したりするための各種のデータが格納さ
れる。なお、前記データ記憶部１６には、所定の情報を
音声出力部３７によって出力するための各種のデータも
格納される。

【００２２】ところで、前記交差点データファイルには
各交差点に関する交差点データが、ノードデータファイ
ルにはノードに関するノードデータが、道路データファ
イルには道路に関する道路データがそれぞれ格納され、
前記交差点データ、ノードデータ及び道路データによっ
て道路状況が表される。なお、前記ノードデータは、前
記地図データファイルに格納された地図データにおける
道路の位置及び形状を表す要素であり、道路上の各ノー
ド及び各ノード間を連結するリンクを示すデータから成
る。そして、前記道路データによって、道路自体につい
ては、幅員、勾配、カント、バンク、路面の状態、道路
の車線数、車線数の減少する地点、幅員の狭くなる地点
等が、コーナについては、曲率半径、交差点、Ｔ字路、
コーナの入口等が、道路属性については、踏切、高速道
路出口ランプウェイ、高速道路の料金所、降坂路、登坂
路、道路種別（国道、一般道、高速道等）等がそれぞれ
表される。

【００２３】また、前記ナビゲーション処理部１７は、
ナビゲーション装置１４の全体の制御を行うＣＰＵ３
１、該ＣＰＵ３１が各種の演算処理を行うに当たってワ
ーキングメモリとして使用されるＲＡＭ３２、及び制御
プログラムのほか、目的地までの経路の検索、経路中の
走行案内、特定区間の決定等を行うための各種のプログ
ラムが記録された記録媒体としてのＲＯＭ３３から成る
とともに、前記ナビゲーション処理部１７に、前記入力
部３４、表示部３５、音声入力部３６、音声出力部３７
及び通信部３８が接続される。

【００２４】なお、前記データ記憶部１６及びＲＯＭ３
３は、図示されない磁気コア、半導体メモリ等によって
構成される。また、前記データ記憶部１６及びＲＯＭ３
３に代えて、磁気テープ、磁気ディスク、フロッピーデ
ィスク、磁気ドラム、ＣＤ、ＭＤ、ＤＶＤ、光ディス
ク、ＩＣカード、光カード等の各種の記録媒体を使用す
ることもできる。

【００２５】本実施の形態においては、前記ＲＯＭ３３
に各種のプログラムが記録され、前記データ記憶部１６
に各種のデータが格納されるようになっているが、各種
のプログラム及び各種のデータを同じ外部の記録媒体に
記録することもできる。この場合、例えば、前記ナビゲ
ーション処理部１７に図示されないフラッシュメモリを
配設し、前記外部の記録媒体から前記プログラム及びデ
ータを読み出してフラッシュメモリに書き込むこともで
きる。したがって、外部の記録媒体を交換することによ
って前記プログラム及びデータを更新することができ
る。また、自動変速機制御装置１２の制御プログラム等
も前記外部の記録媒体に記録することができる。このよ
うに、各種の記録媒体に記録された各種のプログラムを
起動し、各種のデータに基づいて各種の処理を行うこと
ができる。

【００２６】さらに、前記通信部３８は、ＦＭ送信装
置、電話回線等との間で各種のデータの送受信を行うた
めのものであり、例えば、図示されない情報センサ等に
よって受信した渋滞等の道路情報、交通事故情報、ＧＰ
Ｓ２１の検出誤差を検出するＤ−ＧＰＳ情報等の各種の
データを受信する。なお、本発明の機能を実現するため
のプログラム及びデータの少なくとも一部を前記通信部
３８によって受信し、フラッシュメモリ等に格納するこ
ともできる。

【００２７】そして、前記入力部３４は、走行開始時の
位置を修正したり、目的地を入力したりするためのもの
であり、表示部３５と別に配設されたキーボード、マウ
ス、バーコードリーダ、ライトペン、遠隔操作用のリモ
ートコントロール装置等を使用することができる。ま
た、前記入力部３４は、表示部３５に画像で表示された
キー又はメニューにタッチすることにより、入力を行う
タッチパネルによって構成することもできる。

【００２８】そして、前記表示部３５には、操作案内、
操作メニュー、操作キーの案内、目的地までの経路、走
行する経路に沿った案内等が表示される。前記表示部３
５としては、ＣＲＴディスプレイ、液晶ディスプレイ、
プラズマディスプレイ、フロントガラスにホログラムを
投影するホログラム装置等を使用することができる。ま
た、音声入力部３６は、図示されないマイクロホン等に
よって構成され、音声によって必要な情報を入力するこ
とができるようになっている。さらに、音声出力部３７
は、それぞれ図示されない音声合成装置及びスピーカを
備え、音情報、例えば、音声合成装置によって合成され
た音声から成る案内情報、変速情報等をスピーカから出
力し、運転者に知らせる。

