JP3399968B2 - 車載ナビゲータの経路誘導方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 【０００１】 【産業上の利用分野】本発明は車載ナビゲータの経路誘
導方法に係り、特に目的地を追加して経路誘導を行う場
合に好適な車載ナビゲータの経路誘導方法に関する。 【０００２】 【従来の技術】車両の走行案内を行い、運転者が所望の
目的地に容易に到達できるようにした車載ナビゲータが
ある。この車載ナビゲータにおいては、車両の位置を検
出してＣＤ−ＲＯＭから車両位置周辺の地図データを読
み出し、Ｖ−ＲＡＭに地図画像を描画するとともに該地
図画像上の所定箇所に車両位置マークを重ねて描画し、
Ｖ−ＲＡＭの画像を映像信号に変換しながらＣＲＴディ
スプレイ装置に出力して画面に表示する。そして、車両
の移動で現在位置が変化するのに従い、画面の車両位置
マークを移動したり、或いは車両位置マークは画面中央
に固定して地図をスクロールしたりして、常に、車両位
置周辺の地図情報が一目で判るようになっている。 【０００３】ＣＤ−ＲＯＭに記憶された地図は、縮尺レ
ベルに応じて適当な大きさの経度幅、緯度幅の地域に区
切られており、道路は経度、緯度の座標で表現された頂
点（ノード）の集合で示される。２以上のノードを連結
した部分はリンクと呼ばれる。各地図に含まれる道路デ
ータは、図８に示す如く、道路リストＲＬＤＴ、ノード
テーブルＮＤＴＢ、交差点構成ノードリストＣＲＤＴで
構成されており、このうち、道路リストＲＬＤＴは、当
該道路に関し、国道、高速道路、その他の道路など道路
の種別を表すデータ、道路上の全ノード数、道路を構成
する各ノードのノードテーブルＮＤＴＢ上の番号とノー
ド間の道路の幅員を表すデータなどにより構成されてい
る。第ｎノード番号の幅員データは、第ｎノード番号に
係るノードと第（ｎ＋１）ノード番号に係るノードを結
ぶ道路（リンク）の幅員を示す。又、交差点構成ノード
リストＣＲＤＴは地図上の各交差点毎に、該交差点に連
結するリンク上の交差点に最も近いノード（交差点構成
ノードという）のノードテーブルＮＤＴＢ上の番号の集
合であり、ノードテーブルＮＤＴＢは地図上の全ノード
のリストであり、ノード毎に座標情報（経度、緯度）、
該ノードが交差点であるか否かの交差点識別フラグ、交
差点であれば交差点データを指し、交差点でなければ該
ノードが属する道路リンクを指すポインタ等で構成され
ている。 【０００４】ところで、車載ナビゲータには、地図デー
タを用いて出発地から目的地までを結ぶ最適な誘導経路
を探索して、誘導経路データを誘導経路メモリに記憶し
ておき、経路誘導モードでの走行中、誘導経路メモリに
記憶された誘導経路データを用いて画面に所定の経路誘
導情報を表示し（誘導経路を特定色で太く表示したり、
車両の進行方向前方に存在する交差点での進路案内を表
示したりする）、出発地から目的地まで所定の経路誘導
を行うようにした経路誘導機能を持ったものがある。か
かる経路誘導機能によれば、画面に表示された経路誘導
情報に従って走行するだけで、行楽やビジネスなどの際
に、所望の目的地に容易、かつ、確実に到達することが
できる。 【０００５】車載ナビゲータの経路誘導機能には、指定
した幾つかの目的地（経由地）を経由しながら最終目的
地に誘導できるようにしたものがある。図９と図１０は
経由地指定機能を持った従来の車載ナビゲータにおける
経路誘導処理を示す流れ図、図１１は経路誘導方法の説
明図である。図１１に示す如く、所望の目的地（経由
地）が出発地から近い順にＡ，Ｂの２つあり、最終目的
地がＣのとき、走行開始前に、操作盤で地図選択操作を
行い所望の地図を画面に表示させた状態で（図９のステ
ップ４０１、４０２）、経路誘導モードに設定したあと
（ステップ４０３、４０４）、スクロールキーを操作し
て画面の地図をスクロールさせてカーソルを所望の第１
目的地Ａに合わせるとともに、目的地入力キーを押圧し
て第１目的地Ａの入力を行い（ステップ４０５〜４１
３）、次に、カーソルを第２目的地Ｂに合わせたのち目
的地入力キーを押圧して第２目的地Ｂの入力を行い（ス
テップ４１４、４１５、４０８〜４１３）、最後に、カ
ーソルを第３目的地Ｃに合わせたのち目的地入力キーを
押圧して最終目的地Ｃを入力する（ステップ４１４、４
１５、４０８〜４１３）。 【０００６】そして、目的地入力終了キーを押圧すると
（ステップ４１５）、車載ナビゲータは、ＣＤ−ＲＯＭ
