JP2003256040A

JP2003256040A - 自走車両

Info

Publication number: JP2003256040A
Application number: JP2002052032A
Authority: JP
Inventors: Kazuhisa Matsumoto; 和久松本; Setsuji Yamaguchi; 節二山口; Seiji Yamaguchi; 征史山口; Hirobumi Mitsueda; 寛文光枝; Koji Moriyama; 孝治森山; Kazuhiro Matsuoka; 和広松岡
Original assignee: Sanyo Electric Co Ltd
Current assignee: Sanyo Electric Co Ltd
Priority date: 2002-02-27
Filing date: 2002-02-27
Publication date: 2003-09-10

Abstract

(57)【要約】【課題】自走車両を走行させるための走行路を設ける必
要が無く、コース変更する場合においても施工のやり直
しをすることがない、施工費用や施工の手間が必要ない
自走車両を提供することを課題とする。【解決手段】人工衛星１３からの電波によって車両本体
１の位置を算出し、現在の位置と予め記憶されている走
行路記憶手段３９とを照合して進行方向を決定し、操舵
輪２を操舵し、駆動輪３を駆動制御して走行路記憶手段
３９に設定されている走行路に沿って走行するように制
御することで、誘導線等が無くても自動で走行が出来る
ことを特徴とする自走車両。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、現在位置を検出す
る位置情報と走行路を示す地図情報に基づいて、誘導線
などを用いずに自走することができる自走車両に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の自走車両は、特開２００
０−１４８２４５号公報（Ｇ０５Ｄ１／０２）に記載の
如く、走行路に沿って路面に誘導線を埋設し、自走車両
であるゴルフカートが誘導線からの磁界を検出すること
によって、予め定めた走行路に沿って走行できるものが
知られている。

【０００３】しかしながら、上述する構成であれば、自
走車両が走行するゴルフ場などの施設には必ず誘導線等
の誘導路を施工しなくてはならず、費用がかかるほか、
走行するコースを変更しようとしたときには路面に埋設
した誘導線の埋設コースを変更しなくてはならず、施工
の手間や費用がかかるために、簡単に変更することがで
きないといった問題があった。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】本発明は、上記欠点に
鑑みなされたもので、自走車両を走行させるための誘導
線が不要で、簡単にコース変更ができる、施工費用や施
工の手間が必要のない自走車両を提供することを課題と
する。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明の請求項１による
と、駆動源を駆動する走行駆動回路と、操舵輪を操舵す
るための操舵駆動回路とを備え、衛星からの位置情報を
受信する受信機と、該受信機からの信号に基づいて現在
位置を算出する位置情報算出手段と、予め設定された走
行路を記憶する走行路記憶手段と、前記位置情報算出手
段と前記走行路記憶手段とを照合し、予め設定された走
行路を走行するように前記走行駆動回路と前記操舵駆動
回路を制御する制御回路とを設けたことを特徴とする。

【０００６】また、請求項２の構成によると、前記走行
路記憶手段は、走行路の走行方向と共にゴルフ場のレイ
アウトが記憶されていることを特徴とする。

【０００７】そして、請求項３の構成によると、前記走
行路記憶手段に記憶された走行路の情報と、位置情報算
出手段で算出された位置情報は、表示画面によって表示
されることを特徴とする。

【０００８】更に、請求項４によると、前記駆動源によ
る駆動を制動する制動手段を設け、前記走行路記憶手段
が記憶する走行方向と反対方向に走行した時、前記制動
手段によって制動することを特徴とする。

【０００９】また、請求項５によると、前記走行方向を
検出する手段は、所定時間内での位置に基づいて算出す
ることを特徴とする。

【００１０】そして、請求項６によると、前記走行方向
を検出する手段は、走行軌跡と走行方向検出手段によっ
て検出されることを特徴とする。

【００１１】また、請求項７によると、走行方向を検出
する走行方向検出手段と、操舵方向を検出する操舵検出
手段とを設け、前記受信機が衛星からの位置信号を受信
しないときは、位置信号を検出しなくなってからの前記
走行方向検出手段と前記操舵検出手段により位置信号を
作成し、作成した位置信号と前記走行路記憶手段とに基
づいて走行することを特徴とする。

【００１２】更に、請求項８によると、走行速度を検出
する速度検出手段を設け、前記制御回路は、走行速度が
速いほど所定期間内における前記位置情報算出手段から
の位置情報の読み込み頻度を多くすることを特徴とす
る。

