JP3598926B2 - 車両制御装置、車両制御方法及びそのプログラムを記録した記録媒体 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両制御装置、車両制御方法及びそのプログラムを記録した記録媒体に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、ナビゲーション装置を搭載した車両においては、現在位置検出手段によって検出された車両の現在の位置、すなわち、現在位置、運転者が設定した目的地等に基づいて案内ルートが算出され、算出された案内ルートに従って車両を走行させることができるようになっている。また、ナビゲーション情報及び現在位置に基づいて、車両制御としての走行制御を行うようにした車両制御装置が提供されている。該車両制御装置においては、例えば、車両がコーナに差し掛かかったときに、コーナ制御が行われ、低速側の変速段でコーナを通過したり、車両が交差点に差し掛かかったときに、交差点制御が行われ、低速側の変速段で交差点を通過したりすることができるようになっている。
【０００３】
そのために、前記ナビゲーション装置に車両制御システムが設定され、例えば、コーナ制御において、車両がコーナに差し掛かると、ナビゲーション装置のＣＰＵは、コーナを通過するのに推奨される変速段を推奨値として算出し、該推奨値に対応させて制御信号としての制御推奨フラグを自動変速機制御装置に送る。該自動変速機制御装置は、運転者の動作に基づく所定の制御開始条件が満たされるときに、前記推奨値に基づいて上限の変速段を決定する。したがって、該上限の変速段より上の変速段（高速側の変速段、変速比の小さい変速段等）が選択されないようになっている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前記従来の車両制御装置においては、現在位置検出手段の検出誤差、ロジック判定の誤差等があるので、走行制御を正確に行うことができず、運転者に違和感を与えてしまう恐れがある。
【０００５】
そこで、現在位置検出手段等の各検出手段の信頼性、及びロジック判定を行う各判定手段の信頼性を表すために、あらかじめ選択された評価項目ごとに自信度を設定し、各自信度の高低、例えば、「１」及び「０」に基づいて、前記制御推奨フラグを自動変速機制御装置に送るための制御信号送信条件が成立するかどうかを判断し、制御信号送信条件が成立する場合に制御推奨フラグを自動変速機制御装置に送り、走行制御を許可し、制御信号送信条件が成立しない場合に制御推奨フラグを自動変速機制御装置に送らず、走行制御を禁止するようにしている。
【０００６】
なお、制御信号送信条件は、前記各評価項目のうちのすべての評価項目について自信度が「１」である場合に成立するように設定されるが、あらかじめ設定された任意の数の評価項目について自信度が「１」である場合に成立するように設定することもできる。
【０００７】
ところで、前記車両制御システムにおいては、ナビゲーション装置が起動され、車両制御システムが起動されるのに伴って、各評価項目について自信度の初期値は「０」にされる。ところが、自信度が「１」になったかどうかの判断を行うために、例えば、車両の走行実績によって取得されたデータ等に基づいてロジック判定を行う必要がある場合、前記データを取得するまでに長い時間がかかることがある。その場合、車両制御システムを起動してから、各自信度が「０」から「１」になったと判断されるまでの時間、すなわち、制御信号送信条件が成立したかどうかを判断することができるようになるまでに長い時間がかかるので、車両制御システムを起動した直後に車両を発進させた場合、前記時間が経過するまでの間は走行制御が禁止されてしまう。したがって、十分な走行制御を行うことができない。
【０００８】
そこで、すべての評価項目について自信度の初期値を「１」にすることが考えられる。ところが、すべての評価項目について自信度の初期値を「１」にすると、現在位置検出手段の検出誤差、ロジック判定の誤差等があるにもかかわらず、走行制御が許可されてしまうので、運転者に違和感を与えることがある。
【０００９】
本発明は、前記従来の車両制御装置の問題点を解決して、車両制御システムを起動した直後に車両を発進させても、車両を円滑に走行させることができ、運転者に違和感を与えることがない車両制御装置、車両制御方法及びそのプログラムを記録した記録媒体を提供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
そのために、本発明の車両制御装置においては、車両制御部と、車両制御を行うための推奨値を算出する推奨値算出処理手段と、評価項目ごとに設定され、各検出手段の信頼性、及びロジック判定を行う各判定手段の信頼性を表す自信度に基づいて、制御信号送信条件が成立するかどうかを判断する制御信号送信条件成立判断処理手段と、制御信号送信条件が成立したときに制御信号を前記車両制御部に送り、車両制御を許可し、制御信号送信条件が成立しない場合に前記制御信号を車両制御部に送らず、車両制御を禁止する車両制御判定処理手段と、前記各自信度の初期値を設定する初期値設定処理手段とを有する。
【００１１】
そして、前記各初期値は、自信度を低い値と高い値との間で変更するのに必要な時間が長い評価項目について、自信度を変更した先の値に、自信度を低い値と高い値との間で変更するのに必要な時間が短い評価項目について、自信度を変更する前の値に設定される。
【００１２】
本発明の他の車両制御装置においては、さらに、前記各初期値は、自信度を低い値から高い値にするのに必要な時間が長い評価項目について高い値に、自信度を低い値から高い値にするのに必要な時間が短い評価項目について低い値に設定される。
【００１３】
本発明の更に他の車両制御装置においては、さらに、前記各初期値は、自信度を高い値から低い値にするのに必要な時間が短い評価項目について高い値に、自信度を高い値から低い値にするのに必要な時間が長い評価項目について低い値に設定される。
【００１４】
本発明の更に他の車両制御装置においては、さらに、前記各初期値は、センサ系の評価項目について低い値に、ロジック系の評価項目について高い値に設定される。
【００１５】
本発明の車両制御方法においては、車両制御を行うための推奨値を算出し、評価項目ごとに設定され、各検出手段の信頼性、及びロジック判定を行う各判定手段の信頼性を表す自信度に基づいて、制御信号送信条件が成立するかどうかを判断し、制御信号送信条件が成立したときに制御信号を車両制御部に送り、車両制御を許可し、制御信号送信条件が成立しない場合に前記制御信号を車両制御部に送らず、車両制御を禁止する。
【００１６】
そして、前記各自信度の初期値が、自信度を低い値と高い値との間で変更するのに必要な時間が長い評価項目について、自信度を変更した先の値に、自信度を低い値と高い値との間で変更するのに必要な時間が短い評価項目について、自信度を変更する前の値に設定される。
【００１７】
本発明の記録媒体に記録された車両制御方法のプログラムにおいては、車両制御を行うための推奨値を算出し、評価項目ごとに設定され、各検出手段の信頼性、及びロジック判定を行う各判定手段の信頼性を表す自信度に基づいて、制御信号送信条件が成立するかどうかを判断し、制御信号送信条件が成立したときに制御信号を車両制御部に送り、車両制御を許可し、制御信号送信条件が成立しない場合に前記制御信号を車両制御部に送らず、車両制御を禁止する。
【００１８】
そして、前記各自信度の初期値が、自信度を低い値と高い値との間で変更するのに必要な時間が長い評価項目について、自信度を変更した先の値に、自信度を低い値と高い値との間で変更するのに必要な時間が短い評価項目について、自信度を変更する前の値に設定される。
【００１９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
【００２０】
図１は本発明の実施の形態における車両制御装置の機能ブロック図である。
【００２１】
図において、１２は車両制御部としての自動変速機制御装置、９１は車両制御を行うための推奨値を算出する推奨値算出処理手段、９２は評価項目ごとに設定され、各検出手段の信頼性、及びロジック判定を行う各判定手段の信頼性を表す自信度に基づいて、制御信号送信条件が成立するかどうかを判断する制御信号送信条件成立判断処理手段、９３は制御信号送信条件が成立したときに制御信号を前記自動変速機制御装置１２に送り、車両制御を許可し、制御信号送信条件が成立しない場合に前記制御信号を自動変速機制御装置１２に送らず、車両制御を禁止する車両制御判定処理手段、９４は前記各自信度の初期値を設定する初期値設定処理手段である。前記各初期値は、所定の評価項目について高い値に、残りの評価項目について低い値に設定される。
【００２２】
図２は本発明の実施の形態における車両制御装置の概略図である。
【００２３】
図において、１０は自動変速機（Ａ／Ｔ）、１１はエンジン（Ｅ／Ｇ）、１２は前記自動変速機１０の全体の制御を行う車両制御部としての自動変速機制御装置（ＣＰＵ）、１３は前記エンジン１１の全体の制御を行うエンジン制御装置（ＣＰＵ）、１４はナビゲーション装置、３１は該ナビゲーション装置１４の全体の制御を行うＣＰＵである。なお、エンジン制御装置１３によって車両制御部を構成し、スロットル開度、エンジン回転速度等を制御するようにすることもできる。
【００２４】
また、４１はウインカセンサ、４２は運転者によって図示されないアクセルペダルが操作されたことを検出するアクセルセンサ、４３は運転者によって図示されないブレーキペダルが操作されたことを検出するブレーキセンサ、４４は車速Ｖを検出する車速センサ、４５はスロットル開度を検出するスロットル開度センサ、４６は記録媒体としてのＲＯＭ、４７は通常モードとナビモードとを選択するためのモード選択部である。
【００２５】
前記ナビゲーション装置１４は、現在位置を検出する現在位置検出部１５、道路状況データが記録されたデータ記録部１６、入力された情報に基づいて、ナビゲーション処理等の各種の演算処理を行うナビゲーション処理部１７、入力部３４、表示部３５、音声入力部３６、音声出力部３７及び通信部３８を有する。
【００２６】
そして、前記現在位置検出部１５は、ＧＰＳ２１、地磁気センサ２２、距離センサ２３、ステアリングセンサ２４、ビーコンセンサ２５、ジャイロセンサ２６、図示されない高度計等から成る。なお、ウインカセンサ４１、アクセルセンサ４２、ブレーキセンサ４３、車速センサ４４、スロットル開度センサ４５、現在位置検出部１５等のセンサによって検出手段が構成される。
【００２７】
前記ＧＰＳ２１は、人工衛星によって発生させられた電波を受信して、地球上における現在位置を検出し、前記地磁気センサ２２は、地磁気を測定することによって車両が向いている方位を検出し、前記距離センサ２３は、道路上の所定の地点間の距離等を検出する。前記距離センサ２３としては、例えば、図示されない車輪の回転数を測定し、該回転数に基づいて距離を検出するもの、加速度を測定し、該加速度を２回積分して距離を検出するもの等を使用することができる。
【００２８】
また、前記ステアリングセンサ２４は、舵（だ）角を検出するためのものであり、例えば、図示されないハンドルの回転部に取り付けられた光学的な回転センサ、回転抵抗センサ、車輪に取り付けられた角度センサ等が使用される。
【００２９】
そして、前記ビーコンセンサ２５は、道路に沿って配設されたビーコンからの位置情報を受信して現在位置を検出する。前記ジャイロセンサ２６は、車両の回転角速度を検出するものであり、ガスレートジャイロ、振動ジャイロ等が使用される。そして、前記ジャイロセンサ２６によって検出された回転角速度を積分することにより、車両が向いている方位を算出することができる。
【００３０】
なお、前記ＧＰＳ２１及びビーコンセンサ２５においては、それぞれ単独で現在位置を検出することができるが、距離センサ２３の場合は、距離センサ２３によって検出された距離と、地磁気センサ２２及び前記方位とを組み合わせることにより現在位置が検出される。また、距離センサ２３によって検出された距離と、ステアリングセンサ２４によって検出された舵角とを組み合わせることによって現在位置を検出することもできる。
【００３１】
前記データ記録部１６は、地図データファイル、交差点データファイル、ノードデータファイル、道路データファイル、写真データファイル、及び各地域のホテル、ガソリンスタンド、観光地案内等の各主地域ごとの情報が格納されたデータファイルを備える。前記各データファイルには、経路を探索するためのデータのほか、前記表示部３５の画面に、探索した経路に沿って案内図を表示したり、交差点又は経路における特徴的な写真、コマ図等を表示したり、次の交差点までの距離、次の交差点における進行方向等を表示したり、他の案内情報を表示したりするための各種のデータが格納される。なお、前記データ記録部１６には、所定の情報を音声出力部３７によって出力するための各種のデータも格納される。
【００３２】
ところで、前記交差点データファイルには各交差点に関する交差点データが、ノードデータファイルにはノードに関するノードデータが、道路データファイルには道路に関する道路データがそれぞれ格納され、前記交差点データ、ノードデータ及び道路データによって道路状況データが表される。なお、前記ノードデータは、前記地図データファイルに格納された地図データにおける道路の位置及び形状を表す要素であり、道路上の各ノード、及び該各ノード間を連結するリンクを示すデータから成る。そして、前記道路データによって、道路自体については、幅員、勾（こう）配、カント、バンク、路面の状態、道路の車線数、車線数の減少する地点、幅員の狭くなる地点等が、コーナについては、曲率半径、交差点、Ｔ字路、コーナの入口等が、道路属性については、踏切、高速道路出口ランプウェイ、高速道路の料金所、降坂路、登坂路、道路種別（国道、一般道、高速道等）等がそれぞれ表される。
【００３３】
また、前記ナビゲーション処理部１７は、前記ＣＰＵ３１、該ＣＰＵ３１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ３２、及び制御プログラムのほか、目的地までの経路の探索、経路中の走行案内、特定区間の決定等を行うための各種のプログラムが記録された記録媒体としてのＲＯＭ３３から成るとともに、前記ナビゲーション処理部１７に、前記入力部３４、表示部３５、音声入力部３６、音声出力部３７及び通信部３８が接続される。
【００３４】
