JPH10307037A - ナビゲーション装置 - Google Patents
ナビゲーション装置Info
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- JPH10307037A JPH10307037A JP9114818A JP11481897A JPH10307037A JP H10307037 A JPH10307037 A JP H10307037A JP 9114818 A JP9114818 A JP 9114818A JP 11481897 A JP11481897 A JP 11481897A JP H10307037 A JPH10307037 A JP H10307037A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- current position
- road
- map matching
- moving object
- estimated
- Prior art date
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- Pending
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-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/28—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network with correlation of data from several navigational instruments
- G01C21/30—Map- or contour-matching
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Navigation (AREA)
- Instructional Devices (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 マップマッチング処理による位置補正を実施
しながらも高速に、かつ正確に現在位置の検出を行うこ
とが出来るナビゲーション装置を提供することを目的と
する。 【解決手段】 移動体が道路分岐点の近傍に存在する場
合には、推測航法によって求めた推測現在位置を中心と
した第１領域内に存在する道路の内で最も上記推測現在
位置に近い位置に存在する道路上の位置を現在位置とす
る一方、かかる移動体が道路分岐点から離れた位置に存
在している場合には、上記第１領域よりも小なる第２領
域内に存在する道路の内で最も上記推測現在位置に近い
位置に存在する道路上の位置を現在位置とする。
しながらも高速に、かつ正確に現在位置の検出を行うこ
とが出来るナビゲーション装置を提供することを目的と
する。 【解決手段】 移動体が道路分岐点の近傍に存在する場
合には、推測航法によって求めた推測現在位置を中心と
した第１領域内に存在する道路の内で最も上記推測現在
位置に近い位置に存在する道路上の位置を現在位置とす
る一方、かかる移動体が道路分岐点から離れた位置に存
在している場合には、上記第１領域よりも小なる第２領
域内に存在する道路の内で最も上記推測現在位置に近い
位置に存在する道路上の位置を現在位置とする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、移動体の現在位置
を検出するナビゲーション装置に関する。
を検出するナビゲーション装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】推測航法等により走行中の車両の現在位
置を推測しつつ、この現在位置周辺の地図と共にかかる
現在位置を示す自車位置マークをディスプレィ上に表示
せしめるようにした車載ナビゲーション装置が知られて
いる。この際、かかる推測航法によって求められた車両
の推測位置は、測位誤差により常に道路上にあるとは限
らず、また車両が一定距離走行するうちに蓄積された累
積誤差によりズレが生じてくる。そこで、このズレを補
正すべくマップマッチングを実施するようにしている。
置を推測しつつ、この現在位置周辺の地図と共にかかる
現在位置を示す自車位置マークをディスプレィ上に表示
せしめるようにした車載ナビゲーション装置が知られて
いる。この際、かかる推測航法によって求められた車両
の推測位置は、測位誤差により常に道路上にあるとは限
らず、また車両が一定距離走行するうちに蓄積された累
積誤差によりズレが生じてくる。そこで、このズレを補
正すべくマップマッチングを実施するようにしている。
【０００３】マップマッチングでは、先ず、推測航法に
よって車両の推測現在位置を検出し、この推測現在位置
から一定距離範囲内にある全ての道路を地図データ中か
ら検索し、次に、この検索した道路の中で車両の存在確
率が最も高い道路、例えば、最も上記推測現在位置の近
くに存在する道路上における位置を最終的な車両の現在
位置とするのである。
よって車両の推測現在位置を検出し、この推測現在位置
から一定距離範囲内にある全ての道路を地図データ中か
ら検索し、次に、この検索した道路の中で車両の存在確
率が最も高い道路、例えば、最も上記推測現在位置の近
くに存在する道路上における位置を最終的な車両の現在
位置とするのである。
【０００４】しかしながら、かかるマップマッチング処
理を実施すると、この処理自体に多くの時間を費やして
しまう為、車両の移動に追従した自車位置マークの表示
レスポンスが低下してしまうという問題があった。更
に、平行して実行されている別のプログラム（例えば、
経路探索プログラム、渋滞情報処理プログラム等）の処
理が遅くなってしまうという問題もある。
理を実施すると、この処理自体に多くの時間を費やして
しまう為、車両の移動に追従した自車位置マークの表示
レスポンスが低下してしまうという問題があった。更
に、平行して実行されている別のプログラム（例えば、
経路探索プログラム、渋滞情報処理プログラム等）の処
理が遅くなってしまうという問題もある。
【０００５】又、地図データとして登録されていない道
路、あるいは駐車場等に車両を乗り入れた場合にマップ
マッチング処理が為されていると、誤って、近くの道路
（地図データとして登録されている道路）上にその現在
位置が引き込まれてしまうという問題もあった。
路、あるいは駐車場等に車両を乗り入れた場合にマップ
マッチング処理が為されていると、誤って、近くの道路
（地図データとして登録されている道路）上にその現在
位置が引き込まれてしまうという問題もあった。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】そこで、本発明の目的
は、マップマッチング処理による位置補正を実施しなが
らも高速に、かつ正確に移動体の現在位置を検出してこ
の現在位置を地図上に表示させることが出来るナビゲー
ション装置を提供することである。
