JP3374466B2 - 経路探索案内装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、自動車等の現在位置を
地図とともに表示装置に表示する走行位置表示装置（ナ
ビゲーション装置）、特に目的地までの経路を探索し、
この探索経路の案内を行う経路探索案内装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】図２は車載用の経路探索案内装置の概要
を示している。図２において、１は方位センサであり、
この方位センサ１は自動車の絶対走行方位を検出する地
磁気センサ及び自動車の相対走行方位を検出する光ジャ
イロが使用される。２は車輪の回転数に応じたパルスを
発生する距離センサ、３はブレーキスイッチ、パーキン
グスイッチなどのオン・オフ信号、電源電圧監視用信号
などの各種センサ信号である。４は方位センサ１，距離
センサ２などのセンサ信号を処理するセンサ信号処理
部、５はＧＰＳ（Global Positioning System）レシー
バーであり、このＧＰＳレシーバー５は複数の衛星から
送信される電波を受信し演算することにより受信点の位
置（緯度、経度）を求めることができるものである。６
はＣＤーＲＯＭドライブであり、このＣＤーＲＯＭドラ
イブ６は、地図データが記録されたＣＤーＲＯＭ７から
地図データを読出すものである。８は車室内に設置され
る表示・操作部であり、この表示・操作部８は、地図及
び自動車の現在走行位置、方位等を表示する液晶ディス
プレイ８Ａ、この液晶ディスプレイ８Ａの前面に設けら
れたタッチパネル８Ｂとからなり、タッチパネル８Ｂに
は表示地図の拡大、縮小などを指示するためのスイッ
チ、経路探索を指示するスイッチ、液晶ディスプレイ８
Ａに表示された地名の中から目的地を選択するスイッチ
などが具備されている。９は装置本体であり、この装置
本体９はトランクルームなどに設置される。

【０００３】次に装置本体９の構成について説明する。
１０は各種の演算を行うＣＰＵ（中央処理装置）、１１
はＣＰＵ９で行う各種の演算のプログラムが記憶された
ＲＯＭ（リードオンリーメモリ）、１２は方位センサ
１、距離センサ２、ＧＰＳレシーバ５、ＣＤーＲＯＭド
ライブ６等からのデータやＣＰＵ１０での演算結果等を
記憶するメモリ（ＤＲＡＭ）、１３は装置本体９への電
源供給が停止した際にも必要なデータを保持しておくた
めのバックアップ用メモリ（ＳＲＡＭ）、１４は液晶デ
ィスプレイ８Ａに表示する文字、記号などのパターンが
記憶されたメモリ（漢字、フォントＲＯＭ）、１５は地
図データや自車の現在位置データなどに基づいて表示画
像を形成するための画像プロセッサ、１６はＣＰＵ１０
から出力される地図データ、現在位置データ及び漢字、
フォントＲＯＭ１４から出力される町名、道路名などの
漢字、フォントを合成して液晶ディスプレイ８Ａに表示
する画像を記憶するメモリ（ＶＲＡＭ）、１７はＶＲＡ
Ｍ１６の出力データを色信号に変換するためのＲＧＢ変
換回路であり、色信号はＲＧＢ変換回路１７から液晶デ
ィスプレイ８Ａに出力される。１８は通信インターフェ
ースである。１９は音声プロセッサであり、この音声プ
ロセッサ１９はＣＰＵ１０の指令に基づき所定の音声メ
ッセージを作成するものであり、音声プロセッサ１９で
作成された音声メッセージがスピーカ２０より出力され
る。