【００２９】なお、音声合成装置によって合成された音
声のほかに、高音、低音等の音、あらかじめテープに録
音された各種の案内情報をスピーカから出力することも
できる。前記構成のナビゲーション装置１４において、
運転者が入力部３４を操作して目的地を設定すると、Ｃ
ＰＵ３１の図示されない経路探索手段は、経路探索処理
を行うことによって、現在位置から目的地までの経路を
探索し、経路が探索されると、ＣＰＵ３１の図示されな
い案内・表示手段は、案内・表示処理を行うことによっ
て、表示部３５の図示されないディスプレイに経路案内
画面を開き、該経路案内画面に現在位置及び周辺の地図
を表示し、経路案内を開始する。したがって、運転者
は、前記経路案内に従って車両を走行させることができ
る。

【００３０】ところで、前記構成の車両制御装置におい
て、自動変速機制御装置１２は、ＲＯＭ４６に記録され
た制御プログラムに従ってシフトアップ又はシフトダウ
ンの変速を行うようになっているが、運転者は、前記ナ
ビゲーション装置１４とは独立に変速を行うようにした
通常モードと、前記ナビゲーション装置１４からの情報
に基づいて変速を行うようにしたナビモードとを選択す
ることができる。

【００３１】そして、例えば、運転者がモード選択部４
７を操作して通常モードを選択すると、前記自動変速機
制御装置１２は、前記車速センサ４４によって検出され
た車速Ｖ、及びスロットル開度センサ４５によって検出
されたスロットル開度に基づいて、ＲＯＭ４６内の図示
されない変速マップを参照し、前記車速Ｖ及びスロット
ル開度に対応する変速段を決定する。

【００３２】また、例えば、運転者がモード選択部４７
を操作してナビモードを選択すると、前記ナビゲーショ
ン処理部１７は、データ記憶部１６から所定の道路デー
タを読み出し、変速段を制限するための制御内容を設定
するとともに、該制御内容に対応させて制御推奨フラグ
を自動変速機制御装置１２に送信する。そして、自動変
速機制御装置１２は、前記制御推奨フラグを受信し、図
示されないアクセルペダルが緩められたこと等の所定の
条件が満たされると、上限の変速段を決定し、該上限の
変速段以上で変速を行わないようにする。なお、常時、
前記ナビゲーション処理部１７によって、ナビモードが
選択されたときと同様の処理を行うことができる。

【００３３】次に、ナビモードが選択された場合の前記
ナビゲーション処理部１７の動作について説明する。な
お、本実施の形態においては、走行制御としてコーナ制
御を行う場合について説明する。まず、前記ＣＰＵ３１
は、現在位置検出部１５によって検出された現在位置を
読み込むとともに、データ記憶部１６の道路データファ
イルにアクセスし、前記現在位置より前方の位置の道路
データを前記道路データファイルから読み出して、制御
実施条件が成立しているかどうかを判断する。この場
合、該制御実施条件として、前記道路データが前記道路
データファイル内に存在していること、フェール動作が
発生していないこと等が設定される。

【００３４】そして、前記制御実施条件が成立すると、
前記ＣＰＵ３１は、道路形状判断処理を行い、道路条件
としての道路形状を判断する。すなわち、ＣＰＵ３１
は、前記現在位置、及び現在位置より前方の位置の道路
データに基づいて、制御リストを作成し、走行する経路
に沿って現在位置を含む道路上の所定の範囲（例えば、
現在位置から１〜２〔ｋｍ〕）内の各ノードごとに道路
のノード半径を算出する。

【００３５】なお、必要に応じて現在位置から目的地ま
での経路を検索し、検索した経路上のノードについてノ
ード半径を算出することもできる。この場合、道路デー
タに従って、各ノードの絶対座標、及び前記各ノードに
隣接する二つのノードの各絶対座標に基づいて演算を行
い、前記ノード半径を算出する。また、道路データとし
てあらかじめデータ記憶部１６にノード半径を、例え
ば、各ノードに対応させて格納しておき、必要に応じて
前記ノード半径を読み出すこともできる。

【００３６】次に、ＣＰＵ３１は、前記所定の範囲内に
おいて前記ノード半径が閾（しきい）値より小さいノー
ドが検出されると、コーナ制御を必要とするコーナが有
ると判定し、図４の推奨車速マップを参照して、前記ノ
ード半径に対応する推奨車速Ｖ_R を読み込む。なお、前
記推奨車速マップにおいては、ノード半径が小さくなる
と推奨車速Ｖ_R が低くされ、ノード半径が大きくなると
推奨車速Ｖ_R が高くされる。次に、ナビゲーション処理
部１７は現在位置から各ノードまでの道路の勾配を算出
する。

【００３７】ところで、本実施の形態においては、車両
がコーナに差し掛かると、現在位置からコーナに到達す
るまでに車速Ｖが前記推奨車速Ｖ_Riになるような減速が
必要であると判断される。そこで、前記所定の範囲内の
各ノードのうちノード半径が閾値より小さい特定のノー
ドＮｄ_i （ｉ＝１、２、…）が選択され、該各ノードＮ
ｄ_i について推奨車速Ｖ_Ri（ｉ＝１、２、…）が算出さ
れ、該推奨車速Ｖ_Riに基づいて推奨変速段が決定される
ようになっている。

