JP2001182817A - 車両制御装置、車両制御方法及びそのプログラムを記録した記録媒体 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】車両制御システムを起動した直後に車両を発進
させても、車両を円滑に走行させることができるように
する。 【解決手段】車両制御部と、車両制御を行うための推奨
値を算出する推奨値算出処理手段９１と、評価項目ごと
に設定され、各検出手段及び各判定手段の信頼性を表す
自信度に基づいて、制御信号送信条件が成立するかどう
かを判断する制御信号送信条件成立判断処理手段９２
と、制御信号送信条件が成立したときに車両制御を許可
し、制御信号送信条件が成立しない場合に車両制御を禁
止する車両制御判定処理手段９３と、前記各自信度の初
期値を設定する初期値設定処理手段９４とを有する。各
初期値は、所定の評価項目について高い値に、残りの評
価項目について低い値に設定される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両制御装置、車
両制御方法及びそのプログラムを記録した記録媒体に関
するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、ナビゲーション装置を搭載した車
両においては、現在位置検出手段によって検出された車
両の現在の位置、すなわち、現在位置、運転者が設定し
た目的地等に基づいて案内ルートが算出され、算出され
た案内ルートに従って車両を走行させることができるよ
うになっている。また、ナビゲーション情報及び現在位
置に基づいて、車両制御としての走行制御を行うように
した車両制御装置が提供されている。該車両制御装置に
おいては、例えば、車両がコーナに差し掛かかったとき
に、コーナ制御が行われ、低速側の変速段でコーナを通
過したり、車両が交差点に差し掛かかったときに、交差
点制御が行われ、低速側の変速段で交差点を通過したり
することができるようになっている。

【０００３】そのために、前記ナビゲーション装置に車
両制御システムが設定され、例えば、コーナ制御におい
て、車両がコーナに差し掛かると、ナビゲーション装置
のＣＰＵは、コーナを通過するのに推奨される変速段を
推奨値として算出し、該推奨値に対応させて制御信号と
しての制御推奨フラグを自動変速機制御装置に送る。該
自動変速機制御装置は、運転者の動作に基づく所定の制
御開始条件が満たされるときに、前記推奨値に基づいて
上限の変速段を決定する。したがって、該上限の変速段
より上の変速段（高速側の変速段、変速比の小さい変速
段等）が選択されないようになっている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記従
来の車両制御装置においては、現在位置検出手段の検出
誤差、ロジック判定の誤差等があるので、走行制御を正
確に行うことができず、運転者に違和感を与えてしまう
恐れがある。

【０００５】そこで、現在位置検出手段等の各検出手段
の信頼性、及びロジック判定を行う各判定手段の信頼性
を表すために、あらかじめ選択された評価項目ごとに自
信度を設定し、各自信度の高低、例えば、「１」及び
「０」に基づいて、前記制御推奨フラグを自動変速機制
御装置に送るための制御信号送信条件が成立するかどう
かを判断し、制御信号送信条件が成立する場合に制御推
奨フラグを自動変速機制御装置に送り、走行制御を許可
し、制御信号送信条件が成立しない場合に制御推奨フラ
グを自動変速機制御装置に送らず、走行制御を禁止する
ようにしている。

【０００６】なお、制御信号送信条件は、前記各評価項
目のうちのすべての評価項目について自信度が「１」で
ある場合に成立するように設定されるが、あらかじめ設
定された任意の数の評価項目について自信度が「１」で
ある場合に成立するように設定することもできる。

【０００７】ところで、前記車両制御システムにおいて
は、ナビゲーション装置が起動され、車両制御システム
が起動されるのに伴って、各評価項目について自信度の
初期値は「０」にされる。ところが、自信度が「１」に
なったかどうかの判断を行うために、例えば、車両の走
行実績によって取得されたデータ等に基づいてロジック
判定を行う必要がある場合、前記データを取得するまで
に長い時間がかかることがある。その場合、車両制御シ
ステムを起動してから、各自信度が「０」から「１」に
なったと判断されるまでの時間、すなわち、制御信号送
信条件が成立したかどうかを判断することができるよう
になるまでに長い時間がかかるので、車両制御システム
を起動した直後に車両を発進させた場合、前記時間が経
過するまでの間は走行制御が禁止されてしまう。したが
って、十分な走行制御を行うことができない。

【０００８】そこで、すべての評価項目について自信度
の初期値を「１」にすることが考えられる。ところが、
すべての評価項目について自信度の初期値を「１」にす
ると、現在位置検出手段の検出誤差、ロジック判定の誤
差等があるにもかかわらず、走行制御が許可されてしま
うので、運転者に違和感を与えることがある。

【０００９】本発明は、前記従来の車両制御装置の問題
点を解決して、車両制御システムを起動した直後に車両
を発進させても、車両を円滑に走行させることができ、
運転者に違和感を与えることがない車両制御装置、車両
制御方法及びそのプログラムを記録した記録媒体を提供
することを目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】そのために、本発明の車
両制御装置においては、車両制御部と、車両制御を行う
ための推奨値を算出する推奨値算出処理手段と、評価項
目ごとに設定され、各検出手段の信頼性、及びロジック
判定を行う各判定手段の信頼性を表す自信度に基づい
て、制御信号送信条件が成立するかどうかを判断する制
御信号送信条件成立判断処理手段と、制御信号送信条件
が成立したときに制御信号を前記車両制御部に送り、車
両制御を許可し、制御信号送信条件が成立しない場合に
前記制御信号を車両制御部に送らず、車両制御を禁止す
る車両制御判定処理手段と、前記各自信度の初期値を設
定する初期値設定処理手段とを有する。

【００１１】そして、各初期値は、所定の評価項目につ
いて高い値に、残りの評価項目について低い値に設定さ
れる。

【００１２】本発明の他の車両制御装置においては、さ
らに、前記各初期値は、自信度を低い値から高い値にす
るのに必要な時間が長い評価項目について高い値に、自
信度を低い値から高い値にするのに必要な時間が短い評
価項目について低い値に設定される。

【００１３】本発明の更に他の車両制御装置において
は、さらに、前記各初期値は、自信度を高い値から低い
値にするのに必要な時間が短い評価項目について高い値
に、自信度を高い値から低い値にするのに必要な時間が
長い評価項目について低い値に設定される。

【００１４】本発明の更に他の車両制御装置において
は、さらに、前記各初期値は、センサ系の評価項目につ
いて低い値に、ロジック系の評価項目について高い値に
設定される。

【００１５】本発明の車両制御方法においては、車両制
御を行うための推奨値を算出し、評価項目ごとに設定さ
れ、各検出手段の信頼性、及びロジック判定を行う各判
定手段の信頼性を表す自信度に基づいて、制御信号送信
条件が成立するかどうかを判断し、制御信号送信条件が
成立したときに制御信号を車両制御部に送り、車両制御
を許可し、制御信号送信条件が成立しない場合に前記制
御信号を車両制御部に送らず、車両制御を禁止する。

【００１６】そして、前記各自信度の初期値が、所定の
評価項目について高い値に、残りの評価項目について低
い値に設定される。

【００１７】本発明の記録媒体に記録された車両制御方
法のプログラムにおいては、車両制御を行うための推奨
値を算出し、評価項目ごとに設定され、各検出手段の信
頼性、及びロジック判定を行う各判定手段の信頼性を表
す自信度に基づいて、制御信号送信条件が成立するかど
うかを判断し、制御信号送信条件が成立したときに制御
信号を車両制御部に送り、車両制御を許可し、制御信号
送信条件が成立しない場合に前記制御信号を車両制御部
に送らず、車両制御を禁止する。

