JP2001108450A

JP2001108450A - データベース修正装置及びデータベース修正方法

Info

Publication number: JP2001108450A
Application number: JP28952499A
Authority: JP
Inventors: Noboru Ogawa; 昇小川; Bunji Ogawa; 文治小川
Original assignee: Equos Research Co Ltd
Current assignee: Equos Research Co Ltd
Priority date: 1999-10-12
Filing date: 1999-10-12
Publication date: 2001-04-20

Abstract

(57)【要約】【課題】既に登録されている道路についてデータベース
を修正し、地図上の道路の形状と実道路の形状とを一致
させることができるようにする。【解決手段】現在位置検出手段と、データ記録部１６
と、車両の走行に伴って走行路データを出力する走行路
データ出力手段９１と、走行軌跡データを算出する走行
軌跡データ算出手段９２と、前記走行路データ及び走行
軌跡データに基づいてデータベースを修正する修正処理
手段９３とを有する。該修正処理手段９３は、車両が走
行した区間を分岐点で分割する区間分割処理手段９５、
及び分割された区間についてデータベースを修正し、か
つ、前記分岐点に関するデータを保持する修正対象デー
タ選択手段９４を備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、データベース修正
装置及びデータベース修正方法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、ナビゲーション装置は、車両（自
車）の現在の位置、すなわち、現在位置を検出する現在
位置検出部、各種のデータが記録されたデータ記録部、
ナビゲーション処理等の各種の演算処理を行うナビゲー
ション処理部、入力部、表示部、音声入力部、音声出力
部、通信部等を備える。また、道路データに基づいて車
両の走行制御を行う車両制御装置は、少なくとも前記現
在位置検出部及びデータ記録部を備える。

【０００３】そして、前記データ記録部は、地図データ
ファイル、交差点データファイル、ノードデータファイ
ル、道路データファイル、写真データファイル、施設情
報データファイル等から成るデータベースを備える。前
記各データファイルには、経路を検索するためのデータ
のほか、前記表示部の画面に、検索した経路に沿って案
内図を表示したり、交差点又は経路における特徴的な写
真、コマ図等を表示したり、次の交差点までの距離、次
の交差点における進行方向等を表示したり、他の案内情
報を表示したりするための各種のデータが記録される。

【０００４】そのために、前記交差点データファイルに
は各交差点に関する交差点データが、ノードデータファ
イルにはノード点に関するノードデータが、道路データ
ファイルには道路に関する道路データがそれぞれ記録さ
れる。また、前記ノードデータは、少なくとも前記地図
データファイルに記録された地図データにおける道路の
位置及び形状を構成するものであり、実際の道路の分岐
点（交差点、Ｔ字路等を含む）、ノード点、及び各ノー
ド点間を連結するリンクを示すデータから成る。なお、
前記ノード点は、少なくとも道路の屈曲点の位置を示
す。

【０００５】そして、前記道路データによって、道路自
体については、幅員、勾（こう）配、カント、バンク、
路面の状態、道路の車線数、車線数の減少する地点、幅
員の狭くなる地点等が、コーナについては、曲率半径、
交差点、Ｔ字路、コーナの入口等が、道路属性について
は、踏切、高速道路出口ランプウェイ、高速道路の料金
所、降坂路、登坂路、道路種別（国道、一般道、高速道
等）等がそれぞれ構成される。

【０００６】ところで、前記データベースは、主として
国土地理院によって作成された２５０００分の１の地図
に基づいて作成される。そして、２５０００分の１の地
図は、２枚の航空写真を３次元でステレオ視することに
よって作成され、地図上の許容誤差は０．３〔ｍｍ〕
（実際の距離、すなわち、実距離で７．５〔ｍ〕）であ
り、比較的精度が高い。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記従
来のデータベースにおいて、国土地理院によって作成さ
れた地図は、都市部のものは３年で、農村部ものは５年
で、山間部のものは１０年で更新されるようになってい
て、多くの古い地図は航空写真に基づいて作成されてい
ないので、精度が低い。

【０００８】また、ヘアピンカーブが連続する箇所、複
数の道路が連接している箇所等については、作図が困難
であるので、必要に応じて地図上の道路は転位（１．２
〔ｍｍ〕（実距離で３０〔ｍ〕）内の範囲で移動）させ
られる。そして、幅員が２５〔ｍ〕以上の道路は縮尺さ
れた幅で描かれるが、例えば、幅員が２５〔ｍ〕より小
さい片側１車線の道路は０．８〔ｍｍ〕（実距離で２０
〔ｍ〕程度）の幅で描かれる。この場合、データベース
を作成するに当たって、道路の幅員内にノード点を配置
し、隣接するノード点間を連結するリンクが道路からは
み出さないようにされる。ところが、幅員が１０〔ｍ〕
の道路でも０．８〔ｍｍ〕で描かれるので、実距離で１
０〔ｍ〕分は道路ではないにもかかわらず、地図上で道
路として描かれてしまう。

【０００９】このように、前記データベースを構成する
各種のデータのうち、特にノードデータは、実際の道
路、すなわち、実道路と必ずしも対応せず、前記ノード
データによって表される地図上の道路の形状と実道路の
形状とが一致しない。したがって、前記データベースに
基づいて車両を走行させると、マップマッチング（車両
の位置表示）を正確に行うことができず、実際の現在位
置と地図上の現在位置とが異なることがあり、運転者に
不安感を与えてしまう。また、前記車両制御装置の場合
には、実道路に対応した走行制御を行うことが困難にな
ることがある。そこで、実際に車両が走行した軌跡、す
なわち、走行軌跡を新規の道路として登録するようにし
たナビゲーション装置が提供されている（特開平７−４
９９９３号公報及び特開平６−８８７３３号公報参
照）。

【００１０】ところが、この種のナビゲーション装置
は、地図上に登録されていない道路に従って車両を走行
させたときに、走行軌跡を新規の道路として登録するだ
けであるので、既に登録されている道路についてデータ
ベースを修正することはできない。

【００１１】本発明は、前記従来のナビゲーション装置
及び車両制御装置の問題点を解決して、既に登録されて
いる道路についてデータベースを修正し、地図上の道路
の形状と実道路の形状とを一致させることができるデー
タベース修正装置及びデータベース修正方法を提供する
ことを目的とする。

【００１２】

【課題を解決するための手段】そのために、本発明のデ
ータベース修正装置においては、現在位置を検出する現
在位置検出手段と、少なくとも道路の位置及び形状を構
成するノードデータがデータベースとして記録されたデ
ータ記録部と、前記現在位置及びノードデータに基づい
て車両が走行した道路を特定し、特定された道路に関す
るデータを走行路データとして出力する走行路データ出
力手段と、前記現在位置に基づいて車両が走行した軌跡
を表す走行軌跡データを算出する走行軌跡データ算出手
段と、前記走行路データ及び走行軌跡データに基づいて
データベースを修正する修正処理手段とを有する。

【００１３】そして、該修正処理手段は、車両が走行し
た区間を少なくとも分岐点で分割する区間分割処理手
段、及び該区間分割処理手段によって分割された区間に
ついて、前記走行路データ及び走行軌跡データに基づい
てデータベースを修正し、かつ、前記分岐点に関するデ
ータを保持する修正対象データ選択手段を備える。

【００１４】本発明のデータベース修正方法において
は、現在位置を検出し、該現在位置及びノードデータに
基づいて車両が走行した道路に関する走行路データを出
力し、前記現在位置に基づいて車両が走行した軌跡を表
す走行軌跡データを算出し、車両が走行した区間を少な
くとも分岐点で分割し、分割された区間について、前記
走行路データ及び走行軌跡データに基づいてデータベー
スを修正し、かつ、前記分岐点に関するデータを保持す
る。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図面を参照しながら詳細に説明する。

【００１６】図１は本発明の実施の形態におけるデータ
ベース修正装置の機能ブロック図である。

【００１７】図において、２１は現在位置を検出する現
在位置検出手段としてのＧＰＳ（グローバルポジショニ
ングセンサ）、１６は少なくとも道路の位置及び形状を
構成するノードデータがデータベースとして記録された
データ記録部、９１は前記現在位置及びノードデータに
基づいて車両が走行した道路を特定し、特定された道路
に関するデータを走行路データとして出力する走行路デ
ータ出力手段、９２は前記現在位置に基づいて車両が走
行した軌跡を表す走行軌跡データを算出する走行軌跡デ
ータ算出手段、９３は前記走行路データ及び走行軌跡デ
ータに基づいてデータベースを修正する修正処理手段で
ある。

【００１８】そして、該修正処理手段９３は、車両が走
行した区間を少なくとも分岐点で分割する区間分割処理
手段９５、及び該区間分割処理手段９５によって分割さ
れた区間について、前記走行路データ及び走行軌跡デー
タに基づいてデータベースを修正し、かつ、前記分岐点
に関するデータを保持する修正対象データ選択手段９４
を備える。

