JP2766402B2 - 車載ナビゲ−タ - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は車載ナビゲータに係り、
特に出発地から目的地まで最適な誘導経路に沿って経路
案内を行う車載ナビゲータに関する。

【０００２】

【従来の技術】車両の走行案内を行い、運転者が所望の
目的地に容易に到達できるようにした車載ナビゲータが
ある。この車載ナビゲータにおいては、車両の位置を検
出してＣＤ−ＲＯＭから車両位置周辺の地図データを読
み出し、Ｖ−ＲＡＭに地図画像を描画するとともに該地
図画像上の所定箇所に車両位置マークを重ねて描画し、
Ｖ−ＲＡＭの画像を映像信号に変換しながらＣＲＴディ
スプレイ装置に出力して画面に表示する。そして、車両
の移動で現在位置が変化するのに従い、画面の車両位置
マークを移動したり、或いは車両位置マークは画面中央
に固定して地図をスクロールしたりして、常に、車両位
置周辺の地図情報が一目で判るようになっている。

【０００３】ＣＤ−ＲＯＭに記憶された地図は、縮尺レ
ベルに応じて適当な大きさの経度幅、緯度幅の地域に区
切られており、道路は経度、緯度の座標で表現された頂
点（ノード）の集合で示される。２以上のノードを連結
した部分はリンクと呼ばれる。各地図に含まれる道路デ
ータは、図７に示す如く、道路リンクデータＲＬＤＴ、
ノードデータＮＤＤＴ、交差点データＣＲＤＴで構成さ
れており、このうち、道路リンクデータＲＬＤＴは当該
道路リンクの属性情報を与えるもので、リンク上の全ノ
ード数、リンクを構成する各ノードのノードデータＮＤ
ＤＴ上の番号、道路名、道路の種別等のデータにより構
成されている。又、交差点データＣＲＤＴは地図上の各
交差点毎に、該交差点に連結するリンク上の交差点に最
も近いノード（交差点構成ノードという）のノードデー
タＮＤＤＴ上の番号の集合であり、ノードデータＮＤＤ
Ｔは地図上の全ノードのリストであり、ノード毎に座標
情報（経度、緯度）、該ノードが交差点であるか否かの
交差点識別フラグ、交差点であれば交差点データを指
し、交差点でなければ該ノードが属する道路リンクを指
すポインタ等で構成されている。

【０００４】ところで、車載ナビゲータには、出発地か
ら目的地まで最適な誘導経路に沿って経路案内を行う経
路誘導機能を持ったものがある。かかる経路案内では、
走行前に運転者が出発地と目的地を設定すると、ＣＤ−
ＲＯＭの地図データを参照してシュミレーション計算を
行い、例えば出発地と目的地を最短距離で結ぶ最適な誘
導経路を求めて、該誘導経路を構成するノード列と、先
頭の出発地データ及び最後尾の目的地データと合わせた
誘導経路データを誘導経路メモリに記憶しておく。

【０００５】そして、走行中、誘導経路メモリのノード
列の中から画面の地図表示エリアに入っている誘導経路
を探し、該誘導経路を他の道路と異なる色で表示するな
どして、運転者がいずれの道路を走行すれば良いか判る
ようにしている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】このような経路案内機
能を有する車載ナビゲータにおいて、運転者がガソリン
スタンドへ寄るなどして、一旦、誘導経路から離れ、再
び誘導経路に戻ったとき、不慣れな場所では誤って出発
地方向へ逆走してしまうことがある。

【０００７】しかし、出発地と目的地が離れており、画
面に出発地または目的地のいずれも入っていないとき、
画面には端から端まで誘導経路が表示されるだけなの
で、車両が誘導経路に乗っていても、正しく目的地に向
かって走行しているか、出発地に向かって逆走してしま
っているか画面を見ただけでは判らず、暫く車両の逆走
を続けてしまうという問題があった。