【００１８】そして、前記各自信度の初期値が、所定の
評価項目について高い値に、残りの評価項目について低
い値に設定されることを特徴とする。

【００１９】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図面を参照しながら詳細に説明する。

【００２０】図１は本発明の実施の形態における車両制
御装置の機能ブロック図である。

【００２１】図において、１２は車両制御部としての自
動変速機制御装置、９１は車両制御を行うための推奨値
を算出する推奨値算出処理手段、９２は評価項目ごとに
設定され、各検出手段の信頼性、及びロジック判定を行
う各判定手段の信頼性を表す自信度に基づいて、制御信
号送信条件が成立するかどうかを判断する制御信号送信
条件成立判断処理手段、９３は制御信号送信条件が成立
したときに制御信号を前記自動変速機制御装置１２に送
り、車両制御を許可し、制御信号送信条件が成立しない
場合に前記制御信号を自動変速機制御装置１２に送ら
ず、車両制御を禁止する車両制御判定処理手段、９４は
前記各自信度の初期値を設定する初期値設定処理手段で
ある。前記各初期値は、所定の評価項目について高い値
に、残りの評価項目について低い値に設定される。

【００２２】図２は本発明の実施の形態における車両制
御装置の概略図である。

【００２３】図において、１０は自動変速機（Ａ／
Ｔ）、１１はエンジン（Ｅ／Ｇ）、１２は前記自動変速
機１０の全体の制御を行う車両制御部としての自動変速
機制御装置（ＣＰＵ）、１３は前記エンジン１１の全体
の制御を行うエンジン制御装置（ＣＰＵ）、１４はナビ
ゲーション装置、３１は該ナビゲーション装置１４の全
体の制御を行うＣＰＵである。なお、エンジン制御装置
１３によって車両制御部を構成し、スロットル開度、エ
ンジン回転速度等を制御するようにすることもできる。

【００２４】また、４１はウインカセンサ、４２は運転
者によって図示されないアクセルペダルが操作されたこ
とを検出するアクセルセンサ、４３は運転者によって図
示されないブレーキペダルが操作されたことを検出する
ブレーキセンサ、４４は車速Ｖを検出する車速センサ、
４５はスロットル開度を検出するスロットル開度セン
サ、４６は記録媒体としてのＲＯＭ、４７は通常モード
とナビモードとを選択するためのモード選択部である。

【００２５】前記ナビゲーション装置１４は、現在位置
を検出する現在位置検出部１５、道路状況データが記録
されたデータ記録部１６、入力された情報に基づいて、
ナビゲーション処理等の各種の演算処理を行うナビゲー
ション処理部１７、入力部３４、表示部３５、音声入力
部３６、音声出力部３７及び通信部３８を有する。

【００２６】そして、前記現在位置検出部１５は、ＧＰ
Ｓ２１、地磁気センサ２２、距離センサ２３、ステアリ
ングセンサ２４、ビーコンセンサ２５、ジャイロセンサ
２６、図示されない高度計等から成る。なお、ウインカ
センサ４１、アクセルセンサ４２、ブレーキセンサ４
３、車速センサ４４、スロットル開度センサ４５、現在
位置検出部１５等のセンサによって検出手段が構成され
る。

【００２７】前記ＧＰＳ２１は、人工衛星によって発生
させられた電波を受信して、地球上における現在位置を
検出し、前記地磁気センサ２２は、地磁気を測定するこ
とによって車両が向いている方位を検出し、前記距離セ
ンサ２３は、道路上の所定の地点間の距離等を検出す
る。前記距離センサ２３としては、例えば、図示されな
い車輪の回転数を測定し、該回転数に基づいて距離を検
出するもの、加速度を測定し、該加速度を２回積分して
距離を検出するもの等を使用することができる。

【００２８】また、前記ステアリングセンサ２４は、舵
（だ）角を検出するためのものであり、例えば、図示さ
れないハンドルの回転部に取り付けられた光学的な回転
センサ、回転抵抗センサ、車輪に取り付けられた角度セ
ンサ等が使用される。

【００２９】そして、前記ビーコンセンサ２５は、道路
に沿って配設されたビーコンからの位置情報を受信して
現在位置を検出する。前記ジャイロセンサ２６は、車両
の回転角速度を検出するものであり、ガスレートジャイ
ロ、振動ジャイロ等が使用される。そして、前記ジャイ
ロセンサ２６によって検出された回転角速度を積分する
ことにより、車両が向いている方位を算出することがで
きる。

【００３０】なお、前記ＧＰＳ２１及びビーコンセンサ
２５においては、それぞれ単独で現在位置を検出するこ
とができるが、距離センサ２３の場合は、距離センサ２
３によって検出された距離と、地磁気センサ２２及び前
記方位とを組み合わせることにより現在位置が検出され
る。また、距離センサ２３によって検出された距離と、
ステアリングセンサ２４によって検出された舵角とを組
み合わせることによって現在位置を検出することもでき
る。

【００３１】前記データ記録部１６は、地図データファ
イル、交差点データファイル、ノードデータファイル、
道路データファイル、写真データファイル、及び各地域
のホテル、ガソリンスタンド、観光地案内等の各主地域
ごとの情報が格納されたデータファイルを備える。前記
各データファイルには、経路を探索するためのデータの
ほか、前記表示部３５の画面に、探索した経路に沿って
案内図を表示したり、交差点又は経路における特徴的な
写真、コマ図等を表示したり、次の交差点までの距離、
次の交差点における進行方向等を表示したり、他の案内
情報を表示したりするための各種のデータが格納され
る。なお、前記データ記録部１６には、所定の情報を音
声出力部３７によって出力するための各種のデータも格
納される。

【００３２】ところで、前記交差点データファイルには
各交差点に関する交差点データが、ノードデータファイ
ルにはノードに関するノードデータが、道路データファ
イルには道路に関する道路データがそれぞれ格納され、
前記交差点データ、ノードデータ及び道路データによっ
て道路状況データが表される。なお、前記ノードデータ
は、前記地図データファイルに格納された地図データに
おける道路の位置及び形状を表す要素であり、道路上の
各ノード、及び該各ノード間を連結するリンクを示すデ
ータから成る。そして、前記道路データによって、道路
自体については、幅員、勾（こう）配、カント、バン
ク、路面の状態、道路の車線数、車線数の減少する地
点、幅員の狭くなる地点等が、コーナについては、曲率
半径、交差点、Ｔ字路、コーナの入口等が、道路属性に
ついては、踏切、高速道路出口ランプウェイ、高速道路
の料金所、降坂路、登坂路、道路種別（国道、一般道、
高速道等）等がそれぞれ表される。

【００３３】また、前記ナビゲーション処理部１７は、
前記ＣＰＵ３１、該ＣＰＵ３１が各種の演算処理を行う
に当たってワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ３
２、及び制御プログラムのほか、目的地までの経路の探
索、経路中の走行案内、特定区間の決定等を行うための
各種のプログラムが記録された記録媒体としてのＲＯＭ
３３から成るとともに、前記ナビゲーション処理部１７
に、前記入力部３４、表示部３５、音声入力部３６、音
声出力部３７及び通信部３８が接続される。

【００３４】なお、前記データ記録部１６及びＲＯＭ３
３、４６は、図示されない磁気コア、半導体メモリ等に
よって構成される。また、前記データ記録部１６及びＲ
ＯＭ３３、４６に代えて、磁気テープ、磁気ディスク、
フロッピーディスク、磁気ドラム、ＣＤ、ＭＤ、ＤＶ
Ｄ、光ディスク、ＩＣカード、光カード等の各種の記録
媒体を使用することもできる。

【００３５】本実施の形態においては、前記ＲＯＭ３
３、４６に各種のプログラムが記録され、前記データ記
録部１６に各種のデータが記録されるようになっている
が、各種のプログラム及び各種のデータを同じ外部の記
録媒体に記録することもできる。この場合、例えば、前
記ナビゲーション処理部１７に図示されないフラッシュ
メモリを配設し、前記外部の記録媒体から前記プログラ
ム及びデータを読み出してフラッシュメモリに書き込む
こともできる。したがって、外部の記録媒体を交換する
ことによって前記プログラム及びデータを更新すること
ができる。また、自動変速機制御装置１２の制御プログ
ラム等を併せて前記外部の記録媒体に記録することもで
きる。このように、各種の記録媒体に記録されたプログ
ラムを起動し、所定のデータに基づいて各種の処理を行
うことができる。

