JP2000172337A - 自律移動ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 自律移動ロボットの制御装置において、従来
は自己位置を検出する手段がただ１つしかないため、何
らかの原因によって前記検出手段による情報が得られな
くなった場合、前記自律移動ロボットの制御が不可能と
なって、即システムダウンにつながってしまうという問
題点があった。 【解決手段】 地図上の自己位置および進行方向を検出
する複数の手段と、前記複数の検出手段のそれぞれの検
出情報に基づいて移動ロボットの走行軌跡と自己位置を
演算する複数の演算手段と、前記演算結果を比較し、最
も確からしいものを出力する比較手段を有することで、
１検出手段の情報が得られなくなった場合にも自律移動
ロボットを制御することができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、自己位置および
進行方向の検出手段を複数持つ自律移動ロボットの走行
位置制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】近年、所定の作業領域内を自律移動しな
がら工場内の無人搬送、農作業や土木作業等の作業を行
う自律移動ロボットの制御装置として種々のものが提案
されている。例えば、特開平３−７３００４号公報に
は、公園やゴルフ場などの広大な区域の芝や草を自動的
に刈り取るための自律移動ロボットに用いられる走行位
置制御装置が記載されており、図６のような構成を取っ
ている。図６において、１は前記走査位置制御装置を搭
載した自走台車である。自走台車１の上部にはモータ５
によって駆動される回転テーブル４が設けられている。
前記回転テーブル４には、光ビームを発生する発光器２
および光ビームの反射光を受ける受光器３が搭載されて
いる。また、ロータリーエンコーダ７は回転テーブル４
の駆動軸と連動するように設けられていて、前記ロータ
リーエンコーダ７から出力されるパルスを計数すること
によって、回転テーブル４の回転角度が検出できる。６
は自走台車１の作業エリアの周囲に配置された反射器で
ある。また図７は自走台車１に内蔵された地図であり、
自走台車の作業領域と座標系、走行経路および反射器６
の設置位置が示されている。

【０００３】次に従来技術の動作について説明する。発
光器２から発射される光ビームは、回転テーブル４の円
周方向に走査され、反射器６に当たると反射し、受光器
３に入射される。この時の回転テーブル４の回転角度が
ロータリーエンコーダ７によって求まり、車体の進行方
向に対する反射器６の方位角を示す信号が検出される。
この方位角に基づいて、自走台車１から見た各反射器６
間に開き角が算出される。

【０００４】次に図７を用いて自己位置を演算する方法
を説明する。自走台車１の自己位置を演算するために、
あらかじめ測定しておいた３箇所以上の各反射器６間の
距離から、三角測量の原理で反射器の座標を求める。な
おここでの座標系は、任意の１つの反射器の設置位置を
原点とし、これと他のもう１つの反射器を結んだ直線を
ｘ軸、原点においてｘ軸に直交する軸をｙ軸とした相対
座標系である。ここで、前記手法によって求められた各
反射器６間の開き角より、前記座標系における自走台車
１の自己位置座標を幾何学的に求めることができる。

【０００５】自走台車１の走行位置制御は、まず前記相
対座標系における走行経路の座標を図７に示すような地
図に設定した後、走査位置制御装置内で前記自己位置座
標と前記走行経路より、進行方向の走行経路からのずれ
量を演算する。次に前記ずれ量に応じて舵角制御信号を
生成して、走行経路を追従するように制御を行ってい
る。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】従来の装置は以上のよ
うに構成されているため、移動（作業）範囲全体を網羅
するように反射器を設置しておく必要がある。また、自
走台車から反射器までの間に人間や障害物などの遮蔽物
が存在した場合には、反射器が光ビームを検出できない
ので、適用が遮蔽物のない場所に限られるという課題が
あった。

【０００７】また、自己位置を検出する手段がただ１つ
しかないため、何らかの原因で反射器が転倒したり、遮
蔽物により反射器が発光器から見えなくなった場合、あ
るいは何らかの原因で反射器検出手段が故障した場合に
は、前記自己位置検出手段による情報が得られなくな
り、自走台車の制御が不可能となって、即システムダウ
ンにつながってしまうという問題点もあった。