【０００８】以上から本発明の目的は、車両が誘導経路
を逆走しているとき、運転者に注意を喚起できる車載ナ
ビゲータを提供することである。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記課題は本発明におい
ては、地図データを記憶した地図データ記憶手段と、地
図データ記憶手段に記憶された地図データを参照して、
出発地から目的地までの最適な誘導経路を構成するノー
ド列を求める誘導経路探索手段と、誘導経路探索手段で
求められた誘導経路を構成するノード列を記憶する誘導
経路記憶手段と、車両の現在位置を検出する車両位置検
出手段を備え、地図データ記憶手段に記憶された地図デ
ータを用いて車両位置周辺の地図画像を車両位置マーク
と一緒に表示手段に表示させるとともに、誘導経路記憶
手段に記憶されたノード列を用いて所定の経路案内を行
う車載ナビゲータにおいて、地図データ記憶手段に記憶
された地図データを参照して、車両位置の存在する道路
上で、車両進行方向に見て車両位置の直前と直後に存在
するノードを各々前方ノードと後方ノードとして検出す
る検出手段と、検出手段で検出された前方ノードと後方
ノードを、誘導経路記憶手段に記憶されたノード列と照
合し、存在リンクの前方ノードと後方ノードがノード列
中に正順で存在するか、逆順で存在するか判別する判別
手段と、判別手段が逆順で存在すると判別したとき、所
定の逆走警告を行う警告手段とを設けたことにより達成
される。

【００１０】

【作用】本発明によれば、地図データ記憶手段に記憶さ
れた地図データを参照して、車両位置の存在する道路上
で、車両進行方向に見て車両位置の直前と直後に存在す
るノードを各々前方ノードと後方ノードとして検出し、
検出された前方ノードと後方ノードを誘導経路記憶手段
に記憶されたノード列と照合し、存在リンクの前方ノー
ドと後方ノードがノード列中に正順で存在するか、逆順
で存在するか判別し、逆順に存在すると判別したとき、
所定の逆走警告を行う。これにより、出発地と目的地が
離れており、画面に出発地または目的地のいずれも入っ
ていなくても、車両が出発地に向かって誘導経路を逆走
すれば直ちに判り、正しい進路に修正することができ
る。

【００１１】

【実施例】図１は本発明に係わる車載ナビゲータの要部
ブロック図である。

【００１２】図において、１は地図データ記憶手段とな
るＣＤ−ＲＯＭ、２は操作盤であり、左、右、上、下方
向のカーソルキー、経路案内モード設定キー、出発地設
定キー、目的地設定キー、地図検索，拡大／縮小用のキ
ー、スタートキー等を備えている。３は所定の基準方位
から見た車両進行方向の方位を検出し方位信号を出力す
る方位センサ、４は一定距離走行する毎に一定距離走行
したことを示すパルスを出力する距離センサ、５は自立
航法による車両位置計算用ＣＰＵで、方位センサ３，距
離センサ４から入力されるそれぞれの信号を用いて出発
地から積算により車両の現在位置（経度、緯度）を算出
する。６はＣＲＴディスプレイ装置であり、映像信号を
入力して画面に地図を、カーソルマーク、車両位置マー
ク、強調誘導経路、警告情報などとともに表示する。

【００１３】１０はマイコン構成のナビゲーションコン
トローラであり、出発地と目的地から最適な誘導経路を
シュミレーション計算により決定したり、車両位置周辺
の地図画像を、必要によりカーソルマーク、車両位置マ
ーク、強調誘導経路、警告情報などとともにＣＲＴディ
スプレイ装置６の画面に表示させたり、警告情報を音声
出力したりする。この内、１１はＣＤ−ＲＯＭ１から読
み出した地図データを一時的に格納するバッファメモ
リ、１２は投影法によるマップマッチングで現在位置を
修正する現在位置修正部であり、車両位置計算用ＣＰＵ
５から現在位置データを入力する度に、地図データを参
照して近くの道路上に修正する。１３は存在リンク検出
部であり、現在位置修正部１２からの修正現在位置デー
タと方位センサ３からの方位信号を入力し、地図データ
中の道路データ（図７参照）を参照して、車両が現在走
行中の道路上で、車両進行方向に見て車両位置の直前と
直後に存在するノードを各々前方ノードと後方ノードと
して、これら前方ノードと後方ノードの対から成る存在
リンクを検出する。前方ノード、後方ノードは経度、緯
度の座標から成る。