【００３６】さらに、前記通信部３８は、ＦＭ送信装
置、電話回線等との間で各種のデータの送受信を行うた
めのものであり、例えば、図示されない情報センサ等に
よって受信した渋滞等の道路情報、交通事故情報、ＧＰ
Ｓ２１の検出誤差を検出するＤ−ＧＰＳ情報等の各種の
データを受信する。なお、本発明の機能を実現するため
のプログラム及びデータの少なくとも一部を前記通信部
３８によって受信し、フラッシュメモリ等に記録するこ
ともできる。

【００３７】そして、前記入力部３４は、車両の走行を
開始した時の現在位置を修正したり、目的地を入力した
りするためのものであり、表示部３５と別に配設された
キーボード、マウス、バーコードリーダ、ライトペン、
遠隔操作用のリモートコントロール装置等を使用するこ
とができる。また、前記入力部３４を、表示部３５に画
像で表示されたキー又はメニューにタッチすることによ
って入力を行うタッチパネルにより構成することもでき
る。

【００３８】そして、前記表示部３５には、操作案内、
操作メニュー、操作キーの案内、目的地までの経路、走
行する経路に沿った案内等が表示される。前記表示部３
５としては、ＣＲＴディスプレイ、液晶ディスプレイ、
プラズマディスプレイ、フロントガラスにホログラムを
投影するホログラム装置等を使用することができる。

【００３９】そして、音声入力部３６は、図示されない
マイクロホン等によって構成され、音声によって必要な
情報を入力することができるようになっている。さら
に、音声出力部３７は、それぞれ図示されない音声合成
装置及びスピーカを備え、音声合成装置によって合成さ
れた音声による案内情報をスピーカから出力する。な
お、音声合成装置によって合成された音声のほかに、各
種の案内情報をテープに録音しておき、該案内情報をス
ピーカから出力することもできる。

【００４０】ところで、前記構成の車両制御装置におい
て、自動変速機制御装置１２は、ＲＯＭ４６に記録され
た制御プログラムに従ってシフトアップ又はシフトダウ
ンの変速を行う。

【００４１】そして、運転者がモード選択部４７を操作
することによって通常モードが選択されると、前記自動
変速機制御装置１２の図示されない変速処理手段は、前
記車速センサ４４によって検出された車速Ｖ、及びスロ
ットル開度センサ４５によって検出されたスロットル開
度に基づいて、ＲＯＭ４６内の図示されない変速マップ
を参照し、前記車速Ｖ及びスロットル開度に対応する変
速段を選択する。

【００４２】また、運転者がモード選択部４７を操作す
ることによってナビモードが選択されると、車両制御装
置は、所定の情報、例えば、ナビゲーション情報として
の道路状況データに対応させて車両制御としての走行制
御を行う。そして、前記ナビゲーション処理部１７は、
データ記録部１６から所定の道路状況データを読み出
し、該道路状況データに従って変速段を制限するための
制御内容を設定するとともに、該制御内容に対応させて
制御信号としての制御推奨フラグを自動変速機制御装置
１２に送る。自動変速機制御装置１２は、前記制御推奨
フラグを受信し、アクセルペダルが緩められたこと等の
所定の条件が満たされると、上限の変速段を決定し、該
上限の変速段以上で変速を行わないようにする。本実施
の形態においては、ナビモードが選択されたときに走行
制御が行われるようになっているが、走行制御を常時行
うことができる。

【００４３】また、前記走行制御として、コーナが連続
する場合に、走行フィーリングが低下するのを防止する
ためのワインディング制御を行ったり、車両が交差点に
差し掛かると想定され、かつ、運転者の動作に基づく所
定の条件が満たされる場合に、交差点制御を行ったりす
ることもできる。

【００４４】次に、走行制御として主としてコーナ制御
を行う場合の前記車両制御装置の動作について説明す
る。

【００４５】図３は本発明の実施の形態における走行制
御のメインフローチャートを示す図、図４は本発明の実
施の形態における自信度の初期値マップを示す図であ
る。

【００４６】まず、ナビゲーション装置１４（図２）が
起動され、車両制御システムが起動されるのに伴って、
ＣＰＵ３１の初期値設定処理手段９４（図１）は、初期
値設定処理を行い、初期値を設定する。この場合、各検
出手段の信頼性、及び前記ＣＰＵ３１内においてロジッ
ク判定を行う図示されない各判定手段の信頼性を表すた
めに、あらかじめ選択された評価項目ごとに自信度が設
定され、各自信度の高低、例えば、高い値としての
「１」及び低い値としての「０」が初期値としてあらか
じめ設定され、図４に示される初期値マップとしてＲＯ
Ｍ３３にあらかじめ記録される。そして、前記初期値設
定処理手段９４は、前記初期値マップを参照して、各自
信度の初期値を読み出し、ＲＡＭ３２に記録する。

【００４７】続いて、前記ＣＰＵ３１は、現在位置検出
部１５によって検出された現在位置を読み込むととも
に、データ記録部１６の道路データファイルにアクセス
し、前記現在位置より前方の位置の道路データを前記道
路データファイルから読み出して、ＲＡＭ３２に制御用
データとして記録する。そして、前記ＣＰＵ３１は、走
行制御を行うための制御実施条件が成立したかどうかを
判断する。この場合、前記制御実施条件として、前記道
路データが前記道路データファイル内に存在しているこ
と、フェール動作が発生していないこと等が設定され
る。

【００４８】そして、前記制御実施条件が成立すると、
前記ＣＰＵ３１の図示されないコーナ制御判断処理手段
は、コーナ制御判断処理を行い、コーナ制御を行うかど
うかを判断するとともに、ＣＰＵ３１の図示されない交
差点制御判断処理手段は、交差点制御判断処理を行い、
交差点制御を行うかどうかを判断する。

【００４９】そして、コーナ制御及び交差点制御のうち
の少なくとも一方を行うと判断されると、ＣＰＵ３１
は、コーナ制御の制御内容及び交差点制御において設定
された制御内容に従って制御信号としての制御推奨フラ
グＡ〜Ｄを自動変速機制御装置１２に送る。

【００５０】ところで、前記初期値設定処理において、
第１の評価項目としての現在位置を検出するＧＰＳ２１
の信頼性を表すために第１の自信度ｃ１が設定され、第
２の評価項目としての車両の回転角速度を検出するジャ
イロセンサ２６の信頼性を表すために第２の自信度ｃ２
が設定され、第３の評価項目としての、車両が走行した
軌跡と前記制御用データとが一致（マップマッチング）
するかどうかのロジック判定を行う判定手段の信頼性を
表すために第３の自信度ｃ３が設定される。

【００５１】また、第４の評価項目としての、分岐点等
に到達したり、車両が経路から外れたりした場合に新規
の制御用データを形成したときの、車両が走行した軌跡
と前記新規の制御用データとが一致するかどうかのロジ
ック判定を行う判定手段の信頼性を表すために第４の自
信度ｃ４が設定され、第５の評価項目としての、制御用
データの道路に隣接する道路が存在するかどうかのロジ
ック判定を行う判定手段の信頼性を表すために第５の自
信度ｃ５が設定される。

【００５２】そして、前記ＣＰＵ３１の制御信号送信条
件成立判断手段９２は、各第１〜第５の自信度ｃ１〜ｃ
５が「１」であるか「０」であるかを判断することによ
って、前記制御推奨フラグＡ〜Ｄを自動変速機制御装置
１２に送るための制御信号送信条件が成立するかどうか
を判断し、制御信号送信条件が成立する場合、ＣＰＵ３
１の車両制御判定処理手段９３は、制御推奨フラグＡ〜
Ｄをオンにして自動変速機制御装置１２に送り、走行制
御を許可し、制御信号送信条件が成立しない場合、前記
車両制御判定処理手段９３は、制御推奨フラグＡ〜Ｄを
オフにして自動変速機制御装置１２に送らず、走行制御
を禁止する。

