JPH04232811A - ナビゲ−ションにおける経路探索方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明はナビゲ−ションにおける
経路探索方法に係り、特に所望の地点を回避して出発地
点から目的地点までの経路を探索する経路探索方法に関
する。

【０００２】

【従来の技術】動車用ナビゲーション・システムは、大
量の地図データを記憶するＣＤ−ＲＯＭ等の大容量記憶
装置を有すると共に、ディスプレイ装置、車両の現在位
置を測定する位置測定装置等を有し、車両の現在位置に
応じた地図データをＣＤ−ＲＯＭから読み出し、該地図
データに基づいて地図をディスプレイ画面に描画すると
共に、車両の移動に応じてマ−ク（ロケ−ションカ−ソ
ル）を地図上で移動させ、あるいはマ−クをディスプレ
イ画面の一定位置に固定表示すると共に車両の移動に応
じて地図をスクロ−ル表示する。

【０００３】ＣＤ−ＲＯＭに記憶されている地図は縮尺
レベルに応じて適当な大きさの経度幅、緯度幅の地域に
区切られており、道路等は経緯度で表現された頂点（ノ
−ド）の座標集合で示され、これらの描画は各ノ−ドを
順に直線で接続することにより行われる。尚、２つのノ
−ドを連結する部分（直線に限らない）は道路リンクと
呼ばれる。

【０００４】かかるナビゲ−ション装置には、出発地点
から目的地点まで最短時間あるいは最短距離となるよう
に経路を探索して運転者を誘導する経路探索機能があり
、経路が探索されると実際の運転に際してディスプレイ
画面上で矢印により運転者を探索経路に沿って目的地ま
で誘導するようになっている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、探索した経
路上の任意の地点で交通事故が発生したり、道路工事が
行われていたりすると、該地点を通過できなかったり、
非常に混雑したりして、せっかく経路誘導してもかえっ
て目的地まで時間が掛り、イライラするという問題があ
った。

【０００６】以上から本発明の目的は回避すべき地点を
指示することにより、該地点を含む道路リンクを除外し
て経路を探索する経路探索方法を提供することである。 本発明の他の目的は回避すべく指定された地点が交差点
の場合には該交差点に連結する全道路リンクを除外して
経路を探索する経路探索方法を提供することである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記課題は本発明におい
ては、描画地図上で回避すべき地点を指定する手段、指
定された地点が交差点であるか判断する手段、交差点で
なければ指定された地点を含む道路リンクを求め、交差
点であれば該交差点に連結する全道路リンクを求めて記
憶する手段、該道路リンクを除外して所定の条件を満足
する目的地までの経路を探索する手段とにより達成され
る。

【０００８】

【作用】描画地図上で回避すべき地点を指定し、該指定
された地点を含む道路リンクを求めて記憶し、該道路リ
ンクを除外して目的地までの経路を探索する。また、指
定された地点が交差点であれば、該交差点に連結する全
道路リンクを求めて記憶し、これら道路リンクを除外し
て目的地までの経路を探索する。目的地に出発する前に
、ある地点で事故が発生していたり、工事が行われて通
行止めになっていたり、あるいは渋滞していることがラ
ジオ放送等によりわかっていることが多い。本発明によ
れば、回避すべき地点を指定することにより、該地点を
回避した経路を探索して運転者を誘導をすることができ
る。

【０００９】

【実施例】（ａ）　第１の実施例 全体の構成 　　図１は本発明の第１の実施例構成図であり、１１は
道路地図を記憶するＣＤ−ＲＯＭ等の地図データ記憶部
である。地図データは、（１）　道路リンクデータ、交
差点データ、ノ−ドデータ等からなる道路レイヤと、（
２）　地図上のオブジェクトを表示するための背景レイ
ヤと、（３）　市町村名や国道名などを表示するための
文字レイヤなどから構成されている。

【００１０】道路レイヤは図２に示すデータ構造を有し
ている。このうち、道路リンクデータＲＬＤＴは該当道
路リンクの属性情報を与えるもので、データテ−ブルＡ
，Ｂを有し、属性テ−ブルＡはリンク上の全ノ−ド数、
リンクを構成する各ノ−ドの位置、リンク距離、所要時
間、一方通行フラグ等のデータより構成され、属性テ−
ブルＢは、中央分離帯フラグ、車線数、駐車禁止フラグ
等のデータより構成されている。又、交差点データＣＲ
ＤＴは地図上の各交差点毎に、該交差点に連結するリン
ク上の交差点に最も近いノ−ドの集合であり、ノ−ドデ
ータＮＤＤＴは地図上の全ノ−ドのリストであり、ノ−
ド毎に位置情報、該ノ−ドが交差点であるか否かの交差
点識別フラグ、交差点であれば交差点データを指し、交
差点でなければ該ノ−ドが属するリンクを指すポインタ
で構成されている。尚、これらの道路情報は、経路探索
処理において、実距離最短経路あるいは時間距離最短経
路の候補を作成し、決定する際に、あるいはマップマッ
チング処理に用いられる。