【０００８】さらに、異なる場所での作業など反射器を
新たに設置する際、その都度反射器間の距離を高精度で
測定する必要があることや、走行経路を指定する際、反
射器を基準とした相対座標系における座標で設定する必
要があることなどから、運用時に労力と時間がかかるこ
とが問題であった。

【０００９】本発明の目的は、上記従来技術の問題点を
解消し、自律移動ロボットが指定経路を所定の精度で追
従でき、またシステムダウンを起こしにくい走査位置制
御装置を提供することにある。

【００１０】

【課題を解決するための手段】第１の発明によれば、移
動ロボットの移動範囲内の位置情報を有する地図を備
え、あらかじめ前記地図上に指定された走行経路に沿っ
て移動する自律移動ロボットにおいて、基準位置からの
自己の移動距離および移動方向を検出する第１の検出手
段と、地上での自己の絶対位置を検出する第２の検出手
段と、前記第１、第２の検出手段のそれぞれの検出情報
に基づいて移動ロボットの地図上での自己位置をそれぞ
れ演算する第１、第２の演算手段と、前記第２の演算手
段で演算された自己位置と自己の走行中の走行経路との
差を比較し、その差があらかじめ定めた許容範囲内なら
ば第１の演算手段からの自己位置を、許容範囲外ならば
第２の演算手段からの自己位置を出力すると共に、前記
基準位置をこの出力された自己位置に変更する比較手段
と、前記比較手段からの自己位置と前記自己の走行中の
走行経路との差を打ち消すように移動方向を制御する制
御手段とを具備したものである。

【００１１】第２の発明によれば、前記第１の検出手段
は、前記基準位置からの移動距離を検出する走行距離計
および前記基準位置からの移動方向を検出するジャイロ
を備え、前記第２の検出手段は、ディファレンシャルＧ
ＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓ
ｔｅｍ）を備えたものである。

【００１２】第３の発明によれば、指定走行経路上の走
行方向変更点に設置した反射器を備えると共に、前記第
１の検出手段は前記基準位置からの移動距離および移動
方向を検出する走査型レーザレーダを備え、前記第２の
検出手段はディファレンシャルＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ
ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）を備えたもの
である。

【００１３】第４の発明によれば、前記地図の位置情報
が格納された記憶媒体と、この記憶媒体を交換可能に設
置する手段とを備えたものである。

【００１４】第５の発明によれば、前記地図の位置情報
を表示するディスプレイと、その位置情報に対応して、
ディスプレイ上でタッチペンにより前記走行経路を入力
する入力手段を備えたものである。

