JPH07332994A - 車載用ナビゲーション装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 交差点での進路間違いの発生を防止する。 【構成】 車両位置検出装置３の検出車両位置をマップ
マッチング部12がCD-ROM1 の地図データを用いて道路上
に修正し、また車両が走行中の道路を特定する。地図画
像描画部13は地図データを用いて修正車両位置を含む地
図画像を車両位置マークとともにビデオRAM17 に描画す
る。拡大対象交差点探索部14は修正車両位置、車両位置
検出装置３が検出した車両方位、走行中の道路を特定す
るデータに基づき、地図データを用いて走行中の道路の
進行方向前方の１km内に存在する交差点の内、交差点構
成ノード数が４を越える一番手前の拡大対象交差点を探
索する。拡大画像・距離描画部16は地図データを用いて
拡大対象交差点の拡大画像をビデオRAM17 の地図画像の
一部に重ねて描画する。ビデオRAM17 の画像は変換部18
が読み出し、映像信号に変換してCRT ディスプレイ装置
４に出力し、画面表示させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は車載用ナビゲーション装
置に係り、特に車両の進行方向前方に存在する複雑な交
差点の拡大画像を運転者に提供するようにした車載用ナ
ビゲーション装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】車両の走行案内を行い、運転者が所望の
目的地に容易に到達できるようにした車載用ナビゲーシ
ョン装置がある。この車載用ナビゲーション装置におい
ては、車両の位置を検出してＣＤ−ＲＯＭから車両位置
周辺の地図データを読み出し、ビデオＲＡＭに地図画像
を描画するとともに該地図画像上の所定箇所に車両位置
マークを重ねて描画し、ビデオＲＡＭの画像を映像信号
に変換しながらディスプレイ装置に出力して画面に表示
する。そして、車両の移動で現在位置が変化するのに従
い、画面の車両位置マークを移動したり、或いは車両位
置マークは画面中央に固定して地図をスクロールしたり
して、常に、車両位置周辺の地図情報が一目で判るよう
になっている。

【０００３】ＣＤ−ＲＯＭに記憶された地図は、縮尺レ
ベルに応じて適当な大きさの経度幅、緯度幅の地域に区
切られており、道路は経度、緯度の座標で表現された頂
点（ノード）の集合で示される。２以上のノードを連結
した部分はリンクと呼ばれる。各地図に含まれる道路デ
ータは、図９に示す如く、道路リストＲＤＬＴ、ノード
リストＮＤＬＴ、交差点データリストＣＲＬＴで構成さ
れており、このうち、道路リストＲＤＬＴは、当該道路
に関し、国道、高速道路、その他の道路など道路の種別
を表すデータ、道路上の全ノード数、道路を構成する各
ノードのノードリストＮＤＬＴ上の番号とノード間の道
路の幅員を表すデータなどにより構成されている。第ｎ
ノード番号の幅員データは、第ｎノード番号に係るノー
ドと第（ｎ＋１）ノード番号に係るノードを結ぶリンク
の幅員を示す。又、交差点データリストＣＲＬＴは地図
上の各交差点毎に、該交差点に連結するリンク上の交差
点に最も近いノード（交差点構成ノードという）のノー
ドリストＮＤＬＴ上の番号の集合であり、ノードリスト
ＮＤＬＴは地図上の全ノードのリストであり、ノード毎
に座標情報（経度、緯度）、該ノードが交差点であるか
否かの交差点識別フラグ、交差点であれば交差点データ
を指し、交差点でなければ該ノードが属する道路を指す
ポインタ等で構成されている。

【０００４】ところで、車載用ナビゲーション装置に
は、運転者が所望地まで進路を間違わずに走行できるよ
うにするため、運転者が或る所望地に向けて走行する
際、事前に地図スクロール操作を行って、走行予定ルー
ト上の進路間違いをし易い各交差点にカーソルを合わ
せ、登録キーを押して登録しておくと、走行中に車両が
次の登録交差点に近づく度に、登録交差点の拡大画像を
地図画像の一部に合成表示し、該登録交差点で正しい方
向へ走行できるようにした交差点拡大機能を持ったもの
がある。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、かかる
交差点拡大機能では、拡大表示されるのは運転者が登録
した交差点だけであり、地図画像には小さく表示されて
いるため単純な交差点と判断し、登録しなかったが、実
際は分岐路の多い複雑な交差点であったり、立体交差し
ていたりして進路間違いを犯す恐れのある交差点につ
き、拡大表示することはできない。このため、未登録の
交差点で進路間違いをしてしまう恐れがあった。以上か
ら本発明の目的は、交差点での進路間違いを防止できる
車載用ナビゲーション装置を提供することである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記課題は本発明におい
ては、地図データを記憶した地図情報記憶手段と、車両
位置を検出する車両位置検出手段と、地図画像を表示す
る表示手段と、地図情報記憶手段に記憶された地図デー
タを用いて、車両位置を含む地図画像を描画し、表示手
段に表示させる画像描画手段とを備えた車載用ナビゲー
ション装置において、地図データを用いて車両が走行中
の道路の進行方向前方の一定距離以内に存在する交差点
の内、交差点構成ノード数が一定数以上となっている一
番手前の交差点を拡大対象交差点として探索する探索手
段を設け、探索手段が拡大対象交差点を探索したとき、
画像描画手段は地図データを用いて探索手段で探索され
た拡大対象交差点の拡大画像を描画し、車両位置を含む
地図画像の一部に合成することにより達成される。