【００１１】１２は地図データ記憶部１１から読み出し
た地図データを記憶するバッファメモリ、１３はディス
プレイ画面上に出発地点を含む地図を表示させ、カ−ソ
ルにより出発地点を指示、入力する出発地点入力部、１
４はディスプレイ画面上に目的地点を含む地図を表示さ
せ、カ−ソルにより目的地点を指示、入力する目的地点
入力部、１５はディスプレイ画面上に回避すべき地点を
含む地図を表示させ、カ−ソルにより回避地点を指示、
入力する回避地点入力部である。

【００１２】１６は入力された回避地点が交差点である
か、回避地点の座標値と地図データの道路レイヤ情報を
参照して判断する交差点判断部、１７は回避地点が交差
点でなければ道路レイヤ情報を参照して該地点を含む道
路リンクを求め、交差点であれば該交差点に連結する全
道路リンクを道路レイヤ情報を参照して求める道路リン
ク算出部、１８は道路リンク算出部で求められた道路リ
ンクを記憶する記憶部、１９は記憶部に記憶されている
道路リンクを除外して目的地点までの経路を探索する経
路探索部である。

【００１３】全体の動作 　　経路探索モ−ドにおいて、出発地点入力部１３と目
的地点入力部１４を用いて、出発地点と目的地点を入力
した後、回避地点入力部１５から回避地点を入力すると
、交差点判別部１６は入力された回避地点が交差点であ
るかを地図データ（道路レイヤ）を参照して判断する。 道路リンク算出部１７は、回避地点が交差点でなければ
指定された地点を含む道路リンクを求め、交差点であれ
ば該交差点に連結する全道路リンクを求めて記憶部１８
に記憶する。経路探索部１９は、記憶部１８に記憶され
ている道路リンクを除外して、即ち該道路リンクはない
ものとして所定の条件を満足する目的地までの経路、例
えば最短距離経路あるいは時間最短距離経路を探索して
出力する。

【００１４】図３は本発明の概略説明図であり、△印部
は出発地点、○印部は目的地点である。回避すべき地点
を入力しなければ、図３（ａ）において点線で示すよう
に最短距離経路が探索される。しかし、図３（ｂ）に示
すように、該経路上の×印で示す地点Ｐに事故等が発生
しており、該地点Ｐを回避地点として入力すると、該回
避地点を含む道路リンクＲＬを除いたうちで最短距離経
路が図３（ｃ）に示すように探索される。

【００１５】本発明の別の実施例 　　図４は本発明の別の実施例構成図であり、図におい
て、２１は地図データ記憶手段となるＣＤ−ＲＯＭ、２
２は地図検索キー２２ａ、地図スクロ−ルキー２２ｂ、
経路探索モ−ドキー２２ｃ、セットキー２２ｄ、探索開
始キー２２ｅ等を備えた操作部、２３は自動車の進行方
位を検出する地磁気センサ等の方位センサ、２４は移動
量センサで、走行距離を検出する車速センサ、前後進を
検出する変速機センサなどを有している。２５は位置計
算用ＣＰＵで、方位センサ２３，移動量センサ２４から
入力されるそれぞれの値により、自分の車両の現在位置
（経度、緯度）を算出する。

【００１６】２６はデータ処理装置で、マイコン構成の
制御部２７、各種データを記憶する記憶部２８を有して
いる。尚、記憶部２８にはＣＤ−ＲＯＭから読み取った
地図データや、通行禁止リンクや、経路探索で求めた経
路を記憶する記憶域２８ａ〜２８ｃ等が設けられている
。制御部２７は後述する経路探索処理のほかに、操作部
２２からのＣＤ−ＲＯＭアクセス指令や、位置計算用Ｃ
ＰＵ２５から入力される自動車の現在位置等に基いて、
ＣＤ−ＲＯＭ２１をアクセスし、必要とする地図データ
を記憶部２８に読み出し、該地図データをディスプレイ
側に転送する。

【００１７】３０はディスプレイ装置であり、ＣＲＴコ
ントローラ３１、ビデオＲＡＭ（ＶＲＡＭ）３２、読み
出し制御部３３、ブラウン管（ＣＲＴ）３４等を有し、
ＣＲＴに所望の地図及びカ−ソルを表示するようになっ
ている。