【００１４】１４はカーソル位置計算部であり、操作盤
２のカーソルキー、地図検索，拡大／縮小用のキー等で
地図の選択操作やカーソル操作がなされたとき、画面上
の地図の中央に相当する経度と緯度を計算してカーソル
位置として出力する。１５は地図描画制御部であり、走
行開始前において、操作盤２の地図検索，拡大／縮小用
等のキーで選択された所望の地図データ（周辺の地図デ
ータを含めてもよい）をＣＤ−ＲＯＭ１からバッファメ
モリ１１に読み出すとともに後述するＶ−ＲＡＭに地図
画像を描画したり、カーソル操作に応じてカーソル位置
計算部１４から入力されるカーソル位置が変化するのに
従い、必要に応じて新たな地図データをＣＤ−ＲＯＭ１
からバッファメモリ１１に読み出しながら常にカーソル
位置が中央となるようにＶ−ＲＡＭの地図画像を書き換
え、かつ、Ｖ−ＲＡＭの中央にカーソルマークを描画す
る。また、地図描画制御部１５は走行中（操作盤２のス
タートキーの押圧後）、現在位置修正部１２から出力さ
れる修正現在位置データが変化するのに従い、必要に応
じて新たな地図データをＣＤ−ＲＯＭ１からバッファメ
モリ１１に読み出しながら現在位置が中央となるように
Ｖ−ＲＡＭの地図画像を書き換える。また、地図描画制
御部１５は走行中、修正現在位置データに基づき車両位
置マークをＶ−ＲＡＭの中央に描画するとともに、経路
案内モードにおいて、後述する誘導経路メモリに記憶さ
れた誘導経路データの中から、現在Ｖ−ＲＡＭに描画さ
れている地図画像の範囲に入る誘導経路データを入力し
て、他の道路とは異なる色で強調した誘導経路を描画す
る。

【００１５】１６は出発地・目的地設定部であり、走行
開始前に、操作盤２で経路案内モードとされ、該操作盤
２の操作で画面中央のカーソルが出発地と一致されたあ
と、出発地設定キーが押圧されると、その時点でのカー
ソル位置計算部１４の出力を出発地データとして設定
し、操作盤２の操作で画面中央のカーソルが目的地と一
致されたあと、目的地設定キーが押圧されると、その時
点でのカーソル位置計算部１４の出力を目的地データと
して設定する。

【００１６】１７は誘導経路探索部であり、経路案内モ
ード下で、出発地と目的地の設定操作がなされると、出
発地・目的地設定部１６から出発地データと目的地デー
タを入力し、ＣＤ−ＲＯＭ１からバッファメモリ１１へ
出発地から目的地までの数々の地図データを読み出すと
ともに、読み出した地図データを参照して、様々の経路
でのシュミレーション計算を行い、例えば最短距離を指
標として、出発地から目的地に至る最適な誘導経路を求
め、該誘導経路を構成するひと連なりのノード列（各ノ
ードは経度、緯度の座標と交差点か否かを示す交差点識
別フラグを含む）を出発地データ及び目的地データとと
もに、誘導経路データとして後述する誘導経路メモリに
記憶させる。ノード列の各ノードは地図データのノード
リスト（図７のＮＤＤＴ参照）の中から抽出したもので
ある。

【００１７】１８は誘導経路データを記憶する誘導経路
メモリであり、誘導経路探索部１７で求められたノード
列が例えば１６³ −２個のノードから成るとき、図２に
示す如く、アドレスＦ０００_H に出発地データが記憶さ
れ、アドレスＦ００１_H 〜ＦＦＦＥ_H には、アドレスＦ
００１_H に誘導経路上で出発地に一番近いノード、アド
レスＦ００２_H に誘導経路上で出発地に二番目に近いノ
ードという具合にして、ノード列が順に記憶される。そ
して、最後尾のアドレスＦＦＦＦ_H に目的地データが記
憶される。