【００３８】そのために、ＣＰＵ３１は、各ノードＮｄ
_i について、現在の変速段を維持することが望ましいと
考えられる閾値を表す減速加速度基準値α、これ以上減
速加速度（減速の度合い）が大きくなる場合は、変速段
を３速以下にすることが望ましいと考えられる閾値を表
す減速加速度基準値β１、及びこれ以上減速加速度が大
きくなる場合は、変速段を２速以下にすることが望まし
いと考えられる閾値を表す減速加速度基準値β２を設定
する。

【００３９】前記各減速加速度基準値α、β１、β２
は、道路の勾配も考慮して設定される。これは、平坦
（たん）な道路において減速を行う場合と、登坂路又は
降坂路において減速を行う場合とでは、同じ距離を走行
させても減速加速度が異なるからである。例えば、登坂
路において、運転者が車両を減速させようとした場合、
積極的にシフトダウンの変速を行わなくても十分な減速
を行うことができる。

【００４０】また、前記各減速加速度基準値α、β１、
β２を、道路の勾配に対応させて複数設定することもで
きる。そして、平坦な道路用として１組の減速加速度基
準値α、β１、β２をあらかじめ設定しておき、道路の
勾配に対応させて前記各減速加速度基準値α、β１、β
２を補正することもできる。さらに、車両の総重量を算
出し、例えば、乗員が１名である場合と４名である場合
とで減速加速度基準値α、β１、β２を異ならせること
もできる。この場合、車両の総重量は、例えば、特定の
出力軸トルクを発生させたときの加速度に基づいて算出
することができる。

【００４１】続いて、ＣＰＵ３１は、現在位置から各ノ
ードＮｄ_i までの区間距離Ｌを算出し、該区間距離Ｌ、
前記推奨車速Ｖ_R 及び前記減速加速度基準値αに基づい
て、現在の変速段を維持するためのホールド制御用減速
線Ｍｈを、区間距離Ｌ、前記推奨車速Ｖ_R 及び減速加速
度基準値β１、β２に基づいて、シフトダウンの変速を
許可するための減速線、すなわち、変速許可制御用減速
線Ｍ１、Ｍ２をそれぞれ設定する。なお、前記ホールド
制御用減速線Ｍｈは、前記変速許可制御用減速線Ｍ１に
対応させて、例えば、変速許可制御用減速線Ｍ１より１
０〔ｋｍ／ｈ〕だけ低い値にされる。また、ホールド制
御用減速線Ｍｈを変速許可制御用減速線Ｍ１より所定距
離分だけずらすこともできる。そして、前記ホールド制
御用減速線Ｍｈ及び変速許可制御用減速線Ｍ１、Ｍ２は
コーナ制御が終了するまで固定される。

【００４２】この場合、変速許可制御用減速線Ｍ１、Ｍ
２は、区間距離Ｌにおいてそれぞれ減速加速度基準値β
１、β２で減速が行われた場合に、各ノードＮｄ_i を推
奨車速Ｖ_R で走行することができる車速Ｖの値を示す。
なお、前記ホールド制御用減速線Ｍｈ及び変速許可制御
用減速線Ｍ１、Ｍ２は、いずれも演算することによって
設定することができるだけでなく、演算結果をＲＯＭ３
３にマップとして記録しておき、該マップを参照するこ
とによって設定することもできる。

【００４３】続いて、ＣＰＵ３１は、現在位置に対応す
る第１の設定値としてのホールド制御用減速線Ｍｈの値
Ｖｈ、現在位置に対応する第２の設定値としての変速許
可制御用減速線Ｍ１の値Ｖ１、及び現在位置に対応する
第３の設定値としての変速許可制御用減速線Ｍ２の値Ｖ
２を算出するとともに、現在の車速Ｖ_now を読み込み、
該車速Ｖ_now と前記値Ｖｈ、Ｖ１、Ｖ２とを比較する。

【００４４】そして、車速Ｖ_now が値Ｖｈ以上である場
合、ホールド制御が行われ、ＣＰＵ３１の第２の変速段
決定手段（推奨値算出手段）１０２（図１）は、現在の
実際の変速段（以下「実変速段」という。）と同じ推奨
値を算出する。すなわち、実変速段が４速である場合、
推奨値として４速が算出される。また、前記車速Ｖ_now
が値Ｖ１以上であり、値Ｖ２より低い場合、変速許可制
御が行われ、前記第２の変速段決定手段１０２は、推奨
値として３速を算出する。さらに、前記車速Ｖ_now が値
Ｖ２以上である場合、変速許可制御が行われ、前記推奨
値算出手段は、推奨値として２速を算出する。

【００４５】前記推奨値は、各ノードＮｄ_i について算
出され、すべてのノードＮｄ_i についての算出が終了し
て制御終了条件が成立すると、前記各推奨値のうち、最
小のものが推奨変速段として決定される。そして、該推
奨変速段は、制御内容として設定される。なお、実際の
道路の曲率は連続的に変化するのに対して、道路の形状
を表すための前記ノードデータは、ディジタルデータと
して前記ノードデータファイル内に格納される。

【００４６】したがって、前記各ノードＮｄ_i は互いに
所定の距離を置いて形成されるので、各ノードＮｄ_i 間
において推奨値が算出されない場合、推奨変速段を決定
することができず、実際の道路状況に対応したコーナ制
御を行うことができない。そこで、ホールド制御用減速
線Ｍｈ及び変速許可制御用減速線Ｍ１、Ｍ２にノード幅
を形成するようにしている。

