JP2796203B2 - 車載ナビゲータ - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は車載ナビゲータに係り、
特に出発地から目的地まで最適な誘導経路に沿って経路
案内を行う車載ナビゲータに関する。

【０００２】

【従来の技術】車両の走行案内を行い、運転者が所望の
目的地に容易に到達できるようにした車載ナビゲータが
ある。この車載ナビゲータにおいては、車両の位置を検
出してＣＤ−ＲＯＭから車両位置周辺の地図データを読
み出し、Ｖ−ＲＡＭに地図画像を描画するとともに該地
図画像上の所定箇所に車両位置マークを重ねて描画し、
Ｖ−ＲＡＭの画像を映像信号に変換しながらＣＲＴディ
スプレイ装置に出力して画面に表示する。そして、車両
の移動で現在位置が変化するのに従い、画面の車両位置
マークを移動したり、或いは車両位置マークは画面中央
に固定して地図をスクロールしたりして、常に、車両位
置周辺の地図情報が一目で判るようになっている。

【０００３】ＣＤ−ＲＯＭに記憶された地図は、縮尺レ
ベルに応じて適当な大きさの経度幅、緯度幅の地域に区
切られており、道路は経度、緯度の座標で表現された頂
点（ノード）の集合で示される。２以上のノードを連結
した部分はリンクと呼ばれる。各地図に含まれる道路デ
ータは、図１１に示す如く、道路リンクデータＲＬＤ
Ｔ、ノードデータＮＤＤＴ、交差点データＣＲＤＴで構
成されており、このうち、道路リンクデータＲＬＤＴは
当該道路リンクの属性情報を与えるもので、リンク上の
全ノード数、リンクを構成する各ノードのノードデータ
ＮＤＤＴ上の番号、道路名、道路の種別等のデータによ
り構成されている。又、交差点データＣＲＤＴは地図上
の各交差点毎に、該交差点に連結するリンク上の交差点
に最も近いノード（交差点構成ノードという）のノード
データＮＤＤＴ上の番号の集合であり、ノードデータＮ
ＤＤＴは地図上の全ノードのリストであり、ノード毎に
座標情報（経度、緯度）、該ノードが交差点であるか否
かの交差点識別フラグ、交差点であれば交差点データを
指し、交差点でなければ該ノードが属する道路リンクを
指すポインタ等で構成されている。

【０００４】ところで、車載ナビゲータには、出発地か
ら目的地まで最適な誘導経路に沿って経路案内を行う経
路誘導機能を持ったものがある。かかる経路案内では、
走行前に運転者が出発地と目的地を設定すると、ＣＤ−
ＲＯＭの地図データを参照してシュミレーション計算を
行い、例えば出発地と目的地を最短距離で結ぶ最適な誘
導経路を求めて、該誘導経路を構成するノード列と、先
頭の出発地データ及び最後尾の目的地データと合わせた
誘導経路データを誘導経路メモリに記憶しておく。

【０００５】そして、走行中、誘導経路メモリのノード
列の中から画面の地図表示エリアに入っている誘導経路
を探し、該誘導経路を他の道路と異なる色で表示するな
どして、運転者がいずれの道路を走行すれば良いか判る
ようにしている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかし、画面の地図表
示エリアに出発地や目的地が入っていないとき、単に、
誘導経路を他の道路と異なる色で表示するだけでは、道
路を間違えたり、あるいは、ガソリンスタンド等に立ち
寄るなど、何らかの事情で誘導経路から外れたあと、再
び、誘導経路に戻ろうとした場合、走行中の道路が誘導
経路と出会う交差点において、どの方向に進めば、正し
く誘導経路に乗り、かつ、目的地へ向かうことができる
か判らない場合があった。

【０００７】以上から本発明の目的は、誘導経路から外
れた走行中の道路が誘導経路と出会う交差点において、
どの方向へ走行すればよいか、運転者が容易に把握でき
る車載ナビゲータを提供することである。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記課題は本発明におい
ては、地図データを記憶した地図データ記憶手段と、地
図データ記憶手段に記憶された地図データを参照して、
出発地から目的地までの最適な誘導経路を構成するノー
ド列を求める誘導経路探索手段と、誘導経路探索手段で
求められた誘導経路を構成するノード列を記憶する誘導
経路記憶手段と、車両の現在位置を検出する車両位置検
出手段を備え、地図データ記憶手段に記憶された地図デ
ータを用いて車両位置周辺の地図画像を車両位置マーク
と一緒に表示手段に表示させるとともに、誘導経路記憶
手段に記憶されたノード列を用いて所定の経路案内を行
う車載ナビゲータにおいて、車両位置情報を誘導経路記
憶手段のノード列と照合して車両が誘導経路上にあるか
判別する第１判別手段と、第１判別手段で車両が誘導経
路上にないと判別されたとき、車両位置情報に基づき、
誘導経路記憶手段のノード列と地図データ記憶手段の地
図データを参照して、車両の走行中の道路が車両進行方
向に見て車両位置の前方で誘導経路と出会うか判別する
第２判別手段と、第２判別手段で出会うと判別されたと
き、車両位置情報に基づき、誘導経路記憶手段のノード
列と地図データ記憶手段の地図データを参照して、車両
の走行中の道路が誘導経路と出会う交差点ノード、該交
差点ノードに対する進入ノード及び誘導経路上の目的地
側への脱出ノードを抽出する抽出手段と、抽出手段で抽
出された交差点ノード、進入ノード、脱出ノードの位置
関係から、当該交差点での走行すべき方向を求める走行
方向計算手段と、走行方向計算手段で求めた走行方向に
基づき、所定の交差点走行方向案内を行う交差点走行方
向案内手段と、を設けたことを特徴としている。

【０００９】

【作用】本発明によれば、車両位置情報を誘導経路記憶
手段のノード列と照合して車両が誘導経路上にないと判
別されたとき、車両位置情報に基づき、誘導経路記憶手
段のノード列と地図データ記憶手段の地図データを参照
して、車両の走行中の道路が車両進行方向に見て車両位
置の前方で誘導経路と出会うか判別し、出会うと判別し
たとき、車両位置情報に基づき、誘導経路記憶手段のノ
ード列と地図データ記憶手段の地図データを参照して、
車両の走行中の道路が誘導経路と出会う交差点ノード、
該交差点ノードに対する進入ノード及び誘導経路上の目
的地側への脱出ノードを抽出するとともに、抽出手段で
抽出された交差点ノード、進入ノード、脱出ノードの位
置関係から、当該交差点での走行すべき方向を求め、所
定の交差点走行方向案内を行う。これにより、運転者
は、誘導経路から外れても、走行中の道路が誘導経路と
出会う交差点において、どの方向に進めば、正しく誘導
経路に乗り、かつ、目的地へ向かうことができるか容易
に把握できる。

