JPH08327379A - ナビゲーション装置 - Google Patents
ナビゲーション装置Info
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- JPH08327379A JPH08327379A JP13502496A JP13502496A JPH08327379A JP H08327379 A JPH08327379 A JP H08327379A JP 13502496 A JP13502496 A JP 13502496A JP 13502496 A JP13502496 A JP 13502496A JP H08327379 A JPH08327379 A JP H08327379A
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- road
- detection
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- point
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- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 走行状態に応じた良好な自車位置の表示を行
う。 【解決手段】 演算処理手段１１で、位置検出手段１，
２より得られる位置検出情報に基づいた第１の検出位置
と、記憶手段３に記憶された道路地図により第１の検出
位置を登録された道路上に修正した第２の検出位置とを
設定し、第１及び第２の検出位置に基づいて所定の演算
による第３の検出位置を設定し、この第３の検出位置を
現在位置情報として表示手段４に表示させ、上記第２の
検出位置を設定できない場合に、第１の検出位置を上記
現在位置情報として表示手段４に表示させるようにし
た。
う。 【解決手段】 演算処理手段１１で、位置検出手段１，
２より得られる位置検出情報に基づいた第１の検出位置
と、記憶手段３に記憶された道路地図により第１の検出
位置を登録された道路上に修正した第２の検出位置とを
設定し、第１及び第２の検出位置に基づいて所定の演算
による第３の検出位置を設定し、この第３の検出位置を
現在位置情報として表示手段４に表示させ、上記第２の
検出位置を設定できない場合に、第１の検出位置を上記
現在位置情報として表示手段４に表示させるようにし
た。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自動車等の自車の
位置を検出して近傍の地図等と共に表示するナビゲーシ
ョン装置に関する。
位置を検出して近傍の地図等と共に表示するナビゲーシ
ョン装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、自動車に搭載させるナビゲーショ
ン装置として種々のものが開発されている。例えば、自
車の位置を出発点からのこの車の走行方向、走行量等の
検出により判別し、この判別した自車位置の近傍の道路
地図をＣＤ ＲＯＭ装置の如き大容量記憶装置からの情
報に基づいてＣＲＴの画面に表示させることが考えられ
る。このような自車の走行状態より位置を検出するもの
は、慣性航法或いは自立航行と呼ばれるが、この慣性航
法による位置検出では走行距離の増大に従って、実際の
走行位置と検出した位置とにずれが生じる虞れがあっ
た。このため、例えば特開昭６１−５７９８２号公報に
示される如く、慣性航法による検出位置を道路地図デー
タと照合し、検出位置が道路上から外れたときには近傍
の道路上に自車位置を修正する所謂マップマッチングを
行うことが提案されている。
ン装置として種々のものが開発されている。例えば、自
車の位置を出発点からのこの車の走行方向、走行量等の
検出により判別し、この判別した自車位置の近傍の道路
地図をＣＤ ＲＯＭ装置の如き大容量記憶装置からの情
報に基づいてＣＲＴの画面に表示させることが考えられ
る。このような自車の走行状態より位置を検出するもの
は、慣性航法或いは自立航行と呼ばれるが、この慣性航
法による位置検出では走行距離の増大に従って、実際の
走行位置と検出した位置とにずれが生じる虞れがあっ
た。このため、例えば特開昭６１−５７９８２号公報に
示される如く、慣性航法による検出位置を道路地図デー
タと照合し、検出位置が道路上から外れたときには近傍
の道路上に自車位置を修正する所謂マップマッチングを
行うことが提案されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、このマップ
マッチングを行うと、逆に自車位置の検出誤差が増大す
る場合があった。即ち、マップマッチングは自車位置を
常に地図データに登録された道路に引き込もうとするの
で、隣接して複数の道路がある場合には、別の道路に自
車位置が引き込まれることがあり、また地図データに登