【００１８】１９は判別部であり、存在リンク検出部１
３から存在リンク（前方ノードと後方ノード）を入力し
て誘導経路メモリ１８に記憶された誘導経路データと照
合し、前方ノード及び後方ノードと同一のノードがあ
り、かつ、前方ノード及び後方ノードと同一のノードが
ノード列中に正順で存在するか、逆順で存在するか判別
する。前方ノードと同一なノードのアドレスが後方ノー
ドと同一なノードのアドレスより大きいときが正順、小
さいときが逆順である。誘導経路データ中に、前方ノー
ドまたは後方ノードのいずれか一方でも同一なノードが
存在しないとき、判別部１９は誘導経路外れと判別し、
誘導経路データ中に、各々、前方ノード及び後方ノード
と同一のノードが存在するが、逆順のとき、逆走と判別
する。

【００１９】２０は警告制御部であり、判別部１９で誘
導経路外れと判別されたとき、「誘導経路から外れてい
ます」の警告文字列パターンを合成指令と合わせて出力
するとともに、誘導経路外れの警告音声発生指令を出力
し、判別部１９で逆走と判別されたとき、「誘導経路を
逆走しています」の警告文字列パターンを合成指令と合
わせて出力するとともに、逆走の警告音声発生指令を出
力する。

【００２０】２１はＶ−ＲＡＭであり、地図描画制御部
１５で描画された地図画像（走行開始前におけるカーソ
ル操作時はカーソルマークを含み、経路案内モード下で
走行中は、車両位置マークと、他の道路と色違いの強調
誘導経路を含む）を格納する。２２は合成部であり、通
常時はＶ−ＲＡＭ２１から読み出した地図画像を出力
し、警告制御部２０から合成指令を入力したときは、地
図画像に警告文字列パターンを合成して出力する。２３
は合成部２２から出力された画像データを映像信号に変
換してＣＲＴディスプレイ装置６へ出力する映像変換部
である。

【００２１】２４は音声合成部であり、警告制御部２０
から誘導経路外れの警告音声発生指令を入力すると、音
声合成により「誘導経路から外れています」の音声信号
を一定時間間隔で繰り返し発生し、逆走の警告音声発生
指令を入力すると、音声合成により「誘導経路を逆走し
ています」の音声信号を一定時間間隔で繰り返し発生す
る。２５は音声合成部２４から入力した音声信号を増幅
するアンプ、２６はアンプ２５で増幅後の音声信号を音
響変換するスピーカである。

【００２２】図３と図４はナビゲーションコントローラ
の動作を示す流れ図、図５は判別部１９の判別動作を説
明する説明図、図６はＣＲＴディスプレイ装置６の表示
画面の説明図であり、以下、これらの図に従って説明す
る。

【００２３】まず、操作盤２の地図検索，拡大／縮小用
のキー等の操作で所望の縮尺で所望エリアの地図の選択
操作を行うと、地図描画制御部１５はＣＤ−ＲＯＭ１か
ら所望の地図データをバッファメモリ１１に読み出すと
ともに、Ｖ−ＲＡＭ２１に地図画像を描画する。Ｖ−Ｒ
ＡＭ２１に描画された地図画像データは合成部２２を介
して映像変換部２３へ出力され、該映像変換部２３で映
像信号に変換されてＣＲＴディスプレイ装置６へ出力さ
れる。ＣＲＴディスプレイ装置６は入力した映像信号に
基づき画面に地図を表示する（図３のステップ１０１、
１０２）。続いて、操作盤２で経路案内モードの設定操
作がなされたあと、操作盤２のカーソルキーが操作され
ると、カーソル位置計算部１４がカーソル位置（経度、
緯度の座標）を計算し（ステップ１０３〜１０６）、地
図描画制御部１５はカーソル位置の変化に従い、ＣＤ−
ＲＯＭ１から所定の地図データをバッファメモリ１１に
読み出しながらＶ−ＲＡＭ２１に、中央が常にカーソル
位置となるようにして地図画像を描画するとともに、Ｖ
−ＲＡＭ２１の中央にカーソルマークを描画する。この
結果、画面の中央にカーソルマークが表示された状態で
画面の地図がカーソル操作に従い移動する（ステップ１
０７、１０８）。