【００１９】図２は本発明の実施の形態におけるナビゲ
ーション装置の概念図である。

【００２０】図において、１４はナビゲーション装置で
あり、該ナビゲーション装置１４は、現在位置を検出す
る現在位置検出部１５、道路データ等が記録されたデー
タ記録部１６、入力された情報に基づいて、ナビゲーシ
ョン処理等の各種の演算処理を行うナビゲーション処理
部１７、入力部３４、表示部３５、音声入力部３６、音
声出力部３７及び通信部３８を有し、前記ナビゲーショ
ン処理部１７に車速センサ４１が接続される。

【００２１】そして、前記現在位置検出部１５は、ＧＰ
Ｓ２１、地磁気センサ２２、距離センサ２３、ステアリ
ングセンサ２４、ビーコンセンサ２５、ジャイロセンサ
２６、図示されない高度計等から成る。

【００２２】前記ＧＰＳ２１は、人工衛星によって発生
させられた電波を受信することによって地球上における
現在位置を検出し、前記地磁気センサ２２は、地磁気を
測定することによって車両が向いている方位を検出し、
前記距離センサ２３は、道路上の所定の位置間の距離等
を検出する。該距離センサ２３としては、例えば、車輪
の回転数を測定し、該回転数に基づいて距離を検出する
もの、加速度を測定し、該加速度を２回積分して距離を
検出するもの等を使用することができる。

【００２３】また、前記ステアリングセンサ２４は、舵
（だ）角を検出し、ステアリングセンサ２４としては、
例えば、図示されないステアリングホイールの回転部に
取り付けられた光学的な回転センサ、回転抵抗センサ、
図示されない車輪に取り付けられた角度センサ等が使用
される。

【００２４】そして、前記ビーコンセンサ２５は、道路
に沿って配設されたビーコンからの位置情報を受信して
現在位置を検出する。前記ジャイロセンサ２６は、車両
の回転角速度、すなわち、旋回角を検出し、ジャイロセ
ンサ２６としては、例えば、ガスレートジャイロ、振動
ジャイロ等が使用される。そして、前記ジャイロセンサ
２６によって検出された旋回角を積分することにより、
車両が向いている方位を検出することができる。

【００２５】なお、前記ＧＰＳ２１及びビーコンセンサ
２５は、それぞれ単独で現在位置を検出することができ
るが、距離センサ２３によって検出された距離と、地磁
気センサ２２及びジャイロセンサ２６によって検出され
た方位とを組み合わせることにより現在位置を検出する
こともできる。また、距離センサ２３によって検出され
た距離と、ステアリングセンサ２４によって検出された
舵角とを組み合わせることによって現在位置を検出する
こともできる。

【００２６】前記データ記録部１６は、地図データファ
イル、交差点データファイル、ノードデータファイル、
道路データファイル、写真データファイル、及び各地域
のホテル、ガソリンスタンド、観光地案内等の施設の情
報が記録された施設情報データファイルから成るデータ
ベースを備える。そして、前記各データファイルには、
経路を検索するためのデータのほか、前記表示部３５の
画面に、検索した経路に沿って案内図を表示したり、交
差点又は経路における特徴的な写真、コマ図等を表示し
たり、次の交差点までの距離、次の交差点における進行
方向等を表示したり、他の案内情報を表示したりするた
めの各種のデータが記録される。なお、前記データ記録
部１６には、所定の情報を音声出力部３７によって出力
するための各種のデータも記録される。

【００２７】ところで、前記交差点データファイルには
各交差点に関する交差点データが、ノードデータファイ
ルにはノード点に関するノードデータが、道路データフ
ァイルには道路に関する道路データがそれぞれ記録さ
れ、前記交差点データ、ノードデータ及び道路データに
よって道路状況が表される。なお、前記ノードデータ
は、前記地図データファイルに記録された地図データに
おける少なくとも道路の位置及び形状を構成するもので
あり、実際の道路の分岐点（交差点、Ｔ字路等を含
む）、ノード点、及び各ノード点間を連結するリンクを
示すデータから成る。なお、前記ノード点は、少なくと
も道路の屈曲点の位置を示す。

【００２８】そして、前記道路データによって、道路自
体については、幅員、勾配、カント、バンク、路面の状
態、道路の車線数、車線数の減少する地点、幅員の狭く
なる地点等が、コーナについては、曲率半径、交差点、
Ｔ字路、コーナの入口等が、道路属性については、踏
切、高速道路出口ランプウェイ、高速道路の料金所、降
坂路、登坂路、道路種別（国道、一般道、高速道等）等
がそれぞれ構成される。

【００２９】また、前記ナビゲーション処理部１７は、
ナビゲーション装置１４の全体の制御を行うＣＰＵ３
１、該ＣＰＵ３１が各種の演算処理を行うに当たってワ
ーキングメモリとして使用されるＲＡＭ３２、及び制御
プログラムのほか、目的地までの経路の検索、経路中の
走行案内、特定区間の決定等を行うための各種のプログ
ラムが記録された記録媒体としてのＲＯＭ３３から成る
とともに、前記ナビゲーション処理部１７に、前記入力
部３４、表示部３５、音声入力部３６、音声出力部３７
及び通信部３８が接続される。

【００３０】なお、前記データ記録部１６及びＲＯＭ３
３は、図示されない磁気コア、半導体メモリ等によって
構成される。また、前記データ記録部１６及びＲＯＭ３
３として、磁気テープ、磁気ディスク、フロッピーディ
スク、磁気ドラム、ＣＤ、ＭＤ、ＤＶＤ、光ディスク、
ＩＣカード、光カード等の各種の記録媒体を使用するこ
ともできる。

【００３１】本実施の形態においては、前記ＲＯＭ３３
に各種のプログラムが記録され、前記データ記録部１６
に各種のデータが記録されるようになっているが、プロ
グラム及びデータを同じ外部の記録媒体に記録すること
もできる。この場合、例えば、前記ナビゲーション処理
部１７に図示されないフラッシュメモリを配設し、前記
外部の記録媒体から前記プログラム及びデータを読み出
してフラッシュメモリに書き込むこともできる。したが
って、外部の記録媒体を交換することによって前記プロ
グラム及びデータを更新することができる。また、図示
されない自動変速機制御装置の制御プログラム等も前記
外部の記録媒体に記録することができる。このように、
各種の記録媒体に記録されたプログラムを起動し、デー
タに基づいて各種の処理を行うことができる。

【００３２】さらに、前記通信部３８は、ＦＭ送信装
置、電話回線等との間で各種のデータの送受信を行うた
めのものであり、例えば、図示されない情報センサ等に
よって受信した渋滞等の道路情報、交通事故情報、ＧＰ
Ｓ２１の検出誤差を検出するＤ−ＧＰＳ情報等の各種の
データを受信する。なお、本発明の機能を実現するため
のプログラム及びデータの少なくとも一部を前記通信部
３８によって受信し、フラッシュメモリ等に記録するこ
ともできる。

【００３３】そして、前記入力部３４は、走行開始時の
位置を修正したり、目的地を入力したりするためのもの
であり、表示部３５と別に配設されたキーボード、マウ
ス、バーコードリーダ、ライトペン、遠隔操作用のリモ
ートコントロール装置等を使用することができる。ま
た、前記入力部３４は、表示部３５に画像で表示された
キー又はメニューにタッチすることにより、入力を行う
タッチパネルによって構成することもできる。

【００３４】そして、前記表示部３５には、操作案内、
操作メニュー、操作キーの案内、目的地までの経路、走
行する経路に沿った案内等が表示される。前記表示部３
５としては、ＣＲＴディスプレイ、液晶ディスプレイ、
プラズマディスプレイ、フロントガラスにホログラムを
投影するホログラム装置等を使用することができる。

【００３５】また、音声入力部３６は、図示されないマ
イクロホン等によって構成され、音声によって必要な情
報を入力することができる。さらに、音声出力部３７
は、図示されない音声合成装置及びスピーカを備え、音
情報、例えば、音声合成装置によって合成された音声か
ら成る案内情報、変速情報等をスピーカから出力し、運
転者に知らせる。なお、音声合成装置によって合成され
た音声のほかに、各種の音、あらかじめテープ、メモリ
等に録音された各種の案内情報をスピーカから出力する
こともできる。

【００３６】前記構成のナビゲーション装置１４におい
て、ＣＰＵ３１の図示されない表示処理手段は、表示処
理を行うことによって、表示部３５の図示されないディ
スプレイに案内画面を開き、該案内画面に現在位置及び
周辺の地図を表示する。そして、運転者によって入力部
３４が操作されて目的地が設定されると、ＣＰＵ３１の
図示されない経路探索処理手段は、経路探索処理を行う
ことによって、現在位置から目的地までの経路を探索
し、経路が探索されると、前記表示処理手段は、表示処
理を行うことによって、前記ディスプレイに案内画面を
開き、該案内画面に現在位置、周辺の地図及び探索され
た経路を表示し、経路案内を開始する。したがって、運
転者は、前記経路案内に従って車両を走行させることが
できる。