は、マップマッチング処理による位置補正を実施しなが
らも高速に、かつ正確に移動体の現在位置を検出してこ
の現在位置を地図上に表示させることが出来るナビゲー
ション装置を提供することである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明によるナビゲーシ
ョン装置は、推測航法に基づいて求めた移動体の推測現
在位置をマップマッチングによって補正して得られた位
置を前記移動体の現在位置として検出するナビゲーショ
ン装置であって、前記移動体が道路分岐点の近傍に存在
する場合には前記推測現在位置を中心とした第１領域内
に存在する道路の内で最も前記推測現在位置に近い位置
に存在する道路上の位置を前記現在位置とする広域マッ
プマッチング処理手段と、前記移動体が道路分岐点から
離れた位置に存在している場合には前記第１領域よりも
小なる第２領域内に存在する道路の内で最も前記推測現
在位置に近い位置に存在する道路上の位置を前記現在位
置とする狭域マップマッチング処理手段とを有する。
ョン装置は、推測航法に基づいて求めた移動体の推測現
在位置をマップマッチングによって補正して得られた位
置を前記移動体の現在位置として検出するナビゲーショ
ン装置であって、前記移動体が道路分岐点の近傍に存在
する場合には前記推測現在位置を中心とした第１領域内
に存在する道路の内で最も前記推測現在位置に近い位置
に存在する道路上の位置を前記現在位置とする広域マッ
プマッチング処理手段と、前記移動体が道路分岐点から
離れた位置に存在している場合には前記第１領域よりも
小なる第２領域内に存在する道路の内で最も前記推測現
在位置に近い位置に存在する道路上の位置を前記現在位
置とする狭域マップマッチング処理手段とを有する。
【０００８】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例を図面を参
照しつつ詳細に説明する。図１は本発明によるナビゲー
ション装置を示す図である。図１において、方位センサ
１は移動体としての車両の走行方位を検出し、角速度セ
ンサ２は車両の角速度を検出し、距離センサ３は車両の
走行距離を検出するためのものである。ＧＰＳ(Global
Positioning System) 装置４は、測位用人工衛星から送
られてくる電波を利用して求めた緯度及び経度情報等か
ら車両の絶対的な位置を検出する。これら各センサ（装
置）の検出出力はシステムコントローラ５に供給され
る。尚、方位センサ１としては、例えば地磁気（地球磁
界）によって車両の走行方位を検出する地磁気センサが
用いられる。また、距離センサ３は車両のドライブシャ
フト（図示せず）の所定角度の回転毎にパルスを発生す
るパルス発生器からなる。このパルス発生器は磁気的に
或いは光学的にドライブシャフトの回転角度位置を検出
してパルスを発生する公知のものである。
照しつつ詳細に説明する。図１は本発明によるナビゲー
ション装置を示す図である。図１において、方位センサ
１は移動体としての車両の走行方位を検出し、角速度セ
ンサ２は車両の角速度を検出し、距離センサ３は車両の
走行距離を検出するためのものである。ＧＰＳ(Global
Positioning System) 装置４は、測位用人工衛星から送
られてくる電波を利用して求めた緯度及び経度情報等か
ら車両の絶対的な位置を検出する。これら各センサ（装
置）の検出出力はシステムコントローラ５に供給され
る。尚、方位センサ１としては、例えば地磁気（地球磁
界）によって車両の走行方位を検出する地磁気センサが
用いられる。また、距離センサ３は車両のドライブシャ
フト（図示せず）の所定角度の回転毎にパルスを発生す
るパルス発生器からなる。このパルス発生器は磁気的に
或いは光学的にドライブシャフトの回転角度位置を検出
してパルスを発生する公知のものである。
【０００９】システムコントローラ５は、各センサ（装
置）１〜４の検出出力を入力としＡ／Ｄ（アナログ／デ
ィジタル）変換等の処理を行なうインターフェース６
と、種々の画像データ処理を行なうと共にインターフェ
ース６から順次送られてくる各センサ（装置）１〜４の
出力データに基づいて車両の走行距離、走行方位及び現
在地座標（経度、緯度）等の演算を行なうＣＰＵ（中央
処理回路）７と、このＣＰＵ７の各種の処理プログラム
やその他必要な情報が予め書き込まれたＲＯＭ（リード
・オンリ・メモリ）８と、プログラムを実行する上で必
要な情報の書込み及び読出しが行なわれるＲＡＭ（ラン
ダム・アクセス・メモリ）９，２２とから構成されてい
るいわゆるコンピュータである。
置）１〜４の検出出力を入力としＡ／Ｄ（アナログ／デ
ィジタル）変換等の処理を行なうインターフェース６
と、種々の画像データ処理を行なうと共にインターフェ
ース６から順次送られてくる各センサ（装置）１〜４の
出力データに基づいて車両の走行距離、走行方位及び現
在地座標（経度、緯度）等の演算を行なうＣＰＵ（中央
処理回路）７と、このＣＰＵ７の各種の処理プログラム
やその他必要な情報が予め書き込まれたＲＯＭ（リード
・オンリ・メモリ）８と、プログラムを実行する上で必
要な情報の書込み及び読出しが行なわれるＲＡＭ（ラン
ダム・アクセス・メモリ）９，２２とから構成されてい
るいわゆるコンピュータである。
【００１０】外部記憶装置１１には、地図の道路上の各
点をディジタル化（数値化）した地図データの他に、後
述する道路情報としての各道路ユニットの範囲を示す経
度及び緯度データ、各道路ユニット間の接続関係デー
タ、並びに地点表示パターンデータが予め記憶されてい
る。更に、かかる外部記憶装置１１には、後述する本発
明による動作を司るための各種プログラムが予め記憶さ
れている。尚、実際には、これら各種データ及びプログ
ラムは、この外部記憶装置１１内に搭載されている記録
媒体としてのＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ等に予め記
録されている。又、この記録媒体としては、ＤＡＴやＩ
Ｃカード等を用いるようにしても良い。外部記憶装置１
１は、上記ＣＰＵ７によって書込及び読出制御される。
この際、外部記憶装置１１から読み出された上記各種デ
ータ及びプログラムは、バスライン２３を介してシステ
ムコントローラ５内に取り込まれる。
点をディジタル化（数値化）した地図データの他に、後
述する道路情報としての各道路ユニットの範囲を示す経
度及び緯度データ、各道路ユニット間の接続関係デー
タ、並びに地点表示パターンデータが予め記憶されてい
る。更に、かかる外部記憶装置１１には、後述する本発
明による動作を司るための各種プログラムが予め記憶さ
れている。尚、実際には、これら各種データ及びプログ
ラムは、この外部記憶装置１１内に搭載されている記録
媒体としてのＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ等に予め記
録されている。又、この記録媒体としては、ＤＡＴやＩ
Ｃカード等を用いるようにしても良い。外部記憶装置１
１は、上記ＣＰＵ７によって書込及び読出制御される。