【０００４】図３はＣＤ−ＲＯＭ７に記憶されているデ
ータのフォーマットであり、２１はディスクラベル、２
２は描画パラメータ、２３は図葉管理情報、２４は図葉
であり、この図葉２４には背景データ、文字データ、道
路データなどが記憶されており、日本全国の地形図を緯
度、経度によって分割した単位地図毎のデータが記憶さ
れている。図葉２４には広い地域を粗く記述した図葉か
ら狭い地域を詳細に記述した図葉が設定されている。各
図葉は同一の地域を記述した地図表示レベルＡ，Ｂ，Ｃ
から構成されている。地図表示レベルＡ，Ｂ，Ｃは、Ａ
よりＢ，ＢよりＣがより詳細に記述されている。また各
地図表示レベルＡ，Ｂ，Ｃは、地図表示レベル管理情報
と複数のユニットから構成されている。ユニットは各地
図表示レベルの地域を複数に分割した分割地域を記述し
たものであり、各ユニットはユニットヘッダ、文字レイ
ヤ、背景レイヤ、道路レイヤ、オプションレイヤなどか
ら構成される。文字レイヤには地図に表示される地名、
道路名、施設名などが記録され、背景レイヤには道路、
施設などを描画するためのデータが記録され、また道路
レイヤには、図４に示すように、交差点を含む道路を記
述する座標点（ノード）と線（リンク）に関するデー
タ、例えばノードのノード番号、緯度、経度、リンクの
リンク番号、リンク距離などが記憶されている。図４に
おいて、丸印（○）はノードを示し、ノード間の線はリ
ンクを示している。また、ノード番号：４の黒丸（●）
は交差点ノードを示しているものである。なお、道路レ
イヤに記録されたデータは地図表示には直接関与せず、
マップマッチングのための道路網情報として使用される
ものである。図３において、２５は経路探索データであ
り、この経路探索データ２５は狭い地域を対象とした階
層０から広い地域を対象とした階層ｎまで各階層毎に探
索データが記録されている。各階層の探索データは、ノ
ード接続データ２６、リンク想定通過時間（リンクコス
ト）データ２７、経路表示データ２８から構成される。
ノード接続データ２６は図５に示すように各ノードａ〜
ｇ，ｘ，ｙがどのノードと接続されているかを示すデー
タであり、例えばノードｃについてはノードａ，ｄ，
ｆ，ｙに接続されていることを示すデータである。また
リンクコストデータ２７は、図５に示すように各ノード
間のリンクのリンクコストを示すものであり、例えばノ
ードａとノードｃとの間のリンクのリンクコストは
「５」であり、ノードａとノードｂとの間のリンクのリ
ンクコストは「１０」、ノードａとノードｄとの間のリ
ンクのリンクコストは「２０」であることを示してい
る。上記リンクコストはリンクコスト＝リンク距離／設
定速度から求められ、設定速度は例えば図６に示すよう
に道路種別と道路幅員に応じて設定されるものである。
経路表示データ２８は経路探索により選択された経路を
表示地図上に表示するためのデータが記録されているも
のである。 図２において、方位センサ１の出力及び距
離センサ２の出力がセンサ処理部４を介してＣＰＵ１０
に送られる。ＣＰＵ１０では自車の現在位置の演算が行
われ、現在位置の緯度、経度が求められる。またＧＰＳ
レシーバ５からのデータに基づき現在位置の補正が行わ
れる。このようにして求められた現在位置に基づき現在
位置に対応するユニットの地図データがＣＤーＲＯＭド
ライブ６によってＣＤーＲＯＭ７から読出され、この地
図データが通信インターフェース１８を介してメモリ
（ＤＲＡＭ）１２に格納される。ＤＲＡＭ１２に格納さ
れた地図データの一部分はＣＰＵ１０により読出され、
画像プロセッサ１５で画像データに変換され画像メモリ
１６に書き込まれる。画像メモリ１６に格納された画像
データはＲＧＢ変換回路１７で色信号に変換され液晶デ
ィスプレ８Ａに送られ、現在位置を中心として所定範囲
の地図が表示される。またＤＲＡＭ１２から読出された
地図データに文字コード、記号コードが含まれている
と、これら文字コード、記号コードに対応するパターン
が漢字、フォントＲＯＭ１４から読出され、液晶ディス
プレイ８Ａに地図とともに地名などの文字、学校などの
記号が表示されるものである。また自動車の走行に伴っ
て順次求められる走行速度、走行方位に基づき、液晶デ
ィスプレイ８Ａに表示される現在位置が順次変更されて
いくものである。