録されていない裏道や新しい道路に進入しても登録され
た道路から自車位置が外れないことがあると共に、ガソ
リンスタンドや駐車場等の道路以外の場所に進入して
も、表示位置が道路上のままで変化しないことがあっ
た。さらに、強制的に登録された道路に引き込もうとす
るので、表示位置が車の走行状態とは無関係に急激に動
いてしまうことがあり、表示状態が良好ではなかった。
さらにまた、記憶された道路地図データは、実際の道路
の近似値であるので、必ずしも実際の道路の状態と一致
しているとは限らず、慣性航法により求めた自車位置の
方が正しい場合もあった。
マッチングを行うと、逆に自車位置の検出誤差が増大す
る場合があった。即ち、マップマッチングは自車位置を
常に地図データに登録された道路に引き込もうとするの
で、隣接して複数の道路がある場合には、別の道路に自
車位置が引き込まれることがあり、また地図データに登
録されていない裏道や新しい道路に進入しても登録され
た道路から自車位置が外れないことがあると共に、ガソ
リンスタンドや駐車場等の道路以外の場所に進入して
も、表示位置が道路上のままで変化しないことがあっ
た。さらに、強制的に登録された道路に引き込もうとす
るので、表示位置が車の走行状態とは無関係に急激に動
いてしまうことがあり、表示状態が良好ではなかった。
さらにまた、記憶された道路地図データは、実際の道路
の近似値であるので、必ずしも実際の道路の状態と一致
しているとは限らず、慣性航法により求めた自車位置の
方が正しい場合もあった。
【０００４】本発明は之等の点に鑑み、走行状態に応じ
た良好な自車位置の表示を行ってナビゲーション装置の
信頼性を向上させることを目的とする。
た良好な自車位置の表示を行ってナビゲーション装置の
信頼性を向上させることを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明のナビゲーション
装置は、例えば図１に示す如く、移動体の現在位置を検
出する位置検出手段１，２と、道路地図情報が記憶され
た記憶手段３と、位置検出手段３より供給される位置検
出情報及び記憶手段３から読出される道路地図情報に基
づいて現在位置情報を算出する演算処理手段１１と、上
記道路地図情報による道路地図を表示すると共にこの道
路地図上に上記現在位置情報による位置表示をする表示
手段４とを備え、演算処理手段１１で、位置検出手段
１，２より得られる上記位置検出情報に基づいた第１の
検出位置と、記憶手段３に記憶された道路地図により上
記第１の検出位置を登録された道路上に修正した第２の
検出位置とを設定し、上記第１及び第２の検出位置に基
づいて所定の演算による第３の検出位置を設定し、この
第３の検出位置を上記現在位置情報として表示手段４に
表示させ、上記第２の検出位置を設定できない場合に、
上記第１の検出位置を上記現在位置情報として表示手段
４に表示させるようにしたものである。
装置は、例えば図１に示す如く、移動体の現在位置を検
出する位置検出手段１，２と、道路地図情報が記憶され
た記憶手段３と、位置検出手段３より供給される位置検
出情報及び記憶手段３から読出される道路地図情報に基
づいて現在位置情報を算出する演算処理手段１１と、上
記道路地図情報による道路地図を表示すると共にこの道
路地図上に上記現在位置情報による位置表示をする表示
手段４とを備え、演算処理手段１１で、位置検出手段
１，２より得られる上記位置検出情報に基づいた第１の
検出位置と、記憶手段３に記憶された道路地図により上
記第１の検出位置を登録された道路上に修正した第２の
検出位置とを設定し、上記第１及び第２の検出位置に基
づいて所定の演算による第３の検出位置を設定し、この
第３の検出位置を上記現在位置情報として表示手段４に
表示させ、上記第２の検出位置を設定できない場合に、
上記第１の検出位置を上記現在位置情報として表示手段
４に表示させるようにしたものである。
【０００６】この構成によると、検出した現在位置を道
路地図データにより修正する際に、検出した位置が登録
された道路から離れている場合には、登録された道路に
徐々に引き込ませるように表示位置が変化すると共に、
マップマッチングができない場合には、検出した位置を
現在位置として表示させ、検出位置を尊重した良好なマ
ップマッチングが行われる。
路地図データにより修正する際に、検出した位置が登録
された道路から離れている場合には、登録された道路に
徐々に引き込ませるように表示位置が変化すると共に、
マップマッチングができない場合には、検出した位置を
現在位置として表示させ、検出位置を尊重した良好なマ
ップマッチングが行われる。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下、本発明のナビゲーション装
置の一実施例を、添付図面を参照して説明する。
置の一実施例を、添付図面を参照して説明する。
【０００８】図１は本例のナビゲーション装置全体を示
