JP2806065B2 - 車両用推奨経路自動変更提示装置 - Google Patents
車両用推奨経路自動変更提示装置Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、自動車などの車両あ
るいは移動体に搭載し、任意の出発地あるいは現在位
置、目的地までの推奨走行経路を演算し、その現在位
置、経路あるいは進路などを提供する車両用推奨経路自
動変更提示装置に関するものである。
るいは移動体に搭載し、任意の出発地あるいは現在位
置、目的地までの推奨走行経路を演算し、その現在位
置、経路あるいは進路などを提供する車両用推奨経路自
動変更提示装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来のこの種の装置としては、例えば特
開昭５８−２２３０１７号公報で示されるものがある。
これは、車両の現在地データと目的地データを入力し、
この間の最短経路を演算し、表示するものである。この
従来の技術によれば、例えば、演算された最短経路の交
通渋滞や諸事情によってその経路を離れて走行しなけれ
ばならなくなった時、もはや先に演算して得た最短経路
の表示が無意味となってしまうという問題点があった。
開昭５８−２２３０１７号公報で示されるものがある。
これは、車両の現在地データと目的地データを入力し、
この間の最短経路を演算し、表示するものである。この
従来の技術によれば、例えば、演算された最短経路の交
通渋滞や諸事情によってその経路を離れて走行しなけれ
ばならなくなった時、もはや先に演算して得た最短経路
の表示が無意味となってしまうという問題点があった。
【０００３】そこで、上記のような問題点を改良すべく
したものとして例えば特開昭６１−３８５１８号公報で
示されるものがある。これは、位置検出手段で検出し位
置演算手段で演算して得た位置が経路演算手段で得た経
路と所定距離以上離れたことを検出したとき、位置検出
手段で得た進行方向の前方の交差点を新たな出発点とし
て、目的地までの最短経路を再演算するものである。
したものとして例えば特開昭６１−３８５１８号公報で
示されるものがある。これは、位置検出手段で検出し位
置演算手段で演算して得た位置が経路演算手段で得た経
路と所定距離以上離れたことを検出したとき、位置検出
手段で得た進行方向の前方の交差点を新たな出発点とし
て、目的地までの最短経路を再演算するものである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところが、従来の車両
用推奨経路自動変更提示装置は、以上のように構成され
ているので、位置検出手段は進行方向、位置の検出にお
いて必ず誤差を有するのであるから、実際は経路に従っ
て走行しているにも拘わらず、経路と検出位置が所定距
離以上離れていると判定されることを回避するために、
前述の所定距離を相当に大きな値を設定しておかなけれ
ばならない。この所定距離は前述の従来のもので５Kmで
あった。
用推奨経路自動変更提示装置は、以上のように構成され
ているので、位置検出手段は進行方向、位置の検出にお
いて必ず誤差を有するのであるから、実際は経路に従っ
て走行しているにも拘わらず、経路と検出位置が所定距
離以上離れていると判定されることを回避するために、
前述の所定距離を相当に大きな値を設定しておかなけれ
ばならない。この所定距離は前述の従来のもので５Kmで
あった。
【０００５】しかし、なんらかの事由で前回演算された
経路とは異なる経路を走行したとき、検出された車両位
置が、演算された経路と５Kmといった長い距離隔たるま
では、経路が再演算されないのであるから進行方向前方
の交差点を経由して目的地をめざすべきかあるいはＵタ
ーンして前回の演算結果である経路をたどって目的地を
めざすべきかの判定がすぐには下せないという問題点が
あった。
経路とは異なる経路を走行したとき、検出された車両位
置が、演算された経路と５Kmといった長い距離隔たるま
では、経路が再演算されないのであるから進行方向前方
の交差点を経由して目的地をめざすべきかあるいはＵタ
ーンして前回の演算結果である経路をたどって目的地を
めざすべきかの判定がすぐには下せないという問題点が
あった。
【０００６】つまり、そのまま所定距離（例えば５Km）
以上走行してやっと新たな経路が演算されるのであるか
ら、進行方向の交差点経由では著しく遠回りの経路しか
ない場合や交通の難所などを通過しなければならない場