【００３７】なお、現在位置検出部１５及びデータ記録
部１６から出力されるデータに基づいて、車両の走行制
御を行う車両制御部を有する車両制御装置においては、
車両の前方の道路形状を読み出し、それに対応した走行
制御として、エンジン制御、変速機制御等を行って車両
を走行させることができる。また、前記車両制御装置に
おいては、特に、ナビゲーション装置１４が配設されな
くても、現在位置検出部１５及びデータ記録部１６を備
えることによって、前記走行制御を行うことができる。

【００３８】ところで、前記データベースを構成する各
種のデータのうち、特にノードデータは実道路と必ずし
も対応せず、地図上の道路の形状と実道路の形状とが一
致しない場合がある。したがって、前記データベースに
基づいて地図上の道路に従って車両を走行させると、マ
ップマッチングを正確に行うことができず、実際の現在
位置と地図上の現在位置とが異なることがあり、運転者
に不安感を与えてしまう。また、道路データに基づいて
車両の走行制御を行う車両制御装置においては、実道路
に対応した走行制御を行うことが困難なことがある。

【００３９】そこで、データベースを構成する各種のデ
ータを修正し、前記地図上の道路の形状と実道路の形状
とを一致させることができるようにしたデータベース修
正装置及びデータベース修正方法について説明する。

【００４０】この場合、車両が走行するのに伴い、ジャ
イロセンサ２６によって検出された旋回角、及び所定の
方法で算出された走行時間に基づいて走行軌跡を取得す
るとともに、該走行軌跡に基づいてデータベースを修正
するようにしている。前記走行軌跡自体には誤差がある
が、所定の方法で誤差を無くすようにデータベースを修
正すると、前記地図上の道路の形状と実道路の形状とを
一致させることができる。

【００４１】そのために、地図データ（特に、ノードデ
ータ）上の道路の形状（後述される走行路データ）と走
行軌跡の形状とを比較し、形状が異なる部分が存在した
ときに、データベースを修正するようにしている。この
場合、既に登録されている道路についてデータベースを
修正することができる。

【００４２】そして、次回、同じ道路に沿って車両を走
行させる場合、修正された後のデータベースに基づいて
車両を走行させると、マップマッチングを正確に行うこ
とができ、実際の現在位置と地図上の現在位置とが異な
ることがなくなる。したがって、運転者に不安感を与え
ることがなくなる。特に、前記車両制御装置において
は、データベースの各種のデータを使用し、コーナを通
過する際に適用されるコーナ制御等の走行制御を行う場
合に、実道路の形状に一層対応した最適な走行制御を行
うことができる。

【００４３】図３は本発明の実施の形態におけるデータ
ベース修正装置の動作を示すメインフローチャートであ
る。

【００４４】まず、ＣＰＵ３１（図２）は、ナビ初期化
処理を行い、ＲＯＭ３３に記録された各種のプログラム
を初期化する。続いて、運転者が入力部３４を操作して
図示されない目的地設定用のキーを押すと、ＣＰＵ３１
の図示されない目的地設定処理手段は、目的地設定処理
を行い、運転者に入力部３４の操作を促して、目的地、
及び必要に応じて目的地までの通過点を設定するととも
に、有料道路を優先するか、一般道を優先するか等の経
路探索条件を選択する。その結果、前記目的地設定処理
手段に配設された前記経路探索処理手段は、経路探索処
理を行うことによって、現在位置から目的地までの経路
を探索する。

【００４５】次に、ＣＰＵ３１の図示されないマップマ
ッチング処理手段は、マップマッチング処理を行い、車
両の走行に伴って案内画面上の現在位置を変化させると
ともに、経路を追跡する。このとき、車両の走行に伴っ
て走行軌跡を得ることができるので、ＣＰＵ３１の図示
されないデータベース修正処理手段は、データベース修
正処理を行い、データベースを修正する。

【００４６】そして、前記表示処理手段は、表示処理を
行うことによって、前記ディスプレイに案内画面を開
き、該案内画面に現在位置、周辺の地図及び経路を表示
し、経路案内を行う。

【００４７】次に、フローチャートについて説明する。ステップＳ１ナビ初期化処理を行う。ステップＳ２目的地設定処理を行う。ステップＳ３マップマッチング処理を行う。ステップＳ４データベース修正処理を行う。ステップＳ５表示処理を行い、ステップＳ３に戻る。

【００４８】次に、ステップＳ３のマップマッチング処
理のサブルーチンについて説明する。

【００４９】図４は本発明の実施の形態におけるマップ
マッチング処理のサブルーチンを示す図である。

【００５０】前記マップマッチング処理手段は、マップ
マッチング処理を行うために、ＧＰＳ２１（図２）、ジ
ャイロセンサ２６及び車速センサ４１からの各センサ信
号を読み込み、該各センサ信号に基づいて、現在位置を
含む現在地付近のデータを取得する。続いて、前記マッ
プマッチング処理手段は、車両の走行に伴う現在位置の
変化に対応させて、経路を案内するための経路案内デー
タを出力するとともに、車両の走行状態を表す走行状態
データを出力する。

【００５１】なお、該走行状態データは、クロック信号
に従って設定されるマッチングタイミングｔ（ｉ）（ｉ
＝１、２、…）、前記ジャイロセンサ２６によって検出
された旋回角θ（ｉ）（ｉ＝１、２、…）、車速センサ
４１によって検出された車速Ｖ（ｉ）（ｉ＝１、２、
…）、現在位置に対応させて各マッチングタイミングｔ
（ｉ）で取得されるマッチングデータ、データベースの
修正の対象となる走行路データ等から成る。そして、前
記マッチングデータは、車両が走行している道路を特定
するための走行道路番号ＲＮ（ｉ）（ｉ＝１、２、
…）、車両が到達したノード点を特定するための走行ノ
ード番号ＮＮ（ｉ）（ｉ＝１、２、…）、車両が分岐点
を通過したことを表す分岐点通過フラグ等から成る。な
お、前記分岐点は、道路が分岐する地点に設定されたノ
ード点である。また、走行路データは、車両が走行した
道路をデータベースの各種のデータに対応させて特定し
たものであり、本実施の形態においては、データベース
の少なくともノードデータ上で特定されたデータであ
る。前記走行路データは、現在位置検出部１５及びデー
タ記録部１６によって特定され、ノードデータ上の各分
岐点間を連結する道路に付された道路番号Ｒｎ（ｊ）
（ｊ＝１、２、…、ｎ）、各ノード点に付されたノード
番号Ｎｎ（ｊ）（ｊ＝１、２、…、ｎ）、各ノード点の
位置を表すノード座標（ｘ（ｊ），ｙ（ｊ））（ｊ＝
１、２、…、ｎ）、各ノード点と次の隣接するノード点
との間を連結するリンクの長さを表すリンク長さＬＬ
（ｊ）（ｊ＝１、２、…、ｎ）、各ノード点における真
北に対するリンクの傾きを表すリンク角α（ｊ）（ｊ＝
１、２、…、ｎ）等から成る。なお、前記マップマッチ
ング処理手段は、走行状態データのうちの走行路データ
を出力するために走行路データ出力手段９１（図１）を
備える。

【００５２】次に、フローチャートについて説明する。ステップＳ３−１センサ信号を読み込む。ステップＳ３−２現在地付近のデータを取得する。ステップＳ３−３経路案内データを出力する。ステップＳ３−４走行状態データを出力し、リターン
する。

【００５３】次に、ステップＳ４のデータベース修正処
理のサブルーチンについて説明する。

【００５４】図５は本発明の実施の形態におけるデータ
ベース修正処理のサブルーチンを示す図である。

【００５５】前述されたように、マップマッチング処理
が行われると、前記データベース修正処理手段は、デー
タベース修正処理を行い、データベースを修正する。

【００５６】本実施の形態においては、車両が所定の区
間を走行するのに伴って取得された走行軌跡に基づいて
データベース、特に、ノードデータを修正するようにし
ている。そのために、前記データベース修正処理手段
は、まず、図示されない走行データ記録処理手段によっ
て走行データ記録処理を行い、前記マップマッチング処
理において出力された走行状態データ等に基づいて、走
行データを算出し、ＲＡＭ３２（図２）に記録する。そ
して、前記走行データ記録処理手段に図示されない走行
データ算出手段が配設される。