【００１０】

【実施例】図１は本発明に係わる車載ナビゲータの要部
ブロック図である。

【００１１】図において、１は地図データ記憶手段とな
るＣＤ−ＲＯＭ、２は操作盤であり、左、右、上、下方
向のカーソルキー、経路案内モード設定キー、出発地設
定キー、目的地設定キー、地図検索，拡大／縮小用のキ
ー、スタートキー等を備えている。３は所定の基準方位
から見た車両進行方向の方位を検出し方位信号を出力す
る方位センサ、４は一定距離走行する毎に一定距離走行
したことを示すパルスを出力する距離センサ、５は自立
航法による車両位置計算用ＣＰＵで、方位センサ３，距
離センサ４から入力されるそれぞれの信号を用いて出発
地から積算により車両の現在位置（経度、緯度）を算出
する。６はＣＲＴディスプレイ装置であり、映像信号を
入力して画面に地図を、カーソルマーク、車両位置マー
ク、強調誘導経路、警告情報などとともに表示する。

【００１２】１０は出発地と目的地から最適な誘導経路
をシュミレーション計算により決定したり、車両位置周
辺の地図画像を、必要によりカーソルマーク、車両位置
マーク、強調誘導経路、交差点案内画像などとともにＣ
ＲＴディスプレイ装置６の画面に表示させたり、交差点
案内情報を音声出力したりするナビゲーションコントロ
ーラである。この内、１１はＣＤ−ＲＯＭ１から読み出
した地図データを一時的に格納するバッファメモリ、１
２は投影法によるマップマッチングで現在位置を修正す
る現在位置修正部であり、車両位置計算用ＣＰＵ５から
現在位置データを入力する度に、地図データを参照して
近くの道路上に修正する。１３は走行道路・存在リンク
検出部であり、現在位置修正部１２からの修正現在位置
データと方位センサ３からの方位信号を入力し、地図デ
ータ中の道路データ（図１１参照）を参照して、車両が
現在走行中の道路を走行道路リンクとして検出するとと
もに、該走行道路リンク上で、車両進行方向に見て車両
位置の直前と直後に存在するノードを各々前方ノードと
後方ノードとして、これら前方ノードと後方ノードの対
から成る存在リンクを検出する。前方ノード、後方ノー
ドは経度、緯度の座標から成る。

【００１３】１４はカーソル位置計算部であり、操作盤
２のカーソルキー、地図検索，拡大／縮小用のキー等で
地図の選択操作やカーソル操作がなされたとき、画面上
の地図の中央に相当する経度と緯度を計算してカーソル
位置として出力する。１５は地図描画制御部であり、走
行開始前において、操作盤２の地図検索，拡大／縮小用
等のキーで選択された所望の地図データ（周辺の地図デ
ータを含めてもよい）をＣＤ−ＲＯＭ１からバッファメ
モリ１１に読み出すとともに後述する第１Ｖ−ＲＡＭに
地図画像を描画したり、カーソル操作に応じてカーソル
位置計算部１４から入力されるカーソル位置が変化する
のに従い、必要により新たな地図データをＣＤ−ＲＯＭ
１からバッファメモリ１１に読み出しながら常にカーソ
ル位置が中央となるように第１Ｖ−ＲＡＭの地図画像を
書き換え、かつ、第１Ｖ−ＲＡＭの中央にカーソルマー
クを描画する。また、地図描画制御部１５は走行中（操
作盤２のスタートキーの押圧後）、現在位置修正部１２
から出力される修正現在位置データが変化するのに従
い、必要により新たな地図データをＣＤ−ＲＯＭ１から
バッファメモリ１１に読み出しながら現在位置が中央と
なるように第１Ｖ−ＲＡＭの地図画像を書き換える。ま
た、地図描画制御部１５は走行中、修正現在位置データ
に基づき車両位置マークを第１Ｖ−ＲＡＭの中央に描画
するとともに、経路案内モードにおいて、後述する誘導
経路メモリに記憶された誘導経路データの中から、現在
第１Ｖ−ＲＡＭに描画されている地図画像の範囲に入る
誘導経路データを入力して、他の道路とは異なる色で強
調した誘導経路を描画する。

【００１４】１６は出発地・目的地設定部であり、走行
開始前に、操作盤２で経路案内モードとされ、該操作盤
２の操作で画面中央のカーソルが出発地と一致されたあ
と、出発地設定キーが押圧されると、その時点でのカー
ソル位置計算部１４の出力を出発地データとして設定
し、操作盤２の操作で画面中央のカーソルが目的地と一
致されたあと、目的地設定キーが押圧されると、その時
点でのカーソル位置計算部１４の出力を目的地データと
して設定する。

【００１５】１７は誘導経路探索部であり、経路案内モ
ード下で、出発地と目的地の設定操作がなされると、出
発地・目的地設定部１６から出発地データと目的地デー
タを入力し、ＣＤ−ＲＯＭ１からバッファメモリ１１に
出発地から目的地までの数々の地図データを読み出すと
ともに、読み出した地図データを参照して、様々の経路
でのシュミレーション計算を行い、例えば最短距離を指
標として、出発地から目的地に至る最適な誘導経路を求
め、該誘導経路を構成するひと連なりのノード列（各ノ
ードは経度、緯度の座標と交差点か否かを示す交差点識
別フラグを含む）を出発地データ及び目的地データとと
もに、誘導経路データとして後述する誘導経路メモリに
記憶させる。ノード列の各ノードは地図データのノード
リスト（図１１のＮＤＤＴ参照）の中から抽出したもの
である。

【００１６】１８は誘導経路データを記憶する誘導経路
メモリであり、誘導経路探索部１７で求められたノード
列が、出発地データと目的地データを除いて例えば１６
³ −２個のノードから成るとき、図２に示す如く、アド
レスＦ０００_H に出発地データが記憶され、アドレスＦ
００１_H 〜ＦＦＦＥ_H には、アドレスＦ００１_H に誘導
経路上で出発地に一番近いノード、アドレスＦ００２_H
に誘導経路上で出発地に二番目に近いノードという具合
にして、ノード列が順に記憶される。そして、最後尾の
アドレスＦＦＦＦ_H に目的地データが記憶される。

【００１７】なお、この実施例では、誘導経路メモリ１
８に格納される出発地データと目的地データは、図３に
示す如く、出発地・目的地設定部１６で設定された実際
の出発地Ｓと目的地Ｏ（これらは、通常、地図データ中
のノードと一致しない）に最も近い誘導経路の延長上の
ノードＮ_S とＮ_O （経度、緯度の座標と交差点か否かを
示す交差点識別フラグを含む）とされるものとする。

【００１８】１９は第１判別部であり、走行道路・存在
リンク検出部１３から存在リンク情報（前方ノードと後
方ノード）を入力して誘導経路メモリ１８に記憶された
ノード列と照合し、前方ノード及び後方ノードと同一の
ノードがあるか判別して、車両が誘導経路上にあるか判
別する。

【００１９】２０は第２判別部であり、車両が誘導経路
上にないとき、走行道路・存在リンク検出部１３から入
力した走行道路リンク情報に基づき、誘導経路メモリ１
８に記憶されたノード列と地図データを参照して、車両
の走行中の道路が車両進行方向に見て車両位置の前方で
誘導経路と出会うか判別する。具体的には、走行道路リ
ンクを構成するノードで、車両進行方向に見て車両位置
の前方にあるノードの中に、誘導経路を構成するノード
列中のノードと一致するものがあるか判別する。