等の地図情報記憶手段に記憶された地図データを参照し
て、まず、出発地としての現在地から第１目的地Ａまで
を結ぶ最適な経路（例えば最短経路）を探索し、探索し
た経路を構成するノード列データを第１誘導経路データ
として誘導経路メモリに記憶し（ステップ４１６）、次
に、第１目的地Ａから第２目的地Ｂまでを結ぶ最適な経
路を探索して第２誘導経路データを記憶し（ステップ４
１７〜４１９）、最後に第２目的地Ｂから最終目的地Ｃ
までを結ぶ最適な経路を探索して第３誘導経路データを
記憶する（ステップ４２０、４１８、４１９）。 【０００７】そして、操作盤でスタートキーを押圧した
あと、誘導経路モード下で走行を開始すると（ステップ
４１８、図１０のステップ５０１）、車両の移動に応じ
て画面に現在地周辺の地図画像をスクロール表示させる
とともに所定箇所に車両位置マークを表示し、かつ、誘
導経路メモリに記憶された各誘導経路データの中から画
面表示エリアに入るデータを読み出して、誘導経路を他
の道路と異なる色で太く表示する（ステップ５０２〜５
１２、５０６）。このため、運転者はいずれの道路を走
行していけば、各経由地Ａ，Ｂと最終目的地Ｃに到達で
きるか簡単に知ることができる。 【０００８】 【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
車載ナビゲータでは、経路誘導モードで走行開始後、図
１１に示す如く、それまで最終目的地としていたＣから
更にＤまで足を延ばそうと思ったとき、その時点でＤま
での誘導経路も探索しておきたければ、一旦、経路誘導
モードを解除し（図１０のステップ５１２、５１３）、
再度、経路誘導モードにセットし（図９のステップ４０
３、４０４）、まだＡ地点の手前であれば、第１目的地
Ａ、第２目的地Ｂ、第３目的地Ｃを入力し直した後、追
加したい目的地Ｄを入力しなければならず、操作が面倒
であると同時に、経路探索処理に多大の時間が掛かると
いう問題があった。 【０００９】このため、それまで最終目的地としていた
Ｃに到達し経路誘導が終了してから（図１０のステップ
５１１、５１３）、改めて、経路誘導モードに設定し
（図９のステップ４０３、４０４）、目的地Ｄを入力す
ることになるが、ＣからＤまでの経路探索処理が終わる
まで待ち時間を取られるので、目的地Ｃに到達した時点
での時間的余裕が無いとき、迅速に操作しなければなら
ず、ミスが起きやすいという問題があった。 【００１０】以上から本発明の目的は、経路誘導モード
で走行開始後の任意の時点で、簡単な操作と少ない経路
探索処理時間により、目的地の追加ができる車載ナビゲ
ータの経路誘導方法を提供することである。 【００１１】 【課題を解決するための手段】上記課題は本発明におい
ては、経路誘導モードでの走行開始後に、新たな目的地
の追加入力操作がなされると、地図データを参照してそ
れまでの目的地から追加された新たな目的地までを結ぶ
最適な誘導経路を探索する手段と、それまで誘導経路メ
モリに記憶されていた誘導経路データに追加して記憶さ
せる手段と、経路誘導モードでの走行中、誘導経路メモ
リに記憶された誘導経路データを用いて、現在地からそ
れまでの目的地を経由し、追加された新たな目的地まで
所定の経路誘導を行う手段とにより達成される。 【００１２】 【作用】本発明によれば、経路誘導モードでの走行開始
後に、新たな目的地の追加入力操作がなされると、地図
データを参照してそれまでの目的地から追加された新た
な目的地までを結ぶ最適な誘導経路を探索するととも
に、それまで誘導経路メモリに記憶されていた誘導経路
データに追加して記憶し、以降、経路誘導モードでの走
行中、誘導経路メモリに記憶された誘導経路データを用
いて、現在地からそれまでの目的地を経由し、追加され
た新たな目的地まで所定の経路誘導を行う。これによ
り、現在地からそれまでの目的地を経由し、追加された
新たな目的地までを結ぶ経路誘導が、新たな目的地の追
加入力と、それまでの目的地から追加された新たな目的
地までの経路探索をするだけで可能となり、経路誘導モ
ードで走行開始後の任意の時点において、簡単な操作と
短い経路探索処理時間で済ますことができ、休憩時間中
に行えば、余計な待ち時間が生じないなど、利便性が向
上する。 【００１３】 【実施例】図１は本発明に係わる経路誘導方法を具現し
た車載ナビゲータの全体構成図である。 【００１４】図において、１は地図データ記憶手段とな
るＣＤ−ＲＯＭ、２は操作盤であり、左、右、上、下方