【００５３】本実施の形態において、前記制御信号送信
条件は、前記各第１〜第５の評価項目のうちのすべての
項目について自信度が「１」である場合に成立するよう
に設定されるが、あらかじめ設定された任意の数の項目
について自信度が「１」である場合に成立するように設
定することもできる。

【００５４】ところで、第１の評価項目において、前記
ＧＰＳ２１の信頼性は、例えば、三次元測位を行ってい
るかどうか、３個以上の人工衛星から受信を行いなが
ら、道路データに基づいて屈曲半径、曲り判定等を行う
ことによって現在位置を修正したかどうか、又は人工衛
星からの受信を行うことなく、設定された距離だけ車両
が走行したかどうかによって評価される。そして、三次
元測位を行っている場合、又は３個以上の人工衛星から
受信を行いながら、道路データに基づいて屈曲半径、曲
り判定等を行うことによって現在位置を修正した場合
に、第１の自信度ｃ１が「０」から「１」にされ、人工
衛星からの受信を行うことなく、設定された距離だけ車
両が走行した場合に、第１の自信度ｃ１が「１」から
「０」にされる。

【００５５】この場合、ＧＰＳ２１によって現在位置を
検出するのに必要な時間は短いので、第１の自信度ｃ１
を「０」から「１」にするのに必要な時間を短くするこ
とができる。そこで、第１の自信度ｃ１の初期値を
「０」とする。

【００５６】次に、第２の評価項目において、前記ジャ
イロセンサ２６の信頼性は、車両の回転角速度が０であ
るかどうか、すなわち、０〜５〔Ｖ〕のうちのセンター
値（２．５〔Ｖ〕）が出力されたかどうかによって評価
される。そして、センター値が出力されると、第２の自
信度ｃ２が「０」から「１」にされる。

【００５７】この場合、ジャイロセンサ２６によって車
両の回転角速度を検出するのに必要な時間は短いので、
第２の自信度ｃ２を「０」から「１」にするのに必要な
時間を短くすることができる。そこで、第２の自信度ｃ
２の初期値を「０」とする。

【００５８】なお、ジャイロセンサ２６によって検出さ
れた車両の回転角速度を積分することによって、車両の
方位が算出され、該車両の方位と、前記距離センサ２３
によって検出された距離とを組み合わせることによって
現在位置が検出される。したがって、ジャイロセンサ２
６は、現在位置を検出するに当たり、ＧＰＳ２１に対し
て補助的に配設されるものであるので、一旦（いった
ん）「０」から「１」にされた第２の自信度ｃ２を、
「１」から「０」にする必要はない。

【００５９】次に、第３の評価項目において、車両が走
行した軌跡と前記制御用データとが一致するかどうかの
ロジック判定を行う判定手段の信頼性は、制御用データ
上に現在位置が復帰した状態で、道路データに基づいて
屈曲半径、曲り判定等を行うことによって現在位置を修
正したかどうか、及び制御用データ上から現在位置が逸
脱したかどうかによって評価される。そして、制御用デ
ータ上に現在位置が復帰した状態で、道路データに基づ
いて屈曲半径、曲り判定等を行うことによって現在位置
を修正した場合に、第３の自信度ｃ３が「０」から
「１」にされ、制御用データ上から現在位置が逸脱した
場合に、第３の自信度ｃ３が「１」から「０」にされ
る。

【００６０】この場合、車両が走行した軌跡と前記制御
用データとが一致するかどうかのロジック判定を行うの
に必要な時間は長いので、第３の自信度ｃ３を「０」か
ら「１」にするのに必要な時間が長くなる。ところが、
第３の自信度ｃ３を「１」から「０」にするには、制御
用データ上から現在位置が逸脱したことを検出する必要
があるだけであるので、ロジック判定を行うのに必要な
時間は短くなる。しかも、初期値を「１」に設定しても
判定手段の信頼性は確保される。そこで、第３の自信度
ｃ３の初期値を「１」とする。

【００６１】次に、第４の評価項目において、新規の制
御用データを形成したときの、車両が走行した軌跡と前
記新規の制御用データとが一致するかどうかのロジック
判定を行う判定手段の信頼性は、新規の制御用データ上
に現在位置が復帰した状態で、道路データに基づいて屈
曲半径、曲り判定等を行うことによって現在位置を修正
したかどうか、及び制御用データの切替えが行われ、新
規の制御用データを形成したかどうかによって評価され
る。そして、新規の制御用データ上に現在位置が復帰し
た状態で、道路データに基づいて屈曲半径、曲り判定等
を行うことによって現在位置を修正した場合に、第４の
自信度ｃ４が「０」から「１」にされ、制御用データの
切替えが行われ、新規の制御用データを形成した場合
に、第４の自信度ｃ４が「１」から「０」にされる。

【００６２】この場合、新規の制御用データを形成する
ために、車両の走行実績によって取得されたデータ等が
必要になるので、第４の自信度ｃ４を「０」から「１」
にするのに必要な時間が長くなってしまう。そこで、第
４の自信度ｃ４の初期値を「１」とする。

【００６３】次に、第５の評価項目において、制御用デ
ータの道路に隣接する道路が存在するかどうかのロジッ
ク判定を行う判定手段の信頼性は、現在位置を中心とし
て設定された半径以内に制御用データ以外の道路が存在
していることを第１の評価条件とし、前記道路の方位と
現在位置に最も近いノードのリンク角との差が±１５
〔°〕未満であることを第２の評価条件とし、前記制御
用データ以外の道路にマッチング候補が発生しているこ
とを第３の評価条件としたとき、第１〜第３の評価条件
が成立しないまま車両が設定された距離以上走行したか
どうか、及び第１〜第３の評価条件が成立したまま車両
が設定された距離以上走行したかどうかによって評価さ
れる。そして、第１〜第３の評価条件が成立しないまま
車両が設定された距離以上走行した場合に、第５の自信
度ｃ５が「０」から「１」にされ、第１〜第３の評価条
件が成立したまま車両が設定された距離以上走行した場
合に、第５の自信度ｃ５が「１」から「０」にされる。

【００６４】この場合、第１〜第３の評価条件が成立す
るかどうかを判断する必要があるので、第５の自信度ｃ
５を「０」から「１」にしたり、「１」から「０」にし
たりするのに必要な時間が長くなってしまう。そこで、
第５の自信度ｃ５の初期値を「１」とする。

【００６５】このように、自信度を「０」から「１」に
するのに必要な時間が短い評価項目、例えば、センサ系
の評価項目については、自信度の初期値を「０」にし、
自信度を「０」から「１」にするのに必要な時間が長い
評価項目、例えば、ロジック系の評価項目については、
自信度の初期値を「１」にするようになっているので、
車両制御システムを起動してから、制御信号送信条件が
成立したかどうかを判断することができるようになるま
での時間を短くすることができる。したがって、車両制
御システムを起動した直後に車両を発進させた場合、前
記時間が経過するのを待つことなく、運転者に違和感を
与えない範囲で走行制御を行うことができるので、車両
を円滑に走行させることができる。

【００６６】また、ＧＰＳ２１、ジャイロセンサ２６等
の検出誤差、ロジック判定を行う判定手段の誤差等があ
るにもかかわらず、走行制御が許可されてしまうことが
ないので、運転者に違和感を与えることがない。

【００６７】次に、フローチャートについて説明する。 ステップＳ１ 初期値設定処理を行う。 ステップＳ２ 現在位置を読み込み、該現在位置より前
方の位置の道路データを記録する。 ステップＳ３ 制御実施条件が成立したかどうかを判断
する。制御実施条件が成立した場合はステップＳ４に進
み、成立していない場合はリターンする。 ステップＳ４ コーナ制御判断処理を行う。 ステップＳ５ 交差点制御判断処理を行う。 ステップＳ６ 制御推奨フラグＡ〜Ｄを自動変速機制御
装置１２に送る。