【００５７】ところで、走行軌跡を得るために車両を所
定の区間走行させる必要があるが、該区間の距離が長く
なると、地図上の道路の形状と実道路の形状との誤差が
累積され、その分、データベース上の各種のデータ、特
に、ノードデータの修正が困難になってしまう。

【００５８】そこで、データベース修正処理手段は、図
示されない区間分割判断処理手段によって区間分割判断
処理を行い、車両が走行した区間を分割することが可能
であるかどうかを判断し、走行した区間を分割すること
が可能である場合、区間分割処理手段９５によって、前
記区間を複数の小区間に分割するようにしている。分割
方法については後述されるが、車両が走行した分岐点
（交差点、Ｔ字路等を含む）ごとに分割するようにし
た。それに伴って、前記区間分割処理手段９５（図１）
は、各小区間（分岐点）ごとに走行軌跡の始点、すなわ
ち、軌跡始点を設定するとともに、走行軌跡の終点、す
なわち、軌跡終点を設定する。また、前記データベース
修正処理手段の修正対象データ選択手段９４は、前記区
間分割処理手段９５によって設定された軌跡始点と軌跡
終点との間の区間を修正の対象として設定する。この場
合、分岐点の走行路データは修正の対象から外され、分
岐点に関してはノードデータに記録された内容がそのま
ま保持される。

【００５９】続いて、前記データベース修正処理手段
は、図示されない修正用データベース作成処理手段によ
って、修正用データベース作成処理を行う。

【００６０】この場合、修正用データベース作成処理手
段は、各マッチングタイミングｔ（ｉ）で検出される旋
回角θ（ｉ）、及び各マッチングタイミングｔ（ｉ）間
で車両が走行する距離、すなわち、軌跡長さＬ（ｉ）
（ｉ＝１、２、…）に基づいて各軌跡座標（Ｘ（ｉ），
Ｙ（ｉ））（ｉ＝１、２、…）を算出し、ＲＡＭ３２に
記録するとともに、車両が各ノード点を通過すると通過
情報をＲＡＭ３２に記録し、この作業を前記小区間の軌
跡始点から軌跡終点まで繰り返す。これにより、軌跡始
点から軌跡終点までの各軌跡座標（Ｘ（ｉ），Ｙ
（ｉ））が得られる。

【００６１】続いて、修正用データベース作成処理手段
は、車両が分岐点を通過したときに、ノードデータにお
ける前記分岐点を前記軌跡始点として設定し、該軌跡始
点を前記データベース上の分岐点のノード座標（ｘ
（１），ｙ（１））に貼（は）り付け、対応させて、Ｒ
ＡＭ３２に記録する。これにより、前記軌跡始点におい
てデータベース上のノード座標（ｘ（１），ｙ（１））
と軌跡座標（Ｘ（１），Ｙ（１））とが一致させられ
る。

【００６２】そして、軌跡始点と軌跡終点とを結ぶ線を
第１の直線とし、前記軌跡始点と、軌跡終点に対応する
ノードデータ上のノード点（以下「走行路終点」とい
う。）とを結ぶ線を第２の直線としたとき、前記修正用
データベース作成処理手段は、第１、第２の直線の成す
角度、すなわち、回転角βを算出し、前記各軌跡座標
（Ｘ（ｉ），Ｙ（ｉ））を前記軌跡始点を中心にして回
転角βだけ回動させ、データベースのノード座標（ｘ
（ｊ），ｙ（ｊ））に貼り付け、対応させる。このよう
にして、修正用データベースを作成することができる。

【００６３】続いて、データベース修正処理手段は、図
示されないデータベース修正必要性判断処理手段によっ
てデータベース修正必要性判断処理を行い、データベー
スを修正する必要があるかどうかを判断し、データベー
スを修正する必要がある場合、修正処理手段９３によっ
て修正処理を行い、データベースを修正する。

【００６４】そして、データベース修正処理手段は、図
示されない軌跡計算初期化処理手段によって軌跡計算初
期化処理を行い、軌跡始点の軌跡座標（Ｘ（１），Ｙ
（１）をデータベース上のノードデータにおける終点の
ノード座標（ｘ（ｎ），ｙ（ｎ））に貼り付け、対応さ
せる。

【００６５】次に、フローチャートについて説明する。ステップＳ４−１走行データ記録処理を行う。ステップＳ４−２区間分割判断処理を行う。ステップＳ４−３区間の分割が可能であるかどうかを
判断する。区間の分割が可能である場合はステップＳ４
−４に進み、可能でない場合はリターンする。ステップＳ４−４修正用データベース作成処理を行
う。ステップＳ４−５データベース修正必要性判断処理を
行う。ステップＳ４−６データベースの修正が必要であるか
どうかを判断する。データベースの修正が必要である場
合はステップＳ４−７に、必要でない場合はステップＳ
４−８に進む。ステップＳ４−７修正処理を行う。ステップＳ４−８軌跡計算初期化処理を行い、リター
ンする。

【００６６】次に、ステップＳ４−１の走行データ記録
処理のサブルーチンについて説明する。

【００６７】図６は本発明の実施の形態における走行デ
ータ記録処理のサブルーチンを示す図、図７は本発明の
実施の形態における走行データの概念図である。

【００６８】図７は、前記マップマッチング処理手段に
より出力された走行状態データに基づいて、車両の移動
及び走行に応じて得られるデータを示す走行データを説
明したものであり、Ｎ_j（ｊ＝１、２、…、ｎ）はノー
ド番号Ｎｎ（ｊ）が付されたノード点、Ｌ_j（ｊ＝１、
２、…、ｎ）は各ノード点Ｎ_j間を連結するリンク、Ｒ
_K、Ｒ_K+1、…は道路番号Ｒｎ（ｊ）が付された道路、
ＬＣは走行軌跡、Ｍ_i（ｉ＝１、２、…）は各マッチン
グタイミングｔ（ｉ）における現在位置を表すマッチン
グポイントである。前記ノード点Ｎ₁は分岐点Ｄ₁であ
り、前記各道路Ｒ_K、Ｒ_K+1、…は、各分岐点Ｄ₁間に
設定される。また、各ノード点Ｎ_jは各道路Ｒ_K、Ｒ
_K+1、…ごとに設定される。

【００６９】この場合、前記走行データ記録処理手段
は、前記マップマッチング処理において出力された走行
状態データ等に基づいて、車両の移動及び走行に応じて
得られる走行データを算出し、ＲＡＭ３２（図２）に記
録する。

【００７０】本実施の形態において、前記走行データ記
録処理手段は、図示されない軌跡長さ算出手段を備え、
該軌跡長さ算出手段によって、マッチングタイミングｔ
（ｉ）における車速Ｖ（ｉ）、及び各マッチングタイミ
ングｔ（ｉ）間で車両が走行する時間、すなわち、走行
時間に基づいて、前記軌跡長さＬ（ｉ）を算出する。ま
た、前記走行データ記録処理手段は、図示されない軌跡
座標算出手段を備え、該軌跡座標算出手段によって、前
記軌跡長さＬ（ｉ）、及びマッチングタイミングｔ
（ｉ）で検出された旋回角θ（ｉ）に基づいて軌跡座標
（Ｘ（ｉ），Ｙ（ｉ））を算出する。さらに、前記走行
データ記録処理手段は、前記走行ノード番号ＮＮ（ｉ）
が変化したかどうか、すなわち、一つ前のマッチングタ
イミングｔ（ｉ−１）での走行ノード番号ＮＮ（ｉ−
１）と、現在のマッチングタイミングｔ（ｉ）での走行
ノード番号ＮＮ（ｉ）とが一致するかどうかを判断し、
判断結果に基づいて、車両がノード点Ｎ_jを通過したか
どうかを表すノード点通過フラグを算出する。そして、
走行ノード番号ＮＮ（ｉ−１）と走行ノード番号ＮＮ
（ｉ）とが一致する場合、車両はノード点Ｎ_jを通過し
ていないので、ノード点通過フラグは立てられずオフの
ままにされ、走行ノード番号ＮＮ（ｉ−１）と走行ノー
ド番号ＮＮ（ｉ）とが一致しない場合、車両はノード点
Ｎ_jを通過したことになるので、ノード点通過フラグは
立てられてオンにされる。

【００７１】続いて、前記走行データ記録処理手段は、
このようにして算出された軌跡長さＬ（ｉ）、軌跡座標
（Ｘ（ｉ），Ｙ（ｉ））及びノード点通過フラグを、他
の走行データと共にＲＡＭ３２に記録する。なお、ＲＡ
Ｍ３２に記録される走行データは、マッチングタイミン
グｔ（ｉ）、マッチングデータ、走行路データ、車両が
走行した位置の推移を表す走行軌跡を構成する走行軌跡
データ等から成る。そして、マッチングデータは、走行
道路番号ＲＮ（ｉ）、走行ノード番号ＮＮ（ｉ）、分岐
点通過フラグ、ノード点通過フラグ等から成り、走行路
データは、道路番号Ｒｎ（ｊ）、ノード番号Ｎｎ
（ｊ）、ノード座標（ｘ（ｊ），ｙ（ｊ））、リンク長
さＬＬ（ｊ）、リンク角α（ｊ）等から成り、走行軌跡
データは、軌跡座標（Ｘ（ｉ），Ｙ（ｉ））、旋回角θ
（ｉ）、軌跡長さＬ（ｉ）等から成る。なお、ジャイロ
センサ２６、軌跡長さ算出手段及び軌跡座標算出手段に
よって、走行軌跡データ算出手段９２（図１）が構成さ
れる。