向のスクロールキー、経路誘導モード設定キー、経路誘
導モード解除キー、目的地入力キー、目的地追加キー、
目的地入力終了キー、地図検索，拡大／縮小用のキー、
スタートキー等を備えている。３は車両方位と車両位置
を自立航法で検出する車両位置検出部、４はＣＲＴディ
スプレイ装置であり、映像信号を入力して画面に地図
を、カーソルマーク、車両位置マーク、強調誘導経路、
目的地マークなどとともに表示する。 【００１５】１０はマイコン構成のナビゲーションコン
トローラであり、出発地，経由地，目的地から最適な誘
導経路をシュミレーション計算により決定したり、車両
位置周辺の地図画像を、必要によりカーソルマーク、車
両位置マーク、強調誘導経路、目的地マークなどととも
にＣＲＴディスプレイ装置４の画面に表示させたりす
る。この内、１１はＣＤ−ＲＯＭ１から読み出した地図
データを一時的に格納するバッファメモリ、１２はカー
ソル位置計算部であり、操作盤２のスクロールキー、地
図検索，拡大／縮小用のキー等で地図の選択操作やスク
ロール操作がなされたとき、画面上の地図の中央に相当
する経度と緯度を計算してカーソル位置として出力す
る。１３は地図画像描画部であり、走行開始前におい
て、操作盤２の地図検索，拡大／縮小用等のキーで選択
された所望の地図データ（周辺の地図データを含めても
よい）をＣＤ−ＲＯＭ１からバッファメモリ１１に読み
出すとともに後述するＶ−ＲＡＭに地図画像を描画した
り、スクロール操作に応じてカーソル位置計算部１２か
ら入力されるカーソル位置データが変化するのに従い、
必要により新たな地図データをＣＤ−ＲＯＭ１からバッ
ファメモリ１１に読み出しながら常にカーソル位置が中
央となるようにＶ−ＲＡＭの地図画像を書き換え、か
つ、Ｖ−ＲＡＭの中央にカーソルマークを描画する。ま
た、地図画像描画部１３は走行中（操作盤２のスタート
キーの押圧後）、車両位置検出部３から出力される車両
位置データが変化するのに従い、必要により新たな地図
データをＣＤ−ＲＯＭ１からバッファメモリ１１に読み
出しながら現在位置が中央となるようにＶ−ＲＡＭの地
図画像を書き換える。また、地図画像描画部１３は走行
中、車両位置検出部３から入力する車両方位データに基
づき車両位置マークをＶ−ＲＡＭの中央に所定方向に向
けて描画するとともに、経路誘導モードにおいて、後述
する誘導経路メモリに記憶された誘導経路データの中か
ら、現在、Ｖ−ＲＡＭに描画されている地図画像の範囲
に入る誘導経路データを入力して、他の道路とは異なる
色で太く強調した誘導経路を描画し、かつ、地図画像の
目的地に相当する箇所に所定の目的地マークを描画す
る。 【００１６】１４は目的地設定部であり、走行開始前
に、操作盤２で経路誘導モードとされ、該操作盤２の操
作で画面中央のカーソルが目的地と一致されたあと、目
的地入力キーが押圧されると、その時点でのカーソル位
置計算部１２の出力を目的地データとして設定する。 【００１７】１５は誘導経路探索部であり、経路誘導モ
ード下で、走行開始前（スタートキーの押圧前）に、ス
クロールキーや目的地入力キー等の操作で１または複数
の目的地の入力がなされると（入力順に第１目的地〜第
ｎ目的地とする）、車両位置検出部３から現在地データ
（出発地データ）を入力するとともに、目的地設定部１
４から第１〜第ｎ目的地データを入力し、ＣＤ−ＲＯＭ
１からバッファメモリ１１に現在地から第１目的地、第
１目的地から第２目的地、・・、第（ｎ−１）目的地か
ら第ｎ目的地までの数々の地図データを読み出すととも
に、読み出した地図データを参照して、様々の経路での
シュミレーション計算を行い、例えば最短距離を指標と
して、現在地から第１目的地に至る最適な第１誘導経
路、第１目的地から第２目的地に至る最適な第２誘導経
路、・・、第（ｎ−１）目的地から第ｎ目的地に至る最
適な第ｎ誘導経路を求め、各誘導経路を構成するひと連
なりのノード列（各ノードは経度、緯度の座標を含む）
を第１〜第ｎ誘導経路データとして後述する誘導経路メ
モリに順に記憶させる。ノード列の各ノードは地図デー
タのノードテーブル（図８のＮＤＴＢ参照）の中から抽
出したものである。 【００１８】また、誘導経路探索部１５は、経路誘導モ
ードで走行開始後（スタートキーの押圧後）に、スクロ
ールキーや目的地追加入力キー等の操作で１または複数
の新たな目的地の追加入力がなされると（追加入力順に
第１追加目的地〜第ｍ追加目的地とする）、誘導経路メ