【０００５】次に従来例の経路探索の動作について図
８、図９とともに説明する。タッチパネル８Ｂの経路探
索用スイッチを操作すると、経路探索の処理が実行され
る。まず図８に示すようにステップＡで目的地の設定が
行われる。この目的地の設定は、例えば目的地の住所を
インプットすることにより、または液晶ディスプレイ８
Ａに表示されている地図上の地点を指定することにより
行われる。ステップＢでは経路探索を始めるか否か判定
する。この判定は表示装置８のタッチパネル８Ｂの経路
探索用スイッチを操作したか否かで判定される。ステッ
プＢで経路探索用スイッチが操作されたと判定される
と、ステップＣに進み経路探索が行われる。この経路探
索は図５に示すように出発地（現在位置ノード）Ｘから
目的地（目的地ノード）Ｙに至る総ての経路のリンクコ
ストを加算し、最もリンクコストが低い経路を選択する
ものであり、図５の場合は、リンクＸ→ａ→ｃ→ｄ→ｆ
→ｇ→Ｙのリンクコスト合計（１０＋５＋５＋５＋５＋
５＝３５）が最も小さくなるため、リンクＸ→ａ→ｃ→
ｄ→ｆ→ｇ→Ｙを結ぶ経路が選択されるものである。図
８のステップＣで選択された経路が、ステップＤにおい
て、液晶ディスプレイ８Ａの表示地図上に、例えば赤色
で表示されるものである。

【０００６】図９は図８における経路探索のステップＣ
を更に詳細に示したものであり、図９において、まずス
テップａで出発地、目的地の位置より最も近い出発ノー
ド、目的ノードを選択する。図５においては、ノードＸ
が出発ノードに選択され、ノードＹが目的ノードに選択
されたことを示している。次にステップｂで出発ノード
Ｘを含む経路探索データをＣＤ−ＲＯＭ７より読込み、
ステップｃにおいて出発地側の経路探索を行う。この経
路探索は前記の通り、リンクコストの合計が最も低くな
る経路を選択するものである。次にステップｄにおい
て、ステップｃでの探索の結果、目的ノードに接続した
か否かが判定される。出発地から目的地までの距離が比
較的近く、ステップｂでＣＤ−ＲＯＭ７から読込まれた
データ内に目的ノードＹが含まれている場合には、ステ
ップｄでイエスと判定されるが、出発地から目的地が遠
い場合には、ステップｄでノーと判定されステップｅに
進む。ステップｅでは、目的ノードＹを含む経路探索デ
ータをＣＤ−ＲＯＭ７より読込みステップｆで目的地側
の経路探索を行う。ステップｇではステップｆにおける
目的地側の経路探索により選択された経路が出発地側の
探索経路に接続されたか否かが判定される。この判定の
結果ノーと判定された場合には、図９におけるステップ
ｈで検索階層を１ランク上げる。ステップｂ、ステップ
ｅにおける読込みデータが階層０の経路探索データの場
合、ステップｈにおいては階層１にランクが上げられ
る。次にステップｉで出発ノード、目的ノードを再設定
し、ステップｂに戻るものである。

【０００７】図７は、出発地と目的地との距離が遠く、
図９におけるステップｄ及びステップｇでノーと判定さ
れた場合の動作を分かり易く示した図であり、出発側の
経路探索で選択された経路が目的ノードに接続されず、
また目的地側の経路探索で選択された経路が出発側経路
探索で探索された経路に接続されない場合には、階層１
の経路探索データ２９が読込まれ、出発ノード３０、目
的ノード３１が設定される。階層１における経路探索に
より実線で示す経路が探索されると、図９のステップｄ
でイエスと判定されステップｊに進み、ステップｊで出
発地から目的地までの経路を構成し、ステップｋで探索
された経路の表示データを作成して経路探索を終了する
ものである。

【０００８】図１５は、従来例における経路検索により
作成されるテーブルを示している。図１５の（Ａ）は、
現在位置から目的地までの経路のユニット別経路追尾デ
ータのテーブルであり、図４の例では、ユニット２，１
がユニット別経路追尾データテーブルに書き込まれる。
図１５の（Ｂ）は経路追尾データのテーブルであり、こ
のテーブルには、選択された経路の各ユニット内のノー
ドの順番が経路順に書き込まれる。図４の例では、ユニ
ット２のノード１→２→３→４→５→６が書き込まれ、
引き続きユニット１のノード１→２→３→４が書き込ま
れる。図１５の（Ｃ）は誘導ポイントデータのテーブル
であり、選択された経路の交差点ノード（ユニット２の
ノード４）の手前およそ１Ｋｍ，５００ｍの地点、例え
ば図４の場合、ユニット１のノード２と３の間に誘導ポ
イントＡ，Ｂが設定される。図４において、太い線は経
路検索の結果、選択された経路を示しており、ユニット
２のノード１→２→３→４→５→６→ユニット１のノー
ド１→２→３→４の経路が、選択された経路であること
を示している。