なお、前記データ記録部１６及びＲＯＭ３３、４６は、図示されない磁気コア、半導体メモリ等によって構成される。また、前記データ記録部１６及びＲＯＭ３３、４６に代えて、磁気テープ、磁気ディスク、フロッピーディスク、磁気ドラム、ＣＤ、ＭＤ、ＤＶＤ、光ディスク、ＩＣカード、光カード等の各種の記録媒体を使用することもできる。
【００３５】
本実施の形態においては、前記ＲＯＭ３３、４６に各種のプログラムが記録され、前記データ記録部１６に各種のデータが記録されるようになっているが、各種のプログラム及び各種のデータを同じ外部の記録媒体に記録することもできる。この場合、例えば、前記ナビゲーション処理部１７に図示されないフラッシュメモリを配設し、前記外部の記録媒体から前記プログラム及びデータを読み出してフラッシュメモリに書き込むこともできる。したがって、外部の記録媒体を交換することによって前記プログラム及びデータを更新することができる。また、自動変速機制御装置１２の制御プログラム等を併せて前記外部の記録媒体に記録することもできる。このように、各種の記録媒体に記録されたプログラムを起動し、所定のデータに基づいて各種の処理を行うことができる。
【００３６】
さらに、前記通信部３８は、ＦＭ送信装置、電話回線等との間で各種のデータの送受信を行うためのものであり、例えば、図示されない情報センサ等によって受信した渋滞等の道路情報、交通事故情報、ＧＰＳ２１の検出誤差を検出するＤ−ＧＰＳ情報等の各種のデータを受信する。なお、本発明の機能を実現するためのプログラム及びデータの少なくとも一部を前記通信部３８によって受信し、フラッシュメモリ等に記録することもできる。
【００３７】
そして、前記入力部３４は、車両の走行を開始した時の現在位置を修正したり、目的地を入力したりするためのものであり、表示部３５と別に配設されたキーボード、マウス、バーコードリーダ、ライトペン、遠隔操作用のリモートコントロール装置等を使用することができる。また、前記入力部３４を、表示部３５に画像で表示されたキー又はメニューにタッチすることによって入力を行うタッチパネルにより構成することもできる。
【００３８】
そして、前記表示部３５には、操作案内、操作メニュー、操作キーの案内、目的地までの経路、走行する経路に沿った案内等が表示される。前記表示部３５としては、ＣＲＴディスプレイ、液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイ、フロントガラスにホログラムを投影するホログラム装置等を使用することができる。
【００３９】
そして、音声入力部３６は、図示されないマイクロホン等によって構成され、音声によって必要な情報を入力することができるようになっている。さらに、音声出力部３７は、それぞれ図示されない音声合成装置及びスピーカを備え、音声合成装置によって合成された音声による案内情報をスピーカから出力する。なお、音声合成装置によって合成された音声のほかに、各種の案内情報をテープに録音しておき、該案内情報をスピーカから出力することもできる。
【００４０】
ところで、前記構成の車両制御装置において、自動変速機制御装置１２は、ＲＯＭ４６に記録された制御プログラムに従ってシフトアップ又はシフトダウンの変速を行う。
【００４１】
そして、運転者がモード選択部４７を操作することによって通常モードが選択されると、前記自動変速機制御装置１２の図示されない変速処理手段は、前記車速センサ４４によって検出された車速Ｖ、及びスロットル開度センサ４５によって検出されたスロットル開度に基づいて、ＲＯＭ４６内の図示されない変速マップを参照し、前記車速Ｖ及びスロットル開度に対応する変速段を選択する。
【００４２】
また、運転者がモード選択部４７を操作することによってナビモードが選択されると、車両制御装置は、所定の情報、例えば、ナビゲーション情報としての道路状況データに対応させて車両制御としての走行制御を行う。そして、前記ナビゲーション処理部１７は、データ記録部１６から所定の道路状況データを読み出し、該道路状況データに従って変速段を制限するための制御内容を設定するとともに、該制御内容に対応させて制御信号としての制御推奨フラグを自動変速機制御装置１２に送る。自動変速機制御装置１２は、前記制御推奨フラグを受信し、アクセルペダルが緩められたこと等の所定の条件が満たされると、上限の変速段を決定し、該上限の変速段以上で変速を行わないようにする。本実施の形態においては、ナビモードが選択されたときに走行制御が行われるようになっているが、走行制御を常時行うことができる。
【００４３】
また、前記走行制御として、コーナが連続する場合に、走行フィーリングが低下するのを防止するためのワインディング制御を行ったり、車両が交差点に差し掛かると想定され、かつ、運転者の動作に基づく所定の条件が満たされる場合に、交差点制御を行ったりすることもできる。
【００４４】
次に、走行制御として主としてコーナ制御を行う場合の前記車両制御装置の動作について説明する。
【００４５】
図３は本発明の実施の形態における走行制御のメインフローチャートを示す図、図４は本発明の実施の形態における自信度の初期値マップを示す図である。
【００４６】
まず、ナビゲーション装置１４（図２）が起動され、車両制御システムが起動されるのに伴って、ＣＰＵ３１の初期値設定処理手段９４（図１）は、初期値設定処理を行い、初期値を設定する。この場合、各検出手段の信頼性、及び前記ＣＰＵ３１内においてロジック判定を行う図示されない各判定手段の信頼性を表すために、あらかじめ選択された評価項目ごとに自信度が設定され、各自信度の高低、例えば、高い値としての「１」及び低い値としての「０」が初期値としてあらかじめ設定され、図４に示される初期値マップとしてＲＯＭ３３にあらかじめ記録される。そして、前記初期値設定処理手段９４は、前記初期値マップを参照して、各自信度の初期値を読み出し、ＲＡＭ３２に記録する。
【００４７】
続いて、前記ＣＰＵ３１は、現在位置検出部１５によって検出された現在位置を読み込むとともに、データ記録部１６の道路データファイルにアクセスし、前記現在位置より前方の位置の道路データを前記道路データファイルから読み出して、ＲＡＭ３２に制御用データとして記録する。そして、前記ＣＰＵ３１は、走行制御を行うための制御実施条件が成立したかどうかを判断する。この場合、前記制御実施条件として、前記道路データが前記道路データファイル内に存在していること、フェール動作が発生していないこと等が設定される。
【００４８】
そして、前記制御実施条件が成立すると、前記ＣＰＵ３１の図示されないコーナ制御判断処理手段は、コーナ制御判断処理を行い、コーナ制御を行うかどうかを判断するとともに、ＣＰＵ３１の図示されない交差点制御判断処理手段は、交差点制御判断処理を行い、交差点制御を行うかどうかを判断する。
【００４９】
そして、コーナ制御及び交差点制御のうちの少なくとも一方を行うと判断されると、ＣＰＵ３１は、コーナ制御の制御内容及び交差点制御において設定された制御内容に従って制御信号としての制御推奨フラグＡ〜Ｄを自動変速機制御装置１２に送る。
【００５０】
ところで、前記初期値設定処理において、第１の評価項目としての現在位置を検出するＧＰＳ２１の信頼性を表すために第１の自信度ｃ１が設定され、第２の評価項目としての車両の回転角速度を検出するジャイロセンサ２６の信頼性を表すために第２の自信度ｃ２が設定され、第３の評価項目としての、車両が走行した軌跡と前記制御用データとが一致（マップマッチング）するかどうかのロジック判定を行う判定手段の信頼性を表すために第３の自信度ｃ３が設定される。
【００５１】
また、第４の評価項目としての、分岐点等に到達したり、車両が経路から外れたりした場合に新規の制御用データを形成したときの、車両が走行した軌跡と前記新規の制御用データとが一致するかどうかのロジック判定を行う判定手段の信頼性を表すために第４の自信度ｃ４が設定され、第５の評価項目としての、制御用データの道路に隣接する道路が存在するかどうかのロジック判定を行う判定手段の信頼性を表すために第５の自信度ｃ５が設定される。
【００５２】
そして、前記ＣＰＵ３１の制御信号送信条件成立判断手段９２は、各第１〜第５の自信度ｃ１〜ｃ５が「１」であるか「０」であるかを判断することによって、前記制御推奨フラグＡ〜Ｄを自動変速機制御装置１２に送るための制御信号送信条件が成立するかどうかを判断し、制御信号送信条件が成立する場合、ＣＰＵ３１の車両制御判定処理手段９３は、制御推奨フラグＡ〜Ｄをオンにして自動変速機制御装置１２に送り、走行制御を許可し、制御信号送信条件が成立しない場合、前記車両制御判定処理手段９３は、制御推奨フラグＡ〜Ｄをオフにして自動変速機制御装置１２に送らず、走行制御を禁止する。
【００５３】
本実施の形態において、前記制御信号送信条件は、前記各第１〜第５の評価項目のうちのすべての項目について自信度が「１」である場合に成立するように設定されるが、あらかじめ設定された任意の数の項目について自信度が「１」である場合に成立するように設定することもできる。
【００５４】
ところで、第１の評価項目において、前記ＧＰＳ２１の信頼性は、例えば、三次元測位を行っているかどうか、３個以上の人工衛星から受信を行いながら、道路データに基づいて屈曲半径、曲り判定等を行うことによって現在位置を修正したかどうか、又は人工衛星からの受信を行うことなく、設定された距離だけ車両が走行したかどうかによって評価される。そして、三次元測位を行っている場合、又は３個以上の人工衛星から受信を行いながら、道路データに基づいて屈曲半径、曲り判定等を行うことによって現在位置を修正した場合に、第１の自信度ｃ１が「０」から「１」にされ、人工衛星からの受信を行うことなく、設定された距離だけ車両が走行した場合に、第１の自信度ｃ１が「１」から「０」にされる。
【００５５】
この場合、ＧＰＳ２１によって現在位置を検出するのに必要な時間は短いので、第１の自信度ｃ１を「０」から「１」にするのに必要な時間を短くすることができる。そこで、第１の自信度ｃ１の初期値を「０」とする。
【００５６】
次に、第２の評価項目において、前記ジャイロセンサ２６の信頼性は、車両の回転角速度が０であるかどうか、すなわち、０〜５〔Ｖ〕のうちのセンター値（２．５〔Ｖ〕）が出力されたかどうかによって評価される。そして、センター値が出力されると、第２の自信度ｃ２が「０」から「１」にされる。
【００５７】
この場合、ジャイロセンサ２６によって車両の回転角速度を検出するのに必要な時間は短いので、第２の自信度ｃ２を「０」から「１」にするのに必要な時間を短くすることができる。そこで、第２の自信度ｃ２の初期値を「０」とする。
【００５８】
なお、ジャイロセンサ２６によって検出された車両の回転角速度を積分することによって、車両の方位が算出され、該車両の方位と、前記距離センサ２３によって検出された距離とを組み合わせることによって現在位置が検出される。したがって、ジャイロセンサ２６は、現在位置を検出するに当たり、ＧＰＳ２１に対して補助的に配設されるものであるので、一旦（いったん）「０」から「１」にされた第２の自信度ｃ２を、「１」から「０」にする必要はない。
【００５９】
次に、第３の評価項目において、車両が走行した軌跡と前記制御用データとが一致するかどうかのロジック判定を行う判定手段の信頼性は、制御用データ上に現在位置が復帰した状態で、道路データに基づいて屈曲半径、曲り判定等を行うことによって現在位置を修正したかどうか、及び制御用データ上から現在位置が逸脱したかどうかによって評価される。そして、制御用データ上に現在位置が復帰した状態で、道路データに基づいて屈曲半径、曲り判定等を行うことによって現在位置を修正した場合に、第３の自信度ｃ３が「０」から「１」にされ、制御用データ上から現在位置が逸脱した場合に、第３の自信度ｃ３が「１」から「０」にされる。
【００６０】
この場合、車両が走行した軌跡と前記制御用データとが一致するかどうかのロジック判定を行うのに必要な時間は長いので、第３の自信度ｃ３を「０」から「１」にするのに必要な時間が長くなる。ところが、第３の自信度ｃ３を「１」から「０」にするには、制御用データ上から現在位置が逸脱したことを検出する必要があるだけであるので、ロジック判定を行うのに必要な時間は短くなる。しかも、初期値を「１」に設定しても判定手段の信頼性は確保される。そこで、第３の自信度ｃ３の初期値を「１」とする。
【００６１】
次に、第４の評価項目において、新規の制御用データを形成したときの、車両が走行した軌跡と前記新規の制御用データとが一致するかどうかのロジック判定を行う判定手段の信頼性は、新規の制御用データ上に現在位置が復帰した状態で、道路データに基づいて屈曲半径、曲り判定等を行うことによって現在位置を修正したかどうか、及び制御用データの切替えが行われ、新規の制御用データを形成したかどうかによって評価される。そして、新規の制御用データ上に現在位置が復帰した状態で、道路データに基づいて屈曲半径、曲り判定等を行うことによって現在位置を修正した場合に、第４の自信度ｃ４が「０」から「１」にされ、制御用データの切替えが行われ、新規の制御用データを形成した場合に、第４の自信度ｃ４が「１」から「０」にされる。
【００６２】
この場合、新規の制御用データを形成するために、車両の走行実績によって取得されたデータ等が必要になるので、第４の自信度ｃ４を「０」から「１」にするのに必要な時間が長くなってしまう。そこで、第４の自信度ｃ４の初期値を「１」とする。
【００６３】
次に、第５の評価項目において、制御用データの道路に隣接する道路が存在するかどうかのロジック判定を行う判定手段の信頼性は、現在位置を中心として設定された半径以内に制御用データ以外の道路が存在していることを第１の評価条件とし、前記道路の方位と現在位置に最も近いノードのリンク角との差が±１５〔°〕未満であることを第２の評価条件とし、前記制御用データ以外の道路にマッチング候補が発生していることを第３の評価条件としたとき、第１〜第３の評価条件が成立しないまま車両が設定された距離以上走行したかどうか、及び第１〜第３の評価条件が成立したまま車両が設定された距離以上走行したかどうかによって評価される。そして、第１〜第３の評価条件が成立しないまま車両が設定された距離以上走行した場合に、第５の自信度ｃ５が「０」から「１」にされ、第１〜第３の評価条件が成立したまま車両が設定された距離以上走行した場合に、第５の自信度ｃ５が「１」から「０」にされる。
【００６４】
この場合、第１〜第３の評価条件が成立するかどうかを判断する必要があるので、第５の自信度ｃ５を「０」から「１」にしたり、「１」から「０」にしたりするのに必要な時間が長くなってしまう。そこで、第５の自信度ｃ５の初期値を「１」とする。