モリに記憶されているそれまでの最後の目的地（第ｎ目
的地）データを入力するとともに、目的地設定部１４か
ら第１〜第ｍ追加目的地データを入力し、ＣＤ−ＲＯＭ
１からバッファメモリ１１に第ｎ目的地から第１追加目
的地、第１追加目的地から第２追加目的地、・・、第
（ｍ−１）追加目的地から第ｍ追加目的地までの数々の
地図データを読み出すとともに、読み出した地図データ
を参照して、様々の経路でのシュミレーション計算を行
い、例えば最短距離を指標として、第ｎ目的地から第１
追加目的地に至る最適な第１追加誘導経路、第１追加目
的地から第２追加目的地に至る最適な第２追加誘導経
路、・・、第（ｍ−１）追加目的地から第ｍ追加目的地
に至る最適な第ｍ追加誘導経路を求め、各誘導経路を構
成するひと連なりのノード列（各ノードは経度、緯度の
座標を含む）を第１〜第ｍ追加誘導経路データとして、
誘導経路メモリにそれまで記憶されている第１〜第ｎ誘
導経路データに追加して順に記憶させる。 【００１９】１６は誘導経路データを記憶する誘導経路
メモリであり、誘導経路探索部１５で求められた誘導経
路データを記憶する。なお、出発地や目的地が道路デー
タ中のノードと一致しないときは、近くのノードで近似
されて記憶される。１７はＶ−ＲＡＭであり、地図画像
描画部１３で描画された地図画像（走行開始前における
スクロール操作時はカーソルマークを含み、経路誘導モ
ード下で走行中は、車両位置マークと、他の道路と色違
いの太い強調誘導経路、目的地マークを含む）を格納す
る。１８はＶ−ＲＡＭ１７から読み出された画像データ
を映像信号に変換してＣＲＴディスプレイ装置４へ出力
する映像変換部である。 【００２０】図２〜図４はナビゲーションコントローラ
１０の経路誘導処理を示す流れ図、図５は経路誘導方法
の説明図、図６は誘導経路メモリ１６に格納される誘導
経路データの説明図、図７はＣＲＴディスプレイ装置４
の画面表示例の説明図であり、以下、これらの図に従っ
て説明する。図５において、Ｓは出発地、Ａは第１目的
地、Ｂは第２目的地、Ｃは第３目的地、Ｄは第１追加目
的地、Ｅは第２追加目的地である。 【００２１】まず、操作盤２の地図検索，拡大／縮小用
のキー等の操作で所望の縮尺で所望エリアの地図の選択
操作を行うと、地図画像描画部１３はＣＤ−ＲＯＭ１か
ら所望の地図データをバッファメモリ１１に読み出すと
ともに、Ｖ−ＲＡＭ１７に地図画像を描画する。Ｖ−Ｒ
ＡＭ１７に描画された地図画像データは映像変換部１８
へ出力され、該映像変換部１８で映像信号に変換されて
ＣＲＴディスプレイ装置４へ出力される。ＣＲＴディス
プレイ装置４は入力した映像信号に基づき画面に地図を
表示する（図２のステップ１０１、１０２）。続いて、
操作盤２で経路誘導モードキーを押圧し経路誘導モード
の設定操作がなされると（ステップ１０３、１０４）、
ナビゲーションコントローラ１０は誘導経路メモリ１６
をクリアし、ｎ＝１とする（ステップ１０５）。また、
地図画像描画制御部１３はＶ−ＲＡＭ１７の中央にカー
ソルマークを描画し、画面の地図画像の中央にカーソル
マークを表示させる（ステップ１０６）。この際、カー
ソル位置計算部１２は画面中央のカーソル位置を計算し
ておく（ステップ１０７）。 【００２２】そして、操作盤２のスクロールキーを操作
すると、カーソル位置計算部１２がカーソル位置（経
度、緯度の座標）を計算し（ステップ１０８、１０
９）、地図画像描画部１３はカーソル位置の変化に従
い、ＣＤ−ＲＯＭ１から所定の地図データをバッファメ
モリ１１に読み出しながらＶ−ＲＡＭ１７に、中央が常
にカーソル位置となるようにして地図画像を描画すると
ともに、Ｖ−ＲＡＭ１７の中央にカーソルマークを描画
する。この結果、画面の中央にカーソルマークが表示さ
れた状態で画面の地図がスクロール操作に従い移動する
（ステップ１１０、１１１）。 【００２３】運転者が出発地ＳからＡ，Ｂを順に経由し
て、Ｃに行きたいとき（図５参照）、まず、画面のカー
ソルマークがＡに来たところで、カーソル操作を一旦止
め、操作盤２の目的地入力キーを押圧する（ステップ１
１２）。すると、目的地設定部１４がその時点でカーソ
ル位置計算部１２から出力されているカーソル位置デー
タを第１目的地データとして設定・登録する（ステップ
１１３）。この際、ナビゲーションコントローラ１０は
ｎをインクリメントして２とする（ステップ１１４）。
続いて、再度、スクロール操作を行い画面の地図を移動
させ、カーソルマークがＢに来たところで、カーソル操