【０００７】

【作用】本発明によれば、地図データを用いて車両が走
行中の道路の進行方向前方の一定距離以内に存在する交
差点の内、交差点構成ノード数が一定数以上となってい
る一番手前の交差点を拡大対象交差点として探索し、探
索した拡大対象交差点の拡大画像を描画し、車両位置を
含む地図画像の一部に合成して画面表示させる。これに
より、車両の前方に分岐路が一定数以上の複雑な交差点
が有るとき、画面の一部に当該交差点の拡大画像が表示
されるので、運転者は拡大画像を見て所望地に向かう道
路を正しく選択して走行することができる。

【０００８】また、車両の走行中、車両位置と拡大対象
交差点間の距離を計算し、該計算した距離を示す文字ま
たはグラフを描画し、拡大画像または地図画像に重ねて
描画する。これにより、拡大画像が表示された交差点ま
での距離が判るので、進路を注意すべき交差点を間違う
ことがない。

【０００９】また、地図画像上の拡大対象交差点に該当
する箇所に拡大対象交差点であることを示すマークを重
ねて描画する。これにより、車両位置マークとの位置関
係から拡大画像が表示された交差点までの距離が判るの
で、進路を注意すべき交差点を間違うことがない。

【００１０】また、地図データを用いて車両が走行中の
道路の進行方向前方の一定距離以内に、一定範囲内の交
差点密度が一定以上となっている一番手前の交差点群を
拡大対象交差点群として探索し、探索した拡大対象交差
点群の拡大画像を描画し、車両位置を含む地図画像の一
部に合成する。これにより、車両の前方に立体交差等で
複雑な形をした交差点群が有るとき、画面の一部に当該
交差点群の拡大画像が表示されるので、運転者は拡大画
像を見て所望地に向かう道路を正しく選択して走行する
ことができる。

【００１１】また、地図データを用いて車両が走行中の
道路の進行方向前方の一定距離以内に、一定範囲内の交
差点ノード及び交差点構成ノードの密度が一定以上とな
っている一番手前の交差点群を拡大対象交差点群として
探索し、探索した拡大対象交差点群の拡大画像を描画
し、車両位置を含む地図画像の一部に合成する。これに
より、車両の前方に立体交差等で複雑な形をした交差点
群が有るとき、画面の一部に当該交差点群の拡大画像が
表示されるので、運転者は拡大画像を見て所望地に向か
う道路を正しく選択して走行することができる。

【００１２】また、車両の走行中、車両位置と拡大対象
交差点群間の距離を計算し、該計算した距離を示す文字
またはグラフを描画し、拡大画像または地図画像に重ね
て描画する。これにより、拡大画像が表示された交差点
群までの距離が判るので、進路を注意すべき交差点群を
間違うことがない。

【００１３】また、地図画像上の拡大対象交差点群に該
当する箇所に拡大対象交差点群であることを示すマーク
を重ねて描画する。これにより、車両位置マークとの位
置関係から拡大画像が表示された交差点群までの距離が
判るので、進路を注意すべき交差点群を間違うことがな
い。

【００１４】

【実施例】図１は本発明の一実施例に係る車載用ナビゲ
ーション装置の全体構成図である。図において、１は地
図データ記憶手段となるＣＤ−ＲＯＭ、２は操作盤であ
り、地図検索用のキー、地図拡大／縮小用のキー、地図
スクロール用のキー等を備えている。３は車両位置と車
両方位を衛星航法または自立航法で検出する車両位置検
出装置、４はＣＲＴディスプレイ装置である。１０はマ
イコン構成のナビゲーションコントローラであり、車両
位置周辺の地図画像を車両位置マークとともに描画し、
ＣＲＴディスプレイ装置４に表示させたり、車両が走行
している道路上で進行方向前方に一定距離以内に存在す
る分岐路の多い交差点を拡大対象交差点として探索し、
該拡大対象交差点の拡大画像を描画し、地図画像の一部
に合成して表示させたりする。

【００１５】この内、１１はＣＤ−ＲＯＭ１から読み出
した地図データを一時的に格納するバッファメモリ、１
２は車両位置検出装置３で検出された車両位置データと
車両方位データを入力し、ＣＤ−ＲＯＭ１の地図データ
の特に道路データ（図９参照）を用いて、投影法、パタ
ーンマッチング法等により車両位置を道路上に修正し、
また、車両が現在走行している道路を特定するマップマ
ッチング部である。ここでは、車両が走行中の道路は道
路リストＲＤＬＴの中の道路位置で特定するものとす
る。１３は地図画像描画部であり、走行中、マップマッ
チング部１２で修正後の車両位置データに基づき、ＣＤ
−ＲＯＭ１に記憶された地図データを用いて、現在位置
が中央となるように後述するビデオＲＡＭに地図画像を
描画し、かつ、車両位置検出装置３から入力した車両方
位データに基づき、車両方位方向を向けた車両位置マー
クをビデオＲＡＭの中央に地図画像に重ねて描画する。
また、地図画像描画部１３は後述する拡大対象交差点探
索部１４から拡大対象交差点の位置座標を入力し、ビデ
オＲＡＭに描画された地図画像上の該当する箇所に拡大
対象交差点マークを描画する。