【００７２】次に、フローチャートについて説明する。ステップＳ４−１−１走行データを算出する。ステップＳ４−１−２走行データを記録し、リターン
する。

【００７３】ところで、前記区間分割判断処理手段によ
る区間分割判断処理において、各小区間内に分岐点があ
る場合、分岐点で分岐する一方の道路に対するデータベ
ースの修正に伴って、分岐点のノード座標（ｘ（１），
ｙ（１））が変更されると、分岐点で分岐する他方の道
路についてもノード座標（ｘ（１），ｙ（１））が変更
されることになる。

【００７４】図８は小区間内に分岐点がある場合の走行
データの概念図である。

【００７５】図において、Ｎ₁、…、Ｎ₈、Ｎ₁₁、
Ｎ₁₂、…はノード点、Ｒ₁、Ｒ₂、…は道路、ＬＣは走
行軌跡、Ｄ₁は分岐点、Ｃ₁、…、Ｃ₈は走行軌跡ＬＣ
上における前記ノード点Ｎ₁、…、Ｎ₈に対応する通過
点である。ノード点Ｎ₁を軌跡始点とし、ノード点Ｎ₈
を軌跡終点としたとき、小区間内に分岐点Ｄ₁がある
と、データベースの修正に伴って、分岐点Ｄ₁が、例え
ば、通過点Ｃ₅の箇所に移動させられることになる。す
なわち、分岐点Ｄ₁のノード座標（ｘ（ｊ），ｙ
（ｊ））が変更される。それに伴って、分岐する道路Ｒ
₃に属するノード点Ｎ₁₁、Ｎ ₁₂、…のノード座標（ｘ
（ｊ），ｙ（ｊ））も変更される。

【００７６】この場合、前記道路Ｒ₃については、実際
に走行していないにもかかわらずデータベースが修正さ
れてしまうので、地図上の道路の形状と実道路の形状と
が一致しなくなる可能性が高い。そこで、前記区間分割
判断処理手段は、各分岐点において区間を分割すること
ができるように、車両が走行した区間を分割することが
可能であるかどうかを判断する。その場合、各分岐点は
軌跡始点又は軌跡終点として設定され、前記修正対象デ
ータ選択手段９４によって、前記軌跡始点と軌跡終点と
の間の区間がデータベース（本実施の形態においてはノ
ードデータ）の修正の対象とされ、分岐点については、
データベースの修正の対象とすることなく、データベー
スの修正の対象から除外される。したがって、各分岐点
については、データベースの修正は行われず、ノード座
標（ｘ（ｊ），ｙ（ｊ））は変更されず、そのまま保持
される。

【００７７】このように、軌跡始点と軌跡終点との間に
分岐点が設定されないので、分岐点についてデータベー
スの修正は行われない。したがって、分岐点で分岐する
他方の道路について、実際に走行していないにもかかわ
らず、分岐点及び分岐点で分岐する他方の道路のデータ
ベースが修正されてしまうことがなくなる。

【００７８】また、後述されるように、元のノードデー
タのノード座標に対応させて修正された区間の道路を記
憶することができるので、新たに分岐点の座標等のデー
タ（データベースへの接続状況のデータ）を記録させる
必要がなく、データベースのデータサイズを小さくする
ことができる。

【００７９】次に、ステップＳ４−２の区間分割判断処
理のサブルーチンについて説明する。

【００８０】図９は本発明の実施の形態における区間分
割判断処理のサブルーチンを示す図である。

【００８１】この場合、前記区間分割判断処理手段は、
車両が分岐点を通過すると、通過した分岐点ごとに区間
を小区間に分割する。

【００８２】そのために、前記区間分割判断処理手段
は、ＲＡＭ３２に記録された走行データに基づいて、分
岐点通過フラグがオンであるかどうかを判断し、分岐点
通過フラグがオンである場合、次の式のようにリンク長
さＬＬ（ｊ）を積算して累積リンク長さΣＬ１を算出す
るとともに、軌跡長さＬ（ｉ）を積算して累積軌跡長さ
ΣＬ２を算出する。

【００８３】そして、前記区間分割判断処理手段は、分
割座標として、軌跡座標（Ｘ（１），Ｙ（１））及びノ
ード座標（ｘ（１），ｙ（１））を取得した後、区間の
分割を可能とする。

【００８４】ΣＬ１←ΣＬ１＋ＬＬ（ｊ） ΣＬ２←ΣＬ２＋Ｌ（ｉ）また、前記区間分割判断処理手段は、車両が二つの分岐
点間を走行している間、区間の分割を不可能とする。

【００８５】そのために、前記区間分割判断処理手段
は、分岐点通過フラグがオフである場合、ノード点を通
過するまでのノード点通過フラグがオフである間は、軌
跡長さＬ（ｉ）を積算して累積軌跡長さΣＬ２を算出
し、ノード点を通過してノード点通過フラグがオンにな
ると、リンク長さＬＬ（ｊ）を積算して累積リンク長さ
ΣＬ１を算出し、区間の分割を不可能とする。

【００８６】次に、フローチャートについて説明する。ステップＳ４−２−１分岐点通過フラグがオンである
かどうかを判断する。分岐点通過フラグがオンである場
合はステップＳ４−２−６に、オンでない場合はステッ
プＳ４−２−２に進む。ステップＳ４−２−２ノード点通過フラグがオンであ
るかどうかを判断する。ノード点通過フラグがオンであ
る場合はステップＳ４−２−３に、オンでない場合はス
テップＳ４−２−４に進む。ステップＳ４−２−３リンク長さＬＬ（ｊ）を積算す
る。ステップＳ４−２−４軌跡長さＬ（ｉ）を積算する。ステップＳ４−２−５区間の分割を不可能とし、リタ
ーンする。ステップＳ４−２−６リンク長さＬＬ（ｊ）を積算す
る。ステップＳ４−２−７軌跡長さＬ（ｉ）を積算する。ステップＳ４−２−８分割座標を取得する。ステップＳ４−２−９区間の分割を可能とし、リター
ンする。

【００８７】次に、ステップＳ４−４の修正用データベ
ース作成処理のサブルーチンについて説明する。

【００８８】図１０は本発明の実施の形態における修正
用データベース作成処理のサブルーチンを示す図、図１
１は本発明の実施の形態における軌跡座標の貼（はり）
付状態を示す図である。

【００８９】図１１において、Ｎ_jはノード点、Ｌ_iは
リンク、ＬＣは走行軌跡、Ｐ_Sは軌跡始点、Ｐ_Eは軌跡
終点、Ｄ_Eは走行路終点である。また、Ｌｎ１は軌跡始
点Ｐ _Sと軌跡終点Ｐ_Eとを結ぶ第１の直線、Ｌｎ２は軌
跡始点Ｐ_Sと走行路終点Ｄ_Eとを結ぶ第２の直線、βは
回転角である。

【００９０】前記修正用データベース作成処理手段は、
車両が分岐点Ｄ₁を通過したときに、該分岐点Ｄ₁であ
るノード点Ｎ₁を前記軌跡始点Ｐ_Sとして設定し、該軌
跡始点Ｐ_Sを前記分岐点Ｄ₁のノード座標（ｘ（１），
ｙ（１））に貼り付け、対応させて、ＲＡＭ３２（図
２）に記録する。これにより、前記軌跡始点Ｐ_Sにおい
てノード座標（ｘ（１），ｙ（１））と軌跡座標（Ｘ
（１），Ｙ（１））とが一致させられる。

【００９１】続いて、修正用データベース作成処理手段
は、各マッチングタイミングｔ（ｉ）で検出される旋回
角θ（ｉ）、及び軌跡長さＬ（ｉ）に基づいて各軌跡座
標（Ｘ（ｊ），Ｙ（ｊ））を算出し、ＲＡＭ３２に記録
するとともに、車両が各ノード点Ｎ_jを通過すると通過
情報をＲＡＭ３２に記録し、この作業を軌跡終点Ｐ_Eま
で繰り返す。これにより、軌跡始点Ｐ_Sから軌跡終点Ｐ
_Eまでの各軌跡座標（Ｘ（ｉ），Ｙ（ｉ））が得られ
る。