作を一旦止め、操作盤２の目的地入力キーを押圧する
と、目的地設定部１４がその時点でカーソル位置計算部
１２から出力されているカーソル位置データを第２目的
地データとして設定・登録する（ステップ１０８〜１１
３）。更に、カーソル操作を行い画面の地図を移動さ
せ、カーソルマークがＣに来たところで、カーソル操作
を一旦止め、操作盤２の目的地入力キーを押圧すると、
目的地設定部１４がその時点でカーソル位置計算部１２
から出力されているカーソル位置データを第３目的地デ
ータとして設定・登録する（ステップ１１１、１０８〜
１１３）。この際、ｎは４となる（ステップ１１４）。 【００２４】このようにして、第１〜第３目的地Ａ，
Ｂ，Ｃの入力が終了したあと、目的地入力終了キーを押
圧すると（ステップ１１５）、誘導経路探索部１５は車
両位置検出部３から現在地データを出発地データとして
入力するとともに、目的地設定部１４から各第１〜第３
目的地データを入力する。そして、まず、出発地データ
と第１目的地データに基づき、ＣＤ−ＲＯＭ１より出発
地Ｓから第１目的地Ａに至る地図データをバッファメモ
リ１１に読み出しながらシュミレーション計算を繰り返
して例えば最短距離を指標にした最適な第１誘導経路を
探索し、該第１誘導経路を構成するひと連なりのノード
列を誘導経路メモリ１６に第１誘導経路データとして記
憶させる（ステップ１１６、図５参照）。 【００２５】ここで、ナビゲーションコントローラ１０
はｉ＝２とし（ステップ１１７）、まだｉ＝ｎでないの
で（ステップ１１８）、次に、誘導経路探索部１５は、
第１目的地データと第２目的地データに基づき、ＣＤ−
ＲＯＭ１より第１目的地Ａから第２目的地Ｂに至る地図
データをバッファメモリ１１に読み出しながらシュミレ
ーション計算を繰り返して最適な第２誘導経路を探索
し、該第２誘導経路を構成するひと連なりのノード列を
誘導経路メモリ１６に第２誘導経路データとして記憶さ
せ（ステップ１１９）、ｉがインクリメントされて３と
なってもまだｉ＝ｎでないので（ステップ１２０、１１
８）、最後に、第２目的地データと第３目的地データに
基づき、ＣＤ−ＲＯＭ１より第２目的地Ｂから第３目的
地Ｃに至る地図データをバッファメモリ１１に読み出し
ながらシュミレーション計算を繰り返して最適な第３誘
導経路を探索し、該第３誘導経路を構成するひと連なり
のノード列を誘導経路メモリ１６に第３誘導経路データ
として記憶させる（ステップ１１９）。この際、誘導経
路メモリ１６の内容は図６（１）の如くなる。ステップ
１１９のあと、ｉ＝４とされるので（ステップ１２
０）、ステップ１１８でＹＥＳと判断される。 【００２６】次いで、操作盤２でスタートキーを押圧す
ると（図３のステップ２０１）、地図画像描画部１３は
現在地（出発地）周辺の地図データをＣＤ−ＲＯＭ１か
らバッファメモリ１１に読み出すとともに、中央が出発
地となるようにＶ−ＲＡＭ１７に地図画像を描画する
（ステップ２０２）。そして、地図画像描画部１３は誘
導経路メモリ１６に記憶された各誘導経路データの内、
画面の地図表示エリアに入っているノードを読み出し、
これらのデータに基づき他の道路とは異なる色で太くＶ
−ＲＡＭ１７上に経路案内用の強調誘導経路の描画を行
い（ステップ２０３）、また、画面の地図表示エリアに
第１〜第３目的地Ａ〜Ｃが入っていれば、該当箇所に所
定の目的地マークを描画する（ステップ２０４）。そし
て、Ｖ−ＲＡＭ１７の中央に車両位置マークを所定方向
に向けて描画する（ステップ２０５）。この結果、画面
には中央の出発地に車両位置マークのある出発地周辺の
地図が表示され、また、画面には誘導経路が他の道路と
は異なる色で太く強調表示されるので、一目でどの道路
に沿って走行すれば経由地Ａ，Ｂや最終目的地Ｃに到達
できるか判ることになる（図７参照）。 【００２７】走行を開始すると、車両位置検出部３は出
発地Ｓを起点として自立航法により、一定距離走行する
毎に車両位置と車両方位を検出し、車両位置データと車
両方位データを出力する。地図画像描画部１３は車両位
置データと車両方位データを入力すると（ステップ２０
６）、ＣＤ−ＲＯＭ１から車両位置データを含む所定の
地図データをバッファメモリ１１に読み出しながらＶ−
ＲＡＭ１７上に、中央が車両位置となるように地図画像
を描画する（ステップ２０７）。そして、誘導経路メモ
リ１６に記憶された誘導経路データの内、画面の地図表
示エリアに入っているノードを読み出し、これらのデー
