JP3398038B2

JP3398038B2 - ナビゲーション出力装置

Info

Publication number: JP3398038B2
Application number: JP7059098A
Authority: JP
Inventors: 秀樹中島; 久則白井
Original assignee: Aisin AW Co Ltd; Equos Research Co Ltd
Current assignee: Aisin AW Co Ltd; Equos Research Co Ltd
Priority date: 1998-03-19
Filing date: 1998-03-19
Publication date: 2003-04-21
Anticipated expiration: 2018-03-19
Also published as: JPH11271073A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ナビゲーション出
力装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、ナビゲーション装置は、現在位置
検出部、表示部、音声出力部等を備え、前記現在位置検
出部によって車両の現在の位置、すなわち、現在位置が
検出され、検出された現在位置に対して蓋（がい）然性
の高い位置が求められるようになっている。そして、表
示部に、前記現在位置が表示されるとともに、現在位置
から目的地までの経路が表示され、必要に応じて音声出
力部による案内が行われる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記従
来のナビゲーション装置においては、前記現在位置検出
部によって検出された現在位置に検出誤差が生じても、
現在位置、経路等が一律に表示部に表示されたり、音声
出力部によって一律に案内が行われたりするようになっ
ているので、表示、案内等の出力が行われる位置、タイ
ミング等が、実際の現在位置、タイミング等と異なり、
運転者に違和感を与えてしまう。

【０００４】例えば、道路上における実際の現在位置か
ら離れた部分、隣接する道路上、道路の無い部分等に現
在位置が表示されたり、交差点に進入した後に、交差点
に進入する旨の案内がされたりしてしまう。本発明は、
前記従来のナビゲーション装置の問題点を解決して、実
際の現在位置、タイミング等と異なる位置、タイミング
等において表示、案内等の出力が行われても、運転者に
違和感を与えることがないナビゲーション出力装置を提
供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】そのために、本発明のナ
ビゲーション出力装置においては、現在位置を検出する
検出要素と、検出された現在位置を推測現在位置とし、
該推測現在位置に基づいて、蓋然性の高い道路を候補道
路とし、蓋然性の高い位置を候補位置とし、かつ、前記
各推測現在位置と前記各候補道路及び各候補位置との相
関値を算出し、前記各候補道路及び各候補位置のうちの
前記相関値が最も小さくなる候補道路及び候補位置を選
択して蓋然性の高い道路及び現在位置とするマッチング
手段と、該マッチング手段の信頼性を評価指数に基づい
て判定する信頼性判定手段と、該信頼性判定手段による
判定結果に基づいて出力の態様を変更する出力態様変更
手段とを有する。

【０００６】そして、前記信頼性判定手段は、ルート外
れが生じた後、再探索が行われて新たな経路が設定され
たときに、前記候補道路が所定の距離以上発生していな
い場合、前記評価指数を高くする。

【０００７】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図面を参照しながら詳細に説明する。図１は本発明の
実施の形態におけるナビゲーション出力装置の機能ブロ
ック図である。図において、１５は検出要素としての現
在位置検出部、１０１は検出された現在位置に対して蓋
然性の高い位置を求めるマッチング手段、１０２は前記
検出要素の信頼性及びマッチング手段の信頼性の少なく
とも一方を判定する信頼性判定手段、１０３は該信頼性
判定手段１０２による判定結果に基づいて出力の態様を
変更する出力態様変更手段である。

【０００８】図２は本発明の実施の形態におけるナビゲ
ーション装置を搭載した車両の概略図である。図におい
て、１０は自動変速機（Ａ／Ｔ）、１１はエンジン（Ｅ
／Ｇ）、１２は前記自動変速機１０の全体の制御を行う
自動変速機制御装置（ＥＣＵ）、１３は前記エンジン１
１の全体の制御を行うエンジン制御装置（ＥＦＩ）、１
４はナビゲーション装置である。

【０００９】また、４１はウインカセンサ、４２は運転
者の動作を検出するアクセルセンサ、４３は運転者の動
作を検出するブレーキセンサ、４４は車速センサ、４５
はスロットル開度センサ、４６は記録媒体としてのＲＯ
Ｍ、４７は通常モードとナビモードとを選択するための
モード選択部である。なお、前記ウインカセンサ４１ア
クセルセンサ４２、ブレーキセンサ４３、車速センサ４
４及びスロットル開度センサ４５もいずれも検出要素を
構成する。