【００２４】画面のカーソルマークが目的地に来たとこ
ろで、カーソル操作を一端止め、操作盤２の目的地設定
キーを押圧すると、出発地・目的地設定部１６がその時
点でカーソル位置計算部１４から出力されているカーソ
ル位置データを目的地データとして設定・登録する（ス
テップ１０９、１１０）。続いて、再度、カーソル操作
を行い画面の地図を移動させ、カーソルマークが出発地
に来たところで、カーソル操作を一端止め、操作盤２の
出発地設定キーを押圧すると、出発地・目的地設定部１
６がその時点でカーソル位置計算部１４から出力されて
いるカーソル位置データを出発地データとして設定・登
録する（ステップ１１２、１１３）。

【００２５】このようにして、出発地データと目的地デ
ータの設定・登録が終了すと、誘導経路探索部１７が出
発地データと目的地データに基づき、ＣＤ−ＲＯＭ１よ
り出発地から目的地に至る地図データをバッファメモリ
１１に読み出しながらシュミレーション計算を繰り返し
て例えば最短距離を指標にした最適な誘導経路を探索
し、該誘導経路を構成するひと連なりのノード列を先頭
の出発地データ及び最後尾の目的地データとともに誘導
経路メモリ１８に記憶させる（ステップ１１４〜１１
６）。誘導経路を構成するノードが１６³ −２個あると
き、誘導経路メモリ１８の内容は図２の如くなる。

【００２６】次いで、操作盤２でスタートキーを押圧す
ると、地図描画制御部１５は出発地周辺の地図データを
ＣＤ−ＲＯＭ１からバッファメモリ１１に読み出すとと
もに、中央が出発地となるようにＶ−ＲＡＭ２１に地図
画像を描画し、かつ、Ｖ−ＲＡＭ２１の中央に車両位置
マークを描画する。このとき、画面には中央の出発地に
車両位置マークのある出発地周辺の地図が表示される
（ステップ１１７〜１１９）。そして、地図描画制御部
１５は誘導経路メモリ１８に記憶された誘導経路データ
の内、画面の地図表示エリアに入っているノードと出発
地データを読み出し、これらのデータに基づき他の道路
とは異なる色でＶ−ＲＡＭ２１上に経路案内用の強調誘
導経路の描画を行う（ステップ１２０）。この結果、画
面には誘導経路が他の道路とは異なる色で表示されるの
で、一目でどの道路に沿って走行すればよいか判ること
になる。

【００２７】走行を開始すると、一定距離走行する毎に
車両位置計算用ＣＰＵ５が車両の現在位置を計算して現
在位置データを現在位置修正部１２へ出力する。現在位
置修正部１２は現在位置データを入力する度に、投影法
によるマップマッチングで現在位置が道路上となるよう
に修正し、修正現在位置データを地図描画制御部１５と
存在リンク検出部１３へ出力する（ステップ１２１、１
２２）。地図描画制御部１５は修正現在位置データを入
力すると、ＣＤ−ＲＯＭ１から修正現在位置データを含
む所定の地図データをバッファメモリ１１に読み出しな
がらＶ−ＲＡＭ２１上に、中央が車両位置となるように
地図画像を描画し、かつ、Ｖ−ＲＡＭ２１の中央に車両
位置マークを描画する。そして、誘導経路メモリ１８に
記憶された誘導経路データの内、画面の地図表示エリア
に入っているノードと出発地データを読み出し、これら
のデータに基づき他の道路とは異なる色でＶ−ＲＡＭ２
１上に案内誘導経路の描画を行う。この結果、画面の地
図は車両の走行につれて、中央が常に車両位置となるよ
うに移動していく（ステップ１２３〜１２５）。