【００１３】また、請求項９によると、前記制御回路
は、前記所定距離先の位置を目標として前記操舵駆動回
路を操舵することを特徴とする。

【００１４】そして、請求項１０によると、前記制御回
路は、走行速度が速いほど遠くの地点を目標にして前記
操舵駆動回路を駆動することを特徴とする。

【００１５】上述する構成によると、自走車両は走行駆
動回路の制御によって駆動源を駆動することによって走
行し、それと同時に操舵駆動回路の制御によって操舵輪
を操舵して走行方向を決定して走行する。また、この自
走車両は、衛星からの位置情報を受信し、位置情報算出
手段によって現在の位置を演算して、走行路記憶手段と
合わせて地図上のどこに自走車両が存在するかを演算す
る。そして、走行路記憶手段の走行路と位置情報とを照
合して進むべき方向を算出し、走行駆動回路と操舵駆動
回路とを制御して走行路記憶手段の走行方向に従って走
行するように制御する。このようにして、位置情報算出
手段による位置情報と走行路記憶手段による走行路とを
順次照合することによって、指示された方向に自走車両
を走行させる。

【００１６】また、走行路記憶手段には走行路以外にゴ
ルフ場のレイアウトが入力されており、ゴルフ場のホー
ルに沿って自走車両が走行することになる。そして、こ
れらの情報は自走車両に設けられた液晶画面等の表示画
面にホールの情報と共に表示されることによって、ゴル
フ場のプレーヤーに走行位置を知らしめることができ
る。

【００１７】更に、位置情報算出手段による走行方向
が、走行路記憶手段に記憶されている走行方向とは逆に
走行したと判断した場合、逆行していると判断して走行
駆動手段の駆動を停止すると共に制動手段によって走行
を停止する。このようにして、危険な走行を停止するこ
とができる。逆方向と判断する一つの方法として、所定
時間内での走行位置を比較することによってどちらの方
向に走行しているかを判断することができ、走行方向が
予め定めた走行方向と逆になっていれば逆行と判断して
停止させることができる。また、他の方法として、走行
軌跡と、現在の走行方向とによって、走行路記憶手段に
記憶されている方向のどちらに走行しているかを演算
し、逆行かどうかを判断することもできる。

【００１８】更に、位置情報算出手段と走行路記憶手段
とによって走行している際、電波の受信状態が悪くなっ
たり、信号線の破損によって受信機が衛星の電波を受信
しなくなったとき、エンコーダ等の走行方向を検出する
走行方向検出手段と、操舵輪の操舵方向を検出する操舵
検出手段とによって、電波が途切れてからの仮想の位置
を演算することで、現在の位置を求めることができる。
これによって、衛星からの信号が受信できずに自走車両
の現在位置がわからなくなっても現在の位置が想定でき
るので、停止させることなく走行を継続することができ
る。

【００１９】また、位置情報算出手段と走行路記憶手段
とによって走行しているとき、自走車両の走行速度が速
いほど所定期間内における位置情報の算出の頻度を早く
することによって目的の方向を即座に判断することがで
き、走行路記憶手段に記憶した走行路からはみ出すこと
が無くなる。

【００２０】更に、走行中は、所定距離先の地点を目標
として操舵するようにすることで、走行路に追従して走
行することができる。

【００２１】そして、この目標地点は走行速度が速いほ
ど遠くの地点を目標として操舵駆動回路を駆動するよう
にするので、速度が速くなっても走行路に沿って走行す
ることができるので、速度が速くなってもコースから外
れることが無く、安全である。

【００２２】

【発明の実施の形態】本発明の自走車両の実施の形態
を、ゴルフカートを例に図面に基づき説明する。

【００２３】まず、ゴルフカート全体の構成とその制御
回路のブロック図について、図１乃至図２に基づいて説
明をする。

【００２４】まず、全体構成について図１に基づき説明
をする。

【００２５】１は、モータを駆動源として走行するゴル
フカート本体で、該本体１は、操舵を行う前輪２と、駆
動輪となる後輪３とを備えている。このゴルフカート本
体１は、使用者のハンドル４操作によって前記前輪２を
操舵する手動走行モードと、後述する走行路記憶手段３
９に記憶された走行路に沿って前輪２を自動で操舵して
走行する自動走行モードの２つのモードを兼ね備えてお
り、使用者の選択によって希望の走行モードによって走
行することができる。