【００１５】

【発明の実施の形態】実施の形態１．図１は、この発明
に係る移動ロボットの実施の形態１における制御部の構
成を示すブロック図である。図１において、１の自走台
車は従来のものと同じである。８は自走台車１の自己位
置および進行方向を検出する方位角センサ９および走行
距離計１０とからなり自己位置測定周期ｔ秒あたりの方
位角変化量と走行距離を検出する検出手段ａ、１１は緯
度・経度であらわされる絶対自己位置を検出するディフ
ァレンシャルＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ ｐｏｓｉｔｉｏｎ
ｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）、１２は検出手段ａ８の検出情
報である方位角変化量と走行距離から、前回（ｔ秒前）
の自己位置に対する相対位置を算出し、前回の自己位置
に基づいて自走台車１の走行軌跡と自己位置を演算する
演算手段ａ、１３はディファレンシャルＧＰＳ１１の検
出情報である緯度・経度に基づいて地図上の所定座標で
の自走台車１の走行軌跡と自己位置を演算する演算手段
ｂ、１４は前記複数の演算手段の出力結果を指定された
走行経路と比較して、最も確からしいと推定される自走
台車１の自己位置を選択・出力する比較手段、１５は自
走台車１が走行すべき経路を指定するための経路入力装
置、１６は自走台車１の移動（作業）範囲全域を示す地
図を入力するための地図入力装置、１７は経路入力装置
１５から入力された経路情報を保存しておくためのメモ
リ回路ａ、１８は地図入力装置１６から入力された地図
情報を保存しておくためのメモリ回路ｂ、１９は前記比
較手段１４の出力である自走台車１の走行軌跡と自己位
置、およびメモリ回路ａ１７に保存してある指定された
走行経路に基づき、自走台車１が前記走行経路を追従す
るための速度、舵角制御指令を生成する自走台車制御装
置、２０はメモリ回路ｂ１８に保存されている地図情報
と自走台車１の走行軌跡を表示するためのディスプレ
イ、２１は検出手段ａ８を構成する方位角センサ９の検
出情報、２２は検出手段ａ８を構成する走行距離計１０
の検出情報、２３はディファレンシャルＧＰＳ１１の検
出情報、２４は演算手段ａ１２の出力結果である検出手
段ａ８による自走台車１の自己位置および走行軌跡、２
５は演算手段ｂ１３の出力結果であるディファレンシャ
ルＧＰＳ１１による自走台車１の自己位置および走行軌
跡、２７は比較手段１４の比較結果、２８は経路入力装
置１５から入力された経路情報、２９は地図入力装置１
６から入力された地図情報、３０はメモリ回路ａ１７に
保存してある指定走行経路、３１はメモリ回路ｂ１８に
保存してある自走台車１の移動（作業）範囲全域を示す
地図、３２は自走台車制御装置１９から出力される自走
台車１への速度・舵角制御指令、３３はディスプレイ２
０に表示させるための自走台車１の走行軌跡である。

【００１６】次に、図２のフローチャートを用いて本形
態の動作手順を説明する。ステップ３４で動作が開始さ
れるとまず、ステップ３５において地図入力装置１６か
ら地図を入力する。なお座標系は入力される地図に応じ
て予め設定されるが、入力装置を通じて任意に設定して
も良い。入力された地図情報はメモリ回路ｂ１８に保存
される。なお、同一の移動範囲で移動する場合、このス
テップは不要である。ステップ３６では、経路入力装置
１５より自走台車１の走行経路を入力する。経路は直線
のみによって構成され、入力は前記地図と同一の座標系
における前記直線の交点座標４９を指定することによっ
て行う。入力された走行経路情報２８はメモリ回路ａ１
７に保存される。なお、同一の経路を移動する場合、こ
のステップは不要である。ステップ３７では、自己位置
演算手段に方位角センサ９や走行距離計１０のような積
算方式のものを用いたときに自走台車１の初期位置の設
定を行う。なお、ディファレンシャルＧＰＳ１１のよう
に絶対座標を用いた検出手段では、このステップは不要
である。図３に地図３１上に設定した指定走行経路３０
の一例を示す。ステップ３８では、メモリ回路ａ１７に
保存されている走行経路情報２８の内、例えば始点４９
ａの次の交点座標となる第１の交点座標４９ｂを第１の
中間目標点とするように自走台車制御装置１９に設定す
る。ステップ３９で走行が開始されると、ステップ４０
において、演算による遅延を防ぐために検出手段ａ８か
ら順に全ての検出手段による自己位置検出を行う。次に
ステップ４１でステップ４０において検出した検出情報
に基づき、それぞれの演算手段を用いて自己位置の演算
を行う。ステップ４２では、ステップ４１より出力され
た複数の演算手段による演算結果を比較手段１４におい
て比較した後、比較結果２７を自走台車制御装置１９へ
出力し、また内部メモリにその比較結果２７を格納す
る。