【００６５】
このように、自信度を「０」から「１」にするのに必要な時間が短い評価項目、例えば、センサ系の評価項目については、自信度の初期値を「０」にし、自信度を「０」から「１」にするのに必要な時間が長い評価項目、例えば、ロジック系の評価項目については、自信度の初期値を「１」にするようになっているので、車両制御システムを起動してから、制御信号送信条件が成立したかどうかを判断することができるようになるまでの時間を短くすることができる。したがって、車両制御システムを起動した直後に車両を発進させた場合、前記時間が経過するのを待つことなく、運転者に違和感を与えない範囲で走行制御を行うことができるので、車両を円滑に走行させることができる。
【００６６】
また、ＧＰＳ２１、ジャイロセンサ２６等の検出誤差、ロジック判定を行う判定手段の誤差等があるにもかかわらず、走行制御が許可されてしまうことがないので、運転者に違和感を与えることがない。
【００６７】
次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ１ 初期値設定処理を行う。
ステップＳ２ 現在位置を読み込み、該現在位置より前方の位置の道路データを記録する。
ステップＳ３ 制御実施条件が成立したかどうかを判断する。制御実施条件が成立した場合はステップＳ４に進み、成立していない場合はリターンする。
ステップＳ４ コーナ制御判断処理を行う。
ステップＳ５ 交差点制御判断処理を行う。
ステップＳ６ 制御推奨フラグＡ〜Ｄを自動変速機制御装置１２に送る。
【００６８】
次に、図３のステップＳ４におけるコーナ制御判断処理のサブルーチンについて説明する。
【００６９】
図５は本発明の実施の形態におけるコーナ制御判断処理のサブルーチンを示す図、図６は本発明の実施の形態における道路形状判断処理のサブルーチンを示す図、図７は本発明の実施の形態における推奨変速段決定処理のサブルーチンを示す図、図８は本発明の実施の形態における推奨値算出処理のサブルーチンを示す図、図９は本発明の実施の形態における推奨車速マップを示す図、図１０は本発明の実施の形態における減速線図である。なお、図９において、横軸にノード半径を、縦軸に推奨車速ＶＲ を、図１０において、横軸に車両の位置を、縦軸に車速Ｖを採ってある。
【００７０】
まず、ＣＰＵ３１（図２）の図示されない道路形状判断処理手段は、道路形状判断処理を行い、道路形状を判断する。すなわち、道路形状判断処理手段は、前記現在位置、及び現在位置より前方の位置の道路データに基づいて、制御リストを作成し、現在位置を含む道路上の所定の範囲（例えば、現在位置から１〜２〔ｋｍ〕）内の各ノードごとに道路のノード半径を算出する。
【００７１】
なお、必要に応じて現在位置から目的地までの経路を探索し、探索した経路上のノードについてノード半径を算出することもできる。この場合、道路データに従って、各ノードの絶対座標、及び前記各ノードに隣接する二つのノードの各絶対座標に基づいて演算を行い、前記ノード半径を算出する。また、道路データとしてあらかじめデータ記録部１６にノード半径を、例えば、各ノードに対応させて記録しておき、必要に応じて前記ノード半径を読み出すこともできる。
【００７２】
次に、前記道路形状判断処理手段は、前記所定の範囲内において前記ノード半径が閾（しきい）値ＲＴＨより小さいノードが検出されると、コーナ制御を必要とするコーナが有ると判断する。そして、ＣＰＵ３１は現在位置から各ノードまでの道路の勾配を算出する。
【００７３】
ところで、本実施の形態においては、車両がコーナに差し掛かると、現在位置からコーナに到達するまでに車速Ｖが推奨車速ＶＲ になるような減速が必要であると判断される。そこで、前記ＣＰＵ３１の図示されない推奨変速段決定処理手段は、推奨変速段決定処理を行い、前記所定の範囲内の各ノードのうちノード半径が閾値ＲＴＨより小さい特定のノードＮｄｉ （ｉ＝１、２、…）を選択し、図９の推奨車速マップを参照して、該各ノードＮｄｉ について推奨車速ＶＲｉ（ｉ＝１、２、…）を算出し、該推奨車速ＶＲｉに基づいて推奨変速段を決定する。なお、前記推奨車速マップにおいては、ノード半径が小さくなると推奨車速ＶＲ が低くされ、ノード半径が大きくなると推奨車速ＶＲ が高くされる。
【００７４】
そのために、各ノードＮｄｉ について、現在の変速段を維持することが望ましいと考えられる閾値を表す減速加速度基準値α、及びこれ以上減速加速度（減速の度合い）が大きくなる場合は、変速段を３速以下にすることが望ましいと考えられる閾値を表す減速加速度基準値βが設定される。各減速加速度基準値α、βは、道路の勾配も考慮して設定される。これは、平坦（たん）な道路において減速を行う場合と、登坂路又は降坂路において減速を行う場合とでは、同じ距離を走行させても減速加速度が異なるからである。例えば、登坂路において、運転者が車両を減速させようとした場合、積極的にシフトダウンの変速を行わなくても十分な減速を行うことができる。
【００７５】
なお、前記各減速加速度基準値α、βを、道路の勾配に対応させて複数設定することもできる。そして、平坦な道路用として１組の減速加速度基準値α、βをあらかじめ設定しておき、道路の勾配に対応させて前記各減速加速度基準値α、βを補正することもできる。さらに、車両の総重量を算出し、例えば、乗員が１名である場合と４名である場合とで減速加速度基準値α、βを異ならせることもできる。この場合、車両の総重量は、例えば、特定の出力軸トルクを発生させたときの加速度に基づいて算出することができる。
【００７６】
そして、ＣＰＵ３１の図示されない減速線設定処理手段は、現在位置から各ノードＮｄｉ までの区間距離Ｌを算出するとともに、該区間距離Ｌ、前記推奨車速ＶＲ 及び前記減速加速度基準値αに基づいて、シフトアップの変速が行われるのを禁止するための減速線、すなわち、ホールド制御用減速線Ｍｈを、前記区間距離Ｌ、前記推奨車速ＶＲ 及び減速加速度基準値βに基づいて、シフトダウンの変速を許可するための減速線、すなわち、変速許可制御用減速線Ｍｓをそれぞれ設定する。この場合、該変速許可制御用減速線Ｍｓは、区間距離Ｌにおいて減速加速度基準値βで減速が行われた場合に、各ノードＮｄｉ を推奨車速ＶＲｉで走行することができる車速Ｖの値を示す。
【００７７】
ところで、前記現在位置を現在位置検出部１５によって検出するようになっているので、現在位置検出部１５の検出誤差が生じると、検出された現在位置と実際の現在位置とが異なってしまう。その場合、減速加速度基準値βに基づいて前記変速許可制御用減速線Ｍｓを一律に設定すると、実際の道路状況に対応したコーナ制御を行うことができなくなってしまう。
【００７８】
そこで、前記変速許可制御用減速線Ｍｓとは別に、現在位置検出部１５の検出誤差を考慮に入れた変速許可制御用減速線Ｍ１を設定するようにしている。
【００７９】
この場合、該変速許可制御用減速線Ｍ１は、現在位置から前記ノードＮｄｉ に到達するまでの車速パターンを示す減速線部分ｍａ、及び該減速線部分ｍａに連続させて形成され、各ノードＮｄｉ から現在位置に近づく側に延びてノード幅を形成する調整部分ｍｃから成る。本実施の形態において、減速線部分ｍａは、変速許可制御用減速線Ｍｓより所定距離だけ、すなわち、調整部分ｍｃだけずらすことによって形成される。なお、前記減速線部分ｍａを、変速許可制御用減速線Ｍｓより所定速度だけ低い値にすることによって形成することもできる。
【００８０】
そして、前記調整部分ｍｃの車速は、ノードＮｄｉ に対応する推奨車速ＶＲｉと等しく設定される。なお、前記調整部分ｍｃを、所定の幅を持たせて所定の車速パターンで設定することができる。
【００８１】
また、前記調整部分ｍｃを、現在位置検出部１５による現在位置の検出精度に対応させて変更することもできる。例えば、検出精度が低い場合は、調整部分ｍｃが長く設定される。この場合、前記検出精度は、各種センサの検出状態、マッチング状態等の現在位置検出状態を評価し、評価結果に基づいて設定されるので、後述される第２の判定領域ＡＲ２が不必要に広くならない。したがって、実際の道路状況に一層対応したコーナ制御を行うことができる。
【００８２】
そして、ホールド制御用減速線Ｍｈは、前記変速許可制御用減速線Ｍ１に対応させて、例えば、変速許可制御用減速線Ｍ１より１０〔ｋｍ／ｈ〕だけ低い値にされる。また、ホールド制御用減速線Ｍｈを変速許可制御用減速線Ｍ１より所定距離だけずらすこともできる。そして、前記ホールド制御用減速線Ｍｈ及び変速許可制御用減速線Ｍｓ、Ｍ１はコーナ制御が終了するまで固定される。
【００８３】
なお、前記ホールド制御用減速線Ｍｈ及び変速許可制御用減速線Ｍｓ、Ｍ１は、いずれも演算によって設定することができるだけでなく、演算結果をＲＯＭ３３にマップとして記録しておき、該マップを参照することによって設定することもできる。この場合、ＲＯＭ３３によって減速線設定手段が構成される。また、前記減速加速度基準値βのほかに、これ以上減速加速度が大きくなる場合は、変速段を２速以下にすることが望ましいと考えられる閾値を表す減速加速度基準値γを設定することもできる。その場合、変速許可制御用減速線Ｍｓ、Ｍ１のほかに、シフトダウンの変速を許可するための他の減速線を設定することもできる。
【００８４】
そして、図１０に示されるように、変速許可制御用減速線Ｍｓより高速側に、シフトダウンの変速を許可するための第１の判定領域ＡＲ１が、変速許可制御用減速線Ｍｓ、Ｍ１間に、現在位置検出部１５の検出誤差を前提にしてシフトダウンの変速を許可するための第２の判定領域ＡＲ２が、ホールド制御用減速線Ｍｈと変速許可制御用減速線Ｍ１との間にシフトアップの変速を禁止するための第３の判定領域ＡＲ３がそれぞれ形成される。
【００８５】
本実施の形態においては、現在位置検出部１５の検出誤差が生じても、車両がノードＮｄｉ より調整部分ｍｃの距離だけ手前に到達したときに、現在の車速Ｖｎｏｗ が第１〜第３の判定領域ＡＲ１〜ＡＲ３のいずれに属するかを判定することができるので、コーナ制御の開始が遅れることはない。
【００８６】
続いて、前記推奨値算出処理手段９１（図１）は、推奨値算出処理を行い、区間距離Ｌを算出するとともに、現在位置に対応する第１の設定値としてのホールド制御用減速線Ｍｈの値Ｖｈ、現在位置に対応する第２の設定値としての変速許可制御用減速線Ｍ１の値Ｖ１、及び現在位置に対応する第３の設定値としての変速許可制御用減速線Ｍｓの値Ｖｓを算出する。また、前記推奨値算出処理手段９１は、現在の車速Ｖｎｏｗ を読み込み、該現在の車速Ｖｎｏｗ と前記値Ｖｈ、Ｖ１、Ｖｓとを比較する。
【００８７】
そして、現在の車速Ｖｎｏｗ が、値Ｖｈ以上であり、かつ、値Ｖ１より低く、第３の判定領域ＡＲ３に属する場合、推奨値算出処理手段９１は、推奨値として、現在の変速段（以下「実変速段」という。）と同じ変速段を算出し、該変速段を推奨変速段として決定するとともに、コーナ制御用の制御推奨フラグＡを設定（オンに）する。このとき、該制御推奨フラグＡが設定されることによって、自動変速機制御装置１２に対してホールド制御が行われることが推奨される。なお、ホールド制御が行われると、シフトアップの変速が禁止されるので、ハンチングが発生するのを防止することができる。例えば、一旦シフトダウンの変速が行われて３速になった後に４速になるのが防止される。
【００８８】
また、前記現在の車速Ｖｎｏｗ が、値Ｖ１以上であり、かつ、値Ｖｓより低く、第２の判定領域ＡＲ２に属する場合、前記推奨値算出処理手段９１は、推奨値として、例えば、３速を算出し、３速を推奨変速段として決定するとともに、コーナ制御用の制御推奨フラグＢを設定する。このとき、該制御推奨フラグＢが設定されることによって、自動変速機制御装置１２に対して実変速段より低い変速段へのシフトダウンの変速が推奨される。
【００８９】
さらに、前記現在の車速Ｖｎｏｗ が、値Ｖｓ以上であって第１の判定領域ＡＲ１に属する場合、前記推奨値算出処理手段９１は、推奨値として、例えば、２速を算出し、２速を推奨変速段として決定するとともに、コーナ制御用の制御推奨フラグＣを設定する。このとき、該制御推奨フラグＣが設定されることによって、自動変速機制御装置１２に対して実変速段より低い変速段へのシフトダウンの変速が推奨される。
【００９０】
そして、すべてのノードＮｄｉ についての推奨値の算出、及び制御推奨フラグＡ〜Ｃの設定が終了して制御終了条件が成立すると、前記コーナ制御判断処理手段は、前記制御推奨フラグＡ〜Ｃを制御内容として設定する。
【００９１】
次に、図５のフローチャートについて説明する。
ステップＳ４−１ 道路形状判断処理を行う。
ステップＳ４−２ 推奨変速段決定処理を行う。
ステップＳ４−３ 制御内容を設定し、リターンする。
【００９２】
次に、図６のフローチャートについて説明する。
ステップＳ４−１−１ 制御リストを作成する。
ステップＳ４−１−２ コーナ制御を必要とするコーナが有ると判断し、リターンする。
【００９３】
次に、図７のフローチャートについて説明する。
ステップＳ４−２−１ 減速線を設定する。
ステップＳ４−２−２ 推奨値算出処理を行う。
ステップＳ４−２−３ 制御終了条件が成立したかどうかを判断する。制御終了条件が成立した場合はリターンし、成立していない場合はステップＳ４−２−２に戻る。
【００９４】
次に、図８のフローチャートについて説明する。
ステップＳ４−２−２−１ 現在位置から各ノードＮｄｉ までの区間距離Ｌを算出する。
ステップＳ４−２−２−２ 値Ｖｈ、Ｖ１、Ｖｓを算出する。
ステップＳ４−２−２−３ 現在の車速Ｖｎｏｗ を読み込む。
ステップＳ４−２−２−４ 該現在の車速Ｖｎｏｗ が前記値Ｖｈ以上であるかどうかを判断する。現在の車速Ｖｎｏｗ が値Ｖｈ以上である場合はステップＳ４−２−２−５に、現在の車速Ｖｎｏｗ が値Ｖｈより低い場合はリターンする。
ステップＳ４−２−２−５ 前記現在の車速Ｖｎｏｗ が前記値Ｖ１以上であるかどうかを判断する。現在の車速Ｖｎｏｗ が値Ｖ１以上である場合はステップＳ４−２−２−７に、現在の車速Ｖｎｏｗ が値Ｖ１より低い場合はステップＳ４−２−２−６に進む。
ステップＳ４−２−２−６ 制御推奨フラグＡを設定し、リターンする。
ステップＳ４−２−２−７ 前記現在の車速Ｖｎｏｗ が前記値Ｖｓ以上であるかどうかを判断する。現在の車速Ｖｎｏｗ が値Ｖｓ以上である場合はステップＳ４−２−２−９に、現在の車速Ｖｎｏｗ が値Ｖｓより低い場合はステップＳ４−２−２−８に進む。
ステップＳ４−２−２−８ 制御推奨フラグＢを設定し、リターンする。
ステップＳ４−２−２−９ 制御推奨フラグＣを設定し、リターンする。
