JPH09133541A - 走行経路案内装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 自車位置を地図とともに表示装置に表示する
走行経路案内装置に関し、案内経路上の現在位置近傍の
複数の交差点名称を表示できる走行経路案内装置を提供
する。 【解決手段】 経路探索により選択された経路上の自車
の現在位置近傍の複数の交差点名称をＣＤ−ＲＯＭ７か
ら読み出し、地図、自車マークなどが表示された液晶デ
ィスプレイ８Ａに、複数の交差点名称をまとめて表示す
ることにより、現在位置近傍の交差点情報を広い範囲に
わたって把握できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自動車等の現在位
置を地図とともに表示装置に表示する走行位置表示装置
（ナビゲーション装置）において、自車が経路上の交差
点の近くに来た時に交差点情報を自動的に提示する走行
経路案内装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】図４は、従来の車載用走行位置表示装置
の概略ブロック図を示している。

【０００３】図４において、１は方位センサ、２は車輪
の回転数に応じたパルスを発生する距離センサ、３はブ
レーキスイッチ、パーキングスイッチなどのオン・オフ
信号、電源電圧監視用信号などの各種センサ信号であ
る。４は方位センサ１、距離センサ２などのセンサ信号
を処理するセンサ信号処理部、５はＧＰＳ（Ｇｌｏｂａ
ｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）レシーバ
であり、このＧＰＳレシーバ５は複数の衛星から送信さ
れる電波を受信し演算することにより受信点の位置（緯
度、経度）を求めることができる。

【０００４】６はＣＤ−ＲＯＭドライブであり、このＣ
Ｄ−ＲＯＭドライブ６は、地図データが記録されたＣＤ
−ＲＯＭ７から地図データを読み出すものである。８は
車室内に設置される表示・操作部であり、この表示・操
作部８は、地図及び自動車の現在走行位置、方位等を表
示する液晶ディスプレイ８Ａと複数の操作スイッチ８Ｂ
とからなり、操作スイッチ８Ｂには表示地図の拡大、縮
小などを指示するためのスイッチ、経路探索を指示する
スイッチなどが具備されている。９は装置本体である。

【０００５】次に、装置本体９の構成について説明す
る。各種の演算を行うＣＰＵ（中央処理装置）１０は、
ＣＰＵ１０で行う各種の演算のプログラムが記憶された
ＲＯＭ（リードオンリーメモリ）１１、方位センサ１、
距離センサ２、ＧＰＳレシーバ５、ＣＤ−ＲＯＭドライ
ブ６等からのデータやＣＰＵ１０での演算結果等を記憶
するメモリ（ＤＲＡＭ）１２、装置本体９への電源供給
が停止した際にも必要なデータを保持しておくためのバ
ックアップ用メモリ（ＳＲＡＭ）１３、液晶ディスプレ
イ８Ａに表示する文字、記号などのパターンが記憶され
たメモリ（漢字・フォントＲＯＭ）１４、地図データや
自車の現在位置データなどに基づいて表示画像を形成す
るための画像処理用ＬＳＩ１５、ＣＰＵ１０から出力さ
れる地図データ、現在位置データ及び漢字・フォントＲ
ＯＭ１４から出力される町名、道路名などの漢字、フォ
ントを合成して液晶ディスプレイ８Ａに表示する画像を
記憶するメモリ（ＶＲＡＭ）１６、ＶＲＡＭ１６の出力
データを色信号に変換するためのＲＧＢ変換回路１７か
らなり、色信号はＲＧＢ変換回路１７から液晶ディスプ
レイ８Ａに出力される。

【０００６】１８は通信インタフェース、１９は音声プ
ロセッサであり、この音声プロセッサ１９はＣＰＵ１０
の指令に基づき所定の音声メッセージを作成するもので
あり、音声プロセッサ１９で作成された音声メッセージ
はスピーカ２０に出力される。

【０００７】図５はＣＤ−ＲＯＭ７に記憶されているデ
ータのフォーマットを示す。この図５において、２１は
ディスクラベル、２２は描画パラメータ、２３は図葉管
理情報、２４は図葉であり、この図葉には背景データ、
文字データ、道路データなどが記憶されており、日本全
国の地形図を緯度、経度によって分割した単位地図毎の
データが記憶されている。