【００１７】ここで、比較手段１４における比較結果２
７の決定方法について述べる。まず、本実施の形態にお
ける各検出手段の特徴について説明する。方位角センサ
９と走行距離計１０を組み合わせた検出手段ａ８は、自
己位置検出の誤差要因として方位角センサ９自体では検
出できない方位角センサ９の時間ドリフトに起因する方
位角誤差の発生と走行距離計１０の滑りなどによる距離
測定誤差の累積とがあるが、一般に数分以下の短時間の
自己位置決定精度は良い。ただし、検出手段ａ８で検出
され演算手段ａ１２で算出される自己位置は、前回値出
力を基準値とした相対位置であり、長時間走行時には特
に方位角誤差に起因する位置誤差が大きくなるため必要
に応じ初期化操作が必要となる。一方、ディファレンシ
ャルＧＰＳ１１は検出される緯度・経度によって移動ロ
ボットの地図上における絶対位置検出が可能であり、そ
の自己位置検出精度は一般のＧＰＳ（自己位置検出精度
は検出した自己位置に対し真値は半径約１００から５０
ｍ程度の円内に存在）と比較し一桁良いと言われている
が、それでも数ｍ程度である。またＧＰＳ衛星の位置に
よっては、検出情報２３が得られないこともある。ここ
ではディファレンシャルＧＰＳ１１の自己位置検出精度
を、検出した自己位置に対し真値が半径Ｒ（ｍ）内に存
在するとして説明する。検出精度が更に向上すれば、前
記真値の存在する半径は更に短くすることが可能であ
る。なお、演算手段ａ１２は、検出手段ａ８で検出され
る方位変化量と走行距離に基づいて、前回のループ処理
において走行経路と比較し最も確からしいと推測された
前回の自己位置（比較手段１４の前回値出力）を基準値
とする自走台車１の位置座標と進行方向を算出して地図
の座標系における現在時刻での自己位置と走行軌跡を求
め、その演算結果を比較手段１４に出力する。比較手段
１４ではあらかじめ設定した該非条件を元に、それぞれ
の演算手段から適切であると判定された演算結果を比較
結果２７として自走台車制御装置１９に出力する。

【００１８】図４は、前記該非条件の設定方法と、設定
した該非条件を用いて演算結果２４および演算結果２５
から比較結果２７を決定する方法を示すものである。図
４において、１４，２４，２５，２７，３０，３１は、
図１と同じである。５１は比較手段１４内に記憶された
比較結果２７が示す自己位置の前回値、５２は比較手段
１４内に記憶された比較結果２７が示す進行方向の前回
値、３０は直線のみによって構成される指定走行経路で
ある。ここで、移動ロボットの走行速度をｖ（ｍ／Ｓｅ
ｃ）、自己位置測定周期をｔ（Ｓｅｃ）とすると、前回
の自己位置決定（前回値）から今回の自己位置の決定ま
での間の移動ロボットの移動可能距離Ｌは数１で与えら
れる。