【００２６】５は、前記前輪２及び後輪３を装着する本
体１のメインフレームで、該メインフレーム５には樹脂
製の本体カバー６が覆われて装着されている。

【００２７】７は、前記メインフレーム５の前後に設け
られ使用者が横に並んで乗車できるシートであり、前側
のシート７の前方には前記手動走行モード時に使用者が
操作することによって前輪２を操舵できるハンドル４が
取り付けられている。該ハンドル４は、本体１前方に斜
めに向けて取り付けられたハンドル４を支えるハンドル
ポストが固定して設けられ、該ハンドルポスト内に挿通
してハンドル４が回転自在に設けられている。

【００２８】８は、前記本体１後方に取り付けられゴル
フバッグを傾斜させて搭載することのできるゴルフバッ
グ受けである。

【００２９】９は、本体１前部に設けられた透明な樹脂
製のフロントシールドで、該フロントシールド９から連
続して前記シート７上方全体を覆うルーフ１０が設けら
れている。

【００３０】１１は、前記本体１後部に設けられ、前記
ルーフ１０を支えるステーである。

【００３１】１２は、前記本体１前部に設けられたバン
パーであり、該バンパー１２にはスイッチ（図示せず）
が設けてあり、障害物に当接したときにスイッチが入っ
て停止するようになっている。

【００３２】１３は、位置情報を送信する人工衛星であ
り、前記本体１はこの信号を受信することによって現在
位置を測定することができる。一般的に、ＧＰＳ（Glob
al Positioning System）と呼ばれるものが搭載されて
いる。

【００３３】次に制御回路について、図２に基づいて説
明をする。

【００３４】１４は、前記本体１のメインフレーム６上
に車幅方向に載置される６個の走行用バッテリで、該走
行用バッテリ１４は、１個１２ボルトの電池を直列接続
して７２ボルトで走行用モータ１５に印加出来るように
接続している。

【００３５】１６は、前記前記本体１の走行を制御する
制御回路の電源となる制御用バッテリで、該制御用バッ
テリ１６は、１個が１２ボルトで５ボルトに降圧して後
述するマイコン１７などの制御を行う。

【００３６】１７は、駆動や操舵、制動などの走行を制
御するためのマイクロコンピュータ（以下、マイコンと
いう。）である。

【００３７】１８は、前記走行用バッテリ１４を電源と
し、前記マイコン１７からのＰＷＭ信号に基づいてスイ
ッチング制御して前記走行用モータ１５を駆動する走行
駆動回路、即ちモータコントローラであり、該モータコ
ントローラ１８は、ＦＥＴなどのスイッチング素子によ
って構成されている。前記マイコン１７から出力される
PWM信号は、自動走行モード時には、予め定めた指示速
度で走行するための信号が出力される。また、手動走行
モード時には、使用者が操作するアクセルペダル（図示
せず）の操作量に応じた速度で走行するように信号が出
力される。

【００３８】１９は、前記前輪２を操舵するためのステ
アリングモータであり、該ステアリングモータ１９は、
操舵駆動回路２０によってＰＷＭ制御され、所定の位置
を基準として正転、逆転することで左右に操舵されるこ
とになる。前記ステアリングモータ１９は、自動走行モ
ード時に限らず手動走行モード時においても動作し、自
動走行モード時よりも小さな力で動作することによって
ハンドル４操作の補助として動作することになる。即
ち、手動走行モード時にはハンドル４操作の操作力をト
ルクセンサ２１によって検出し、そのトルクの大きさに
応じて前記ステアリングモータ１９を動作することによ
って、使用者が軽い操作力でハンドル４を操作すること
ができる。

【００３９】２２は、前記ステアリングモータ１９が所
定の位置を基準として左右にどれだけ動作しているかを
検出する操舵検出手段、即ちステアリングモータ検出手
段で、該ステアリングモータ検出手段２２は、ステアリ
ングモータ１９の出力軸などに、出力軸の回転と連動す
るギヤなどを設け、ポテンシオメータなどによって算出
するようになっている。

【００４０】２３は、前記前輪２及び後輪３に設けられ
たディスクブレーキ（図示せず）を動作するためのブレ
ーキモータで、該ブレーキモータ２３が動作することに
よって制動力が働き、減速や停止をすることができる。