【０００８】図葉には、広い地域を粗く記述した図葉か
ら狭い地域を詳細に記述した図葉が設定されている。各
図葉は同一の地域を記述した地図表示レベルＡ、Ｂ、Ｃ
から構成されている。地図表示レベルＡ、Ｂ、Ｃは、Ａ
よりＢ、ＢよりＣがより詳細に記述されている。また各
地図表示レベルＡ、Ｂ、Ｃは、地図表示レベル管理情報
と複数のユニットから構成されている。

【０００９】ユニットは、各地図表示レベルの地域を複
数に分割した分割地域を記述したものであり、各ユニッ
トはユニットヘッダ、文字レイヤ、背景レイヤ、道路レ
イヤ、交差点名称レイヤ、オプションレイヤなどから構
成される。

【００１０】文字レイヤには地図に表示される地名、道
路名、施設名などが記録され、背景レイヤには道路、施
設などを描画するためのデータが記録され、また道路レ
イヤには、図６に示すように、交差点を含む道路を記述
する座標点（ノード）と線（リンク）に関するデータ、
例えばノードのノード番号、緯度、経度、リンクのリン
ク番号、リンク距離などが記憶されている。交差点名称
レイヤには交差点名称が記憶されている。

【００１１】図６において、丸印（○）はノードを示
し、ノード間の線はリンクを示している。また、ユニッ
ト２のノード番号４、ユニット１のノード番号３の黒丸
（●）は交差点ノードを示しているものである。なお、
道路レイヤに記録されたデータは地図表示には直接関与
せず、マップマッチングのための道路網情報として使用
されるものである。

【００１２】図５において、２５は経路探索データであ
り、この経路探索データ２５は狭い地域を対象とした階
層０から広い地域を対象とした階層ｎまで各階層毎に探
索データが記録されている。各階層の探索データは、ノ
ード接続データ２６、リンク想定通過時間（リンクコス
ト）データ２７、経路表示データ２８から構成される。

【００１３】ノード接続データ２６は、図７に示すよう
に、各ノードａ〜ｇ、ｘ、ｙがどのノードと接続されて
いるかを示すデータであり、例えばノードｃについては
ノードａ、ｄ、ｆ，ｙに接続されていることを示すデー
タである。またリンクコストデータ２７は、図７に示す
ように、各ノード間のリンクのリンクコストを示すもの
であり、例えばノードａとノードｃとの間のリンクのリ
ンクコストは「５」であり、ノードａとｂとの間のリン
クのリンクコストは「１０」、ノードａとノードｄとの
間のリンクのリンクコストは「２０」であることを示し
ている。上記リンクコストは リンクコスト＝リンク距離／設定速度 から求められ、設定速度は、例えば図８に示すように、
道路種別と道路幅員に応じて設定されるものである。経
路表示データ２８は経路探索により選択された経路を表
示地図上に表示するためのデータが記録されているもの
である。

【００１４】次に経路探索の動作について説明する。こ
の経路探索は、図７に示すように、出発地（現在位置ノ
ード）Ｘから目的地ノードＹに至る総ての経路のリンク
コストを加算し、最もリンクコストが低い経路を選択す
るものである。図７の場合は、リンクＸ→ａ→ｃ→ｄ→
ｆ→ｇ→ｙのリンクコスト合計（１０＋５＋５＋５＋５
＝３５）が最も小さくなるため、リンクＸ→ａ→ｃ→ｄ
→ｆ→ｇ→ｙを結ぶ経路が選択される。

【００１５】経路探索動作は、まず出発地、目的地の位
置より最も近い出発ノード、目的ノードを選択する。図
７においては、ノードＸが出発ノードに選択され、ノー
ドＹが目的ノードに選択されたことを示している。次に
出発ノードＸを含む経路探索データをＣＤ−ＲＯＭ７よ
り読み込み、出発地側の経路探索を行う。この経路探索
は前述の通り、リンクコストの合計が最も低くなる経路
を選択するものである。