【０００９】また図１４は従来例における交差点案内用
データの作成処理フローを示している。図１４に示すよ
うに、まずステップＳ１で経路検索により得られたデー
タからユニット別経路追尾データテーブル（図１５の
Ａ）を作成する。次にステップＳ２でユニット別経路追
尾データより経路追尾データテーブル（図１５のＢ）を
作成する。ステップＳ３では、経路追尾データより探索
された経路の交差点ノードを検索し、ステップＳ４で検
索された各交差点ノードにおける経路の曲折角度θを求
める。次にステップＳ５で曲折角度θが角度１０°より
小さいか判定する。ステップＳ５の判定でノーと判定さ
れるとステップＳ６に進み上記曲折角度θが角度４５°
以上か判定される。ステップＳ６でイエスと判定された
場合は、ステップＳ７に進み誘導ポイントデータテーブ
ル（図１５のＣ）を作成する。この誘導ポイントは案内
交差点の手前５００ｍ、１Ｋｍの経路上に設定される。
ステップＳ６でノーと判定された場合にはステップＳ８
に進み、経路の直進方向に対して角度±６０°以内に他
のリングがあるか判定し、他のリングがあると判定され
た場合にはステップＳ７に進み誘導ポイントデータテー
ブルを作成する。なおステップＳ５で曲折角度が角度１
０°より小さいと判定された場合には本処理を終了する
ものである。以上のように、経路探索により得られた経
路に含まれる交差点の内、所定の条件を備えた交差点を
案内交差点と定め、この案内交差点の手前５００ｍ、１
Ｋｍの経路上にそれぞれ誘導ポイントＡ，Ｂを設定する
ものである。以上のようにして作成された交差点案内用
データに基づいて音声案内を行うものであり、自動車の
現在位置が誘導ポイントＡ，Ｂに到達すると、所定の音
声案内、例えば「およそ１Ｋｍで交差点です、ご注意下
さい。」、「およそ５００ｍで交差点です、ご注意下さ
い。」と音声で案内するものである。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来例のように案内交差点の手前の所定位置で、案内対象
交差点までの距離を音声で案内する場合、走行中の自動
車の運転者は感覚的に距離を把握しにくく、どの交差点
で曲がったらよいか分からない場合があった。

【００１１】本発明は、上記従来の問題点を解決するも
のであり、案内交差点の手前の所定距離の地点で、現在
位置から何番目の交差点が曲がるべき交差点であるかを
音声で案内することができる経路探索案内装置を提供す
ることを目的とするものである。

【００１２】

【課題を解決するための手段】本発明の第１の発明は、
上記目的を達成するために、自車位置を検出する自車位
置検出手段と、座標点を表すノードと上記ノード間を接
続するリンクの集合として道路情報を記憶した地図デー
タ記憶手段と、上記地図データ記憶手段から読出された
地図データに基づく地図と上記自車位置検出手段で検出
された自車位置とを対応させて表示する表示手段と、目
的地までの経路を自動的に探索する経路探索手段と、上
記経路探索手段で選択された経路上にある所定の交差点
ノードの手前の所定地点を誘導ポイントとして自動設定
する誘導ポイント自動設定手段と、上記誘導ポイントと
上記所定の交差点ノードとの間に存在する交差点ノード
の数を計数する交差点計数手段と、上記交差点計数手段
で計数された交差点ノードの数に基づき上記所定の交差
点ノードが何番目になるかの音声案内を作成する音声プ
ロセッサと、自車位置が上記誘導ポイントを通過した場
合に上記音声プロセッサで作成された上記所定の交差点
ノードが何番目になるかの音声案内を行う音声案内手段
とを具備したことを特徴とするものである。