【００１０】前記ナビゲーション装置１４は、現在位置
を検出する現在位置検出部１５、道路データ等が格納さ
れたデータ記憶部１６、入力された情報に基づいて、ナ
ビゲーション処理等の各種の演算処理を行うナビゲーシ
ョン処理部１７、入力部３４、表示部３５、音声入力部
３６、音声出力部３７及び通信部３８を有する。そし
て、前記現在位置検出部１５は、ＧＰＳ（グローバルポ
ジショニングセンサ）２１、地磁気センサ２２、距離セ
ンサ２３、ステアリングセンサ２４、ビーコンセンサ２
５、ジャイロセンサ２６、図示されない高度計等から成
る。

【００１１】前記ＧＰＳ２１は、人工衛星によって発生
させられた電波を受信して、前記現在位置を検出し、前
記地磁気センサ２２は、地磁気を測定することによって
車両が向いている方位を検出し、前記距離センサ２３
は、道路上の所定の地点間の距離等を検出する。前記距
離センサ２３としては、例えば、車輪の回転数を測定
し、該回転数に基づいて距離を検出するもの、加速度を
測定し、該加速度を２回積分して距離を検出するもの等
を使用することができる。

【００１２】また、前記ステアリングセンサ２４は、舵
（だ）角を検出するためのものであり、例えば、図示さ
れないステアリングホイールの回転部に取り付けられた
光学的な回転センサ、回転抵抗センサ、車輪に取り付け
られた角度センサ等が使用される。そして、前記ビーコ
ンセンサ２５は、道路に沿って配設されたビーコンから
の位置情報を受信して現在位置を検出する。前記ジャイ
ロセンサ２６は、車両の回転角速度を検出するものであ
り、ガスレートジャイロ、振動ジャイロ等が使用され
る。そして、前記ジャイロセンサ２６によって検出され
た回転角速度を積分することにより、車両が向いている
方位を検出することができる。

【００１３】なお、前記ＧＰＳ２１及びビーコンセンサ
２５においては、それぞれ単独で現在位置を検出するこ
とができるが、距離センサ２３の場合は、該距離センサ
２３によって検出された距離と、地磁気センサ２２及び
ジャイロセンサ２６によって検出された方位とを組み合
わせることにより現在位置が検出される。また、距離セ
ンサ２３によって検出された距離と、ステアリングセン
サ２４によって検出された舵角とを組み合わせることに
よって現在位置を検出することもできる。

【００１４】前記データ記憶部１６は、地図データファ
イル、交差点データファイル、ノードデータファイル、
道路データファイル、写真データファイル、及び各地域
のホテル、ガソリンスタンド、観光地案内等の各主地域
ごとの情報が格納されたデータファイルを備える。これ
ら各データファイルには、経路を検索するためのデータ
のほか、前記表示部３５の画面に、検索した経路に沿っ
て案内図を表示したり、交差点又は経路における特徴的
な写真、コマ図等を表示したり、次の交差点までの距
離、次の交差点における進行方向等を表示したり、他の
案内情報を表示したりするための各種のデータが格納さ
れる。なお、前記データ記憶部１６には、所定の情報を
音声出力部３７によって出力するための各種のデータも
格納される。

【００１５】ところで、前記交差点データファイルには
各交差点に関する交差点データが、ノードデータファイ
ルにはノードに関するノードデータが、道路データファ
イルには道路に関する道路データがそれぞれ格納され、
前記交差点データ、ノードデータ及び道路データによっ
て道路状況が表される。なお、前記ノードデータは、前
記地図データファイルに格納された地図データにおける
道路の位置及び形状を表す要素であり、道路上の各ノー
ド及び各ノード間を連結するリンクを示すデータから成
る。そして、前記道路データによって、道路自体につい
ては、幅員、勾配（こうばい）、カント、バンク、路面
の状態、道路の車線数、車線数の減少する地点、幅員の
狭くなる地点等が、コーナについては、曲率半径、交差
点、Ｔ字路、コーナの入口等が、道路属性については、
踏切、高速道路出口ランプウェイ、高速道路の料金所、
降坂路、登坂路、道路種別（国道、一般道路、高速道路
等）等がそれぞれ表される。

【００１６】また、前記ナビゲーション処理部１７は、
ナビゲーション装置１４の全体の制御を行うＣＰＵ３
１、該ＣＰＵ３１が各種の演算処理を行うためにワーキ
ングメモリとして使用されるＲＡＭ３２、及び制御プロ
グラムのほか、目的地までの経路の検索、経路中の走行
案内、特定区間の決定等を行うための各種のプログラム
が記録された記録媒体としてのＲＯＭ３３から成るとと
もに、前記ナビゲーション処理部１７に、前記入力部３
４、表示部３５、音声入力部３６、音声出力部３７及び
通信部３８が接続される。