この際、外部記憶装置１１から読み出された上記各種デ
ータ及びプログラムは、バスライン２３を介してシステ
ムコントローラ５内に取り込まれる。
【００１１】表示装置１６は、ＣＲＴ等のディスプレイ
１７と、Ｖ(Video)-ＲＡＭ等からなるグラフィックメモ
リ１８と、システムコントローラ５から送られてくる地
図データをグラフィックメモリ１８に画像データとして
描画しかつこの画像データを出力するグラフィックコン
トローラ１９と、このグラフィックコントローラ１９か
ら出力される画像データに基づいてディスプレイ１７上
に地図を表示すべく制御する表示コントローラ２０とか
ら構成されている。入力装置２１はキーボード等からな
り、使用者によるキー操作により各種の指令等をシステ
ムコントローラ５に対して発する。
１７と、Ｖ(Video)-ＲＡＭ等からなるグラフィックメモ
リ１８と、システムコントローラ５から送られてくる地
図データをグラフィックメモリ１８に画像データとして
描画しかつこの画像データを出力するグラフィックコン
トローラ１９と、このグラフィックコントローラ１９か
ら出力される画像データに基づいてディスプレイ１７上
に地図を表示すべく制御する表示コントローラ２０とか
ら構成されている。入力装置２１はキーボード等からな
り、使用者によるキー操作により各種の指令等をシステ
ムコントローラ５に対して発する。
【００１２】ＣＰＵ７は、上述の如くバスライン２３を
介して供給されたプログラムの実行を行う。以下に、か
かるプログラムによって実行される動作について説明す
る。車両の移動開始に応じてＣＰＵ７は、現在実行中の
メインフローの動作（説明せず）を抜けて図２に示され
るが如き初期現在位置検出ルーチンの実行に移る。
介して供給されたプログラムの実行を行う。以下に、か
かるプログラムによって実行される動作について説明す
る。車両の移動開始に応じてＣＰＵ７は、現在実行中の
メインフローの動作（説明せず）を抜けて図２に示され
るが如き初期現在位置検出ルーチンの実行に移る。
【００１３】図２において、先ず、ＣＰＵ７は推測航法
を用いて上記方位センサ１、角速度センサ２、距離セン
サ３、及びＧＰＳ装置４各々からの出力データに基づい
た車両の推測現在位置を算出する。ＣＰＵ７は、この算
出した推測現在位置を図３に示されるが如くＣＰＵ７の
内蔵レジスタＡに記憶する（ステップＳ１）。かかるス
テップＳ１の終了後、ＣＰＵ７は、広域マップマッチン
グ処理ルーチンに移行する（ステップＳ２）。
を用いて上記方位センサ１、角速度センサ２、距離セン
サ３、及びＧＰＳ装置４各々からの出力データに基づい
た車両の推測現在位置を算出する。ＣＰＵ７は、この算
出した推測現在位置を図３に示されるが如くＣＰＵ７の
内蔵レジスタＡに記憶する（ステップＳ１）。かかるス
テップＳ１の終了後、ＣＰＵ７は、広域マップマッチン
グ処理ルーチンに移行する（ステップＳ２）。
【００１４】かかる広域マップマッチング処理におい
て、ＣＰＵ７は、先ず、上記推測現在位置を含んだ周辺
領域の地図データを上記外部記憶装置１１から読み出
す。次に、ＣＰＵ７は、かかる周辺領域の地図データ中
に存在する道路データの中から、上記推測現在位置を中
心とした所定領域内（例えば半径３００ｍ以内の範囲）
に存在する道路を全て選出する。次に、ＣＰＵ７は、こ
れら選出した道路の中から最も上記推測現在位置の近傍
に存在する道路を検索し、この検索した道路を現在車両
が走行中の道路であると判定する。この際、ＣＰＵ７
は、この現在走行中であると判定した道路を示す現在走
行道路情報を図３に示されるが如く、ＣＰＵ７の内蔵レ
ジスタＣに記憶する。ここで、ＣＰＵ７は、この現在走
行道路情報によって示される道路上において最も上記推
測現在位置に近い位置を最終的な車両の現在位置とし、
この現在位置を示す現在位置情報を図３に示されるが如
く、ＣＰＵ７の内蔵レジスタＢに記憶する。次に、ＣＰ
Ｕ７は、上記周辺領域の地図データ上の、上記現在位置
情報によって示される位置に現在位置マークを付加した
ものをディスプレイ１７上に表示せしめる。
て、ＣＰＵ７は、先ず、上記推測現在位置を含んだ周辺
領域の地図データを上記外部記憶装置１１から読み出
す。次に、ＣＰＵ７は、かかる周辺領域の地図データ中
に存在する道路データの中から、上記推測現在位置を中
心とした所定領域内（例えば半径３００ｍ以内の範囲）
に存在する道路を全て選出する。次に、ＣＰＵ７は、こ
れら選出した道路の中から最も上記推測現在位置の近傍
に存在する道路を検索し、この検索した道路を現在車両
が走行中の道路であると判定する。この際、ＣＰＵ７
は、この現在走行中であると判定した道路を示す現在走
行道路情報を図３に示されるが如く、ＣＰＵ７の内蔵レ
ジスタＣに記憶する。ここで、ＣＰＵ７は、この現在走
行道路情報によって示される道路上において最も上記推
測現在位置に近い位置を最終的な車両の現在位置とし、
この現在位置を示す現在位置情報を図３に示されるが如
く、ＣＰＵ７の内蔵レジスタＢに記憶する。次に、ＣＰ
Ｕ７は、上記周辺領域の地図データ上の、上記現在位置
情報によって示される位置に現在位置マークを付加した
ものをディスプレイ１７上に表示せしめる。
【００１５】以下に、上記広域マップマッチング処理に
よる動作の一例を図４を参照しつつ述べる。図４におい
ては、上記車両の推測現在位置をＸ、この推測現在位置
Ｘを含んだ周辺領域の地図データをＲにて示す。ＣＰＵ
７は、かかる地図データＲ中に存在する道路、すなわち
道路ｄ1〜ｄ4の中から上記推測現在位置Ｘを中心とした
所定領域内、すなわち図４の破線円内に存在する道路を
全て選出する。つまり、道路ｄ1〜ｄ4の中から道路ｄ2
〜ｄ4が選出される。ここで、ＣＰＵ７は、これら選出
した道路の中から最も上記推測現在位置Ｘに近傍に存在
する道路ｄ2を検索する。次に、ＣＰＵ７は、この検索
した道路ｄ2上において最も上記推測現在位置Ｘに近い
位置に車両の現在位置を示す現在位置マークＭを付加し
た図４に示されるが如き地図データＲをディスプレイ１
７上に表示するのである。
よる動作の一例を図４を参照しつつ述べる。図４におい
ては、上記車両の推測現在位置をＸ、この推測現在位置
Ｘを含んだ周辺領域の地図データをＲにて示す。ＣＰＵ
７は、かかる地図データＲ中に存在する道路、すなわち
道路ｄ1〜ｄ4の中から上記推測現在位置Ｘを中心とした
所定領域内、すなわち図４の破線円内に存在する道路を
全て選出する。つまり、道路ｄ1〜ｄ4の中から道路ｄ2
〜ｄ4が選出される。ここで、ＣＰＵ７は、これら選出
した道路の中から最も上記推測現在位置Ｘに近傍に存在
する道路ｄ2を検索する。次に、ＣＰＵ７は、この検索
した道路ｄ2上において最も上記推測現在位置Ｘに近い
位置に車両の現在位置を示す現在位置マークＭを付加し
た図４に示されるが如き地図データＲをディスプレイ１
７上に表示するのである。
【００１６】上述した如き広域マップマッチング処理が
終了すると、ＣＰＵ７は、この初期現在位置検出ルーチ
ンを抜けて図５に示されるが如き現在位置検出ルーチン
の実行に移行する。図５において、先ず、ＣＰＵ７は、