【００９２】ところで、前記分岐点Ｄ₁であるノード点
Ｎ₁のノードデータには、次のノード点Ｎ₂との間のリ
ンクＬ₁のリンク角α（１）が含まれていない。したが
って、前述されたようにして得られた各軌跡座標（Ｘ
（ｉ），Ｙ（ｉ））は、軌跡始点Ｐ_Sから軌跡終点Ｐ_E
までの間に旋回角θ（１）とリンク角α（１）との差だ
け偏向してしまう。

【００９３】そこで、前記修正用データベース作成処理
手段は、軌跡始点Ｐ_S、軌跡終点Ｐ _E及び走行路終点Ｄ
_Eに基づいて、第１、第２の直線Ｌｎ１、Ｌｎ２を算出
し、該第１、第２の直線Ｌｎ１、Ｌｎ２に基づいて回転
角βを算出する。

【００９４】続いて、前記修正用データベース作成処理
手段は、各軌跡座標（Ｘ（ｉ），Ｙ（ｉ））を前記軌跡
始点Ｐ_Sを中心にして回転角βだけ回動させ、ノード座
標（ｘ（ｊ），ｙ（ｊ））に貼り付ける。なお、図にお
いて、Ｄｆはデータベース（本実施の形態においてはノ
ードデータ）の各ノード点Ｎ_j及びリンクＬ_iによって
形成され、車両が走行した道路に対応するデータベース
道路、ＬＣ^*は、ノード座標（ｘ（ｊ），ｙ（ｊ））に
貼り付けられた軌跡座標（Ｘ（ｉ），Ｙ（ｉ））から成
る回転後の走行軌跡、Ｐ_E ^*は該回転後の走行軌跡ＬＣ
^*の軌跡終点、すなわち、回転後の軌跡終点である。そ
して、前記マップマッチング処理においてノード点通過
フラグがオンになったときの軌跡座標（Ｘ（ｉ），Ｙ
（ｉ））に対応する、回転後の走行軌跡ＬＣ^*の軌跡座
標（以下「ノード点対応軌跡座標」という。）を特定
し、該ノード点対応軌跡座標によって修正用データベー
スを作成することができる。

【００９５】次に、フローチャートについて説明する。ステップＳ４−４−１回転角βを算出する。ステップＳ４−４−２軌跡座標（Ｘ（ｉ），Ｙ
（ｉ））を回動させる。ステップＳ４−４−３ノード点対応軌跡座標を特定
し、リターンする。

【００９６】次に、ステップＳ４−５のデータベース修
正必要性判断処理のサブルーチンについて説明する。

【００９７】図１２は本発明の実施の形態におけるデー
タベース修正必要性判断処理のサブルーチンを示す図で
ある。

【００９８】この場合、データベース修正必要性判断処
理手段は、データベース修正必要性判断処理を行い、デ
ータベースを修正する必要があるかどうかを判断する。

【００９９】すなわち、前記データベース修正必要性判
断処理手段は、図示されないデータ有効判断処理手段に
よってデータ有効判断処理を行う。ところで、地図上の
道路の形状と実道路の形状との誤差があるかどうかは、
回転後の軌跡終点Ｐ_E ^*（図１１）の軌跡座標と走行路
終点Ｄ_Eのノード座標（ｘ（ｊ），ｙ（ｊ））との一致
の度合いによって判断される。この場合、軌跡始点Ｐ_S
と回転後の軌跡終点Ｐ _E ^*との間の累積リンク長さΣＬ
１がある程度長くないと安定した判断を行うことができ
ない。また、前記累積リンク長さΣＬ１が長くても、回
転後の軌跡終点Ｐ_E ^*が軌跡始点Ｐ_Sからある程度離れ
ていないと安定した判断を行うことができない。そこ
で、前記データ有効判断処理手段は、第１の直線Ｌｎ１
の長さに基づいて修正用データベースが有効であるかど
うかを判断する。

【０１００】そして、前記データ有効判断処理におい
て、修正用データベースが有効でないと判断されると、
前記データベース修正必要性判断処理手段は、データベ
ースの修正は必要でないと判断する。また、修正用デー
タベースが有効であると判断されると、前記データベー
ス修正必要性判断処理手段は、図示されない終点一致度
判断処理手段によって、終点一致度判断処理を行う。こ
の場合、回転後の軌跡終点Ｐ_E ^*と走行路終点Ｄ_Eとの
間の終点間直線距離に基づいて、回転後の軌跡終点Ｐ_E
^*と走行路終点Ｄ_Eとが一致するかどうかを判断する。

【０１０１】ところで、例えば、終点間直線距離が短く
ても、データベース道路Ｄｆの形状と、回転後の走行軌
跡ＬＣ^*の形状とが一致するとは限らない。そこで、走
行路終点Ｄ_Eより一つ手前のノード点Ｎ_n-1におけるリ
ンク角α（ｎ−１）を第１の終点リンク角σ１とし、回
転後の走行軌跡ＬＣ^*（修正用データベース）上におけ
る前記ノード点Ｎ_n-1に対応する通過点におけるリンク
角を第２の終点リンク角σ２とし、第１、第２の終点リ
ンク角σ１、σ２間の差、すなわち、終点リンク角差に
基づいて、回転後の軌跡終点Ｐ_E ^*と走行路終点Ｄ_Eと
が一致するかどうかを判断する。

【０１０２】そして、前記終点一致度判断処理におい
て、回転後の軌跡終点Ｐ_E ^*と走行路終点Ｄ_Eとが一致
しないと判断されると、前記データベース修正必要性判
断処理手段は、データベースの修正は必要でないと判断
する。また、回転後の軌跡終点Ｐ_E ^*と走行路終点Ｄ_E
とが一致すると判断されると、前記データベース修正必
要性判断処理手段は、図示されないデータベース書換判
断処理手段によって、データベース書換判断処理を行
う。この場合、軌跡始点Ｐ_Sから走行路終点Ｄ_Eまでの
各ノード点Ｎ_jと、回転後の走行軌跡ＬＣ^*上における
各ノード点Ｎ_jに対応する通過点との間の直線距離を算
出し、該直線距離を積算することによって得られた積算
値に基づいて、データベースの書換えの効果があるかど
うかを判断する。

【０１０３】そして、前記データベース書換判断処理に
おいて、データベースの書換えの効果がないと判断され
た場合、前記データベース修正必要性判断処理手段は、
データベースを修正する必要がないと判断し、データベ
ースの書換えの効果があると判断された場合、前記デー
タベース修正必要性判断処理手段は、データベースを修
正する必要があると判断する。

【０１０４】次に、フローチャートについて説明する。ステップＳ４−５−１データ有効判断処理を行う。ステップＳ４−５−２修正用データベースが有効であ
るかどうかを判断する。修正用データベースが有効であ
る場合はステップＳ４−５−４に、有効でない場合はス
テップＳ４−５−３に進む。ステップＳ４−５−３データベースの修正は必要でな
いと判断し、リターンする。ステップＳ４−５−４終点一致度判断処理を行う。ステップＳ４−５−５回転後の軌跡終点Ｐ_E ^*と走行
路終点Ｄ_Eとが一致するかどうかを判断する。回転後の
軌跡終点Ｐ_E ^*と走行路終点Ｄ_Eとが一致する場合はス
テップＳ４−５−６に、一致しない場合はステップＳ４
−５−３に進む。ステップＳ４−５−６データベース書換判断処理を行
う。ステップＳ４−５−７データベースの書換えの効果が
あるかどうかを判断する。書換えの効果がある場合はス
テップＳ４−５−８に、効果がない場合はステップＳ４
−５−３に進む。ステップＳ４−５−８データベースの修正は必要であ
ると判断し、リターンする。

【０１０５】次に、ステップＳ４−５−１のデータ有効
判断処理のサブルーチンについて説明する。

【０１０６】図１３は本発明の実施の形態におけるデー
タ有効判断処理のサブルーチンを示す図、図１４は本発
明の実施の形態におけるデータ有効判断処理の説明図で
ある。

【０１０７】図１４において、ＬＣ^*は回転後の走行軌
跡、Ｄｆはデータベース道路、Ｎ_jはノード点、Ｐ_Sは
軌跡始点、Ｐ_E ^*は回転後の軌跡終点、Ｄ_Eは走行路終
点である。

【０１０８】前述されたように、地図上の道路の形状と
実道路の形状との誤差があるかどうかは、回転後の軌跡
終点Ｐ_E ^*の座標と走行路終点Ｄ_Eのノード座標（ｘ
（ｊ），ｙ（ｊ））との一致の度合いによって判断され
る。この場合、軌跡始点Ｐ_Sから回転後の軌跡終点Ｐ_E
^*までの累積リンク長さΣＬ１がある程度長くないと安
定した判断を行うことができない。

