JPH09113269A - 車両の走行位置検出装置 - Google Patents
車両の走行位置検出装置Info
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- JPH09113269A JPH09113269A JP7271443A JP27144395A JPH09113269A JP H09113269 A JPH09113269 A JP H09113269A JP 7271443 A JP7271443 A JP 7271443A JP 27144395 A JP27144395 A JP 27144395A JP H09113269 A JPH09113269 A JP H09113269A
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 18
- 229910000859 α-Fe Inorganic materials 0.000 abstract description 20
- 238000000034 method Methods 0.000 description 15
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 11
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 逆向きに走行した場合でも、正確に現在位置
を検出することができる車両の走行位置検出装置を提供
する。 【解決手段】 走行路２に間隔を開けて配設された複数
の被検出体群４の各々の進行方向に沿った配置パターン
を検出する配置パターン検出手段３２と、該検出された
配置パターンに対応した座標位置を基準位置として該被
検出体群４から次の被検出体群４´までの間における走
行位置を検出する走行位置検出手段３３とを備えた車両
の走行位置検出装置において、上記配置パターン検出手
段３２により検出された配置パターンに対応した座標位
置から上記走行位置検出手段３３により検出された配置
パターン検出動作直前の走行位置までの距離を求める距
離演算手段３４と、該求められた距離が所定距離以下の
場合にのみ検出された配置パターンを採用する配置パタ
ーン選択手段３５とを備える。
を検出することができる車両の走行位置検出装置を提供
する。 【解決手段】 走行路２に間隔を開けて配設された複数
の被検出体群４の各々の進行方向に沿った配置パターン
を検出する配置パターン検出手段３２と、該検出された
配置パターンに対応した座標位置を基準位置として該被
検出体群４から次の被検出体群４´までの間における走
行位置を検出する走行位置検出手段３３とを備えた車両
の走行位置検出装置において、上記配置パターン検出手
段３２により検出された配置パターンに対応した座標位
置から上記走行位置検出手段３３により検出された配置
パターン検出動作直前の走行位置までの距離を求める距
離演算手段３４と、該求められた距離が所定距離以下の
場合にのみ検出された配置パターンを採用する配置パタ
ーン選択手段３５とを備える。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車両の走行位置検出装
置に関する。
置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、例えば、ゴルフ場には競技者の便
宜等のために各ホールの案内地図等を表示する機能を備
えたゴルフカートが備えられており、この種のゴルフカ
ートは競技の邪魔にならないようにホールの端のカート
道を走行し、ＧＰＳ受信機により衛星からの電波を受信
して自カートの位置を検出し、記憶部に格納されている
各ホールの案内地図データに基づく案内地図をＬＣＤ等
の表示部に表示すると共に、検出した自カートの走行位
置を案内地図上に表示するようになっている。
宜等のために各ホールの案内地図等を表示する機能を備
えたゴルフカートが備えられており、この種のゴルフカ
ートは競技の邪魔にならないようにホールの端のカート
道を走行し、ＧＰＳ受信機により衛星からの電波を受信
して自カートの位置を検出し、記憶部に格納されている
各ホールの案内地図データに基づく案内地図をＬＣＤ等
の表示部に表示すると共に、検出した自カートの走行位
置を案内地図上に表示するようになっている。