【００１７】ところで、現在位置検出部１５によって現
在位置が検出されると、前記ＣＰＵ３１は、マッチング
手段１０１（図１）によって、検出された現在位置に対
して蓋然性の高い位置を求め、図示されない検索手段に
よって、前記現在位置から目的地までの経路を検索した
り、表示部３５によって前記現在位置及び経路を表示し
たり、音声出力部３７によって案内を行ったりする。

【００１８】なお、前記経路は、入力部３４をマニュア
ル操作することによって設定することもできる。そし
て、前記経路が設定されると、案内道路列、案内交差
点、分岐点での進行方法、位置（交差点番号）等の経路
に関する経路案内情報が設定されるとともに、該経路案
内情報がテーブルとして記録される。したがって、現在
位置を追跡することによって、前記テーブルを参照して
経路を案内したり、経路上で現在位置の前方における所
定距離内の検索を行ったり、案内交差点、分岐点等を読
み出したり、案内交差点に関する案内情報（音声デー
タ、交差点拡大図データ等）を作成したりすることがで
きる。

【００１９】なお、前記データ記憶部１６及びＲＯＭ３
３は、図示されない磁気コア、半導体メモリ等によって
構成される。また、前記データ記憶部１６及びＲＯＭ３
３に代えて、磁気テープ、磁気ディスク、フロッピーデ
ィスク、磁気ドラム、ＣＤ、ＭＤ、ＤＶＤ、光ディス
ク、ＩＣカード、光カード等の各種の記録媒体を使用す
ることもできる。

【００２０】本実施の形態においては、前記ＲＯＭ３３
に各種のプログラムが記録され、前記データ記憶部１６
に各種のデータが格納されるようになっているが、各種
のプログラム及び各種のデータを同じ外部の記録媒体に
記録することもできる。この場合、例えば、前記ナビゲ
ーション処理部１７に図示されないフラッシュメモリを
配設し、前記外部の記録媒体から前記プログラム及びデ
ータを読み出してフラッシュメモリに書き込むこともで
きる。したがって、外部の記録媒体を交換することによ
って前記プログラム及びデータを更新することができ
る。また、自動変速機制御装置１２の制御プログラム等
を前記外部の記録媒体に記録することもできる。このよ
うに、各種の記録媒体に記録された各種のプログラムを
起動し、各種のデータに基づいて各種の処理を行うこと
ができる。

【００２１】さらに、前記通信部３８は、ＦＭ送信装
置、電話回線等との間で各種のデータの送受信を行うた
めのものであり、例えば、図示されない情報センサ等に
よって受信した渋滞等の道路情報、交通事故情報、ＧＰ
Ｓ２１の検出誤差を検出するＤ−ＧＰＳ情報等の各種の
データを受信する。なお、本発明の機能を実現するため
のプログラム及びデータの少なくとも一部を前記通信部
３８によって受信し、フラッシュメモリ等に格納するこ
ともできる。

【００２２】そして、前記入力部３４は、走行開始時の
位置を修正したり、目的地を入力したりするためのもの
であり、表示部３５と別に配設されたキーボード、マウ
ス、バーコードリーダ、ライトペン、遠隔操作用のリモ
ートコントロール装置等を使用することができる。ま
た、前記入力部３４は、表示部３５に画像で表示された
キー又はメニューにタッチすることにより入力を行うタ
ッチパネルによって構成することもできる。

【００２３】そして、前記表示部３５には、操作案内、
操作メニュー、操作キーの案内、現在位置、現在位置か
ら目的地までの経路、走行する経路に沿った案内等が表
示される。前記表示部３５としては、ＣＲＴディスプレ
イ、液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイ、フロン
トガラスにホログラムを投影するホログラム装置等を使
用することができる。

【００２４】また、音声入力部３６は、図示されないマ
イクロホン等によって構成され、音声によって必要な情
報を入力することができるようになっている。そして、
音声出力部３７は、それぞれ図示されない音声合成装置
及びスピーカを備え、音声合成装置によって合成された
音声による案内情報をスピーカから出力する。なお、音
声合成装置によって合成された音声のほかに、各種の案
内情報をテープに録音しておき、該案内情報をスピーカ
から出力することもできる。

【００２５】なお、前記構成のナビゲーション装置１４
において得られた情報に基づいて、自動変速機制御装置
１２は、ＲＯＭ４６に記録された制御プログラムに従っ
てシフトアップ又はシフトダウンの変速を行うことがで
きる。そして、運転者がモード選択部４７を操作するこ
とによって通常モードが選択されると、前記自動変速機
制御装置１２は、前記車速センサ４４によって検出され
た車速Ｖ、及びスロットル開度センサ４５によって検出
されたスロットル開度に基づいて、ＲＯＭ４６内の図示
されない変速マップを参照し、前記車速Ｖ及びスロット
ル開度に対応する変速段を選択する。