【０１０９】そこで、前記データ有効判断処理手段は、
累積リンク長さΣＬ１が累積リンク長さ閾（しきい）値
ＴＨ_L1より大きいかどうかを判断し、累積リンク長さΣ
Ｌ１が累積リンク長さ閾値ＴＨ_L1以下である場合、修正
用データベースは有効でないと判断する。

【０１１０】ところが、前記累積リンク長さΣＬ１が累
積リンク長さ閾値ＴＨ_L1より大きくても、回転後の軌跡
終点Ｐ_E ^*が軌跡始点Ｐ_Sからある程度離れていないと
安定した判断を行うことができない。そこで、前記デー
タ有効判断処理手段は、さらに、第１の直線Ｌｎ１（図
１１）の長さ、すなわち、始点終点間距離ＬＳＥが始点
終点間距離閾値ＴＨ_LSEより大きいかどうかを判断す
る。そして、始点終点間距離ＬＳＥが始点終点間距離閾
値ＴＨ_LSEより大きい場合は、修正用データベースは有
効であると判断し、始点終点間距離ＬＳＥが始点終点間
距離閾値ＴＨ_LSE以下である場合は、修正用データベー
スは有効でないと判断する。

【０１１１】次に、フローチャートについて説明する。ステップＳ４−５−１−１累積リンク長さΣＬ１が累
積リンク長さ閾値ＴＨ_L1より大きいかどうかを判断す
る。累積リンク長さΣＬ１が累積リンク長さ閾値ＴＨ_L1
より大きい場合はステップＳ４−５−１−３に、累積リ
ンク長さΣＬ１が累積リンク長さ閾値ＴＨ_L1以下である
場合はステップＳ４−５−１−２に進む。ステップＳ４−５−１−２修正用データベースは有効
でないと判断し、リターンする。ステップＳ４−５−１−３始点終点間距離ＬＳＥが始
点終点間距離閾値ＴＨ_LS _Eより大きいかどうかを判断す
る。始点終点間距離ＬＳＥが始点終点間距離閾値ＴＨ
_LSEより大きい場合はステップＳ４−５−１−４に、始
点終点間距離ＬＳＥが始点終点間距離閾値ＴＨ_LSE以下
である場合はステップＳ４−５−１−２に進む。ステップＳ４−５−１−４修正用データベースは有効
であると判断し、リターンする。

【０１１２】次に、ステップＳ４−５−４の終点一致度
判断処理のサブルーチンについて説明する。

【０１１３】図１５は本発明の実施の形態における終点
一致度判断処理のサブルーチンを示す図、図１６は本発
明の実施の形態における終点一致度判断処理の説明図で
ある。

【０１１４】図１６において、ＬＣ^*は回転後の走行軌
跡、Ｄｆはデータベース道路、Ｎ_jはノード点、Ｎ_j ^*
は回転後の走行軌跡ＬＣ^*上におけるノード点Ｎ_jに対
応する通過点、Ｐ_Sは軌跡始点、Ｄ_Eは走行路終点、Ｐ
_E ^*は回転後の軌跡終点である。

【０１１５】この場合、前述されたように、前記終点一
致度判断処理手段は、終点一致度判断処理を行い、回転
後の軌跡終点Ｐ_E ^*と走行路終点Ｄ_Eとの間の終点間直
線距離ＬＥＥを算出し、算出結果に基づいて回転後の軌
跡終点Ｐ_E ^*と走行路終点Ｄ _Eとが一致するかどうかを
判断する。そのために、終点一致度判断処理手段は、終
点間直線距離ＬＥＥが終点間直線距離閾値ＴＨ_LEEより
小さいかどうかを判断し、終点間直線距離ＬＥＥが終点
間直線距離閾値ＴＨ_LEE以上である場合、回転後の軌跡
終点Ｐ_E ^*と走行路終点Ｄ_Eとが一致しないと判断す
る。

【０１１６】ところで、終点間直線距離ＬＥＥが終点間
直線距離閾値ＴＨ_LEEより小さくても、データベース道
路Ｄｆの形状と、回転後の走行軌跡ＬＣ^*の形状とが一
致するとは限らない。そこで、走行路終点Ｄ_Eより一つ
手前のノード点Ｎ_n-1におけるリンク角α（ｎ−１）を
第１の終点リンク角σ１とし、前記ノード点Ｎ_n-1に対
応する通過点Ｎ_n-1 ^*におけるリンク角を第２の終点リ
ンク角σ２とし、第１、第２の終点リンク角σ１、σ２
間の差、すなわち、終点リンク角差｜σ１−σ２｜に基
づいて、回転後の軌跡終点Ｐ_E ^*と走行路終点Ｄ_Eとが
一致するかどうかを判断する。そのために、終点一致度
判断処理手段は、終点リンク角差｜σ１−σ２｜が終点
リンク角差閾値σ_THより小さいかどうかを判断し、終点
リンク角差｜σ１−σ２｜が終点リンク角差閾値σ_THよ
り小さい場合、回転後の軌跡終点Ｐ_E ^*と走行路終点Ｄ
_Eとが一致すると判断する。また、終点リンク角差｜σ
１−σ２｜が終点リンク角差閾値σ_TH以上である場合、
終点一致度判断処理手段は、回転後の軌跡終点Ｐ_E ^*と
走行路終点Ｄ_Eとが一致しないと判断する。

【０１１７】次に、フローチャートについて説明する。ステップＳ４−５−４−１終点間直線距離ＬＥＥが終
点間直線距離閾値ＴＨ_LE _Eより小さいかどうかを判断す
る。終点間直線距離ＬＥＥが終点間直線距離閾値ＴＨ
_LEEより小さい場合はステップＳ４−５−４−３に、終
点間直線距離ＬＥＥが終点間直線距離閾値ＴＨ_LEE以上
である場合はステップＳ４−５−４−２に進む。ステップＳ４−５−４−２回転後の軌跡終点Ｐ_E ^*と
走行路終点Ｄ_Eとが一致しないと判断し、リターンす
る。ステップＳ４−５−４−３終点リンク角差｜σ１−σ
２｜が終点リンク角差閾値σ_THより小さいかどうかを判
断する。終点リンク角差｜σ１−σ２｜が終点リンク角
差閾値σ_THより小さい場合はステップＳ４−５−４−４
に、終点リンク角差｜σ１−σ２｜が終点リンク角差閾
値σ_TH以上である場合はステップＳ４−５−４−２に進
む。ステップＳ４−５−４−４回転後の軌跡終点Ｐ_E ^*と
走行路終点Ｄ_Eとが一致すると判断し、リターンする。

【０１１８】次に、ステップＳ４−５−６のデータベー
ス書換判断処理のサブルーチンについて説明する。

【０１１９】図１７は本発明の実施の形態におけるデー
タベース書換判断処理のサブルーチンを示す図、図１８
は本発明の実施の形態におけるデータベース書換判断処
理の説明図である。

【０１２０】図１８において、ＬＣ^*は回転後の走行軌
跡、Ｄｆはデータベース道路、Ｎ_jはノード点、Ｎ_j ^*
は回転後の走行軌跡ＬＣ^*上におけるノード点Ｎ_jに対
応する通過点、Ｐ_Sは軌跡始点、Ｄ_Eは走行路終点、Ｐ
_E ^*は回転後の軌跡終点である。

【０１２１】前述されたように、データベース書換判断
処理手段は、軌跡始点Ｐ_Sから走行路終点Ｄ_Eまでの各
ノード点Ｎ_jと軌跡始点Ｐ_Sから回転後の軌跡終点Ｐ_E
^*までの各通過点Ｎ_j ^*との間の直線距離Ｇ（ｊ）（ｊ
＝１、２、…、ｎ）を算出し、さらに、該直線距離Ｇ
（ｊ）を積算することによって積算値ΣＧを算出する。
続いて、データベース書換判断処理手段は、前記積算値
ΣＧがあらかじめ設定された積算値閾値ＴＨ_G1より大き
いかどうかを判断し、積算値ΣＧが積算値閾値ＴＨ_G1よ
り大きい場合、データベースの書換えの効果があると判
断し、積算値ΣＧが積算値閾値ＴＨ_G1以下である場合、
データベースの書換えの効果がないと判断する。

【０１２２】次に、フローチャートについて説明する。ステップＳ４−５−６−１積算値ΣＧに０を、変数ｊ
に１をセットする。ステップＳ４−５−６−２積算値ΣＧに直線距離Ｇ
（ｊ）を加算した値を積算値ΣＧにセットする。ステップＳ４−５−６−３変数ｊと値ｎとが等しいか
どうかを判断する。変数ｊと値ｎとが等しい場合はステ
ップＳ４−５−６−５に、等しくない場合はステップＳ
４−５−６−４に進む。ステップＳ４−５−６−４変数ｊをインクリメント
し、ステップＳ４−５−６−２に戻る。ステップＳ４−５−６−５積算値ΣＧが積算値閾値Ｔ
Ｈ_G1より大きいかどうかを判断する。積算値ΣＧが積算
値閾値ＴＨ_G1より大きい場合はステップＳ４−５−６−
７に、積算値ΣＧが積算値閾値ＴＨ_G1以下である場合は
ステップＳ４−５−６−６に進む。ステップＳ４−５−６−６データベースの書換えの効
果がないと判断し、リターンする。ステップＳ４−５−６−７データベースの書換えの効
果があると判断し、リターンする。