【００６８】次に、図３のステップＳ４におけるコーナ
制御判断処理のサブルーチンについて説明する。

【００６９】図５は本発明の実施の形態におけるコーナ
制御判断処理のサブルーチンを示す図、図６は本発明の
実施の形態における道路形状判断処理のサブルーチンを
示す図、図７は本発明の実施の形態における推奨変速段
決定処理のサブルーチンを示す図、図８は本発明の実施
の形態における推奨値算出処理のサブルーチンを示す
図、図９は本発明の実施の形態における推奨車速マップ
を示す図、図１０は本発明の実施の形態における減速線
図である。なお、図９において、横軸にノード半径を、
縦軸に推奨車速Ｖ_R を、図１０において、横軸に車両の
位置を、縦軸に車速Ｖを採ってある。

【００７０】まず、ＣＰＵ３１（図２）の図示されない
道路形状判断処理手段は、道路形状判断処理を行い、道
路形状を判断する。すなわち、道路形状判断処理手段
は、前記現在位置、及び現在位置より前方の位置の道路
データに基づいて、制御リストを作成し、現在位置を含
む道路上の所定の範囲（例えば、現在位置から１〜２
〔ｋｍ〕）内の各ノードごとに道路のノード半径を算出
する。

【００７１】なお、必要に応じて現在位置から目的地ま
での経路を探索し、探索した経路上のノードについてノ
ード半径を算出することもできる。この場合、道路デー
タに従って、各ノードの絶対座標、及び前記各ノードに
隣接する二つのノードの各絶対座標に基づいて演算を行
い、前記ノード半径を算出する。また、道路データとし
てあらかじめデータ記録部１６にノード半径を、例え
ば、各ノードに対応させて記録しておき、必要に応じて
前記ノード半径を読み出すこともできる。

【００７２】次に、前記道路形状判断処理手段は、前記
所定の範囲内において前記ノード半径が閾（しきい）値
Ｒ_THより小さいノードが検出されると、コーナ制御を必
要とするコーナが有ると判断する。そして、ＣＰＵ３１
は現在位置から各ノードまでの道路の勾配を算出する。

【００７３】ところで、本実施の形態においては、車両
がコーナに差し掛かると、現在位置からコーナに到達す
るまでに車速Ｖが推奨車速Ｖ_R になるような減速が必要
であると判断される。そこで、前記ＣＰＵ３１の図示さ
れない推奨変速段決定処理手段は、推奨変速段決定処理
を行い、前記所定の範囲内の各ノードのうちノード半径
が閾値Ｒ_THより小さい特定のノードＮｄ_i （ｉ＝１、
２、…）を選択し、図９の推奨車速マップを参照して、
該各ノードＮｄ_i について推奨車速Ｖ_Ri（ｉ＝１、２、
…）を算出し、該推奨車速Ｖ_Riに基づいて推奨変速段を
決定する。なお、前記推奨車速マップにおいては、ノー
ド半径が小さくなると推奨車速Ｖ_R が低くされ、ノード
半径が大きくなると推奨車速Ｖ_R が高くされる。

【００７４】そのために、各ノードＮｄ_i について、現
在の変速段を維持することが望ましいと考えられる閾値
を表す減速加速度基準値α、及びこれ以上減速加速度
（減速の度合い）が大きくなる場合は、変速段を３速以
下にすることが望ましいと考えられる閾値を表す減速加
速度基準値βが設定される。各減速加速度基準値α、β
は、道路の勾配も考慮して設定される。これは、平坦
（たん）な道路において減速を行う場合と、登坂路又は
降坂路において減速を行う場合とでは、同じ距離を走行
させても減速加速度が異なるからである。例えば、登坂
路において、運転者が車両を減速させようとした場合、
積極的にシフトダウンの変速を行わなくても十分な減速
を行うことができる。

【００７５】なお、前記各減速加速度基準値α、βを、
道路の勾配に対応させて複数設定することもできる。そ
して、平坦な道路用として１組の減速加速度基準値α、
βをあらかじめ設定しておき、道路の勾配に対応させて
前記各減速加速度基準値α、βを補正することもでき
る。さらに、車両の総重量を算出し、例えば、乗員が１
名である場合と４名である場合とで減速加速度基準値
α、βを異ならせることもできる。この場合、車両の総
重量は、例えば、特定の出力軸トルクを発生させたとき
の加速度に基づいて算出することができる。

【００７６】そして、ＣＰＵ３１の図示されない減速線
設定処理手段は、現在位置から各ノードＮｄ_i までの区
間距離Ｌを算出するとともに、該区間距離Ｌ、前記推奨
車速Ｖ_R 及び前記減速加速度基準値αに基づいて、シフ
トアップの変速が行われるのを禁止するための減速線、
すなわち、ホールド制御用減速線Ｍｈを、前記区間距離
Ｌ、前記推奨車速Ｖ_R 及び減速加速度基準値βに基づい
て、シフトダウンの変速を許可するための減速線、すな
わち、変速許可制御用減速線Ｍｓをそれぞれ設定する。
この場合、該変速許可制御用減速線Ｍｓは、区間距離Ｌ
において減速加速度基準値βで減速が行われた場合に、
各ノードＮｄ_i を推奨車速Ｖ_Riで走行することができる
車速Ｖの値を示す。

【００７７】ところで、前記現在位置を現在位置検出部
１５によって検出するようになっているので、現在位置
検出部１５の検出誤差が生じると、検出された現在位置
と実際の現在位置とが異なってしまう。その場合、減速
加速度基準値βに基づいて前記変速許可制御用減速線Ｍ
ｓを一律に設定すると、実際の道路状況に対応したコー
ナ制御を行うことができなくなってしまう。

【００７８】そこで、前記変速許可制御用減速線Ｍｓと
は別に、現在位置検出部１５の検出誤差を考慮に入れた
変速許可制御用減速線Ｍ１を設定するようにしている。

【００７９】この場合、該変速許可制御用減速線Ｍ１
は、現在位置から前記ノードＮｄ_i に到達するまでの車
速パターンを示す減速線部分ｍａ、及び該減速線部分ｍ
ａに連続させて形成され、各ノードＮｄ_i から現在位置
に近づく側に延びてノード幅を形成する調整部分ｍｃか
ら成る。本実施の形態において、減速線部分ｍａは、変
速許可制御用減速線Ｍｓより所定距離だけ、すなわち、
調整部分ｍｃだけずらすことによって形成される。な
お、前記減速線部分ｍａを、変速許可制御用減速線Ｍｓ
より所定速度だけ低い値にすることによって形成するこ
ともできる。

【００８０】そして、前記調整部分ｍｃの車速は、ノー
ドＮｄ_i に対応する推奨車速Ｖ_Riと等しく設定される。
なお、前記調整部分ｍｃを、所定の幅を持たせて所定の
車速パターンで設定することができる。

【００８１】また、前記調整部分ｍｃを、現在位置検出
部１５による現在位置の検出精度に対応させて変更する
こともできる。例えば、検出精度が低い場合は、調整部
分ｍｃが長く設定される。この場合、前記検出精度は、
各種センサの検出状態、マッチング状態等の現在位置検
出状態を評価し、評価結果に基づいて設定されるので、
後述される第２の判定領域ＡＲ２が不必要に広くならな
い。したがって、実際の道路状況に一層対応したコーナ
制御を行うことができる。

【００８２】そして、ホールド制御用減速線Ｍｈは、前
記変速許可制御用減速線Ｍ１に対応させて、例えば、変
速許可制御用減速線Ｍ１より１０〔ｋｍ／ｈ〕だけ低い
値にされる。また、ホールド制御用減速線Ｍｈを変速許
可制御用減速線Ｍ１より所定距離だけずらすこともでき
る。そして、前記ホールド制御用減速線Ｍｈ及び変速許
可制御用減速線Ｍｓ、Ｍ１はコーナ制御が終了するまで
固定される。