【００１６】１４は車両位置検出装置３から入力した車
両車両方位データ、マップマッチング部１２から入力し
た修正後の車両位置データ及び車両が現在走行している
道路を特定するデータに基づき、地図データ中の道路デ
ータを用いて、車両が走行中の道路の進行方向前方の一
定距離以内に存在する交差点の内、交差点構成ノード数
が一定数以上となっている一番手前の交差点を拡大対象
交差点として探索する拡大対象交差点探索部である。

【００１７】図２に拡大対象交差点探索部１４による探
索方法を示す。車両が道路ＲＤ_a のＶ₁ の位置にあって
ＲＤ_a を北上しているとき、Ｖ₁ から進行方向前方に一
定距離（例えば、１ｋｍ）以内に存在する各交差点（道
路データ中のノードリストＮＤＬＴの中で交差点識別フ
ラグの立っている交差点ノード）ＣＰ₁ 、ＣＰ₂ につ
き、交差点データリストＣＲＬＴを参照して、交差点構
成ノードの数が一定数（例えば５）以上となっている交
差点で、車両に最も近い交差点を拡大対象交差点とす
る。図２では、十字路である交差点ＣＰ₁ の交差点構成
ノードはＮ₁ 〜Ｎ₄ の４つなので、対象とされず、５差
路である交差点ＣＰ₂の交差点構成ノードはＮ₅ 〜Ｎ₉
の５つなので拡大対象交差点となる。拡大対象交差点探
索部１４は拡大対象交差点を特定すると、その交差点ノ
ードの位置座標（ノードリストＮＤＬＴに格納されてい
る）を出力する。

【００１８】１５はマップマッチング部１２から入力し
た修正後の車両位置と拡大対象交差点間の距離を計算す
る距離計算部、１６は拡大対象交差点探索部１４で拡大
対象交差点が探索されたとき、拡大対象交差点の位置座
標に基づき拡大対象交差点近傍の地図データを用いて、
拡大対象交差点を含む一定範囲の拡大画像をビデオＲＡ
Ｍの左上に描画し、かつ、距離計算部１５で計算された
車両位置−拡大対象交差点間距離を示す文字を拡大画像
中の一番下に重ねて描画する拡大画像・距離描画部であ
る。１７はビデオＲＡＭであり、地図画像描画部１３が
描画した地図画像を格納したり、地図画像描画部１３が
描画した地図画像及び拡大画像・距離描画部１６が地図
画像の左上に重ねて描画した拡大画像を格納したりす
る。１８はビデオＲＡＭ１７に描画された画像を走査し
ながら読み出すとともにアナログの映像信号に変換して
ＣＲＴディスプレイ装置４に出力する変換部である。

【００１９】図３と図４はナビゲーションコントローラ
１０の動作を示す流れ図、図５はＣＲＴディスプレイ装
置４の画面表示例の説明図であり、以下、これらの図に
従って説明する。なお、車両は図２の道路ＲＤ_a をＶ₀
の位置から北上し、交差点ＣＰ₂ で左折し、道路ＲＤ_b
に入るものとする。また、拡大画像表示中フラグＡ（表
示中のとき１、表示停止中のとき０）は最初、０となっ
ているものとする。電源オン後、車両位置検出装置３は
定期的に車両位置と車両方位を検出し、車両位置データ
と車両方位データを出力する。一方、ナビゲーションコ
ントローラ１０は電源オン後、ナビゲーションモードと
なり、車両位置検出装置３から車両位置データと車両方
位データを入力し（図３のステップ１０１）、マップマ
ッチング部１２はＣＤ−ＲＯＭ１から車両位置周辺の地
図データをバッファメモリ１１に読み出し、該読み出し
た地図データを用いて投影法、パターンマッチング法等
により道路上に車両位置を修正し（ステップ１０２）、
また、車両が走行中の道路を特定する（ステップ１０
３）。

【００２０】続いて、地図画像描画部１３はＣＤ−ＲＯ
Ｍ１からバッファメモリ１１に読み出してある地図デー
タを用いて、修正後の車両位置を中心とする北が上向き
の地図画像をビデオＲＡＭ１７に描画し、かつ、地図画
像の中心に重ねて車両位置検出装置３から入力した車両
方位データの示す方向を向けた車両位置マークを描画す
る（ステップ１０４、１０５）。次に、ナビゲーション
コントローラ１０はフラグＡ＝１かチェックすることで
拡大画像表示中かチェックし（ステップ１０６）、最初
はＮＯなので、拡大対象交差点探索部１４が車両位置検
出装置３から入力した車両車両方位データ、マップマッ
チング部１２から入力した修正後の車両位置データ及び
車両が現在走行している道路を特定するデータに基づ
き、バッファメモリ１１に読み出してある地図データ中
の道路データを用いて、走行中の道路上で車両から進行
方向前方一定距離（ここでは１ｋｍとする）以内に存在
する交差点の内、交差点構成ノード数が一定数（ここで
は５とする）以上となっている一番手前の交差点を拡大
対象交差点として探索する。探索した結果、拡大対象交
差点が存在するときは位置座標を地図画像描画部１４、
距離計算部１５、拡大画像・距離描画部１６に出力する
（ステップ１０７）。