【００２０】２１は抽出部であり、車両が誘導経路上に
あるとき、走行道路・存在リンク検出部１３から入力し
た前方ノードに基づき、誘導経路メモリ１８に記憶され
たノード列を参照して、車両進行方向に見て車両位置の
一番近くにある交差点ノードと、該交差点ノードに対す
る進入ノード及び誘導経路上の目的地側への脱出ノード
を抽出する。具体的には、ノード列の交差点識別フラグ
をチェックして、前方ノードと同一なノードの交差点識
別フラグが立っているときは、このノードを車両位置の
一番近くにある交差点ノードとして抽出し、前方ノード
と同一なノードの交差点識別フラグが落ちているとき
は、前方ノードと同一なノードよりアドレスの大きい方
で最初に交差点識別フラグが立っているノードを、車両
位置に一番近くにある交差点ノードとして抽出する。そ
して、誘導経路メモリ１８上で、抽出した交差点ノード
の１つ前のアドレスのノードを進入ノード、１つ後のア
ドレスのノードを脱出ノードとする。

【００２１】なお、誘導経路メモリ１８のノード列に、
交差点識別フラグを含めないときは、誘導経路メモリ１
８から前方ノードと同一なノード以降の各アドレスのノ
ードを順に読み出し、地図データ中のノードリストＮＤ
ＤＴ（図１１参照）の中の同一ノードを探して交差点識
別フラグをチェックし、最初に交差点識別フラグの立っ
ているノードを車両位置の一番近くにある交差点ノード
として抽出すればよい。

【００２２】また、抽出部２１は、車両が誘導経路上に
ないが、走行中の道路が誘導経路と出会うとき、走行道
路・存在リンク検出部１３から入力した走行道路リンク
情報に基づき、誘導経路メモリ１８に記憶されたノード
列と地図データを参照して、車両の走行中の道路が車両
進行方向に見て車両位置の前方で誘導経路と出会う交差
点ノード、該交差点ノードに対する進入ノード及び誘導
経路上の目的地側への脱出ノードを抽出する。具体的に
は、走行道路リンクを構成するノードで、車両進行方向
に見て車両位置の前方にあり、誘導経路を構成するノー
ド列中のノードと一致するものを交差点ノード、該交差
点ノードとリンクを成す他の全てのノード（交差点構成
ノード、図１１のＣＲＤＴ参照）の中で、走行道路リン
クを構成するノードの中に存在し、かつ、車両位置に近
い方のノードを進入ノード、同じく交差点構成ノードの
中で、誘導経路を構成するノード列の中に存在し、か
つ、目的地に近い方のノード（誘導経路メモリ上でアド
レスの大きい方のノード）を脱出ノードとする。

【００２３】２２は走行方向計算部であり、抽出部２１
で抽出された交差点ノード、進入ノード、脱出ノードに
基づき、これらの位置関係から当該交差点での走行すべ
き方向（直進、左折、右折）を検出する。具体的には、
図４に示す如く、交差点ノードを中心とし、該交差点ノ
ードから進入ノード方向に延長した半直線を基準方向と
して、時計回りに脱出ノードの角度θを求め、 とする。

【００２４】２３は距離計算部であり、車両が誘導経路
上にあるとき、修正現在位置データと走行道路・存在リ
ンク検出部１３で検出された前方ノードに基づき誘導経
路メモリ１８のノード列を参照して、車両位置から抽出
部２１で抽出された交差点ノードまでの誘導経路に沿っ
た距離を求める。また、距離計算部２３は、車両が誘導
経路上にないが、走行中の道路が誘導経路と出会うと
き、修正現在位置データと走行道路・存在リンク検出部
１３で検出された走行道路リンク及び前方ノードに基づ
き、地図データ中の道路データを参照して、車両位置か
ら抽出部２１で抽出された交差点ノードまでの走行中の
道路に沿った距離を求める。

【００２５】２４は通過判定部であり、車両が抽出部２
１で抽出された交差点ノードを通過したか否かを判定す
る。具体的には、走行道路・存在リンク検出部１３で検
出された後方ノードが抽出部２１で抽出された交差点ノ
ードと一致したとき、交差点を通過したと判定する。

【００２６】２５は交差点案内制御部であり、第１判別
部１９で車両が誘導経路上に乗ったことが判別される
か、誘導経路上に乗った状態で通過判定部２３が或る交
差点を通過したことを判定すると、抽出部２１へ通常用
抽出指令、距離計算部２３へ通常用計算指令を出力した
あと、該抽出部２１から入力した交差点ノードに基づき
地図データ中の道路データを参照して、当該交差点ノー
ドとリンクを構成する他の全てのノード（交差点構成ノ
ード）を求め、また、走行方向計算部２２から走行方向
情報を入力するとともに距離計算部２３から距離情報を
入力し、後述する第２Ｖ−ＲＡＭに、交差点ノード及び
交差点構成ノードに基づく交差点の拡大形状、走行方向
情報に基づく所定の走行方向矢印パターン及び走行方向
文字（「直進」、「左折」、「右折」のいずれか）、距
離情報に基づく交差点への接近距離文字（「あと○○
ｍ」の如く）を含む通常の交差点走行方向案内画像を描
画し、後述する合成部へ出力させる。

【００２７】また交差点案内制御部２５は、第１判別部
１９で車両が誘導経路から外れたことが判別されると、
第２判別部２０に判別指令を出力し、該第２判別部２０
で走行中の道路が誘導経路と出会うことが判別される
と、抽出部２１へ復帰用抽出指令、距離計算部２３へ復
帰用計算指令を出力したあと、抽出部２１から入力した
交差点ノードに基づき地図データ中の道路データを参照
して、当該交差点ノードとリンクを構成する他の全ての
ノード（交差点構成ノード）を求め、また、走行方向計
算部２２から走行方向情報を入力するとともに距離計算
部２３から距離情報を入力し、後述する第２Ｖ−ＲＡＭ
に、交差点ノード及び交差点構成ノードに基づく交差点
の拡大形状、走行方向情報に基づく所定の走行方向矢印
パターン及び走行方向文字、距離情報に基づく交差点へ
の接近距離文字を含む復帰用交差点走行方向案内画像を
描画し、後述する合成部へ出力させる。

【００２８】更に、交差点案内制御部２５は、交差点走
行方向案内画像表示中の交差点までの距離が１５０ｍ、
１００ｍ、５０ｍのいずれかの点を車両が通過したと
き、各々、「１５０ｍ先で直進（または左折または右
折）して下さい」、「１００ｍ先で直進（または左折ま
たは右折）して下さい」、「５０ｍ先で直進（または左
折または右折）して下さい」の音声出力を行わせるため
の音声出力指令を後述する音声合成部へ出力する。