【００１３】本発明の第２の発明は、誘導ポイントと所
定の交差点ノードとの間に存在する交差点ノードの内、
この交差点ノードに接続されるリンクの幅員と経路の幅
員との比が所定値以上の交差点ノードの数を計数する交
差点計数手段を具備したことを特徴とするものである。

【００１４】本発明の第３の発明は、誘導ポイントと所
定の交差点ノードとの間に存在する交差点ノードの内、
交差点ノードに接続するリンク数が所定値以上で、かつ
この交差点ノードに接続されるリンクの幅員と経路の幅
員との比が所定値以上の交差点ノードの数を計数する交
差点計数手段を具備したことを特徴とするものである。

【００１５】本発明の第４の発明は、誘導ポイントと所
定の交差点ノードとの間に存在する交差点ノードの内、
交差点ノードに交差点名が設定されている交差点ノード
の数を計数する交差点計数手段を具備したことを特徴と
するものである。

【００１６】

【作用】本発明は上記のような構成であり、本発明の第
１の発明によれば、目的地を入力すると、経路探索手段
が目的地までの経路が選択され、誘導ポイント自動設定
手段によって選択された経路上にある所定の交差点ノー
ドの手前に誘導ポイントが設定され、かつこの誘導ポイ
ントと案内交差点との間の交差点の数が交差点計数手段
によって計数され、この計数値に基づき曲がるべき交差
点が誘導ポイントから何番目になるかの音声案内を音声
プロセッサが作成する。経路に沿って走行している過程
で現在位置が誘導ポイントに達すると、音声案内手段よ
り曲がるべき交差点が何番目であるかを音声案内するも
のであり、運転者は通過する交差点の数さえ数えれば誤
りなく曲がるべき交差点を把握できる。

【００１７】本発明の第２、第３の発明によれば、交差
点計数手段により、幅員の小さな道路が接続された交差
点又は交差点に接続される道路の数が所定値より少ない
交差点は交差点案内の数に数えないため、運転者が交差
点の数を誤って把握することがなく、曲がるべき交差点
を誤りなく把握できるものである。

【００１８】本発明の第４の発明によれば、交差点計数
手段によって幅員などの比較を行うことなく、交差点名
が設定されている交差点の数を計数すればよく、交差点
計数手段での処理が容易に行われるとともに、運転者が
交差点名を確認しながら曲がるべき交差点を把握するこ
とができるものである。

【００１９】

【実施例】以下に本発明の一実施例について説明する。
本実施例の経路探索は従来例と同様であり、図８、図９
に示す処理によって行われる。図１０、図１１は経路探
索処理が終了した後に実行する交差点案内データ作成の
処理を示し、また図１２は交差点案内データ作成処理に
より作成される交差点案内データをている。図１０にお
いて、ステップＳ１で経路探索結果によりユニット別経
路追尾データテーブル（図１２のＡ）を作成する。この
ユニット別経路追尾データテーブルは、経路探索により
得られた案内経路が含まれユニットのデータを経路順に
記述したものである。次にステップＳ２でユニット別経
路追尾データより経路追尾データテーブル（図１２の
Ｂ）を作成する。この経路追尾データテーブルは検索に
より得られた案内経路の各ユニット内のノードの順番を
経路順に記述したものである。ステップＳ３では、経路
追尾データより、経路探索により得られた案内経路に含
まれる交差点ノードを検索し、この検索により得られた
交差点ノードにおける案内経路のの曲折角度θをステッ
プＳ４で求める。次にステップＳ５で曲折角度θが角度
１０°より小さいか判定する。ステップＳ５の判定でノ
ーと判定されると、ステップＳ６に進み上記曲折角度θ
が角度４５°以上か判定される。ステップＳ６でイエス
と判定された場合は、ステップＳ７に進み誘導ポイント
データテーブル（図１１のＣ）を作成する。ステップＳ
６でノーと判定された場合にはステップＳ８に進み、経
路の進行方向に対して角度±６０°以内に他のリングが
あるか判定し、他のリングがあると判定された場合には
ステップＳ７に進み誘導ポイントデータテーブルを作成
する。なおステップＳ５で曲折角度が角度１０°より小
さいと判定された場合には本処理を終了するものであ
る。以上のようにステップＳ３において経路探索により
得られた案内経路に含まれるすべての交差点ノードが検
索され、ステップＳ４，Ｓ５，Ｓ６，Ｓ８により、すべ
ての交差点ノードの内で案内の対象とする交差点ノード
が選択される。このようにして案内の対象とする各交差
点ノードの手前に誘導ポイントが設定され（ステップＳ
７）、さらにステップＳ９で交差点データ（案内内容に
関連するデータ）を作成する。この交差点データの作成
は、図１１に示すように、ステップＳ１で最終誘導ポイ
ントと案内交差点間に交差点ノードが有るか判定し、イ
エスと判定されるとステップＳ２に進み、交差点ノード
の接続リンク数が４以上か否か、すなわち４本以上の道
路が交わった交差点であるか否かが判定される。ステッ
プＳ２でイエスと判定された場合、ステップＳ３に進
み、案内経路の幅員（ｘ）とこの案内経路に接続するリ
ンクの幅員（ｙ）とが比較される。次のステップＳ４で
はステップＳ３の比較結果が一定値以上か否かが判定さ
れ、一定値以上と判定された場合には、案内対象交差点
として交差点データに記憶されるものである。