【００８３】なお、前記ホールド制御用減速線Ｍｈ及び
変速許可制御用減速線Ｍｓ、Ｍ１は、いずれも演算によ
って設定することができるだけでなく、演算結果をＲＯ
Ｍ３３にマップとして記録しておき、該マップを参照す
ることによって設定することもできる。この場合、ＲＯ
Ｍ３３によって減速線設定手段が構成される。また、前
記減速加速度基準値βのほかに、これ以上減速加速度が
大きくなる場合は、変速段を２速以下にすることが望ま
しいと考えられる閾値を表す減速加速度基準値γを設定
することもできる。その場合、変速許可制御用減速線Ｍ
ｓ、Ｍ１のほかに、シフトダウンの変速を許可するため
の他の減速線を設定することもできる。

【００８４】そして、図１０に示されるように、変速許
可制御用減速線Ｍｓより高速側に、シフトダウンの変速
を許可するための第１の判定領域ＡＲ１が、変速許可制
御用減速線Ｍｓ、Ｍ１間に、現在位置検出部１５の検出
誤差を前提にしてシフトダウンの変速を許可するための
第２の判定領域ＡＲ２が、ホールド制御用減速線Ｍｈと
変速許可制御用減速線Ｍ１との間にシフトアップの変速
を禁止するための第３の判定領域ＡＲ３がそれぞれ形成
される。

【００８５】本実施の形態においては、現在位置検出部
１５の検出誤差が生じても、車両がノードＮｄ_i より調
整部分ｍｃの距離だけ手前に到達したときに、現在の車
速Ｖ _now が第１〜第３の判定領域ＡＲ１〜ＡＲ３のいず
れに属するかを判定することができるので、コーナ制御
の開始が遅れることはない。

【００８６】続いて、前記推奨値算出処理手段９１（図
１）は、推奨値算出処理を行い、区間距離Ｌを算出する
とともに、現在位置に対応する第１の設定値としてのホ
ールド制御用減速線Ｍｈの値Ｖｈ、現在位置に対応する
第２の設定値としての変速許可制御用減速線Ｍ１の値Ｖ
１、及び現在位置に対応する第３の設定値としての変速
許可制御用減速線Ｍｓの値Ｖｓを算出する。また、前記
推奨値算出処理手段９１は、現在の車速Ｖ_now を読み込
み、該現在の車速Ｖ_now と前記値Ｖｈ、Ｖ１、Ｖｓとを
比較する。

【００８７】そして、現在の車速Ｖ_now が、値Ｖｈ以上
であり、かつ、値Ｖ１より低く、第３の判定領域ＡＲ３
に属する場合、推奨値算出処理手段９１は、推奨値とし
て、現在の変速段（以下「実変速段」という。）と同じ
変速段を算出し、該変速段を推奨変速段として決定する
とともに、コーナ制御用の制御推奨フラグＡを設定（オ
ンに）する。このとき、該制御推奨フラグＡが設定され
ることによって、自動変速機制御装置１２に対してホー
ルド制御が行われることが推奨される。なお、ホールド
制御が行われると、シフトアップの変速が禁止されるの
で、ハンチングが発生するのを防止することができる。
例えば、一旦シフトダウンの変速が行われて３速になっ
た後に４速になるのが防止される。

【００８８】また、前記現在の車速Ｖ_now が、値Ｖ１以
上であり、かつ、値Ｖｓより低く、第２の判定領域ＡＲ
２に属する場合、前記推奨値算出処理手段９１は、推奨
値として、例えば、３速を算出し、３速を推奨変速段と
して決定するとともに、コーナ制御用の制御推奨フラグ
Ｂを設定する。このとき、該制御推奨フラグＢが設定さ
れることによって、自動変速機制御装置１２に対して実
変速段より低い変速段へのシフトダウンの変速が推奨さ
れる。

【００８９】さらに、前記現在の車速Ｖ_now が、値Ｖｓ
以上であって第１の判定領域ＡＲ１に属する場合、前記
推奨値算出処理手段９１は、推奨値として、例えば、２
速を算出し、２速を推奨変速段として決定するととも
に、コーナ制御用の制御推奨フラグＣを設定する。この
とき、該制御推奨フラグＣが設定されることによって、
自動変速機制御装置１２に対して実変速段より低い変速
段へのシフトダウンの変速が推奨される。

【００９０】そして、すべてのノードＮｄ_i についての
推奨値の算出、及び制御推奨フラグＡ〜Ｃの設定が終了
して制御終了条件が成立すると、前記コーナ制御判断処
理手段は、前記制御推奨フラグＡ〜Ｃを制御内容として
設定する。

【００９１】次に、図５のフローチャートについて説明
する。 ステップＳ４−１ 道路形状判断処理を行う。 ステップＳ４−２ 推奨変速段決定処理を行う。 ステップＳ４−３ 制御内容を設定し、リターンする。

【００９２】次に、図６のフローチャートについて説明
する。 ステップＳ４−１−１ 制御リストを作成する。 ステップＳ４−１−２ コーナ制御を必要とするコーナ
が有ると判断し、リターンする。

【００９３】次に、図７のフローチャートについて説明
する。 ステップＳ４−２−１ 減速線を設定する。 ステップＳ４−２−２ 推奨値算出処理を行う。 ステップＳ４−２−３ 制御終了条件が成立したかどう
かを判断する。制御終了条件が成立した場合はリターン
し、成立していない場合はステップＳ４−２−２に戻
る。

【００９４】次に、図８のフローチャートについて説明
する。 ステップＳ４−２−２−１ 現在位置から各ノードＮｄ
_i までの区間距離Ｌを算出する。 ステップＳ４−２−２−２ 値Ｖｈ、Ｖ１、Ｖｓを算出
する。 ステップＳ４−２−２−３ 現在の車速Ｖ_now を読み込
む。 ステップＳ４−２−２−４ 該現在の車速Ｖ_now が前記
値Ｖｈ以上であるかどうかを判断する。現在の車速Ｖ
_now が値Ｖｈ以上である場合はステップＳ４−２−２−
５に、現在の車速Ｖ_now が値Ｖｈより低い場合はリター
ンする。 ステップＳ４−２−２−５ 前記現在の車速Ｖ_now が前
記値Ｖ１以上であるかどうかを判断する。現在の車速Ｖ
_now が値Ｖ１以上である場合はステップＳ４−２−２−
７に、現在の車速Ｖ_now が値Ｖ１より低い場合はステッ
プＳ４−２−２−６に進む。 ステップＳ４−２−２−６ 制御推奨フラグＡを設定
し、リターンする。 ステップＳ４−２−２−７ 前記現在の車速Ｖ_now が前
記値Ｖｓ以上であるかどうかを判断する。現在の車速Ｖ
_now が値Ｖｓ以上である場合はステップＳ４−２−２−
９に、現在の車速Ｖ_now が値Ｖｓより低い場合はステッ
プＳ４−２−２−８に進む。 ステップＳ４−２−２−８ 制御推奨フラグＢを設定
し、リターンする。 ステップＳ４−２−２−９ 制御推奨フラグＣを設定
し、リターンする。

【００９５】次に、図３のステップＳ５における交差点
制御判断処理のサブルーチンについて説明する。

【００９６】図１１は本発明の実施の形態における交差
点制御判断処理のサブルーチンを示すフローチャートで
ある。

【００９７】ＣＰＵ３１（図２）の図示されない交差点
制御判断処理手段は、交差点制御判断処理を行い、周辺
の道路状況を判断し、道路属性、複数の交差点間の位置
関係等をチェックする。そして、交差点を通過する際の
推奨値又は推奨される動作が算出され、算出結果に基づ
いて制御内容が設定され、該制御内容に従って交差点制
御用の制御推奨フラグＤが設定される。