【００２８】一方、修正現在位置データを入力した存在
リンク検出部１３は、方位センサ３から入力した方位信
号と合わせて、バッファメモリ１１に格納された地図デ
ータ中の道路データを参照して、車両が現在走行中の道
路上で、車両進行方向に見て直前に存在するノードと、
車両進行方向に見て直後に存在するノードを探し、各
々、前方ノードと後方ノードとして、これら前方ノード
と後方ノードの対から成る存在リンクを検出し、判別部
１９へ出力する（ステップ１２６）。

【００２９】判別部１９は存在リンクを入力すると、前
方ノードと後方ノードを誘導経路メモリ１８に記憶され
た誘導経路データと照合し、前方ノードと後方ノードの
いずれも、各々、同一なノードが存在するか判別する
（図４のステップ２０１）。在在するときは、それまで
誘導経路外れの警告をしていなければ、続いて、前方ノ
ードと同一のノードのアドレスが後方ノードと同一のノ
ードのアドレスより大きく正順となっているか判別する
（ステップ２０２）。例えば、図５（１）に示す如く、
車両が誘導経路に沿って目的地に向かい走行しており、
前方ノードは目的地寄りのノードＮ_i+1 、後方ノードは
出発地寄りのノードＮ_i となっているとき、ステップ２
０１と２０２のいずれにおいてもＹＥＳと判断し、この
とき、警告制御部２０は特に警告制御動作はせず、図３
のステップ１２１に戻って、前述と同様の処理を繰り返
す。

【００３０】このように特に警告が発せられないとき、
運転者は車両が正しく誘導経路上を目的地に向かって走
行していることが判る。

【００３１】これと異なり、車両が誘導経路に沿って走
行しているが、何らかの事情で出発地に向かって逆走し
ており、図５（２）に示す如く、前方ノードが目的地寄
りのノードＮ_i 、後方ノードが出発地寄りのノードＮ
_i+1 となっているとき、判別部１９は図４のステップ２
０２でＮＯと判断し、判別結果を警告制御部２０へ出力
する。警告制御部２０は、合成指令とともに「誘導経路
を逆走しています」の文字列パターンを合成部２２へ出
力し、また、誘導経路を逆走していることを示す音声警
告指令を音声合成部２４へ出力する（ステップ２０
３）。合成指令を受けた合成部２２は、Ｖ−ＲＡＭ２１
から読み出した地図画像の例えば上端部に「誘導経路を
逆走しています」の文字列パターンを合成して映像変換
部２３へ出力する。よって、画面の地図の上端部に「誘
導経路を逆走しています」の文字がスーパーインポーズ
されるので、運転者は直ちに誘導経路を逆走中であるこ
とが判り、Ｕターンするなど適切な対応を取ることがで
きる（図６参照）。

【００３２】また、誘導経路を逆走していることを示す
音声警告指令を入力した音声合成部２４は「誘導経路を
逆走しています」の音声信号を合成してアンプ２５へ一
定時間間隔で繰り返し出力する。アンプ２５は入力した
音声信号を増幅し、スピーカ２６へ出力するので該スピ
ーカ２６から「誘導経路を逆走しています」の音声が繰
り返し流れる。よって、運転者は警告音声を聞くこと
で、画面を見ていなくても誘導経路を逆走中であること
がすぐに判る。

【００３３】その後、Ｕターン等により誘導経路を目的
地に向かって走行するようになれば、判別部１９はステ
ップ２０２でＹＥＳと判別し、判別結果を警告制御部２
０へ出力する。警告制御部２０は、それまで警告中なの
で、合成停止指令を合成部２２へ出力して警告文字の合
成を停止させ、また、音声合成停止指令を音声合成部２
４へ出力して音声信号出力を停止させる（ステップ２０
４、２０５）。この結果、画面の「誘導経路を逆走して
います」の文字が消え、「誘導経路を逆走しています」
の音声出力も止まる。