【００４７】次に、交差点制御判定処理において推奨値
が算出され、該推奨値が制御内容として設定される。そ
して、各制御内容に対応する制御推奨フラグが設定さ
れ、該制御推奨フラグが自動変速機制御装置１２に送信
される。続いて、該自動変速機制御装置１２内の図示さ
れない変速モード判断手段は、前記制御推奨フラグを受
信すると、自動変速機１０においてシフトレバー４８を
操作することによってマニュアル変速モードが選択され
ているかどうかを判断する。

【００４８】そして、マニュアル変速モードが選択され
ている場合、前記自動変速機制御装置１２内の図示され
ないシフト案内処理手段はシフト案内処理を行う。すな
わち、前記シフト案内処理手段は、算出された推奨値が
実変速段より低い場合、制御案内フラグをＣＰＵ３１に
送信する。ＣＰＵ３１内の図示されない案内手段は、制
御案内フラグの内容を判断し、音声出力部３７によって
ダウン案内を行い、実変速段より低い変速段、すなわ
ち、低速側変速段を選択する必要がある旨を音声で表示
する。そして、ダウン案内が行われた後、車両が一定
量、例えば、一定距離走行しても運転者がシフトレバー
４８を操作して前記低速側変速段を選択しない場合、前
記自動変速機制御装置１２内の図示されない協調制御実
施処理手段は協調制御実施処理を行う。

【００４９】一方、ダウン案内が行われた後、車両が一
定距離走行する間に運転者がシフトレバー４８を操作し
て前記低速側変速段を選択すると、前記自動変速機制御
装置１２は選択された低速側変速段を変速段として決定
し、変速出力を行う。また、前記シフト案内処理手段
は、算出された推奨値が実変速段より高い場合、制御案
内フラグをＣＰＵ３１に送信する。前記案内手段は、制
御案内フラグの内容を判断し、音声出力部３７によって
アップ案内を行い、実変速段より高い変速段、すなわ
ち、高速側変速段を選択する必要がある旨を音声で表示
する。そして、アップ案内が行われた後、車両が一定
量、例えば、一定距離走行しても運転者がシフトレバー
４８を操作して前記高速側変速段を選択しない場合、前
記協調制御実施処理手段は協調制御実施処理を行う。そ
のために、距離センサ２３によって車両が走行した距離
が検出される。

【００５０】一方、アップ案内が行われた後、車両が一
定距離走行する間に運転者がシフトレバー４８を操作し
て前記高速側変速段を選択すると、前記自動変速機制御
装置１２は選択された高速側変速段を変速段として決定
し、変速出力を行う。このように、変速段が決定される
と、音情報が発生させられ、運転者に変速情報が知らさ
れるので、運転者が現在選択されている変速段を忘れて
も、変速情報に基づいて、道路条件に適した変速段を選
択することができる。

【００５１】また、どの変速段がコーナに適しているか
を予測するのが困難であっても、運転者に車両の走行条
件及び道路条件に基づいて決定された変速段の変速情報
が知らされるので、変速情報に基づいて、道路条件に適
した変速段を選択することができる。なお、本実施の形
態においては、前記ダウン案内又はアップ案内を行った
後、一定距離走行しても運転者がシフトレバー４８を操
作して前記低速側変速段又は高速側変速段を選択しない
場合、協調制御実施処理手段は協調制御実施処理を行う
ようになっているが、前記ダウン案内又はアップ案内を
行った後、一定時間走行しても運転者がシフトレバー４
８を操作して前記低速側変速段又は高速側変速段を選択
しない場合に協調制御実施処理を行うこともできる。そ
のために、前記ダウン案内又はアップ案内が行われる
と、図示されないタイマによる計時が開始される。

【００５２】また、本実施の形態においては、運転者が
シフトレバー４８を操作して前記低速側変速段又は高速
側変速段を選択すると、前記自動変速機制御装置１２は
選択された低速側変速段又は高速側変速段を変速段とし
て決定し、変速出力を行うようになっているが、このと
き選択された前記低速側変速段又は高速側変速段を音声
出力部３７に表示することもできる。

【００５３】さらに、本実施の形態においては、推奨値
の算出に伴って前記ダウン案内又はアップ案内が表示さ
れるようになっているが、前記推奨値の算出とは無関係
に、マニュアル変速モードにおいて所定の変速段が選択
されたときに、選択された変速段を音声出力部３７に表
示することもできる。また、本実施の形態においては、
前記ダウン案内又はアップ案内が音声出力部３７に表示
されるようになっているが、ナビゲーション装置１４と
は別に配設された音声出力部に表示することもできる。