【０００３】ところが、上述の方法では、木陰等により
衛星からの電波を受信できない領域を走行中は現在位置
を検出できなくなるという問題が発生する。
衛星からの電波を受信できない領域を走行中は現在位置
を検出できなくなるという問題が発生する。
【０００４】この問題を解決する方法として、フェライ
ト（磁石）等をカート道に所定の配列パターンをなすよ
うに埋設し、上記配列パターンによりコード化した位置
補正マークを形成し、該補正マークを補正コードセンサ
により検出して、自カートの走行位置を検出する方法が
ある。
ト（磁石）等をカート道に所定の配列パターンをなすよ
うに埋設し、上記配列パターンによりコード化した位置
補正マークを形成し、該補正マークを補正コードセンサ
により検出して、自カートの走行位置を検出する方法が
ある。
【０００５】この場合、上記位置補正マーク間における
ゴルフカートの位置は、車輪回転数センサ等の距離セン
サにより検出した移動量をカート道データに従って移動
させる方式（マップマッチング）で求める。
ゴルフカートの位置は、車輪回転数センサ等の距離セン
サにより検出した移動量をカート道データに従って移動
させる方式（マップマッチング）で求める。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上記従来
の、カート道に埋設されたフェライト等の配列パターン
に基づいて自カートの走行位置を検出する方法では、カ
ートがバックして上記フェライト等を検出した場合、上
記フェライト等の配列パターンを逆向きに読み込むこと
となり、間違った現在位置を表示するという問題が発生
する。
の、カート道に埋設されたフェライト等の配列パターン
に基づいて自カートの走行位置を検出する方法では、カ
ートがバックして上記フェライト等を検出した場合、上
記フェライト等の配列パターンを逆向きに読み込むこと
となり、間違った現在位置を表示するという問題が発生
する。
【０００７】本発明は、上記従来の問題点に鑑みてなさ
れたもので、逆向きに走行した場合でも、正確に現在位
置を検出することができる車両の走行位置検出装置を提
供することを目的としている。
れたもので、逆向きに走行した場合でも、正確に現在位
置を検出することができる車両の走行位置検出装置を提
供することを目的としている。
【０００８】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、図８
に示すように走行路に間隔を開けて配設された複数の被
検出体群３１の各々の進行方向に沿った配置パターンを
検出する配置パターン検出手段３２と、該検出された配
置パターンに対応した座標位置を基準位置として該被検
出体群３１から次の被検出体群３１´までの間における
走行位置を検出する走行位置検出手段３３とを備えた車
両の走行位置検出装置において、上記配置パターン検出
手段３２により検出された配置パターンに対応した座標
位置から上記走行位置検出手段３３により検出された配
置パターン検出動作直前の走行位置までの距離を求める
距離演算手段３４と、該求められた距離が所定距離以下
の場合にのみ検出された配置パターンを採用する配置パ
ターン選択手段３５とを備えていることを特徴としてい
る。
に示すように走行路に間隔を開けて配設された複数の被
検出体群３１の各々の進行方向に沿った配置パターンを
検出する配置パターン検出手段３２と、該検出された配
置パターンに対応した座標位置を基準位置として該被検
出体群３１から次の被検出体群３１´までの間における
走行位置を検出する走行位置検出手段３３とを備えた車
両の走行位置検出装置において、上記配置パターン検出
手段３２により検出された配置パターンに対応した座標
位置から上記走行位置検出手段３３により検出された配
置パターン検出動作直前の走行位置までの距離を求める
距離演算手段３４と、該求められた距離が所定距離以下
の場合にのみ検出された配置パターンを採用する配置パ
ターン選択手段３５とを備えていることを特徴としてい
る。
【０００９】請求項２の発明は、請求項１において、上
記距離が所定値以上の場合には、上記検出された配置パ
ターンを反転した反転パターンに基づいて座標位置を求
めるように構成されていることを特徴としている。
記距離が所定値以上の場合には、上記検出された配置パ