【００９５】
次に、図３のステップＳ５における交差点制御判断処理のサブルーチンについて説明する。
【００９６】
図１１は本発明の実施の形態における交差点制御判断処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【００９７】
ＣＰＵ３１（図２）の図示されない交差点制御判断処理手段は、交差点制御判断処理を行い、周辺の道路状況を判断し、道路属性、複数の交差点間の位置関係等をチェックする。そして、交差点を通過する際の推奨値又は推奨される動作が算出され、算出結果に基づいて制御内容が設定され、該制御内容に従って交差点制御用の制御推奨フラグＤが設定される。
【００９８】
次に、図１１のフローチャートについて説明する。
ステップＳ５−１ 周辺の道路状況を判断する。
ステップＳ５−２ 推奨値又は推奨される動作を算出する。
ステップＳ５−３ 制御内容を設定し、リターンする。
【００９９】
次に、自動変速機制御装置１２の動作について説明する。
【０１００】
図１２は本発明の実施の形態における自動変速機制御装置の動作を示すメインフローチャート、図１３は本発明の実施の形態における協調制御判断処理のサブルーチンを示す図、図１４は本発明の実施の形態における上限変速段決定処理のサブルーチンを示す図である。
【０１０１】
自動変速機制御装置１２（図２）は、アクセルセンサ４２の検出信号、ブレーキセンサ４３の検出信号、車速センサ４４によって検出された車速Ｖ、スロットル開度センサ４５によって検出されたスロットル開度等の車両情報を読み込む。続いて、自動変速機制御装置１２の図示されない基本自動変速機制御判断処理手段は、基本自動変速機制御判断処理を行い、ＲＯＭ４６に記録された図示されない基本の変速マップを参照し、前記車速Ｖ及びスロットル開度に対応する変速段を決定する。
【０１０２】
続いて、自動変速機制御装置１２は、協調制御条件が成立したかどうかを判断する。この場合、協調制御条件が成立したかどうかは、車両が走行制御を行うのに適した状態にあるかどうかによって判断する。例えば、水温、油温、各種のセンサの検出信号等が正常な範囲内にあること、ナビゲーション装置１４との間において通信が正常に行われていること、ナビゲーション装置１４から受信したデータが正常であること等が協調制御条件として採用される。また、オーバードライブ走行を選択するためのオーバードライブスイッチがオンになっていること、雪道走行用の変速パターンを選択するためのセレクトスイッチがオンになっていること等を協調制御条件として採用することもできる。そして、前記協調制御条件が成立すると、前記自動変速機制御装置１２は、ナビゲーション装置１４から制御推奨フラグＡ〜Ｄを受ける。
【０１０３】
続いて、前記自動変速機制御装置１２の図示されない協調制御判断処理手段は、協調制御判断処理を行い、前記制御推奨フラグＡ〜Ｄのうちの少なくとも一つの制御推奨フラグが設定されているかどうかを判断し、少なくとも一つの制御推奨フラグが設定されている場合、協調制御判断処理手段の上限変速段決定処理手段は、上限変速段決定処理を行い、上限の変速段を決定する。
【０１０４】
そのために、前記上限変速段決定処理手段の制御推奨フラグ判定処理手段は、制御推奨フラグ判定処理を行い、各制御推奨フラグＡ〜Ｄがどのように設定されているかを判定する。次に、前記上限変速段決定処理手段は、各制御推奨フラグＡ〜Ｄの設定の組合せに対応させてあらかじめ設定された制御開始条件をＲＯＭ４６から読み出し、コーナ制御の制御開始条件が成立したかどうかを判断し、制御開始条件が成立した場合、上限の変速段を決定するための値、すなわち、上限変速段決定値ＳＳ に３をセットし、前記制御開始条件が成立していない場合、前記上限変速段決定値ＳＳ に４をセットする。なお、前記制御開始条件は、例えば、踏み込まれていない図示されないブレーキペダルが踏み込まれ、ブレーキ操作が検出されてブレーキオフ→オンになると成立したと判断される。また、踏み込まれていた図示されないアクセルペダルが緩められてアクセルオン→オフになり、かつ、ブレーキオフ→オンになると成立したと判断することもできる。
【０１０５】
このようにして、上限変速段決定値ＳＳ がセットされると、前記上限変速段決定処理手段は、前記上限変速段決定値ＳＳ を上限の変速段として決定する。
【０１０６】
また、制御推奨フラグが一つも設定されていない場合、協調制御判断処理手段は、協調制御が実施されているかどうかを判断し、実施されている場合は、解除制御判断処理を行い、コーナ制御を終了する。なお、協調制御が実施されているかどうかは、コーナ制御において推奨値が算出され、算出された推奨値に従った変速段で車両が走行させられているかどうかによって判断する。また、解除制御判断処理においては、例えば、車両がコーナから離れたことのほか、基本の変速マップを参照することによって３速の変速段が決定されたこと、所定以上の加速が行われたこと、所定の距離（ガード距離）以上走行してもコーナ制御の終了が行われないこと等の各解除条件が満たされたときにコーナ制御を終了する。なお、アクセルペダルを所定量以上戻したこと、アクセルペダルを所定以上の速度で戻したこと、運転者がオーバドライブスイッチをオンにしたこと等を解除条件にすることもできる。
【０１０７】
続いて、自動変速機制御装置１２は、前記上限の変速段と、前記基本自動変速機制御判断処理において決定された変速段とを比較し、両変速段のうちのいずれか低い方の変速段を選択して、コーナ制御変速段として出力する。
【０１０８】
その結果、自動変速機制御装置１２は、出力された変速段で変速処理を行い、車両を走行させる。そして、道路のノード半径が閾値より大きくなると、コーナ制御が解除され、通常の制御が行われる。
【０１０９】
なお、制御推奨フラグＤに基づいて、交差点制御における上限の変速段を決定し、該上限の変速段と、前記基本自動変速機制御判断処理において決定された変速段とを比較し、両変速段のうちのいずれか低い方の変速段をコーナ制御変速段として出力することもできる。
【０１１０】
本実施の形態においては、自動変速機制御装置１２に上限変速段決定処理手段が配設されるようになっているが、ＣＰＵ３１に上限変速段決定処理手段を配設することもできる。その場合、アクセルセンサ４２の検出信号、及びブレーキセンサ４３の検出信号は、ＣＰＵ３１に送られ、ＣＰＵ３１の上限変速段決定処理手段は、制御推奨フラグＡ〜Ｄに基づいて上限変速段を決定し、上限変速段を表す制御推奨フラグを自動変速機制御装置１２に送る。
【０１１１】
また、本実施の形態においては、走行制御として主としてコーナ制御について説明したが、コーナが連続する場合に、ワインディング制御を行うこともできる。その場合、減速加速度基準値α、βが設定値Δα、Δβだけ小さくされる。この場合、変速許可制御が行われる領域が広くなるので、推奨変速段の決定回数が少なくなり、変速段の変更が頻繁に行われるのを防止することができる。したがって、走行フィーリングが低下するのを防止することができる。
【０１１２】
次に、図１２のフローチャートについて説明する。
ステップＳ２１ アクセルセンサ４２の検出信号、ブレーキセンサ４３の検出信号、車速センサ４４によって検出された車速Ｖ、スロットル開度センサ４５によって検出されたスロットル開度等の車両情報を読み込む。
ステップＳ２２ 基本自動変速機制御判断処理を行う。
ステップＳ２３ 協調制御条件が成立したかどうかを判断する。協調制御条件が成立した場合はステップＳ２４に、成立していない場合はステップＳ２６に進む。
ステップＳ２４ ナビゲーション装置１４から制御推奨フラグＡ〜Ｄを受ける。
ステップＳ２５ 協調制御判断処理を行う。
ステップＳ２６ 基本自動変速機制御判断処理において決定された変速段と、協調制御判断処理において決定された上限の変速段とを比較し、低い方の変速段を選択する。
ステップＳ２７ 選択された変速段をコーナ制御変速段として出力し、リターンする。
【０１１３】
次に、図１３のフローチャートについて説明する。
ステップＳ２５−１ 制御推奨フラグＡ〜Ｄのうちの少なくとも一つが設定されているかどうかを判断する。少なくとも一つの制御推奨フラグが設定されている場合はステップＳ２５−２に、設定されていない場合はステップＳ２５−３に進む。
ステップＳ２５−２ 上限変速段決定処理を行い、リターンする。
ステップＳ２５−３ 協調制御が実施されているかどうかを判断する。協調制御が実施されている場合はステップＳ２５−４に進み、実施されていない場合はリターンする。
ステップＳ２５−４ 解除制御判断処理を行い、リターンする。
【０１１４】
次に、図１４のフローチャートについて説明する。
ステップＳ２５−２−１ 制御推奨フラグ判定処理を行う。
ステップＳ２５−２−２ 制御開始条件が成立したかどうかを判断する。制御開始条件が成立した場合はステップＳ２５−２−４に、成立していない場合はステップＳ２５−２−３に進む。
ステップＳ２５−２−３ 上限変速段決定値ＳＳ に４をセットする。
ステップＳ２５−２−４ 上限変速段決定値ＳＳ に３をセットする。
ステップＳ２５−２−５ 上限の変速段を決定し、リターンする。
【０１１５】
なお、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させることが可能であり、それらを本発明の範囲から排除するものではない。
【０１１６】
【発明の効果】
以上詳細に説明したように、本発明によれば、車両制御装置においては、車両制御部と、車両制御を行うための推奨値を算出する推奨値算出処理手段と、評価項目ごとに設定され、各検出手段の信頼性、及びロジック判定を行う各判定手段の信頼性を表す自信度に基づいて、制御信号送信条件が成立するかどうかを判断する制御信号送信条件成立判断処理手段と、制御信号送信条件が成立したときに制御信号を前記車両制御部に送り、車両制御を許可し、制御信号送信条件が成立しない場合に前記制御信号を車両制御部に送らず、車両制御を禁止する車両制御判定処理手段と、前記各自信度の初期値を設定する初期値設定処理手段とを有する。
【０１１７】
そして、前記各初期値は、自信度を低い値と高い値との間で変更するのに必要な時間が長い評価項目について、自信度を変更した先の値に、自信度を低い値と高い値との間で変更するのに必要な時間が短い評価項目について、自信度を変更する前の値に設定される。
【０１１８】
この場合、各初期値は、自信度を低い値と高い値との間で変更するのに必要な時間が長い評価項目について、自信度を変更した先の値に、自信度を低い値と高い値との間で変更するのに必要な時間が短い評価項目について、自信度を変更する前の値に設定されるので、車両制御システムを起動してから、制御信号送信条件が成立したかどうかを判断することができるようになるまでの時間を短くすることができる。したがって、車両制御システムを起動した直後に車両を発進させても、運転者に違和感を与えない範囲で走行制御を行うことができるので、車両を円滑に走行させることができる。
【０１１９】
また、検出手段の検出誤差、判定手段の誤差等があるにもかかわらず、走行制御が許可されてしまうことがないので、運転者に違和感を与えることがない。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態における車両制御装置の機能ブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態における車両制御装置の概略図である。
【図３】本発明の実施の形態における走行制御のメインフローチャートを示す図である。
【図４】本発明の実施の形態における自信度の初期値マップを示す図である。
【図５】本発明の実施の形態におけるコーナ制御判断処理のサブルーチンを示す図である。
【図６】本発明の実施の形態における道路形状判断処理のサブルーチンを示す図である。
【図７】本発明の実施の形態における推奨変速段決定処理のサブルーチンを示す図である。
【図８】本発明の実施の形態における推奨値算出処理のサブルーチンを示す図である。
【図９】本発明の実施の形態における推奨車速マップを示す図である。
【図１０】本発明の実施の形態における減速線図である。
【図１１】本発明の実施の形態における交差点制御判断処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図１２】本発明の実施の形態における自動変速機制御装置の動作を示すメインフローチャートである。
【図１３】本発明の実施の形態における協調制御判断処理のサブルーチンを示す図である。
【図１４】本発明の実施の形態における上限変速段決定処理のサブルーチンを示す図である。
【符号の説明】
１２ 自動変速機制御装置
１５ 現在位置検出部
３３、４６ ＲＯＭ
４１ ウインカセンサ
４２ アクセルセンサ
４３ ブレーキセンサ
４４ 車速センサ
４５ スロットル開度センサ
９１ 推奨値算出処理手段
９２ 制御信号送信条件成立判断処理手段
９３ 車両制御判定処理手段
９４ 初期値設定処理手段
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両制御装置、車両制御方法及びそのプログラムを記録した記録媒体に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、ナビゲーション装置を搭載した車両においては、現在位置検出手段によって検出された車両の現在の位置、すなわち、現在位置、運転者が設定した目的地等に基づいて案内ルートが算出され、算出された案内ルートに従って車両を走行させることができるようになっている。また、ナビゲーション情報及び現在位置に基づいて、車両制御としての走行制御を行うようにした車両制御装置が提供されている。該車両制御装置においては、例えば、車両がコーナに差し掛かかったときに、コーナ制御が行われ、低速側の変速段でコーナを通過したり、車両が交差点に差し掛かかったときに、交差点制御が行われ、低速側の変速段で交差点を通過したりすることができるようになっている。
【０００３】
そのために、前記ナビゲーション装置に車両制御システムが設定され、例えば、コーナ制御において、車両がコーナに差し掛かると、ナビゲーション装置のＣＰＵは、コーナを通過するのに推奨される変速段を推奨値として算出し、該推奨値に対応させて制御信号としての制御推奨フラグを自動変速機制御装置に送る。該自動変速機制御装置は、運転者の動作に基づく所定の制御開始条件が満たされるときに、前記推奨値に基づいて上限の変速段を決定する。したがって、該上限の変速段より上の変速段（高速側の変速段、変速比の小さい変速段等）が選択されないようになっている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前記従来の車両制御装置においては、現在位置検出手段の検出誤差、ロジック判定の誤差等があるので、走行制御を正確に行うことができず、運転者に違和感を与えてしまう恐れがある。