合、所定距離相当の今来た道を引き返さなくてはならな
いという、運転者にとっては実に腹立たしいことが起こ
る問題があった。これは、運転者をいらだたせ、あげく
のはてには、例えば、危険な運転を誘発し、事故につな
がる可能性を高める問題点があった。
以上走行してやっと新たな経路が演算されるのであるか
ら、進行方向の交差点経由では著しく遠回りの経路しか
ない場合や交通の難所などを通過しなければならない場
合、所定距離相当の今来た道を引き返さなくてはならな
いという、運転者にとっては実に腹立たしいことが起こ
る問題があった。これは、運転者をいらだたせ、あげく
のはてには、例えば、危険な運転を誘発し、事故につな
がる可能性を高める問題点があった。
【０００７】さらに、仮に、所定距離を小さく設定した
としても、位置検出の誤差はなくならないのであるか
ら、経路演算を絶え間なく行わしめなければならなく、
経路演算結果を運転者に提示すべき機会を度々逸してし
まい、本来の目的を十分に達成し得ないといった致命的
な問題点を有していた。
としても、位置検出の誤差はなくならないのであるか
ら、経路演算を絶え間なく行わしめなければならなく、
経路演算結果を運転者に提示すべき機会を度々逸してし
まい、本来の目的を十分に達成し得ないといった致命的
な問題点を有していた。
【０００８】この発明は上記のような問題点を解消する
ためになされたもので、車両の走行軌跡の形状と近傍の
経路形状との相関係数を演算，評価して経路上の走行が
終了したことを判定せしめることを基本概念としつつ、
走行軌跡形状と近傍の道路形状との相関係数を演算評価
して位置補正を行ういわゆる軌跡−地図照合（マップマ
ッチング）技術を併置し、これで得られた走行中の道路
切片あるいはその切片上の推定位置の情報を利用し、迅
速かつ確実に経路上の走行が終了したことを判定し、判
定に応じて、目的地までの経路を、その判定を得た位置
あるいは近傍かつ走行が予想される方面の任意の位置を
出発点にして、自動的に再演算せしめるとともに、その
経路情報などを基に、運転者に推奨経路あるいは先々の
道路網情報を提示する段階を有する車両用推奨経路自動
変更提示装置を得ることを目的とする。
ためになされたもので、車両の走行軌跡の形状と近傍の
経路形状との相関係数を演算，評価して経路上の走行が
終了したことを判定せしめることを基本概念としつつ、
走行軌跡形状と近傍の道路形状との相関係数を演算評価
して位置補正を行ういわゆる軌跡−地図照合（マップマ
ッチング）技術を併置し、これで得られた走行中の道路
切片あるいはその切片上の推定位置の情報を利用し、迅
速かつ確実に経路上の走行が終了したことを判定し、判
定に応じて、目的地までの経路を、その判定を得た位置
あるいは近傍かつ走行が予想される方面の任意の位置を
出発点にして、自動的に再演算せしめるとともに、その
経路情報などを基に、運転者に推奨経路あるいは先々の
道路網情報を提示する段階を有する車両用推奨経路自動
変更提示装置を得ることを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】この発明に係る請求項１
に記載の車両用推奨経路自動変更提示装置は、道路の情
報を有する地図データを記憶する地図データ記憶手段
と、車両の走行軌跡の情報を記憶する走行軌跡データ記
憶手段と、前記地図データ記憶手段に記憶されている道
路の情報及び前記走行軌跡データ記憶手段に記憶されて
いる走行軌跡の情報の比較結果に基づいて車両が走行中
の道路を推定する推定手段と、前記推定手段で推定され
た車両が走行中の道路及び予め求められた第１の推奨経
路とを照合しこの照合結果に基づいて第２の推奨経路あ
るいはこの第２の推奨経路に付随する情報を探索演算す
る経路探索手段と、前記第２の推奨経路あるいはこの第
２の推奨経路に付随する情報を提示する出力手段とを備
え、前記推定手段は道路の形状及び走行軌跡の形状の比
較結果に基づいて車両が走行中の道路を推定することを
特徴とする。またこの発明に係る請求項２記載の車両用
推奨経路自動変更提示装置は、走行軌跡データ記憶手段
に記憶されている走行軌跡の情報は複数の車両位置デー
タ系列を含み、推定手段は前記走行軌跡データ記憶手段
に記憶されている最新の車両位置データと実際の車両位
置との位置誤差の範囲内にある道路の情報と走行軌跡の
情報とを比較することを特徴とする。
に記載の車両用推奨経路自動変更提示装置は、道路の情