【００４１】２４は、走行用モータ１５と後輪３間の伝
達経路中に設けられたギヤボックス（図示せず）内のギ
ヤの回転を固定することによって後輪３の回転を停止さ
せることができるパーキングブレーキで、該パーキング
ブレーキ２４は、走行速度がゼロに近い所定値以下にな
ったとき、即ち停止状態になったときに動作して本体１
が動かないように制動する。

【００４２】上記のブレーキモータ２３によるディスク
ブレーキ、及びパーキングブレーキ２４を合わせて制動
手段２５という。

【００４３】２６は、前記本体１に設けられたブレーキ
ペダル（図示せず）近傍に設けられたブレーキスイッチ
で、該ブレーキスイッチ２６は、使用者が前記ブレーキ
ペダルを操作したきに動作する。そして、ブレーキペダ
ルを操作したことを検知したときに前記マイコン１７に
信号が送られ、前記ブレーキモータ２３を動作して制動
がかかるようになる。

【００４４】２７は、前記ブレーキモータ２３近傍に設
けられ、ブレーキモータ２３が基準位置にあるときを検
出するためのスイッチからなるブレーキホームスイッチ
であり、該ブレーキホームスイッチ２７は、制動力がか
かっていないときのブレーキモータ２３のポジションを
検出する。また、２８は、ブレーキモータ２３の最大の
制動力がかかったときの位置を検出するスイッチからな
るブレーキリミットスイッチである。

【００４５】２９は、ディスクブレーキを動作する油圧
シリンダー内のオイルの量を検出するためのブレーキオ
イル検出手段であり、該ブレーキオイル検出手段２９
は、オイルが少なくなったときに警報すると共に、更に
少なくなったときは前記マイコン１７から前記制動手段
２５を動作させるための信号を出力して本体１が停止す
るように制御する。

【００４６】３０は、使用者が選択する走行モードを検
出する自動／手動検出手段で、該自動／手動検出手段
は、使用者が選択するモードを信号によって前記マイコ
ン１７に出力し、選択されたモードでの走行制御が行わ
れる。

【００４７】３１は、自動走行モードでの走行時、リモ
コン送信機（図示せず）による遠隔操作によって本体１
を発進又は停止させるためのリモコン受信機で、該リモ
コン受信機３１は、リモコン送信機からの信号が、停止
時に入ると発進し、走行時に入ると停止するようになっ
ている。

【００４８】３２は、自動走行モードでの走行時、本体
１に乗車した状態で本体１を発進又は停止させるための
スタートストップスイッチで、該スタートストップスイ
ッチ３２は前記ハンドル４近傍に設けてある。

【００４９】３３は、手動走行モードでの走行時、前進
か後進のいずれの方向に走行したいかを使用者が選択す
るための前後進スイッチで、該前後進スイッチ３３も前
記スタートストップスイッチ３２と同様、前記ハンドル
４近傍に設けてある。

【００５０】３４は、前記バンパー１２に障害物が当接
したことを検出するバンパースイッチであり、該バンパ
ースイッチ３４は、障害物を検出するとスイッチが入
り、前記マイコン１７に信号が送られるようになってい
る。このとき、前記マイコン１７から制動手段２５に対
して動作するよう信号が出力される。

【００５１】３５は、後輪３の回転方向、即ち走行方向
と、後輪３の回転数、即ち走行速度を検出するエンコー
ダで、該エンコーダ３５は、検出した信号を前記マイコ
ン１７に入力し、この信号に基づいて走行速度が指示さ
れた速度になるように駆動信号を調節して出力する。即
ち、エンコーダ３５は、走行方向検出手段、走行速度検
出手段の役割を行っている。

【００５２】３６は、前記本体１に設けられ、人工衛星
１３の送信機３７からの信号を受信する受信機で、該受
信機３６は、その信号を随時受信して前記マイコン１７
に送信し、マイコン１７内の位置情報算出手段３８で前
記本体１の現在の位置を算出する。

【００５３】３９は、予め記憶された走行路とゴルフ場
のコースのレイアウトが入力された走行路記憶手段であ
り、該走行路記憶手段３９に記憶された走行路は、走行
する進路、本体１が走行する方向、走行速度、停止位置
等が記憶されており、前記マイコン１７がこの情報を必
要とするときに取り込むようになっている。

【００５４】４０は、前記走行路記憶手段３９に記憶さ
れたゴルフ場のレイアウト図や、前記本体１の現在位
置、警告表示などが表示される表示部で、該表示部４０
は、ＬＣＤ等の液晶による表示になっている。

