JP4010380B2

JP4010380B2 - 車両制御装置及びプログラムを記録した記録媒体

Info

Publication number: JP4010380B2
Application number: JP21469797A
Authority: JP
Inventors: 秀喜有賀; 邦裕岩月; 隆史太田; 岳生浜田; 利博椎窓
Original assignee: Aisin AW Co Ltd; Equos Research Co Ltd; Toyota Motor Corp
Current assignee: Aisin AW Co Ltd; Equos Research Co Ltd; Toyota Motor Corp
Priority date: 1997-08-08
Filing date: 1997-08-08
Publication date: 2007-11-21
Anticipated expiration: 2017-08-08
Also published as: DE19835854A1; JPH1163186A; US6292736B1; DE19835854B4

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両制御装置及びプログラムを記録した記録媒体に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、ナビゲーション装置を搭載した車両においては、ナビゲーション装置によって認識された車両の現在の位置、すなわち、現在位置、運転者が設定した目的地等に基づいて案内ルートが算出され、算出された案内ルートに従って車両を走行させることができるようになっている。そして、車両がコーナに差し掛かると、コーナ制御が行われ、低速側の変速段でコーナを旋回することができるようになっている。そのために、車両制御装置が配設され、該車両制御装置は、データファイルから読み出した道路データ、現在位置検出手段によって検出された現在位置等に基づいてコーナを旋回するのに最適な推奨車速を算出するようにしている。そして、前記車両制御装置は、推奨車速と現在の車速とを比較し、現在の車速が推奨車速より高い場合、減速指令を出し、アクセルオフ、ブレーキオン等の運転者の所定の動作が行われたときに、シフトダウンの変速を行うようにしている。
【０００３】
ところが、実際の道路状況とデータファイルに格納された道路データとの間の誤差、現在位置検出手段による検出誤差、ロジックの誤差等が生じると、現在位置を正確に認識することができなくなることがある。
そこで、前記車両制御装置は、認識された現在位置と前記案内ルートとの偏差が大きくなると、ルート外れが発生したと認識し、前記コーナ制御が行われるのを禁止するようにしている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前記従来の車両制御装置においては、前記偏差が小さい場合にはコーナ制御が行われるようになっているので、例えば、シフトダウンの変速が行われる位置、タイミング等が、実際の道路状況から予測される位置、タイミング等と異なり、違和感を与えてしまうことがある。
【０００５】
本発明は、前記従来の車両制御装置の問題点を解決して、コーナ制御に伴って違和感を与えてしまうことがない車両制御装置及びプログラムを記録した記録媒体を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
そのために、本発明の車両制御装置においては、車速を検出する車速センサと、道路状況を格納する道路状況記憶手段と、前記車速及び前記道路状況に基づいて自動変速機の推奨変速段を決定する推奨変速段決定手段と、車両の現在位置をセンサによって検出する現在位置検出手段と、該現在位置検出手段によって検出された車両の現在位置をマッチング処理によって認識する現在位置認識手段と、各センサの信頼性について判定し、判定内容ごとの評価指数を読み込み、該評価指数の合計に基づいて前記現在位置検出手段を評価し、前記マッチング処理の信頼性に基づいて前記現在位置認識手段を評価し、各評価結果に基づいて制御内容を選択する制御内容選択手段と、該制御内容選択手段によって選択された制御内容に従って変速処理を行う変速処理手段とを有する。
【０００７】
本発明の他の車両制御装置においては、さらに、前記制御内容選択手段は、前記評価結果に応じて、前記推奨変速段に基づいて所定の変速段でコーナを走行するコーナ制御が行われるのを禁止する制御内容、及び前記推奨変速段に基づいて上限の変速段を設定し、該上限の変速段でコーナを走行するコーナ制御を行う制御内容を選択する。
【０００８】
本発明のプログラムを記録した制御装置による読取りが可能な記録媒体においては、制御装置を、車速センサによって検出された車速、及び道路状況記憶手段に格納された道路状況に基づいて自動変速機の推奨変速段を決定する推奨変速段決定手段、現在位置検出手段によって検出された車両の現在位置をマッチング処理によって認識する現在位置認識手段、各センサの信頼性について判定し、判定内容ごとの評価指数を読み込み、該評価指数の合計に基づいて前記現在位置検出手段を評価し、前記マッチング処理の信頼性に基づいて前記現在位置認識手段を評価し、各評価結果に基づいて制御内容を選択する制御内容選択手段、並びに該制御内容選択手段によって選択された制御内容に従って変速処理を行う変速処理手段として機能させる。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
図１は本発明の第１の実施の形態における車両制御装置の機能ブロック図である。
図において、１２は変速処理手段としての自動変速機制御装置、１５は現在位置を検出する現在位置検出手段としての現在位置検出部、１６は道路状況を格納する道路状況記憶手段としてのデータ記憶部、４４は車速を検出する車速センサ、１００は制御内容選択手段、１０１は前記車速及び前記道路状況に基づいて自動変速機の推奨変速段を決定する推奨変速段決定手段、１０２は前記現在位置検出部１５によって検出された現在位置を認識する現在位置認識手段、１０５は前記現在位置認識手段１０２によって認識された現在位置及びデータ記憶部１６から読み出された道路状況に基づいて現在位置検出部１５及び現在位置認識手段１０２の少なくとも一方を評価する評価手段である。前記制御内容選択手段１００は、前記現在位置検出部１５及び現在位置認識手段１０２の少なくとも一方を評価し、評価結果に基づいて制御内容を選択する。
【００１０】
図２は本発明の第１の実施の形態における車両制御装置の概略図、図３は本発明の第１の実施の形態における推奨車速マップを示す図、図４は本発明の第１の実施の形態における減速線マップを示す図、図５は本発明の第１の実施の形態における信頼性判定テーブルを示す図、図６は本発明の第１の実施の形態における信頼性評価テーブルを示す図である。なお、図３において、横軸にノード半径を、縦軸に推奨車速Ｖ_Rを、図４において、横軸に車両の位置を、縦軸に車速Ｖを採ってある。