すブロック図で、図中１は自動車（図示せず）の進行方
向を検出する方向検出装置を示し、２は走行量を検出す
る走行量検出装置を示す。方向検出装置１としては、地
磁気センサやジャイロスコープが使用され、走行量検出
装置２としてはタイヤ等の回転を検出する距離計が使用
される。
すブロック図で、図中１は自動車（図示せず）の進行方
向を検出する方向検出装置を示し、２は走行量を検出す
る走行量検出装置を示す。方向検出装置１としては、地
磁気センサやジャイロスコープが使用され、走行量検出
装置２としてはタイヤ等の回転を検出する距離計が使用
される。
【０００９】また、図中３はＣＤ ＲＯＭ装置を示し、
このＣＤ ＲＯＭ装置３にはベクトルデータ化された全
国の道路地図情報等が記憶されたＣＤ ＲＯＭが装着し
てあり、後述する演算処理装置１０内のＣＤ ＲＯＭコ
ントローラ１３からの指示によりＣＤ ＲＯＭに記憶さ
れた所定の情報がこのＣＤ ＲＯＭ装置３で読出され
る。なお本例においては、ＣＤ ＲＯＭに記憶された各
道路情報は、後述するマップマッチングに使用する主要
な道路（以下登録された道路と称する）と、裏道，路地
等のマップマッチングに使用しない道路とに分けて記憶
させてある。
このＣＤ ＲＯＭ装置３にはベクトルデータ化された全
国の道路地図情報等が記憶されたＣＤ ＲＯＭが装着し
てあり、後述する演算処理装置１０内のＣＤ ＲＯＭコ
ントローラ１３からの指示によりＣＤ ＲＯＭに記憶さ
れた所定の情報がこのＣＤ ＲＯＭ装置３で読出され
る。なお本例においては、ＣＤ ＲＯＭに記憶された各
道路情報は、後述するマップマッチングに使用する主要
な道路（以下登録された道路と称する）と、裏道，路地
等のマップマッチングに使用しない道路とに分けて記憶
させてある。
【００１０】そして、方向検出装置１及び走行量検出装
置２で得られる検出情報とＣＤ ＲＯＭ装置３で読出さ
れた道路地図情報とを、演算処理装置１０に供給する。
この演算処理装置１０は、方向検出情報及び走行量検出
情報が供給される現在位置演算回路１１を備え、この現
在位置演算回路１１で両検出情報に基づいて慣性航法に
よる現在位置を演算で求める。この場合、演算処理装置
１０には自車の走行開始前の座標位置を設定するための
操作キー５が接続してあり、この操作キー５により設定
された走行開始時の座標位置情報が、システムコントロ
ーラ１５を介して現在位置演算回路１１に供給される如
くしてある。そして、現在位置演算回路１１では、この
走行開始時の座標位置から方向検出情報及び走行量検出
情報により示される量だけ座標位置を移動させ、慣性航
法による現在位置を求める。
置２で得られる検出情報とＣＤ ＲＯＭ装置３で読出さ
れた道路地図情報とを、演算処理装置１０に供給する。
この演算処理装置１０は、方向検出情報及び走行量検出
情報が供給される現在位置演算回路１１を備え、この現
在位置演算回路１１で両検出情報に基づいて慣性航法に
よる現在位置を演算で求める。この場合、演算処理装置
１０には自車の走行開始前の座標位置を設定するための
操作キー５が接続してあり、この操作キー５により設定
された走行開始時の座標位置情報が、システムコントロ
ーラ１５を介して現在位置演算回路１１に供給される如
くしてある。そして、現在位置演算回路１１では、この
走行開始時の座標位置から方向検出情報及び走行量検出
情報により示される量だけ座標位置を移動させ、慣性航
法による現在位置を求める。
【００１１】また、ＣＤ ＲＯＭ装置３で読出された道
路地図情報を、演算処理装置１０内のバッファメモリ１
２を介して現在位置演算回路１１に供給し、現在位置演
算回路１１でこの道路地図情報中の登録された道路情報
に基づいてマップマッチングと称される現在位置の修正
作業を行う如くしてある。この場合の修正作業として
は、慣性航法により求めた座標位置が登録された道路か
ら例えば数十ｍ以内の範囲にあるとき、現在位置を登録
された道路に近づけさせる後述する演算処理を行う。ま
た、慣性航法により求めた座標位置が登録された道路か
ら数十ｍ以上離れたときには、登録されていない道路を
走行中であると判断して、慣性航法で求めた座標位置を
現在位置として、マップマッチングによる修正作業を行
わない。
路地図情報を、演算処理装置１０内のバッファメモリ１
２を介して現在位置演算回路１１に供給し、現在位置演
算回路１１でこの道路地図情報中の登録された道路情報
に基づいてマップマッチングと称される現在位置の修正
作業を行う如くしてある。この場合の修正作業として
は、慣性航法により求めた座標位置が登録された道路か
ら例えば数十ｍ以内の範囲にあるとき、現在位置を登録
された道路に近づけさせる後述する演算処理を行う。ま
た、慣性航法により求めた座標位置が登録された道路か
ら数十ｍ以上離れたときには、登録されていない道路を
走行中であると判断して、慣性航法で求めた座標位置を
現在位置として、マップマッチングによる修正作業を行