上記方位センサ１、角速度センサ２、距離センサ３、及
びＧＰＳ装置４各々からの出力データに基づいて現在走
行中の車両の推測現在位置を算出する。ＣＰＵ７は、こ
の算出した推測現在位置を図３に示されるが如きＣＰＵ
７の内蔵レジスタＡに上書き記憶する（ステップＳ
３）。次に、ＣＰＵ７は、図３に示されるが如きＣＰＵ
７の内蔵レジスタＢに記憶されている現在位置情報によ
って示される現在位置の周辺領域に存在する全ての道路
分岐点を示す道路分岐点データを外部記憶装置１１から
読み出す（ステップＳ４）。次に、ＣＰＵ７は、車両の
現在位置が、この道路分岐点データによって示される複
数の道路分岐点の内のいずれかの道路分岐点の近傍（例
えば、道路分岐点から１００ｍ以内の範囲）に差し掛か
ったか否かを判定する（ステップＳ５）。例えば、上記
推測現在位置から次の道路分岐点までの距離が所定距離
（例えば、１００ｍ）よりも小になった場合に、車両が
道路分岐点の近傍に差し掛かったと判定するのである。
終了すると、ＣＰＵ７は、この初期現在位置検出ルーチ
ンを抜けて図５に示されるが如き現在位置検出ルーチン
の実行に移行する。図５において、先ず、ＣＰＵ７は、
上記方位センサ１、角速度センサ２、距離センサ３、及
びＧＰＳ装置４各々からの出力データに基づいて現在走
行中の車両の推測現在位置を算出する。ＣＰＵ７は、こ
の算出した推測現在位置を図３に示されるが如きＣＰＵ
７の内蔵レジスタＡに上書き記憶する（ステップＳ
３）。次に、ＣＰＵ７は、図３に示されるが如きＣＰＵ
７の内蔵レジスタＢに記憶されている現在位置情報によ
って示される現在位置の周辺領域に存在する全ての道路
分岐点を示す道路分岐点データを外部記憶装置１１から
読み出す（ステップＳ４）。次に、ＣＰＵ７は、車両の
現在位置が、この道路分岐点データによって示される複
数の道路分岐点の内のいずれかの道路分岐点の近傍（例
えば、道路分岐点から１００ｍ以内の範囲）に差し掛か
ったか否かを判定する（ステップＳ５）。例えば、上記
推測現在位置から次の道路分岐点までの距離が所定距離
（例えば、１００ｍ）よりも小になった場合に、車両が
道路分岐点の近傍に差し掛かったと判定するのである。
【００１７】かかるステップＳ５において、車両の現在
位置が道路分岐点の近傍に差し掛かったと判定された場
合、ＣＰＵ７は、広域マップマッチング処理ルーチンに
移行する（ステップＳ６）。かかるステップＳ６による
広域マップマッチング処理において、ＣＰＵ７は、先
ず、図３に示されるようにその内蔵レジスタＡに記憶さ
れている推測現在位置情報によって示される推測現在位
置を含んだ周辺領域の地図データを上記外部記憶装置１
１から読み出す。次に、ＣＰＵ７は、かかる周辺領域の
地図データ中に存在する道路データの中から、上記推測
現在位置を中心とした所定領域内（例えば半径３００ｍ
の範囲内）に存在する道路を全て選出する。次に、ＣＰ
Ｕ７は、これら選出した道路の中から最も車両の存在確
率が高いと考えられる、最も上記推測現在位置の近傍に
存在する道路を検索し、この検索した道路を現在車両が
走行中の道路であると判定する。この際、ＣＰＵ７は、
この現在走行中であると判定した道路を示す現在走行道
路情報を、図３に示されるが如きＣＰＵ７の内蔵レジス
タＣに記憶する。ここで、ＣＰＵ７は、この現在走行道
路情報によって示される道路上において最も上記推測現
在位置に近い位置を最終的な車両の現在位置とし、この
現在位置を示す情報を、図３に示されるが如きＣＰＵ７
の内蔵レジスタＢに記憶する。次に、ＣＰＵ７は、上記
周辺領域の地図データ上の、上記現在位置情報によって
示される位置に現在位置マークを付加したものをディス
プレイ１７上に表示せしめる。
位置が道路分岐点の近傍に差し掛かったと判定された場
合、ＣＰＵ７は、広域マップマッチング処理ルーチンに
移行する（ステップＳ６）。かかるステップＳ６による
広域マップマッチング処理において、ＣＰＵ７は、先
ず、図３に示されるようにその内蔵レジスタＡに記憶さ
れている推測現在位置情報によって示される推測現在位
置を含んだ周辺領域の地図データを上記外部記憶装置１
１から読み出す。次に、ＣＰＵ７は、かかる周辺領域の
地図データ中に存在する道路データの中から、上記推測
現在位置を中心とした所定領域内（例えば半径３００ｍ
の範囲内）に存在する道路を全て選出する。次に、ＣＰ
Ｕ７は、これら選出した道路の中から最も車両の存在確
率が高いと考えられる、最も上記推測現在位置の近傍に
存在する道路を検索し、この検索した道路を現在車両が
走行中の道路であると判定する。この際、ＣＰＵ７は、
この現在走行中であると判定した道路を示す現在走行道
路情報を、図３に示されるが如きＣＰＵ７の内蔵レジス
タＣに記憶する。ここで、ＣＰＵ７は、この現在走行道
路情報によって示される道路上において最も上記推測現
在位置に近い位置を最終的な車両の現在位置とし、この
現在位置を示す情報を、図３に示されるが如きＣＰＵ７
の内蔵レジスタＢに記憶する。次に、ＣＰＵ７は、上記
周辺領域の地図データ上の、上記現在位置情報によって
示される位置に現在位置マークを付加したものをディス
プレイ１７上に表示せしめる。
【００１８】尚、かかるステップＳ６によって実行され
る広域マップマッチング処理ルーチンは、前述した如
き、図２のステップＳ２にて実行した広域マップマッチ
ング処理ルーチンと同一処理である。一方、上記ステッ
プＳ５において、車両がいずれの道路分岐点からも離れ
た位置を走行していると判定された場合、ＣＰＵ７は、
狭域マップマッチング処理ルーチンの実行に移行する
（ステップＳ７）。
る広域マップマッチング処理ルーチンは、前述した如
き、図２のステップＳ２にて実行した広域マップマッチ
ング処理ルーチンと同一処理である。一方、上記ステッ
プＳ５において、車両がいずれの道路分岐点からも離れ
た位置を走行していると判定された場合、ＣＰＵ７は、
狭域マップマッチング処理ルーチンの実行に移行する
（ステップＳ７）。
【００１９】すなわち、走行車両が道路分岐点の近傍に
差し掛かった場合には、上述した如き広域マップマッチ
ング処理を実行する一方、車両が道路分岐点から離れた
位置を走行している場合には、狭域マップマッチング処
理を実行するのである。かかる狭域マップマッチング処
理において、ＣＰＵ７は、先ず、上記推測現在位置（内
蔵レジスタＡに記憶されている情報に示される位置）を
含んだ周辺領域の地図データを上記外部記憶装置１１か
ら読み出す。次に、ＣＰＵ７は、かかる周辺領域の地図
データ中に存在する道路データの中から、上記推測現在
位置を中心とした微小領域内（例えば半径１０ｍ以内の
範囲）に存在する道路を全て選出する。次に、ＣＰＵ７
は、これら選出した道路の中から最も上記推測現在位置
の近傍に存在する道路を検索し、この検索した道路を現
在車両が走行中の道路であると判定する。この際、ＣＰ
Ｕ７は、この現在走行中であると判定した道路を示す現
在走行道路情報を図３に示されるが如く、ＣＰＵ７の内
蔵レジスタＣに記憶する。ここで、ＣＰＵ７は、この現
在走行道路情報によって示される道路上において最も上