ターンを反転した反転パターンに基づいて座標位置を求
めるように構成されていることを特徴としている。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図に
基づいて説明する。図１〜図７は本発明の一実施形態に
よるゴルフカートの走行位置検出装置を説明するための
図であり、図１は上記ゴルフカートのブロック図、図２
は該ゴルフカートの表示装置の表示画面を示す図、図３
は上記ゴルフカートの走行路を模式的に示す図、図４は
補正コードと座標との対応を示す図、図５，６は上記位
置検出装置の動作を説明するためのフローチャート図、
図７は上記位置検出装置の動作を説明するための図であ
る。
基づいて説明する。図１〜図７は本発明の一実施形態に
よるゴルフカートの走行位置検出装置を説明するための
図であり、図１は上記ゴルフカートのブロック図、図２
は該ゴルフカートの表示装置の表示画面を示す図、図３
は上記ゴルフカートの走行路を模式的に示す図、図４は
補正コードと座標との対応を示す図、図５，６は上記位
置検出装置の動作を説明するためのフローチャート図、
図７は上記位置検出装置の動作を説明するための図であ
る。
【００１１】図において、１はカート道２上を走行する
ゴルフカートであり、該カート道２には、４個のフェラ
イト３で構成された被検出体群４が埋設されている。
ゴルフカートであり、該カート道２には、４個のフェラ
イト３で構成された被検出体群４が埋設されている。
【００１２】上記ゴルフカート１は、各ホールの案内地
図データ，及び図３に示す表データ等を格納したＩＣカ
ード等からなる記憶部５と、この記憶部５から読み出さ
れた案内地図データに基づく各ホールの案内地図や自カ
ートの走行位置等の情報を表示するＬＣＤ等からなる表
示部６と、タイヤ７の回転数から走行距離を検出する距
離センサ８と、上記フェライト３の極性を検出するフェ
ライト検出センサ９と、各部の制御を行う制御部１０
と、ＧＰＳ衛星からの時刻信号電波を受信し、現在位置
（緯度，経度）を検出するＧＰＳ受信部１１とを備えて
いる。そして、このゴルフカート１と上記被検出体群４
とで車両の走行位置検出装置１２が構成されている。な
お、１３はＧＰＳ衛星からの信号電波を受信するアンテ
ナを示している。
図データ，及び図３に示す表データ等を格納したＩＣカ
ード等からなる記憶部５と、この記憶部５から読み出さ
れた案内地図データに基づく各ホールの案内地図や自カ
ートの走行位置等の情報を表示するＬＣＤ等からなる表
示部６と、タイヤ７の回転数から走行距離を検出する距
離センサ８と、上記フェライト３の極性を検出するフェ
ライト検出センサ９と、各部の制御を行う制御部１０
と、ＧＰＳ衛星からの時刻信号電波を受信し、現在位置
（緯度，経度）を検出するＧＰＳ受信部１１とを備えて
いる。そして、このゴルフカート１と上記被検出体群４
とで車両の走行位置検出装置１２が構成されている。な
お、１３はＧＰＳ衛星からの信号電波を受信するアンテ
ナを示している。
【００１３】上記表示部６には、図２に示すように、ホ
ールの案内地図とともに上記カート道２，及び自カート
位置が表示されるようになっている。なお、被検出体群
４，４´は図２の位置に埋設されているが、これらの表
示は行なわれない。
ールの案内地図とともに上記カート道２，及び自カート
位置が表示されるようになっている。なお、被検出体群
４，４´は図２の位置に埋設されているが、これらの表
示は行なわれない。
【００１４】上記被検出体群４は、４個の棒状のフェラ
イト３をカート道２に進路に直交するように、かつ上記
各フェライト３の磁極の配列が所定のパターンになるよ
う埋設したものである。
イト３をカート道２に進路に直交するように、かつ上記
各フェライト３の磁極の配列が所定のパターンになるよ
う埋設したものである。
【００１５】次に、上記走行位置検出装置の動作を説明
する。まず、上記フェライト検出センサ９により上記被
検出体群４の各フェライト３の磁極の配列パターンが検
出される。この場合、図３に示すように、該磁極がＮの
時は１に、Ｓの時は０にそれぞれデータが設定され、そ
の配列パターンのビットデータが「１０１０」として検
出される。
する。まず、上記フェライト検出センサ９により上記被
検出体群４の各フェライト３の磁極の配列パターンが検
出される。この場合、図３に示すように、該磁極がＮの