【０００５】
そこで、現在位置検出手段等の各検出手段の信頼性、及びロジック判定を行う各判定手段の信頼性を表すために、あらかじめ選択された評価項目ごとに自信度を設定し、各自信度の高低、例えば、「１」及び「０」に基づいて、前記制御推奨フラグを自動変速機制御装置に送るための制御信号送信条件が成立するかどうかを判断し、制御信号送信条件が成立する場合に制御推奨フラグを自動変速機制御装置に送り、走行制御を許可し、制御信号送信条件が成立しない場合に制御推奨フラグを自動変速機制御装置に送らず、走行制御を禁止するようにしている。
【０００６】
なお、制御信号送信条件は、前記各評価項目のうちのすべての評価項目について自信度が「１」である場合に成立するように設定されるが、あらかじめ設定された任意の数の評価項目について自信度が「１」である場合に成立するように設定することもできる。
【０００７】
ところで、前記車両制御システムにおいては、ナビゲーション装置が起動され、車両制御システムが起動されるのに伴って、各評価項目について自信度の初期値は「０」にされる。ところが、自信度が「１」になったかどうかの判断を行うために、例えば、車両の走行実績によって取得されたデータ等に基づいてロジック判定を行う必要がある場合、前記データを取得するまでに長い時間がかかることがある。その場合、車両制御システムを起動してから、各自信度が「０」から「１」になったと判断されるまでの時間、すなわち、制御信号送信条件が成立したかどうかを判断することができるようになるまでに長い時間がかかるので、車両制御システムを起動した直後に車両を発進させた場合、前記時間が経過するまでの間は走行制御が禁止されてしまう。したがって、十分な走行制御を行うことができない。
【０００８】
そこで、すべての評価項目について自信度の初期値を「１」にすることが考えられる。ところが、すべての評価項目について自信度の初期値を「１」にすると、現在位置検出手段の検出誤差、ロジック判定の誤差等があるにもかかわらず、走行制御が許可されてしまうので、運転者に違和感を与えることがある。
【０００９】
本発明は、前記従来の車両制御装置の問題点を解決して、車両制御システムを起動した直後に車両を発進させても、車両を円滑に走行させることができ、運転者に違和感を与えることがない車両制御装置、車両制御方法及びそのプログラムを記録した記録媒体を提供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
そのために、本発明の車両制御装置においては、車両制御部と、車両制御を行うための推奨値を算出する推奨値算出処理手段と、評価項目ごとに設定され、各検出手段の信頼性、及びロジック判定を行う各判定手段の信頼性を表す自信度に基づいて、制御信号送信条件が成立するかどうかを判断する制御信号送信条件成立判断処理手段と、制御信号送信条件が成立したときに制御信号を前記車両制御部に送り、車両制御を許可し、制御信号送信条件が成立しない場合に前記制御信号を車両制御部に送らず、車両制御を禁止する車両制御判定処理手段と、前記各自信度の初期値を設定する初期値設定処理手段とを有する。
【００１１】
そして、前記各初期値は、自信度を低い値と高い値との間で変更するのに必要な時間が長い評価項目について、自信度を変更した先の値に、自信度を低い値と高い値との間で変更するのに必要な時間が短い評価項目について、自信度を変更する前の値に設定される。
【００１２】
本発明の他の車両制御装置においては、さらに、前記各初期値は、自信度を低い値から高い値にするのに必要な時間が長い評価項目について高い値に、自信度を低い値から高い値にするのに必要な時間が短い評価項目について低い値に設定される。
【００１３】
本発明の更に他の車両制御装置においては、さらに、前記各初期値は、自信度を高い値から低い値にするのに必要な時間が短い評価項目について高い値に、自信度を高い値から低い値にするのに必要な時間が長い評価項目について低い値に設定される。
【００１４】
本発明の更に他の車両制御装置においては、さらに、前記各初期値は、センサ系の評価項目について低い値に、ロジック系の評価項目について高い値に設定される。
【００１５】
本発明の車両制御方法においては、車両制御を行うための推奨値を算出し、評価項目ごとに設定され、各検出手段の信頼性、及びロジック判定を行う各判定手段の信頼性を表す自信度に基づいて、制御信号送信条件が成立するかどうかを判断し、制御信号送信条件が成立したときに制御信号を車両制御部に送り、車両制御を許可し、制御信号送信条件が成立しない場合に前記制御信号を車両制御部に送らず、車両制御を禁止する。
【００１６】
そして、前記各自信度の初期値が、自信度を低い値と高い値との間で変更するのに必要な時間が長い評価項目について、自信度を変更した先の値に、自信度を低い値と高い値との間で変更するのに必要な時間が短い評価項目について、自信度を変更する前の値に設定される。
【００１７】
本発明の記録媒体に記録された車両制御方法のプログラムにおいては、車両制御を行うための推奨値を算出し、評価項目ごとに設定され、各検出手段の信頼性、及びロジック判定を行う各判定手段の信頼性を表す自信度に基づいて、制御信号送信条件が成立するかどうかを判断し、制御信号送信条件が成立したときに制御信号を車両制御部に送り、車両制御を許可し、制御信号送信条件が成立しない場合に前記制御信号を車両制御部に送らず、車両制御を禁止する。
【００１８】
そして、前記各自信度の初期値が、自信度を低い値と高い値との間で変更するのに必要な時間が長い評価項目について、自信度を変更した先の値に、自信度を低い値と高い値との間で変更するのに必要な時間が短い評価項目について、自信度を変更する前の値に設定される。
【００１９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
【００２０】
図１は本発明の実施の形態における車両制御装置の機能ブロック図である。
【００２１】
図において、１２は車両制御部としての自動変速機制御装置、９１は車両制御を行うための推奨値を算出する推奨値算出処理手段、９２は評価項目ごとに設定され、各検出手段の信頼性、及びロジック判定を行う各判定手段の信頼性を表す自信度に基づいて、制御信号送信条件が成立するかどうかを判断する制御信号送信条件成立判断処理手段、９３は制御信号送信条件が成立したときに制御信号を前記自動変速機制御装置１２に送り、車両制御を許可し、制御信号送信条件が成立しない場合に前記制御信号を自動変速機制御装置１２に送らず、車両制御を禁止する車両制御判定処理手段、９４は前記各自信度の初期値を設定する初期値設定処理手段である。前記各初期値は、所定の評価項目について高い値に、残りの評価項目について低い値に設定される。
【００２２】
図２は本発明の実施の形態における車両制御装置の概略図である。
【００２３】
図において、１０は自動変速機（Ａ／Ｔ）、１１はエンジン（Ｅ／Ｇ）、１２は前記自動変速機１０の全体の制御を行う車両制御部としての自動変速機制御装置（ＣＰＵ）、１３は前記エンジン１１の全体の制御を行うエンジン制御装置（ＣＰＵ）、１４はナビゲーション装置、３１は該ナビゲーション装置１４の全体の制御を行うＣＰＵである。なお、エンジン制御装置１３によって車両制御部を構成し、スロットル開度、エンジン回転速度等を制御するようにすることもできる。
【００２４】
また、４１はウインカセンサ、４２は運転者によって図示されないアクセルペダルが操作されたことを検出するアクセルセンサ、４３は運転者によって図示されないブレーキペダルが操作されたことを検出するブレーキセンサ、４４は車速Ｖを検出する車速センサ、４５はスロットル開度を検出するスロットル開度センサ、４６は記録媒体としてのＲＯＭ、４７は通常モードとナビモードとを選択するためのモード選択部である。
【００２５】
前記ナビゲーション装置１４は、現在位置を検出する現在位置検出部１５、道路状況データが記録されたデータ記録部１６、入力された情報に基づいて、ナビゲーション処理等の各種の演算処理を行うナビゲーション処理部１７、入力部３４、表示部３５、音声入力部３６、音声出力部３７及び通信部３８を有する。
【００２６】
そして、前記現在位置検出部１５は、ＧＰＳ２１、地磁気センサ２２、距離センサ２３、ステアリングセンサ２４、ビーコンセンサ２５、ジャイロセンサ２６、図示されない高度計等から成る。なお、ウインカセンサ４１、アクセルセンサ４２、ブレーキセンサ４３、車速センサ４４、スロットル開度センサ４５、現在位置検出部１５等のセンサによって検出手段が構成される。
【００２７】
前記ＧＰＳ２１は、人工衛星によって発生させられた電波を受信して、地球上における現在位置を検出し、前記地磁気センサ２２は、地磁気を測定することによって車両が向いている方位を検出し、前記距離センサ２３は、道路上の所定の地点間の距離等を検出する。前記距離センサ２３としては、例えば、図示されない車輪の回転数を測定し、該回転数に基づいて距離を検出するもの、加速度を測定し、該加速度を２回積分して距離を検出するもの等を使用することができる。
【００２８】
また、前記ステアリングセンサ２４は、舵（だ）角を検出するためのものであり、例えば、図示されないハンドルの回転部に取り付けられた光学的な回転センサ、回転抵抗センサ、車輪に取り付けられた角度センサ等が使用される。
【００２９】
そして、前記ビーコンセンサ２５は、道路に沿って配設されたビーコンからの位置情報を受信して現在位置を検出する。前記ジャイロセンサ２６は、車両の回転角速度を検出するものであり、ガスレートジャイロ、振動ジャイロ等が使用される。そして、前記ジャイロセンサ２６によって検出された回転角速度を積分することにより、車両が向いている方位を算出することができる。
【００３０】
なお、前記ＧＰＳ２１及びビーコンセンサ２５においては、それぞれ単独で現在位置を検出することができるが、距離センサ２３の場合は、距離センサ２３によって検出された距離と、地磁気センサ２２及び前記方位とを組み合わせることにより現在位置が検出される。また、距離センサ２３によって検出された距離と、ステアリングセンサ２４によって検出された舵角とを組み合わせることによって現在位置を検出することもできる。
【００３１】
前記データ記録部１６は、地図データファイル、交差点データファイル、ノードデータファイル、道路データファイル、写真データファイル、及び各地域のホテル、ガソリンスタンド、観光地案内等の各主地域ごとの情報が格納されたデータファイルを備える。前記各データファイルには、経路を探索するためのデータのほか、前記表示部３５の画面に、探索した経路に沿って案内図を表示したり、交差点又は経路における特徴的な写真、コマ図等を表示したり、次の交差点までの距離、次の交差点における進行方向等を表示したり、他の案内情報を表示したりするための各種のデータが格納される。なお、前記データ記録部１６には、所定の情報を音声出力部３７によって出力するための各種のデータも格納される。
【００３２】
ところで、前記交差点データファイルには各交差点に関する交差点データが、ノードデータファイルにはノードに関するノードデータが、道路データファイルには道路に関する道路データがそれぞれ格納され、前記交差点データ、ノードデータ及び道路データによって道路状況データが表される。なお、前記ノードデータは、前記地図データファイルに格納された地図データにおける道路の位置及び形状を表す要素であり、道路上の各ノード、及び該各ノード間を連結するリンクを示すデータから成る。そして、前記道路データによって、道路自体については、幅員、勾（こう）配、カント、バンク、路面の状態、道路の車線数、車線数の減少する地点、幅員の狭くなる地点等が、コーナについては、曲率半径、交差点、Ｔ字路、コーナの入口等が、道路属性については、踏切、高速道路出口ランプウェイ、高速道路の料金所、降坂路、登坂路、道路種別（国道、一般道、高速道等）等がそれぞれ表される。
【００３３】
また、前記ナビゲーション処理部１７は、前記ＣＰＵ３１、該ＣＰＵ３１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ３２、及び制御プログラムのほか、目的地までの経路の探索、経路中の走行案内、特定区間の決定等を行うための各種のプログラムが記録された記録媒体としてのＲＯＭ３３から成るとともに、前記ナビゲーション処理部１７に、前記入力部３４、表示部３５、音声入力部３６、音声出力部３７及び通信部３８が接続される。
【００３４】
なお、前記データ記録部１６及びＲＯＭ３３、４６は、図示されない磁気コア、半導体メモリ等によって構成される。また、前記データ記録部１６及びＲＯＭ３３、４６に代えて、磁気テープ、磁気ディスク、フロッピーディスク、磁気ドラム、ＣＤ、ＭＤ、ＤＶＤ、光ディスク、ＩＣカード、光カード等の各種の記録媒体を使用することもできる。
【００３５】
本実施の形態においては、前記ＲＯＭ３３、４６に各種のプログラムが記録され、前記データ記録部１６に各種のデータが記録されるようになっているが、各種のプログラム及び各種のデータを同じ外部の記録媒体に記録することもできる。この場合、例えば、前記ナビゲーション処理部１７に図示されないフラッシュメモリを配設し、前記外部の記録媒体から前記プログラム及びデータを読み出してフラッシュメモリに書き込むこともできる。したがって、外部の記録媒体を交換することによって前記プログラム及びデータを更新することができる。また、自動変速機制御装置１２の制御プログラム等を併せて前記外部の記録媒体に記録することもできる。このように、各種の記録媒体に記録されたプログラムを起動し、所定のデータに基づいて各種の処理を行うことができる。
【００３６】
さらに、前記通信部３８は、ＦＭ送信装置、電話回線等との間で各種のデータの送受信を行うためのものであり、例えば、図示されない情報センサ等によって受信した渋滞等の道路情報、交通事故情報、ＧＰＳ２１の検出誤差を検出するＤ−ＧＰＳ情報等の各種のデータを受信する。なお、本発明の機能を実現するためのプログラム及びデータの少なくとも一部を前記通信部３８によって受信し、フラッシュメモリ等に記録することもできる。
【００３７】