わない。
【００１２】そして、このようにして現在位置演算回路
１１で設定された現在位置情報をディスプレイコントロ
ーラ１４に供給する。このディスプレイコントローラ１
４は、システムコントローラ１５からの指令に基づい
て、ディスプレイ装置４で行う道路地図等の表示を制御
する回路で、ＣＤ ＲＯＭ装置３からバッファメモリ１
２を介してディスプレイコントローラ１４に供給される
道路地図情報により、道路地図をディスプレイ装置４に
表示させると共に、ディスプレイコントローラ１４に供
給される現在位置情報に基づいてこの表示地図上に現在
の自車位置を表示させる。この場合、ＣＤ ＲＯＭ装置
３からの道路地図情報の読出しは、現在位置演算回路１
１で求めた現在位置をシステムコントローラ１５が判断
して、この現在位置近傍の道路地図情報を、ＣＤ ＲＯ
Ｍコントローラ１３による制御で行う。このＣＤ ＲＯ
Ｍ装置３からの道路地図情報によるディスプレイ装置４
での道路地図表示は、ＣＤ ＲＯＭに記憶されている道
路であればマップマッチングに使用しない裏道等も全て
表示させる。
１１で設定された現在位置情報をディスプレイコントロ
ーラ１４に供給する。このディスプレイコントローラ１
４は、システムコントローラ１５からの指令に基づい
て、ディスプレイ装置４で行う道路地図等の表示を制御
する回路で、ＣＤ ＲＯＭ装置３からバッファメモリ１
２を介してディスプレイコントローラ１４に供給される
道路地図情報により、道路地図をディスプレイ装置４に
表示させると共に、ディスプレイコントローラ１４に供
給される現在位置情報に基づいてこの表示地図上に現在
の自車位置を表示させる。この場合、ＣＤ ＲＯＭ装置
３からの道路地図情報の読出しは、現在位置演算回路１
１で求めた現在位置をシステムコントローラ１５が判断
して、この現在位置近傍の道路地図情報を、ＣＤ ＲＯ
Ｍコントローラ１３による制御で行う。このＣＤ ＲＯ
Ｍ装置３からの道路地図情報によるディスプレイ装置４
での道路地図表示は、ＣＤ ＲＯＭに記憶されている道
路であればマップマッチングに使用しない裏道等も全て
表示させる。
【００１３】ここで、このような道路地図上への現在位
置の表示を行う際に、現在位置演算回路１１が行う現在
位置の判断動作を、図２のフローチャートに示すと、ま
ず最初に走行開始する現在位置（以下Ａ点とする）の座
標は、操作キー５の操作により設定が行われる。このＡ
点から自車の走行状態により現在位置を移動させるもの
であり、走行を開始すると方向検出装置１及び走行量検
出装置２から単位時間毎に検出情報の供給を受ける。そ
して、供給される走行方向検出情報と走行量検出情報と
で、慣性航法により現在位置（以下Ｂ′点とする）を求
める。このとき、この慣性航法による現在位置Ｂ′点の
近傍の道路地図情報をＣＤ ＲＯＭ装置３から読出さ
せ、現在位置Ｂ′点がマップマッチングに使用する登録
された道路上の座標位置（或いはマップマッチングによ
り登録された道路上であると見做せる近傍の座標位置）
であるか否か判断する。
置の表示を行う際に、現在位置演算回路１１が行う現在
位置の判断動作を、図２のフローチャートに示すと、ま
ず最初に走行開始する現在位置（以下Ａ点とする）の座
標は、操作キー５の操作により設定が行われる。このＡ
点から自車の走行状態により現在位置を移動させるもの
であり、走行を開始すると方向検出装置１及び走行量検
出装置２から単位時間毎に検出情報の供給を受ける。そ
して、供給される走行方向検出情報と走行量検出情報と
で、慣性航法により現在位置（以下Ｂ′点とする）を求
める。このとき、この慣性航法による現在位置Ｂ′点の
近傍の道路地図情報をＣＤ ＲＯＭ装置３から読出さ
せ、現在位置Ｂ′点がマップマッチングに使用する登録
された道路上の座標位置（或いはマップマッチングによ
り登録された道路上であると見做せる近傍の座標位置）
であるか否か判断する。
【００１４】このとき、登録された道路上（マップマッ
チングにより道路上となる場合も含む）であると判断し
たときには、マップマッチングにより現在位置Ｂ′点を
道路上に修正した座標位置（以下Ｂ点とする）を求め
る。即ち、図３に示す如く、登録された道路Ｒ上のＡ点
から出発した自動車の慣性航法による現在位置Ｂ′点
が、この道路Ｒから数ｍ程度離れた地点であるとき、こ
のＢ′点から道路Ｒに最も近いＢ点を算出する。そし
て、図４Ａに示す如く、Ｂ′点とＢ点とを直線で結び、
この直線上にＢ″点を設定する。このときのＢ″点の設
定は、Ａ点からＢ′点までの長さ〔ＡＢ〕′（＝ｄ）に
比例した長さｔ・〔ＡＢ〕′（＝ｔ・ｄ）を求め、この
ｔ・ｄだけＢ′点からＢ点に近づいた位置をＢ″点とす
る。但し、図４Ｂに示す如く、ｔ・ｄがＢ′点からＢ点
までの距離よりも長い場合には、道路Ｒ上のＢ点をＢ″
点とする。
チングにより道路上となる場合も含む）であると判断し
たときには、マップマッチングにより現在位置Ｂ′点を