時は１に、Ｓの時は０にそれぞれデータが設定され、そ
の配列パターンのビットデータが「１０１０」として検
出される。
【００１６】そして、補正コードとしてデータ「１０１
０」が１６進数に変換されて、該補正コードに対応した
位置座標が図４の対応表より検出される。また、上記フ
ェライト検出センサ９により磁極が検出されると、上記
距離センサ８が始動して、上記被検出体群４からの走行
距離が検出される。
０」が１６進数に変換されて、該補正コードに対応した
位置座標が図４の対応表より検出される。また、上記フ
ェライト検出センサ９により磁極が検出されると、上記
距離センサ８が始動して、上記被検出体群４からの走行
距離が検出される。
【００１７】次に、図５に基づいて、上記被検出体群４
の補正コードの読込処理について説明する。まず、ビッ
ト変数ｎ，補正コード読込フラグＲＦが共に０に設定さ
れ、また、上記フェライト検出センサ９により磁極が検
出され、データの読み込みが行われる（ステップＳ１，
Ｓ２）。そして、補正コード読込フラグＲＦが１でない
ときは（ステップＳ３）、上記フェライト検出センサ９
の検出信号の判定が行われる（ステップＳ４）。上記フ
ェライト３の磁極がＮであれば、ビットデータｂが図３
に示すようにｂ＝１に、上記フラグＲＦが１にそれぞれ
セットされる（ステップＳ５，Ｓ６）。また、Ｓであれ
ば上記ｂが０に、上記フラグＲＦが１にそれぞれセット
されて（ステップＳ７，Ｓ８）、上記ステップＳ２に戻
る。
の補正コードの読込処理について説明する。まず、ビッ
ト変数ｎ，補正コード読込フラグＲＦが共に０に設定さ
れ、また、上記フェライト検出センサ９により磁極が検
出され、データの読み込みが行われる（ステップＳ１，
Ｓ２）。そして、補正コード読込フラグＲＦが１でない
ときは（ステップＳ３）、上記フェライト検出センサ９
の検出信号の判定が行われる（ステップＳ４）。上記フ
ェライト３の磁極がＮであれば、ビットデータｂが図３
に示すようにｂ＝１に、上記フラグＲＦが１にそれぞれ
セットされる（ステップＳ５，Ｓ６）。また、Ｓであれ
ば上記ｂが０に、上記フラグＲＦが１にそれぞれセット
されて（ステップＳ７，Ｓ８）、上記ステップＳ２に戻
る。
【００１８】上記ステップＳ３においてフラグＲＦが１
のときは、上記検出信号の有無と上記ビットデータｂと
が判断される。上記検出信号がＮ又はＳであって（ステ
ップＳ９）、上記ｂが一定であれば（ステップＳ１
０）、上記ステップＳ２に戻り、上記ｂが一定でなけれ
ばエラーとして上記ステップＳ１に戻る。また、上記ス
テップＳ９において、上記検出信号がなければ、以下の
処理に進む。
のときは、上記検出信号の有無と上記ビットデータｂと
が判断される。上記検出信号がＮ又はＳであって（ステ
ップＳ９）、上記ｂが一定であれば（ステップＳ１
０）、上記ステップＳ２に戻り、上記ｂが一定でなけれ
ばエラーとして上記ステップＳ１に戻る。また、上記ス
テップＳ９において、上記検出信号がなければ、以下の
処理に進む。
【００１９】次に、上記ビットデータｂにセットされた
データが、上記補正コードを構成するビット列のｎ番目
にセットされる（ステップＳ１１）。そして、該ｎに１
が加算され、上記フラグＲＦが０にセットされて（ステ
ップＳ１２，Ｓ１３）、上記ｎが４になるまで（ステッ
プＳ１４）、上記ステップＳ２に戻って上述の補正コー
ドの読み込み処理が繰り返される。
データが、上記補正コードを構成するビット列のｎ番目
にセットされる（ステップＳ１１）。そして、該ｎに１
が加算され、上記フラグＲＦが０にセットされて（ステ
ップＳ１２，Ｓ１３）、上記ｎが４になるまで（ステッ
プＳ１４）、上記ステップＳ２に戻って上述の補正コー
ドの読み込み処理が繰り返される。
【００２０】上記変数ｎ＝４が検出されると（ステップ
Ｓ１４）、上記補正コードに対応した位置データ（Ａ）
が図４より読み込まれ（ステップＳ１５）、位置補正フ
ラグＣＦが１にセットされて（ステップＳ１６）、上述
の補正コードの読込処理が繰り返される（ステップＳ１
７）。なお、上記距離センサ８により車輪７の逆転が検
出された時は、上記ステップＳ１５において、上記補正
コードが反転されて、この反転データに対応したデータ
が図４より読み込まれる。
Ｓ１４）、上記補正コードに対応した位置データ（Ａ）