【００２９】２６は第１Ｖ−ＲＡＭであり、地図描画制
御部１５で描画された地図画像（走行開始前におけるカ
ーソル操作時はカーソルマークを含み、経路案内モード
下で走行中は、車両位置マークと、他の道路と色違いの
強調誘導経路を含む）を格納する。２７は第２Ｖ−ＲＡ
Ｍであり、交差点案内制御部２５で描画された交差点走
行方向案内画像を格納する。２８は合成部であり、通常
時は第１Ｖ−ＲＡＭ２６から読み出した地図画像を出力
し、交差点案内制御部２５から合成指令を入力したとき
は、第１Ｖ−ＲＡＭ２６から読み出した地図画像に第２
Ｖ−ＲＡＭ２７から読み出した交差点走行方向案内画像
を合成して出力する。

【００３０】なお、第２Ｖ−ＲＡＭ２７に描画される交
差点走行方向案内画像は、画面の例えば１２分の１の大
きさを持ち、合成部２８で地図画像の左上隅に合成され
るものとする。

【００３１】２９は合成部２８から出力された画像デー
タを映像信号に変換してＣＲＴディスプレイ装置６へ出
力する映像変換部である。

【００３２】３０は音声合成部であり、交差点案内制御
部２５から音声出力指令を入力すると、該音声出力指令
の種類に応じて、音声合成により「１５０ｍ先で直進
（または左折または右折）して下さい」、または、「１
００ｍ先で直進（または左折または右折）して下さ
い」、または、「５０ｍ先で直進（または左折または右
折）して下さい」の音声信号を発生する。３１は音声合
成部３０から入力した音声信号を増幅するアンプ、３２
はアンプ３１で増幅後の音声信号を音響変換するスピー
カである。

【００３３】図５〜図７はナビゲーションコントローラ
１０の動作を示す流れ図、図８はナビゲーションコント
ローラ１０による交差点走行方向案内動作の説明図、図
９と図１０はＣＲＴディスプレイ装置６の表示画面の説
明図であり、以下、これらの図に従って説明する。

【００３４】まず、操作盤２の地図検索，拡大／縮小用
のキー等の操作で所望の縮尺で所望エリアの地図の選択
操作を行うと、地図描画制御部１５はＣＤ−ＲＯＭ１か
ら所望の地図データをバッファメモリ１１に読み出すと
ともに、第１Ｖ−ＲＡＭ２６に地図画像を描画する。第
１Ｖ−ＲＡＭ２６に描画された地図画像データは合成部
２８を介して映像変換部２９へ出力され、該映像変換部
２９で映像信号に変換されてＣＲＴディスプレイ装置６
へ出力される。ＣＲＴディスプレイ装置６は入力した映
像信号に基づき画面に地図を表示する（図５のステップ
１０１、１０２）。続いて、操作盤２で経路案内モード
の設定操作がなされたあと、操作盤２のカーソルキーが
操作されると、カーソル位置計算部１４がカーソル位置
（経度、緯度の座標）を計算し（ステップ１０３〜１０
５）、地図描画制御部１５はカーソル位置の変化に従
い、ＣＤ−ＲＯＭ１から所定の地図データをバッファメ
モリ１１に読み出しながら第１Ｖ−ＲＡＭ２６に、中央
が常にカーソル位置となるようにして地図画像を描画す
るとともに、第１Ｖ−ＲＡＭ２６の中央にカーソルマー
クを描画する。この結果、画面の中央にカーソルマーク
が表示された状態で画面の地図がカーソル操作に従い移
動する（ステップ１０６〜１０８）。

【００３５】画面のカーソルマークが目的地に来たとこ
ろで、カーソル操作を一端止め、操作盤２の目的地設定
キーを押圧すると、出発地・目的地設定部１６がその時
点でカーソル位置計算部１４から出力されているカーソ
ル位置データを目的地データとして設定・登録する（ス
テップ１０９、１１０）。続いて、再度、カーソル操作
を行い画面の地図を移動させ、カーソルマークが出発地
に来たところで、カーソル操作を一端止め、操作盤２の
出発地設定キーを押圧すると、出発地・目的地設定部１
６がその時点でカーソル位置計算部１４から出力されて
いるカーソル位置データを出発地データとして設定・登
録する（ステップ１１２、１１３）。

【００３６】このようにして、出発地データと目的地デ
ータの設定・登録が終了すと、誘導経路探索部１７が出
発地データと目的地データに基づき、ＣＤ−ＲＯＭ１よ
り出発地から目的地に至る地図データをバッファメモリ
１１に読み出しながらシュミレーション計算を繰り返し
て例えば最短距離を指標にした最適な誘導経路を探索
し、該誘導経路を構成するひと連なりのノード列を先頭
の出発地データ（ここではノードＮ_s 、図３参照）及び
最後尾の目的地データ（ここではノードＮ_O 、図３参
照）とともに誘導経路メモリ１８に記憶させる（ステッ
プ１１４〜１１６）。誘導経路を構成するノード（出発
地データと目的地データを除く）が１６³ −２個あると
き、誘導経路メモリ１８の内容は図２の如くなる。

【００３７】次いで、操作盤２でスタートキーを押圧す
ると、地図描画制御部１５は出発地周辺の地図データを
ＣＤ−ＲＯＭ１からバッファメモリ１１に読み出すとと
もに、中央が出発地となるように第１Ｖ−ＲＡＭ２６に
地図画像を描画し、かつ、第１Ｖ−ＲＡＭ２６の中央に
車両位置マークを描画する。このとき、画面には中央の
出発地に車両位置マークのある出発地周辺の地図が表示
される（ステップ１１７〜１１９）。そして、地図描画
制御部１５は誘導経路メモリ１８に記憶された誘導経路
データの内、画面の地図表示エリアに入っているノード
（出発地データを含む）を読み出し、これらのデータに
基づき他の道路とは異なる色で第１Ｖ−ＲＡＭ２６上に
経路案内用の強調誘導経路の描画を行う（ステップ１２
０）。この結果、画面には誘導経路が他の道路とは異な
る色で表示されるので、一目でどの道路に沿って走行す
ればよいか判ることになる。

【００３８】走行を開始すると、一定距離走行する毎に
車両位置計算用ＣＰＵ５が車両の現在位置を計算して現
在位置データを現在位置修正部１２へ出力する。現在位
置修正部１２は現在位置データを入力する度に、投影法
によるマップマッチングで現在位置が道路上となるよう
に修正し、修正現在位置データを地図描画制御部１５と
走行道路・存在リンク検出部１３へ出力する（ステップ
１２１、１２２）。地図描画制御部１５は修正現在位置
データを入力すると、ＣＤ−ＲＯＭ１から修正現在位置
データを含む所定の地図データをバッファメモリ１１に
読み出しながら第１Ｖ−ＲＡＭ２６上に、中央が車両位
置となるように地図画像を描画し、かつ、第１Ｖ−ＲＡ
Ｍ２６の中央に車両位置マークを描画する。そして、誘
導経路メモリ１８に記憶された誘導経路データの内、画
面の地図表示エリアに入っているノードと出発地データ
を読み出し、これらのデータに基づき他の道路とは異な
る色で第１Ｖ−ＲＡＭ２６上に案内誘導経路の描画を行
う。この結果、画面の地図は車両の走行につれて、中央
が常に車両位置となるように移動していく（ステップ１
２３〜１２５）。