道路上に修正した座標位置（以下Ｂ点とする）を求め
る。即ち、図３に示す如く、登録された道路Ｒ上のＡ点
から出発した自動車の慣性航法による現在位置Ｂ′点
が、この道路Ｒから数ｍ程度離れた地点であるとき、こ
のＢ′点から道路Ｒに最も近いＢ点を算出する。そし
て、図４Ａに示す如く、Ｂ′点とＢ点とを直線で結び、
この直線上にＢ″点を設定する。このときのＢ″点の設
定は、Ａ点からＢ′点までの長さ〔ＡＢ〕′（＝ｄ）に
比例した長さｔ・〔ＡＢ〕′（＝ｔ・ｄ）を求め、この
ｔ・ｄだけＢ′点からＢ点に近づいた位置をＢ″点とす
る。但し、図４Ｂに示す如く、ｔ・ｄがＢ′点からＢ点
までの距離よりも長い場合には、道路Ｒ上のＢ点をＢ″
点とする。
【００１５】このようにして求めたＢ″点を地図上での
現在位置とし、このＢ″点から走行状態に応じて次の現
在位置を求める。ここで、Ｂ″点からの自車の走行方向
を設定する必要がある。この進行方向は、道路Ｒに沿っ
た進行方向をωa としたとき、Ｂ′点の進行方向ωB ′
＝ωa ＋ｄωとなる（図３参照）。このＢ′点での進行
方向ωB ′を、図５及び図６に示す如く、Ｂ点での道路
Ｒに沿った進行方向ω B に所定角度ωerr だけ近づけさ
せた方向をＢ″点の進行方向とする。即ち、Ｂ″点の進
行方向ωB ″＝ωB ′−ωerr と設定する。この場合、
所定角度ωerrは方向検出装置１の精度より決める。例
えば、方向検出装置１として、地磁気センサを使用した
ときには、この地磁気センサの性能に応じて決定し、ジ
ャイロスコープを使用したときには、このジャイロスコ
ープのオフセットドリフト、スケールファクタの誤差等
を勘案して決定する。
現在位置とし、このＢ″点から走行状態に応じて次の現
在位置を求める。ここで、Ｂ″点からの自車の走行方向
を設定する必要がある。この進行方向は、道路Ｒに沿っ
た進行方向をωa としたとき、Ｂ′点の進行方向ωB ′
＝ωa ＋ｄωとなる（図３参照）。このＢ′点での進行
方向ωB ′を、図５及び図６に示す如く、Ｂ点での道路
Ｒに沿った進行方向ω B に所定角度ωerr だけ近づけさ
せた方向をＢ″点の進行方向とする。即ち、Ｂ″点の進
行方向ωB ″＝ωB ′−ωerr と設定する。この場合、
所定角度ωerrは方向検出装置１の精度より決める。例
えば、方向検出装置１として、地磁気センサを使用した
ときには、この地磁気センサの性能に応じて決定し、ジ
ャイロスコープを使用したときには、このジャイロスコ
ープのオフセットドリフト、スケールファクタの誤差等
を勘案して決定する。
【００１６】このようにして、現在の自車位置Ｂ″点と
このＢ″点での進行方向ωB ″が算出され、ディスプレ
イ装置４に表示される道路地図中にＢ″点の座標位置を
現在位置として表示させる。
このＢ″点での進行方向ωB ″が算出され、ディスプレ
イ装置４に表示される道路地図中にＢ″点の座標位置を
現在位置として表示させる。
【００１７】以上の説明は登録された道路が現在位置の
近傍にあり、アップマッチングが行える場合（即ち上述
したＢ点が設定できる場合）であるが、慣性航法による
現在位置Ｂ′点が登録された道路から大きく離れてこの
登録された道路上にＢ点の設定ができないときには、図
２のフローチャートに示す如く、慣性航法による現在位
置Ｂ′点をそのまま現在位置として判断して、以後慣性
航法による位置設定を継続して行い、慣性航法により求
めた位置を道路地図上に表示させる。
近傍にあり、アップマッチングが行える場合（即ち上述
したＢ点が設定できる場合）であるが、慣性航法による
現在位置Ｂ′点が登録された道路から大きく離れてこの
登録された道路上にＢ点の設定ができないときには、図
２のフローチャートに示す如く、慣性航法による現在位
置Ｂ′点をそのまま現在位置として判断して、以後慣性
航法による位置設定を継続して行い、慣性航法により求
めた位置を道路地図上に表示させる。
【００１８】そして、この慣性航法により求めた位置の
近傍の道路地図情報より、現在位置の近傍に登録された
道路があるか否か判断する。このとき、登録された道路
があるときには、マップマッチングで登録された道路上
に位置を設定することができるか否か判断し、登録され
た道路上に位置が設定できるときには、このマップマッ
チングで求めた位置を自車現在位置に設定する。そし
て、このマップマッチングで自車位置の設定ができた後
は、図２のフローチャートの最初のステップに戻って、
上述した慣性航法による検出位置をマップマッチングに
よる検出位置で修正する作業を行う。或いは、マップマ
ッチングで求めた自車位置からの走行状態が、登録され
た道路から大きく離れるときには、再び慣性航法だけに
よる位置検出を行う。
近傍の道路地図情報より、現在位置の近傍に登録された
道路があるか否か判断する。このとき、登録された道路
があるときには、マップマッチングで登録された道路上
に位置を設定することができるか否か判断し、登録され