【００５４】そして、前記協調制御実施処理において、
前記自動変速機制御装置１２の図示されない上限変速段
決定手段は、前記制御推奨フラグに基づいて、ＣＰＵ３
１によって、算出された推奨値が２速、３速及び４速の
いずれであるかを判断し、推奨値が４速である場合、上
限の変速段を決定するための値Ｓ_S に４をセットする。
また、推奨値が３速である場合、踏み込まれているアク
セルペダルが緩められてアクセルオン→オフになるか、
踏み込まれていないブレーキペダルが踏み込まれてブレ
ーキオフ→オンになると、前記上限変速段決定手段は前
記値Ｓ_S に３をセットする。そして、推奨値が２速であ
る場合、ブレーキオフ→オンになると、前記上限変速段
決定手段は前記値Ｓ_S に２をセットする。この場合、例
えば、アクセルオン→オフは、アクセルセンサ４２によ
って検出されたアクセルペダルの踏込量が単位時間当た
り１０〔％〕以上少なくなり、しかも、アクセルセンサ
４２がオフになっている状態をいう。

【００５５】なお、推奨値が３速であり、アクセルオン
→オフにならず、ブレーキオフ→オンにもならない場
合、前記上限変速段決定手段は前記値Ｓ_S に４をセット
する。また、推奨値が２速であり、ブレーキオフ→オン
にならない場合、前記上限変速段決定手段は前記値Ｓ_S
に３をセットする。このようにして、値Ｓ_S がセットさ
れると、前記上限変速段決定手段は、前記値Ｓ_S を上限
の変速段として決定する。そして、該上限の変速段と、
前記第１の変速段決定手段１０１によって決定された変
速段とを比較し、両変速段のうち、いずれか低い方の変
速段が上限の変速段として選択され、出力される。な
お、前記第２の変速段決定手段１０２は、車速Ｖ、スロ
ットル開度等に基づいてＲＯＭ４６内に記録された車速
線マップを参照し、変速段を選択する。

【００５６】その結果、自動変速機制御装置１２は、出
力された上限の変速段で変速処理を行い、車両を走行さ
せる。そして、道路のノード半径が閾値より大きくなる
と、コーナ制御が解除され、通常の制御が行われる。次
に、ナビゲーション装置１４の動作を示すフローチャー
トについて説明する。

【００５７】図５は本発明の実施の形態におけるナビゲ
ーション装置の動作を示すメインフローチャートであ
る。 ステップＳ１ 現在位置を読み込み、該現在位置より前
方の位置の道路データを入力する。 ステップＳ２ 制御実施条件が成立したかどうかを判断
する。制御実施条件が成立した場合はステップＳ３に進
み、成立していない場合はリターンする。 ステップＳ３ コーナ制御判定処理を行う。 ステップＳ４ 交差点制御判定処理を行う。 ステップＳ５ 制御推奨フラグを自動変速機制御装置１
２（図２）に送信する。

【００５８】次に、図５のステップＳ３におけるコーナ
制御判定処理のサブルーチンについて説明する。図６は
本発明の実施の形態におけるコーナ制御判定処理のサブ
ルーチンを示すフローチャートである。 ステップＳ３−１ 道路形状判断処理を行う。 ステップＳ３−２ 推奨変速段決定処理を行う。 ステップＳ３−３ 制御内容を設定する。

【００５９】次に、図６のステップＳ３−１における道
路形状判断処理のサブルーチンについて説明する。図７
は本発明の実施の形態における道路形状判断処理のサブ
ルーチンを示すフローチャートである。 ステップＳ３−１−１ 制御リストを作成する。 ステップＳ３−１−２ コーナ制御を必要とするコーナ
が有ると判定する。

【００６０】次に、図６のステップＳ３−２における推
奨変速段決定処理のサブルーチンについて説明する。図
８は本発明の実施の形態における推奨変速段決定処理の
サブルーチンを示すフローチャートである。 ステップＳ３−２−１ 減速線を変更する。 ステップＳ３−２−２ 推奨値算出処理を行う。 ステップＳ３−２−３ 制御終了条件が成立したかどう
かを判断する。制御終了条件が成立した場合はリターン
し、成立していない場合はステップＳ３−２−２に戻
る。

【００６１】次に、図５のステップＳ４における交差点
制御判定処理のサブルーチンについて説明する。図９は
本発明の実施の形態における交差点制御判定処理のサブ
ルーチンを示すフローチャートである。 ステップＳ４−１ 周辺の道路状況を判断し、道路属
性、複数の交差点間の位置関係等をチェックする。 ステップＳ４−２ 推奨値を算出する。 ステップＳ４−３ 制御内容を設定する。