【００５５】次に、前記走行路記憶手段３９に記憶され
た内容を図３に示す。

【００５６】この走行路の情報は、経度と緯度が記憶さ
れており、図３の横方向に記載した線が経度を示す線で
あり、縦方向に記載した線が緯度を示した線である。こ
れらの線は、図３には記載していないが、更に細かく経
度と緯度が記憶されている。

【００５７】また、経度と緯度を示す図には、使用する
ゴルフ場のコースが記憶されており、プレーヤーの受付
やゴルフカートの走行管理などを行うクラブハウス４１
や、ゴルフカートが格納してあるカートハウス４２、更
にゴルフ場のレイアウトが記憶されている。記憶されて
いるレイアウトは、一番ホールから十八番ホールまでの
ゴルフコース４３と、スタート地点４４、グリーン４
５、池４６などが記憶されており、ゴルフ場のコース内
の全ての位置の経度と緯度が分かるようになっている。

【００５８】また、この走行路記憶手段３９は、ゴルフ
カート本体１が走行する走行路も記憶されており、各ホ
ールの横を実線と破線で繋いだ線が走行路４７である。
また、前記走行路４７には走行する方向が記憶されてお
り、走行路４７に記載された矢印が走行方向である。ま
た、走行路４７にはゴルフカート本体１の走行速度も記
憶されており、実線で記載された部分が時速６キロメー
トルの指示速度で、破線で示した部分が時速１０キロメ
ートルの指示速度である。更に、線の途中に示された点
は、停止位置を指示する部分である。具体的には、図３
に示す如く、まず、カートハウス４２から出発して、ク
ラブハウス４１に到着すると、まず停止し、使用者のス
タートストップスイッチ３２のスタートの指示で発進
し、一番ホールに向かう。そして、スタート地点４４横
で停止を行い、スタート地点４４からは時速６キロメー
トル、次に時速１０キロメートルで走行し、グリーン４
５の近くに来ると時速６キロメートルに減速し、グリー
ン４５近傍で停止するような情報になっている。

【００５９】次に、動作について説明する。

【００６０】まず、手動走行モードを選択したときの走
行動作を説明する。

【００６１】使用者が自動／手動検出手段３０によって
手動走行モードを選択すると、自動／手動検出手段３０
からマイコン１７に手動走行モードが選択されたという
信号が入力される。この信号入力を元にマイコン１７は
手動走行モードに切り換える。このとき、アクセルペダ
ルの操作量に応じた信号がマイコン１７から出力し、モ
ータコントローラ１８によって走行用モータ１５が駆動
する。また、操舵については、ハンドル４操作によって
前輪２が操舵されると同時に、このときのハンドル４に
かかるトルクをトルクセンサ２１が検出し、このトルク
に応じてステアリングモータ１９が前輪２を操舵するこ
とによって使用者の操作を助けることになる。また、制
動については、ブレーキペダルの操作によってブレーキ
スイッチ２６が動作し、この信号がマイコン１７に入力
されることでブレーキモータ２３が動作して制動がかか
ることになる。そして、停止する場合には、エンコーダ
３５によって速度がゼロになったことを検出し、パーキ
ングブレーキ２４を動作して停止するようになる。

【００６２】次に、自動走行モードを選択したときの走
行動作を図４のフローチャートに基づいて説明する。

【００６３】使用者が自動走行モードを選択したことを
自動／手動検出手段３０が検出すると、走行路記憶手段
３９に記憶された走行路情報をマイコン１７が読み込み
（Ｓ１）、次に受信機３７で受信した人工衛星の位置信
号もマイコン１７が読み込む（Ｓ２）。更に、エンコー
ダ３５からの走行速度と走行方向をマイコン１７によっ
て読み込む（Ｓ３、Ｓ４）。そして走行路情報と位置情
報とを照合することによって、ゴルフ場の中の現在位置
を算出し、コースのレイアウトと共に表示部４０に現在
の走行位置を表示する。また、現在位置と走行路情報と
を照合して走行方向を決定し、走行方向が予め定められ
た走行路情報の走行方向に従うようにステアリングモー
タ１９を操舵する（Ｓ５）。そして、実際に走行した走
行軌跡をマイコン１７に記憶していく（Ｓ６）。