そして、前記入力部３４は、車両の走行を開始した時の現在位置を修正したり、目的地を入力したりするためのものであり、表示部３５と別に配設されたキーボード、マウス、バーコードリーダ、ライトペン、遠隔操作用のリモートコントロール装置等を使用することができる。また、前記入力部３４を、表示部３５に画像で表示されたキー又はメニューにタッチすることによって入力を行うタッチパネルにより構成することもできる。
【００３８】
そして、前記表示部３５には、操作案内、操作メニュー、操作キーの案内、目的地までの経路、走行する経路に沿った案内等が表示される。前記表示部３５としては、ＣＲＴディスプレイ、液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイ、フロントガラスにホログラムを投影するホログラム装置等を使用することができる。
【００３９】
そして、音声入力部３６は、図示されないマイクロホン等によって構成され、音声によって必要な情報を入力することができるようになっている。さらに、音声出力部３７は、それぞれ図示されない音声合成装置及びスピーカを備え、音声合成装置によって合成された音声による案内情報をスピーカから出力する。なお、音声合成装置によって合成された音声のほかに、各種の案内情報をテープに録音しておき、該案内情報をスピーカから出力することもできる。
【００４０】
ところで、前記構成の車両制御装置において、自動変速機制御装置１２は、ＲＯＭ４６に記録された制御プログラムに従ってシフトアップ又はシフトダウンの変速を行う。
【００４１】
そして、運転者がモード選択部４７を操作することによって通常モードが選択されると、前記自動変速機制御装置１２の図示されない変速処理手段は、前記車速センサ４４によって検出された車速Ｖ、及びスロットル開度センサ４５によって検出されたスロットル開度に基づいて、ＲＯＭ４６内の図示されない変速マップを参照し、前記車速Ｖ及びスロットル開度に対応する変速段を選択する。
【００４２】
また、運転者がモード選択部４７を操作することによってナビモードが選択されると、車両制御装置は、所定の情報、例えば、ナビゲーション情報としての道路状況データに対応させて車両制御としての走行制御を行う。そして、前記ナビゲーション処理部１７は、データ記録部１６から所定の道路状況データを読み出し、該道路状況データに従って変速段を制限するための制御内容を設定するとともに、該制御内容に対応させて制御信号としての制御推奨フラグを自動変速機制御装置１２に送る。自動変速機制御装置１２は、前記制御推奨フラグを受信し、アクセルペダルが緩められたこと等の所定の条件が満たされると、上限の変速段を決定し、該上限の変速段以上で変速を行わないようにする。本実施の形態においては、ナビモードが選択されたときに走行制御が行われるようになっているが、走行制御を常時行うことができる。
【００４３】
また、前記走行制御として、コーナが連続する場合に、走行フィーリングが低下するのを防止するためのワインディング制御を行ったり、車両が交差点に差し掛かると想定され、かつ、運転者の動作に基づく所定の条件が満たされる場合に、交差点制御を行ったりすることもできる。
【００４４】
次に、走行制御として主としてコーナ制御を行う場合の前記車両制御装置の動作について説明する。
【００４５】
図３は本発明の実施の形態における走行制御のメインフローチャートを示す図、図４は本発明の実施の形態における自信度の初期値マップを示す図である。
【００４６】
まず、ナビゲーション装置１４（図２）が起動され、車両制御システムが起動されるのに伴って、ＣＰＵ３１の初期値設定処理手段９４（図１）は、初期値設定処理を行い、初期値を設定する。この場合、各検出手段の信頼性、及び前記ＣＰＵ３１内においてロジック判定を行う図示されない各判定手段の信頼性を表すために、あらかじめ選択された評価項目ごとに自信度が設定され、各自信度の高低、例えば、高い値としての「１」及び低い値としての「０」が初期値としてあらかじめ設定され、図４に示される初期値マップとしてＲＯＭ３３にあらかじめ記録される。そして、前記初期値設定処理手段９４は、前記初期値マップを参照して、各自信度の初期値を読み出し、ＲＡＭ３２に記録する。
【００４７】
続いて、前記ＣＰＵ３１は、現在位置検出部１５によって検出された現在位置を読み込むとともに、データ記録部１６の道路データファイルにアクセスし、前記現在位置より前方の位置の道路データを前記道路データファイルから読み出して、ＲＡＭ３２に制御用データとして記録する。そして、前記ＣＰＵ３１は、走行制御を行うための制御実施条件が成立したかどうかを判断する。この場合、前記制御実施条件として、前記道路データが前記道路データファイル内に存在していること、フェール動作が発生していないこと等が設定される。
【００４８】
そして、前記制御実施条件が成立すると、前記ＣＰＵ３１の図示されないコーナ制御判断処理手段は、コーナ制御判断処理を行い、コーナ制御を行うかどうかを判断するとともに、ＣＰＵ３１の図示されない交差点制御判断処理手段は、交差点制御判断処理を行い、交差点制御を行うかどうかを判断する。
【００４９】
そして、コーナ制御及び交差点制御のうちの少なくとも一方を行うと判断されると、ＣＰＵ３１は、コーナ制御の制御内容及び交差点制御において設定された制御内容に従って制御信号としての制御推奨フラグＡ〜Ｄを自動変速機制御装置１２に送る。
【００５０】
ところで、前記初期値設定処理において、第１の評価項目としての現在位置を検出するＧＰＳ２１の信頼性を表すために第１の自信度ｃ１が設定され、第２の評価項目としての車両の回転角速度を検出するジャイロセンサ２６の信頼性を表すために第２の自信度ｃ２が設定され、第３の評価項目としての、車両が走行した軌跡と前記制御用データとが一致（マップマッチング）するかどうかのロジック判定を行う判定手段の信頼性を表すために第３の自信度ｃ３が設定される。
【００５１】
また、第４の評価項目としての、分岐点等に到達したり、車両が経路から外れたりした場合に新規の制御用データを形成したときの、車両が走行した軌跡と前記新規の制御用データとが一致するかどうかのロジック判定を行う判定手段の信頼性を表すために第４の自信度ｃ４が設定され、第５の評価項目としての、制御用データの道路に隣接する道路が存在するかどうかのロジック判定を行う判定手段の信頼性を表すために第５の自信度ｃ５が設定される。
【００５２】
そして、前記ＣＰＵ３１の制御信号送信条件成立判断手段９２は、各第１〜第５の自信度ｃ１〜ｃ５が「１」であるか「０」であるかを判断することによって、前記制御推奨フラグＡ〜Ｄを自動変速機制御装置１２に送るための制御信号送信条件が成立するかどうかを判断し、制御信号送信条件が成立する場合、ＣＰＵ３１の車両制御判定処理手段９３は、制御推奨フラグＡ〜Ｄをオンにして自動変速機制御装置１２に送り、走行制御を許可し、制御信号送信条件が成立しない場合、前記車両制御判定処理手段９３は、制御推奨フラグＡ〜Ｄをオフにして自動変速機制御装置１２に送らず、走行制御を禁止する。
【００５３】
本実施の形態において、前記制御信号送信条件は、前記各第１〜第５の評価項目のうちのすべての項目について自信度が「１」である場合に成立するように設定されるが、あらかじめ設定された任意の数の項目について自信度が「１」である場合に成立するように設定することもできる。
【００５４】
ところで、第１の評価項目において、前記ＧＰＳ２１の信頼性は、例えば、三次元測位を行っているかどうか、３個以上の人工衛星から受信を行いながら、道路データに基づいて屈曲半径、曲り判定等を行うことによって現在位置を修正したかどうか、又は人工衛星からの受信を行うことなく、設定された距離だけ車両が走行したかどうかによって評価される。そして、三次元測位を行っている場合、又は３個以上の人工衛星から受信を行いながら、道路データに基づいて屈曲半径、曲り判定等を行うことによって現在位置を修正した場合に、第１の自信度ｃ１が「０」から「１」にされ、人工衛星からの受信を行うことなく、設定された距離だけ車両が走行した場合に、第１の自信度ｃ１が「１」から「０」にされる。
【００５５】
この場合、ＧＰＳ２１によって現在位置を検出するのに必要な時間は短いので、第１の自信度ｃ１を「０」から「１」にするのに必要な時間を短くすることができる。そこで、第１の自信度ｃ１の初期値を「０」とする。
【００５６】
次に、第２の評価項目において、前記ジャイロセンサ２６の信頼性は、車両の回転角速度が０であるかどうか、すなわち、０〜５〔Ｖ〕のうちのセンター値（２．５〔Ｖ〕）が出力されたかどうかによって評価される。そして、センター値が出力されると、第２の自信度ｃ２が「０」から「１」にされる。
【００５７】
この場合、ジャイロセンサ２６によって車両の回転角速度を検出するのに必要な時間は短いので、第２の自信度ｃ２を「０」から「１」にするのに必要な時間を短くすることができる。そこで、第２の自信度ｃ２の初期値を「０」とする。
【００５８】
なお、ジャイロセンサ２６によって検出された車両の回転角速度を積分することによって、車両の方位が算出され、該車両の方位と、前記距離センサ２３によって検出された距離とを組み合わせることによって現在位置が検出される。したがって、ジャイロセンサ２６は、現在位置を検出するに当たり、ＧＰＳ２１に対して補助的に配設されるものであるので、一旦（いったん）「０」から「１」にされた第２の自信度ｃ２を、「１」から「０」にする必要はない。
【００５９】
次に、第３の評価項目において、車両が走行した軌跡と前記制御用データとが一致するかどうかのロジック判定を行う判定手段の信頼性は、制御用データ上に現在位置が復帰した状態で、道路データに基づいて屈曲半径、曲り判定等を行うことによって現在位置を修正したかどうか、及び制御用データ上から現在位置が逸脱したかどうかによって評価される。そして、制御用データ上に現在位置が復帰した状態で、道路データに基づいて屈曲半径、曲り判定等を行うことによって現在位置を修正した場合に、第３の自信度ｃ３が「０」から「１」にされ、制御用データ上から現在位置が逸脱した場合に、第３の自信度ｃ３が「１」から「０」にされる。
【００６０】
この場合、車両が走行した軌跡と前記制御用データとが一致するかどうかのロジック判定を行うのに必要な時間は長いので、第３の自信度ｃ３を「０」から「１」にするのに必要な時間が長くなる。ところが、第３の自信度ｃ３を「１」から「０」にするには、制御用データ上から現在位置が逸脱したことを検出する必要があるだけであるので、ロジック判定を行うのに必要な時間は短くなる。しかも、初期値を「１」に設定しても判定手段の信頼性は確保される。そこで、第３の自信度ｃ３の初期値を「１」とする。
【００６１】
次に、第４の評価項目において、新規の制御用データを形成したときの、車両が走行した軌跡と前記新規の制御用データとが一致するかどうかのロジック判定を行う判定手段の信頼性は、新規の制御用データ上に現在位置が復帰した状態で、道路データに基づいて屈曲半径、曲り判定等を行うことによって現在位置を修正したかどうか、及び制御用データの切替えが行われ、新規の制御用データを形成したかどうかによって評価される。そして、新規の制御用データ上に現在位置が復帰した状態で、道路データに基づいて屈曲半径、曲り判定等を行うことによって現在位置を修正した場合に、第４の自信度ｃ４が「０」から「１」にされ、制御用データの切替えが行われ、新規の制御用データを形成した場合に、第４の自信度ｃ４が「１」から「０」にされる。
【００６２】
この場合、新規の制御用データを形成するために、車両の走行実績によって取得されたデータ等が必要になるので、第４の自信度ｃ４を「０」から「１」にするのに必要な時間が長くなってしまう。そこで、第４の自信度ｃ４の初期値を「１」とする。
【００６３】
次に、第５の評価項目において、制御用データの道路に隣接する道路が存在するかどうかのロジック判定を行う判定手段の信頼性は、現在位置を中心として設定された半径以内に制御用データ以外の道路が存在していることを第１の評価条件とし、前記道路の方位と現在位置に最も近いノードのリンク角との差が±１５〔°〕未満であることを第２の評価条件とし、前記制御用データ以外の道路にマッチング候補が発生していることを第３の評価条件としたとき、第１〜第３の評価条件が成立しないまま車両が設定された距離以上走行したかどうか、及び第１〜第３の評価条件が成立したまま車両が設定された距離以上走行したかどうかによって評価される。そして、第１〜第３の評価条件が成立しないまま車両が設定された距離以上走行した場合に、第５の自信度ｃ５が「０」から「１」にされ、第１〜第３の評価条件が成立したまま車両が設定された距離以上走行した場合に、第５の自信度ｃ５が「１」から「０」にされる。
【００６４】
この場合、第１〜第３の評価条件が成立するかどうかを判断する必要があるので、第５の自信度ｃ５を「０」から「１」にしたり、「１」から「０」にしたりするのに必要な時間が長くなってしまう。そこで、第５の自信度ｃ５の初期値を「１」とする。
【００６５】
このように、自信度を「０」から「１」にするのに必要な時間が短い評価項目、例えば、センサ系の評価項目については、自信度の初期値を「０」にし、自信度を「０」から「１」にするのに必要な時間が長い評価項目、例えば、ロジック系の評価項目については、自信度の初期値を「１」にするようになっているので、車両制御システムを起動してから、制御信号送信条件が成立したかどうかを判断することができるようになるまでの時間を短くすることができる。したがって、車両制御システムを起動した直後に車両を発進させた場合、前記時間が経過するのを待つことなく、運転者に違和感を与えない範囲で走行制御を行うことができるので、車両を円滑に走行させることができる。
【００６６】
また、ＧＰＳ２１、ジャイロセンサ２６等の検出誤差、ロジック判定を行う判定手段の誤差等があるにもかかわらず、走行制御が許可されてしまうことがないので、運転者に違和感を与えることがない。
【００６７】
次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ１ 初期値設定処理を行う。
ステップＳ２ 現在位置を読み込み、該現在位置より前方の位置の道路データを記録する。
ステップＳ３ 制御実施条件が成立したかどうかを判断する。制御実施条件が成立した場合はステップＳ４に進み、成立していない場合はリターンする。
ステップＳ４ コーナ制御判断処理を行う。
ステップＳ５ 交差点制御判断処理を行う。
ステップＳ６ 制御推奨フラグＡ〜Ｄを自動変速機制御装置１２に送る。
【００６８】
次に、図３のステップＳ４におけるコーナ制御判断処理のサブルーチンについて説明する。