タに基づき他の道路とは異なる色で太くＶ−ＲＡＭ１７
上に強調誘導経路の描画を行い（ステップ２０８）、ま
た、画面の地図表示エリアに第１〜第３目的地Ａ〜Ｃが
入っていれば、該当箇所に所定の目的地マークを描画す
る（ステップ２０９）。そして、Ｖ−ＲＡＭ１７の中央
に車両方位の示す方向に車両位置マークも描画する（ス
テップ２１０）。この結果、画面の地図は車両の走行に
つれて、中央が常に車両位置となるように移動していく
ことになり、地図と一体になって強調誘導経路や目的地
マークも移動していく。 【００２８】強調誘導経路による案内に従い、車両が第
１目的地Ａ、第２目的地Ｂを経由して、第３目的地Ｃに
来ると、地図画像描画部１３は最終目的地に到達したと
判断し（ステップ２１１）、経路誘導モードを解除して
（ステップ２１３）、強調誘導経路や目的地マークの描
画を止め、経路誘導を終了する。 【００２９】これと異なり、経路誘導モードで走行開始
後、例えば、第１目的地Ａに向かう途中での休憩時に、
運転者がそれまでの最終目的地Ｃから更に、ＤとＥに足
を延ばしたいと思った時（図５参照）、経路誘導モード
のまま、操作盤２で目的地追加キーを押圧する（図４の
ステップ３０１）。すると、ナビゲーションコントロー
ラ１０がｍ＝１とし（ステップ３０２）、地図画像描画
部１３が、一時的に、強調誘導経路や目的地マーク、車
両位置マークの描画を止め、車両現在位置を中央とする
地図画像にの中央にカーソルマークを描画する（ステッ
プ３０３）。また、カーソル位置計算部１２は画面中央
のカーソル位置を計算しておく（ステップ３０４）。こ
の状態で、操作盤２のスクロールキーを操作すると、カ
ーソル位置計算部１２がカーソル位置（経度、緯度の座
標）を計算し（ステップ３０５〜３０６）、地図画像描
画部１３はカーソル位置の変化に従い、ＣＤ−ＲＯＭ１
から所定の地図データをバッファメモリ１１に読み出し
ながらＶ−ＲＡＭ１７に、中央が常にカーソル位置とな
るようにして地図画像を描画するとともに、Ｖ−ＲＡＭ
１７の中央にカーソルマークを描画する（ステップ３０
７、３０８）。この結果、画面の中央にカーソルマーク
が表示された状態で画面の地図がスクロール操作に従い
移動する。 【００３０】そして、画面のカーソルマークがＤに来た
ところで、カーソル操作を一旦止め、操作盤２の目的地
入力キーを押圧すると、目的地設定部１４がその時点で
カーソル位置計算部１２から出力されているカーソル位
置データを新たな第１追加目的地データとして設定・登
録する（ステップ３０９、３１０）。このとき、ナビゲ
ーションコントローラ１０はｍをインクリメントして２
とする（ステップ３１１）。続いて、再度、スクロール
操作を行い画面の地図を移動させ、カーソルマークがＥ
に来たところで、スクロール操作を一旦止め、操作盤２
の目的地入力キーを押圧すると、目的地設定部１４がそ
の時点でカーソル位置計算部１２から出力されているカ
ーソル位置データを新たな第２追加目的地データとして
設定・登録する（ステップ３１２、３０５〜３１０）。
この際、ｍ＝３とされる（ステップ３１１）。 【００３１】このようにして、新たな第１と第２追加目
的地Ｄ，Ｅの追加入力が終了したあと、目的地入力終了
キーを押圧すると（ステップ３１２）、誘導経路探索部
１５は誘導経路メモリ１６に記憶されているそれまでの
最後の目的地データ（第３目的地Ｃ）を入力するととも
に、目的地設定部１４から各第１と第２追加目的地デー
タを入力する。そして、まず、それまでの最後の目的地
データと第１追加目的地データに基づき、ＣＤ−ＲＯＭ
１より第３目的地Ｃから新たな第１追加目的地Ｄに至る
地図データをバッファメモリ１１に読み出しながらシュ
ミレーション計算を繰り返して例えば最短距離を指標に
した最適な第１追加誘導経路を探索し、該第１追加誘導
経路を構成するひと連なりのノード列を誘導経路メモリ
１６に第１追加誘導経路データとして追加記憶させる
（ステップ３１３、図５参照）。 【００３２】ここで、ナビゲーションコントローラ１０
はｊ＝２とし（ステップ３１４）、まだ、ｊ＝ｍでない
ので（ステップ３１５）、誘導経路探索部１５は、第１
追加目的地データと第２追加目的地データに基づき、Ｃ
Ｄ−ＲＯＭ１より新たな第１追加目的地Ｄから新たな第
２追加目的地Ｅに至る地図データをバッファメモリ１１
に読み出しながらシュミレーション計算を繰り返して最
適な第２追加誘導経路を探索し、該第２追加誘導経路を