報を有する地図データを記憶する地図データ記憶手段
と、車両の走行軌跡の情報を記憶する走行軌跡データ記
憶手段と、前記地図データ記憶手段に記憶されている道
路の情報及び前記走行軌跡データ記憶手段に記憶されて
いる走行軌跡の情報の比較結果に基づいて車両が走行中
の道路を推定する推定手段と、前記推定手段で推定され
た車両が走行中の道路及び予め求められた第１の推奨経
路とを照合しこの照合結果に基づいて第２の推奨経路あ
るいはこの第２の推奨経路に付随する情報を探索演算す
る経路探索手段と、前記第２の推奨経路あるいはこの第
２の推奨経路に付随する情報を提示する出力手段とを備
え、前記推定手段は道路の形状及び走行軌跡の形状の比
較結果に基づいて車両が走行中の道路を推定することを
特徴とする。またこの発明に係る請求項２記載の車両用
推奨経路自動変更提示装置は、走行軌跡データ記憶手段
に記憶されている走行軌跡の情報は複数の車両位置デー
タ系列を含み、推定手段は前記走行軌跡データ記憶手段
に記憶されている最新の車両位置データと実際の車両位
置との位置誤差の範囲内にある道路の情報と走行軌跡の
情報とを比較することを特徴とする。
【００１０】
【作用】この発明に係る車両用推奨経路自動変更提示装
置において、地図データ記憶手段には車両の走行形態に
即した道路網とそれに付随した任意の情報が読み出し可
能にして記憶収納されている。推定手段は、少なくと
も、走行軌跡を基に、最新位置の予測された位置誤差の
範囲内の、道路上への換算位置を含む部分道路形状と軌
跡形状との相関をとり、この相関値に基づいて車両が走
行中の道路あるいは道路上位置に対応した地図データ上
の道路切片あるいは切片上位置を推定する。経路探索手
段は、経路情報と推定手段で推定された推定道路切片／
位置情報とを照合し、照合結果を基に再探索演算を指示
する。そして、少なくとも、地図データ、推定道路切片
／位置を基に目的地までの推奨経路を探索演算し、出力
手段は、経路関連情報を任意の形態でドライバに提示す
る。従って、車両が何等かの事由で推奨経路から反れた
場合、軌跡形状と道路形状の形状相関を照合することに
よって確実に検出され、推奨経路が新たに探索提示され
る。
置において、地図データ記憶手段には車両の走行形態に
即した道路網とそれに付随した任意の情報が読み出し可
能にして記憶収納されている。推定手段は、少なくと
も、走行軌跡を基に、最新位置の予測された位置誤差の
範囲内の、道路上への換算位置を含む部分道路形状と軌
跡形状との相関をとり、この相関値に基づいて車両が走
行中の道路あるいは道路上位置に対応した地図データ上
の道路切片あるいは切片上位置を推定する。経路探索手
段は、経路情報と推定手段で推定された推定道路切片／
位置情報とを照合し、照合結果を基に再探索演算を指示
する。そして、少なくとも、地図データ、推定道路切片
／位置を基に目的地までの推奨経路を探索演算し、出力
手段は、経路関連情報を任意の形態でドライバに提示す
る。従って、車両が何等かの事由で推奨経路から反れた
場合、軌跡形状と道路形状の形状相関を照合することに
よって確実に検出され、推奨経路が新たに探索提示され
る。
【００１１】
【実施例】以下、この発明の一実施例を図について説明
する。図１において、１は、地図データ記憶手段であっ
て、道路データの核となるファイルは、例えば、何段階
かに階層化した道路種別のそれぞれ以下毎を対象にして
複数構成し、各データファイルは、各交差点ノード（最
下層では一本の道路上の点いわば単純ノードも含める）
関連データが、ノードＩＤ、ノード座標、接続された他
のノードのＩＤ、その方位、そのノードとの距離などの
接続属性、他のノード同士の道路規制情報、上，下層フ
ァイルのＩＤ、同一ノードレコードＩＤ、その他の属性
データあるいは属性ＩＤであるようなレコードの集まり
で構成される。
する。図１において、１は、地図データ記憶手段であっ
て、道路データの核となるファイルは、例えば、何段階
かに階層化した道路種別のそれぞれ以下毎を対象にして
複数構成し、各データファイルは、各交差点ノード（最
下層では一本の道路上の点いわば単純ノードも含める）
関連データが、ノードＩＤ、ノード座標、接続された他
のノードのＩＤ、その方位、そのノードとの距離などの
接続属性、他のノード同士の道路規制情報、上，下層フ
ァイルのＩＤ、同一ノードレコードＩＤ、その他の属性
データあるいは属性ＩＤであるようなレコードの集まり
で構成される。