【００１１】
図２において、１０は自動変速機（Ａ／Ｔ）、１１はエンジン（Ｅ／Ｇ）、１２は前記自動変速機１０の全体の制御を行う自動変速機制御装置（ＥＣＵ）、１３は前記エンジン１１の全体の制御を行うエンジン制御装置（ＥＦＩ）、１４はナビゲーション装置である。
また、４１はウインカセンサ、４２は運転者の動作を検出するアクセルセンサ、４３は運転者の動作を検出するブレーキセンサ、４４は車速センサ、４５はスロットル開度センサ、４６はＲＯＭ、４７は通常モードとナビモードとを選択するためのモード選択部である。
【００１２】
前記ナビゲーション装置１４は、現在位置検出部１５、データ記憶部１６、入力された情報に基づいて、ナビゲーション処理等の各種の演算処理を行うナビゲーション処理部１７、入力部３４、表示部３５、音声入力部３６、音声出力部３７及び通信部３８を有する。
そして、前記現在位置検出部１５は、ＧＰＳ（グローバルポジショニングセンサ）２１、地磁気センサ２２、距離センサ２３、ステアリングセンサ２４、ビーコンセンサ２５、ジャイロセンサ２６、図示しない高度計等から成り、これらのセンサによって現在位置を検出する。
【００１３】
前記ＧＰＳ２１は、人工衛星によって発生させられた電波を受信して、地球上における車両の位置を検出し、前記地磁気センサ２２は、地磁気を測定することによって車両が向いている方位を検出し、前記距離センサ２３は、道路上の所定の地点間の距離等を検出する。該距離センサ２３としては、例えば、車輪の回転数を測定し、回転数に基づいて距離を検出するもの、加速度を測定し、加速度を２回積分して距離を検出するもの等が使用される。
【００１４】
また、前記ステアリングセンサ２４は、舵（だ）角を検出するためのものであり、ステアリングセンサ２４としては、例えば、図示しないハンドルの回転部に取り付けられた光学的な回転センサ、回転抵抗、車輪に取り付けられた角度センサ等が使用される。
そして、前記ビーコンセンサ２５は、道路に沿って配設されたビーコンからの位置情報を受信して車両の位置を検出する。また、前記ジャイロセンサ２６は、車両の回転角速度を検出するものであり、ジャイロセンサ２６としては、ガスレートジャイロ、振動ジャイロ等が使用される。そして、前記ジャイロセンサ２６によって検出された回転角速度を積分することにより、車両が向いている方位を検出することができる。
【００１５】
なお、前記ＧＰＳ２１及びビーコンセンサ２５においては、それぞれ単独で車両の位置を検出することができるが、距離センサ２３の場合は、該距離センサ２３によって検出された距離と、地磁気センサ２２及びジャイロセンサ２６によって検出された方位とを組み合わせることにより車両の位置を求めることができる。また、距離センサ２３によって検出された距離と、ステアリングセンサ２４によって検出された舵角とを組み合わせることによって車両の位置を求めることもできる。
【００１６】
そして、データ記憶部１６は、地図データファイル、交差点データファイル、ノードデータファイル、道路データファイル、写真データファイル、及び各地域のホテル、ガソリンスタンド、観光地案内等の各主地域ごとの情報が格納された他のデータファイルを備える。これら各データファイルには、経路を検索するためのデータのほか、前記表示部３５の画面に、検索した経路に沿って案内図を表示したり、交差点又は経路における特徴的な写真、コマ図等を表示したり、次の交差点までの距離、次の交差点における進行方向等を表示したり、他の案内情報を表示したりするための各種のデータが格納される。なお、前記データ記憶部１６には、所定の情報を音声出力部３７によって出力するための各種のデータも格納される。
【００１７】
ところで、前記交差点データファイルには各交差点に関する交差点データが、ノードデータファイルにはノード（点）に関するノードデータが、道路データファイルには各道路に関する道路データがそれぞれ格納され、前記交差点データ、ノードデータ及び道路データによって道路状況が表される。なお、前記ノードデータは、地図データにおける各道路の位置及び形状を表す要素であり、道路上の各ノード及び各ノード間を連結するリンク（線）を示すデータから成る。そして、前記道路データによって、道路自体については、幅員、勾配（こうばい）、カント、バンク、路面の状態、道路の車線数、該車線数の減少する地点、幅員の狭くなる地点等が、コーナについては、曲率半径、交差点、Ｔ字路、コーナの入口等が、道路属性については、踏切、高速道路出口ランプウェイ、高速道路の料金所、降坂路、登坂路、道路種別（国道、一般道、高速道等）等がそれぞれ表される。
【００１８】
また、前記ナビゲーション処理部１７は、ナビゲーション装置１４の全体の制御を行うＣＰＵ３１、該ＣＰＵ３１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ３２、及び目的地までの経路の検索、経路中の走行案内、特定区間の決定等を行うための各種のプログラムが格納された記録媒体としてのＲＯＭ３３から成るとともに、前記ナビゲーション処理部１７に、入力部３４、表示部３５、音声入力部３６、音声出力部３７及び通信部３８が接続される。前記ＲＯＭ３３は、図示しない磁気コア、半導体メモリ等によって構成される。
【００１９】
なお、前記データ記憶部１６及びＲＯＭ３３に代えて、磁気テープ、磁気ディスク、フロッピディスク、磁気ドラム、ＣＤ、ＭＤ、ＤＶＤ、光ディスク、ＩＣカード、光カード等の各種の記録媒体を使用することもできる。
本実施の形態においては、前記ＲＯＭ３３に各種のプログラムが格納され、別の記憶装置であるデータ記憶部１６に各種のデータが格納されるようになっているが、各種のプログラム及び各種のデータを同じ外部の記録媒体に格納することもできる。この場合、例えば、前記ナビゲーション処理部１７に図示しないフラッシュメモリを配設し、前記外部の記録媒体から前記プログラム及びデータを読み出してフラッシュメモリに書き込むこともできる。したがって、外部の記録媒体を交換することによって前記プログラム及びデータを更新することができる。また、自動変速機制御装置１２の制御プログラム等を併せて外部の記録媒体に格納することもできる。このように、各種の記録媒体に格納された各種のプログラムを起動し、各種のデータに基づいて各種の処理を行うことができる。
【００２０】
さらに、前記通信部３８は、ＦＭ送信装置、電話回線等との間で各種のデータの送受信を行うためのものであり、例えば、図示しない情報センサ等によって受信した渋滞等の道路情報、交通事故情報、ＧＰＳ２１の検出誤差を提供するＤ−ＧＰＳ情報等の各種のデータを受信する。なお、本発明の機能を実現するためのプログラム及びデータの少なくとも一部を前記通信部３８によって受信し、フラッシュメモリ等に格納することもできる。
【００２１】
そして、前記入力部３４は、走行開始時の位置を修正したり、目的地を入力したりするためのものであり、表示部３５と別に配設されたキーボード、マウス、バーコードリーダ、ライトペン、遠隔操作用のリモートコントロール装置等を使用することができる。なお、前記入力部３４としては、表示部３５の画像上に表示されたキー又はメニューにタッチすることによって入力を行うことができるようにしたタッチパネルを使用することもできる。