【００３９】一方、修正現在位置データを入力した走行
道路・存在リンク検出部１３は、方位センサ３から入力
した方位信号と合わせて、バッファメモリ１１に格納さ
れた地図データ中の道路データを参照して、車両が現在
走行中の道路リンクを走行道路リンクとして検出すると
ともに、該道路リンク上で、車両進行方向に見て車両位
置の直前に存在するノードと、車両進行方向に見て車両
位置の直後に存在するノードを探し、各々、前方ノード
と後方ノードとして、これら前方ノードと後方ノードの
対から成る存在リンクを検出し、存在リンク情報を第１
判別部１９、第２判別部２０、抽出部２１、距離計算部
２３、通過判定部２４等へ出力し、走行道路リンク情報
を第２判別部、距離計算部２３、交差点案内制御部２５
等へ出力する（ステップ１２６）。初め、走行道路リン
クはＲＤ₁ 、前方ノードはＮ₁ 、後方ノードはＮ_S とな
る（図８参照）。

【００４０】第１判別部１９は存在リンクを入力する
と、前方ノードと後方ノードを誘導経路メモリ１８に記
憶された誘導経路データと照合し、前方ノードと後方ノ
ードのいずれも、各々、同一なノードが存在するかチェ
ックすることで、車両が誘導経路上に存在するか判別す
る（図６のステップ２０１）。誘導経路上に存在すると
判別されたとき、交差点案内制御部２５は、それまで交
差点走行方向の案内をしていないので（ステップ２０
２、２０３でＮＯの判断）、通常用抽出指令を抽出部２
１に与え、通常用計算指令を距離計算部２３に与える。
通常用抽出指令を受けた抽出部２１は、走行道路・存在
リンク検出部１３から入力した前方ノードに基づき誘導
経路メモリ１８に記憶されたノード列を参照して、車両
進行方向に見て車両位置の一番近くにある交差点に係る
交差点ノードと、該交差点に対する進入ノード及び誘導
経路上で目的地側への脱出ノードを抽出する（ステップ
２０４）。ここでは図８に示す如く、車両進行方向に見
て車両位置の一番近くにある交差点がＣＰ₁ であり、交
差点ノードＮ₃ 、進入ノードＮ₂ 、脱出ノードＮ₄ が抽
出される（若し、車両進行方向に見て車両位置の一番近
くにある交差点がノードＮ₁ のときは、進入ノード
Ｎ_S 、脱出ノードＮ₂ となる）。

【００４１】抽出部２１での抽出動作が終わると、走行
方向計算部２２は、交差点ノードＮ₃ 、進入ノード
Ｎ₂ 、脱出ノードＮ₄ に基づき所定の計算を行って、こ
れらのノードの位置関係から図４に示す如く場合分けを
することで当該交差点での走行すべき方向を求める（ス
テップ２０５）。ここでは、求めた走行方向は左折とな
る。また、通常用計算指令を受けた距離計算部２３は、
現在位置修正部１２から入力した修正現在位置データと
走行道路・存在リンク検出部１３で検出された前方ノー
ドに基づき誘導経路メモリ１８のノード列を参照して、
車両位置から交差点ＣＰ₁ までの誘導経路に沿った距離
を求める（ステップ２０６）。ここでは１０６ｍであっ
たとする。

【００４２】次いで、交差点案内制御部２５は、抽出部
２１から入力した交差点ノードＮ₃ に基づき地図データ
中の道路データを参照して、当該交差点ノードＮ₃ とリ
ンクを構成する他の全てのノード（交差点構成ノード）
Ｎ₂ ，Ｎ₄ ，Ｎ_a ，Ｎ_b を求め、また、走行方向計算部
２２から走行方向情報（左折）を入力するとともに距離
計算部２３から距離情報（１０６ｍ）を入力し、第２Ｖ
−ＲＡＭ２７に、交差点ノード及び交差点構成ノードに
基づく交差点ＣＰ₁ の拡大形状、走行方向情報に基づく
左折を表す走行方向矢印パターン及び「左折」の走行方
向文字、距離情報に基づく「あと１０６ｍ」の交差点Ｃ
Ｐ₁ への接近距離文字を含む通常の交差点走行方向案内
画像を描画したあと、合成指令を合成部２８へ出力する
（ステップ２０７）。但し、交差点案内制御部２５は、
交差点ＣＰ₁ までの距離が１５０ｍ、１００ｍ、５０ｍ
のいずれも点も通過していないので、音声出力指令は出
力しない（ステップ２０８でＮＯの判断）。

【００４３】合成指令を入力した合成部２８は、第１Ｖ
−ＲＡＭ２６から読み出した地図画像に第２Ｖ−ＲＡＭ
２７から読み出した通常の交差点走行方向案内画像を合
成して、映像変換部２９へ出力する。この結果、ＣＲＴ
ディスプレイ装置６の画面には図９（１）の如く、地図
画像中に通常の交差点走行方向案内画像が写し出され
る。よって、運転者は１０６ｍ先にある交差点ＣＰ₁ を
左折すれば正しく誘導経路上を目的地に向かって走行で
きることが判る。若し、走行方向計算部２２の求めた走
行方向が直進のとき、画面は図９（２）の如くなり、右
折のとき図９（３）の如くなる。

【００４４】ステップ２０８でＮＯと判断したあと、ナ
ビゲーションコントローラ１０は図５のステップ１２１
に戻り、車両位置計算用ＣＰＵ５から次の現在位置デー
タを入力して、現在位置の修正、現在位置の変化に従う
地図の移動、車両位置マークと強調誘導経路の書き改
め、走行道路リンク、存在リンクの検出等を行う（ステ
ップ１２２〜１２６）。ここで、修正現在位置がノード
Ｎ₁ を過ぎれば、存在リンクの前方ノードがノード
Ｎ₂ 、後方ノードがノードＮ₁ となる。そして、図６の
フローに移って、再び、第１判別部１９で車両が誘導経
路上に存在するか判別する（ステップ２０１）。ＹＥＳ
のとき、既に通常の交差点走行方向案内をしているので
（ステップ２０２でＹＥＳの判断）、交差点案内制御部
２５は抽出部２１に対する抽出指令出力をしない。この
とき、通過判定部２４が、走行道路・存在リンク検出部
１３で今回検出された後方ノードＮ₁ が抽出部２１で先
に抽出された交差点ノードＮ₃ と一致するか判断し、交
差点ＣＰ₁ を通過したか判定する（ステップ２０９）。
ここではＮＯなので、交差点案内制御部２５は距離計算
部２３に対し通常用計算指令を出力し、該指令を受けた
距離計算部２３は現在位置修正部１２から新たに入力し
た修正現在位置データと走行道路・存在リンク検出部１
３から入力した前方ノードに基づき、交差点ＣＰ₁ まで
の距離を計算する（ステップ２１０）。ここでは９８ｍ
であったとする。