構成するひと連なりのノード列を誘導経路メモリ１６に
第２追加誘導経路データとして追加記憶させる（ステッ
プ３１６）。この際、誘導経路メモリ１６の内容は図６
（２）の如くなる。ここで、ナビゲーションコントロー
ラ１０はｊをインクリメントして３とし、ｊ＝ｍとなる
のでステップ３１５でＹＥＳと判断する。 【００３３】新たな追加誘導経路の探索処理が終わる
と、地図画像描画部１３は現在地周辺の地図データをＣ
Ｄ−ＲＯＭ１からバッファメモリ１１に読み出すととも
に、中央が現在地となるようにＶ−ＲＡＭ１７に地図画
像を描画する（図３のステップ２０２）。そして、地図
画像描画部１３は誘導経路メモリ１６に記憶された各誘
導経路データの内、画面の地図表示エリアに入っている
ノードを読み出し、これらのデータに基づき他の道路と
は異なる色で太くＶ−ＲＡＭ１７上に経路案内用の強調
誘導経路の描画を行い（ステップ２０３）、また、画面
の地図表示エリアに第１〜第３目的地Ａ〜Ｃや第１追加
目的地Ｄ、第２追加目的地Ｅが入っていれば、該当箇所
に所定の目的地マークを描画する（ステップ２０４）。
そして、Ｖ−ＲＡＭ１７の中央に車両位置マークを描画
する（ステップ２０５）。この結果、画面には中央の現
在地に車両位置マークのある現在地周辺の地図が表示さ
れ、また、画面には誘導経路が他の道路とは異なる色で
太く表示されるので、一目でどの道路に沿って走行すれ
ば経由地Ａ，Ｂ，Ｃに加えて、新たに追加した経由地Ｄ
や新たな最終目的地Ｅに到達できるか判ることになる。 【００３４】走行を再開すると、車両位置検出部３は現
在地を起点として再び自立航法により、一定距離走行す
る毎に車両位置と車両方位を検出し、車両位置データと
車両方位データを出力する。地図画像描画部１３は車両
位置データと車両方位データを入力すると（ステップ２
０６）、ＣＤ−ＲＯＭ１から車両位置データを含む所定
の地図データをバッファメモリ１１に読み出しながらＶ
−ＲＡＭ１７上に、中央が車両位置となるように地図画
像を描画する（ステップ２０７）。そして、誘導経路メ
モリ１６に記憶された誘導経路データの内、画面の地図
表示エリアに入っているノードを読み出し、これらのデ
ータに基づき他の道路とは異なる色で太くＶ−ＲＡＭ１
７上に強調誘導経路の描画を行い（ステップ２０８）、
また、画面の地図表示エリアに第１〜第３目的地Ａ〜
Ｃ、第１追加目的地Ｄや第２追加目的地Ｅが入っていれ
ば、該当箇所に所定の目的地マークを描画する（ステッ
プ２０９）。そして、Ｖ−ＲＡＭ１７の中央に車両方位
の示す方向に車両位置マークも描画する（ステップ２１
０）。この結果、画面の地図は車両の走行につれて、中
央が常に車両位置となるように移動していくことにな
り、地図と一体になって強調誘導経路や目的地マークも
移動していく。 【００３５】強調誘導経路による案内に従い、車両が各
経由地Ａ〜Ｄを経由して、新たな最終目的地Ｅに来る
と、地図画像描画部１３は最終目的地に到達したと判断
し、経路誘導モードを解除して、強調誘導経路や目的地
マークの描画を止め、経路誘導を終了する（ステップ２
１１、２１３）。 【００３６】なお、走行開始前に入力する目的地は１つ
であってもよく、同様に、経路誘導モードで走行開始後
に追加入力する目的地も１つだけであってもよい。 【００３７】上記した実施例によれば、経路誘導モード
で走行開始後、操作盤２で新たに追加したい１または複
数の目的地だけ入力すれば、それまでの最終目的地から
追加された各目的地を順に結ぶ最適な経路が探索され
て、誘導経路メモリに記憶されたそれまでの誘導経路デ
ータに追加されて記憶され、その後、誘導経路メモリに
記憶された誘導経路データを用いて、現在地からそれま
での最終目的地を経由して追加された各目的地に順に向
かう所定の経路誘導がなされるので、予め、走行開始前
に入力した目的地を再入力する手間が要らず、また、追
加すべき誘導経路だけ経路探索されるので、探索時間が
短くて済み、それまでの最終目的地に向かう途中での休
憩時間に行うようにすれば、余計な待ち時間も生じな
い。 【００３８】また、１度に複数の目的地の追加入力が可
能なので、１つの追加目的地までの経路探索が終了する
のを待って、次の追加目的地の入力をするというような
煩雑な操作をしなくて済む。 【００３９】なお、上記した実施例では、複数の目的地
や追加目的地を入力できるようにし、最終的な目的地以
外は経由地として最適な誘導経路を探索するようにした
が、１つの目的地や追加目的地だけ入力できるようにし