【００２２】
また、前記表示部３５には、操作案内、操作メニュー、操作キーの案内、目的地までの経路、走行する経路に沿った案内等が表示される。前記表示部３５としては、ＣＲＴディスプレイ、液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイ、フロントガラスにホログラムを投影するホログラム装置等を使用することができる。
そして、音声入力部３６は、図示しないマイクロホン等によって構成され、音声によって必要な情報を入力することができるようになっている。また、音声出力部３７は、図示しない音声合成装置及びスピーカを備え、音声合成装置によって合成された音声による案内情報をスピーカから出力する。なお、音声合成装置によって合成された音声のほかに、各種の案内情報をテープに録音しておき、録音されたテープをスピーカから出力することもできる。
【００２３】
ところで、前記構成の車両制御装置において、自動変速機制御装置１２は、ＲＯＭ４６に格納された制御プログラムに従ってシフトアップ又はシフトダウンの変速を行う。
そして、運転者がモード選択部４７を操作することによって通常モードが選択されると、前記自動変速機制御装置１２は、前記車速センサ４４によって検出された車速Ｖ、及びスロットル開度センサ４５によって検出されたスロットル開度に基づいて、ＲＯＭ４６内の図示しない変速マップを参照し、前記車速Ｖ及びスロットル開度に対応する変速段を選択する。
【００２４】
また、運転者がモード選択部４７を操作することによってナビモードが選択されると、前記ナビゲーション処理部１７は、データ記憶部１６から所定の道路状況が読み出され、かつ、図示しないアクセルペダルが緩められたこと等の所定の条件が満たされるときに、変速段を制限する。そして、自動変速機制御装置１２は、制限された上限の変速段で変速処理を行う。なお、常時、前記ナビゲーション処理部１７によって、ナビモードが選択されたときと同様の処理を行うこともできる。
【００２５】
次に、ナビモードが選択されたときの前記ナビゲーション処理部１７の動作について説明する。
まず、車両がコーナに差し掛かると、前記ＣＰＵ３１はコーナ制御処理を開始する。該コーナ制御処理においては、まず、ＣＰＵ３１の推奨変速段決定手段１０１（図１）が、コーナを旋回するのに最適な推奨変速段を決定する。
【００２６】
そのために、ＣＰＵ３１は、道路状況判断処理を行い、道路状況を判断する。この場合、ＣＰＵ３１は、前記現在位置検出部１５によって現在位置が検出され、該現在位置が現在位置認識手段１０２によって認識されると、認識された現在位置を含む道路上の所定の範囲（例えば、現在位置から１〜２〔ｋｍ〕）内の各ノードごとに道路の曲率半径、すなわち、ノード半径を算出する。なお、必要に応じて現在位置から目的地までの経路を検索し、検索した経路上のノードについてノード半径を算出することもできる。この場合、道路データに従って、各ノードの絶対座標、及び該ノードに隣接する二つのノードの各絶対座標に基づいて演算を行い、前記ノード半径を算出することができる。また、道路データとしてあらかじめデータ記憶部１６にノード半径を、例えば、各ノードに対応させて格納しておき、走行に伴って該ノード半径を読み出すこともできる。
【００２７】
次に、ＣＰＵ３１は、車両の現在位置から所定の範囲内において前記ノード半径が閾（しきい）値より小さいノードが検出されると、コーナ制御を開始し、図３の推奨車速マップを参照して、前記ノード半径に対応する推奨車速Ｖ_Rを読み込む。なお、前記推奨車速マップにおいては、ノード半径が小さくなると推奨車速Ｖ_Rが低くされ、ノード半径が大きくなると推奨車速Ｖ_Rが高くされる。次に、ＣＰＵ３１は現在位置から各ノードまでの道路の勾配を算出する。
【００２８】
ところで、本実施の形態においては、車両がコーナに差し掛かると、現在位置からコーナの位置に到達するまでに車速Ｖが前記推奨車速Ｖ_Rになるような減速が必要であると判断される。そこで、現在位置から所定距離内の各ノードのうちノード半径が閾値より小さい特定のノードが選択され、該各特定のノードについて推奨車速Ｖ_Rが算出され、推奨変速段が決定されるようになっている。
【００２９】
続いて、ＣＰＵ３１は、各特定のノードについて、現在の変速段を維持することが望ましいと考えられる閾値を表す減速加速度基準値α、これ以上減速加速度（減速の度合い）が大きい場合は、変速段を３速以下にすることが望ましいと考えられる閾値を表す減速加速度基準値β１、及びこれ以上減速加速度が大きい場合は、変速段を２速以下にすることが望ましいと考えられる閾値を表す減速加速度基準値β２を設定する。
【００３０】
前記各減速加速度基準値α、β１、β２は、道路の勾配も考慮して設定される。これは、平坦（たん）な道路において減速を行う場合と、登坂路又は降坂路において減速を行う場合とでは、同じ距離を走行させても減速加速度が異なるからである。例えば、登坂路において、運転者が車両を減速しようとする意思を持った場合、積極的にシフトダウンの変速を行わなくても十分な減速を行うことができる。
【００３１】
また、前記各減速加速度基準値α、β１、β２を、道路の勾配に対応させて複数設定することもできる。そして、平坦な道路用として１組の減速加速度基準値α、β１、β２をあらかじめ設定しておき、算出された勾配に対応させて前記各減速加速度基準値α、β１、β２を補正することもできる。さらに、車両の総重量を算出し、乗員が１名である場合と４名である場合とで各減速加速度基準値α、β１、β２を異ならせることもできる。この場合、車両の総重量は、例えば、特定の出力軸トルクを発生させたときの加速度に基づいて計算することができる。
【００３２】
続いて、ＣＰＵ３１は、現在位置から各ノードまでの区間距離Ｌを算出し、該区間距離Ｌ、前記推奨車速Ｖ_R及び前記減速加速度基準値αに基づいて、現在の車速Ｖ_nowを維持するためのホールド制御用減速線Ｍｈを、区間距離Ｌ、前記推奨車速Ｖ_R及び減速加速度基準値β１、β２に基づいて、シフトダウンの変速を許可するための変速許可制御用減速線Ｍ１、Ｍ２をそれぞれ算出する。なお、ホールド制御用減速線Ｍｈは、前記変速許可制御用減速線Ｍ１に対応させて、例えば、該変速許可制御用減速線Ｍ１より１０〔ｋｍ／ｈ〕だけ低い値にされる。また、ホールド制御用減速線Ｍｈを変速許可制御用減速線Ｍ１より所定距離分だけずらすこともできる。
【００３３】
この場合、変速許可制御用減速線Ｍ１、Ｍ２は、区間距離Ｌにおいてそれぞれ減速加速度基準値β１、β２で減速が行われた場合に、推奨車速Ｖ_Rで各ノードを走行することができる車速Ｖの値を示す。
続いて、前記推奨変速段決定手段１０１は、現在位置に対応するホールド制御用減速線Ｍｈの値Ｖｈ、及び現在位置に対応する変速許可制御用減速線Ｍ１、Ｍ２の各値Ｖ１、Ｖ２を算出するとともに、現在の車速Ｖ_nowを読み込み、該車速Ｖ_nowと前記値Ｖｈ、Ｖ１、Ｖ２とを比較する。
【００３４】