記推測現在位置に近い位置を最終的な車両の現在位置と
し、この現在位置を示す情報を図３に示されるが如く、
ＣＰＵ７の内蔵レジスタＢに記憶する。次に、ＣＰＵ７
は、上記周辺領域の地図データ上の、上記現在位置情報
によって示される位置に現在位置マークを付加したもの
をディスプレイ１７上に表示せしめる。
差し掛かった場合には、上述した如き広域マップマッチ
ング処理を実行する一方、車両が道路分岐点から離れた
位置を走行している場合には、狭域マップマッチング処
理を実行するのである。かかる狭域マップマッチング処
理において、ＣＰＵ７は、先ず、上記推測現在位置（内
蔵レジスタＡに記憶されている情報に示される位置）を
含んだ周辺領域の地図データを上記外部記憶装置１１か
ら読み出す。次に、ＣＰＵ７は、かかる周辺領域の地図
データ中に存在する道路データの中から、上記推測現在
位置を中心とした微小領域内（例えば半径１０ｍ以内の
範囲）に存在する道路を全て選出する。次に、ＣＰＵ７
は、これら選出した道路の中から最も上記推測現在位置
の近傍に存在する道路を検索し、この検索した道路を現
在車両が走行中の道路であると判定する。この際、ＣＰ
Ｕ７は、この現在走行中であると判定した道路を示す現
在走行道路情報を図３に示されるが如く、ＣＰＵ７の内
蔵レジスタＣに記憶する。ここで、ＣＰＵ７は、この現
在走行道路情報によって示される道路上において最も上
記推測現在位置に近い位置を最終的な車両の現在位置と
し、この現在位置を示す情報を図３に示されるが如く、
ＣＰＵ７の内蔵レジスタＢに記憶する。次に、ＣＰＵ７
は、上記周辺領域の地図データ上の、上記現在位置情報
によって示される位置に現在位置マークを付加したもの
をディスプレイ１７上に表示せしめる。
【００２０】すなわち、かかる狭域マップマッチング処
理においては、前述した如き広域マップマッチング処理
に比してマップマッチングの対象とすべき領域を小さく
したのである。例えば、上記図４において、広域マップ
マッチング処理では破線円内に示される所定領域中に存
在する道路に対してマップマッチング処理を行うが、狭
域マップマッチング処理では、一点鎖線円内に示される
微小領域中に存在する道路に対してマップマッチング処
理を行うのである。
理においては、前述した如き広域マップマッチング処理
に比してマップマッチングの対象とすべき領域を小さく
したのである。例えば、上記図４において、広域マップ
マッチング処理では破線円内に示される所定領域中に存
在する道路に対してマップマッチング処理を行うが、狭
域マップマッチング処理では、一点鎖線円内に示される
微小領域中に存在する道路に対してマップマッチング処
理を行うのである。
【００２１】よって、かかる狭域マップマッチング処理
では、広域マップマッチング処理に比してマップマッチ
ング処理の対象とすべき道路の数（広域：道路ｄ2〜
ｄ4、狭域：道路ｄ2）が少なくなるので、かかる広域マ
ップマッチング処理に比して高速処理が為されるのであ
る。又、かかる狭域マップマッチング処理としては、現
在走行中の道路に限定してマップマッチング処理を行う
ようにしても良い。このように、マップマッチング処理
の対象とすべき道路を現在走行中の道路に限定すること
により前述した如き道路の検索処理が不要となるので、
より高速な処理が為されるようになる。
では、広域マップマッチング処理に比してマップマッチ
ング処理の対象とすべき道路の数（広域：道路ｄ2〜
ｄ4、狭域：道路ｄ2）が少なくなるので、かかる広域マ
ップマッチング処理に比して高速処理が為されるのであ
る。又、かかる狭域マップマッチング処理としては、現
在走行中の道路に限定してマップマッチング処理を行う
ようにしても良い。このように、マップマッチング処理
の対象とすべき道路を現在走行中の道路に限定すること
により前述した如き道路の検索処理が不要となるので、
より高速な処理が為されるようになる。
【００２２】図６は、かかる点に鑑みて為された狭域マ
ップマッチング処理ルーチンの一例を示す図である。図
６において、ＣＰＵ７は、先ず、上記方位センサ１から
の出力データに基づいて現在走行中の車両の移動方向の
方位を求め、この移動方位を示す情報を図３に示される
が如くＣＰＵ７の内蔵レジスタＤに記憶する（ステップ
Ｓ７１）。次に、ＣＰＵ７は、上記距離センサ３からの
出力データに基づいて、内蔵レジスタＢに記憶されてい
る現在位置情報によって示される位置からの車両の移動
距離を求め、この移動距離を示す情報を図３に示される
が如くＣＰＵ７の内蔵レジスタＥに記憶する（ステップ
Ｓ７２）。次に、ＣＰＵ７は、上記内蔵レジスタＣに記
憶された現在走行道路情報にて示される道路に関する道
路データを上記外部記憶装置１１から読み出し、この道
路データ中から、上記内蔵レジスタＢに記憶されている
現在位置情報にて示される現在位置での道路方位を示す
道路方位データを抽出し、これを図３に示されるように
ＣＰＵ７の内蔵レジスタＦに記憶する（ステップＳ７
３）。次に、ＣＰＵ７は、上記移動方位情報によって示
される移動方位から、上記道路方位データによって示さ
れる道路方位を減算して得られた角度差θを求める（ス
テップＳ７４）。
ップマッチング処理ルーチンの一例を示す図である。図
６において、ＣＰＵ７は、先ず、上記方位センサ１から
の出力データに基づいて現在走行中の車両の移動方向の
方位を求め、この移動方位を示す情報を図３に示される
が如くＣＰＵ７の内蔵レジスタＤに記憶する（ステップ
Ｓ７１）。次に、ＣＰＵ７は、上記距離センサ３からの
出力データに基づいて、内蔵レジスタＢに記憶されてい
る現在位置情報によって示される位置からの車両の移動
距離を求め、この移動距離を示す情報を図３に示される
が如くＣＰＵ７の内蔵レジスタＥに記憶する（ステップ
Ｓ７２）。次に、ＣＰＵ７は、上記内蔵レジスタＣに記
憶された現在走行道路情報にて示される道路に関する道
路データを上記外部記憶装置１１から読み出し、この道
路データ中から、上記内蔵レジスタＢに記憶されている
現在位置情報にて示される現在位置での道路方位を示す
道路方位データを抽出し、これを図３に示されるように
ＣＰＵ７の内蔵レジスタＦに記憶する（ステップＳ７
３）。次に、ＣＰＵ７は、上記移動方位情報によって示
される移動方位から、上記道路方位データによって示さ
れる道路方位を減算して得られた角度差θを求める（ス
テップＳ７４）。
【００２３】次に、ＣＰＵ７は、かかる角度差θの絶対
値が所定の角度差θkよりも大であるか否かの判定を行
う（ステップＳ７５）。かかるステップＳ７５におい
て、角度差θの絶対値が所定の角度差θkよりも大であ
ると判定された場合、ＣＰＵ７は、オフロード走行処理
ルーチンの実行に移る（ステップＳ７６）。すなわち、
かかるステップＳ７５によって、現在の車両の移動方位
が、この車両の現在位置における地図道路上の道路方位
に対して大きくずれている場合には、道路データとして
登録されていない道路上、あるいは地域を車両が走行し
ていると判断してオフロード走行処理を実行するのであ
る。
値が所定の角度差θkよりも大であるか否かの判定を行