【００４５】次いで、交差点案内制御部２５は、距離計
算部２３から新たに入力した距離情報（９８ｍ）に基づ
き、第２Ｖ−ＲＡＭ２７に描画した交差点への接近距離
文字を「あと９８ｍ」に書き換える（ステップ２１
１）。この結果、画面の交差点への接近距離文字が「あ
と９８ｍ」に変わり、運転者は左折すべき交差点ＣＰ₁
までの距離をリアルタイムで確認することができる。

【００４６】次いで、交差点案内制御部２５は、交差点
ＣＰ₁ までの距離が１００ｍの点を通過したので、所定
の音声出力指令を音声合成部３０へ出力し、「１００ｍ
先で左折して下さい」の音声信号を合成させてアンプ３
１へ出力させる（ステップ２０８、２１２）。音声信号
を入力したアンプ３１は増幅後、スピーカ３２へ出力
し、音響変換させる。この結果、運転者は交差点走行方
向案内音声を聞くことで、画面を見ていなくても１００
ｍ先の交差点ＣＰ₁ を左折すればよいことが判る。

【００４７】ステップ２１２の処理をしたあと、ナビゲ
ーションコントローラ１０は図５のステップ１２１に戻
り、車両位置計算用ＣＰＵ５から次の現在位置データを
入力して、現在位置の修正、現在位置の変化に従う地図
の移動、車両位置マークと強調誘導経路の書き改め、走
行道路リンク、存在リンクの検出等を行う（ステップ１
２２〜１２６）。そして、図６のフローに移り、車両が
誘導経路上に乗っていれば（ステップ２０１でＹＥＳの
判断）、通常の交差点走行方向案内中なので、交差点通
過判定を行い（ステップ２０２、２０９）、まだ通過し
ていなければ、車両位置から交差点ＣＰ₁ までの距離を
計算し（ステップ２１０）、例えば９０ｍであったと
き、画面の交差点走行方向案内画像中の接近距離文字を
「あと９０ｍ」に変える（ステップ２１１）。但し、今
回は、９８ｍから９０ｍへの変化なので、交差点案内制
御部２５は音声出力指令を出力しない（ステップ２０８
でＮＯの判断）。

【００４８】以下、同様にして車両の走行で車両位置が
交差点ＣＰ₁ に接近するに従い、画面の交差点走行方向
案内画像中の接近距離文字をリアルタイムで変化させて
いき、途中、交差点ＣＰ₁ まで５０ｍの点を通過したと
き、「５０ｍ先で左折して下さい」の案内音声を出力さ
せる。

【００４９】画面と音声による交差点走行方向案内によ
り、運転者は正確に交差点ＣＰ₁ で誘導経路に沿った方
向に曲がることができる。

【００５０】車両が交差点ＣＰ₁ を誘導経路に沿って曲
がったとき（図８の矢印Ａ参照）、走行道路・存在リン
ク検出部１３は図５のステップ１２６で走行道路リンク
ＲＤ₂ 、前方ノードＮ₄ 、後方ノードＮ₃ を検出する。
すると、図６のステップ２０９において、通過判定部２
４は後方ノードが先に抽出部２１で抽出された交差点ノ
ードＮ₃ と一致するので、交差点を通過したと判定す
る。このとき、交差点案内制御部２５は、合成部２８に
合成停止指令を出力して今回の交差点ＣＰ₁ に関する通
常の交差点走行方向案内表示を終了させる（ステップ２
１３）。合成停止指令を入力した合成部２８は、第１Ｖ
−ＲＡＭ２６から読み出した地図画像だけ映像変換部２
９へ出力する。よって、画面は一時的に地図画像だけと
なる。

【００５１】合成停止指令を出力したあと、交差点案内
制御部２５は新たな通常用抽出指令を抽出部２１へ出力
するとともに通常用計算指令を距離計算部２３へ出力
し、前述と全く同様にして、誘導経路上で車両進行方向
に見て一番近くにある次の交差点ＣＰ₂ に関し、所定の
通常の交差点走行方向案内画像の表示制御と交差点走行
方向音声案内制御を行い、車両が交差点ＣＰ₂ を正しく
通過したところで通常の交差点走行方向案内画像の表示
停止制御を行うという具合にして、以下、同様の処理を
目的地まで繰り返す。

【００５２】よって、運転者は画面の交差点走行方向案
内画像や交差点走行方向案内音声に従って、各交差点を
直進または左折または右折していくだけで、容易に誘導
経路に沿った走行を行うことができる。

【００５３】なお、画面に交差点ＣＰ₁ に関する通常の
交差点走行方向案内画像が表示されている状態で、運転
者が左折すべき交差点ＣＰ₁ を誤って直進してしまう
と、走行道路・存在リンク検出部１３で検出される前方
ノードがノードＮ_b 、後方ノードがノードＮ₃ となるの
で、第１判別部１９は図６のステップ２０１で車両が誘
導経路から外れたと判別する。このとき、交差点案内制
御部２５は、それまで通常の交差点走行方向案画像を表
示させていたので、合成停止指令を合成部２８に与えて
通常の交差点走行方向案画像を消させる（図７のステッ
プ３０１、３０２）。これにより、運転者は車両が誘導
経路から外れたことが判り、誘導経路に復帰するための
適切な処置を取ることかできる。

【００５４】ステップ３０２の後、交差点案内制御部２
５は第２判別部２０に判別指令を与え、該判別指令を受
けた第２判別部２０は走行道路・存在リンク検出部１３
から入力した走行道路リンクＲＤ₁ と前方ノードＮ_b に
基づき、誘導経路メモリ１８のノード列とバッファメモ
リ１１の地図データ中の道路データを参照して、車両の
走行中の道路上で、車両進行方向に見て車両位置の前方
で誘導経路と出会うか判別する（ステップ３０３）。具
体的には、走行道路リンクＲＤ₁ を構成するノードの中
に、車両進行方向に見て車両位置の前方で誘導経路を構
成するノード列中のノードと一致するものがあるか判別
する。

【００５５】ここでは、ＮＯなので、ナビゲーションコ
ントローラ１０は、図５のステップ１２１に戻り、車両
位置計算用ＣＰＵ５から次の現在位置データを入力し
て、現在位置の修正、現在位置の変化に従う地図の移
動、車両位置マークと強調誘導経路の書き改め、走行道
路リンク、存在リンクの検出等を行う（ステップ１２２
〜１２６）。そして、図６のステップ２０１で誘導経路
上に存在するか判別し、ＮＯのままであれば、交差点案
内制御部２５は図７のステップ３０１で通常の交差点走
行方向案内中か判別する。ここではＮＯなので、更に、
復帰用交差点走行方向案内中か判別し（ステップ３０
４）、ＮＯなので、第２判別部２０に再度判別指令を出
力して、車両の走行中の道路上で、車両進行方向に見て
車両位置の前方で誘導経路と出会うか判別させる（ステ
ップ３０３）。まだ、出会わない時、図５のステップ１
２１に戻る。