【００２１】今回、車両が図２のＶ₀ の位置に有り、車
両が走行中の道路ＲＤ_a の上で車両の進行方向前方の１
ｋｍ以内に存在する交差点がＣＰ₁ だけのとき、該交差
点ＣＰ₁ は交差点構成ノードの数が４つなので、拡大対
象交差点は無しとなる。拡大対象交差点探索部１４が探
索した結果、車両前方の一定距離以内に拡大対象交差点
が存在しなければ（ステップ１０８でＮＯ）、図４のス
テップ２０３へ進み、変換部１８がビデオＲＡＭ１７に
描画された画像を読み出し、所定のアナログ映像信号に
変換してＣＲＴディスプレイ装置４に出力し、画面表示
させる。画面には車両位置を中心とする地図画像が車両
位置マークとともに表示されるだけである（図５（１）
参照）。ここで、地図画像の縮尺が１／25000 とする
と、１ｋｍは画面上で２ｃｍ程度となり、車両の進行方
向前方に存在する交差点ＣＰ₂ は十字路の交差点の如く
見え、５差路には見えない。ステップ２０３の後、ナビ
ゲーションコントローラ１０はステップ１０１に戻り、
同様の処理を繰り返す。拡大対象交差点探索部１４で拡
大対象交差点が見出されないとき、そして、車両の走行
で車両位置が変化するに従い、地図画像がスクロールし
ていく。

【００２２】その後、車両が図２のＶ₁ の位置に来たと
き、拡大対象交差点探索部１４の探索範囲内に交差点構
成ノード数が５の交差点ＣＰ₂ が入るので、拡大対象交
差点探索部１４はステップ１０７で交差点ＣＰ₂ を拡大
対象交差点として探索し、その位置座標を出力する（図
３のステップ１０７）。すると、ステップ１０８でＹＥ
Ｓとなるので、距離計算部１５が修正後の車両位置と今
回の拡大対象交差点間の距離Ｌを計算し、拡大画像・距
離描画部１６へ出力する（ステップ１０９）。ここでは
Ｌ＝１ｋｍとなったものとする。続いて、拡大画像・距
離描画部１６は今回の拡大対象交差点の位置座標に基づ
きバッファメモリ１１に記憶された拡大対象交差点近傍
の地図データを用いて、拡大対象交差点を含む一定範囲
の拡大画像（拡大地図画像）をビデオＲＡＭ１７の左上
に描画し、かつ、距離計算部１５で計算された車両位置
−拡大対象交差点間距離を示す文字を拡大画像中の一番
下に重ねて描画する（ステップ１１０）。

【００２３】このあと、地図画像描画部１３はビデオＲ
ＡＭ１７に描画された地図画像上で拡大対象交差点に相
当する箇所に拡大対象交差点マークを描画する（図４の
ステップ２０１）。また、ナビゲーションコントローラ
１０は拡大画像表示中フラグＡを立てる（ステップ２０
２）。ビデオＲＡＭ１７に描画された画像は変換部１８
が読み出し、所定のアナログ映像信号に変換してＣＲＴ
ディスプレイ装置４に出力し、画面表示させる（ステッ
プ２０３、図５（２）参照）。

【００２４】このようにして、拡大画像が表示されるこ
とで、運転者は進行方向前方に複雑な形をした交差点が
存在すること、及び、その交差点の形状が５差路である
ことが判り、所望地に向け走行するにはどの路を走行す
べきか簡単に把握することができる。よって、例えば交
差点ＣＰ₂ で左折し、道路ＲＤ_a からＲＤ_b に入ろうと
する場合、間違えてＲＤ_c に入ってしまうことがなくな
る。若し、拡大画像を表示しない場合、地図画像だけで
はＲＤ_b とＲＤ_c が同じ道路に見えることから、間違え
てＲＤ_c に入ってしまう恐れがある。また、拡大画像中
に車両の現在位置から拡大対象交差点までの距離が判る
ので、拡大対象交差点を間違うことはなく、同様に、地
図画像上に拡大対象交差点マークが表示されるので、拡
大対象交差点を間違うことはない。

【００２５】ステップ２０３のあと、ナビゲーションコ
ントローラ１０は図３のステップ１０１に戻り、再び、
車両位置検出装置３から車両位置データと車両方位デー
タを入力し、マップマッチング部１２が車両位置を道路
上に修正するとともに車両が走行中の道路を特定する
（ステップ１０２、１０３）。また、地図画像描画部１
３が車両位置を中心とする地図画像を描画し直し、中心
に車両位置マークを描画する（ステップ１０４、１０
５）。そして、ナビゲーションコントローラ１０は拡大
画像表示中かチェックし（ステップ１０６）、今度はＹ
ＥＳとなるので、距離計算部１５が修正後の車両位置と
今回の拡大対象交差点間の距離Ｌを計算し、拡大画像・
距離描画部１６へ出力する（ステップ１１１）。ここで
は、Ｌ＝９５０ｍとなったものとする。