【００１９】

【数１】

【００２０】前回値から今回（前回からｔ秒後）の自己
位置の決定までの間の移動ロボットの到達可能位置は前
回値を中心として半径をＬとする円周上となり、この円
周と指定走行経路３０の進行方向側との交点Ａが移動ロ
ボットが指定走行経路３０に正しく追従した場合の今回
の自己位置となる。この時、ディファレンシャルＧＰＳ
１１による自己位置の今回値は、移動ロボットが指定走
行経路３０に正しく追従しているので交点Ａを中心とす
る半径Ｒ（ｍ）の円内に存在することとなる。ここで、
方位角センサ９の自己位置測定周期ｔ（Ｓｅｃ）当たり
のドリフト量をθ（度）として考慮すると、走行距離計
１０の示す距離情報はほぼ最大到達半径５３と一致する
ので、真の自己位置は、自己位置の前回値を中心として
半径をＬとする円周上で指定走行経路３０の左右にθ
（度）の広がりを持つ円弧の近傍に存在することにな
る。ただし、方位角センサ９は移動ロボットが指定走行
経路３０に沿って直線経路を走行しており、この時は方
位角変動は無く方位角誤差は生じていないものとみなし
ているので、演算結果２４による自己位置は真の今回の
自己位置に対し誤差を含んだ交点Ａの近傍を示すことに
なる。したがって今回の自己位置の出力は、演算手段ａ
１１の演算結果２４は交点Ａの近傍を自己位置とし、演
算手段ｂ１３の演算結果２５は、検出した自己位置を中
心とする半径Ｒ（ｍ）の円内に真値があり、その円内に
交点Ａを包含しなければならない。これより該非条件の
一例として、演算結果２４および２５に関して、到達可
能範囲５４の内部を示すものかどうかの判別を行う。ま
ず演算結果２４の示す自己位置は、方位角センサ９のド
リフト量は自身では検出できないため、進行方向前回値
５２で指定された直線方向へ検出情報２２で示された距
離だけ走行した位置が自己位置となる。ここで自己位置
決定周期は、通常数十秒以下の間隔で行われるので、こ
の間の検出情報２２の精度は十分高く、演算結果２４に
よる自己位置としては常に到達可能範囲５４内でかつ指
定走行経路３０上で交点Ａの前後の値を示すこととな
る。次に演算結果２５による自己位置は、地図上の指定
走行経路３０と直接比較できる絶対自己位置なので、到
達可能範囲５４の内部を示す自己位置演算結果５５に関
しては妥当と判定し、演算結果２４を比較手段１４の出
力とする。演算結果２５が得られない場合も演算結果２
４を比較手段１４の出力とする。次に、到達可能範囲５
４の外部を示す自己位置演算結果５７に関しては、検出
情報２１か検出情報２２あるいは両方の誤差が累積し無
視できなくなったのが原因と考えられるので、演算結果
２５を比較手段１４の出力とするとともに方位角センサ
９と走行距離計１０を初期化し次回の自己位置の検出に
備える。

【００２１】図２のステップ４３においては、ステップ
４２で比較手段１４から出力された自己位置に基づい
て、自走台車１が指定走行経路に沿って中間目標点に到
達するように自走台車１の速度・舵角制御指令を生成
し、その指令を自走台車１に出力する。自走台車１は、
この速度・舵角制御指令に基づいてステアリング操作や
加速・減速を行って走行する。例えば、比較手段１４で
検出された自己位置から走行経路３０へ引いた垂線ｄの
長さが所定値以上であれば、自己位置決定周期ｔ秒後に
測定される次の自己位置が指定走行経路３０上に載るよ
うに進行方向を設定する。これは、現在の自己位置を中
心に数１で求まる長さＬを半径とする円弧と指定走行経
路３０との交点を目標として、比較手段１４で検出され
る自走台車１の現在の進行方向とその目標に向かう直線
との成す角度を舵角としてステアリング操作する。ま
た、垂線ｄの長さが所定値以下であれば、ほぼ走行経路
に載っていると判断して、進行方向が走行経路の直線方
向へ向くようにステアリング操作する。ステップ４４で
は、自走台車１が中間目標点に到着したかどうかの判定
を行う。到着した場合には、ステップ４５に進む。到着
していない場合には、ステップ４０に戻り、以下処理を
継続する。ステップ４５においては、自走台車１が走行
経路の終点（最後の中間目標点）に到着したかどうかの
判定を行う。到着した場合には、ステップ４６に進み、
走行を停止した後、ステップ４７に進んで全ての処理を
終了する。到着していない場合には、ステップ４８に進
み、メモリ回路ａ１７に保存されている走行経路情報の
内、現在設定されている中間目標点の次の交点座標４９
を中間目標点とするように自走台車制御装置１９に設定
した後（例えば、交点座標４９ｃを中間目標点とす
る）、ステップ４０に戻り、以下処理を継続する。これ
によって絶対自己位置を検出するディファレンシャルＧ
ＰＳ１１より良い精度で（悪くてもディファレンシャル
ＧＰＳ１１の精度内で）自己位置を検出でき、またそれ
に基づいた自律走行を行うことができる。