【００５６】その後、運転者が誘導経路に戻るため、交
差点ＣＰ₅ で左折し車両位置がノードＮ_f とＮ_c の間に
来ると（図８の矢印Ｂ参照）、図５のステップ１２６に
おいて、走行道路・存在リンク検出部１３は、走行道路
リンクＲＤ₄ 、前方ノードＮ_f 、後方ノードＮ_c を検出
する。すると、走行道路リンクＲＤ₄ 上で車両進行方向
に見て車両位置の前方に誘導経路と出会う交差点ＣＰ₃
（ノードＮ₈ ）が存在するので、第２判別部２０は図７
のステップ３０３でＹＥＳと判断する。このとき、交差
点案内制御部２５は復帰用抽出指令を抽出部２１に出力
するとともに、復帰用計算指令を距離計算部２３に出力
する。また、交差点案内制御部２５は走行道路・存在リ
ンク検出部１３から今回検出された走行道路リンクＲＤ
₄ を入力する。

【００５７】復帰用抽出指令を入力した抽出部２１は、
走行道路・存在リンク検出部１３から入力した走行道路
リンク情報に基づき、誘導経路メモリ１８に記憶された
ノード列とバッファメモリ１１の地図データ中の道路デ
ータを参照して、車両の走行中の道路が車両進行方向前
方で誘導経路と出会う交差点の交差点ノード、該交差点
ノードに対する進入ノード及び誘導経路上の目的地側へ
の脱出ノードを抽出する（図７のステップ３０５）。具
体的には、走行道路リンクＲＤ₄ を構成するノード
Ｎ_e ，Ｎ_c ，Ｎ_f ，Ｎ₈ ，Ｎ_h の中で、車両進行方向に
見て車両位置の前方にあり、誘導経路を構成するノード
列中のノードと一致するノードＮ₈ を交差点ノード、該
交差点ノードＮ₈ とリンクを成す他の全てのノード（交
差点構成ノード、図１１のＣＲＤＴ参照）Ｎ₇ ，Ｎ₉ ，
Ｎ_g ，Ｎ_h の中で、走行道路リンクＲＤ₄ を構成するノ
ードの中に存在し、かつ、車両位置に近い方のノードＮ
_g を進入ノード、同じく交差点構成ノードＮ₇ ，Ｎ₉ ，
Ｎ_g ，Ｎ_h の中で、誘導経路を構成するノード列の中に
存在し、かつ、目的地に近い方のノード（誘導経路メモ
リ上でアドレスの大きい方のノード）Ｎ₉ を脱出ノード
とする。

【００５８】次いで、走行方向計算部２２は、交差点ノ
ードＮ₈ 、進入ノードＮ_g 、脱出ノードＮ₉ に基づき所
定の計算を行って、これらのノードの位置関係から図４
に示す如く場合分けをすることで当該交差点での走行す
べき方向を求める（ステップ３０６）。ここでは、求め
た走行方向は右折となる。また、復帰用計算指令を受け
た距離計算部２３は、現在位置修正部１２から入力した
修正現在位置データと走行道路・存在リンク検出部１３
で検出された走行道路リンクＲＤ₄ 、前方ノードＮ_f に
基づきバッファメモリ１１の地図データ中の道路データ
を参照して、車両位置から交差点ＣＰ₃ までの走行道路
リンクＲＤ₄ に沿った距離を求める（ステップ３０
７）。ここでは、１０２ｍであったとする。

【００５９】次いで、交差点案内制御部２５は、抽出部
２１から入力した交差点ノードＮ₈ に基づき地図データ
中の道路データを参照して、当該交差点ノードＮ₈ とリ
ンクを構成する他の全てのノード（交差点構成ノード）
Ｎ₇ ，Ｎ₉ ，Ｎ_g ，Ｎ_h を求め、また、走行方向計算部
２２から走行方向情報（右折）を入力するとともに距離
計算部２３から距離情報（１０２ｍ）を入力し、第２Ｖ
−ＲＡＭ２７に、交差点ノード及び交差点構成ノードに
基づく交差点ＣＰ₃ の拡大形状、走行方向情報に基づく
右折を表す走行方向矢印パターン及び「右折」の走行方
向文字、距離情報に基づく「あと１０２ｍ」の交差点Ｃ
Ｐ₃ への接近距離文字を含む復帰用交差点走行方向案内
画像を描画したあと、合成指令を合成部２８へ出力する
（ステップ３０８）。但し、交差点案内制御部２５は、
交差点ＣＰ₃ までの距離が１５０ｍ、１００ｍ、５０ｍ
のいずれも点も通過していないので、音声出力指令は出
力しない（ステップ３０９でＮＯの判断）。

【００６０】合成指令を入力した合成部２８は、第１Ｖ
−ＲＡＭ２６から読み出した地図画像に第２Ｖ−ＲＡＭ
２７から読み出した復帰用交差点走行方向案内画像を合
成して、映像変換部２９へ出力する。この結果、ＣＲＴ
ディスプレイ装置６の画面には図１０の如く、地図画像
中に復帰用交差点走行方向案内画像が写し出される。よ
って、運転者は１０２ｍ先にある交差点ＣＰ₃ を右折す
れば正しく誘導経路に復帰し、かつ、目的地に向かって
走行できることが判る。

【００６１】ステップ３０９でＮＯと判断したあと、ナ
ビゲーションコントローラ１０は図５のステップ１２１
に戻り、車両位置計算用ＣＰＵ５から次の現在位置デー
タを入力して、現在位置の修正、現在位置の変化に従う
地図の移動、車両位置マークと強調誘導経路の書き改
め、走行道路リンク、存在リンクの検出等を行う（ステ
ップ１２２〜１２６）。車両位置がノードＮ_f を過ぎれ
ば、存在リンクの前方ノードがノードＮ_g 、後方ノード
がノードＮ_f となる。走行道路リンクはＲＤ₄ のままで
ある。そして、図６のステップ２０１で誘導経路上に存
在するか判別し、ＮＯなので、交差点案内制御部２５は
図７のステップ３０１で通常の交差点走行方向案内中か
判別し、ここでもＮＯなので、更に、復帰用交差点走行
方向案内中か判別する（ステップ３０４）。ここではＹ
ＥＳなので、交差点案内制御部２５は抽出部２１に対す
る抽出指令出力をしない。

【００６２】次いで、通過判定部２４が、走行道路・存
在リンク検出部１３で今回検出された後方ノードＮ_f が
抽出部２１で先に抽出された交差点ノードＮ₈ と一致す
るか判断することで、交差点ＣＰ₃ を通過したか判定す
る（ステップ３１０）。ここではＮＯなので、続いて、
交差点案内制御部２５は今回走行道路・存在リンク検出
部１３で検出された走行道路リンクが前回と同じか判断
する（ステップ３１１）。ここでは、ＹＥＳなので、交
差点案内制御部２５は距離計算部２３に復帰用計算指令
を出力し、該指令を受けた距離計算部２３は現在位置修
正部１２から新たに入力した修正現在位置データと、走
行道路・存在リンク検出部１３から入力した走行道路リ
ンク及び前方ノードに基づき、交差点ＣＰ₃ までの距離
を計算する（ステップ３１２）。ここでは、９３ｍであ
ったとする。