【００２６】次に、拡大画像・距離描画部１６はＬが零
より大きいかチェックし（ステップ１１２）、ここでは
ＹＥＳとなるので、ステップ１１０に進み、拡大対象交
差点を含む一定範囲の拡大画像をビデオＲＡＭ１７の左
上に描画し、かつ、距離計算部１５で計算された車両位
置−拡大対象交差点間距離を示す文字を拡大画像中の一
番下に重ねて描画する。そして、地図画像描画部１３が
ビデオＲＡＭ１７に描画された地図画像上で拡大対象交
差点に相当する箇所に拡大対象交差点マークを描画する
（図４のステップ２０１）。ビデオＲＡＭ１７に描画さ
れた画像は変換部１８が読み出し、所定のアナログ映像
信号に変換してＣＲＴディスプレイ装置４に出力し、画
面表示させる（ステップ２０３）。以下、同様の処理を
繰り返す。これにより、車両が拡大対象交差点ＣＰ₂ に
接近するに従い、拡大画像中の距離表示は零に近づいて
いき、また、地図画像上の車両位置マークは拡大対象交
差点マークに近づいていく。よって、運転者は拡大画像
により拡大されて表示された交差点ＣＰ₂ が実際の道路
上のどの交差点か簡単に見分けることができる。

【００２７】車両が拡大対象交差点ＣＰ₂ をユーザ所望
方向に通過したとき、図３のステップ１１１で距離計算
部１５の計算したＬが零となるので、拡大画像・距離描
画部１６はステップ１１２でＮＯと判断し、このとき、
ナビゲーションコントローラ１０は拡大画像表示中フラ
グＡを落として０とし、拡大画像、拡大対象交差点マー
クの描画を止め、地図画像だけ車両位置マークとともに
画面表示させる（ステップ１１３、図４のステップ２０
３）。これにより、次の拡大対象交差点が探索されるま
で画面には地図画像だけが表示されることになる。

【００２８】この実施例によれば、拡大対象交差点探索
部１４がＣＤ−ＲＯＭ１から読み出された地図データを
用いて車両が走行中の道路の進行方向前方の一定距離以
内に存在する交差点の内、交差点構成ノード数が一定数
以上となっている一番手前の交差点を拡大対象交差点と
して探索し、拡大画像・距離描画部１６が探索された拡
大対象交差点の拡大画像をビデオＲＡＭ１７に描画され
た車両位置を含む地図画像の一部に合成して描画し、画
面表示させるようにしたので、車両の前方に分岐路が一
定数以上の複雑な交差点が有るとき、画面の一部に当該
交差点の拡大画像が表示され、運転者は拡大画像を見て
所望地に向かう道路を正しく選択して走行することがで
きる。

【００２９】また、車両の走行中、距離計算部１５が車
両位置と拡大対象交差点間の距離を計算し、拡大画像・
距離描画部１６が車両位置と拡大対象交差点間の距離を
示す文字をビデオＲＡＭ１７に描画した拡大画像中に重
ねて描画するとともに、地図画像描画部１３が地図画像
中の拡大対象交差点に該当する箇所に拡大対象交差点マ
ークを描画するようにしたので、拡大画像が表示された
交差点までの距離が判り、進路を注意すべき交差点を間
違うことがない。

【００３０】なお、上記した実施例では、拡大画像・距
離描画部１６が車両位置と拡大対象交差点間の距離を示
す文字をビデオＲＡＭ１７に描画した拡大画像中に重ね
て描画するようにしたが、図６（１）に示す如く、車両
位置と拡大対象交差点間の距離を示すグラフを拡大画像
中に重ねて描画するようにしたり、図６（２）、（３）
に示す如く、車両位置と拡大対象交差点間の距離を示す
文字またはグラフを地図画像の端部に描画するようにし
ても良い。

【００３１】図７は本発明の変形例に係る拡大対象交差
点探索部１４の拡大対象交差点群探索方法を示す説明図
である。図２に示した拡大対象交差点探索方法では、車
両が走行中の道路上で車両から進行方向前方一定距離内
に存在する交差点の中で、交差点構成ノード数が一定以
上となっている一番車両寄りの交差点を拡大対象交差点
としたのに対し、図７の変形例では、車両が走行中の道
路上で車両から進行方向前方一定距離内に存在する各交
差点に着目し（これを着目交差点とする）、着目交差点
を中心とした一定半径内に一定数以上の交差点が存在す
る一番車両寄りの着目交差点を拡大対象中心交差点と
し、該拡大対象中心交差点及び拡大対象中心交差点から
一定半径内に存在する交差点を拡大対象交差点群として
探索するようにしたものである。換言すれば、走行中の
道路上で車両から一定距離以内に存在し、一定範囲内の
交差点密度が一定以上の交差点群の内、一番車両寄りの
交差点群を拡大対象交差点群として探索する。