【００１６】次に探索の結果、目的ノードに接続したか
否かが判定される。出発地から目的地までの距離が比較
的近く、ＣＤ−ＲＯＭ７から読み込まれたデータ内に目
的ノードＹが含まれている場合には、目的ノードに接続
したと判定されるが、出発地から目的地が遠い場合に
は、目的ノードに接続したと判定されないため、目的ノ
ードＹを含む経路探索データをＣＤ−ＲＯＭ７より読み
込み目的地側の経路探索を行う。この目的地側の経路探
索により選択された経路が出発地側の探索経路に接続さ
れない場合には、探索階層を１ランク上げる。

【００１７】図９は、出発地と目的地との距離が遠い場
合の経路探索動作を分かり易く示した図である。出発側
の経路探索で選択された経路が目的ノードに接続され
ず、また目的地側の経路探索で選択された経路が出発側
経路探索で探索された経路に接続されない場合には、階
層１の経路探索データ２９が読み込まれ、出発ノード３
０、目的ノード３１が設定される。階層１における経路
探索により実線で示す経路が探索されると、出発地から
目的地までの経路を構成し、探索された経路の表示デー
タを作成して経路探索を終了する。

【００１８】図６において、太い線は経路探索の結果選
択された案内経路を示しており、ユニット２のノード１
→２→３→４→５→６→ユニット１のノード１→２→３
→６→７→８の経路が選択された案内経路であることを
示している。案内経路が選択されると、交差点ノード
（ユニット２のノード４及びユニット１のノード３）の
手前およそ７００ｍ、３００ｍ，１００ｍに誘導ポイン
ト（案内ポイント）Ａ、Ｂ、Ｃ及びＡ′、Ｂ′、Ｃ′が
設定される。自動車の走行に伴って、現在位置が誘導ポ
イントＡに到達すると、所定の音声案内、例えば「およ
そ７００ｍで左方向です。」と音声で案内する。同様に
誘導ポイントＢ、Ｃに到達すると、それぞれ「およそ３
００ｍで左方向です。」、「まもなく左方向です。」と
音声で案内するとともに、図１２に示すように液晶ディ
スプレイ８Ａの画面に交差点名称３４を表示するもので
ある。

【００１９】図１０は、経路探索により作成されるテー
ブルを示している。図１０の（Ａ）は、現在位置から目
的地までの案内経路のユニット別経路追尾データのテー
ブルであり、図６の例では、ユニット２、１がユニット
別経路追尾データテーブルに書き込まれる。

【００２０】図１０の（Ｂ）は経路追尾データのテーブ
ルであり、このテーブルには、選択された案内経路の各
ユニット内のノードの順番が経路順に書き込まれる。図
６の例では、ユニット２のノード１→２→３→４→５→
６が書き込まれ、引き続きユニット１のノード１→２→
３→６→７→８が書き込まれる。

【００２１】図１０の（Ｃ）は誘導ポイントデータのテ
ーブルであり、選択された案内経路の交差点ノード（ユ
ニット２のノード４及びユニット１のノード３）の手前
７００ｍ、３００ｍ、１００ｍの地点、例えば図３の場
合、ユニット２のノード２と３の間、及びユニット２の
ノード３と４の間及びユニット１のノード１と２の間、
ノード２と３の間に誘導ポイントＡ、Ｂ、Ｃ及びＡ′、
Ｂ′、Ｃ′が設定されるものであり、液晶ディスプレイ
８Ａに表示された案内経路に沿って走行していく過程
で、現在位置が誘導ポイントＡ、Ｂ、Ｃに達する毎に前
記音声案内が行われるとともに、誘導ポイントデータの
交差点名称１が液晶ディスプレイ８Ａに表示される。

【００２２】図１１は、従来例において交差点案内及び
交差点名称表示を行う処理の流れ図を示している。図１
１において、まずステップＳ１では、経路探索によりユ
ニット別経路追尾データテーブル（図１０のＡ）を作成
する。次にステップＳ２でユニット別経路追尾データよ
り経路追尾データテーブル（図１０のＢ）を作成する。
ステップＳ３では、経路追尾データテーブルより交差点
ノードを検索する。図６に示す場合は、ユニット２の交
差点ノード４、ユニット１の交差点ノード３が検索され
る。