う（ステップＳ７５）。かかるステップＳ７５におい
て、角度差θの絶対値が所定の角度差θkよりも大であ
ると判定された場合、ＣＰＵ７は、オフロード走行処理
ルーチンの実行に移る（ステップＳ７６）。すなわち、
かかるステップＳ７５によって、現在の車両の移動方位
が、この車両の現在位置における地図道路上の道路方位
に対して大きくずれている場合には、道路データとして
登録されていない道路上、あるいは地域を車両が走行し
ていると判断してオフロード走行処理を実行するのであ
る。
【００２４】かかるオフロード走行処理において、ＣＰ
Ｕ７は、図３に示されるようにその内蔵レジスタＡに記
憶されている推測現在位置情報によって示される推測現
在位置を含んだ周辺領域の地図データを上記外部記憶装
置１１から読み出す。次にＣＰＵ７はこの推測現在位置
情報にて示される推測現在位置を最終的な車両の現在位
置とし、この現在位置を示す現在位置情報を図３に示さ
れるが如きＣＰＵ７の内蔵レジスタＢに上書き記憶す
る。次に、ＣＰＵ７は、上記周辺領域の地図データ上の
上記現在位置情報によって示される位置に現在位置マー
クを付加したものをディスプレイ１７上に表示せしめ
る。
Ｕ７は、図３に示されるようにその内蔵レジスタＡに記
憶されている推測現在位置情報によって示される推測現
在位置を含んだ周辺領域の地図データを上記外部記憶装
置１１から読み出す。次にＣＰＵ７はこの推測現在位置
情報にて示される推測現在位置を最終的な車両の現在位
置とし、この現在位置を示す現在位置情報を図３に示さ
れるが如きＣＰＵ７の内蔵レジスタＢに上書き記憶す
る。次に、ＣＰＵ７は、上記周辺領域の地図データ上の
上記現在位置情報によって示される位置に現在位置マー
クを付加したものをディスプレイ１７上に表示せしめ
る。
【００２５】すなわち、かかるオフロード走行処理で
は、推測現在位置を地図道路上に引き込むといういわゆ
るマップマッチングを実行せずに、この推測現在位置を
そのまま現在位置と判断してディスプレイ１７上の現在
位置マークとして表示せしめるのである。よって、車両
が、道路上を大きくはずれて、地図データとしては登録
されていない林道及び駐車場内を走行するような場合に
おいても、近くの道路（地図データとして登録されてい
る）にその現在位置が引き込まれてしまうという誤った
マップマッチングが防止されるのである。
は、推測現在位置を地図道路上に引き込むといういわゆ
るマップマッチングを実行せずに、この推測現在位置を
そのまま現在位置と判断してディスプレイ１７上の現在
位置マークとして表示せしめるのである。よって、車両
が、道路上を大きくはずれて、地図データとしては登録
されていない林道及び駐車場内を走行するような場合に
おいても、近くの道路（地図データとして登録されてい
る）にその現在位置が引き込まれてしまうという誤った
マップマッチングが防止されるのである。
【００２６】一方、上記ステップＳ７５において、角度
差θの絶対値が所定の角度差θkよりも小であると判定
された場合、ＣＰＵ７は、相対位置算出処理ルーチンの
実行に移る（ステップＳ７７）。かかる相対位置算出処
理においてＣＰＵ７は、図３の内蔵レジスタＣ及びＤに
記憶されている車両の移動距離、及び現在位置における
地図道路上の角度データ各々に基づいて、内蔵レジスタ
Ｂに記憶されている現在位置情報によって示される位置
を基準位置とした相対的な位置を算出する。ＣＰＵ７
は、この算出した位置を最終的な車両の現在位置とし、
この現在位置を示す情報を上記ＣＰＵ７の内蔵レジスタ
Ｂに上書き記憶する。次に、ＣＰＵ７は、上記周辺領域
の地図データの、上記現在位置情報によって示される位
置に現在位置マークを付加したものをディスプレイ１７
上に表示せしめる。
差θの絶対値が所定の角度差θkよりも小であると判定
された場合、ＣＰＵ７は、相対位置算出処理ルーチンの
実行に移る（ステップＳ７７）。かかる相対位置算出処
理においてＣＰＵ７は、図３の内蔵レジスタＣ及びＤに
記憶されている車両の移動距離、及び現在位置における
地図道路上の角度データ各々に基づいて、内蔵レジスタ
Ｂに記憶されている現在位置情報によって示される位置
を基準位置とした相対的な位置を算出する。ＣＰＵ７
は、この算出した位置を最終的な車両の現在位置とし、
この現在位置を示す情報を上記ＣＰＵ７の内蔵レジスタ
Ｂに上書き記憶する。次に、ＣＰＵ７は、上記周辺領域
の地図データの、上記現在位置情報によって示される位
置に現在位置マークを付加したものをディスプレイ１７
上に表示せしめる。
【００２７】すなわち、上記相対位置算出処理において
は、前回求められた道路上における位置と、その位置か
らの移動距離と、この走行道路区間における地図データ
上の道路方位とに基づいて最終的な現在位置を求めるの
である。よって、かかる相対位置算出処理において求め
られた位置は、必ず地図道路上に引き込まれることにな
る。
は、前回求められた道路上における位置と、その位置か
らの移動距離と、この走行道路区間における地図データ
上の道路方位とに基づいて最終的な現在位置を求めるの
である。よって、かかる相対位置算出処理において求め
られた位置は、必ず地図道路上に引き込まれることにな
る。
【００２８】ここで、図６に示されているステップＳ７
７による相対位置算出処理、又はステップＳ７６による
オフロード走行処理のいずれかが終了すると、ＣＰＵ７
は、図６に示されるが如き狭域マップマッチング処理ル
ーチンを抜けて、図５に示される現在位置検出ルーチン
に戻る。かかる図５に示される現在位置検出ルーチンに
おいて、上記ステップＳ７による狭域マップマッチング
処理、あるいは上記ステップＳ６による広域マップマッ
チング処理のいずれかの実行が終了すると、ＣＰＵ７
は、この現在位置検出ルーチンを抜けて、メインフロー
（図示せぬ）の動作に戻る。この際、上記図５に示され
る現在位置検出ルーチンは、かかるメインフローの実行
中において所定周期毎に繰り返し実行されるものであ
る。
７による相対位置算出処理、又はステップＳ７６による
オフロード走行処理のいずれかが終了すると、ＣＰＵ７
は、図６に示されるが如き狭域マップマッチング処理ル
ーチンを抜けて、図５に示される現在位置検出ルーチン
に戻る。かかる図５に示される現在位置検出ルーチンに
おいて、上記ステップＳ７による狭域マップマッチング
処理、あるいは上記ステップＳ６による広域マップマッ
チング処理のいずれかの実行が終了すると、ＣＰＵ７
は、この現在位置検出ルーチンを抜けて、メインフロー
（図示せぬ）の動作に戻る。この際、上記図５に示され
る現在位置検出ルーチンは、かかるメインフローの実行
中において所定周期毎に繰り返し実行されるものであ
る。
【００２９】尚、上記実施例においては、上記図２、図
５、及び図６に示されている各種プログラムを外部記憶
装置１１に搭載されているＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯ
Ｍからなる記録媒体に予め記憶させておくようにしてい
るが、これをＲＯＭ８に記憶させておくようにしても良
い。以上の如く、本発明においては、車両が道路分岐点