【００２０】次に図１３とともに上記動作について説明
する。図１３において、ノードｎ１，ｎ２，ｎ３，ｎ
４，ｎ５，ｎ６は経路探索により選択された案内経路
（破線）に含まれるノードを示し、ｎ３，ｎ４，ｎ５は
交差点ノードである。この交差点ノードは図１０のステ
ップＳ３で検索されたものであり、この検索により得ら
れた交差点ノードの内で交差点ノードｎ５が図１０のス
テップＳ４，Ｓ５，Ｓ６，Ｓ８で選択され、案内する交
差点ノードとして決められ、この交差点ノードｎ５の手
前１Ｋｍ及び５００ｍの地点が誘導ポイントＡ，Ｂとし
て設定される。次に図１３の例について交差点データ作
成処理について説明する。図１１のステップＳ１におい
て最終誘導ポイントＢと案内交差点ノードｎ５間に交差
点ノードがあるか判定される。図１３の場合、最終誘導
ポイントＢと案内交差点ｎ５との間に交差点ノードｎ
３，ｎ４があるため、ステップＳ１ではイエスと判定さ
れる。次にステップＳ２において、各交差点ノードｎ
３，ｎ４に接続されているリンクが４以上か否か判定さ
れる。図１３の場合、交差点ノードｎ３，ｎ４とも接続
リンクは４であり、ステップＳ２の判定はイエスとな
る。次にステップＳ３で交差点ノードｎ３，ｎ４の幅員
（ｙ1、ｙ2）（ｙ3、ｙ4）と案内経路の幅員ｘとが比較
され、ステップＳ４で比較結果が一定値以上か否か、す
なわち案内経路に接続されるリンクの幅員と案内経路の
幅員との比が一定値以上であるか判定される。図１３の
場合、交差点ノードｎ３に接続されるリンクの幅員は大
きいが、交差点ノードｎ４に接続されるリンクの幅員は
小さいため、ステップＳ５では交差点ノードｎ３のみが
交差点データに記憶されるものである。この交差点デー
タにより、音声案内の内容、例えば「○番目の交差点を
曲がって下さい」の○番目が決められるものであり、図
１３の場合は、交差点ノードｎ４を除き交差点ノードｎ
３のみが案内交差点までの交差点の数として計数される
ため、音声案内の内容は「２番目の交差点を曲がって下
さい」となるものである。

【００２１】以上のようにして各種データテーブルが作
成された後に図１３における案内経路（破線）を走行し
ている自動車の現在位置が誘導ポイントＡ、Ｂに達する
と、音声プロセッサ１９により案内内容が作成され「２
番目の交差点を曲がって下さい」と音声案内が行われる
ものである。

【００２２】なお、上記実施例は、最終誘導ポントと曲
がるべき交差点との間の交差点の内で計数すべき交差点
を、交差点に接続するリンクの数、幅員により決定して
いるが、計数すべき交差点として、ＣＤ−ＲＯＭ７に記
憶されている交差点ノードの内で、交差点ノードに対応
して交差点名が設定されている交差点ノードを計数する
ようにしてもよいものである。

