JP4668834B2 - 車載用ナビゲーション装置 - Google Patents
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Description
1/cos(15°)=1.0353
となる。
1/cos(10°)=1.0154
となる。
1.0353−1.0154=0.0199(+1.99%)となる。これは、自車両1が180°旋回するごとに、自車両1の方位(以下、自車方位と称する)に約3.5°の誤差が発生することを意味している。
1/cos(20°)=1.0642
となる。
1.0353−1.0642=−0.0289(−2.89%)となる。これは、自車両1が180°旋回するごとに、自車方位に約5°の誤差が発生することを意味している。
5 車載用ナビゲーション装置
29 マップマッチング制御部29
31 旋回走行中心点計算部
35 直線状態・第1候補判定部
37 回転処理部
38 ジャイロ方位補正部
Claims (10)
- 自車両が旋回走行を要する自走式の駐車場から脱出した後に、前記駐車場から脱出した後の前記自車両の走行軌跡における現在の自車位置とこの現在の自車位置から所定の直線距離遡った過去の自車位置との間の所定範囲の走行軌跡が直線状態となっているか否かを判定するとともに、地図データ上の同一の道路が所定の走行距離以上連続して前記自車両に対するマップマッチングの第1候補となっているか否かを判定する直線状態・第1候補判定手段と、
この直線状態・第1候補判定手段によって、前記所定範囲の走行軌跡が直線状態となっているとともに、前記同一の道路が所定の走行距離以上連続して前記マップマッチングの第1候補となっていると判定された場合に、前記所定範囲の走行軌跡を、前記駐車場における前記自車両の旋回走行の中心点を回転中心として、前記所定範囲の走行軌跡の方位と前記同一の道路の方位との差分の角度だけ前記同一の道路側に回転させる回転処理手段と、
この回転処理手段による回転後の前記所定範囲の走行軌跡と前記同一の道路との間の前記同一の道路に直交する方向の間隔が閾値以下の場合に、自車位置を、前記回転後の前記所定範囲の走行軌跡の終端部に対して前記同一の道路に直交する方向において臨む前記同一の道路上の位置に補正し、かつ、自車方位を、前記回転後の前記所定範囲の走行軌跡の方位に補正する自車位置・方位補正手段と
を備えたことを特徴とする車載用ナビゲーション装置。 - 自車両が道路外の領域に進入した旨の判定である路外進入判定を行う路外進入判定手段と、
この路外進入判定手段による前記路外進入判定の後に、前記自車両が旋回走行を要する自走式の駐車場に進入した旨の判定である駐車場進入判定を行う駐車場進入判定手段と、
この駐車場進入判定手段による前記駐車場進入判定の後に、前記自車両が前記駐車場から脱出した旨の判定である駐車場脱出判定を行う駐車場脱出判定手段と、
この駐車場脱出判定手段による前記駐車場脱出判定の後に、前記駐車場から脱出した後の前記自車両の走行軌跡における現在の自車位置とこの現在の自車位置から所定の直線距離遡った過去の自車位置との間の所定範囲の走行軌跡が直線状態となっているか否かを判定するとともに、地図データ上の同一の道路が所定の走行距離以上連続して前記自車両に対するマップマッチングの第1候補となっているか否かを判定する直線状態・第1候補判定手段と、
この直線状態・第1候補判定手段によって、前記所定範囲の走行軌跡が直線状態となっているとともに、前記同一の道路が所定の走行距離以上連続して前記マップマッチングの第1候補となっていると判定された場合に、前記所定範囲の走行軌跡を、前記路外進入判定手段による前記路外進入判定が行われた過去の自車位置を回転中心として、前記所定範囲の走行軌跡の方位と前記同一の道路の方位との差分の角度だけ前記同一の道路側に回転させる回転処理手段と、
この回転処理手段による回転後の前記所定範囲の走行軌跡と前記同一の道路との間の前記同一の道路に直交する方向の間隔が閾値以下の場合に、自車位置を、前記回転後の前記所定範囲の走行軌跡の終端部に対して前記同一の道路に直交する方向において臨む前記同一の道路上の位置に補正し、かつ、自車方位を、前記回転後の前記所定範囲の走行軌跡の方位に補正する自車位置・方位補正手段と
を備えたことを特徴とする車載用ナビゲーション装置。 - 自車両の方位変化を検出する方位変化検出手段と、
前記自車両が道路外の領域に進入した旨の判定である路外進入判定を行う路外進入判定手段と、
この路外進入判定手段による前記路外進入判定の後に、前記自車両が旋回走行を要する自走式の駐車場に進入した旨の判定である駐車場進入判定を行う駐車場進入判定手段と、
この駐車場進入判定手段による前記駐車場進入判定の後に、前記自車両が前記駐車場から脱出した旨の判定である駐車場脱出判定を行う駐車場脱出判定手段と、
この駐車場脱出判定手段による前記駐車場脱出判定の後に、前記駐車場から脱出した後の前記自車両の走行軌跡における現在の自車位置とこの現在の自車位置から所定の直線距離遡った過去の自車位置との間の所定範囲の走行軌跡が直線状態となっているか否かを判定するとともに、地図データ上の同一の道路が所定の走行距離以上連続して前記自車両に対するマップマッチングの第1候補となっているか否かを判定する直線状態・第1候補判定手段と、
この直線状態・第1候補判定手段によって、前記所定範囲の走行軌跡が直線状態となっているとともに、前記同一の道路が所定の走行距離以上連続して前記マップマッチングの第1候補となっていると判定された場合に、前記所定範囲の走行軌跡を、前記路外進入判定の後に前記方位変化検出手段によって所定の閾値以上の前記自車両の方位変化が検出された過去の自車位置を回転中心として、前記所定範囲の走行軌跡の方位と前記同一の道路の方位との差分の角度だけ前記同一の道路側に回転させる回転処理手段と、