【００３４】なお、車両が何らかの事情で誘導経路から
外れており、前方ノードと後方ノードのいずれか一方、
または、両方が誘導経路メモリ１８の誘導経路データ中
に存在しないとき、判別部１９はステップ２０１でＮＯ
と判断し、判別結果を警告制御部２０へ出力する。警告
制御部２０は、合成指令とともに「誘導経路から外れて
います」の文字列パターンを合成部２２へ出力し、ま
た、誘導経路から外れていることを示す音声警告指令を
音声合成部２４へ出力する（ステップ２０６）。合成指
令を受けた合成部２２は、Ｖ−ＲＡＭ２１から読み出し
た地図画像に「誘導経路から外れています」の文字列パ
ターンを合成して映像変換部２３へ出力する。よって、
画面の地図の上端部に「誘導経路から外れています」の
文字がスーパーインポーズされるので、運転者は直ちに
誘導経路から外れていることが判り、道路を変更するな
ど適切な対応を取ることができる。

【００３５】また、誘導経路から外れていることを示す
音声警告指令を入力した音声合成部２４は「誘導経路か
ら外れています」の音声信号を合成してアンプ２５へ一
定時間間隔で繰り返し出力する。アンプ２５は入力した
音声信号を増幅し、スピーカ２６へ出力するので該スピ
ーカ２６から「誘導経路から外れています」の音声が繰
り返し流れる。よって、運転者は警告音声を聞くこと
で、画面を見ていなくても誘導経路から外れていること
がすぐに判る。

【００３６】その後、道路変更等により誘導経路に沿っ
て走行するようになれば、判別部１９はステップ２０１
でＹＥＳと判断し、判別結果を警告制御部２０へ出力す
る。警告制御部２０は、それまで警告中なので、合成停
止指令を合成部２２へ出力して警告文字の合成を停止さ
せ、また、音声合成停止指令を音声合成部２４へ出力し
て音声信号出力を停止させる（ステップ２０７、２０
８）。

【００３７】この実施例によれば、車両が誘導経路を逆
走すると、「誘導経路を逆走しています」の警告文字が
画面にスーパーインポーズされ、「誘導経路を逆走して
います」の警告音声が繰り返し流れるので、運転者は、
逆走中であるとこがわかり、Ｕターン等の適切な処理を
直ちに取ることができる。

【００３８】なお、上記した実施例では、誘導経路メモ
リのアドレスの小さい方が出発地寄り、アドレスの大き
い方が目的地寄りとなるように誘導経路データを格納し
たが、逆に、誘導経路メモリのアドレスの大きい方が出
発地寄り、アドレスの小さい方が目的地寄りとなるよう
に格納してもよく、この場合、前方ノードと同一なノー
ドのアドレスが小さく、後方ノードと同一なノードのア
ドレスか大きいときに正順と判断し、前方ノードと同一
なノードのアドレスが大きく、後方ノードと同一なノー
ドのアドレスか小さいときに逆順と判断するようにすれ
ばよい。

【００３９】また、出発地データと目的地データは、通
常、地図データのノードとは異なる座標となるが、誘導
経路探索部が誘導経路メモリに誘導経路データを記憶さ
せる際、出発地データと目的地データを、誘導経路の延
長上にある近くのノードで置き換えれば、出発直後や目
的地に到着する直前においても、正しく、誘導経路外れ
や逆走の警告を行うことができる。更に、警告動作は、
文字または音声のいずれか一方だけとしてもよく、ま
た、文字に代えて所定の警告マークを表示するようにし
てもよい。また、現在位置の修正は、投影法に限定され
ず、パターンマッチング等の他のマップマッチングで行
ってもよい。