【００６２】次に、図８のステップＳ３−２−２におけ
る推奨値算出処理のサブルーチンについて説明する。図
１０は本発明の実施の形態における推奨値算出処理のサ
ブルーチンを示すフローチャートである。 ステップＳ３−２−２−１ 現在位置から各ノードＮｄ
_i までの区間距離Ｌを算出する。 ステップＳ３−２−２−２ 値Ｖｈ（図４）、Ｖ１、Ｖ
２を算出する。 ステップＳ３−２−２−３ 現在の車速Ｖ_now を読み込
む。 ステップＳ３−２−２−４ 該車速Ｖ_now が前記値Ｖｈ
以上であるかどうかを判断する。車速Ｖ_now が値Ｖｈ以
上である場合はステップＳ３−２−２−５に、車速Ｖ
_now が値Ｖｈより低い場合はステップＳ３−２−２−１
０に進む。 ステップＳ３−２−２−５ 前記車速Ｖ_now が前記値Ｖ
１以上であるかどうかを判断する。車速Ｖ_now が値Ｖ１
以上である場合はステップＳ３−２−２−７に、車速Ｖ
_now が値Ｖ１より低い場合はステップＳ３−２−２−６
に進む。 ステップＳ３−２−２−６ ホールドフラグをオンにす
る。 ステップＳ３−２−２−７ 前記車速Ｖ_now が前記値Ｖ
２以上であるかどうかを判断する。車速Ｖ_now が値Ｖ２
以上である場合はステップＳ３−２−２−９に、車速Ｖ
_now が値Ｖ２より低い場合はステップＳ３−２−２−８
に進む。 ステップＳ３−２−２−８ 推奨値として３速を算出す
る。 ステップＳ３−２−２−９ 推奨値として２速を算出す
る。 ステップＳ３−２−２−１０ ホールドフラグがオンで
あるかどうかを判断する。ホールドフラグがオンである
場合はステップＳ３−２−２−１１に進み、ホールドフ
ラグがオフである場合はリターンする。 ステップＳ３−２−２−１１ 実変速段を推奨値とす
る。

【００６３】次に、自動変速機制御装置１２（図２）の
動作を示すフローチャートについて説明する。図１１は
本発明の実施の形態における自動変速機制御装置の動作
を示すメインフローチャートである。 ステップＳ１１ アクセルセンサ４２（図２）の検出信
号、ブレーキセンサ４３の検出信号、車速センサ４４に
よって検出された車速Ｖ、スロットル開度センサ４５に
よって検出されたスロットル開度等の車両情報を読み込
む。 ステップＳ１２ 基本自動変速機制御判断処理を行う。 ステップＳ１３ 協調制御条件が成立しているかどうか
を判断する。協調制御条件が成立している場合はステッ
プＳ１４に、成立していない場合はステップＳ１６に進
む。この場合、協調制御条件が成立しているかどうか
は、車両が走行制御を行うのに適した状態にあるかどう
かによって判断する。例えば、水温、油温、各種のセン
サの検出信号等が正常な範囲内にあること、ナビゲーシ
ョン装置１４との間において通信が正常に行われている
こと、ナビゲーション装置１４から受信したデータが正
常であること等が協調制御条件にされる。また、オーバ
ードライブ走行を選択するためのオーバードライブスイ
ッチがオンになっていること、雪道走行用の変速パター
ンを選択するためのセレクトスイッチがオンになってい
ること等を協調制御条件にすることもできる。 ステップＳ１４ ナビゲーション装置１４から制御推奨
フラグを受信する。 ステップＳ１５ マニュアル変速モードが選択されてい
るかどうかを判断する。マニュアル変速モードが選択さ
れている場合はステップＳ１６に、選択されていない場
合はステップＳ１７に進む。 ステップＳ１６ シフト案内処理を行う。 ステップＳ１７ 協調制御実施処理を行う。 ステップＳ１８ シフトレバー４８が操作され、低速側
変速段又は高速側変速段が選択されて、マニュアル変速
が行われたかどうかを判断する。マニュアル変速が行わ
れた場合はステップＳ２０に、行われていない場合はリ
ターンする。 ステップＳ１９ 基本自動変速機制御判断処理において
基本の変速マップを参照することによって決定された変
速段と協調制御実施処理において決定された上限の変速
段とを比較し、低い方の変速段を選択する。 ステップＳ２０ 前記低速側変速段、高速側変速段、又
は選択された変速段の変速出力を行う。

【００６４】次に、図１１のステップＳ１６におけるシ
フト案内処理のサブルーチンについて説明する。図１２
は本発明の実施の形態におけるシフト案内処理のサブル
ーチンを示すフローチャートである。 ステップＳ１６−１ 推奨値が３速であるかどうかを判
断する。推奨値が３速である場合はステップＳ１６−２
に、３速でない場合はステップＳ１６−３に進む。 ステップＳ１６−２ 前回の推奨値が４速であるかどう
かを判断する。前回の推奨値が４速である場合はステッ
プＳ１６−４に、４速でない場合はステップＳ１６−６
に進む。 ステップＳ１６−３ 前回の推奨値が３速であるかどう
かを判断する。前回の推奨値が３速である場合はステッ
プＳ１６−８に、３速でない場合はステップＳ１６−１
０に進む。 ステップＳ１６−４ 実変速段が４速であるかどうかを
判断する。実変速段が４速である場合はステップＳ１６
−５に進み、４速でない場合はリターンする。 ステップＳ１６−５ ダウン案内を行う。 ステップＳ１６−６ ダウン案内後、一定量（一定時間
又は一定距離）走行するかどうかを判断する。ダウン案
内後、一定量走行する場合はステップＳ１６−７に進
み、一定量走行しない場合はリターンする。 ステップＳ１６−７ 協調制御実施処理を行う。 ステップＳ１６−８ 実変速段が４速より低いかどうか
を判断する。実変速段が４速より低い場合はステップＳ
１６−９に進み、４速である場合はリターンする。 ステップＳ１６−９ アップ案内を行う。 ステップＳ１６−１０ アップ案内後、一定量走行する
かどうかを判断する。アップ案内後、一定量走行する場
合はステップＳ１６−７に進み、一定量走行しない場合
はリターンする。