た道路上に位置が設定できるときには、このマップマッ
チングで求めた位置を自車現在位置に設定する。そし
て、このマップマッチングで自車位置の設定ができた後
は、図２のフローチャートの最初のステップに戻って、
上述した慣性航法による検出位置をマップマッチングに
よる検出位置で修正する作業を行う。或いは、マップマ
ッチングで求めた自車位置からの走行状態が、登録され
た道路から大きく離れるときには、再び慣性航法だけに
よる位置検出を行う。
【００１９】次に、本例のナビゲーション装置にて実際
に道路地図上に走行位置が表示される状態について説明
すると、まず操作キー５により出発点の座標位置を入力
する。この出発点の座標位置が演算処理装置１０に供給
されると、この座標位置の近傍の道路地図情報をＣＤ
ＲＯＭコントローラ１３がＣＤ ＲＯＭ装置３に装着さ
れたＣＤ ＲＯＭより読出し、この出発点近傍の道路地
図をディスプレイ装置４に表示させる。そして、この装
置を搭載した自動車が出発点から走行を開始した後は、
現在位置演算回路１１で求めた自車位置に従って、道路
地図の表示範囲を移動させる。
に道路地図上に走行位置が表示される状態について説明
すると、まず操作キー５により出発点の座標位置を入力
する。この出発点の座標位置が演算処理装置１０に供給
されると、この座標位置の近傍の道路地図情報をＣＤ
ＲＯＭコントローラ１３がＣＤ ＲＯＭ装置３に装着さ
れたＣＤ ＲＯＭより読出し、この出発点近傍の道路地
図をディスプレイ装置４に表示させる。そして、この装
置を搭載した自動車が出発点から走行を開始した後は、
現在位置演算回路１１で求めた自車位置に従って、道路
地図の表示範囲を移動させる。
【００２０】ここで本例においては、例えば出発点が登
録された道路上であるとき、慣性航法により検出した位
置が登録された道路から外れたとき、慣性航法により検
出した位置とマップマッチングで検出した位置との間の
座標位置を自車位置にしながら進行する。即ち、例えば
図７に示す如く、登録された道路Ｒ上のＡ点から出発し
て、慣性航法により求めたＢ′点が道路Ｒ上から数〜数
十ｍ程度だけ外れたときには、このＢ′点と道路Ｒ上の
Ｂ点との相違が生じる原因として、次の２点が考えられ
る。
録された道路上であるとき、慣性航法により検出した位
置が登録された道路から外れたとき、慣性航法により検
出した位置とマップマッチングで検出した位置との間の
座標位置を自車位置にしながら進行する。即ち、例えば
図７に示す如く、登録された道路Ｒ上のＡ点から出発し
て、慣性航法により求めたＢ′点が道路Ｒ上から数〜数
十ｍ程度だけ外れたときには、このＢ′点と道路Ｒ上の
Ｂ点との相違が生じる原因として、次の２点が考えられ
る。
【００２１】 本当の走行位置は道路Ｒ上であり、方
向検出装置１や走行量検出装置２の検出誤差でＢ′点が
求められた場合。 道路Ｒから鋭角で分かれる登録されていない道路上
を走行するようになって、Ｂ′点が正確な走行位置を示
しているとき。
向検出装置１や走行量検出装置２の検出誤差でＢ′点が
求められた場合。 道路Ｒから鋭角で分かれる登録されていない道路上
を走行するようになって、Ｂ′点が正確な走行位置を示
しているとき。
【００２２】ここで、Ｂ′点とＢ点とが求められた状態
では、どちらが正しい位置なのか判断できないので、上
述した作業（図２のフローチャートの手順）により間の
Ｂ″点を設定し、このＢ″点から自車位置を求める。そ
して、図７に示す如く、次の慣性航法による現在位置
Ｃ′点と、マップマッチングによる道路上の位置Ｃ点と
の間にＣ″点を設定し、同様にしてこのＣ″点から次の
現在位置を求める。
では、どちらが正しい位置なのか判断できないので、上
述した作業（図２のフローチャートの手順）により間の
Ｂ″点を設定し、このＢ″点から自車位置を求める。そ
して、図７に示す如く、次の慣性航法による現在位置
Ｃ′点と、マップマッチングによる道路上の位置Ｃ点と
の間にＣ″点を設定し、同様にしてこのＣ″点から次の
現在位置を求める。
【００２３】このようにして現在位置を設定して行くこ
とで、上述したの原因（方向検出装置１や走行量検出
装置２の検出誤差）で登録された道路Ｒから外れたとき
には、例えば図８Ａに示す如く、車の走行に従って順次
演算される自車位置Ｂ″点、Ｃ″点、Ｄ″点‥‥が、次
第に道路Ｒに近づき、最終的には自車位置が道路Ｒ上に
戻り、誤差がなくなる。また、上述したの原因（鋭角
で分岐する別の道路に入ったため）で登録された道路Ｒ
から外れたときには、例えば図８Ｂに示す如く、登録さ
れていない幹線でない道路Ｒ′（この道路Ｒ′は道路地
図上には表示する）を走行するようになったとすると、
この道路Ｒ′が道路Ｒと平行でない限り、上述したＢ″
点、Ｃ″点‥‥による修正を行っても、道路Ｒから自車
位置が離れて行き、マップマッチングによって道路Ｒ上
に位置設定ができなくなる。このマップマッチングがで
きなくなると、道路Ｒ以外を走行中であると判断して、