【００２２】実施の形態２．図５は、この発明の実施の
形態２を示す制御部の構成を示すブロック図である。１
１〜２０，２３〜２５，２７〜３３は図１と同じであ
る。図４において、３５は自走台車１の進行方向に設置
した反射器６までの距離と方向を検出する走査型レーザ
レーダ、３６は、走査型レーザレーダ３５による検出情
報である。実施の形態２は、実施の形態１記載の検出手
段ａ８のかわりに走査型レーザレーダ３５を用い、指定
走行経路３０上で移動ロボットから見通せる走行方向変
更点（例えば交点座標４９の脇）ごとに反射器６をそれ
ぞれ設置し、進行方向前方の交点座標４９と移動ロボッ
トまでの距離と方位角を測定する。この走査型レーザレ
ーダ３５をディファレンシャルＧＰＳ１１と組み合わせ
て構成することにより、三角測量による反射器６の検出
できない遮蔽物がある場所での適用を可能としている。
走査型レーザレーダ３５の探知可能距離内に反射器６を
設置する必要があることと、距離測定が前回値から今回
値までの移動距離測定ではなく、反射器６を設置した中
間目標地点までの残距離測定であることを除き他の動作
は実施の形態１と全く同じである。なお、反射器６は、
自走台車１が走行経路上のどの位置から何れか１つが見
通せて、かつ走査型レーザレーダ３５の探知距離内にお
ける走行経路から外れた位置であれば、任意の位置に複
数設置しても、自走台車１の移動距離と移動方向を検出
できる。

【００２３】実施の形態３．実施の形態３は、実施の形
態１記載の地図入力装置１６の代わりに移動（作業）範
囲全域を示す地図を記録したＲＯＭカセットまたはＲＡ
Ｍカセット等の記憶媒体を用いて構成している。移動
（作業）範囲を変更したい場合には、前記ＲＯＭカセッ
トまたはＲＡＭカセットを物理的に交換するだけで適用
可能となる。他の動作は実施の形態１と全く同じであ
る。

【００２４】実施の形態４．実施の形態４は、実施の形
態１記載の経路入力装置１５の代わりにタッチパネルを
用いて構成している。走行経路を変更したい場合には、
地図情報３１が示されているディスプレイ２０上に直接
タッチペン等で線を描くように指定するだけで適用可能
となる。他の動作は実施の形態１と全く同じである。

【００２５】

【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
によって以下のような効果が得られる。

【００２６】第１の発明によれば、複数の異なる自己位
置の検出手段を有することにより、１つの検出手段の故
障がシステムダウンにつながらないので、システムとし
て信頼性を向上することができる。また、複数の自己位
置検出手段のそれぞれが示す自己位置のうち、最も確か
らしいと推測されるものを選択して自走台車制御に用い
ることにより、自己位置検出手段が１手段のみの場合と
比較して走行経路に対する追従精度を高めることができ
るという効果がある。

【００２７】また、第２の発明によれば、移動ロボット
の自己位置検出手段にランドマークが不要となるので、
走行経路設定の自由度が増し、作業の適用範囲を広める
ことができるという効果がある。

【００２８】また、第３の発明によれば、移動ロボット
の移動（作業）区域を変更した場合にも、内蔵地図の入
れ替えが記憶媒体の交換のみで済むため、柔軟に対応で
き、労力と時間を削減できるという効果がある。

【００２９】また、第４の発明によれば、移動ロボット
の走行経路を指定する際、ディスプレイに表示された地
図上に直接タッチペン等で指定できることで、複雑な走
行経路の指定も容易に実現できるため、労力と時間を削
減できるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】 この発明の実施の形態１による制御部の構成
を示すブロック図である。