【００１８】経路探索処理 　　図５は図４における経路探索処理の流れ図である。 経路探索モ−ドキー２２ｃを操作して経路探索モ−ドに
する。経路探索モ−ドになると、制御部２７は目的地点
と出発地点が入力された監視し（ステップ１０１）、入
力されると記憶部２８に記憶すると共に、ディスプレイ
画面に回避地点が存在するかの設問を行う（ステップ１
０２）。尚、回避地点が存在しなければ、オペレ−タは
経路探索開始キー２２ｅを操作し、存在すればカ−ソル
を回避地点に合わせて入力する。

【００１９】制御部２７は、探索開始キー２２ｅが操作
されたか、回避地点が入力された監視し（ステップ１０
３）、経路探索開始キーが操作されると後述する経路探
索処理を実行する。一方回避地点が入力されると、該回
避地点が交差点であるか、回避地点座標及び地図データ
に含まれる道路レイヤ情報を参照して判断する（ステッ
プ１０４）。

【００２０】回避地点が交差点でなければ指定された地
点を含む道路リンクを求め、通行禁止リンクとして記憶
部２８に記憶し（ステップ１０５）、交差点であれば該
交差点に連結する全道路リンクを求めて通行禁止リンク
として記憶部２８に記憶する（ステップ１０６）。以上
により、１つの回避地点の登録が完了するが、２以上存
在すれば、ステップ１０３以降の処理を繰り返す。全回
避地点の登録が完了すれば、オペレ−タは経路探索開始
キー２２ｅを操作して経路探索処理を開始する。

【００２１】制御部２７は経路探索開始キー２２ｅが操
作されると、出発地点と目的地点の座標から、地図上の
所定範囲の道路レイヤのデータを適宜ＣＤ−ＲＯＭ２１
から記憶部２８に読み込む（ステップ１０７）。尚、こ
の時、記憶部に読み込む道路リンクデータの道路属性テ
−ブルは全データを読み込む必要はなく、処理時間、メ
モリの節約の点からデータテ−ブルＡだけでよい。

【００２２】次に、道路レイヤのデータを利用して通過
禁止リンクを含まない出発地点から目的地点までの経路
の候補をいくつか作成する（ステップ１０８）。いくつ
かの候補が作成されれば、その中から所定の条件を満足
する経路、例えば最短距離経路あるいは最短時間経路を
求めて記憶部２８に記憶する（ステップ１０９）。尚、
以上では回避地点を入力して、該回避地点を含む道路リ
ンク除外する場合について説明したが、２つの地点を入
力し、その間の全リンクを除外するように構成すること
もできる。

【００２３】又、経路探索前に回避地点を入力した場合
について説明したが、目的地点までの経路を探索後に、
回避地点を入力し、該回避地点を含む道路リンクを除去
し、代わりの迂回経路を求めて置き換えるように構成し
ても良い。

【００２４】

【発明の効果】以上本発明によれば、描画地図上で回避
すべき地点を指定し、該指定された地点を含む道路リン
クを求めて記憶し、該道路リンクを除外して目的地まで
の経路を探索するように構成したから、事故のあった地
点、工事中の地点、渋滞している地点等を回避地点とし
て指定することにより、該地点を回避した経路を探索し
て運転者を誘導をすることができる。

【００２５】又本発明によれば、回避地点が交差点であ
れば、該交差点に連結する全道路リンクを求めて記憶し
、これら道路リンクを除外して目的地までの経路を探索
するように構成したから、交差点で事故が生じ、通行止
めになっているような場合には、１地点の入力だけで該
交差点を回避した経路を探索して運転者を誘導をするこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施例構成図である。

【図２】地図データに含まれる道路情報（道路レイヤ）
の構成図である。

【図３】本発明の概略説明図である。

【図４】本発明の別の実施例構成図である。

【図５】経路探索処理の流れ図である。

【符号の説明】

１１・・地図データ記憶装置 １３・・出発地点入力部 １４・・目的地点入力部 １５・・回避点入力部 １６・・交差点判別部 １７・・道路リンク算出部 １８・・記憶部 １９・・経路探索部

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　出発地点から目的地点までの所定の条
   件を満足する経路を地図データを用いて探索するナビゲ
   −ションにおける経路探索方法において、描画地図上で
   回避すべき地点が指定された時、該指定された地点を含
   む道路リンクを求め、該道路リンクを除外して目的地ま
   での経路を探索することを特徴とするナビゲ−ションに
   おける経路探索方法。
2. 【請求項２】　　前記指定された地点が交差点であるか
   判断し、交差点であれば該交差点に連結する全道路リン
   クを求め、これら道路リンクを除外して前記条件を満足
   する目的地までの経路を探索することを特徴とする請求
   項１記載のナビゲ−ションにおける経路探索方法。