そして、車速Ｖ_nowが値Ｖｈ以上である場合、推奨変速段が４速に決定される。また、前記車速Ｖ_nowが値Ｖ１以上である場合、推奨変速段が３速に決定される。さらに、前記車速Ｖ_nowが値Ｖ２以上である場合、推奨変速段が２速に決定される。なお、前記推奨変速段は、複数の特定のノードについて決定され、そのうち、最小のものが選択される。
【００３５】
また、前記ホールド制御用減速線Ｍｈ及び変速許可制御用減速線Ｍ１、Ｍ２は、いずれも演算によって算出することができるだけでなく、算出結果をマップとして格納しておき、該マップを参照することによって読み出すこともできる。
続いて、ＣＰＵ３１の制御内容選択手段１００は、現在位置検出部１５の各センサについて信頼性を評価し、評価結果に基づいて制御内容を選択する。
【００３６】
すなわち、前記制御内容選択手段１００は、まず、ルート外れが発生したかどうかの指標となるマッチング基準に基づいて、現在位置認識手段１０２の信頼性を評価し、評価結果に基づいてコーナ制御の実行条件が成立しているかどうかを判断する。
この場合、前記マッチング基準は、例えば、ルート外れが発生した状態で車両が１００〔ｍ〕以上走行させられていないこと、ルート外れが発生した後、車両が５０〔°〕以上旋回していないこと、前記現在位置認識手段１０２におけるマッチング処理において算出される相関値に設定値より小さいものが存在すること等から成り、制御内容選択手段１００は、所定のマッチング基準が満たされていない場合、コーナ制御の実行条件が成立していないと判断して、コーナ制御を行わない。
【００３７】
なお、前記マッチング処理においては、現在位置検出部１５によって検出された現在位置が推測現在位置とされ、該推測現在位置に基づいて、実際に車両が走行している蓋然性が高い道路が候補道路として、実際に車両が走行している蓋然性が高い位置が候補位置としてそれぞれ決定されるようになっている。そして、現在位置認識手段１０２は、前記推測現在位置と各候補道路及び各候補位置との相関を表す値、すなわち、相関値を算出し、各候補道路及び各候補位置のうち相関値が最も小さくなる候補道路及び候補位置を選択し、実際に車両が走行している蓋然性が最も高い道路及び現在位置として決定する（特開平６−１４７９０６号公報及び特開平７−１１４２４号公報参照）。
【００３８】
前記制御内容選択手段１００は、現在位置検出部１５によって検出され、現在位置認識手段１０２によって認識された現在位置を読み込むとともに、データ記憶部１６から案内ルートを読み出し、前記現在位置と案内ルートとを比較し、ルート外れが発生したかどうかを判断する。また、前記制御内容選択手段１００は、距離センサ２３によって検出された距離を読み込んだり、ノードデータに基づいて旋回角度を算出したりする。
【００３９】
続いて、前記制御内容選択手段１００の評価手段１０５は、図５に示すＲＯＭ３３内の信頼性判定テーブルを参照して、前記現在位置検出部１５の各センサの信頼性を判定するとともに、図６に示すＲＯＭ３３内の信頼性評価テーブルを参照して、各センサの信頼性を評価する。
前記信頼性判定テーブルにおいて、各センサの信頼性が高い場合に評価指数を１とするようになっている。例えば、ＧＰＳ２１については、該ＧＰＳ２１が４個以上の人工衛星から受信を行っている場合、ＧＰＳ２１が三次元測位を行っている場合、高度が５００〔ｍ〕以下である場合、通信部３８がＤ−ＧＰＳ情報を受信している場合等に評価指数を１とする。
【００４０】
また、距離センサ２３については、距離補正を行った後の車両の走行距離が５００〔ｍ〕以下である場合、又は車速Ｖが１００〔ｋｍ／ｈ〕以下である場合に評価指数を１とする。
そして、ジャイロセンサ２６については、車両が向いている方位の検出値を補正（以下「ドリフト補正」という。）を行った後の経過時間が１０分以内である場合に評価指数を１とする。
【００４１】
前記制御内容選択手段１００は、各センサについての評価指数を読み込み、読み込んだ評価指数の合計を算出し、合計に従って各センサの信頼性を評価する。例えば、ＧＰＳ２１については、評価指数の合計が３以上である場合、評価をＡとし、２である場合、評価をＢとし、１以下である場合、評価をＣとする。また、距離センサ２３については、評価指数の合計が２以上である場合、評価をＡとし、１以下である場合、評価をＣとする。そして、ジャイロセンサ２６については、評価指数の合計が１である場合、評価をＡとし、０である場合、評価をＣとする。
【００４２】
このように、各センサの信頼性が評価されると、制御内容選択手段１００は評価がＣのセンサが一つでもある場合、制御内容選択手段１００の図示しないコーナ制御禁止手段によってコーナ制御が行われるのを禁止し、評価がＣのセンサが全くない場合、前記制御内容選択手段１００の図示しない上限変速段設定手段によってコーナ制御を行う。そして、ＣＰＵ３１はホールド制御を開始する。該ホールド制御においては、車速Ｖ_nowが値Ｖ１に到達するまで現在の実際の変速段（以下「実変速段」という。）が保持され、実変速段より高い変速段が出力されるのが禁止される。
【００４３】
そして、制御内容選択手段１００は、評価がＡのセンサの数を算出し、評価がＡのセンサの数に基づいてコーナ制御の制御内容を選択し、前記上限変速段設定手段は選択された制御内容に従ってコーナ制御を行う。
すなわち、評価がＡのセンサの数が１である場合、前記上限変速段設定手段は第１の上限変速段出力処理を選択する。
【００４４】
この場合、前記上限変速段設定手段は、図示しない実変速段検出手段によって実変速段を検出する。そして、前記上限変速段設定手段は、実変速段が３速以下である場合、ホールド用の変速段、すなわち、上限の変速段でもある変速段を決定するための値Ｓ_Hに３を、実変速段が３速より高い場合、値Ｓ_Hに４をセットする。したがって、実変速段より上限の変速段が高くなるのを防止することができる。
【００４５】
このようにして、値Ｓ_Hが決められると、前記上限変速段設定手段は、値Ｓ_Hに対応する変速段を上限の変速段として決定し、該上限の変速段を自動変速機制御装置１２に対して出力する。また、上限の変速段が出力されると、自動変速機制御装置１２は、上限の変速段で変速処理を行う。
この場合、現在の車速Ｖ_nowが値Ｖ１に到達してもホールド制御が維持されて実変速段が保持され、実変速段より高い変速段が出力されるのが禁止される。そして、道路のノード半径が閾値より大きくなると、コーナ制御を解除し、通常の制御を行う。
【００４６】
また、評価がＡのセンサの数が２である場合、上限変速段設定手段は第２の上限変速段出力処理を選択する。この場合、車速Ｖ_nowが値Ｖ１に到達するまではホールド制御が維持され、車速Ｖ_nowが値Ｖ１に到達すると、変速許可制御が開始される。
続いて、前記上限変速段設定手段は、推奨変速段決定手段１０１によって決定された推奨変速段が２速、３速及び４速のいずれであるかを判断し、推奨変速段が４速である場合、上限の変速段を決定するための値Ｓ_Sに４をセットする。そして、推奨変速段が３速である場合、踏み込まれていないブレーキペダルが踏み込まれてブレーキオフ→オンになると、前記上限変速段設定手段は値Ｓ_Sに３をセットする。また、推奨変速段が２速である場合、踏み込まれていないブレーキペダルが踏み込まれてブレーキオフ→オンになると、前記上限変速段設定手段は値Ｓ_Sに２をセットする。