【００１２】２は、走行軌跡を基に車両が走行中の道路
あるいは道路上位置に対応した地図データ上の道路切片
あるいは切片上位置を推定する走行道路切片／位置推定
手段であって、地図軌跡照合手段２０、方位検出手段２
１、速度検出手段２２、軌跡記憶手段２３、車両の現在
位置を設定あるいは検出する絶対位置検出／設定手段２
４、道路切片／位置記憶手段２５などを備える。３は、
少なくとも地図データ、推定道路切片／位置を基に目的
地までの推奨経路を探索演算する経路探索手段であっ
て、探索手段３０、入力装置３１、経路探索結果および
経路に付随した任意の情報を記憶する経路情報記憶手段
３２などを備える。
あるいは道路上位置に対応した地図データ上の道路切片
あるいは切片上位置を推定する走行道路切片／位置推定
手段であって、地図軌跡照合手段２０、方位検出手段２
１、速度検出手段２２、軌跡記憶手段２３、車両の現在
位置を設定あるいは検出する絶対位置検出／設定手段２
４、道路切片／位置記憶手段２５などを備える。３は、
少なくとも地図データ、推定道路切片／位置を基に目的
地までの推奨経路を探索演算する経路探索手段であっ
て、探索手段３０、入力装置３１、経路探索結果および
経路に付随した任意の情報を記憶する経路情報記憶手段
３２などを備える。
【００１３】４は、経路関連位置を任意の形態でドライ
バに提示する出力手段であって、例えば、ＣＲＴモニ
タ、あるいは図示しない音声合成回路、スピーカなどを
備える。５は、経路情報と推定道路切片／位置情報を照
合し、照合結果を基に再探索演算を指示する道路切片経
路照合手段である。
バに提示する出力手段であって、例えば、ＣＲＴモニ
タ、あるいは図示しない音声合成回路、スピーカなどを
備える。５は、経路情報と推定道路切片／位置情報を照
合し、照合結果を基に再探索演算を指示する道路切片経
路照合手段である。
【００１４】次に動作について説明する。地図データ記
憶手段１には、例えば、所定の座標系で表現された点の
位置で定義されたノードの対（道路切片）、それらの接
続関係、そしてあるいはそれらの属性などの地図データ
が収納されている。
憶手段１には、例えば、所定の座標系で表現された点の
位置で定義されたノードの対（道路切片）、それらの接
続関係、そしてあるいはそれらの属性などの地図データ
が収納されている。
【００１５】走行道路切片／位置推定手段２は、速度検
出手段２２で検出した速度を所定時間毎に時間積分して
移動距離を得、その時の方位検出手段２１で検出した方
位を基に位置の相対変化を演算し、複数個の相対位置デ
ータ系列（軌跡）巡回形のメモリとしての軌跡記憶手段
２３に記憶する。そして、絶対位置／絶対方位検出手段
２４で、時折、検出した絶対位置とその後の軌跡（相対
位置）を基に、地図軌跡照合手段２０で、軌跡形状と地
図データ上の道路形状の相関係数（例えば、軌跡切片と
近傍の道路切片それぞれの方位の標準偏差を演算し、そ
れらを用いて類似度を求めたもの）を演算せしめる。ま
た、相関係数を演算する際の道路切片としては、上記軌
跡記憶手段２３に記憶されている最新の予想された車両
位置と実際の車両の位置との位置誤差の範囲内の道路切
片のみを用いてもよい。
出手段２２で検出した速度を所定時間毎に時間積分して
移動距離を得、その時の方位検出手段２１で検出した方
位を基に位置の相対変化を演算し、複数個の相対位置デ
ータ系列（軌跡）巡回形のメモリとしての軌跡記憶手段
２３に記憶する。そして、絶対位置／絶対方位検出手段
２４で、時折、検出した絶対位置とその後の軌跡（相対
位置）を基に、地図軌跡照合手段２０で、軌跡形状と地
図データ上の道路形状の相関係数（例えば、軌跡切片と
近傍の道路切片それぞれの方位の標準偏差を演算し、そ
れらを用いて類似度を求めたもの）を演算せしめる。ま
た、相関係数を演算する際の道路切片としては、上記軌
跡記憶手段２３に記憶されている最新の予想された車両
位置と実際の車両の位置との位置誤差の範囲内の道路切
片のみを用いてもよい。
【００１６】相関係数あるいはその変化に応じて、車両
が走行中の道路あるいは道路上位置に対応した地図デー
タ上の道路切片あるいは切片上位置を、時々刻々あるい
は所定時間毎あるいは所定距離走行する度に推定する。
そして、道路切片／位置記憶手段２５に記憶する。
が走行中の道路あるいは道路上位置に対応した地図デー
タ上の道路切片あるいは切片上位置を、時々刻々あるい
は所定時間毎あるいは所定距離走行する度に推定する。
そして、道路切片／位置記憶手段２５に記憶する。