が図４より読み込まれ（ステップＳ１５）、位置補正フ
ラグＣＦが１にセットされて（ステップＳ１６）、上述
の補正コードの読込処理が繰り返される（ステップＳ１
７）。なお、上記距離センサ８により車輪７の逆転が検
出された時は、上記ステップＳ１５において、上記補正
コードが反転されて、この反転データに対応したデータ
が図４より読み込まれる。
【００２１】次に、図６に基づいて、現在位置の検出動
作について説明する。上記位置補正フラグＣＦが１でな
ければ（ステップＴ１）、上記ＧＰＳ受信部１１より現
在位置データ（Ｇ）が、距離センサ８より走行距離デー
タがそれぞれ読み込まれる（ステップＴ２，Ｔ３）。
作について説明する。上記位置補正フラグＣＦが１でな
ければ（ステップＴ１）、上記ＧＰＳ受信部１１より現
在位置データ（Ｇ）が、距離センサ８より走行距離デー
タがそれぞれ読み込まれる（ステップＴ２，Ｔ３）。
【００２２】上記各データより走行距離が例えば２ｍ以
上であることが検出された時は、上記表示部６の案内地
図データ上で移動距離分のマップマッチングが行われて
（ステップＴ５）、この自立航法により検出された位置
（Ｓ）が記憶される（ステップＴ６）。なお、上記ステ
ップＴ４において走行距離が２ｍ未満のときは、上記ス
テップＴ５，Ｔ６は行われずに以下の処理に進む。
上であることが検出された時は、上記表示部６の案内地
図データ上で移動距離分のマップマッチングが行われて
（ステップＴ５）、この自立航法により検出された位置
（Ｓ）が記憶される（ステップＴ６）。なお、上記ステ
ップＴ４において走行距離が２ｍ未満のときは、上記ス
テップＴ５，Ｔ６は行われずに以下の処理に進む。
【００２３】上記ＧＰＳデータ（Ｇ）から、上記自立航
法データ（Ｓ）を差し引いた差が例えば１０ｍより大き
いときは（ステップＴ７）、上記ＧＰＳデータ（Ｇ）
が、また１０ｍより小さいときは上記自立航法データ
（Ｓ）が、それぞれ現在位置（Ｂ）に設定される（ステ
ップＴ８，Ｔ９）。
法データ（Ｓ）を差し引いた差が例えば１０ｍより大き
いときは（ステップＴ７）、上記ＧＰＳデータ（Ｇ）
が、また１０ｍより小さいときは上記自立航法データ
（Ｓ）が、それぞれ現在位置（Ｂ）に設定される（ステ
ップＴ８，Ｔ９）。
【００２４】また、上記ステップＴ１において、上記位
置補正フラグＣＦが１のときは、このフラグＣＦが０に
設定される（ステップＴ１０）。そして、上記設定され
た現在位置（Ｂ）と、上記補正コードに対応した位置デ
ータ（Ａ）との差の絶対値が例えば２０ｍ以下であれ
ば、上記補正コードに対応した位置データ（Ａ）が現在
位置に設定されて、この位置検出の処理が繰り返される
（ステップＴ１３）。また、上記ステップＴ１１におい
て、上記差が２０ｍより大きい時は上記ステップＴ２に
戻る。
置補正フラグＣＦが１のときは、このフラグＣＦが０に
設定される（ステップＴ１０）。そして、上記設定され
た現在位置（Ｂ）と、上記補正コードに対応した位置デ
ータ（Ａ）との差の絶対値が例えば２０ｍ以下であれ
ば、上記補正コードに対応した位置データ（Ａ）が現在
位置に設定されて、この位置検出の処理が繰り返される
（ステップＴ１３）。また、上記ステップＴ１１におい
て、上記差が２０ｍより大きい時は上記ステップＴ２に
戻る。
【００２５】ここで、図７に示す上記被検出体群４ａ〜
４ｄが配設されたカート道２上をカート１ａが走行する
場合の位置検出動作について説明する。上記被検出体群
４ａ，４ｄのフェライトの配列パターンは互いに反転し
たパターンになっており、この２つの被検出体群４ａ，
４ｄ間の座標上の距離は２０ｍより大きい距離（例えば
２５ｍ）に設定されている。また、上記被検出体群４
ｂ，４ｃのフェライトの配列パターンは同一パターンで
も反転パターンでもない関係に設定されており、かつ両
被検出体群４ｂ，４ｃ間の座標上の距離は２０ｍより小
さい距離（例えば１５ｍ）にそれぞれ設定されている。
４ｄが配設されたカート道２上をカート１ａが走行する
場合の位置検出動作について説明する。上記被検出体群
４ａ，４ｄのフェライトの配列パターンは互いに反転し
たパターンになっており、この２つの被検出体群４ａ，
４ｄ間の座標上の距離は２０ｍより大きい距離（例えば
２５ｍ）に設定されている。また、上記被検出体群４
ｂ，４ｃのフェライトの配列パターンは同一パターンで
も反転パターンでもない関係に設定されており、かつ両