【００４０】

【発明の効果】以上本発明によれば、地図データ記憶手
段に記憶された地図データを参照して、車両位置の存在
する道路上で、車両進行方向に見て車両位置の直前と直
後に存在するノードを各々前方ノードと後方ノードとし
て検出する検出手段と、検出手段で検出された前方ノー
ドと後方ノードを、誘導経路記憶手段に記憶されたノー
ド列と照合し、存在リンクの前方ノードと後方ノードが
ノード列中に正順で存在するか、逆順で存在するか判別
する判別手段と、判別手段が逆順で存在すると判別した
とき、所定の逆走警告を行う警告手段とを設け、地図デ
ータ記憶手段に記憶された地図データを参照して、車両
位置の存在する道路上で、車両進行方向に見て車両位置
の直前と直後に存在するノードを各々前方ノードと後方
ノードとして検出し、検出された前方ノードと後方ノー
ドを誘導経路記憶手段に記憶されたノード列と照合し、
存在リンクの前方ノードと後方ノードがノード列中に正
順で存在するか、逆順で存在するか判別し、逆順に存在
すると判別したとき、所定の逆走警告を行うように構成
したから、出発地と目的地が離れており、画面に出発地
または目的地のいずれも入っていなくても、車両が出発
地に向かって誘導経路を逆走すれば直ちに判り、正しい
進路に修正することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例に係わる車載ナビゲータの要
部ブロック図である。

【図２】図１の誘導経路メモリに記憶されたデータの構
成を示す説明図である。

【図３】図１のナビゲーションコントローラの動作を示
す流れ図である。

【図４】図１のナビゲーションコントローラの動作を示
す流れ図である。

【図５】図１の判別部の動作を説明する説明図である。

【図６】図１のＣＲＴディスプレイ装置の画面表示例を
示す説明図である。

【図７】地図データ中の道路データの構成を示す説明図
である。

【符号の説明】

１ ＣＤ−ＲＯＭ ３ 方位センサ ４ 距離センサ ５ 車両位置計算用ＣＰＵ ６ ＣＲＴディスプレイ装置 １０ ナビゲーションコントローラ １３ 存在リンク検出部 １５ 地図画像描画制御部 １７ 誘導経路探索部 １８ 誘導経路メモリ １９ 判別部 ２０ 警告制御部 ２２ 合成部 ２４ 音声合成部 ２５ アンプ ２６ スピーカ

フロントページの続き (56)参考文献 特開 平１−150810（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−147316（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−10299（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−142216（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−272415（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−29897（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−254600（ＪＰ，Ａ) 実開 平４−107282（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭61−145971（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭61−143012（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) G01C 21/00 G09B 29/10 G08G 1/0969

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 地図データを記憶した地図データ記憶手
   段と、地図データ記憶手段に記憶された地図データを参
   照して、出発地から目的地までの最適な誘導経路を構成
   するノード列を求める誘導経路探索手段と、誘導経路探
   索手段で求められた誘導経路を構成するノード列を記憶
   する誘導経路記憶手段と、車両の現在位置を検出する車
   両位置検出手段を備え、地図データ記憶手段に記憶され
   た地図データを用いて車両位置周辺の地図画像を車両位
   置マークと一緒に表示手段に表示させるとともに、誘導
   経路記憶手段に記憶されたノード列を用いて所定の経路
   案内を行う車載ナビゲータにおいて、 地図データ記憶手段に記憶された地図データを参照し
   て、車両位置の存在する道路上で、車両進行方向に見て
   車両位置の直前と直後に存在するノードを各々前方ノー
   ドと後方ノードとして検出する検出手段と、 検出手段で検出された前方ノードと後方ノードを、誘導
   経路記憶手段に記憶されたノード列と照合し、存在リン
   クの前方ノードと後方ノードがノード列中に正順で存在
   するか、逆順で存在するか判別する判別手段と、 判別手段が逆順で存在すると判別したとき、所定の逆走
   警告を行う警告手段と、 を設けたことを特徴とする車載ナビゲータ。