【００１７】経路探索手段３は、道路切片／位置記憶手
段２５に記憶された現在道路切片／位置を基に定められ
た出発点から目的点設定手段３１で設定された目的点ま
での推奨経路を探索手段３０に探索演算せしめ、経路に
付随する関連情報を整え、経路情報記憶手段３２に記憶
する。
段２５に記憶された現在道路切片／位置を基に定められ
た出発点から目的点設定手段３１で設定された目的点ま
での推奨経路を探索手段３０に探索演算せしめ、経路に
付随する関連情報を整え、経路情報記憶手段３２に記憶
する。
【００１８】出力手段４は、少なくとも経路情報、地図
データを基に、あるいはそれに加えて推定道路切片情報
あるいは推定位置情報を基に、例えば、ＣＲＴへ推定位
置データで示される領域の地図データを基に地図を描画
し、さらに経路データ、推定道路データ、推定位置デー
タの内、任意のものを基に推奨される進路あるいは経路
を任意のタイミングに表示する。地図、経路、あるいは
それに加えて車両の位置または車両の軌跡を表示する。
例えば、ＣＲＴに現在位置を中心とし、車両の向いた方
位を上にした地図を表示すると共に、ドライバに提示す
べき推奨経路を太線あるいは別の表示色などで地図上に
重ね書きする。車両の現在方位を示す記号が地図上に表
示される。そしてあるいは、地図は車両の移動と共にス
クロールされる。これに合わせて軌跡プロットしてもよ
い。あるいは経路特徴点つまり交差点あるいは屈曲点な
どに係わる形状、規制などの情報を任意の形態で表示す
るか、あるいはそのむねを言葉にして音声で指示するな
ど、運転操作にとっての経路特徴点に至るまでに、必要
に応じて地図データあるいはそのバッファメモリ（ＲＡ
Ｍ）の情報も参照して提示する。
データを基に、あるいはそれに加えて推定道路切片情報
あるいは推定位置情報を基に、例えば、ＣＲＴへ推定位
置データで示される領域の地図データを基に地図を描画
し、さらに経路データ、推定道路データ、推定位置デー
タの内、任意のものを基に推奨される進路あるいは経路
を任意のタイミングに表示する。地図、経路、あるいは
それに加えて車両の位置または車両の軌跡を表示する。
例えば、ＣＲＴに現在位置を中心とし、車両の向いた方
位を上にした地図を表示すると共に、ドライバに提示す
べき推奨経路を太線あるいは別の表示色などで地図上に
重ね書きする。車両の現在方位を示す記号が地図上に表
示される。そしてあるいは、地図は車両の移動と共にス
クロールされる。これに合わせて軌跡プロットしてもよ
い。あるいは経路特徴点つまり交差点あるいは屈曲点な
どに係わる形状、規制などの情報を任意の形態で表示す
るか、あるいはそのむねを言葉にして音声で指示するな
ど、運転操作にとっての経路特徴点に至るまでに、必要
に応じて地図データあるいはそのバッファメモリ（ＲＡ
Ｍ）の情報も参照して提示する。
【００１９】道路切片経路照合手段５は、推定道路切片
と経路を照合し、照合結果に応じて、車両が経路から反
れたことを推論判定し、経路探索の演算指示を出力す
る。
と経路を照合し、照合結果に応じて、車両が経路から反
れたことを推論判定し、経路探索の演算指示を出力す
る。
【００２０】このような構成は、具体的には、例えば図
２に示すような構成で実現される。図において、１００
は車速センサ、２００は地磁気方位センサ、３００はＣ
ＲＴ、４００はタッチパネル、５００はスピーカ、６０
０は地図データベースが記憶されたＣＤ−ＲＯＭとそれ
を駆動するドライバ、１０００は、ＣＰＵ１１００を核
としたマイクロコンピュータシステムであり、各種セン
サ、ＣＤ−ＲＯＭドライブ、タッチパネルなどとのイン
タフェース回路、ＣＲＴコントローラ、画像メモリなど
の資源１２００を備え、また演算の途中結果などを記憶
するＲＡＭ１３００、プログラムを記憶するＲＯＭ１４
００はもとより、図示しない不揮発性記憶ＲＡＭ、シス
テムタイマ、クロック源などを備える。
２に示すような構成で実現される。図において、１００
は車速センサ、２００は地磁気方位センサ、３００はＣ
ＲＴ、４００はタッチパネル、５００はスピーカ、６０
０は地図データベースが記憶されたＣＤ−ＲＯＭとそれ
を駆動するドライバ、１０００は、ＣＰＵ１１００を核
としたマイクロコンピュータシステムであり、各種セン
サ、ＣＤ−ＲＯＭドライブ、タッチパネルなどとのイン
タフェース回路、ＣＲＴコントローラ、画像メモリなど
の資源１２００を備え、また演算の途中結果などを記憶