てもよい。また、強調誘導経路の表示によって経路誘導
を行うようにしたが、誘導経路データと地図データを参
照して、誘導経路上で車両進行方向前方に存在する一番
手前の交差点の形状図形と、該交差点での進行方向を求
め、地図画像中に、交差点形状図形と進行方向を示す矢
印を重ねた交差点案内画像をウインドウ表示するなどし
てもよい。 【００４０】 【発明の効果】以上本発明によれば、経路誘導モードで
の走行開始後に、新たな目的地の追加入力操作がなされ
ると、地図データを参照してそれまでの目的地から追加
された新たな目的地までを結ぶ最適な誘導経路を探索す
るとともに、それまで誘導経路メモリに記憶されていた
誘導経路データに追加して記憶し、以降、経路誘導モー
ドでの走行中、誘導経路メモリに記憶された誘導経路デ
ータを用いて、現在地からそれまでの目的地を経由し、
追加された新たな目的地まで所定の経路誘導を行うよう
に構成したから、現在地からそれまでの目的地を経由
し、追加された新たな目的地までを結ぶ経路誘導が、新
たな目的地の追加入力と、それまでの目的地から追加さ
れた新たな目的地までの経路探索をするだけで可能とな
り、経路誘導モードで走行開始後の任意の時点におい
て、簡単な操作と短い経路探索処理時間で済ますことが
でき、休憩時間中に行えば、余計な待ち時間が生じない
など、利便性が向上する。

【図面の簡単な説明】 【図１】本発明に係る経路誘導方法を具現した車載ナビ
ゲータの全体構成図である。 【図２】ナビゲーションコントローラの経路誘導処理を
示す第１の流れ図である。 【図３】ナビゲーションコントローラの経路誘導処理を
示す第２の流れ図である。 【図４】ナビゲーションコントローラの経路誘導処理を
示す第３の流れ図である。 【図５】経路誘導方法の説明図である。 【図６】誘導経路メモリに格納される誘導経路データの
説明図である。 【図７】ＣＲＴディスプレイ装置の画面表示例の説明図
である。 【図８】地図データ中の道路データの構成を示す説明図
である。 【図９】従来の経路誘導処理を示す第１の流れ図であ
る。 【図１０】従来の経路誘導処理を示す第２の流れ図であ
る。 【図１１】従来の経路誘導方法の説明図である。 【符号の説明】 １ ＣＤ−ＲＯＭ ２ 操作盤 ３ 車両位置検出部 ４ ＣＲＴディスプレイ装置 １０ ナビゲーションコントローラ １３ 地図画像描画部 １４ 目的地設定部 １５ 誘導経路探索部 １６ 誘導経路メモリ

フロントページの続き (56)参考文献 特開 平３−219397（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−62082（ＪＰ，Ａ) 特開 昭57−3199（ＪＰ，Ａ) 特開 昭64−46111（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−85700（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−71180（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−49803（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G01C 21/00 G08G 1/0969 G09B 29/10

Claims (1)

1. (57)【特許請求の範囲】 【請求項１】 地図データを参照して出発地から目的地
   までを結ぶ最適な誘導経路を探索して、誘導経路データ
   を誘導経路メモリに記憶しておき、経路誘導モードでの
   走行中、誘導経路メモリに記憶された誘導経路データを
   用いて画面に所定の経路誘導情報を表示し、出発地から
   目的地まで所定の経路誘導を行うようにした車載ナビゲ
   ータの経路誘導方法において、 経路誘導モードでの走行開始後に、新たな目的地の追加
   入力操作がなされると、地図データを参照してそれまで
   の目的地から追加された新たな目的地までを結ぶ最適な
   誘導経路を探索するとともに、それまで誘導経路メモリ
   に記憶されていた誘導経路データに追加して記憶し、 以降、経路誘導モードでの走行中、誘導経路メモリに記
   憶された誘導経路データを用いて、現在地からそれまで
   の目的地を経由し、追加された新たな目的地まで所定の
   経路誘導を行うようにしたこと、 を特徴とする車載ナビゲータの経路誘導方法。