【００３２】具体的には、図７に示す如く、車両が道路
ＲＤ_d のＶ₂ の位置にあってＲＤ_dを北上していると
き、マップマッチング部１２から入力した修正後の車両
位置データ、車両が走行中の道路を特定するデータ、車
両位置検出装置３から入力した車両方位データに基づ
き、ＣＤ−ＲＯＭ１からバッファメモリ１１に読み出さ
れている地図データ中の特に道路データを用いて、Ｖ₂
から進行方向前方に一定距離（例えば、１ｋｍ）以内に
存在する各交差点（道路データ中のノードリストＮＤＬ
Ｔの中で交差点識別フラグの立っている交差点ノード）
ＣＰ₃ 、ＣＰ₄ を選び出す。そして、まず、交差点ＣＰ
₃ に着目し、ＣＰ₃ を中心にして、一定半径（ここでは
一例として半径１００ｍとする）内に存在する交差点を
道路データ中のノードリストＮＤＬＴなどを用いて探
し、その個数を登録する。交差点ＣＰ₄についても同様
に、各交差点を中心にした一定半径内に存在する交差点
を探し、個数を登録する。図７の場合、一定半径内に存
在する交差点の数は着目交差点ＣＰ₃ についてはＣ
Ｐ₃ ，ＣＰ₄ の２つ、着目交差点ＣＰ₄ についてはＣＰ
₃ ，ＣＰ₄ ，ＣＰ₅ の３つとなる。ここで、或る着目交
差点について、半径１００ｍ内の交差点数が着目交差点
を入れて３以上となったとき、着目交差点及び着目交差
点から半径１００ｍ内に存在する交差点を拡大対象交差
点群とするとき、ＣＰ₄ が拡大対象中心交差点、Ｃ
Ｐ₃ 、ＣＰ₄ 、ＣＰ₅ が拡大対象交差点群となる。

【００３３】拡大対象交差点探索部１４は以上の如くし
て、拡大対象交差点群ＣＰ₃ 、ＣＰ ₄ 、ＣＰ₅ を探索し
たとき、拡大対象中心交差点ＣＰ₄ の位置座標を距離計
算部１５、地図画像描画部１３、拡大画像・距離描画部
１６に出力する。距離計算部１５は車両位置−拡大対象
中心交差点間（Ｖ₂ −ＣＰ₄ 間）の距離を車両位置−拡
大対象交差点群間距離として計算し、拡大画像・距離描
画部１６に出力する。また、拡大画像・距離描画部１６
は、ＣＤ−ＲＯＭ１からバッファメモリ１１に読み出さ
れている地図データを用いて、拡大対象中心交差点ＣＰ
₄ を中心とした半径１００ｍの範囲を含む拡大画像（拡
大地図画像）をビデオＲＡＭ１７に描画された地図画像
の左上に重ねて描画し、拡大画像の一番下に車両位置−
拡大対象中心交差点間の距離を示す文字を描画する。地
図画像描画部１３はビデオＲＡＭ１７に描画された地図
画像上の拡大対象中心交差点ＣＰ₄ に該当する箇所に拡
大対象交差点群マークを描画する。ビデオＲＡＭ１７の
画像は変換部１８によりアナログ映像信号に変換されて
ＣＲＴディスプレイ装置４に表示される。

【００３４】この結果、画面には図８に示す如く、拡大
対象交差点群の形状が拡大されて表示されるめため、地
図画像では小さすぎて実際の形状が判りにくい拡大対象
交差点群が実際には１つの立体交差点を形成しているこ
とが判り、進路を誤らなくて済むようになる。例えば、
道路ＲＤ_a からＲＤ_e に入ろうとする場合、地図画像で
は右折するように見えるが、拡大画像により左折しない
と道路ＲＤ_e に入れないことが判る。また、車両位置−
拡大対象交差点群間距離表示や拡大対象交差点群マーク
の表示により、拡大対象交差点群が実際にはどの交差点
群なのか間違うこともない。

【００３５】なお、他の変形例として、拡大対象交差点
探索部１４は着目交差点を中心とした一定半径内に一定
数以上の交差点構成ノードが存在する一番車両寄りの着
目交差点を拡大対象中心交差点とし、該拡大対象中心交
差点及び拡大対象中心交差点から一定半径内に存在する
交差点を拡大対象交差点群として探索するようにしても
良い。換言すれば、走行中の道路上で車両から一定距離
以内に存在し、一定範囲内の交差点構成ノードの密度が
一定以上の交差点群の内、一番車両寄りの交差点群を拡
大対象交差点群として探索する。

【００３６】図７を参照して具体的に言うと、Ｖ₂ から
進行方向前方に一定距離（例えば、１ｋｍ）以内に存在
する各交差点（道路データ中のノードリストＮＤＬＴの
中で交差点識別フラグの立っている交差点ノード）ＣＰ
₃ 、ＣＰ₄ を選び出す。そして、まず、交差点ＣＰ₃ に
着目し、ＣＰ₃ を中心にして、一定半径（ここでは一例
として半径１００ｍとする）内に存在する交差点構成ノ
ードを道路データ中のノードリストＮＤＬＴ、交差点デ
ータリストＣＲＬＴなどを用いて探し、その個数を登録
する。交差点ＣＰ₄ についても同様に、各交差点を中心
にした一定半径内に存在する交差点構成ノードを探し、
個数を登録する。図７の場合、一定半径内に存在する交
差点構成ノードの数は着目交差点ＣＰ₃については
Ｎ₁₀，Ｎ₁₁の２つ、着目交差点ＣＰ₄ についてはＮ₁₀，
Ｎ₁₁，Ｎ₁₂，Ｎ₁₃，Ｎ₁₄の５つとなる。ここで、或る着
目交差点について、半径１００ｍ内の交差点構成ノード
数が５以上となったとき、着目交差点及び着目交差点か
ら半径１００ｍ内に存在する交差点を拡大対象交差点群
とするとき、ＣＰ₄ が拡大対象中心交差点、ＣＰ₃ 、Ｃ
Ｐ₄ 、ＣＰ₅ が拡大対象交差点群となる。