【００４７】
なお、推奨変速段が３速であり、ブレーキオフ→オンにならない場合、前記上限変速段設定手段は値Ｓ_Sに４をセットする。また、推奨変速段が２速であり、ブレーキオフ→オンにならない場合、前記上限変速段設定手段は値Ｓ_Sに３をセットする。
続いて、前記上限変速段設定手段は、ホールド制御中であるかどうかを判断し、ホールド制御中である場合、前記実変速段検出手段によって実変速段を検出する。そして、前記上限変速段設定手段は、実変速段が３速以下である場合、上限の変速段を決定するための値Ｓ_Hに３を、実変速段が３速より高い場合、値Ｓ_Hに４をセットする。このようにして、実変速段より上限の変速段が高くなるのを防止する。また、ホールド制御中でない場合、前記上限変速段設定手段は値Ｓ_Hに４をセットする。
【００４８】
このようにして、値Ｓ_S、Ｓ_Hが決められると、前記上限変速段設定手段は、値Ｓ_S、Ｓ_Hのうち低い方に対応する変速段を上限の変速段として設定し、該上限の変速段を自動変速機制御装置１２に対して出力する。また、上限の変速段が出力されると、自動変速機制御装置１２は、上限の変速段で変速処理を行う。そして、道路のノード半径が閾値より大きくなると、コーナ制御を解除し、通常の制御を行う。
【００４９】
また、評価がＡのセンサの数が３である場合、上限変速段設定手段は第３の上限変速段出力処理を選択する。この場合、現在の車速Ｖ_nowが値Ｖ１に到達するまではホールド制御が維持され、車速Ｖ_nowが値Ｖ１に到達すると、変速許可制御が開始される。
続いて、前記上限変速段設定手段は、推奨変速段決定手段１０１によって決定された推奨変速段が２速、３速及び４速のいずれであるかを判断し、推奨変速段が４速である場合、上限の変速段を決定するための値Ｓ_Sに４をセットする。そして、推奨変速段が３速である場合、踏み込まれている図示しないアクセルペダルが緩められてアクセルオン→オフになるか、踏み込まれていない図示しないブレーキペダルが踏み込まれてブレーキオフ→オンになると、前記上限変速段設定手段は値Ｓ_Sに３をセットする。また、推奨変速段が２速である場合、踏み込まれているアクセルペダルが緩められてアクセルオン→オフになるか、踏み込まれていないブレーキペダルが踏み込まれてブレーキオフ→オンになると、前記上限変速段設定手段は値Ｓ_Sに２をセットする。この場合、例えば、アクセルオン→オフは、アクセルセンサによって検出されたアクセルペダルの踏込量が単位時間当たり１０〔％〕以上少なくなり、しかも、アクセルセンサがオフになっている状態をいう。
【００５０】
なお、推奨変速段が３速であり、アクセルオン→オフにならず、ブレーキオフ→オンにもならない場合、前記上限変速段設定手段は値Ｓ_Sに４をセットする。また、推奨変速段が２速であり、アクセルオン→オフにならず、ブレーキオフ→オンにもならない場合、前記上限変速段設定手段は値Ｓ_Sに３をセットする。
続いて、前記上限変速段設定手段は、ホールド制御中であるかどうかを判断し、ホールド制御中である場合、前記実変速段検出手段によって実変速段を検出する。そして、前記上限変速段設定手段は、実変速段が３速以下である場合、上限の変速段を決定するための値Ｓ_Hに３を、実変速段が３速より高い場合、値Ｓ_Hに４をセットする。このようにして、実変速段より上限の変速段が高くなるのを防止する。また、ホールド制御中でない場合、前記上限変速段設定手段は値Ｓ_Hに４をセットする。
【００５１】
このようにして、値Ｓ_S、Ｓ_Hが決められると、前記上限変速段設定手段は、値Ｓ_S、Ｓ_Hのうち低い方に対応する変速段を上限の変速段として設定し、該上限の変速段を自動変速機制御装置１２に対して出力する。また、上限の変速段が出力されると、自動変速機制御装置１２は、上限の変速段で変速処理を行う。そして、道路のノード半径が閾値より大きくなると、コーナ制御を解除し、通常の制御を行う。
【００５２】
このように、現在位置検出部１５の各センサについて信頼性が評価され、信頼性が高い場合、コーナ制御を行い、信頼性が低い場合、コーナ制御を禁止するようにしている。したがって、認識された現在位置と前記案内ルートとの偏差が小さい場合でもコーナ制御が行われるのを禁止することができるようになるので、例えば、シフトダウンの変速が行われる位置、タイミング等が、実際の道路状況から予測される位置、タイミング等と異なるのを防止することができる。その結果、コーナ制御に伴って違和感を与えるのを防止することができる。
【００５３】
なお、本実施の形態においては、前記評価手段１０５によって、現在位置検出部１５及び現在位置認識手段１０２の信頼性について評価するようにしているが、現在位置検出部１５及び現在位置認識手段１０２の一方だけを評価することもできる。
次に、フローチャートについて説明する。
【００５４】
図７は本発明の第１の実施の形態におけるナビゲーション処理部の動作を示すフローチャートである。
ステップＳ１道路状況判断処理を行う。
ステップＳ２推奨変速段決定処理を行う。
ステップＳ３制御内容選択処理を行う。
【００５５】
次に、図７のステップＳ２における推奨変速段決定処理のサブルーチンについて説明する。
図８は本発明の第１の実施の形態における推奨変速段決定処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
ステップＳ２−１推奨車速Ｖ_R（図３）を読み込む。
ステップＳ２−２現在位置から各ノードまでの道路の勾配を算出する。
ステップＳ２−３減速加速度基準値α、β１、β２を設定する。
ステップＳ２−４推奨値算出処理を行う。
【００５６】
次に、図８のステップＳ２−４における推奨値算出処理のサブルーチンについて説明する。
図９は本発明の第１の実施の形態における推奨値算出処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
ステップＳ２−４−１現在位置から各ノードまでの区間距離Ｌを算出する。
ステップＳ２−４−２値Ｖｈ（図４）、Ｖ１、Ｖ２を算出する。
ステップＳ２−４−３現在の車速Ｖ_nowを読み込む。
ステップＳ２−４−４該車速Ｖ_nowが前記値Ｖｈ以上であるかどうかを判断する。車速Ｖ_nowが値Ｖｈ以上である場合はステップＳ２−４−５に進み、車速Ｖ_nowが値Ｖｈより小さい場合はリターンする。
ステップＳ２−４−５前記車速Ｖ_nowが前記値Ｖ１以上であるかどうかを判断する。車速Ｖ_nowが値Ｖ１以上である場合はステップＳ２−４−７に、車速Ｖ_no _wが値Ｖ１より小さい場合はステップＳ２−４−６に進む。
ステップＳ２−４−６推奨変速段を４速に決定する。
ステップＳ２−４−７前記車速Ｖ_nowが前記値Ｖ２以上であるかどうかを判断する。車速Ｖ_nowが値Ｖ２以上である場合はステップＳ２−４−９に、車速Ｖ_nowが値Ｖ２より小さい場合はステップＳ２−４−８に進む。