近傍を走行している場合には、地図上に表示されている
全ての道路を対象とした広域マップマッチング処理を実
施するが、かかる車両が道路分岐点から離れた位置を走
行している場合には、その処理対処とすべき領域を狭め
た狭域マップマッチング処理を実施するようにしてその
処理時間を短縮するのである。
５、及び図６に示されている各種プログラムを外部記憶
装置１１に搭載されているＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯ
Ｍからなる記録媒体に予め記憶させておくようにしてい
るが、これをＲＯＭ８に記憶させておくようにしても良
い。以上の如く、本発明においては、車両が道路分岐点
近傍を走行している場合には、地図上に表示されている
全ての道路を対象とした広域マップマッチング処理を実
施するが、かかる車両が道路分岐点から離れた位置を走
行している場合には、その処理対処とすべき領域を狭め
た狭域マップマッチング処理を実施するようにしてその
処理時間を短縮するのである。
【００３０】更に、現在の車両の移動方位が、この車両
の現在位置における地図道路上の道路方位に対して大き
くずれている場合には、道路データとして登録されてい
ない道路上、あるいは地域を車両が走行していると判断
して、推測現在位置をそのまま現在位置として表示する
ようにしている。よって、車両が、道路上を大きくはず
れて地図データとしては登録されていない林道及び駐車
場内を走行するような場合においても、近くの道路（地
図データとして登録されている）にその現在位置が引き
込まれてしまうという誤ったマップマッチングが防止さ
れ、正確な現在位置表示が可能となるのである。
の現在位置における地図道路上の道路方位に対して大き
くずれている場合には、道路データとして登録されてい
ない道路上、あるいは地域を車両が走行していると判断
して、推測現在位置をそのまま現在位置として表示する
ようにしている。よって、車両が、道路上を大きくはず
れて地図データとしては登録されていない林道及び駐車
場内を走行するような場合においても、近くの道路（地
図データとして登録されている）にその現在位置が引き
込まれてしまうという誤ったマップマッチングが防止さ
れ、正確な現在位置表示が可能となるのである。
【００３１】従って、本発明によるナビゲーション装置
によれば、道路上を走行中はいうまでもなく、道路から
それた林道、又は駐車場等を走行中においても正確に、
かつ高速なマップマッチング処理が実施されるようにな
るのである。
によれば、道路上を走行中はいうまでもなく、道路から
それた林道、又は駐車場等を走行中においても正確に、
かつ高速なマップマッチング処理が実施されるようにな
るのである。
【図１】本発明によるナビゲーション装置の構成を示す
図である。
図である。
【図２】初期現在位置検出ルーチンを示す図である。
【図３】ＣＰＵ７の内蔵レジスタＡ〜Ｆ各々の記憶内容
を示す図である。
を示す図である。
【図４】マップマッチング処理による動作例を説明する
為の図である。
為の図である。
【図５】現在位置検出ルーチンを示す図である。
【図６】狭域マップマッチング処理ルーチンの一例を示
す図である。
す図である。
１ 方位センサ ２ 角速度センサ ３ 距離センサ ４ ＧＰＳ装置 ５ システムコントローラ ７ ＣＰＵ １１ 外部記憶装置 １７ ディスプレイ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 遅澤 悟 埼玉県川越市大字山田字西町25番地１パイ オニア株式会社川越工場内
Claims (7)
- 【請求項１】 推測航法に基づいて求めた移動体の推測
現在位置をマップマッチングによって補正して得られた
位置を前記移動体の現在位置として検出するナビゲーシ
ョン装置であって、 前記移動体が道路分岐点の近傍に存在する場合には前記
推測現在位置を中心とした第１領域内に存在する道路の
内で最も前記推測現在位置に近い位置に存在する道路上
の位置を前記現在位置とする広域マップマッチング処理
手段と、 前記移動体が道路分岐点から離れた位置に存在している
場合には前記第１領域よりも小なる第２領域内に存在す
る道路の内で最も前記推測現在位置に近い位置に存在す
る道路上の位置を前記現在位置とする狭域マップマッチ
ング処理手段と、を有することを特徴とするナビゲーシ
ョン装置。 - 【請求項２】 推測航法に基づいて求めた移動体の推測
現在位置をマップマッチングによって補正して得られた
位置を前記移動体の現在位置として検出するナビゲーシ
ョン装置であって、 前記移動体が道路分岐点の近傍に存在する場合には前記
推測現在位置を含んだ所定領域内に存在する道路の内で
最も前記推測現在位置に近い位置に存在する道路を現在
走行道路と判断して該現在走行道路上において最も前記
推測現在位置に近い位置を前記現在位置とする広域マッ
プマッチング処理手段と、 前記移動体が道路分岐点から離れた位置に存在している
場合には前記現在走行道路上に前記移動体の現在位置を
引き込むべくマップマッチング処理を行う狭域マップマ
ッチング処理手段と、を有することを特徴とするナビゲ
ーション装置。 - 【請求項３】 前記狭域マップマッチング処理手段は、
前記現在位置での前記現在走行道路上における道路方位
及び前記現在位置からの前記移動体の移動距離に基づい
て該移動体の新たな現在位置を求めることを特徴とする
請求項２記載のナビゲーション装置。 - 【請求項４】 前記狭域マップマッチング処理手段は、
前記移動体の移動方位と前記道路方位との角度差が所定
の角度差よりも大なる場合には、前記推測位置をそのま
ま前記移動体の最終的な現在位置として検出するオフロ
ード走行処理手段を備えたことを特徴とする請求項２及
び３記載のナビゲーション装置。 - 【請求項５】 推測航法に基づいて求めた移動体の推測
現在位置をマップマッチングによって補正して得られた
位置を前記移動体の現在位置として検出するナビゲーシ
ョン装置であって、 前記推測現在位置を中心とした第１領域内に存在する道
路の内で最も前記推測現在位置に近い位置に存在する道
路上の位置を前記現在位置とする広域マップマッチング
処理手段と、 前記第１領域よりも小なる第２領域内に存在する道路の
内で最も前記推測現在位置に近い位置に存在する道路上
の位置を前記現在位置とする狭域マップマッチング処理
手段と、 前記推測現在位置周辺の地図データに基づいて前記広域
マップマッチング処理手段及び前記狭域マップマッチン
グ処理手段のいずれか一方を択一的に実行する制御手段
と、を有することを特徴とするナビゲーション装置。 - 【請求項６】 コンピュータを備えたナビゲーション装
置用の記録媒体であって、 移動体が道路分岐点の近傍に存在する場合には推測航法
に基づいて求めた前記移動体の推測現在位置を中心とし
た第１領域内に存在する道路の内で最も前記推測現在位
置に近い位置に存在する道路上の位置を現在位置と判定
する一方、 前記移動体が道路分岐点から離れた位置に存在している
場合には前記第１領域よりも小なる第２領域内に存在す