するＲＡＭ１３００、プログラムを記憶するＲＯＭ１４
００はもとより、図示しない不揮発性記憶ＲＡＭ、シス
テムタイマ、クロック源などを備える。
【００２１】ＲＯＭには、例えば、図３にそのデータ処
理手順で示すようなコンピュータプログラムが組み込ま
れている。
理手順で示すようなコンピュータプログラムが組み込ま
れている。
【００２２】このデータ処理手順は、ステップ３０１に
おいて目的地の設定あるいは修正を行い、ステップ３０
２で方位、移動距離検出が行われ、ステップ３０３にお
いて位置演算とリングバッファへ記憶される。その後、
ステップ３０４において軌跡形状と近傍道路形状との相
関係数演算、走行道路切片、切片上位置推定、道路切片
／位置を記憶、位置補正を行い、ステップ３０５ですで
に経路が演算されその経路に道路切片が含まれていれ
ば、ステップ３０７へ進み位置を中心にした地図を表示
し、経路情報を上書きしたり、あるいは中心位置に車両
記号（方位）を表示する。一方、ステップ３０５でそう
でなければステップ３０６へ進み、位置あるいはその近
くを出発点として目的地までの経路を探索し、探索した
経路に付随した情報を検索および経路情報を記憶し、そ
の後は上記ステップ３０７へ進む。
おいて目的地の設定あるいは修正を行い、ステップ３０
２で方位、移動距離検出が行われ、ステップ３０３にお
いて位置演算とリングバッファへ記憶される。その後、
ステップ３０４において軌跡形状と近傍道路形状との相
関係数演算、走行道路切片、切片上位置推定、道路切片
／位置を記憶、位置補正を行い、ステップ３０５ですで
に経路が演算されその経路に道路切片が含まれていれ
ば、ステップ３０７へ進み位置を中心にした地図を表示
し、経路情報を上書きしたり、あるいは中心位置に車両
記号（方位）を表示する。一方、ステップ３０５でそう
でなければステップ３０６へ進み、位置あるいはその近
くを出発点として目的地までの経路を探索し、探索した
経路に付随した情報を検索および経路情報を記憶し、そ
の後は上記ステップ３０７へ進む。
【００２３】以上のように、この発明によれば、すでに
演算済みの経路と走行道路切片／位置情報を逐一照合せ
しめ、その結果を基に経路の探索演算を行うように構成
したので、走行軌跡を求める際に検出された車両位置の
検出誤差の範囲内にあるときにでも車両が走行中の道路
を推定することができ、ドライバが何らかの理由で走行
路を経路から反れたことが迅速かつ的確に判定され、大
きく遠回りせねばならないあるいはその結果安全上危険
な状態をもたらすといったことのないものを得られる効
果がある。
演算済みの経路と走行道路切片／位置情報を逐一照合せ
しめ、その結果を基に経路の探索演算を行うように構成
したので、走行軌跡を求める際に検出された車両位置の
検出誤差の範囲内にあるときにでも車両が走行中の道路
を推定することができ、ドライバが何らかの理由で走行
路を経路から反れたことが迅速かつ的確に判定され、大
きく遠回りせねばならないあるいはその結果安全上危険
な状態をもたらすといったことのないものを得られる効
果がある。
【図１】この発明の一実施例における車両用推奨経路自
動変更提示装置を示すブロック図である。
動変更提示装置を示すブロック図である。
【図２】この発明の一実施例における車両用推奨経路自
動変更提示装置の構成図である。
動変更提示装置の構成図である。
【図３】この発明の一実施例のＲＯＭに組み込む処理プ
ログラムのフローチャート図である。
ログラムのフローチャート図である。
１ 地図データ記憶手段 ２ 走行道路切片／位置推定手段 ３ 経路探索手段 ４ 出力手段 ５ 道路切片経路照合手段 ２０ 地図軌跡照合手段 ２１ 方位検出手段 ２２ 速度検出手段 ２３ 軌跡記憶手段 ２４ 絶対位置／絶対方位検出手段 ２５ 道路切片／位置記憶手段 ３０ 探索手段 ３１ 目的点設定手段 ３２ 経路情報記憶手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平１−173815（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−282323（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−127199（ＪＰ，Ａ) 特開 昭64−53112（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−213019（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−163210（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−141899（ＪＰ，Ａ) 特表 平５−502521（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) G01C 21/00 G09B 29/00