【００３７】拡大対象交差点探索部１４が以上の如くし
て、拡大対象交差点群ＣＰ₃ 、ＣＰ ₄ 、ＣＰ₅ を探索し
たとき、拡大対象中心交差点ＣＰ₄ の位置座標を距離計
算部１５、地図画像描画部１３、拡大画像・距離描画部
１６に出力する。距離計算部１５は車両位置−拡大対象
中心交差点間（Ｖ₂ −ＣＰ₄ 間）の距離を車両位置−拡
大対象交差点群間距離として計算し、拡大画像・距離描
画部１６に出力する。また、拡大画像・距離描画部１６
は、ＣＤ−ＲＯＭ１からバッファメモリ１１に読み出さ
れている地図データを用いて、拡大対象中心交差点ＣＰ
₄ を中心とした半径１００ｍの範囲の拡大画像（拡大地
図画像）をビデオＲＡＭ１７に描画された地図画像の左
上に描画し、拡大画像の一番下に車両位置−拡大対象中
心交差点間の距離を示す文字を描画する。地図画像描画
部１３はビデオＲＡＭ１７に描画された地図画像上の拡
大対象中心交差点ＣＰ₄ に該当する箇所に拡大対象交差
点群マークを描画する。ビデオＲＡＭ１７の画像は変換
部１８によりアナログ映像信号に変換されてＣＲＴディ
スプレイ装置４に表示される。このようにしても、地図
データ上の複数の交差点が実際には立体交差等の１つの
複雑な交差点を形成している場合に、運転者に交差点形
状を正しく把握させることができる。

【００３８】

【発明の効果】以上本発明によれば、地図データを用い
て車両が走行中の道路の進行方向前方の一定距離以内に
存在する交差点の内、交差点構成ノード数が一定数以上
となっている一番手前の交差点を拡大対象交差点として
探索し、探索した拡大対象交差点の拡大画像を描画し、
車両位置を含む地図画像の一部に合成して画面表示させ
るように構成したので、車両の前方に分岐路が一定数以
上の複雑な交差点が有るとき、画面の一部に当該交差点
の拡大画像を表示させることができ、運転者は拡大画像
を見て所望地に向かう道路を正しく選択して走行するこ
とができる。

【００３９】また、車両の走行中、車両位置と拡大対象
交差点間の距離を計算し、該計算した距離を示す文字ま
たはグラフを描画し、拡大画像または地図画像に重ねて
描画するように構成したので、拡大画像が表示された交
差点までの距離が判り、進路を注意すべき交差点を間違
わずに済む。

【００４０】また、地図画像上の拡大対象交差点に該当
する箇所に拡大対象交差点であることを示すマークを重
ねて描画するように構成したので、車両位置マークとの
位置関係から拡大画像が表示された交差点までの距離が
判り、進路を注意すべき交差点を間違うことがない。

【００４１】また、地図データを用いて車両が走行中の
道路の進行方向前方の一定距離以内に、一定範囲内の交
差点密度が一定以上となっている一番手前の交差点群を
拡大対象交差点群として探索し、探索した拡大対象交差
点群の拡大画像を描画し、車両位置を含む地図画像の一
部に合成するように構成したので、車両の前方に立体交
差等で複雑な形をした交差点群が有るとき、画面の一部
に当該交差点群の拡大画像を表示させることができ、運
転者は拡大画像を見て所望地に向かう道路を正しく選択
して走行することができる。

【００４２】また、地図データを用いて車両が走行中の
道路の進行方向前方の一定距離以内に、一定範囲内の交
差点ノード及び交差点構成ノードのノード密度が一定以
上となっている一番手前の交差点群を拡大対象交差点群
として探索し、探索した拡大対象交差点群の拡大画像を
描画し、車両位置を含む地図画像の一部に合成するよう
に構成したので、車両の前方に立体交差等で複雑な形を
した交差点群が有るとき、画面の一部に当該交差点群の
拡大画像を表示させることができ、運転者は拡大画像を
見て所望地に向かう道路を正しく選択して走行すること
ができる。

【００４３】また、車両の走行中、車両位置と拡大対象
交差点群間の距離を計算し、該計算した距離を示す文字
またはグラフを描画し、拡大画像または地図画像に重ね
て描画するように構成したので、拡大画像が表示された
交差点群までの距離が判り、進路を注意すべき交差点群
を間違うことがない。

【００４４】また、地図画像上の拡大対象交差点群に該
当する箇所に拡大対象交差点群であることを示すマーク
を重ねて描画するように構成したので、車両位置マーク
との位置関係から拡大画像が表示された交差点群までの
距離が判り、進路を注意すべき交差点群を間違うことが
ない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例に係る車載用ナビゲーション
装置の全体構成図である。