被検出体群４ｂ，４ｃ間の座標上の距離は２０ｍより小
さい距離（例えば１５ｍ）にそれぞれ設定されている。
【００２６】上記カート１ａが被検出体群４ａを検出す
る際に、仮に逆読みするとビットデータは「１０００」
となり、被検出体群４ｄに対応する座標位置を認識する
こととなるが、該座標位置と直前に検出された走行位置
座標との距離が２０ｍ以上となるので、上記ビットデー
タ「１０００」は不採用となり、誤った現在位置を表示
することはない。一方、仮に被検出体群４ｂ，４ｃとが
反転パターンに設定されていると、例えば被検出体群４
ｂの検出時に逆読すると、次の被検出体群４ｃまでの距
離が２０ｍ以下であることから被検出体群４ｃに対応す
る補正コード位置が現在位置として設定されてしまう
が、本実施形態では上記両検出体群４ｂ，４ｃは反連パ
ターンを避けているのでこのような誤った表示は回避さ
れる。
る際に、仮に逆読みするとビットデータは「１０００」
となり、被検出体群４ｄに対応する座標位置を認識する
こととなるが、該座標位置と直前に検出された走行位置
座標との距離が２０ｍ以上となるので、上記ビットデー
タ「１０００」は不採用となり、誤った現在位置を表示
することはない。一方、仮に被検出体群４ｂ，４ｃとが
反転パターンに設定されていると、例えば被検出体群４
ｂの検出時に逆読すると、次の被検出体群４ｃまでの距
離が２０ｍ以下であることから被検出体群４ｃに対応す
る補正コード位置が現在位置として設定されてしまう
が、本実施形態では上記両検出体群４ｂ，４ｃは反連パ
ターンを避けているのでこのような誤った表示は回避さ
れる。
【００２７】このように、被検出体群４の配置パターン
を、直前に検出された走行位置までの距離が２０ｍ以下
の場合にのみ採用するようにしたので、上記被検出体群
４を逆向きで読み込んだことにより間違った位置を現在
位置に設定することを防止できる。
を、直前に検出された走行位置までの距離が２０ｍ以下
の場合にのみ採用するようにしたので、上記被検出体群
４を逆向きで読み込んだことにより間違った位置を現在
位置に設定することを防止できる。
【００２８】また、上記カート１の逆走が検出された時
には、上記被検出体群４の配置パターンを反転して補正
位置とすることにより、上記被検出体群４を逆向きで読
み込んだ場合にも正しい位置を現在位置として表示する
ことができる。
には、上記被検出体群４の配置パターンを反転して補正
位置とすることにより、上記被検出体群４を逆向きで読
み込んだ場合にも正しい位置を現在位置として表示する
ことができる。
【００２９】
【発明の効果】以上のように、請求項１の発明に係る車
両の走行位置検出装置では、被検出体群の配置パターン
に対応した座標位置から、この配置パターンの検出動作
直前に検出された走行位置までの距離が所定距離以下の
場合にのみ、上記配置パターンを採用するようにしたの
で、上記被検出体群を逆向き等で読み込んだ場合に、間
違った位置を現在位置として認識することを防止できる
効果がある。
両の走行位置検出装置では、被検出体群の配置パターン
に対応した座標位置から、この配置パターンの検出動作
直前に検出された走行位置までの距離が所定距離以下の
場合にのみ、上記配置パターンを採用するようにしたの
で、上記被検出体群を逆向き等で読み込んだ場合に、間
違った位置を現在位置として認識することを防止できる
効果がある。
【００３０】請求項２の発明に係る車両の走行位置検出
装置では、上記距離が所定値より大きい場合は、上記配
置パターンを反転した反転パターンに基づいて座標位置
を求めるようにしたので、上記被検出体群を逆向きに読
み込んだ場合にも正しい現在位置を表示することができ
る効果がある。
装置では、上記距離が所定値より大きい場合は、上記配
置パターンを反転した反転パターンに基づいて座標位置
を求めるようにしたので、上記被検出体群を逆向きに読
み込んだ場合にも正しい現在位置を表示することができ
る効果がある。
【図１】本発明の一実施形態による車両の走行位置検出
装置のブロック図である。
装置のブロック図である。
【図２】上記車両の表示装置の表示画面を示す図であ
る。
る。
【図３】上記車両の走行路を模式的に示す図である。
【図４】補正コードと座標との対応を示す図である。
【図５】上記車両の位置検出動作を説明するためのフロ