【００２３】次のステップＳ４では、案内経路における
各交差点での曲折角度θを求める。次のステップ５で
は、折曲角度θと他の道路の接続角度より交差点の案内
判定を行う。ステップ６では、案内対象交差点か否かを
判定する。図３に示す場合、ユニット２の交差点ノード
４、ユニット１の交差点ノード３が案内対象交差点と判
定される。ステップ６で案内対象交差点と判定されれ
ば、ステップＳ７で誘導ポイントデータＡ、Ｂ、Ｃ、
Ａ′、Ｂ′、Ｃ′を作成する。

【００２４】ステップＳ８では、案内対象交差点の属す
るユニットの交差点名称レイヤより交差点名称を検索す
る。ステップＳ９では、誘導ポイントデータの作成が終
了したか判定し、終了していない場合にはステップＳ４
に戻り、誘導ポイントデータの作成が終了したと判定さ
れると、ステップＳ１０で自車が誘導ポイントを通過し
たか判定する。ステップＳ１０で自車が誘導ポイントを
通過したと判定されるとステップＳ１１に進み、各誘導
ポイントＡ、Ｂ、Ｃの案内を音声で行い、ステップＳ１
２に進み、画面に交差点名称を表示する。

【００２５】ステップＳ１０で自車が誘導ポイントを通
過しないと判定されるとステップＳ１３に進み、自車が
すべての誘導ポイントを通過したかが判定され、すべて
の誘導ポイントを通過したと判定されると本処理を終了
する。一方、すべての誘導ポイントを通過していないと
判定されるとステップＳ１０に戻る。

【００２６】図１２は上記従来例の液晶ディスプレイ８
Ａにおける表示例を示している。図１２において、太線
３２は経路探索により探索された案内経路、３３は自車
の現在位置を示す自車マーク、３４は液晶ディスプレイ
８Ａの画面の右上に表示された交差点名称を示してい
る。

【００２７】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述の
ような従来例においては、経路探索によって選択された
案内経路上にある交差点の内、自車が現在進入しようと
する交差点の名称しか表示できないという問題があっ
た。

【００２８】本発明は、上記従来の問題点を解決するも
のであり、案内経路の現在位置に近い交差点名称を複数
表示できる走行経路案内装置を提供することを目的とす
るものである。

【００２９】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に本発明は、経路探索手段で探索された経路上の自車の
現在位置近傍の複数の交差点名称を記憶手段から読み出
して表示手段に表示するものである。

【００３０】これにより、経路探索手段によって探索さ
れた経路上の自車の現在位置近傍の複数の交差点名称が
表示手段に表示されるため、探索された経路の自車の現
在位置近傍の交差点情報をまとめて把握することができ
る。

【００３１】

【発明の実施の形態】本発明の請求項１に記載の発明
は、少なくとも道路データ及び交差点名称が記録された
記憶手段と、自車の現在位置を検出する現在位置検出手
段と、前記記憶手段から読み出された道路地図と前記現
在位置検出手段で求められた現在位置とを表示する表示
手段と、目的地を入力する目的地入力手段と、前記目的
地入力手段で入力された目的地までの経路を探索して前
記表示手段に表示する経路探索手段と、前記経路探索手
段で探索された経路上の自車の現在位置近傍の複数の交
差点名称を前記記憶手段から読み出して前記表示手段に
表示させる表示処理手段とを備えてなるものであり、表
示処理手段が自車の現在位置近傍にある複数の交差点名
称を表示手段にまとめて表示することになる。

【００３２】本発明の請求項２に記載の発明は、前記表
示処理手段は、前記経路探索手段で探索された経路上の
自車の現在位置前後の複数の交差点名称を前記記憶手段
から読み出して前記表示手段に表示するものであり、自
車の現在位置の前後にある複数の交差点名称を表示手段
にまとめて表示することになる。

【００３３】本発明の請求項３に記載の発明は、前記表
示処理手段は、前記経路検索手段で探索された経路上の
自車の現在位置から先の複数の交差点名称を前記記憶手
段から読み出して前記表示手段に表示するものであり、
自車の現在位置から先の複数の交差点名称を表示手段に
まとめて表示することになる。