この回転処理手段による回転後の前記所定範囲の走行軌跡と前記同一の道路との間の前記同一の道路に直交する方向の間隔が閾値以下の場合に、自車位置を、前記回転後の前記所定範囲の走行軌跡の終端部に対して前記同一の道路に直交する方向において臨む前記同一の道路上の位置に補正し、かつ、自車方位を、前記回転後の前記所定範囲の走行軌跡の方位に補正する自車位置・方位補正手段と
を備えたことを特徴とする車載用ナビゲーション装置。 - 自車両が旋回走行を要する自走式の駐車場に進入した旨の判定である駐車場進入判定を行う駐車場進入判定手段と、
この駐車場進入判定手段による前記駐車場進入判定の後に、前記自車両が前記駐車場から脱出した旨の判定である駐車場脱出判定を行う駐車場脱出判定手段と、
この駐車場脱出判定手段による前記駐車場脱出判定の後に、前記駐車場から脱出した後の前記自車両の走行軌跡における現在の自車位置とこの現在の自車位置から所定の直線距離遡った過去の自車位置との間の所定範囲の走行軌跡が直線状態となっているか否かを判定するとともに、地図データ上の同一の道路が所定の走行距離以上連続して前記自車両に対するマップマッチングの第1候補となっているか否かを判定する直線状態・第1候補判定手段と、
この直線状態・第1候補判定手段によって、前記所定範囲の走行軌跡が直線状態となっているとともに、前記同一の道路が所定の走行距離以上連続して前記マップマッチングの第1候補となっていると判定された場合に、前記所定範囲の走行軌跡を、前記駐車場進入判定手段による前記駐車場進入判定が行われた過去の自車位置を回転中心として、前記所定範囲の走行軌跡の方位と前記同一の道路の方位との差分の角度だけ前記同一の道路側に回転させる回転処理手段と、
この回転処理手段による回転後の前記所定範囲の走行軌跡と前記同一の道路との間の前記同一の道路に直交する方向の間隔が閾値以下の場合に、自車位置を、前記回転後の前記所定範囲の走行軌跡の終端部に対して前記同一の道路に直交する方向において臨む前記同一の道路上の位置に補正し、かつ、自車方位を、前記回転後の前記所定範囲の走行軌跡の方位に補正する自車位置・方位補正手段と
を備えたことを特徴とする車載用ナビゲーション装置。 - 自車両が旋回走行を要する自走式の駐車場から脱出した後に、前記駐車場から脱出した後の前記自車両の走行軌跡における現在の自車位置とこの現在の自車位置から所定の直線距離遡った過去の自車位置との間の所定範囲の走行軌跡が直線状態となっているか否かを判定するとともに、地図データ上の同一の道路が所定の走行距離以上連続して前記自車両に対するマップマッチングの第1候補となっているか否かを判定する直線状態・第1候補判定手段と、
この直線状態・第1候補判定手段によって、前記所定範囲の走行軌跡が直線状態となっているとともに、前記同一の道路が所定の走行距離以上連続して前記マップマッチングの第1候補となっていると判定された場合に、前記所定範囲の走行軌跡を、前記駐車場内における装置電源のオフからオンへの切替えがなされた過去の自車位置を回転中心として、前記所定範囲の走行軌跡の方位と前記同一の道路の方位との差分の角度だけ前記同一の道路側に回転させる回転処理手段と、
この回転処理手段による回転後の前記所定範囲の走行軌跡と前記同一の道路との間の前記同一の道路に直交する方向の間隔が閾値以下の場合に、自車位置を、前記回転後の前記所定範囲の走行軌跡の終端部に対して前記同一の道路に直交する方向において臨む前記同一の道路上の位置に補正し、かつ、自車方位を、前記回転後の前記所定範囲の走行軌跡の方位に補正する自車位置・方位補正手段と
を備えたことを特徴とする車載用ナビゲーション装置。 - 前記直線状態・第1候補判定手段が、前記駐車場から脱出した後の前記自車両の走行軌跡における前記現在の自車位置と前記過去の自車位置との間の道程に対する当該現在の自車位置と当該過去の自車位置との間の直線距離の割合である直線率が所定の閾値以上となる場合に、前記所定範囲の走行軌跡が直線状態であると判定するように形成されていること
を特徴とする請求項1乃至請求項5のいずれか1項に記載の車載用ナビゲーション装置。 - 前記駐車場進入判定手段が、道路外の領域における前記自車両の所定の走行距離あたりの前記自車両の方位変化が所定の閾値以上となる場合に、前記駐車場進入判定を行うように形成されていること
を特徴とする請求項2乃至請求項4のいずれか1項に記載の車載用ナビゲーション装置。 - 前記駐車場が、立体駐車場とされ、捕捉されたGPS衛星の個数が所定数以上となる場合または捕捉されたGPS衛星の仰角が所定の角度以上となる場合に、前記自車両が前記駐車場から脱出したと判定するように形成されていること
を特徴とする請求項1乃至請求項7のいずれか1項に記載の車載用ナビゲーション装置。 - 前記路外進入判定手段が、マップマッチングが不能な状態における前記自車両の走行距離が閾値以上となる場合に前記路外進入判定を行うように形成されていること
を特徴とする請求項2または請求項3に記載の車載用ナビゲーション装置。 - 前記駐車場が、立体駐車場または地下駐車場とされ、前記路外進入判定手段が、捕捉されたGPS衛星の個数が所定数よりも少ない場合に前記路外進入判定を行うように形成されていること
を特徴とする請求項9に記載の車載用ナビゲーション装置。
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- 2006-04-28 JP JP2006125319A patent/JP4668834B2/ja active Active
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