Claims (2)
- 【請求項１】 道路の情報を有する地図データを記憶す
る地図データ記憶手段と、車両の走行軌跡の情報を記憶
する走行軌跡データ記憶手段と、前記地図データ記憶手
段に記憶されている道路の情報及び前記走行軌跡データ
記憶手段に記憶されている走行軌跡の情報の比較結果に
基づいて車両が走行中の道路を推定する推定手段と、前
記推定手段で推定された車両が走行中の道路及び予め求
められた第１の推奨経路とを照合しこの照合結果に基づ
いて第２の推奨経路あるいはこの第２の推奨経路に付随
する情報を探索演算する経路探索手段と、前記第２の推
奨経路あるいはこの第２の推奨経路に付随する情報を提
示する出力手段とを備え、前記推定手段は道路の形状及
び走行軌跡の形状の比較結果に基づいて車両が走行中の
道路を推定することを特徴とする車両用推奨経路自動変
更提示装置。 - 【請求項２】 走行軌跡データ記憶手段に記憶されてい
る走行軌跡の情報は複数の車両位置データ系列を含み、
推定手段は前記走行軌跡データ記憶手段に記憶されてい
る最新の車両位置データと実際の車両位置との位置誤差
の範囲内にある道路の情報と走行軌跡の情報とを比較す
ることを特徴とする請求項１記載の車両用推奨経路自動
変更提示装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5541391A JP2806065B2 (ja) | 1991-03-20 | 1991-03-20 | 車両用推奨経路自動変更提示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5541391A JP2806065B2 (ja) | 1991-03-20 | 1991-03-20 | 車両用推奨経路自動変更提示装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04313018A JPH04313018A (ja) | 1992-11-05 |
| JP2806065B2 true JP2806065B2 (ja) | 1998-09-30 |
Family
ID=12997880
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5541391A Expired - Lifetime JP2806065B2 (ja) | 1991-03-20 | 1991-03-20 | 車両用推奨経路自動変更提示装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2806065B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5459667A (en) * | 1993-01-22 | 1995-10-17 | Sumitomo Electric Industries, Ltd. | Navigation apparatus for informing vehicle driver of information regarding travel route |
| JP4175944B2 (ja) * | 2003-04-21 | 2008-11-05 | 株式会社アイ・トランスポート・ラボ | 経路決定装置、経路決定方法および経路決定プログラム |
| CN107228677B (zh) * | 2016-03-23 | 2019-03-26 | 腾讯科技（深圳）有限公司 | 偏航识别方法和装置 |
-
1991
- 1991-03-20 JP JP5541391A patent/JP2806065B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04313018A (ja) | 1992-11-05 |
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