【００３４】本発明の請求項４の発明は、前記表示手段
に表示される複数の交差点名称の内で自車の現在位置に
最も近い交差点の名称を強調表示するものであり、自車
の現在位置に最も近い複数の交差点名称を強調表示する
ことになる。

【００３５】以下、本発明の実施の形態について、図１
〜図３を参照して説明する。図１は、本発明の一実施の
形態例を示す走行経路案内装置の概略ブロック図であ
る。この図１において、図４と同一の構成要素には同一
符号を付してその構成説明を省略し、図４と異なる部分
を重点に述べる。

【００３６】この実施の形態例において、従来と異なる
点は、入力された出発地から目的地までの経路を探索し
て液晶ディスプレイ８Ａに表示した経路上の自車の現在
位置近傍の複数の交差点名称をＣＤ−ＲＯＭ７から読み
出して液晶ディスプレイ８Ａにまとめて表示させる機能
をＣＰＵ１０Ａに付加したところにある。これに伴いプ
ログラムＲＯＭ１１には、上記機能を発揮させるための
図２に示す処理プログラムが格納されている。

【００３７】次に、上記のように構成された本実施形態
の動作について説明する。図２は、本実施の形態におけ
る交差点案内及び交差点名称表示を行う処理手順の流れ
図を示している。図２において、まずステップＳ２１で
経路探索によりユニット別経路追尾データテーブル（図
１０のＡ）を作成する。次にステップＳ２２でユニット
別経路追尾データより経路追尾データテーブル（図１０
のＢ）を作成する。ステップＳ２３では、経路追尾デー
タテーブルより交差点ノードを検索する。図６に示す場
合は、ユニット２の交差点ノード４、ユニット１の交差
点ノード３が検索される。

【００３８】次のステップＳ２４では、案内経路におけ
る各交差点での折曲角度θを求める。次のステップ２５
では折曲角度θと他の道路の接続角度より交差点の案内
判定を行う。ステップ２６では、案内対象交差点か否か
判定する。図６に示す場合、ユニット２の交差点ノード
４、ユニット１の交差点ノード３が案内対象交差点と判
定される。ステップ２６で案内対象交差点と判定された
らば、ステップＳ２７で誘導ポイントデータＡ、Ｂ、
Ｃ、Ａ′、Ｂ′、Ｃ′を作成する。ステップＳ２８では
案内対象交差点の属するユニットの交差点名称レイヤよ
り交差点名称を検索する。ステップＳ２９では、誘導ポ
イントデータの作成が終了したか判定し、終了していな
い場合にはステップＳ２４に戻り、誘導ポイントデータ
の作成が終了したと判定されると、ステップＳ３０で経
路追尾データ（図１０のＢ）を基に自車位置から近い交
差点名称を誘導ポイントデータ（図１０のＣ）より選択
する。ステップ３１では、案内経路上の現在位置の案内
経路上の現在位置の前後の交差点名称を表示する。

【００３９】図３の３５は液晶ディスプレイ８Ａの右側
部分に設けられた交差点名称表示部であり、この交差点
名称表示部３５には自車の現在位置前後の５つの交差点
名称が表示されている。

【００４０】図２のステップ３２は交差点名称表示部３
５に表示している交差点名称の内で現在の案内対象交差
点名称が区別できるように強調表示する。図３の表示例
では、現在の案内対象交差点「西新橋」の表示色を他の
交差点名称表示色と異なる色で強調表示している。次の
ステップＳ３３では自車が誘導ポイントを通過したか否
かが判定され、通過したと判定された場合には、ステッ
プＳ３４で各誘導ポイントの音声案内を行いステップＳ
３０に戻る。

【００４１】一方、ステップＳ３３で自車が誘導ポイン
トを通過したと判定されない場合には、ステップＳ３５
において、すべての誘導ポイントを通過したか判定し、
すべての誘導ポイントを通過したと判定された場合は本
処理を終了し、ステップＳ３５ですべての誘導ポイント
を通過していないと判定された場合にはステップＳ３０
に戻る。