る道路の内で最も前記推測現在位置に近い位置に存在す
る道路上の位置を前記現在位置と判定する動作を前記コ
ンピュータに生じさせるプログラムが記録されているこ
とを特徴とする記録媒体。 - 【請求項７】 コンピュータを備えたナビゲーション装
置用の記録媒体であって、 移動体が道路分岐点の近傍に存在する場合には推測航法
に基づいて求めた推測現在位置を含んだ所定領域内に存
在する道路の内で最も前記推測現在位置に近い位置に存
在する道路を現在走行道路と判断して該現在走行道路上
において最も前記推測現在位置に近い位置を現在位置と
する一方、前記移動体が道路分岐点から離れた位置に存
在している場合には前記現在走行道路上に前記移動体の
現在位置を引き込むべくマップマッチング処理を行う動
作を前記コンピュータに生じさせるプログラムが記録さ
れていることを特徴とする記録媒体。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9114818A JPH10307037A (ja) | 1997-05-02 | 1997-05-02 | ナビゲーション装置 |
| DE69824789T DE69824789T2 (de) | 1997-05-02 | 1998-04-27 | Navigationssystem |
| EP19980107642 EP0875877B1 (en) | 1997-05-02 | 1998-04-27 | Navigation system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9114818A JPH10307037A (ja) | 1997-05-02 | 1997-05-02 | ナビゲーション装置 |
Related Child Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2004249269A Division JP2005017306A (ja) | 2004-08-27 | 2004-08-27 | ナビゲーション装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10307037A true JPH10307037A (ja) | 1998-11-17 |
Family
ID=14647462
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9114818A Pending JPH10307037A (ja) | 1997-05-02 | 1997-05-02 | ナビゲーション装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP0875877B1 (ja) |
| JP (1) | JPH10307037A (ja) |
| DE (1) | DE69824789T2 (ja) |
Cited By (6)
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| EP1256784A2 (en) | 2001-05-08 | 2002-11-13 | Pioneer Corporation | Car navigation apparatus capable of determining entry into parking area |
| US6856895B2 (en) | 2001-05-08 | 2005-02-15 | Pioneer Corporation | Navigation apparatus |
| EP1674826A1 (en) | 2004-12-24 | 2006-06-28 | Aisin Aw Co., Ltd. | Systems, methods, and programs for determining whether a vehicle is on-road or off-road |
| WO2008075438A1 (ja) * | 2006-12-21 | 2008-06-26 | Pioneer Corporation | ナビゲーション装置、マップマッチング方法、及び、マップマッチングプログラム |
| DE102007029871B4 (de) * | 2006-07-04 | 2015-01-15 | Denso Corporation | Einrichtung zur Verwendung einer Positionsinformation |
| CN108168567A (zh) * | 2017-11-22 | 2018-06-15 | 东南大学 | 一种基于电子地图实现高精度定位服务的方法 |
Families Citing this family (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20040215387A1 (en) | 2002-02-14 | 2004-10-28 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Method for transmitting location information on a digital map, apparatus for implementing the method, and traffic information provision/reception system |
| JP3481168B2 (ja) | 1999-08-27 | 2003-12-22 | 松下電器産業株式会社 | デジタル地図の位置情報伝達方法 |
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| SE0004096D0 (sv) | 2000-11-08 | 2000-11-08 | Nira Automotive Ab | Positioning system |
| JP5041638B2 (ja) | 2000-12-08 | 2012-10-03 | パナソニック株式会社 | デジタル地図の位置情報伝達方法とそれに使用する装置 |
| JP4663136B2 (ja) | 2001-01-29 | 2011-03-30 | パナソニック株式会社 | デジタル地図の位置情報伝達方法と装置 |
| JP4749594B2 (ja) | 2001-04-27 | 2011-08-17 | パナソニック株式会社 | デジタル地図の位置情報伝達方法 |
| JP4230132B2 (ja) | 2001-05-01 | 2009-02-25 | パナソニック株式会社 | デジタル地図の形状ベクトルの符号化方法と位置情報伝達方法とそれを実施する装置 |
| JP4735480B2 (ja) | 2006-09-01 | 2011-07-27 | 株式会社デンソー | 車両位置検出システム |
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