【００９８】次に、図１１のフローチャートについて説
明する。 ステップＳ５−１ 周辺の道路状況を判断する。 ステップＳ５−２ 推奨値又は推奨される動作を算出す
る。 ステップＳ５−３ 制御内容を設定し、リターンする。

【００９９】次に、自動変速機制御装置１２の動作につ
いて説明する。

【０１００】図１２は本発明の実施の形態における自動
変速機制御装置の動作を示すメインフローチャート、図
１３は本発明の実施の形態における協調制御判断処理の
サブルーチンを示す図、図１４は本発明の実施の形態に
おける上限変速段決定処理のサブルーチンを示す図であ
る。

【０１０１】自動変速機制御装置１２（図２）は、アク
セルセンサ４２の検出信号、ブレーキセンサ４３の検出
信号、車速センサ４４によって検出された車速Ｖ、スロ
ットル開度センサ４５によって検出されたスロットル開
度等の車両情報を読み込む。続いて、自動変速機制御装
置１２の図示されない基本自動変速機制御判断処理手段
は、基本自動変速機制御判断処理を行い、ＲＯＭ４６に
記録された図示されない基本の変速マップを参照し、前
記車速Ｖ及びスロットル開度に対応する変速段を決定す
る。

【０１０２】続いて、自動変速機制御装置１２は、協調
制御条件が成立したかどうかを判断する。この場合、協
調制御条件が成立したかどうかは、車両が走行制御を行
うのに適した状態にあるかどうかによって判断する。例
えば、水温、油温、各種のセンサの検出信号等が正常な
範囲内にあること、ナビゲーション装置１４との間にお
いて通信が正常に行われていること、ナビゲーション装
置１４から受信したデータが正常であること等が協調制
御条件として採用される。また、オーバードライブ走行
を選択するためのオーバードライブスイッチがオンにな
っていること、雪道走行用の変速パターンを選択するた
めのセレクトスイッチがオンになっていること等を協調
制御条件として採用することもできる。そして、前記協
調制御条件が成立すると、前記自動変速機制御装置１２
は、ナビゲーション装置１４から制御推奨フラグＡ〜Ｄ
を受ける。

【０１０３】続いて、前記自動変速機制御装置１２の図
示されない協調制御判断処理手段は、協調制御判断処理
を行い、前記制御推奨フラグＡ〜Ｄのうちの少なくとも
一つの制御推奨フラグが設定されているかどうかを判断
し、少なくとも一つの制御推奨フラグが設定されている
場合、協調制御判断処理手段の上限変速段決定処理手段
は、上限変速段決定処理を行い、上限の変速段を決定す
る。

【０１０４】そのために、前記上限変速段決定処理手段
の制御推奨フラグ判定処理手段は、制御推奨フラグ判定
処理を行い、各制御推奨フラグＡ〜Ｄがどのように設定
されているかを判定する。次に、前記上限変速段決定処
理手段は、各制御推奨フラグＡ〜Ｄの設定の組合せに対
応させてあらかじめ設定された制御開始条件をＲＯＭ４
６から読み出し、コーナ制御の制御開始条件が成立した
かどうかを判断し、制御開始条件が成立した場合、上限
の変速段を決定するための値、すなわち、上限変速段決
定値Ｓ_S に３をセットし、前記制御開始条件が成立して
いない場合、前記上限変速段決定値Ｓ_S に４をセットす
る。なお、前記制御開始条件は、例えば、踏み込まれて
いない図示されないブレーキペダルが踏み込まれ、ブレ
ーキ操作が検出されてブレーキオフ→オンになると成立
したと判断される。また、踏み込まれていた図示されな
いアクセルペダルが緩められてアクセルオン→オフにな
り、かつ、ブレーキオフ→オンになると成立したと判断
することもできる。

【０１０５】このようにして、上限変速段決定値Ｓ_S が
セットされると、前記上限変速段決定処理手段は、前記
上限変速段決定値Ｓ_S を上限の変速段として決定する。

【０１０６】また、制御推奨フラグが一つも設定されて
いない場合、協調制御判断処理手段は、協調制御が実施
されているかどうかを判断し、実施されている場合は、
解除制御判断処理を行い、コーナ制御を終了する。な
お、協調制御が実施されているかどうかは、コーナ制御
において推奨値が算出され、算出された推奨値に従った
変速段で車両が走行させられているかどうかによって判
断する。また、解除制御判断処理においては、例えば、
車両がコーナから離れたことのほか、基本の変速マップ
を参照することによって３速の変速段が決定されたこ
と、所定以上の加速が行われたこと、所定の距離（ガー
ド距離）以上走行してもコーナ制御の終了が行われない
こと等の各解除条件が満たされたときにコーナ制御を終
了する。なお、アクセルペダルを所定量以上戻したこ
と、アクセルペダルを所定以上の速度で戻したこと、運
転者がオーバドライブスイッチをオンにしたこと等を解
除条件にすることもできる。

【０１０７】続いて、自動変速機制御装置１２は、前記
上限の変速段と、前記基本自動変速機制御判断処理にお
いて決定された変速段とを比較し、両変速段のうちのい
ずれか低い方の変速段を選択して、コーナ制御変速段と
して出力する。

【０１０８】その結果、自動変速機制御装置１２は、出
力された変速段で変速処理を行い、車両を走行させる。
そして、道路のノード半径が閾値より大きくなると、コ
ーナ制御が解除され、通常の制御が行われる。

【０１０９】なお、制御推奨フラグＤに基づいて、交差
点制御における上限の変速段を決定し、該上限の変速段
と、前記基本自動変速機制御判断処理において決定され
た変速段とを比較し、両変速段のうちのいずれか低い方
の変速段をコーナ制御変速段として出力することもでき
る。

【０１１０】本実施の形態においては、自動変速機制御
装置１２に上限変速段決定処理手段が配設されるように
なっているが、ＣＰＵ３１に上限変速段決定処理手段を
配設することもできる。その場合、アクセルセンサ４２
の検出信号、及びブレーキセンサ４３の検出信号は、Ｃ
ＰＵ３１に送られ、ＣＰＵ３１の上限変速段決定処理手
段は、制御推奨フラグＡ〜Ｄに基づいて上限変速段を決
定し、上限変速段を表す制御推奨フラグを自動変速機制
御装置１２に送る。

【０１１１】また、本実施の形態においては、走行制御
として主としてコーナ制御について説明したが、コーナ
が連続する場合に、ワインディング制御を行うこともで
きる。その場合、減速加速度基準値α、βが設定値Δ
α、Δβだけ小さくされる。この場合、変速許可制御が
行われる領域が広くなるので、推奨変速段の決定回数が
少なくなり、変速段の変更が頻繁に行われるのを防止す
ることができる。したがって、走行フィーリングが低下
するのを防止することができる。

【０１１２】次に、図１２のフローチャートについて説
明する。 ステップＳ２１ アクセルセンサ４２の検出信号、ブレ
ーキセンサ４３の検出信号、車速センサ４４によって検
出された車速Ｖ、スロットル開度センサ４５によって検
出されたスロットル開度等の車両情報を読み込む。 ステップＳ２２ 基本自動変速機制御判断処理を行う。 ステップＳ２３ 協調制御条件が成立したかどうかを判
断する。協調制御条件が成立した場合はステップＳ２４
に、成立していない場合はステップＳ２６に進む。 ステップＳ２４ ナビゲーション装置１４から制御推奨
フラグＡ〜Ｄを受ける。 ステップＳ２５ 協調制御判断処理を行う。 ステップＳ２６ 基本自動変速機制御判断処理において
決定された変速段と、協調制御判断処理において決定さ
れた上限の変速段とを比較し、低い方の変速段を選択す
る。 ステップＳ２７ 選択された変速段をコーナ制御変速段
として出力し、リターンする。