【００６５】次に、図１２のステップＳ１６−７におけ
る協調制御実施処理のサブルーチンについて説明する。
図１３は本発明の実施の形態における協調制御実施処理
のサブルーチンを示すフローチャートである。 ステップＳ１６−７−１ ナビゲーション装置１４（図
２）から受信した制御推奨フラグのいずれかがオンにな
っているかどうかを判断する。制御推奨フラグのいずれ
かがオンになっている場合はステップＳ１６−７−２
に、全くオンになっていない場合はステップＳ１６−７
−３に進む。 ステップＳ１６−７−２ 上限変速段決定処理を行う。 ステップＳ１６−７−３ 協調制御実施中であるかどう
かを判断する。協調制御実施中である場合はステップＳ
１６−７−４に進み、協調制御実施中でない場合はリタ
ーンする。なお、協調制御実施中であるかどうかは、コ
ーナ制御において推奨値が算出され、算出された推奨値
に従った変速段で車両が走行させられているかどうかに
よって判断する。 ステップＳ１６−７−４ 解除制御判断処理を行い、コ
ーナ制御を終了する。解除制御判断処理においては、例
えば、コーナから離れたことのほか、基本の変速マップ
を参照することによって３速の変速段が決定されたこ
と、所定以上の加速が行われたこと、所定の距離（ガー
ド距離）以上走行してもコーナ制御の終了が行われない
こと等の各解除条件が満たされたときにコーナ制御を終
了する。

【００６６】なお、アクセルペダルを所定量以上戻した
こと、アクセルペダルを所定以上の速度で戻したこと、
運転者がオーバドライブスイッチをオンにしたこと等を
解除条件にすることもできる。次に、図１３のステップ
Ｓ１６−７−２における上限変速段決定処理のサブルー
チンについて説明する。

【００６７】図１４は本発明の実施の形態における上限
変速段決定処理のサブルーチンを示すフローチャートで
ある。 ステップＳ１６−７−２−１ ナビゲーション装置１４
（図２）から受信した制御推奨フラグに基づいて算出さ
れた推奨値が２速、３速及び４速のいずれであるかを判
断する。推奨値が２速である場合はステップＳ１６−７
−２−２に、推奨値が３速である場合はステップＳ１６
−７−２−３に、推奨値が４速である場合はステップＳ
１６−７−２−６に進む。 ステップＳ１６−７−２−２ ブレーキオフ→オンであ
るかどうかを判断する。ブレーキオフ→オンである場合
はステップＳ１６−７−２−４に、ブレーキオフ→オン
でない場合はステップＳ１６−７−２−５に進む。 ステップＳ１６−７−２−３ アクセルオン→オフであ
るか又はブレーキオフ→オンであるかどうかを判断す
る。アクセルオン→オフであるか又はブレーキオフ→オ
ンである場合はステップＳ１６−７−２−５に、アクセ
ルオン→オフでもなく、ブレーキオフ→オンでもない場
合はステップＳ１６−７−２−６に進む。 ステップＳ１６−７−２−４ 値Ｓ_S に２をセットす
る。 ステップＳ１６−７−２−５ 値Ｓ_S に３をセットす
る。 ステップＳ１６−７−２−６ 値Ｓ_S に４をセットす
る。 ステップＳ１６−７−２−７ 上限の変速段を決定す
る。

【００６８】本実施の形態においては、車両各部の制御
として、自動変速機１０における走行制御について説明
しているが、車両各部の制御として、エンジン１１等の
原動機の制御、ステアリング制御、ステアリングアシス
ト制御、ブレーキ制御、ブレーキアシスト制御、サスペ
ンション（ダンパ減衰力等）制御、４ＷＤにおける駆動
力分配制御等に適用することもできる。

【００６９】この場合、ＣＰＵ３１は、所定のノードに
到達するまでの車両各部の制御を許可するための減速線
を設定し、推奨値算出手段は、車速及び減速線によって
与えられる設定値に基づいて車両各部の制御の推奨値を
算出する。そして、自動変速機制御装置１２は、推奨値
に基づいて車両各部の制御を行う。また、前記推奨値と
しては、例えば、推奨アクセル開度、推奨ブレーキアシ
スト力、推奨ダンパ減衰力、推奨駆動力分配値等が算出
される。

【００７０】本実施の形態においては、前記ダウン案内
及びアップ案内を音声で表示するようになっているが、
ダウン案内を低い音で、アップ案内を高い音で表示する
こともできる。そして、音声出力部３７による表示を停
止させた状態で、算出された推奨値と実際にマニュアル
変速によって選択された変速段とを比較し、比較結果に
よって運転者の運転技術を算出し、算出結果を点数で表
示することもできる。

【００７１】さらに、本実施の形態においては、前記自
動変速機１０として各変速段に対応するギヤ比で変速を
行うことができる有段の変速装置が使用されるようにな
っているが、連続して変化するギヤ比で変速を行うこと
ができる無段の変速装置を使用することもできる。ま
た、燃料噴射の回数、スリップ制御を実施した時間等の
情報に基づいて、算出された推奨値に従って変速段を選
択したかどうかによって燃費の向上率を算出することが
できる。