ステップＳ２−４−８推奨変速段を３速に決定する。
ステップＳ２−４−９推奨変速段を２速に決定する。
【００５７】
次に、図７のステップＳ３における制御内容選択処理のサブルーチンについて説明する。
図１０は本発明の第１の実施の形態における制御内容選択処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
ステップＳ３−１マッチング基準に基づいて、コーナ制御の実行条件が成立しているかどうかを判断する。コーナ制御の実行条件が成立している場合はステップＳ３−２に、成立していない場合はリターンする。
ステップＳ３−２現在位置検出部１５の各センサの信頼性を評価する。
ステップＳ３−３評価がＣのセンサがあるかどうかを判断する。評価がＣのセンサがある場合はリターンし、評価がＣのセンサがない場合はステップＳ３−４に進む。
ステップＳ３−４ホールドフラグをオンにする。
ステップＳ３−５評価がＡのセンサの数を判断する。評価がＡのセンサの数が１である場合はステップＳ３−６に、センサの数が２である場合はステップＳ３−７に、センサの数が３である場合はステップＳ３−８に進む。
ステップＳ３−６第１の上限変速段出力処理を行う。
ステップＳ３−７第２の上限変速段出力処理を行う。
ステップＳ３−８第３の上限変速段出力処理を行う。
【００５８】
次に、図１０のステップＳ３−６における第１の上限変速段出力処理のサブルーチンについて説明する。
図１１は本発明の第１の実施の形態における第１の上限変速段出力処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
ステップＳ３−６−１ホールドフラグがオンであるかどうかを判断する。ホールドフラグがオンである場合はステップＳ３−６−２に、ホールドフラグがオンでない場合はステップＳ３−６−４に進む。
ステップＳ３−６−２実変速段を検出する。
ステップＳ３−６−３実変速段が３速以下であるかどうかを判断する。実変速段が３速以下である場合はステップＳ３−６−５に、実変速段が３速以下でない場合はステップＳ３−６−４に進む。
ステップＳ３−６−４値Ｓ_Hに４をセットする。
ステップＳ３−６−５値Ｓ_Hに３をセットする。
ステップＳ３−６−６値Ｓ_Hを上限の変速段として決定する。
ステップＳ３−６−７上限の変速段を自動変速機制御装置１２に対して出力する。
【００５９】
次に、図１０のステップＳ３−７における第２の上限変速段出力処理のサブルーチンについて説明する。
図１２は本発明の第１の実施の形態における第２の上限変速段出力処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
ステップＳ３−７−１推奨変速段決定手段１０１（図１）によって決定された推奨変速段が２速、３速及び４速のいずれであるかを判断する。推奨変速段が２速である場合はステップＳ３−７−２に、推奨変速段が３速である場合はステップＳ３−７−３に、推奨変速段が４速である場合はステップＳ３−７−６に進む。
ステップＳ３−７−２ブレーキオフ→オンであるかどうかを判断する。ブレーキオフ→オンである場合はステップＳ３−７−４に、ブレーキオフ→オンでない場合はステップＳ３−７−５に進む。
ステップＳ３−７−３ブレーキオフ→オンであるかどうかを判断する。ブレーキオフ→オンである場合はステップＳ３−７−５に、ブレーキオフ→オンでない場合はステップＳ３−７−６に進む。
ステップＳ３−７−４値Ｓ_Sに２をセットする。
ステップＳ３−７−５値Ｓ_Sに３をセットする。
ステップＳ３−７−６値Ｓ_Sに４をセットする。
ステップＳ３−７−７ホールドフラグがオンであるかどうかを判断する。ホールドフラグがオンである場合はステップＳ３−７−８に進み、ホールドフラグがオンでない場合はステップＳ３−７−１０に進む。
ステップＳ３−７−８実変速段を検出する。
ステップＳ３−７−９実変速段が３速以下であるかどうかを判断する。実変速段が３速以下である場合はステップＳ３−７−１１に、実変速段が３速以下でない場合はステップＳ３−７−１０に進む。
ステップＳ３−７−１０値Ｓ_Hに４をセットする。
ステップＳ３−７−１１値Ｓ_Hに３をセットする。
ステップＳ３−７−１２値Ｓ_S、Ｓ_Hのうち低い方を上限の変速段として決定する。
ステップＳ３−７−１３上限の変速段を自動変速機制御装置１２に対して出力する。
【００６０】
次に、図１０のステップＳ３−８における第３の上限変速段出力処理のサブルーチンについて説明する。
図１３は本発明の第１の実施の形態における第３の上限変速段出力処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
ステップＳ３−８−１推奨変速段決定手段１０１（図１）によって決定された推奨変速段が２速、３速及び４速のいずれであるかを判断する。推奨変速段が２速である場合はステップＳ３−８−２に、推奨変速段が３速である場合はステップＳ３−８−３に、推奨変速段が４速である場合はステップＳ３−８−６に進む。
ステップＳ３−８−２アクセルオン→オフであるか又はブレーキオフ→オンであるかどうかを判断する。アクセルオン→オフであるか又はブレーキオフ→オンである場合ステップＳ３−８−４に、アクセルオン→オフでもなく、ブレーキオフ→オンでもない場合はステップＳ３−８−５に進む。
ステップＳ３−８−３アクセルオン→オフであるか又はブレーキオフ→オンであるかどうかを判断する。アクセルオン→オフであるか又はブレーキオフ→オンである場合ステップＳ３−８−５に、アクセルオン→オフでもなく、ブレーキオフ→オンでもない場合はステップＳ３−８−６に進む。
ステップＳ３−８−４値Ｓ_Sに２をセットする。
ステップＳ３−８−５値Ｓ_Sに３をセットする。
ステップＳ３−８−６値Ｓ_Sに４をセットする。
ステップＳ３−８−７ホールドフラグがオンであるかどうかを判断する。ホールドフラグがオンである場合はステップＳ３−８−８に進み、ホールドフラグがオンでない場合はステップＳ３−８−１０に進む。
ステップＳ３−８−８実変速段を検出する。
ステップＳ３−８−９実変速段が３速以下であるかどうかを判断する。実変速段が３速以下である場合はステップＳ３−８−１１に、３速以下でない場合はステップＳ３−８−１０に進む。
ステップＳ３−８−１０値Ｓ_Hに４をセットする。
ステップＳ３−８−１１値Ｓ_Hに３をセットする。
ステップＳ３−８−１２値Ｓ_S、Ｓ_Hのうち低い方を上限の変速段として決定する。
ステップＳ３−８−１３上限の変速段を自動変速機制御装置１２に対して出力する。
【００６１】
次に、コーナ制御が開始された後、コーナ制御を解除してもよいかどうかの判断を行うようにした本発明の第２の実施の形態について説明する。
図１４は本発明の第２の実施の形態におけるナビゲーション処理部の動作を示すフローチャートである。