【００２６】また、運転者がモード選択部４７を操作す
ることによってナビモードが選択されると、前記ナビゲ
ーション処理部１７は、データ記憶部１６から所定の道
路データを読み出し、変速段を制限するための制御内容
を設定するとともに、該制御内容に対応させて制御推奨
フラグを自動変速機制御装置１２に送信する。そして、
該自動変速機制御装置１２は、前記制御推奨フラグを受
信し、図示されないアクセルペダルが緩められたこと等
の所定の条件が満たされると、上限の変速段を決定し、
該上限の変速段より上の変速段への変速を行わないよう
にする。なお、常時、ナビモードが選択されたときと同
様の処理を行うことができる。

【００２７】次に、ナビモードが選択された場合の前記
ナビゲーション処理部１７の動作について更に説明す
る。まず、前記ＣＰＵ３１は、ナビ基本処理を行い、現
在位置検出部１５によって現在位置を検出し、前記マッ
チング手段１０１によって、検出された現在位置に対し
て蓋然性の高い位置を求め、現在位置を追跡することに
よって、走行する経路に沿って現在位置を表示部３５に
表示する。また、必要に応じて現在位置から目的地まで
の経路を検索し、検索された経路等を表示部３５に表示
する。さらに、音声出力部３７によって案内を行うこと
もできる。

【００２８】ところで、例えば、前記現在位置検出部１
５によって検出された現在位置に検出誤差が生じたとき
に、現在位置、経路等が一律に表示部３５に表示された
り、音声出力部３７によって一律に案内が行われたりす
るようになっていると、実際の車両の走行状態に対応す
る表示、案内等の出力を行うことができず、運転者に違
和感を与えてしまう。

【００２９】そこで、前記ＣＰＵ３１の信頼性判定手段
１０２は、評価タイミングを設定し、各評価タイミング
で信頼性判定処理を行い、ＲＯＭ３３内の図示されない
信頼性判定テーブルを参照し、現在位置検出部１５、ウ
インカセンサ４１、アクセルセンサ４２、ブレーキセン
サ４３、車速センサ４４、スロットル開度センサ４５等
の各検出要素について、各検出要素の信頼性を判定する
とともに、前記マッチング手段１０１の信頼性を判定
し、各判定結果に基づいて実際の車両の走行状態に対応
する表示、案内等の出力を行うようにしている。

【００３０】そのために、前記信頼性判定テーブルにお
いて、各検出要素の信頼性の高低に対応させて評価指数
が算出される。なお、算出された評価指数を以前の評価
指数に対して加算したり、減算したりすることもでき
る。例えば、ＧＰＳ２１については、該ＧＰＳ２１が、
４個以上の人工衛星によって発生させられた電波を受信
して三次元測位を行いながら車両を所定距離走行させた
場合、前記三次元測位を行いながら車両を所定時間走行
させた場合、少なくとも３個以上の人工衛星によって発
生させられた電波を受信して二次元測位を行いながら、
道路データに基づいて屈曲判定、曲がり判定等を行い現
在位置を修正した場合、高度が５００〔ｍ〕以下である
場合、通信部３８がＤ−ＧＰＳ情報を受信している場合
等において、評価指数が高くされる。

【００３１】一方、ＧＰＳ２１が人工衛星によって発生
させられた電波を受信していない状態で車両を所定距離
走行させた場合、ＧＰＳ２１が人工衛星によって発生さ
せられた電波を受信していない状態で車両を所定時間走
行させた場合、二次元測位を行いながら車両を所定距離
走行させた場合、二次元測位を行いながら車両を所定時
間走行させた場合、二次元測位を行いながら道路の勾配
が検出された場合等において、評価指数が低くされる。

【００３２】また、ジャイロセンサ２６については、車
速Ｖが０の状態でジャイロセンサ２６の出力電圧が所定
範囲内にあることが所定時間以上継続した場合、検出さ
れた回転角速度に対して、車両を停止させたときの出力
電圧を相対方位基準値としてセンタ値補正を行った場合
等において、評価指数が高くされる。さらに、ジャイロ
センサ２６については、車両が向いている方位の検出値
を補正を行った後の経過時間が所定時間以内、例えば、
１０分以内である場合において評価指数が高くされる。

【００３３】そして、距離センサ２３については、距離
補正を行った後の車両の走行距離が所定距離以下、例え
ば５００〔ｍ〕以下である場合、車速Ｖが所定値以下、
例えば、１００〔ｋｍ／ｈ〕以下である場合等におい
て、評価指数が高くされる。また、車速センサ４４につ
いては、距離係数の補正が行われる場合、距離係数の補
正が行われたときの値が所定回数連続して所定範囲に収
まった場合等において評価指数が高くされ、前回の距離
係数と今回の距離係数との差が所定値以上である場合に
おいて評価指数が低くされる。