【０１２３】次に、ステップＳ４−７の修正処理のサブ
ルーチンについて説明する。

【０１２４】図１９は本発明の実施の形態における修正
処理のサブルーチンを示す図である。

【０１２５】前述されたように、データベース修正必要
性判断処理手段によって、データベースを修正する必要
があると判断されると、修正処理手段９３（図１）は、
図示されない修正データ作成処理手段によって修正デー
タ作成処理を行い、修正データを作成し、続いて、該修
正データをノードデータとしてデータ記録部１６に記録
する。そして、前記修正処理手段９３は、データベース
が修正されたことを表す修正データ存在フラグを立て
る。

【０１２６】次に、フローチャートについて説明する。ステップＳ４−７−１修正データ作成処理を行う。ステップＳ４−７−２修正データを記録し、リターン
する。

【０１２７】次に、ステップＳ４−７−１の修正データ
作成処理のサブルーチンについて説明する。

【０１２８】図２０は本発明の実施の形態における修正
データ作成処理のサブルーチンを示す図である。

【０１２９】この場合、修正データ作成処理手段は、修
正データとして、修正用データベース作成処理において
特定されたノード点対応軌跡座標を採用し、図示されな
い修正データ計算処理手段によって修正データ計算処理
を行い、ＲＡＭ３２（図２）に記録された走行データの
うちの走行軌跡データからノード点対応軌跡座標を読み
出す。

【０１３０】次に、フローチャートについて説明する。ステップＳ４−７−１−１ノード点対応軌跡座標を採
用する。ステップＳ４−７−１−２修正データ計算処理を行
い、リターンする。

【０１３１】

【発明の効果】以上詳細に説明したように、本発明によ
れば、データベース修正装置においては、現在位置を検
出する現在位置検出手段と、少なくとも道路の位置及び
形状を構成するノードデータがデータベースとして記録
されたデータ記録部と、前記現在位置及びノードデータ
に基づいて車両が走行した道路を特定し、特定された道
路に関するデータを走行路データとして出力する走行路
データ出力手段と、前記現在位置に基づいて車両が走行
した軌跡を表す走行軌跡データを算出する走行軌跡デー
タ算出手段と、前記走行路データ及び走行軌跡データに
基づいてデータベースを修正する修正処理手段とを有す
る。

【０１３２】そして、該修正処理手段は、車両が走行し
た区間を少なくとも分岐点で分割する区間分割処理手
段、及び該区間分割処理手段によって分割された区間に
ついて、前記走行路データ及び走行軌跡データに基づい
てデータベースを修正し、かつ、前記分岐点に関するデ
ータを保持する修正対象データ選択手段を備える。

【０１３３】この場合、車両の走行に伴い、走行路デー
タが出力され、走行軌跡データが算出されるとともに、
前記走行路データ及び走行軌跡データに基づいてデータ
ベースが修正されるので、既に登録されている道路につ
いてデータベースを修正し、地図上の道路の形状と実道
路の形状とを一致させることができる。

【０１３４】そして、次回、同じ道路に沿って車両を走
行させる場合、修正された後のデータベースに基づいて
車両を走行させると、マップマッチングを正確に行うこ
とができ、実際の現在位置と地図上の現在位置とが異な
ることがなくなる。したがって、運転者に不安感を与え
ることがなくなる。特に、データベースの各データを使
用してコーナ制御等の走行制御を行う場合、最適な走行
制御を行うことができる。

【０１３５】また、分岐点の走行路データが修正の対象
から外されるので、分岐点で分岐する道路について、実
際に走行していないにもかかわらずデータベースが修正
されてしまうことがなくなる。

【０１３６】そして、車両が走行した区間が、少なくと
も前記分岐点で小区間に分割されるので、小区間の軌跡
始点と軌跡終点との間に分岐点がなくなる。したがっ
て、分岐点についてデータベースの修正が行われること
がないので、分岐点で分岐する他方の道路について、実
際に走行していないにもかかわらず、他方の道路のデー
タベースが修正されてしまうことがない。

【０１３７】また、元のデータベースのデータに対応さ
せて修正された区間の道路を記憶することができるの
で、新たに分岐点の座標等のデータを記録させる必要が
なく、データベースのデータサイズを小さくすることが
できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態におけるデータベース修正
装置の機能ブロック図である。

【図２】本発明の実施の形態におけるナビゲーション装
置の概念図である。

【図３】本発明の実施の形態におけるデータベース修正
装置の動作を示すメインフローチャートである。

【図４】本発明の実施の形態におけるマップマッチング
処理のサブルーチンを示す図である。

【図５】本発明の実施の形態におけるデータベース修正
処理のサブルーチンを示す図である。

【図６】本発明の実施の形態における走行データ記録処
理のサブルーチンを示す図である。

【図７】本発明の実施の形態における走行データの概念
図である。

【図８】小区間内に分岐点がある場合の走行データの概
念図である。

【図９】本発明の実施の形態における区間分割判断処理
のサブルーチンを示す図である。

【図１０】本発明の実施の形態における修正用データベ
ース作成処理のサブルーチンを示す図である。

【図１１】本発明の実施の形態における軌跡座標の貼付
状態を示す図である。

【図１２】本発明の実施の形態におけるデータベース修
正必要性判断処理のサブルーチンを示す図である。

【図１３】本発明の実施の形態におけるデータ有効判断
処理のサブルーチンを示す図である。

【図１４】本発明の実施の形態におけるデータ有効判断
処理の説明図である。

【図１５】本発明の実施の形態における終点一致度判断
処理のサブルーチンを示す図である。

【図１６】本発明の実施の形態における終点一致度判断
処理の説明図である。

【図１７】本発明の実施の形態におけるデータベース書
換判断処理のサブルーチンを示す図である。

【図１８】本発明の実施の形態におけるデータベース書
換判断処理の説明図である。

【図１９】本発明の実施の形態における修正処理のサブ
ルーチンを示す図である。

【図２０】本発明の実施の形態における修正データ作成
処理のサブルーチンを示す図である。

【符号の説明】

１６データ記録部２１ＧＰＳ９１走行路データ出力手段９２走行軌跡データ算出手段９３修正処理手段９４修正対象データ選択手段９５区間分割処理手段Ｄ₁ 分岐点ＬＣ走行軌跡

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考）Ｇ０６Ｆ 15/401 ３４０ＡＦターム(参考） 2C032 HB11 HB22 HB23 HB24 HB25 HC14 HC15 HC16 HC31 HD16 HD30 2F029 AA02 AB01 AB07 AB09 AC01 AC02 AC04 AC18 AD01 5B075 ND07 NR02 PP03 PQ02 PQ04 UU13 5H180 AA01 BB02 BB04 BB05 BB12 BB13 FF04 FF05 FF07 FF12 FF13 FF22 FF25 FF27 FF33 5J062 AA05 BB01 CC07 HH05

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】現在位置を検出する現在位置検出手段
と、少なくとも道路の位置及び形状を構成するノードデ
ータがデータベースとして記録されたデータ記録部と、
前記現在位置及びノードデータに基づいて車両が走行し
た道路を特定し、特定された道路に関するデータを走行
路データとして出力する走行路データ出力手段と、前記
現在位置に基づいて車両が走行した軌跡を表す走行軌跡
データを算出する走行軌跡データ算出手段と、前記走行
路データ及び走行軌跡データに基づいてデータベースを
修正する修正処理手段とを有するとともに、該修正処理
手段は、車両が走行した区間を少なくとも分岐点で分割
する区間分割処理手段、及び該区間分割処理手段によっ
て分割された区間について、前記走行路データ及び走行
軌跡データに基づいてデータベースを修正し、かつ、前
記分岐点に関するデータを保持する修正対象データ選択
手段を備えることを特徴とするデータベース修正装置。
【請求項２】現在位置を検出し、該現在位置及びノー
ドデータに基づいて車両が走行した道路に関する走行路
データを出力し、前記現在位置に基づいて車両が走行し
た軌跡を表す走行軌跡データを算出し、車両が走行した
区間を少なくとも分岐点で分割し、分割された区間につ
いて、前記走行路データ及び走行軌跡データに基づいて
データベースを修正し、かつ、前記分岐点に関するデー
タを保持することを特徴とするデータベース修正方法。