慣性航法だけによる位置検出を行い、検出した現在位置
を道路地図中に表示させる。そして、この慣性航法だけ
による位置検出で、表示位置が道路Ｒ′上になる。
とで、上述したの原因（方向検出装置１や走行量検出
装置２の検出誤差）で登録された道路Ｒから外れたとき
には、例えば図８Ａに示す如く、車の走行に従って順次
演算される自車位置Ｂ″点、Ｃ″点、Ｄ″点‥‥が、次
第に道路Ｒに近づき、最終的には自車位置が道路Ｒ上に
戻り、誤差がなくなる。また、上述したの原因（鋭角
で分岐する別の道路に入ったため）で登録された道路Ｒ
から外れたときには、例えば図８Ｂに示す如く、登録さ
れていない幹線でない道路Ｒ′（この道路Ｒ′は道路地
図上には表示する）を走行するようになったとすると、
この道路Ｒ′が道路Ｒと平行でない限り、上述したＢ″
点、Ｃ″点‥‥による修正を行っても、道路Ｒから自車
位置が離れて行き、マップマッチングによって道路Ｒ上
に位置設定ができなくなる。このマップマッチングがで
きなくなると、道路Ｒ以外を走行中であると判断して、
慣性航法だけによる位置検出を行い、検出した現在位置
を道路地図中に表示させる。そして、この慣性航法だけ
による位置検出で、表示位置が道路Ｒ′上になる。
【００２４】このように本例のナビゲーション装置によ
ると、検出した位置をマップマッチングにより修正する
際に、検出状態を考慮しながら修正するようにしたの
で、慣性航法だけによる位置検出のように長時間の走行
で誤差が蓄積することがないと共に、細い道路が入り組
んだ裏道を走行するときや鋭角で別の道路に入るとき等
には、マップマッチングだけによる場合のように他の道
路に間違うことがなく、表示位置の信頼性が高い。この
場合、例えばガソリンスタンドや駐車場等で道路から一
時的に離れた場合にも、表示位置が道路から離れる。ま
た、例えば図８に示す如く、道路地図上の表示位置がな
めらかに変化し、従来のマップマッチングのように急激
に道路上に表示位置が変動することがなく、表示位置が
不自然な動きをしない。
ると、検出した位置をマップマッチングにより修正する
際に、検出状態を考慮しながら修正するようにしたの
で、慣性航法だけによる位置検出のように長時間の走行
で誤差が蓄積することがないと共に、細い道路が入り組
んだ裏道を走行するときや鋭角で別の道路に入るとき等
には、マップマッチングだけによる場合のように他の道
路に間違うことがなく、表示位置の信頼性が高い。この
場合、例えばガソリンスタンドや駐車場等で道路から一
時的に離れた場合にも、表示位置が道路から離れる。ま
た、例えば図８に示す如く、道路地図上の表示位置がな
めらかに変化し、従来のマップマッチングのように急激
に道路上に表示位置が変動することがなく、表示位置が
不自然な動きをしない。
【００２５】なお、上述実施例においては、慣性航法だ
けによる位置検出に途中で切換える際には、マップマッ
チングが可能になった地点（例えば図８ＢのＣ′点）か
ら慣性航法により以後の位置検出を行うようにしたが、
例えば図８Ｂの場合には道路Ｒから外れ始めたＡ点から
の慣性航法だけによる検出位置を記憶しておき、Ｃ′点
でマップマッチングが可能であると判断したとき、この
記憶したＡ点からの慣性航法だけによる位置を現在位置
に切換えるようにしても良い。
けによる位置検出に途中で切換える際には、マップマッ
チングが可能になった地点（例えば図８ＢのＣ′点）か
ら慣性航法により以後の位置検出を行うようにしたが、
例えば図８Ｂの場合には道路Ｒから外れ始めたＡ点から
の慣性航法だけによる検出位置を記憶しておき、Ｃ′点
でマップマッチングが可能であると判断したとき、この
記憶したＡ点からの慣性航法だけによる位置を現在位置
に切換えるようにしても良い。
【００２６】さらに、本発明は上述の実施例に限らず、
本発明の要旨を逸脱することなく、その他種々の構成が
取り得ることは勿論である。
本発明の要旨を逸脱することなく、その他種々の構成が
取り得ることは勿論である。
【００２７】
【発明の効果】本発明によると、検出位置を尊重した良
好なマップマッチングが行われて、長時間の走行による
誤差の蓄積がないと共にマップマッチングにより別の道
路に間違えることがなく、検出位置の信頼性が高い利益
がある。また、検出位置が道路から大きく離れた場合に
は、検出位置を尊重した良好な状態での位置表示が行わ
れる。
好なマップマッチングが行われて、長時間の走行による
誤差の蓄積がないと共にマップマッチングにより別の道
路に間違えることがなく、検出位置の信頼性が高い利益
がある。また、検出位置が道路から大きく離れた場合に
は、検出位置を尊重した良好な状態での位置表示が行わ
れる。
【図１】本発明のナビゲーション装置の一実施例を示す
構成図である。
構成図である。
【図２】図１例の説明に供するフローチャート図であ
る。
る。
【図３】図１例の検出状態を示す説明図である。
【図４】図１例の検出状態を示す説明図である。