【００３４】なお、前記距離係数は、屈曲点間の道路デ
ータ、及び屈曲点間を走行したときの車速センサ４４の
パルス数に基づいて補正されたり、ＧＰＳ２１による検
出値に基づいて補正される。また、距離係数の補正が行
われた後の走行距離によって評価指数を変化させること
もできる。そして、前記信頼性判定テーブルにおいて、
マッチング手段１０１の信頼性の高低に対応させて評価
指数が付与される。例えば、ルート外れについては、交
差点、分岐点、コーナ等について屈曲判定、曲がり判定
等を行い、推測された現在位置を道路形状に合わせて修
正した場合（現在位置の合せ込みが行われる。）におい
て評価指数が高くされる。一方、ルート外れが生じた状
態で車両が所定距離走行した場合、ルートから現在位置
が外れた状態で車両が所定時間走行した場合等において
評価指数が低くされる。また、ルート外れではなく、推
測された現在位置が道路上から外れた場合も評価指数が
低くされる。

【００３５】なお、前記マッチング手段１０１における
マッチング処理において算出される推測された現在位置
とマッチング候補との相関値において設定値より小さい
候補道路が存在するかどうかによって評価指数を変更す
ることもできる。この場合、前記マッチング処理におい
ては、現在位置検出部１５によって検出された現在位置
が推測現在位置とされ、該推測現在位置に基づいて、実
際に車両が走行している蓋然性が高い道路が候補道路と
して、実際に車両が走行している蓋然性が高い位置が候
補位置としてそれぞれ決定されるようになっている。そ
して、マッチング手段１０１は、前記推測現在位置と各
候補道路及び各候補位置との相関を表す値、すなわち、
相関値（ノード間の距離の和、道路形状の一致度等）を
算出し、各候補道路及び各候補位置のうち相関値が最も
小さくなる候補道路及び候補位置を選択し、実際に車両
が走行している蓋然性が最も高い道路及び現在位置とし
て決定する（特開平６−１４７９０６号公報及び特開平
７−１１４２４号公報参照）。

【００３６】また、自動的に検索が行われた後の現在位
置の認識について、ルート外れが生じた後、自動的に現
在位置からの再検索が行われて新たな経路が設定された
場合、現在位置のずれによってルート外れが生じ、他の
候補道路が選択されている可能性があるので、評価指数
が低くされる。なお、新たな経路が設定されたときに、
候補道路が所定距離以上発生していない場合において評
価指数を高くすることができる。

【００３７】そして、候補道路について、推測現在位置
から所定距離内に候補道路以外の道路が存在する場合、
推測現在位置から所定距離内に候補道路以外の道路が存
在し、かつ、該道路と候補道路とが成す角度が所定角度
より小さい場合、所定の範囲内に他の候補道路が所定距
離連続して設定される場合等において評価指数が低くさ
れる。

【００３８】また、現在位置の修正について、検出され
た現在位置の速度（単位時間当たりの現在位置の変化）
が所定値以上である場合、地図上の移動が異常である
（現在位置にずれが生じている）可能性があるので、評
価指数が低くされる。なお、路面状況に対応させて評価
指数を変更することもできる。このように、信頼性判定
手段１０２によって各検出要素及びマッチング手段１０
１の信頼性が評価され、評価指数が算出されると、ＣＰ
Ｕ３１の出力態様変更手段１０３は、評価出力処理を行
い、表示部３５、音声出力部３７等における表示、案内
等の出力の態様を評価指数に対応させて変更する。ま
た、前記出力態様変更手段１０３は、あらかじめ選択さ
れた検出要素及びマッチング手段１０１の信頼性を総合
評価して、表示、案内等の出力を行うかどうかを決定す
る。なお、信頼性判定テーブルを用いて各検出要素及び
マッチング手段１０１の各信頼性の総合評価を行う場
合、例えば、各評価指数を合計して総合点数を算出し、
該総合点数によって表示、案内等を行ったり、それらの
内容を段階的に変更させたりする。

【００３９】なお、前記表示、案内等の出力の態様とし
ては、表示、案内等の出力の表現、表示部３５の画面へ
の表示方法、経路案内方法、音声出力の内容、音声出力
の順序等が挙げられる。そして、例えば、案内の表現を
変更する場合、評価指数が高い場合には、「およそ３０
０メートル前方にカーブです。」のような案内が行わ
れ、評価指数が低い場合には、「前方にカーブです」等
のような案内が行われる。