ーチャート図である。
ーチャート図である。
【図６】上記車両の位置検出動作を説明するためのフロ
ーチャート図である。
ーチャート図である。
【図７】上記車両の位置検出動作を説明するための図で
ある。
ある。
【図８】本発明の特許請求の範囲を説明するためのクレ
ーム対応図である。
ーム対応図である。
２ 走行路 ４ 被検出体群 ３２ 配置パターン検出手段 ３３ 走行位置検出手段 ３４ 距離演算手段 ３５ 配置パターン選択手段
Claims (2)
- 【請求項１】 走行路に間隔を開けて配設された複数の
被検出体群の各々の進行方向に沿った配置パターンを検
出する配置パターン検出手段と、該検出された配置パタ
ーンに対応した座標位置を基準位置として該被検出体群
から次の被検出体群までの間における走行位置を検出す
る走行位置検出手段とを備えた車両の走行位置検出装置
において、上記配置パターン検出手段により検出された
配置パターンに対応した座標位置から上記走行位置検出
手段により検出された配置パターン検出動作直前の走行
位置までの距離を求める距離演算手段と、該求められた
距離が所定距離以下の場合にのみ検出された配置パター
ンを採用する配置パターン選択手段とを備えていること
を特徴とする車両の走行位置検出装置。 - 【請求項２】 請求項１において、上記距離が所定値以
上の場合には、上記検出された配置パターンを反転した
反転パターンに基づいて座標位置を求めるように構成さ
れていることを特徴とする車両の走行位置検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7271443A JPH09113269A (ja) | 1995-10-19 | 1995-10-19 | 車両の走行位置検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7271443A JPH09113269A (ja) | 1995-10-19 | 1995-10-19 | 車両の走行位置検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09113269A true JPH09113269A (ja) | 1997-05-02 |
Family
ID=17500101
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7271443A Withdrawn JPH09113269A (ja) | 1995-10-19 | 1995-10-19 | 車両の走行位置検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09113269A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003256040A (ja) * | 2002-02-27 | 2003-09-10 | Sanyo Electric Co Ltd | 自走車両 |
| KR100601182B1 (ko) * | 2000-06-22 | 2006-07-13 | 한국타이어 주식회사 | 차량의 주행상태를 판별하는 방법 |
-
1995
- 1995-10-19 JP JP7271443A patent/JPH09113269A/ja not_active Withdrawn
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100601182B1 (ko) * | 2000-06-22 | 2006-07-13 | 한국타이어 주식회사 | 차량의 주행상태를 판별하는 방법 |
| JP2003256040A (ja) * | 2002-02-27 | 2003-09-10 | Sanyo Electric Co Ltd | 自走車両 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Application deemed to be withdrawn because no request for examination was validly filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20030107 |