この場合、制御内容選択処理によって制御内容が選択され、選択された制御内容に従ってコーナ制御が行われているときに、ＣＰＵ３１によってコーナ制御解除判断処理が行われるようになっている。そして、該コーナ制御解除判断処理によって、コーナ制御が解除されると、アップシフトの変速が許可され、コーナ制御が継続されると、制御内容選択処理において設定された上限の変速段が維持される。
ステップＳ１１道路状況判断処理を行う。
ステップＳ１２推奨変速段決定処理を行う。
ステップＳ１３制御内容選択処理を行う。
ステップＳ１４コーナ制御解除判断処理を行う。
【００６２】
次に、図１４のステップＳ１４におけるコーナ制御解除判断処理のサブルーチンについて説明する。
図１５は本発明の第２の実施の形態におけるコーナ制御解除判断処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
この場合、ＣＰＵ３１は、旋回判断処理を行い、該旋回判断処理において車両が旋回しているかどうか、すなわち、旋回フラグがオンであるかどうかを判断する。そして、ＣＰＵ３１は、旋回フラグがオンである場合、コーナ制御を継続し、ステップＳ１３の制御内容選択処理において設定された上限の変速段を維持する。
【００６３】
次に、前記ＣＰＵ３１は、車両状態検出処理を行い、該車両状態検出処理において、例えば、図示しないアクセルペダルの踏込量の変化量、車速の変化量等に基づいて、車両が旋回しているかどうか以外の車両の状態を検出する。
そして、前記ＣＰＵ３１は、前記車両状態検出処理によって検出された車両の状態に基づいて、コーナ制御を解除するための車両状態解除条件が成立しているかどうかを判断し、該車両状態解除条件が成立していない場合、コーナ制御を継続し、前記制御内容選択処理において設定された上限の変速段を維持する。
【００６４】
また、前記ＣＰＵ３１は、現在、コーナ制御が行われているかどうかを判断するとともに、前記制御内容選択処理において設定された上限の変速段が４速であるかどうか、すなわち、コーナ制御が不要であるかどうかを判断し、現在、コーナ制御が行われていて、前記上限の変速段が３速以下である場合、前記制御内容選択処理において設定された上限の変速段を維持し、前記上限の変速段が４速である場合、コーナ制御を解除し、アップシフトの変速を許可する。
ステップＳ１４−１旋回判断処理を行う。
ステップＳ１４−２旋回フラグがオンであるかどうかを判断する。旋回フラグがオンである場合はステップＳ１４−３に、オンでない場合はステップＳ１４−４に進む。
ステップＳ１４−３コーナ制御を継続し、上限の変速段を維持する。
ステップＳ１４−４車両状態検出処理を行う。
ステップＳ１４−５車両状態解除条件が成立しているかどうかを判断する。車両状態解除条件が成立している場合はステップＳ１４−６に、成立していない場合はステップＳ１４−３に進む。
ステップＳ１４−６コーナ制御が行われているかどうかを判断する。コーナ制御が行われている場合はステップＳ１４−７に進み、行われていない場合はリターンする。
ステップＳ１４−７コーナ制御が不要であるかどうかを判断する。コーナ制御が不要である場合はステップＳ１４−８に、不要でない場合はステップＳ１４−３に進む。
ステップＳ１４−８コーナ制御を解除し、アップシフトの変速を許可する。
【００６５】
次に、図１５のステップＳ１４−１における旋回判断処理のサブルーチンについて説明する。
図１６は本発明の第２の実施の形態における旋回判断処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
この場合、ステアリングセンサ２４（図２）、ジャイロセンサ２６、左右の車輪に配設された左右輪センサ、前記ジャイロセンサ２６とは別に配設され、車両の旋回時に行われる車両安定性制御のためのジャイロセンサ等の各センサが使用され、各センサの検出結果に基づいて、車両の旋回が開始されたかどうか、及び終了されたかどうかが判断される。
【００６６】
例えば、各センサのうち、いずれかのセンサがオンである場合に、ＣＰＵ３１は、車両の旋回が開始されたと判断し、旋回フラグをオンにする。そして、すべてのセンサがオフになると、ＣＰＵ３１は、車両の旋回が終了されたと判断し、旋回フラグをオフにする。また、ＣＰＵ３１は、各センサのうち、所定のセンサだけがオンになると、タイマの計時を開始し、所定時間が経過した後にタイマの計時が終了すると、旋回フラグをオフにする。
【００６７】
したがって、タイマの計時が開始され、所定時間が経過した後にタイマの計時が終了した場合に所定のセンサに異常があることが分かり、異常のあるセンサに適格に対処することができる。
ステップＳ１４−１−１旋回フラグがオンであるかどうかを判断する。旋回フラグがオンである場合はステップＳ１４−１−２に、オンでない場合はステップＳ１４−１−３に進む。
ステップＳ１４−１−２タイマの計時中であるかどうかを判断する。タイマの計時中である場合はステップＳ１４−１−５に、計時中でない場合はステップＳ１４−１−６に進む。
ステップＳ１４−１−３いずれかのセンサがオンであるかどうかを判断する。いずれかのセンサがオンである場合はステップＳ１４−１−４に進み、オンでない場合はリターンする。
ステップＳ１４−１−４旋回フラグをオンにする。
ステップＳ１４−１−５タイマの計時が終了したかどうかを判断する。タイマの計時が終了した場合はステップＳ１４−１−８に、終了していない場合はステップＳ１４−１−７に進む。
ステップＳ１４−１−６すべてのセンサがオフであるかどうかを判断する。すべてのセンサがオフである場合はステップＳ１４−１−８に、オフでない場合はステップＳ１４−１−９に進む。
ステップＳ１４−１−７すべてのセンサがオフであるかどうかを判断する。すべてのセンサがオフである場合はステップＳ１４−１−８に進み、オフでない場合はリターンする。
ステップＳ１４−１−８旋回フラグをオフにする。
ステップＳ１４−１−９すべてのセンサがオンであるかどうかを判断する。すべてのセンサがオンである場合はリターンし、オンでない場合はステップＳ１４−１−１０に進む。
ステップＳ１４−１−１０タイマの計時を開始する。
【００６８】
なお、ステップＳ１４−１−３において、二つ以上のセンサがオンであるかどうかを判断し、二つ以上のセンサがオンである場合に、ステップＳ１４−１−４において旋回フラグをオンにすることもできる。この場合、旋回判断処理における判断を確実なものにすることができる。
また、ステップＳ１４−１−９において、一つのセンサがオンであるかどうかを判断し、一つのセンサがオンでない場合に、ステップＳ１４−１−１０においてタイマの計時を開始することもできる。この場合、継続してオンであるセンサが異常であると判断することができる。
【００６９】
前記各実施の形態においては、マッチング基準に基づいてコーナ制御の実行条件が成立しているかどうかを判断した後、コーナ制御の実行条件が成立している場合に、現在位置検出部１５の各センサの信頼性を評価するようにしているが、前記実行条件が成立しているかどうかの判断及び各センサの信頼性の評価を同時に行うようにすることもできる。
【００７０】
なお、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させることが可能であり、それらを本発明の範囲から排除するものではない。