【００４０】また、表示部３５の画面への表示方法を変
更する場合、交差点拡大図については、評価指数が高い
ときに交差点名を表示したり、交差点拡大図中に現在位
置のマークを表示したり、色表示を行ったり、評価指数
が低いときに案内交差点の形状だけを表示したり、拡大
図を無くしたりすることができる。さらに、評価指数が
高いほど、案内交差点、分岐点等の拡大図の拡大率、縮
小図の縮尺等を大きくすることもできる。

【００４１】このように、実際の道路状況から予測され
る位置、タイミング等と異なる位置、タイミング等にお
いて表示、案内等の出力が行われても、出力の態様が評
価指数に対応させて変更されるので、運転者に違和感を
与えることがない。なお、前記評価指数に基づいて、自
動変速機制御装置１２によってコーナ制御、交差点制御
等の走行制御を行うこともできる。

【００４２】そのために、前記自動変速機制御装置１２
は図示されない制御内容選択手段を備え、該制御内容選
択手段は、各検出要素及びマッチング手段１０１の評価
指数を読み込み、読み込んだ評価指数の合計を算出し、
合計に従ってコーナ制御が行われるのを禁止したり、交
差点制御が行われるのを禁止したりする。また、制御内
容選択手段は、各検出要素及びマッチング手段１０１の
評価指数に基づいて、走行制御が開始される制御開始条
件を変更することができる。

【００４３】この場合、例えば、コーナ制御において、
シフトダウンの変速が行われる位置、タイミング等が、
実際の道路状況から予測される位置、タイミング等と異
なっても、コーナ制御に伴って運転者に違和感を与える
ことはない。なお、現在位置の前方又は周囲の道路形状
に基づいて走行制御を行う技術に適用することもでき
る。

【００４４】次に、フローチャートについて説明する。
図３は本発明の実施の形態におけるナビゲーション制御
装置の動作を示すフローチャートである。ステップＳ１ナビ基本処理を行う。ステップＳ２信頼性判定処理を行う。ステップＳ３評価出力処理を行う。

【００４５】なお、本発明は前記実施の形態に限定され
るものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させ
ることが可能であり、それらを本発明の範囲から排除す
るものではない。

【００４６】

【発明の効果】以上詳細に説明したように、本発明によ
れば、ナビゲーション出力装置においては、現在位置を
検出する検出要素と、検出された現在位置を推測現在位
置とし、該推測現在位置に基づいて、蓋然性の高い道路
を候補道路とし、蓋然性の高い位置を候補位置とし、か
つ、前記各推測現在位置と前記各候補道路及び各候補位
置との相関値を算出し、前記各候補道路及び各候補位置
のうちの前記相関値が最も小さくなる候補道路及び候補
位置を選択して蓋然性の高い道路及び現在位置とするマ
ッチング手段と、該マッチング手段の信頼性を評価指数
に基づいて判定する信頼性判定手段と、該信頼性判定手
段による判定結果に基づいて出力の態様を変更する出力
態様変更手段とを有する。

【００４７】そして、前記信頼性判定手段は、ルート外
れが生じた後、再探索が行われて新たな経路が設定され
たときに、前記候補道路が所定の距離以上発生していな
い場合、前記評価指数を高くする。この場合、マッチン
グ手段の信頼性が評価指数に基づいて判定され、判定結
果に基づいて出力の態様が変更される。したがって、実
際の道路状況から予測される位置、タイミング等と異な
る位置、タイミング等において表示、案内等の出力が行
われても、マッチング手段の信頼性の評価指数に対応さ
せて出力の態様が変更されるので、運転者に違和感を与
えることがない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態におけるナビゲーション出
力装置の機能ブロック図である。

【図２】本発明の実施の形態におけるナビゲーション装
置を搭載した車両の概略図である。

【図３】本発明の実施の形態におけるナビゲーション制
御装置の動作を示すフローチャートである。

【符号の説明】

１５現在位置検出部３３、４６ＲＯＭ４１ウインカセンサ４２アクセルセンサ４３ブレーキセンサ４４車速センサ４５スロットル開度センサ１０１マッチング手段１０２信頼性判定手段１０３出力態様変更手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献特開平８−128841（ＪＰ，Ａ) 特開平５−80697（ＪＰ，Ａ) 特開平８−334366（ＪＰ，Ａ) 特開平８−334354（ＪＰ，Ａ) 特開平９−152342（ＪＰ，Ａ) 特開平９−311045（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G01C 21/00 G08G 1/0969 G09B 29/10