【００７２】本実施の形態においては、自動変速モード
とマニュアル変速モードとを切り換えることができるよ
うにした車両について説明しているが、手動変速機だけ
を備える車両に本発明を適用することもできる。なお、
本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、本
発明の趣旨に基づいて種々変形させることが可能であ
り、それらを本発明の範囲から排除するものではない。

【００７３】

【発明の効果】以上詳細に説明したように、本発明によ
れば、車両制御装置においては、運転者による操作に基
づいてマニュアル変速の変速段を選択するための選速部
材と、少なくとも車両の走行条件に基づいて変速段を決
定する変速段決定手段と、前記選速部材による変速段の
選択、及び前記変速段決定手段による変速段の決定のう
ちの少なくとも一方に基づいて、運転者に変速情報を知
らせるための音情報を発生させる出力手段とを有する。

【００７４】この場合、選速部材が操作されて変速段が
選択されるか、変速段決定手段によって変速段が決定さ
れるかすると、音情報が発生させられ、運転者に変速情
報が知らされる。したがって、運転者が現在選択されて
いる変速段を忘れても、運転者に変速情報が知らされる
ので、変速情報に基づいて、道路条件に適した変速段を
選択することができる。

【００７５】本発明の他の車両制御装置においては、さ
らに、前記変速段決定手段は、車両の走行条件及び道路
条件に基づいて変速段を決定する。この場合、どの変速
段がコーナに適しているかを予測するのが困難であって
も、運転者に車両の走行条件及び道路条件に基づいて決
定された変速段の変速情報が知らされるので、変速情報
に基づいて、道路条件に適した変速段を選択することが
できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態における車両制御装置の機
能ブロック図である。

【図２】本発明の実施の形態における車両制御装置の概
略図である。

【図３】本発明の実施の形態における推奨車速マップを
示す図である。

【図４】本発明の実施の形態における減速線マップを示
す図である。

【図５】本発明の実施の形態におけるナビゲーション装
置の動作を示すメインフローチャートである。

【図６】本発明の実施の形態におけるコーナ制御判定処
理のサブルーチンを示すフローチャートである。

【図７】本発明の実施の形態における道路形状判断処理
のサブルーチンを示すフローチャートである。

【図８】本発明の実施の形態における推奨変速段決定処
理のサブルーチンを示すフローチャートである。

【図９】本発明の実施の形態における交差点制御判定処
理のサブルーチンを示すフローチャートである。

【図１０】本発明の実施の形態における推奨値算出処理
のサブルーチンを示すフローチャートである。

【図１１】本発明の実施の形態における自動変速機制御
装置の動作を示すメインフローチャートである。

【図１２】本発明の実施の形態におけるシフト案内処理
のサブルーチンを示すフローチャートである。

【図１３】本発明の実施の形態における協調制御実施処
理のサブルーチンを示すフローチャートである。

【図１４】本発明の実施の形態における上限変速段決定
処理のサブルーチンを示すフローチャートである。

【符号の説明】

３３、４６ ＲＯＭ ３７ 音声出力部 ４８ シフトレバー １０１ 第１の変速段決定手段 １０２ 第２の変速段決定手段

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 運転者による操作に基づいてマニュアル
   変速の変速段を選択するための選速部材と、少なくとも
   車両の走行条件に基づいて変速段を決定する変速段決定
   手段と、前記選速部材による変速段の選択、及び前記変
   速段決定手段による変速段の決定のうちの少なくとも一
   方に基づいて、運転者に変速情報を知らせるための音情
   報を発生させる出力手段とを有することを特徴とする車
   両制御装置。
2. 【請求項２】 前記変速段決定手段は、車両の走行条件
   及び道路条件に基づいて変速段を決定する請求項１に記
   載の車両制御装置。
3. 【請求項３】 前記変速情報は、前記選速部材によって
   選択された変速段の情報である請求項１に記載の車両制
   御装置。
4. 【請求項４】 前記変速情報は、前記変速段決定手段に
   よって決定された変速段の情報である請求項１に記載の
   車両制御装置。
5. 【請求項５】 前記音情報は、前記変速段が低速側変速
   段である場合と、高速側変速段である場合とで異なる請
   求項１に記載の車両制御装置。
6. 【請求項６】 運転者による操作に基づいてマニュアル
   変速の変速段を選択し、少なくとも車両の走行条件に基
   づいて変速段を決定し、選速部材による変速段の選択、
   及び変速段決定手段による変速段の決定のうちの少なく
   とも一方に基づいて、運転者に変速情報を知らせるため
   に音情報を発生させることを特徴とする車両制御方法。
7. 【請求項７】 運転者による操作に基づいてマニュアル
   変速の変速段を選択し、少なくとも車両の走行条件に基
   づいて変速段を決定し、選速部材による変速段の選択、
   及び変速段決定手段による変速段の決定のうちの少なく
   とも一方に基づいて、運転者に変速情報を知らせるため
   に音情報を発生させることを特徴とするプログラムを記
   録した記録媒体。