【００６９】
図５は本発明の実施の形態におけるコーナ制御判断処理のサブルーチンを示す図、図６は本発明の実施の形態における道路形状判断処理のサブルーチンを示す図、図７は本発明の実施の形態における推奨変速段決定処理のサブルーチンを示す図、図８は本発明の実施の形態における推奨値算出処理のサブルーチンを示す図、図９は本発明の実施の形態における推奨車速マップを示す図、図１０は本発明の実施の形態における減速線図である。なお、図９において、横軸にノード半径を、縦軸に推奨車速ＶＲ を、図１０において、横軸に車両の位置を、縦軸に車速Ｖを採ってある。
【００７０】
まず、ＣＰＵ３１（図２）の図示されない道路形状判断処理手段は、道路形状判断処理を行い、道路形状を判断する。すなわち、道路形状判断処理手段は、前記現在位置、及び現在位置より前方の位置の道路データに基づいて、制御リストを作成し、現在位置を含む道路上の所定の範囲（例えば、現在位置から１〜２〔ｋｍ〕）内の各ノードごとに道路のノード半径を算出する。
【００７１】
なお、必要に応じて現在位置から目的地までの経路を探索し、探索した経路上のノードについてノード半径を算出することもできる。この場合、道路データに従って、各ノードの絶対座標、及び前記各ノードに隣接する二つのノードの各絶対座標に基づいて演算を行い、前記ノード半径を算出する。また、道路データとしてあらかじめデータ記録部１６にノード半径を、例えば、各ノードに対応させて記録しておき、必要に応じて前記ノード半径を読み出すこともできる。
【００７２】
次に、前記道路形状判断処理手段は、前記所定の範囲内において前記ノード半径が閾（しきい）値ＲＴＨより小さいノードが検出されると、コーナ制御を必要とするコーナが有ると判断する。そして、ＣＰＵ３１は現在位置から各ノードまでの道路の勾配を算出する。
【００７３】
ところで、本実施の形態においては、車両がコーナに差し掛かると、現在位置からコーナに到達するまでに車速Ｖが推奨車速ＶＲ になるような減速が必要であると判断される。そこで、前記ＣＰＵ３１の図示されない推奨変速段決定処理手段は、推奨変速段決定処理を行い、前記所定の範囲内の各ノードのうちノード半径が閾値ＲＴＨより小さい特定のノードＮｄｉ （ｉ＝１、２、…）を選択し、図９の推奨車速マップを参照して、該各ノードＮｄｉ について推奨車速ＶＲｉ（ｉ＝１、２、…）を算出し、該推奨車速ＶＲｉに基づいて推奨変速段を決定する。なお、前記推奨車速マップにおいては、ノード半径が小さくなると推奨車速ＶＲ が低くされ、ノード半径が大きくなると推奨車速ＶＲ が高くされる。
【００７４】
そのために、各ノードＮｄｉ について、現在の変速段を維持することが望ましいと考えられる閾値を表す減速加速度基準値α、及びこれ以上減速加速度（減速の度合い）が大きくなる場合は、変速段を３速以下にすることが望ましいと考えられる閾値を表す減速加速度基準値βが設定される。各減速加速度基準値α、βは、道路の勾配も考慮して設定される。これは、平坦（たん）な道路において減速を行う場合と、登坂路又は降坂路において減速を行う場合とでは、同じ距離を走行させても減速加速度が異なるからである。例えば、登坂路において、運転者が車両を減速させようとした場合、積極的にシフトダウンの変速を行わなくても十分な減速を行うことができる。
【００７５】
なお、前記各減速加速度基準値α、βを、道路の勾配に対応させて複数設定することもできる。そして、平坦な道路用として１組の減速加速度基準値α、βをあらかじめ設定しておき、道路の勾配に対応させて前記各減速加速度基準値α、βを補正することもできる。さらに、車両の総重量を算出し、例えば、乗員が１名である場合と４名である場合とで減速加速度基準値α、βを異ならせることもできる。この場合、車両の総重量は、例えば、特定の出力軸トルクを発生させたときの加速度に基づいて算出することができる。
【００７６】
そして、ＣＰＵ３１の図示されない減速線設定処理手段は、現在位置から各ノードＮｄｉ までの区間距離Ｌを算出するとともに、該区間距離Ｌ、前記推奨車速ＶＲ 及び前記減速加速度基準値αに基づいて、シフトアップの変速が行われるのを禁止するための減速線、すなわち、ホールド制御用減速線Ｍｈを、前記区間距離Ｌ、前記推奨車速ＶＲ 及び減速加速度基準値βに基づいて、シフトダウンの変速を許可するための減速線、すなわち、変速許可制御用減速線Ｍｓをそれぞれ設定する。この場合、該変速許可制御用減速線Ｍｓは、区間距離Ｌにおいて減速加速度基準値βで減速が行われた場合に、各ノードＮｄｉ を推奨車速ＶＲｉで走行することができる車速Ｖの値を示す。
【００７７】
ところで、前記現在位置を現在位置検出部１５によって検出するようになっているので、現在位置検出部１５の検出誤差が生じると、検出された現在位置と実際の現在位置とが異なってしまう。その場合、減速加速度基準値βに基づいて前記変速許可制御用減速線Ｍｓを一律に設定すると、実際の道路状況に対応したコーナ制御を行うことができなくなってしまう。
【００７８】
そこで、前記変速許可制御用減速線Ｍｓとは別に、現在位置検出部１５の検出誤差を考慮に入れた変速許可制御用減速線Ｍ１を設定するようにしている。
【００７９】
この場合、該変速許可制御用減速線Ｍ１は、現在位置から前記ノードＮｄｉ に到達するまでの車速パターンを示す減速線部分ｍａ、及び該減速線部分ｍａに連続させて形成され、各ノードＮｄｉ から現在位置に近づく側に延びてノード幅を形成する調整部分ｍｃから成る。本実施の形態において、減速線部分ｍａは、変速許可制御用減速線Ｍｓより所定距離だけ、すなわち、調整部分ｍｃだけずらすことによって形成される。なお、前記減速線部分ｍａを、変速許可制御用減速線Ｍｓより所定速度だけ低い値にすることによって形成することもできる。
【００８０】
そして、前記調整部分ｍｃの車速は、ノードＮｄｉ に対応する推奨車速ＶＲｉと等しく設定される。なお、前記調整部分ｍｃを、所定の幅を持たせて所定の車速パターンで設定することができる。
【００８１】
また、前記調整部分ｍｃを、現在位置検出部１５による現在位置の検出精度に対応させて変更することもできる。例えば、検出精度が低い場合は、調整部分ｍｃが長く設定される。この場合、前記検出精度は、各種センサの検出状態、マッチング状態等の現在位置検出状態を評価し、評価結果に基づいて設定されるので、後述される第２の判定領域ＡＲ２が不必要に広くならない。したがって、実際の道路状況に一層対応したコーナ制御を行うことができる。
【００８２】
そして、ホールド制御用減速線Ｍｈは、前記変速許可制御用減速線Ｍ１に対応させて、例えば、変速許可制御用減速線Ｍ１より１０〔ｋｍ／ｈ〕だけ低い値にされる。また、ホールド制御用減速線Ｍｈを変速許可制御用減速線Ｍ１より所定距離だけずらすこともできる。そして、前記ホールド制御用減速線Ｍｈ及び変速許可制御用減速線Ｍｓ、Ｍ１はコーナ制御が終了するまで固定される。
【００８３】
なお、前記ホールド制御用減速線Ｍｈ及び変速許可制御用減速線Ｍｓ、Ｍ１は、いずれも演算によって設定することができるだけでなく、演算結果をＲＯＭ３３にマップとして記録しておき、該マップを参照することによって設定することもできる。この場合、ＲＯＭ３３によって減速線設定手段が構成される。また、前記減速加速度基準値βのほかに、これ以上減速加速度が大きくなる場合は、変速段を２速以下にすることが望ましいと考えられる閾値を表す減速加速度基準値γを設定することもできる。その場合、変速許可制御用減速線Ｍｓ、Ｍ１のほかに、シフトダウンの変速を許可するための他の減速線を設定することもできる。
【００８４】
そして、図１０に示されるように、変速許可制御用減速線Ｍｓより高速側に、シフトダウンの変速を許可するための第１の判定領域ＡＲ１が、変速許可制御用減速線Ｍｓ、Ｍ１間に、現在位置検出部１５の検出誤差を前提にしてシフトダウンの変速を許可するための第２の判定領域ＡＲ２が、ホールド制御用減速線Ｍｈと変速許可制御用減速線Ｍ１との間にシフトアップの変速を禁止するための第３の判定領域ＡＲ３がそれぞれ形成される。
【００８５】
本実施の形態においては、現在位置検出部１５の検出誤差が生じても、車両がノードＮｄｉ より調整部分ｍｃの距離だけ手前に到達したときに、現在の車速Ｖｎｏｗ が第１〜第３の判定領域ＡＲ１〜ＡＲ３のいずれに属するかを判定することができるので、コーナ制御の開始が遅れることはない。
【００８６】
続いて、前記推奨値算出処理手段９１（図１）は、推奨値算出処理を行い、区間距離Ｌを算出するとともに、現在位置に対応する第１の設定値としてのホールド制御用減速線Ｍｈの値Ｖｈ、現在位置に対応する第２の設定値としての変速許可制御用減速線Ｍ１の値Ｖ１、及び現在位置に対応する第３の設定値としての変速許可制御用減速線Ｍｓの値Ｖｓを算出する。また、前記推奨値算出処理手段９１は、現在の車速Ｖｎｏｗ を読み込み、該現在の車速Ｖｎｏｗ と前記値Ｖｈ、Ｖ１、Ｖｓとを比較する。
【００８７】
そして、現在の車速Ｖｎｏｗ が、値Ｖｈ以上であり、かつ、値Ｖ１より低く、第３の判定領域ＡＲ３に属する場合、推奨値算出処理手段９１は、推奨値として、現在の変速段（以下「実変速段」という。）と同じ変速段を算出し、該変速段を推奨変速段として決定するとともに、コーナ制御用の制御推奨フラグＡを設定（オンに）する。このとき、該制御推奨フラグＡが設定されることによって、自動変速機制御装置１２に対してホールド制御が行われることが推奨される。なお、ホールド制御が行われると、シフトアップの変速が禁止されるので、ハンチングが発生するのを防止することができる。例えば、一旦シフトダウンの変速が行われて３速になった後に４速になるのが防止される。
【００８８】
また、前記現在の車速Ｖｎｏｗ が、値Ｖ１以上であり、かつ、値Ｖｓより低く、第２の判定領域ＡＲ２に属する場合、前記推奨値算出処理手段９１は、推奨値として、例えば、３速を算出し、３速を推奨変速段として決定するとともに、コーナ制御用の制御推奨フラグＢを設定する。このとき、該制御推奨フラグＢが設定されることによって、自動変速機制御装置１２に対して実変速段より低い変速段へのシフトダウンの変速が推奨される。
【００８９】
さらに、前記現在の車速Ｖｎｏｗ が、値Ｖｓ以上であって第１の判定領域ＡＲ１に属する場合、前記推奨値算出処理手段９１は、推奨値として、例えば、２速を算出し、２速を推奨変速段として決定するとともに、コーナ制御用の制御推奨フラグＣを設定する。このとき、該制御推奨フラグＣが設定されることによって、自動変速機制御装置１２に対して実変速段より低い変速段へのシフトダウンの変速が推奨される。
【００９０】
そして、すべてのノードＮｄｉ についての推奨値の算出、及び制御推奨フラグＡ〜Ｃの設定が終了して制御終了条件が成立すると、前記コーナ制御判断処理手段は、前記制御推奨フラグＡ〜Ｃを制御内容として設定する。
【００９１】
次に、図５のフローチャートについて説明する。
ステップＳ４−１ 道路形状判断処理を行う。
ステップＳ４−２ 推奨変速段決定処理を行う。
ステップＳ４−３ 制御内容を設定し、リターンする。
【００９２】
次に、図６のフローチャートについて説明する。
ステップＳ４−１−１ 制御リストを作成する。
ステップＳ４−１−２ コーナ制御を必要とするコーナが有ると判断し、リターンする。
【００９３】
次に、図７のフローチャートについて説明する。
ステップＳ４−２−１ 減速線を設定する。
ステップＳ４−２−２ 推奨値算出処理を行う。
ステップＳ４−２−３ 制御終了条件が成立したかどうかを判断する。制御終了条件が成立した場合はリターンし、成立していない場合はステップＳ４−２−２に戻る。
【００９４】
次に、図８のフローチャートについて説明する。
ステップＳ４−２−２−１ 現在位置から各ノードＮｄｉ までの区間距離Ｌを算出する。
ステップＳ４−２−２−２ 値Ｖｈ、Ｖ１、Ｖｓを算出する。
ステップＳ４−２−２−３ 現在の車速Ｖｎｏｗ を読み込む。
ステップＳ４−２−２−４ 該現在の車速Ｖｎｏｗ が前記値Ｖｈ以上であるかどうかを判断する。現在の車速Ｖｎｏｗ が値Ｖｈ以上である場合はステップＳ４−２−２−５に、現在の車速Ｖｎｏｗ が値Ｖｈより低い場合はリターンする。
ステップＳ４−２−２−５ 前記現在の車速Ｖｎｏｗ が前記値Ｖ１以上であるかどうかを判断する。現在の車速Ｖｎｏｗ が値Ｖ１以上である場合はステップＳ４−２−２−７に、現在の車速Ｖｎｏｗ が値Ｖ１より低い場合はステップＳ４−２−２−６に進む。
ステップＳ４−２−２−６ 制御推奨フラグＡを設定し、リターンする。
ステップＳ４−２−２−７ 前記現在の車速Ｖｎｏｗ が前記値Ｖｓ以上であるかどうかを判断する。現在の車速Ｖｎｏｗ が値Ｖｓ以上である場合はステップＳ４−２−２−９に、現在の車速Ｖｎｏｗ が値Ｖｓより低い場合はステップＳ４−２−２−８に進む。
ステップＳ４−２−２−８ 制御推奨フラグＢを設定し、リターンする。
ステップＳ４−２−２−９ 制御推奨フラグＣを設定し、リターンする。
【００９５】
次に、図３のステップＳ５における交差点制御判断処理のサブルーチンについて説明する。
【００９６】
図１１は本発明の実施の形態における交差点制御判断処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【００９７】
ＣＰＵ３１（図２）の図示されない交差点制御判断処理手段は、交差点制御判断処理を行い、周辺の道路状況を判断し、道路属性、複数の交差点間の位置関係等をチェックする。そして、交差点を通過する際の推奨値又は推奨される動作が算出され、算出結果に基づいて制御内容が設定され、該制御内容に従って交差点制御用の制御推奨フラグＤが設定される。
【００９８】
次に、図１１のフローチャートについて説明する。
ステップＳ５−１ 周辺の道路状況を判断する。
ステップＳ５−２ 推奨値又は推奨される動作を算出する。
ステップＳ５−３ 制御内容を設定し、リターンする。
【００９９】
次に、自動変速機制御装置１２の動作について説明する。
【０１００】
図１２は本発明の実施の形態における自動変速機制御装置の動作を示すメインフローチャート、図１３は本発明の実施の形態における協調制御判断処理のサブルーチンを示す図、図１４は本発明の実施の形態における上限変速段決定処理のサブルーチンを示す図である。
【０１０１】
自動変速機制御装置１２（図２）は、アクセルセンサ４２の検出信号、ブレーキセンサ４３の検出信号、車速センサ４４によって検出された車速Ｖ、スロットル開度センサ４５によって検出されたスロットル開度等の車両情報を読み込む。続いて、自動変速機制御装置１２の図示されない基本自動変速機制御判断処理手段は、基本自動変速機制御判断処理を行い、ＲＯＭ４６に記録された図示されない基本の変速マップを参照し、前記車速Ｖ及びスロットル開度に対応する変速段を決定する。