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】現在位置を検出する検出要素と、検出さ
れた現在位置を推測現在位置とし、該推測現在位置に基
づいて、蓋然性の高い道路を候補道路とし、蓋然性の高
い位置を候補位置とし、かつ、前記各推測現在位置と前
記各候補道路及び各候補位置との相関値を算出し、前記
各候補道路及び各候補位置のうちの前記相関値が最も小
さくなる候補道路及び候補位置を選択して蓋然性の高い
道路及び現在位置とするマッチング手段と、該マッチン
グ手段の信頼性を評価指数に基づいて判定する信頼性判
定手段と、該信頼性判定手段による判定結果に基づいて
出力の態様を変更する出力態様変更手段とを有するとと
もに、前記信頼性判定手段は、ルート外れが生じた後、
再探索が行われて新たな経路が設定されたときに、前記
候補道路が所定の距離以上発生していない場合、前記評
価指数を高くすることを特徴とするナビゲーション出力
装置。
【請求項２】現在位置を検出する検出要素と、検出さ
れた現在位置を推測現在位置とし、該推測現在位置に基
づいて、蓋然性の高い道路を候補道路とし、蓋然性の高
い位置を候補位置とし、かつ、前記各推測現在位置と前
記各候補道路及び各候補位置との相関値を算出し、前記
各候補道路及び各候補位置のうちの前記相関値が最も小
さくなる候補道路及び候補位置を選択して蓋然性の高い
道路及び現在位置とするマッチング手段と、該マッチン
グ手段の信頼性を評価指数に基づいて判定する信頼性判
定手段と、該信頼性判定手段による判定結果に基づいて
出力の態様を変更する出力態様変更手段とを有するとと
もに、前記信頼性判定手段は、前記推測現在位置から所
定距離内に、前記候補道路以外の道路が存在する場合、
前記評価指数を低くすることを特徴とするナビゲーショ
ン出力装置。
【請求項３】現在位置を検出する検出要素と、検出さ
れた現在位置を推測現在位置とし、該推測現在位置に基
づいて、蓋然性の高い道路を候補道路とし、蓋然性の高
い位置を候補位置とし、かつ、前記各推測現在位置と前
記各候補道路及び各候補位置との相関値を算出し、前記
各候補道路及び各候補位置のうちの前記相関値が最も小
さくなる候補道路及び候補位置を選択して蓋然性の高い
道路及び現在位置とするマッチング手段と、該マッチン
グ手段の信頼性を評価指数に基づいて判定する信頼性判
定手段と、該信頼性判定手段による判定結果に基づいて
出力の態様を変更する出力態様変更手段とを有するとと
もに、前記信頼性判定手段は、前記推測現在位置から所
定距離内に、前記候補道路以外の道路が存在し、かつ、
該道路と前記候補道路との成す角度が所定角度より小さ
い場合、前記評価指数を低くすることを特徴とするナビ
ゲーション出力装置。
【請求項４】現在位置を検出する検出要素と、検出さ
れた現在位置を推測現在位置とし、該推測現在位置に基
づいて、蓋然性の高い道路を候補道路とし、蓋然性の高
い位置を候補位置とし、かつ、前記各推測現在位置と前
記各候補道路及び各候補位置との相関値を算出し、前記
各候補道路及び各候補位置のうちの前記相関値が最も小
さくなる候補道路及び候補位置を選択して蓋然性の高い
道路及び現在位置とするマッチング手段と、該マッチン
グ手段の信頼性を評価指数に基づいて判定する信頼性判
定手段と、該信頼性判定手段による判定結果に基づいて
出力の態様を変更する出力態様変更手段とを有するとと
もに、前記信頼性判定手段は、所定の範囲内に他の候補
道路が所定距離連続して設定される場合、前記評価指数
を低くすることを特徴とするナビゲーション出力装置。
【請求項５】現在位置を検出する検出要素と、検出さ
れた現在位置に対して蓋然性の高い位置を求めるマッチ
ング手段と、前記検出要素の信頼性、及びマッチング手
段の信頼性のうちの少なくとも一方を評価指数に基づい
て判定する信頼性判定手段と、該信頼性判定手段による
判定結果に基づいて出力の態様を変更する出力態様変更
手段とを有するとともに、前記信頼性判定手段は、交差
点、分岐点及びコーナのうちのいずれかについて屈曲判
定及び曲がり判定のうちのいずれかを行い、推測された
現在位置が道路形状に合わせて修正された場合、前記評
価指数を高くすることを特徴とするナビゲーション出力
装置。
【請求項６】現在位置を検出する検出要素と、検出さ