【００７１】
【発明の効果】
以上詳細に説明したように、本発明によれば、車両制御装置においては、車速を検出する車速センサと、道路状況を格納する道路状況記憶手段と、前記車速及び前記道路状況に基づいて自動変速機の推奨変速段を決定する推奨変速段決定手段と、車両の現在位置をセンサによって検出する現在位置検出手段と、該現在位置検出手段によって検出された車両の現在位置をマッチング処理によって認識する現在位置認識手段と、各センサの信頼性について判定し、判定内容ごとの評価指数を読み込み、該評価指数の合計に基づいて前記現在位置検出手段を評価し、前記マッチング処理の信頼性に基づいて前記現在位置認識手段を評価し、各評価結果に基づいて制御内容を選択する制御内容選択手段と、該制御内容選択手段によって選択された制御内容に従って変速処理を行う変速処理手段とを有する。
【００７２】
この場合、各センサの信頼性について判定され、判定内容ごとの評価指数が読み込まれ、該評価指数の合計に基づいて前記現在位置検出手段が評価され、前記マッチング処理の信頼性に基づいて前記現在位置認識手段が評価され、各評価結果に基づいて制御内容が選択される。したがって、認識された車両の現在位置と案内ルートとの偏差が小さい場合には、対応する制御案内が選択されるので、例えば、シフトダウンの変速が行われる位置、タイミング等が、実際の道路状況から予測される位置、タイミング等と異なるのを防止することができる。その結果、コーナ制御に伴って違和感を与えるのを防止することができる。
【００７３】
本発明の他の車両制御装置においては、さらに、前記制御内容選択手段は、前記評価結果に応じて、前記推奨変速段に基づいて所定の変速段でコーナを走行するコーナ制御が行われるのを禁止する制御内容、及び前記推奨変速段に基づいて上限の変速段を設定し、該上限の変速段でコーナを走行するコーナ制御を行う制御内容を選択する。
【００７４】
この場合、前記評価結果に応じて、前記推奨変速段に基づいて所定の変速段でコーナを走行するコーナ制御が行われるのを禁止する制御内容、及び前記推奨変速段に基づいて上限の変速段を設定し、該上限の変速段でコーナを走行するコーナ制御を行う制御内容が選択される。したがって、認識された車両の現在位置と前記案内ルートとの偏差が小さい場合でもコーナ制御が行われるのを禁止することができるので、例えば、シフトダウンの変速が行われる位置、タイミング等が、実際の道路状況から予測される位置、タイミング等と異なるのを防止することができる。その結果、コーナ制御に伴って違和感を与えるのを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態における車両制御装置の機能ブロック図である。
【図２】本発明の第１の実施の形態における車両制御装置の概略図である。
【図３】本発明の第１の実施の形態における推奨車速マップを示す図である。
【図４】本発明の第１の実施の形態における減速線マップを示す図である。
【図５】本発明の第１の実施の形態における信頼性判定テーブルを示す図である。
【図６】本発明の第１の実施の形態における信頼性評価テーブルを示す図である。
【図７】本発明の第１の実施の形態におけるナビゲーション処理部の動作を示すフローチャートである。
【図８】本発明の第１の実施の形態における推奨変速段決定処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図９】本発明の第１の実施の形態における推奨値算出処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図１０】本発明の第１の実施の形態における制御内容選択処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図１１】本発明の第１の実施の形態における第１の上限変速段出力処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図１２】本発明の第１の実施の形態における第２の上限変速段出力処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図１３】本発明の第１の実施の形態における第３の上限変速段出力処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図１４】本発明の第２の実施の形態におけるナビゲーション処理部の動作を示すフローチャートである。
【図１５】本発明の第２の実施の形態におけるコーナ制御解除判断処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図１６】本発明の第２の実施の形態における旋回判断処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【符号の説明】
１２自動変速機制御装置
１５現在位置検出部
１６データ記憶部
３１ＣＰＵ
３３ＲＯＭ
４４車速センサ
１００制御内容選択手段
１０１推奨変速段決定手段
１０２現在位置認識手段
１０５評価手段
Ｖ車速

Claims

車速を検出する車速センサと、道路状況を格納する道路状況記憶手段と、前記車速及び前記道路状況に基づいて自動変速機の推奨変速段を決定する推奨変速段決定手段と、車両の現在位置をセンサによって検出する現在位置検出手段と、該現在位置検出手段によって検出された車両の現在位置をマッチング処理によって認識する現在位置認識手段と、各センサの信頼性について判定し、判定内容ごとの評価指数を読み込み、該評価指数の合計に基づいて前記現在位置検出手段を評価し、前記マッチング処理の信頼性に基づいて前記現在位置認識手段を評価し、各評価結果に基づいて制御内容を選択する制御内容選択手段と、該制御内容選択手段によって選択された制御内容に従って変速処理を行う変速処理手段とを有することを特徴とする車両制御装置。
前記制御内容選択手段は、前記評価結果に応じて、前記推奨変速段に基づいて所定の変速段でコーナを走行するコーナ制御が行われるのを禁止する制御内容、及び前記推奨変速段に基づいて上限の変速段を設定し、該上限の変速段でコーナを走行するコーナ制御を行う制御内容を選択する請求項１に記載の車両制御装置。
制御装置を、車速センサによって検出された車速、及び道路状況記憶手段に格納された道路状況に基づいて自動変速機の推奨変速段を決定する推奨変速段決定手段、現在位置検出手段によって検出された車両の現在位置をマッチング処理によって認識する現在位置認識手段、各センサの信頼性について判定し、判定内容ごとの評価指数を読み込み、該評価指数の合計に基づいて前記現在位置検出手段を評価し、前記マッチング処理の信頼性に基づいて前記現在位置認識手段を評価し、各評価結果に基づいて制御内容を選択する制御内容選択手段、並びに該制御内容選択手段によって選択された制御内容に従って変速処理を行う変速処理手段として機能させることを特徴とするプログラムを記録した制御装置による読取りが可能な記録媒体。