【図２】拡大対象交差点の探索方法の説明図である。

【図３】ナビゲーションコントローラの動作を示す第１
の流れ図である。

【図４】ナビゲーションコントローラの動作を示す第２
の流れ図である。

【図５】画面表示例を示す説明図である。

【図６】車両位置−拡大対象交差点間の距離表示の別の
方法を示す説明図である。

【図７】本発明の変形例に係る拡大対象交差点群の探索
方法の説明図である。

【図８】変形例における画面表示例を示す説明図であ
る。

【図９】地図データ中の道路データの構成を示す説明図
である。

【符号の説明】

１ ＣＤ−ＲＯＭ ３ 車両位置検出装置 ４ ＣＲＴディスプレイ装置 １０ ナビゲーションコントローラ １２ マップマッチング部 １３ 地図画像描画部 １４ 拡大対象交差点探索部 １５ 距離計算部 １６ 拡大画像・距離描画部 １７ ビデオＲＡＭ １８ 変換部

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 地図データを記憶した地図情報記憶手段
   と、車両位置を検出する車両位置検出手段と、地図画像
   を表示する表示手段と、地図情報記憶手段に記憶された
   地図データを用いて、車両位置を含む地図画像を描画
   し、表示手段に表示させる画像描画手段とを備えた車載
   用ナビゲーション装置において、 地図データを用いて車両が走行中の道路の進行方向前方
   の一定距離以内に存在する交差点の内、交差点構成ノー
   ド数が一定数以上となっている一番手前の交差点を拡大
   対象交差点として探索する探索手段を設け、 探索手段が拡大対象交差点を探索したとき、画像描画手
   段は地図データを用いて探索手段で探索された拡大対象
   交差点の拡大画像を描画し、車両位置を含む地図画像の
   一部に合成するようにしたこと、 を特徴とする車載用ナビゲーション装置。
2. 【請求項２】 車両の走行中、車両位置と探索手段が探
   索した拡大対象交差点間の距離を計算する距離計算手段
   と、 距離計算手段で計算された距離を示す文字またはグラフ
   を描画し、拡大画像または地図画像に重ねて描画する距
   離情報描画手段を設けたこと、 を特徴とする請求項１記載の車載用ナビゲーション装
   置。
3. 【請求項３】 探索手段が拡大対象交差点を探索したと
   き、画像描画手段は地図画像上の該当する箇所に拡大対
   象交差点であることを示すマークを重ねて描画するよう
   にしたこと、 を特徴とする請求項１記載の車載用ナビゲーション装
   置。
4. 【請求項４】 地図データを記憶した地図情報記憶手段
   と、車両位置を検出する車両位置検出手段と、地図画像
   を表示する表示手段と、地図情報記憶手段に記憶された
   地図データを用いて、車両位置を含む地図画像を描画
   し、表示手段に表示させる画像描画手段とを備えた車載
   用ナビゲーション装置において、 地図データを用いて車両が走行中の道路の進行方向前方
   の一定距離以内に、一定範囲内の交差点密度が一定以上
   となっている一番手前の交差点群を拡大対象交差点群と
   して探索する探索手段を設け、 探索手段が拡大対象交差点群を探索したとき、画像描画
   手段は地図データを用いて探索手段で探索された拡大対
   象交差点群の拡大画像を描画し、車両位置を含む地図画
   像の一部に合成するようにしたこと、 を特徴とする車載用ナビゲーション装置。
5. 【請求項５】 車両の走行中、車両位置と探索手段が探
   索した拡大対象交差点群間の距離を計算する距離計算手
   段と、 距離計算手段で計算された距離を示す文字またはグラフ
   を描画し、拡大画像または地図画像に重ねて描画する距
   離情報描画手段を設けたこと、 を特徴とする請求項４記載の車載用ナビゲーション装
   置。
6. 【請求項６】 探索手段が拡大対象交差点群を探索した
   とき、画像描画手段は地図画像上の該当する箇所に拡大
   対象交差点群であることを示すマークを重ねて描画する
   ようにしたこと、 を特徴とする請求項４記載の車載用ナビゲーション装
   置。
7. 【請求項７】 地図データを記憶した地図情報記憶手段
   と、車両位置を検出する車両位置検出手段と、地図画像
   を表示する表示手段と、地図情報記憶手段に記憶された
   地図データを用いて、車両位置を含む地図画像を描画
   し、表示手段に表示させる画像描画手段とを備えた車載
   用ナビゲーション装置において、 地図データを用いて車両が走行中の道路の進行方向前方
   の一定距離以内に、一定範囲内の交差点ノード及び交差
   点構成ノードの密度が一定以上となっている一番手前の
   交差点群を拡大対象交差点群として探索する探索手段を
   設け、 探索手段が拡大対象交差点群を探索したとき、画像描画
   手段は地図データを用いて探索手段で探索された拡大対
   象交差点群の拡大画像を描画し、車両位置を含む地図画
   像の一部に合成するようにしたこと、 を特徴とする車載用ナビゲーション装置。
8. 【請求項８】 車両の走行中、車両位置と探索手段が探
   索した拡大対象交差点群間の距離を計算する距離計算手
   段と、 距離計算手段で計算された距離を示す文字またはグラフ
   を描画し、拡大画像または地図画像に重ねて描画する距
   離情報描画手段を設けたこと、 を特徴とする請求項７記載の車載用ナビゲーション装
   置。
9. 【請求項９】 探索手段が拡大対象交差点群を探索した
   とき、画像描画手段は地図画像上の該当する箇所に拡大
   対象交差点群であることを示すマークを重ねて描画する
   ようにしたこと、 を特徴とする請求項７記載の車載用ナビゲーション装
   置。