【０１０２】
続いて、自動変速機制御装置１２は、協調制御条件が成立したかどうかを判断する。この場合、協調制御条件が成立したかどうかは、車両が走行制御を行うのに適した状態にあるかどうかによって判断する。例えば、水温、油温、各種のセンサの検出信号等が正常な範囲内にあること、ナビゲーション装置１４との間において通信が正常に行われていること、ナビゲーション装置１４から受信したデータが正常であること等が協調制御条件として採用される。また、オーバードライブ走行を選択するためのオーバードライブスイッチがオンになっていること、雪道走行用の変速パターンを選択するためのセレクトスイッチがオンになっていること等を協調制御条件として採用することもできる。そして、前記協調制御条件が成立すると、前記自動変速機制御装置１２は、ナビゲーション装置１４から制御推奨フラグＡ〜Ｄを受ける。
【０１０３】
続いて、前記自動変速機制御装置１２の図示されない協調制御判断処理手段は、協調制御判断処理を行い、前記制御推奨フラグＡ〜Ｄのうちの少なくとも一つの制御推奨フラグが設定されているかどうかを判断し、少なくとも一つの制御推奨フラグが設定されている場合、協調制御判断処理手段の上限変速段決定処理手段は、上限変速段決定処理を行い、上限の変速段を決定する。
【０１０４】
そのために、前記上限変速段決定処理手段の制御推奨フラグ判定処理手段は、制御推奨フラグ判定処理を行い、各制御推奨フラグＡ〜Ｄがどのように設定されているかを判定する。次に、前記上限変速段決定処理手段は、各制御推奨フラグＡ〜Ｄの設定の組合せに対応させてあらかじめ設定された制御開始条件をＲＯＭ４６から読み出し、コーナ制御の制御開始条件が成立したかどうかを判断し、制御開始条件が成立した場合、上限の変速段を決定するための値、すなわち、上限変速段決定値ＳＳ に３をセットし、前記制御開始条件が成立していない場合、前記上限変速段決定値ＳＳ に４をセットする。なお、前記制御開始条件は、例えば、踏み込まれていない図示されないブレーキペダルが踏み込まれ、ブレーキ操作が検出されてブレーキオフ→オンになると成立したと判断される。また、踏み込まれていた図示されないアクセルペダルが緩められてアクセルオン→オフになり、かつ、ブレーキオフ→オンになると成立したと判断することもできる。
【０１０５】
このようにして、上限変速段決定値ＳＳ がセットされると、前記上限変速段決定処理手段は、前記上限変速段決定値ＳＳ を上限の変速段として決定する。
【０１０６】
また、制御推奨フラグが一つも設定されていない場合、協調制御判断処理手段は、協調制御が実施されているかどうかを判断し、実施されている場合は、解除制御判断処理を行い、コーナ制御を終了する。なお、協調制御が実施されているかどうかは、コーナ制御において推奨値が算出され、算出された推奨値に従った変速段で車両が走行させられているかどうかによって判断する。また、解除制御判断処理においては、例えば、車両がコーナから離れたことのほか、基本の変速マップを参照することによって３速の変速段が決定されたこと、所定以上の加速が行われたこと、所定の距離（ガード距離）以上走行してもコーナ制御の終了が行われないこと等の各解除条件が満たされたときにコーナ制御を終了する。なお、アクセルペダルを所定量以上戻したこと、アクセルペダルを所定以上の速度で戻したこと、運転者がオーバドライブスイッチをオンにしたこと等を解除条件にすることもできる。
【０１０７】
続いて、自動変速機制御装置１２は、前記上限の変速段と、前記基本自動変速機制御判断処理において決定された変速段とを比較し、両変速段のうちのいずれか低い方の変速段を選択して、コーナ制御変速段として出力する。
【０１０８】
その結果、自動変速機制御装置１２は、出力された変速段で変速処理を行い、車両を走行させる。そして、道路のノード半径が閾値より大きくなると、コーナ制御が解除され、通常の制御が行われる。
【０１０９】
なお、制御推奨フラグＤに基づいて、交差点制御における上限の変速段を決定し、該上限の変速段と、前記基本自動変速機制御判断処理において決定された変速段とを比較し、両変速段のうちのいずれか低い方の変速段をコーナ制御変速段として出力することもできる。
【０１１０】
本実施の形態においては、自動変速機制御装置１２に上限変速段決定処理手段が配設されるようになっているが、ＣＰＵ３１に上限変速段決定処理手段を配設することもできる。その場合、アクセルセンサ４２の検出信号、及びブレーキセンサ４３の検出信号は、ＣＰＵ３１に送られ、ＣＰＵ３１の上限変速段決定処理手段は、制御推奨フラグＡ〜Ｄに基づいて上限変速段を決定し、上限変速段を表す制御推奨フラグを自動変速機制御装置１２に送る。
【０１１１】
また、本実施の形態においては、走行制御として主としてコーナ制御について説明したが、コーナが連続する場合に、ワインディング制御を行うこともできる。その場合、減速加速度基準値α、βが設定値Δα、Δβだけ小さくされる。この場合、変速許可制御が行われる領域が広くなるので、推奨変速段の決定回数が少なくなり、変速段の変更が頻繁に行われるのを防止することができる。したがって、走行フィーリングが低下するのを防止することができる。
【０１１２】
次に、図１２のフローチャートについて説明する。
ステップＳ２１ アクセルセンサ４２の検出信号、ブレーキセンサ４３の検出信号、車速センサ４４によって検出された車速Ｖ、スロットル開度センサ４５によって検出されたスロットル開度等の車両情報を読み込む。
ステップＳ２２ 基本自動変速機制御判断処理を行う。
ステップＳ２３ 協調制御条件が成立したかどうかを判断する。協調制御条件が成立した場合はステップＳ２４に、成立していない場合はステップＳ２６に進む。
ステップＳ２４ ナビゲーション装置１４から制御推奨フラグＡ〜Ｄを受ける。
ステップＳ２５ 協調制御判断処理を行う。
ステップＳ２６ 基本自動変速機制御判断処理において決定された変速段と、協調制御判断処理において決定された上限の変速段とを比較し、低い方の変速段を選択する。
ステップＳ２７ 選択された変速段をコーナ制御変速段として出力し、リターンする。
【０１１３】
次に、図１３のフローチャートについて説明する。
ステップＳ２５−１ 制御推奨フラグＡ〜Ｄのうちの少なくとも一つが設定されているかどうかを判断する。少なくとも一つの制御推奨フラグが設定されている場合はステップＳ２５−２に、設定されていない場合はステップＳ２５−３に進む。
ステップＳ２５−２ 上限変速段決定処理を行い、リターンする。
ステップＳ２５−３ 協調制御が実施されているかどうかを判断する。協調制御が実施されている場合はステップＳ２５−４に進み、実施されていない場合はリターンする。
ステップＳ２５−４ 解除制御判断処理を行い、リターンする。
【０１１４】
次に、図１４のフローチャートについて説明する。
ステップＳ２５−２−１ 制御推奨フラグ判定処理を行う。
ステップＳ２５−２−２ 制御開始条件が成立したかどうかを判断する。制御開始条件が成立した場合はステップＳ２５−２−４に、成立していない場合はステップＳ２５−２−３に進む。
ステップＳ２５−２−３ 上限変速段決定値ＳＳ に４をセットする。
ステップＳ２５−２−４ 上限変速段決定値ＳＳ に３をセットする。
ステップＳ２５−２−５ 上限の変速段を決定し、リターンする。
【０１１５】
なお、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させることが可能であり、それらを本発明の範囲から排除するものではない。
【０１１６】
【発明の効果】
以上詳細に説明したように、本発明によれば、車両制御装置においては、車両制御部と、車両制御を行うための推奨値を算出する推奨値算出処理手段と、評価項目ごとに設定され、各検出手段の信頼性、及びロジック判定を行う各判定手段の信頼性を表す自信度に基づいて、制御信号送信条件が成立するかどうかを判断する制御信号送信条件成立判断処理手段と、制御信号送信条件が成立したときに制御信号を前記車両制御部に送り、車両制御を許可し、制御信号送信条件が成立しない場合に前記制御信号を車両制御部に送らず、車両制御を禁止する車両制御判定処理手段と、前記各自信度の初期値を設定する初期値設定処理手段とを有する。
【０１１７】
そして、前記各初期値は、自信度を低い値と高い値との間で変更するのに必要な時間が長い評価項目について、自信度を変更した先の値に、自信度を低い値と高い値との間で変更するのに必要な時間が短い評価項目について、自信度を変更する前の値に設定される。
【０１１８】
この場合、各初期値は、自信度を低い値と高い値との間で変更するのに必要な時間が長い評価項目について、自信度を変更した先の値に、自信度を低い値と高い値との間で変更するのに必要な時間が短い評価項目について、自信度を変更する前の値に設定されるので、車両制御システムを起動してから、制御信号送信条件が成立したかどうかを判断することができるようになるまでの時間を短くすることができる。したがって、車両制御システムを起動した直後に車両を発進させても、運転者に違和感を与えない範囲で走行制御を行うことができるので、車両を円滑に走行させることができる。
【０１１９】
また、検出手段の検出誤差、判定手段の誤差等があるにもかかわらず、走行制御が許可されてしまうことがないので、運転者に違和感を与えることがない。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態における車両制御装置の機能ブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態における車両制御装置の概略図である。
【図３】本発明の実施の形態における走行制御のメインフローチャートを示す図である。
【図４】本発明の実施の形態における自信度の初期値マップを示す図である。
【図５】本発明の実施の形態におけるコーナ制御判断処理のサブルーチンを示す図である。
【図６】本発明の実施の形態における道路形状判断処理のサブルーチンを示す図である。
【図７】本発明の実施の形態における推奨変速段決定処理のサブルーチンを示す図である。
【図８】本発明の実施の形態における推奨値算出処理のサブルーチンを示す図である。
【図９】本発明の実施の形態における推奨車速マップを示す図である。
【図１０】本発明の実施の形態における減速線図である。
【図１１】本発明の実施の形態における交差点制御判断処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図１２】本発明の実施の形態における自動変速機制御装置の動作を示すメインフローチャートである。
【図１３】本発明の実施の形態における協調制御判断処理のサブルーチンを示す図である。
【図１４】本発明の実施の形態における上限変速段決定処理のサブルーチンを示す図である。
【符号の説明】
１２ 自動変速機制御装置
１５ 現在位置検出部
３３、４６ ＲＯＭ
４１ ウインカセンサ
４２ アクセルセンサ
４３ ブレーキセンサ
４４ 車速センサ
４５ スロットル開度センサ
９１ 推奨値算出処理手段
９２ 制御信号送信条件成立判断処理手段
９３ 車両制御判定処理手段
９４ 初期値設定処理手段
Claims (6)
- 車両制御部と、車両制御を行うための推奨値を算出する推奨値算出処理手段と、評価項目ごとに設定され、各検出手段の信頼性、及びロジック判定を行う各判定手段の信頼性を表す自信度に基づいて、制御信号送信条件が成立するかどうかを判断する制御信号送信条件成立判断処理手段と、制御信号送信条件が成立したときに制御信号を前記車両制御部に送り、車両制御を許可し、制御信号送信条件が成立しない場合に前記制御信号を車両制御部に送らず、車両制御を禁止する車両制御判定処理手段と、前記各自信度の初期値を設定する初期値設定処理手段とを有するとともに、前記各初期値は、自信度を低い値と高い値との間で変更するのに必要な時間が長い評価項目について、自信度を変更した先の値に、自信度を低い値と高い値との間で変更するのに必要な時間が短い評価項目について、自信度を変更する前の値に設定されることを特徴とする車両制御装置。
- 前記各初期値は、自信度を低い値から高い値にするのに必要な時間が長い評価項目について高い値に、自信度を低い値から高い値にするのに必要な時間が短い評価項目について低い値に設定される請求項１に記載の車両制御装置。
- 前記各初期値は、自信度を高い値から低い値にするのに必要な時間が短い評価項目について高い値に、自信度を高い値から低い値にするのに必要な時間が長い評価項目について低い値に設定される請求項１に記載の車両制御装置。
- 前記各初期値は、センサ系の評価項目について低い値に、ロジック系の評価項目について高い値に設定される請求項１に記載の車両制御装置。
- 車両制御を行うための推奨値を算出し、評価項目ごとに設定され、各検出手段の信頼性、及びロジック判定を行う各判定手段の信頼性を表す自信度に基づいて、制御信号送信条件が成立するかどうかを判断し、制御信号送信条件が成立したときに制御信号を車両制御部に送り、車両制御を許可し、制御信号送信条件が成立しない場合に前記制御信号を車両制御部に送らず、車両制御を禁止するとともに、前記各自信度の初期値が、自信度を低い値と高い値との間で変更するのに必要な時間が長い評価項目について、自信度を変更した先の値に、自信度を低い値と高い値との間で変更するのに必要な時間が短い評価項目について、自信度を変更する前の値に設定されることを特徴とする車両制御方法。
- 車両制御を行うための推奨値を算出し、評価項目ごとに設定され、各検出手段の信頼性、及びロジック判定を行う各判定手段の信頼性を表す自信度に基づいて、制御信号送信条件が成立するかどうかを判断し、制御信号送信条件が成立したときに制御信号を車両制御部に送り、車両制御を許可し、制御信号送信条件が成立しない場合に前記制御信号を車両制御部に送らず、車両制御を禁止するとともに、前記各自信度の初期値が、自信度を低い値と高い値との間で変更するのに必要な時間が長い評価項目について、自信度を変更した先の値に、自信度を低い値と高い値との間で変更するのに必要な時間が短い評価項目について、自信度を変更する前の値に設定されることを特徴とする車両制御方法のプログラムを記録した記録媒体。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
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