【図５】図１例の検出状態を示す説明図である。
【図６】図１例の検出状態を示す説明図である。
【図７】図１例の検出状態を示す説明図である。
【図８】図１例の検出状態を示す説明図である。
１ 方向検出装置、２ 走行量検出装置、３ ＣＤ Ｒ
ＯＭ装置、４ ディスプレイ装置、１０ 演算処理装
置、１１ 現在位置演算回路
ＯＭ装置、４ ディスプレイ装置、１０ 演算処理装
置、１１ 現在位置演算回路
Claims (1)
- 【請求項１】 移動体の現在位置を検出する位置検出手
段と、道路地図情報が記憶された記憶手段と、上記位置
検出手段より供給される位置検出情報及び上記記憶手段
から読出される道路地図情報に基づいて現在位置情報を
算出する演算処理手段と、上記道路地図情報による道路
地図を表示すると共にこの道路地図上に上記現在位置情
報による位置表示をする表示手段とを備え、 上記演算処理手段で、上記位置検出手段より得られる上
記位置検出情報に基づいた第１の検出位置と、上記記憶
手段に記憶された道路地図により上記第１の検出位置を
登録された道路上に修正した第２の検出位置とを設定
し、 上記第１及び第２の検出位置に基づいて所定の演算によ
る第３の検出位置を設定し、この第３の検出位置を上記
現在位置情報として上記表示手段に表示させ、 上記第２の検出位置を設定できない場合に、上記第１の
検出位置を上記現在位置情報として上記表示手段に表示
させるようにしたナビゲーション装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13502496A JP2828034B2 (ja) | 1996-05-29 | 1996-05-29 | ナビゲーション装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13502496A JP2828034B2 (ja) | 1996-05-29 | 1996-05-29 | ナビゲーション装置 |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22966189A Division JP2805883B2 (ja) | 1989-09-05 | 1989-09-05 | 車載用ナビゲーション装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08327379A true JPH08327379A (ja) | 1996-12-13 |
| JP2828034B2 JP2828034B2 (ja) | 1998-11-25 |
Family
ID=15142160
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13502496A Expired - Lifetime JP2828034B2 (ja) | 1996-05-29 | 1996-05-29 | ナビゲーション装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2828034B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH10307037A (ja) * | 1997-05-02 | 1998-11-17 | Pioneer Electron Corp | ナビゲーション装置 |
| JP2005017306A (ja) * | 2004-08-27 | 2005-01-20 | Pioneer Electronic Corp | ナビゲーション装置 |
-
1996
- 1996-05-29 JP JP13502496A patent/JP2828034B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH10307037A (ja) * | 1997-05-02 | 1998-11-17 | Pioneer Electron Corp | ナビゲーション装置 |
| JP2005017306A (ja) * | 2004-08-27 | 2005-01-20 | Pioneer Electronic Corp | ナビゲーション装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2828034B2 (ja) | 1998-11-25 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080918 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
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| EXPY | Cancellation because of completion of term |