【００６４】次に、上述するステアリングモータ１９の
操舵方法について、図５のフローチャートに基づいて具
体的に説明する。

【００６５】走行路記憶手段３９に記憶された走行路情
報と位置情報手段３８によって算出される現在位置とを
比較し、走行方向に対して右にずれているかどうかを判
定する（Ｓ１）。そして、右にずれていると判断したと
きは、ステアリングモータ１９をずれている分だけ左方
向に駆動し（Ｓ２）、図４のフローチャートに戻る。ま
た、Ｓ１で右に外れていないと判断すると、次のステッ
プに移り、左かどうかを判断する（Ｓ３）。そして、左
にずれている場合は、ステアリングモータ１９を右方向
にずれている分だけ駆動し（Ｓ４）、走行路情報に沿っ
て走行するように修正される。また、Ｓ３で左にもずれ
ていないと判断されると、走行路情報の走行路に沿って
走行していると判断し、図４のフローチャートに戻って
走行を継続する。また、ステアリングモータ１９を操舵
するときのずれの量を判定するときは、まず、現在位置
とそのとき走行していなければならない位置とを比較す
るが、１０メートル先の走行路情報の位置を目標として
ステアリングモータ１９を駆動する。このように先の位
置を目標にするのは、走行路に沿って戻ろうとした時に
蛇行走行することを防止するためである。

【００６６】本実施例では１０メートル先を目標として
ステアリングモータ１９を操舵したが、走行速度に応じ
て、速度が速いときには１０メートルよりも先を目標と
し、速度が遅いときには１０メートルよりも手前を目標
として走行しても構わない。このように操舵すること
で、蛇行を少なくし、より確実に走行路に沿って走行で
きるという効果がある。

【００６７】更に、自動走行モードにおいては、走行路
記憶手段３９に記憶された走行路の位置情報と、その位
置での走行速度、そして停止位置を位置情報を取り込む
と共に、その情報に応じて、マイコン１７からモータコ
ントローラ１８に駆動信号が出力されて走行用モータ１
５が駆動する。

【００６８】このように、ＧＰＳを利用し、走行路情報
に基づいて走行方向をステアリングモータ１９で制御す
ることで、従来のように誘導線を路面に埋設することな
く走行でき、埋設にかかる工事費用が削減できるほか、
コース変更をする場合においても、走行路記憶手段３９
内の走行路を変更するだけでよく、簡単に行うことがで
きる。

【００６９】また、走行駆動も走行路記憶手段３９に記
憶された速度、停止位置に基づいて制御されるので、従
来のマグネット等の施工が不要になる。

【００７０】次に、走行路に記憶された走行方向に対し
て逆走した場合について説明をする。

【００７１】図４のＳ１乃至Ｓ４において、走行路情報
と走行方向を読み込み、マイコン１７によって進行しな
ければならない方向と実際の走行方向とが異なっている
と判断したとき、逆走して後続のゴルフカートと衝突す
る危険性があるため、ブレーキモータ２３を動作して制
動をかける。そして、逆走している旨を表示部４０に表
示すると共に、使用者に走行モードを自動から手動に切
り換えるように表示によって促し、使用者は手動に切り
換えて本体１を逆方向に向けて再び自動走行モードで走
行する。

【００７２】このときの動作について、図６のフローチ
ャートに基づいて説明する。

【００７３】図４のＳ４においてエンコーダ３５からの
走行方向を読み込んだ時、マイコン１７に記憶されてい
る走行軌跡を読み出し（Ｓ１）、現在走行している方向
が正しいかどうかを判断する（Ｓ２）。そして、正しけ
れば図４のフローチャートに従って動作を行い、逆走し
ていると判断すれば表示部４０に逆走している旨の表示
を行い（Ｓ３）、ブレーキモータ２３の動作とパーキン
グブレーキ２４の動作によって停止する。

【００７４】上述する制御は、走行軌跡を読み込んで逆
走か否かの判断を行ったが、複数の通過地点とその通過
時間を検出することで走行方向を検出することができ、
逆走か否かの判断を行うことができる。

【００７５】次に、人工衛星１３からの電波を受信しな
くなった時の自動走行モードの動作について説明をす
る。

【００７６】人工衛星１３からの電波を受信しなくなっ
たときは、ステアリングモータ検出手段２２とエンコー
ダ３５からの信号により、信号を受信しなくなってから
の走行軌跡を演算し、仮想の走行位置を算出する。そし
て、算出した仮想の走行位置はマイコン１７に順次入力
され、表示部４０に演算された現在位置を表示する。ま
た、仮想の走行位置は、走行路記憶手段３９の走行路と
比較され、これに基づいて走行する。このような仮想の
走行位置に基づいての走行は、受信機３６に人工衛星か
らの信号が入るまで継続して行われる。