【００２３】

【発明の効果】本発明は、上記のような構成であり、本
発明の第１の発明によれば、案内交差点の手前に設定さ
れる誘導ポイントにおいて、案内交差点が何番目の交差
点であるかを音声案内するため、運転者は通過する交差
点の数さえ数えれば曲がるべき交差点を把握でき、運転
者が曲がるべき交差点を誤ることがなくなる利点を有す
るものである。また、本発明の第２、第３の発明によれ
ば、比較的大きな交差点の数を数えれば、誤りなく曲が
るべき交差点を把握できる利点を有するものである。ま
た本発明の第４の発明によれば、交差点計数手段で交差
点名が設定されている交差点の数を計数すればよいた
め、容易に交差点数を計数できる利点を有するものであ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例における径路探索案内装置の
ブロック図

【図２】同実施例の走行位置表示装置のブロック図

【図３】同実施例のＣＤ−ＲＯＭのフォーマットを示す
図

【図４】同実施例のＣＤ−ＲＯＭに記録された道路デー
タを示す図

【図５】同実施例の経路探索方法を説明するための図

【図６】同実施例におけるリンクコスト算出のための設
定速度を示す図

【図７】同実施例における経路探索のための階層構造を
説明する図

【図８】同実施例における経路探索の流れ図

【図９】同実施例における経路探索の流れ図

【図１０】同実施例の交差点案内データ作成の流れ図

【図１１】同実施例の交差点データ作成の流れ図

【図１２】同実施例の交差点案内データ構成を示す図

【図１３】同実施例の動作説明図

【図１４】従来の走行位置表示装置の動作を示す流れ図

【図１５】従来例の交差点案内データ構成を示す図

【符号の説明】

１ 方位センサ ２ 距離センサ ５ ＧＰＳレシーバー ６ ＣＤーＲＯＭドライブ ７ ＣＤーＲＯＭ ８ 表示・操作部 ８Ａ 液晶ディスプレイ ８Ｂ タッチパネル ９ 装置本体 １０ ＣＰＵ １５ 画像プロセッサ １９ 音声プロセッサ ２０ スピーカ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭63−281013（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−96392（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−34384（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G01C 21/00 G06F 17/30 G08G 1/0969

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 自車位置を検出する自車位置検出手段
   と、座標点を表すノードと上記ノード間を接続するリン
   クの集合として道路情報を記憶した地図データ記憶手段
   と、上記地図データ記憶手段から読出された地図データ
   に基づく地図と上記自車位置検出手段で検出された自車
   位置とを対応させて表示する表示手段と、目的地までの
   経路を自動的に探索する経路探索手段と、上記経路探索
   手段で選択された経路上にある所定の交差点ノードの手
   前の所定地点を誘導ポイントとして自動設定する誘導ポ
   イント自動設定手段と、上記誘導ポイントと上記所定の
   交差点ノードとの間に存在する交差点ノードの数を計数
   する交差点計数手段と、上記交差点計数手段で計数され
   た交差点ノードの数に基づき上記所定の交差点ノードが
   何番目になるかの音声案内を作成する音声プロセッサ
   と、自車位置が上記誘導ポイントを通過した場合に上記
   音声プロセッサで作成された上記所定の交差点ノードが
   何番目になるかの音声案内を行う音声案内手段とを具備
   してなる経路探索案内装置。
2. 【請求項２】 誘導ポイントと所定の交差点ノードとの
   間に存在する交差点ノードの内、この交差点ノードに接
   続されるリンクの幅員と経路の幅員との比が所定値以上
   の交差点ノードの数を計数する交差点計数手段を具備し
   てなる請求項１記載の経路探索案内装置。
3. 【請求項３】 誘導ポイントと所定の交差点ノードとの
   間に存在する交差点ノードの内、交差点ノードに接続す
   るリンク数が所定値以上で、かつこの交差点ノードに接
   続されるリンクの幅員と経路の幅員との比が所定値以上
   の交差点ノードの数を計数する交差点計数手段を具備し
   てなる請求項１記載の経路探索案内装置。
4. 【請求項４】 誘導ポイントと所定の交差点ノードとの
   間に存在する交差点ノードの内、交差点ノードに交差点
   名が設定されている交差点ノードの数を計数する交差点
   計数手段を具備してなる請求項１記載の経路探索案内装
   置。