【００４２】このように上記実施の形態では、案内経路
上の自車の現在位置に近い複数の交差点名称を液晶ディ
スプレイ８Ａに表示しているため、現在通過しようとす
る交差点だけでなく、その先の交差点名称、または通過
してきた交差点名称を把握できる。

【００４３】なお、上記実施の形態では、案内経路上の
現在位置の前後の交差点名称を表示しているが、今後通
過する交差点名称を複数表示するようにしてもよい。ま
た、上記実施の形態の液晶ディスプレイ８Ａは、画面の
横寸法が一般のディスプレイに比較して長いワイド画面
のものであるが、画面の縦横比が従来の一般的なものを
使用してもよい。

【００４４】また、上記実施の形態では、ＣＰＵ１０Ａ
で地図、自車マークなどを描画するとともに、ＣＰＵ１
０Ａで複数の交差点名称を描画し、画像処理用ＬＳＩ１
５で両画面を合成することにより、液晶ディスプレイ８
Ａの左側画面に地図、現在地などを表示し、右側画面に
複数の交差点名称を表示しているが、交差点名称を画面
の上部又は下部に表示してもよい。

【００４５】

【発明の効果】以上のように本発によれば、案内経路上
の現在位置近傍の複数の交差点名称を表示できるため、
案内経路を広い範囲にわたって把握し易いという利点を
有する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施の形態による走行経路案内装置
のブロック図

【図２】同実施の形態における交差点案内処理の流れ図

【図３】同実施の形態における液晶ディスプレイの表示
例を示す表示図

【図４】従来例の走行経路案内装置のブロック図

【図５】ＣＤ−ＲＯＭのフォーマットを示す構成図

【図６】ＣＤ−ＲＯＭに記録された道路データの構成図

【図７】経路探索方法を示すリンクを示す構成図

【図８】リンクコスト算出のための設定速度データの構
成図

【図９】経路探索のための階層構造を説明するための模
式図

【図１０】経路探索により作成されるテーブルを示す構
成図

【図１１】従来例の交差点案内処理の流れ図

【図１２】従来例の液晶ディスプレイの表示例を示す表
示図

【符号の説明】

１ 方位センサ ２ 距離センサ ４ センサ信号処理部 ５ ＧＰＳレシーバ ６ ＣＤ−ＲＯＭドライブ ７ ＣＤ−ＲＯＭ ８ 表示・操作部 ８Ａ 液晶ディスプレイ ８Ｂ 操作スイッチ ９ 装置本体 １０Ａ ＣＰＵ １１ プログラムＲＯＭ １２ Ｄ−ＲＡＭ １３ Ｓ−ＲＡＭ １５ 画像処理用半導体素子 １６ Ｖ−ＲＡＭ １７ ＲＧＢ変換回路 １８ 通信インターフェース １９ 音声プロセッサ ２０ スピーカ

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 少なくとも道路データ及び交差点名称が
   記録された記憶手段と、自車の現在位置を検出する現在
   位置検出手段と、前記記憶手段から読み出された道路地
   図と前記現在位置検出手段で求められた現在位置とを表
   示する表示手段と、目的地を入力する目的地入力手段
   と、前記目的地入力手段で入力された目的地までの経路
   を探索して前記表示手段に表示する経路探索手段と、前
   記経路探索手段で探索された経路上の自車の現在位置近
   傍の複数の交差点名称を前記記憶手段から読み出して前
   記表示手段に表示させる表示処理手段とを備えたことを
   特徴とする走行経路案内装置。
2. 【請求項２】 前記表示処理手段は、前記経路探索手段
   で探索された経路上の自車の現在位置前後の複数の交差
   点名称を前記記憶手段から読み出して前記表示手段に表
   示することを特徴とする請求項１記載の走行経路案内装
   置。
3. 【請求項３】 前記表示処理手段は、前記経路検索手段
   で探索された経路上の自車の現在位置から先の複数の交
   差点名称を前記記憶手段から読み出して前記表示手段に
   表示することを特徴とする請求項１記載の走行経路案内
   装置。
4. 【請求項４】 前記表示手段に表示される複数の交差点
   名称の内で自車の現在位置に最も近い交差点の名称を強
   調表示することを特徴とする請求項１〜請求項３のいず
   れか１項に記載の走行経路案内装置。