【図２】 この発明の実施の形態１による自律移動ロボ
ットの動作手順を示すフローチャートである。

【図３】 この発明の実施の形態１による自律移動ロボ
ットの経路図である。

【図４】 この発明の実施の形態１による比較手段にお
ける比較出力の決定方法を示すものである。

【図５】 この発明の実施の形態２による制御部の構成
を示すブロック図である。

【図６】 従来の自律移動ロボットの外観図である。

【図７】 従来の自律移動ロボットが内蔵する地図の内
容である。

【符号の説明】

１ 自走台車、２ 発光器、３ 受光器、４ 回転テー
ブル、５ モータ、６反射器、７ ロータリーエンコー
ダ、８ 検出手段ａ、９ 方位角センサ、１０ 走行距
離計、１１ ディファレンシャルＧＰＳ、１２ 演算手
段ａ、１３演算手段ｂ、１４ 比較手段、１５ 経路入
力装置、１６ 地図入力装置、１７メモリ回路ａ、１８
メモリ回路ｂ、１９ 自走台車制御装置、２０ ディ
スプレイ、２１ 方位角センサによる検出情報、２２
走行距離計による検出情報、２３ ディファレンシャル
ＧＰＳによる検出情報、２４ 演算手段ａによる演算結
果、２５ 演算手段ｂによる演算結果、２７ 比較手段
による比較結果、２８ 経路入力情報、２９ 地図入力
情報、３０ 指定走行経路、３１ 地図、３２ 速度・
舵角制御指令、３３ 走行軌跡、３４ 交点座標、３５
走査型レーザレーダ、３６ 走査型レーザレーダによ
る検出情報、５１ 自己位置前回値、５２ 進行方向前
回値、５３ 最大到達半径、５４ 到達可能範囲、５５
演算結果。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 5H301 AA02 AA03 AA10 BB01 BB02 BB05 BB12 CC03 CC06 DD01 EE31 FF08 FF10 FF11 GG11 GG17 GG21 MM04 MM09 QQ06

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 移動ロボットの移動範囲内の位置情報を
   有する地図を備え、あらかじめ前記地図上に指定された
   走行経路に沿って移動する自律移動ロボットにおいて、
   基準位置からの自己の移動距離および移動方向を検出す
   る第１の検出手段と、地上での自己の絶対位置を検出す
   る第２の検出手段と、前記第１、第２の検出手段のそれ
   ぞれの検出情報に基づいて移動ロボットの地図上での自
   己位置をそれぞれ演算する第１、第２の演算手段と、前
   記第２の演算手段で演算された自己位置と自己の走行中
   の走行経路との差を比較し、その差があらかじめ定めた
   許容範囲内ならば第１の演算手段からの自己位置を、許
   容範囲外ならば第２の演算手段からの自己位置を出力す
   ると共に、前記基準位置をこの出力された自己位置に変
   更する比較手段と、前記比較手段からの自己位置と前記
   自己の走行中の走行経路との差を打ち消すように移動方
   向を制御する制御手段とを具備したことを特徴とする自
   律移動ロボット。
2. 【請求項２】 前記第１の検出手段は、前記基準位置か
   らの移動距離を検出する走行距離計および前記基準位置
   からの移動方向を検出するジャイロを備え、前記第２の
   検出手段は、ディファレンシャルＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ
   ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）を備えたこ
   とを特徴とする請求項１記載の自律移動ロボット。
3. 【請求項３】 指定走行経路上の走行方向変更点に設置
   した反射器を備えると共に、前記第１の検出手段は前記
   基準位置からの移動距離および移動方向を検出する走査
   型レーザレーダを備え、前記第２の検出手段はディファ
   レンシャルＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ ｐｏｓｉｔｉｏｎｉ
   ｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）を備えたことを特徴とする請求項
   １記載の自律移動ロボット。
4. 【請求項４】 前記地図の位置情報が格納された記憶媒
   体と、この記憶媒体を交換可能に設置する手段とを備え
   たことを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の
   自律移動ロボット。
5. 【請求項５】 前記地図の位置情報を表示するディスプ
   レイと、その位置情報に対応して、ディスプレイ上でタ
   ッチペンにより前記走行経路を入力する入力手段を備え
   たことを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の
   自律移動ロボット。