【００７７】このときの走行動作について、図７のフロ
ーチャートに基づいて説明する。

【００７８】図４のＳ２において、位置信号が入力され
ないときは人工衛星１３からの信号があるかどうかを確
認し（Ｓ１）、信号が受信されていればマイコン１７内
の位置情報算出手段３８によって現在位置を算出する。
しかし、天気や地形の影響によって人工衛星１３からの
信号が受信できないときは、マイコン１７に順次記憶さ
れる走行軌跡を読み出し（Ｓ２）、次にステアリングモ
ータ検出手段２２によって走行方向の向きを検出する
（Ｓ３）。更に、エンコーダ３５より走行速度と走行方
向（前進か後進か）を読み込み（Ｓ４）、これによって
仮想の現在位置を算出する（Ｓ５）。そしてこの情報を
人工衛星１３から受信した位置情報と仮定し、図４のフ
ローチャートに基づいて走行する。このように、人工衛
星からの電波が何らかの影響で受信せず、現在走行して
いる位置が分からなくなっても、上述するように仮想の
現在位置を算出して走行するため、走行を継続すること
が出来る。この制御において、人工衛星１３からの信号
が復帰したときは人工衛星１３からの信号を正しい位置
情報として入力し、制御を継続する。

【００７９】上述する実施例では、位置情報算出手段３
８からの信号は、所定時間ごとに走行路記憶手段３９か
らの情報と照合して走行するようにしたが、走行速度が
速くなるほど位置情報算出手段３９からの信号の読み出
し頻度を多くし、速度が速いほどきめ細かな位置を算出
するようにしても構わない。このように制御すること
で、速度が速くなっても正確に操舵することができる。

【００８０】

【発明の効果】本発明の請求項１によると、衛星からの
位置情報に基づいて現在位置を算出し、この算出した位
置と予め設定された走行路とを照合することによって予
め設定された走行路を走行するようにしたので、従来の
ような誘導線を埋設することが無く、また走行路を変更
する場合にも簡単に変更できる等の効果を奏する。

【００８１】また、請求項２の構成によると、走行路記
憶手段は、走行路の走行方向と共にゴルフ場のレイアウ
トが記憶されているので、表示する場合においてもゴル
フ場の位置が分かりやすくなり、コースと共に現在位置
がわかるので簡単に位置を確認することができる等の効
果を奏する。

【００８２】そして、請求項３の構成によると、現在位
置は、表示画面によって表示されるので、使用者にとっ
て分かりやすく現在位置を即座に確認することができる
等の効果を奏する。

【００８３】更に、請求項４によると、予め定めた走行
方向と反対方向に走行した場合、制動手段によって制動
するので、後続を走行する車両と衝突することが無く、
安全である等の効果を奏する。

【００８４】また、請求項５によると、走行方向を検出
する手段は、所定時間内での位置に基づいて算出される
ので、そのときのエンコーダの走行方向だけで逆走かど
うかを判断することが無く、正確に走行方向を判断をす
ることができる等の効果を奏する。

【００８５】そして、請求項６によると、前記走行方向
を検出する手段は、走行軌跡と走行方向検出手段によっ
て検出されるので、そのときのエンコーダの走行方向だ
けで逆走かどうかを判断することが無く、正確に走行方
向を判断をすることができる等の効果を奏する。

【００８６】また、請求項７によると、衛星からの位置
信号を受信しないときは、位置信号を検出しなくなって
からの走行方向検出手段と操舵検出手段により位置信号
を作成し、作成した位置信号に基づいて走行するので、
受信信号が受信されないだけで現在位置がわからず、走
行不能になるということが無く、信号がなくなっても走
行を継続することができ、使い勝手が良くなる等の効果
を奏する。

【００８７】更に、請求項８によると、走行速度が速い
ほど所定期間内における位置情報の読み込み頻度を多く
するので、速度が速くなってもきめ細かく位置情報が検
出でき、正確に走行路に沿って走行することができる等
の効果を奏する。

【００８８】また、請求項９によると、現在位置と所定
距離先の位置とを比較し、所定距離先の位置を目標とし
て操舵するので、極端な蛇行走行することが無く、スム
ーズに走行することができる等の効果を奏する。