れた現在位置に対して蓋然性の高い位置を求めるマッチ
ング手段と、前記検出要素の信頼性、及びマッチング手
段の信頼性のうちの少なくとも一方を評価指数に基づい
て判定する信頼性判定手段と、該信頼性判定手段による
判定結果に基づいて、出力の態様を変更し、出力を行う
かどうかを決定する出力態様変更手段とを有するととも
に、前記信頼性判定手段は、ルート外れが生じた状態で
車両が所定距離走行した場合、及びルート外れが生じた
状態で車両が所定時間走行した場合のうちのいずれかの
場合に、前記評価指数を低くすることを特徴とするナビ
ゲーション出力装置。
【請求項７】現在位置を検出する検出要素と、検出さ
れた現在位置に対して蓋然性の高い位置を求めるマッチ
ング手段と、前記検出要素の信頼性、及びマッチング手
段の信頼性のうちの少なくとも一方を評価指数に基づい
て判定する信頼性判定手段と、該信頼性判定手段による
判定結果に基づいて、出力の態様を変更し、出力を行う
かどうかを決定する出力態様変更手段とを有するととも
に、前記検出要素はＧＰＳを備え、前記信頼性判定手段
は、前記ＧＰＳが４個以上の人工衛星によって発生させ
られた電波を受信して三次元測位を行いながら車両を所
定距離走行させた場合、前記ＧＰＳが４個以上の人工衛
星によって発生させられた電波を受信して三次元測位を
行いながら車両を所定時間走行させた場合、並びに前記
ＧＰＳが少なくとも３個以上の人工衛星によって発生さ
せられた電波を受信して二次元測位を行いながら、屈曲
判定及び曲がり判定のうちのいずれかを行い、現在位置
を修正した場合のうちのいずれかの場合に、前記ＧＰＳ
の信頼性の評価指数を高くすることを特徴とするナビゲ
ーション出力装置。
【請求項８】現在位置を検出する検出要素と、検出さ
れた現在位置に対して蓋然性の高い位置を求めるマッチ
ング手段と、前記検出要素の信頼性、及びマッチング手
段の信頼性のうちの少なくとも一方を評価指数に基づい
て判定する信頼性判定手段と、該信頼性判定手段による
判定結果に基づいて、出力の態様を変更し、出力を行う
かどうかを決定する出力態様変更手段とを有するととも
に、前記検出要素はＧＰＳを備え、前記信頼性判定手段
は、前記ＧＰＳが人工衛星によって発生させられた電波
を受信していない状態で車両を所定距離走行させた場
合、前記ＧＰＳが人工衛星によって発生させられた電波
を受信していない状態で車両を所定時間走行させた場
合、前記ＧＰＳが二次元測位を行いながら車両を所定距
離走行させた場合、前記ＧＰＳが二次元測位を行いなが
ら車両を所定時間を走行させた場合、及び前記ＧＰＳが
二次元測位を行いながら道路の勾配が検出された場合の
うちのいずれかの場合に、前記ＧＰＳの信頼性の評価指
数を低くすることを特徴とするナビゲーション出力装
置。
【請求項９】現在位置を検出する検出要素と、検出さ
れた現在位置に対して蓋然性の高い位置を求めるマッチ
ング手段と、前記検出要素の信頼性、及びマッチング手
段の信頼性のうちの少なくとも一方を評価指数に基づい
て判定する信頼性判定手段と、該信頼性判定手段による
判定結果に基づいて、出力の態様を変更し、出力を行う
かどうかを決定する出力態様変更手段とを有するととも
に、前記検出要素はジャイロセンサを備え、前記信頼性
判定手段は、前記ジャイロセンサの出力電圧が所定の範
囲内にあることが所定の時間以上継続した場合、及び車
両を停止させたときの前記ジャイロセンサの出力電圧を
相対方位基準値としてセンタ値補正を行った場合のうち
のいずれかの場合に、前記ジャイロセンサの信頼性の評
価指数を高くすることを特徴とするナビゲーション出力
装置。
【請求項１０】現在位置を検出する検出要素と、検出
された現在位置に対して蓋然性の高い位置を求めるマッ
チング手段と、前記検出要素の信頼性、及びマッチング
手段の信頼性のうちの少なくとも一方を評価指数に基づ
いて判定する信頼性判定手段と、該信頼性判定手段によ
る判定結果に基づいて出力の態様を変更する出力態様変
更手段とを有するとともに、前記検出要素は車速センサ
を備え、前記信頼性判定手段は、距離係数の補正が行わ
れる場合、及び該距離係数の補正が行われ、しかも、そ
のときの値が所定の回数連続して所定範囲に収まった場
合のうちのいずれかの場合に、前記車速センサの信頼性
の評価指数を高くすることを特徴とするナビゲーション
出力装置。