【０１１３】次に、図１３のフローチャートについて説
明する。 ステップＳ２５−１ 制御推奨フラグＡ〜Ｄのうちの少
なくとも一つが設定されているかどうかを判断する。少
なくとも一つの制御推奨フラグが設定されている場合は
ステップＳ２５−２に、設定されていない場合はステッ
プＳ２５−３に進む。 ステップＳ２５−２ 上限変速段決定処理を行い、リタ
ーンする。 ステップＳ２５−３ 協調制御が実施されているかどう
かを判断する。協調制御が実施されている場合はステッ
プＳ２５−４に進み、実施されていない場合はリターン
する。 ステップＳ２５−４ 解除制御判断処理を行い、リター
ンする。

【０１１４】次に、図１４のフローチャートについて説
明する。 ステップＳ２５−２−１ 制御推奨フラグ判定処理を行
う。 ステップＳ２５−２−２ 制御開始条件が成立したかど
うかを判断する。制御開始条件が成立した場合はステッ
プＳ２５−２−４に、成立していない場合はステップＳ
２５−２−３に進む。 ステップＳ２５−２−３ 上限変速段決定値Ｓ_S に４を
セットする。 ステップＳ２５−２−４ 上限変速段決定値Ｓ_S に３を
セットする。 ステップＳ２５−２−５ 上限の変速段を決定し、リタ
ーンする。

【０１１５】なお、本発明は前記実施の形態に限定され
るものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させ
ることが可能であり、それらを本発明の範囲から排除す
るものではない。

【０１１６】

【発明の効果】以上詳細に説明したように、本発明によ
れば、車両制御装置においては、車両制御部と、車両制
御を行うための推奨値を算出する推奨値算出処理手段
と、評価項目ごとに設定され、各検出手段の信頼性、及
びロジック判定を行う各判定手段の信頼性を表す自信度
に基づいて、制御信号送信条件が成立するかどうかを判
断する制御信号送信条件成立判断処理手段と、制御信号
送信条件が成立したときに制御信号を前記車両制御部に
送り、車両制御を許可し、制御信号送信条件が成立しな
い場合に前記制御信号を車両制御部に送らず、車両制御
を禁止する車両制御判定処理手段と、前記各自信度の初
期値を設定する初期値設定処理手段とを有する。

【０１１７】そして、各初期値は、所定の評価項目につ
いて高い値に、残りの評価項目について低い値に設定さ
れる。

【０１１８】この場合、各初期値は、所定の評価項目に
ついて高い値に、残りの評価項目について低い値に設定
されるので、車両制御システムを起動してから、制御信
号送信条件が成立したかどうかを判断することができる
ようになるまでの時間を短くすることができる。したが
って、車両制御システムを起動した直後に車両を発進さ
せた場合、前記時間が経過するのを待つことなく、運転
者に違和感を与えない範囲で走行制御を行うことができ
るので、車両を円滑に走行させることができる。

【０１１９】また、検出手段の検出誤差、判定手段の誤
差等があるにもかかわらず、走行制御が許可されてしま
うことがないので、運転者に違和感を与えることがな
い。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態における車両制御装置の機
能ブロック図である。

【図２】本発明の実施の形態における車両制御装置の概
略図である。

【図３】本発明の実施の形態における走行制御のメイン
フローチャートを示す図である。

【図４】本発明の実施の形態における自信度の初期値マ
ップを示す図である。

【図５】本発明の実施の形態におけるコーナ制御判断処
理のサブルーチンを示す図である。

【図６】本発明の実施の形態における道路形状判断処理
のサブルーチンを示す図である。

【図７】本発明の実施の形態における推奨変速段決定処
理のサブルーチンを示す図である。

【図８】本発明の実施の形態における推奨値算出処理の
サブルーチンを示す図である。

【図９】本発明の実施の形態における推奨車速マップを
示す図である。

【図１０】本発明の実施の形態における減速線図であ
る。

【図１１】本発明の実施の形態における交差点制御判断
処理のサブルーチンを示すフローチャートである。

【図１２】本発明の実施の形態における自動変速機制御
装置の動作を示すメインフローチャートである。

【図１３】本発明の実施の形態における協調制御判断処
理のサブルーチンを示す図である。

【図１４】本発明の実施の形態における上限変速段決定
処理のサブルーチンを示す図である。

【符号の説明】

１２ 自動変速機制御装置 １５ 現在位置検出部 ３３、４６ ＲＯＭ ４１ ウインカセンサ ４２ アクセルセンサ ４３ ブレーキセンサ ４４ 車速センサ ４５ スロットル開度センサ ９１ 推奨値算出処理手段 ９２ 制御信号送信条件成立判断処理手段 ９３ 車両制御判定処理手段 ９４ 初期値設定処理手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｆ１６Ｈ 59:58 Ｆ１６Ｈ 59:58 59:66 59:66 Ｆターム(参考） 3G084 BA32 CA00 DA05 DA15 EB11 FA00 FA04 FA05 FA06 FA10 3J052 AA04 BA03 CB01 EA04 FB33 GC13 GC23 GC46 GC64 GC66 LA01

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両制御部と、車両制御を行うための推
   奨値を算出する推奨値算出処理手段と、評価項目ごとに
   設定され、各検出手段の信頼性、及びロジック判定を行
   う各判定手段の信頼性を表す自信度に基づいて、制御信
   号送信条件が成立するかどうかを判断する制御信号送信
   条件成立判断処理手段と、制御信号送信条件が成立した
   ときに制御信号を前記車両制御部に送り、車両制御を許
   可し、制御信号送信条件が成立しない場合に前記制御信
   号を車両制御部に送らず、車両制御を禁止する車両制御
   判定処理手段と、前記各自信度の初期値を設定する初期
   値設定処理手段とを有するとともに、各初期値は、所定
   の評価項目について高い値に、残りの評価項目について
   低い値に設定されることを特徴とする車両制御装置。
2. 【請求項２】 前記各初期値は、自信度を低い値から高
   い値にするのに必要な時間が長い評価項目について高い
   値に、自信度を低い値から高い値にするのに必要な時間
   が短い評価項目について低い値に設定される請求項１に
   記載の車両制御装置。
3. 【請求項３】 前記各初期値は、自信度を高い値から低
   い値にするのに必要な時間が短い評価項目について高い
   値に、自信度を高い値から低い値にするのに必要な時間
   が長い評価項目について低い値に設定される請求項１に
   記載の車両制御装置。
4. 【請求項４】 前記各初期値は、センサ系の評価項目に
   ついて低い値に、ロジック系の評価項目について高い値
   に設定される請求項１に記載の車両制御装置。
5. 【請求項５】 車両制御を行うための推奨値を算出し、
   評価項目ごとに設定され、各検出手段の信頼性、及びロ
   ジック判定を行う各判定手段の信頼性を表す自信度に基
   づいて、制御信号送信条件が成立するかどうかを判断
   し、制御信号送信条件が成立したときに制御信号を車両
   制御部に送り、車両制御を許可し、制御信号送信条件が
   成立しない場合に前記制御信号を車両制御部に送らず、
   車両制御を禁止するとともに、前記各自信度の初期値
   が、所定の評価項目について高い値に、残りの評価項目
   について低い値に設定されることを特徴とする車両制御
   方法。
6. 【請求項６】 車両制御を行うための推奨値を算出し、
   評価項目ごとに設定され、各検出手段の信頼性、及びロ
   ジック判定を行う各判定手段の信頼性を表す自信度に基
   づいて、制御信号送信条件が成立するかどうかを判断
   し、制御信号送信条件が成立したときに制御信号を車両
   制御部に送り、車両制御を許可し、制御信号送信条件が
   成立しない場合に前記制御信号を車両制御部に送らず、
   車両制御を禁止するとともに、前記各自信度の初期値
   が、所定の評価項目について高い値に、残りの評価項目
   について低い値に設定されることを特徴とする車両制御
   方法のプログラムを記録した記録媒体。