【００８９】そして、請求項１０によると、走行速度が
速いほど遠くの地点を目標にして操舵するので、速度が
変わっても極端な蛇行走行をすることが無くなる等の効
果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例である本体の全体斜視図であ
る。

【図２】同制御回路のブロック図である。

【図３】同走行路記憶手段に記憶されているコースレイ
アウト図である。

【図４】同自動走行モード選択時の走行制御を示すフロ
ーチャートである。

【図５】同自動走行モード選択時のステアリングモータ
の制御を示すフローチャートである。

【図６】同自動走行モード選択時の走行方向を読み込む
制御を示すフローチャートである。

【図７】同自動走行モード選択時の位置情報を入力する
制御を示すフローチャートである。

【符号の説明】

１５駆動源（走行用モータ）１８走行駆動回路（モータコントローラ）２操舵輪（前輪）２０操舵駆動回路１３人工衛星３６受信機３８位置情報算出手段３９走行路記憶手段１７制御回路（マイクロコンピュータ）４０表示画面２５制動手段３５走行方向検出手段（エンコーダ）２２操舵検出手段（ステアリングモータ検出手
段）３５速度検出手段（エンコーダ）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者山口征史大阪府守口市京阪本通２丁目５番５号三洋電機株式会社内 (72)発明者光枝寛文大阪府守口市京阪本通２丁目５番５号三洋電機株式会社内 (72)発明者森山孝治大阪府守口市京阪本通２丁目５番５号三洋電機株式会社内 (72)発明者松岡和広大阪府守口市京阪本通２丁目５番５号三洋電機株式会社内Ｆターム(参考） 3D032 CC02 CC21 CC48 DA15 DA22 DA24 DA63 DA76 DA87 DA90 DA91 DA93 DC09 DC10 DD02 DD10 EA01 EB04 EB11 EC22 FF01 FF10 GG15 5H301 AA01 CC03 CC06 DD01 DD06 DD17 EE12 FF15 GG06 GG12 GG14 HH01 HH04 JJ01 LL01 LL07 LL11

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】駆動源を駆動する走行駆動回路と、操舵
輪を操舵するための操舵駆動回路とを備え、衛星からの
位置情報を受信する受信機と、該受信機からの信号に基
づいて現在位置を算出する位置情報算出手段と、予め設
定された走行路を記憶する走行路記憶手段と、前記位置
情報算出手段と前記走行路記憶手段とを照合し、予め設
定された走行路を走行するように前記走行駆動回路と前
記操舵駆動回路を制御する制御回路とを設けたことを特
徴とする自走車両。
【請求項２】前記走行路記憶手段は、走行路の走行方
向と共にゴルフ場のレイアウトが記憶されていることを
特徴とする請求項1記載の自走車両。
【請求項３】前記走行路記憶手段に記憶された走行路
の情報と、位置情報算出手段で算出された位置情報は、
表示画面によって表示されることを特徴とする請求項１
記載の自走車両。
【請求項４】前記駆動源による駆動を制動する制動手
段を設け、前記走行路記憶手段が記憶する走行方向と反
対方向に走行した時、前記制動手段によって制動するこ
とを特徴とする請求項１記載の自走車両。
【請求項５】前記走行方向を検出する手段は、所定時
間内での位置に基づいて算出することを特徴とする請求
項４記載の自走車両。
【請求項６】前記走行方向を検出する手段は、走行軌
跡と走行方向検出手段によって検出されることを特徴と
する請求項４記載の自走車両。
【請求項７】走行方向を検出する走行方向検出手段
と、操舵方向を検出する操舵検出手段とを設け、前記受
信機が衛星からの位置信号を受信しないときは、前記走
行方向検出手段と前記操舵検出手段により位置信号を検
出しなくなってからの位置信号を作成し、作成した位置
信号と前記走行路記憶手段とに基づいて走行することを
特徴とする請求項1記載の自走車両。
【請求項８】走行速度を検出する速度検出手段を設
け、前記制御回路は、走行速度が速いほど所定期間内に
おける前記位置情報算出手段からの位置情報の読み込み
頻度を多くすることを特徴とする請求項１記載の自走車
両。
【請求項９】前記制御回路は、前記所定距離先の位置
を目標として前記操舵駆動回路を操舵することを特徴と
する請求項1記載の自走車両。
【請求項１０】前記制御回路は、走行速度が速いほど
遠くの地点を目標にして前記操舵駆動回路を駆動するこ
とを特徴とする請求項９記載の自走車両。