【００６３】次いで、交差点案内制御部２５は、距離計
算部２３から新たに入力した距離情報（９３ｍ）に基づ
き、第２Ｖ−ＲＡＭ２７に描画した交差点への接近距離
文字を「あと９３ｍ」に書き換える（ステップ３１
３）。この結果、画面の交差点への接近距離文字が「あ
と９３ｍ」に変わり、運転者は右折すべき交差点ＣＰ₃
までの距離をリアルタイムで確認することができる。

【００６４】次いで、交差点案内制御部２５は、交差点
ＣＰ₃ までの距離が１００ｍの点を通過したので、所定
の音声出力指令を音声合成部３０へ出力し、「１００ｍ
先で右折して下さい」の音声信号を合成させてアンプ３
１へ出力させる（ステップ３０９、３１４）。音声信号
を入力したアンプ３１は増幅後、スピーカ３２へ出力
し、音響変換させる。この結果、運転者は交差点走行方
向案内音声を聞くことで、画面を見ていなくても１００
ｍ先の交差点ＣＰ₃ を右折すればよいことが判る。

【００６５】ステップ３１４の処理をしたあと、ナビゲ
ーションコントローラ１０は図５のステップ１２１に戻
り、車両位置計算用ＣＰＵ５から次の現在位置データを
入力して、現在位置の修正、現在位置の変化に従う地図
の移動、車両位置マークと強調誘導経路の書き改め、走
行道路リンク、存在リンクの検出等を行う（ステップ１
２２〜１２６）。そして、図６のステップ２０１、図７
のステップ３０１、３０３、３０９〜３１１の処理を経
て、車両位置から交差点ＣＰ₃までの距離を計算し（ス
テップ３１２）、例えば８４ｍであったとき、画面の復
帰用交差点走行方向案内画像中の接近距離文字を「あと
８４ｍ」に変える（ステップ３１３）。但し、今回は、
９２ｍから８４ｍへの変化なので、交差点案内制御部２
５は音声出力指令を出力しない（ステップ３０９でＮＯ
の判断）。

【００６６】以下、同様にして車両の走行で車両位置が
交差点ＣＰ₃ に接近するに従い、画面の復帰用交差点走
行方向案内画像中の接近距離文字をリアルタイムで変化
させていき、途中、交差点ＣＰ₃ まで５０ｍの点を通過
したとき、「５０ｍ先で右折して下さい」の案内音声を
出力させる。

【００６７】画面と音声による交差点走行方向案内によ
り、運転者は正確に交差点ＣＰ₃ で目的地に向かう誘導
経路上に乗ることがてきる。

【００６８】車両が交差点ＣＰ₃ を右折したとき、走行
道路・存在リンク検出部１３は図５のステップ１２６で
走行道路リンクＲＤ₃ 、前方ノードＮ₉ 、後方ノードＮ
₈ を検出する。すると、図６のステップ２０１におい
て、第１判別部１９は車両が誘導経路上に存在すると判
別し、交差点案内制御部２５はそれまで復帰用交差点走
行方向案内をしていたので、合成部２８に合成停止指令
を出力して今回の交差点ＣＰ₃ に関する復帰用交差点走
行方向案内表示を終了させる（ステップ２０３、２１
４）。合成停止指令を入力した合成部２８は、第１Ｖ−
ＲＡＭ２６から読み出した地図画像だけ映像変換部２９
へ出力する。よって、画面は一時的に地図画像だけとな
る。

【００６９】合成停止指令を出力したあと、交差点案内
制御部２５は通常用抽出指令を抽出部２１へ出力すると
ともに通常用計算指令を距離計算部２３へ出力し、前述
と全く同様にして、誘導経路上で車両進行方向に見て一
番近くにある次の交差点ＣＰ₄ に関し、所定の通常の交
差点走行方向案内画像の表示制御と交差点走行方向音声
案内制御を行い、車両が交差点ＣＰ₄ を正しく通過した
ところで通常の交差点走行方向案内画像の表示停止制御
を行うという具合にして、以下、同様の処理を目的地ま
で繰り返す。

【００７０】なお、画面に交差点ＣＰ₃ に関する復帰用
交差点走行方向案内画像が表示されている状態で、運転
者が右折すべき交差点ＣＰ₃ を誤って直進してしまう
と、走行道路・存在リンク検出部１３で検出される前方
ノードがノードＮ_h 、後方ノードがノードＮ₈ となるの
で、通過判定部２４は図７のステップ３１０で車両が交
差点ＣＰ₃ を通過したと判別する。このとき、交差点案
内制御部２５は、それまで復帰用交差点走行方向案画像
を表示させていたので、合成停止指令を合成部２８に与
えて復帰用交差点走行方向案画像を消させる（図７のス
テップ３１５）。これにより、運転者は誘導経路への復
帰ができなかったことが判り、Ｕターン等の適切な処置
を取ることかできる。

【００７１】このように上記した実施例では、車両が何
らかの事情で誘導経路から外れても、走行中の道路が車
両進行方向に見て車両位置の前方で誘導経路と出会う交
差点があれば、該交差点に関し、誘導経路上の目的地方
向への走行方向案内がなされるので、画面に出発地また
は目的地が入っていなくても、運転者は、容易に、どの
方向に進めば、正しく誘導経路に乗り、かつ、目的地へ
向かうことができるか把握できる。

【００７２】なお、上記した実施例では、１つのスピー
カで走行方向案内音声を出力するようにしたが、左右２
つのスピーカを設けておき、左折案内するときは左スピ
ーカより案内音声を出力し、右折案内するときは右スピ
ーカより案内音声を出力し、直進案内をするときは左右
両スピーカから案内音声を出力するようにしてもよい。

【００７３】また、交差点走行方向案内画像では、走行
方向矢印パターンと走行方向文字の内、いずれか一方だ
け表示するようにしてもよく、更に、交差点走行方向案
内画像と交差点走行方向案内音声の内、いずれか一方だ
けで案内を行うようにしてもよい。

【００７４】また、現在位置修正部によるマップマッチ
ングは投影法に限定されず、パターンマッチング等、他
の方法で行ってもよい。

【００７５】

【発明の効果】以上本発明によれば、車両位置情報を誘
導経路記憶手段のノード列と照合して車両が誘導経路上
にないと判別されたとき、車両位置情報に基づき、誘導
経路記憶手段のノード列と地図データ記憶手段の地図デ
ータを参照して、車両の走行中の道路が車両進行方向に
見て車両位置の前方で誘導経路と出会うか判別し、出会
うと判別したとき、車両位置情報に基づき、誘導経路記
憶手段のノード列と地図データ記憶手段の地図データを
参照して、車両の走行中の道路が誘導経路と出会う交差
点ノード、該交差点ノードに対する進入ノード及び誘導
経路上の目的地側への脱出ノードを抽出するとともに、
抽出手段で抽出された交差点ノード、進入ノード、脱出
ノードの位置関係から、当該交差点での走行すべき方向
を求め、所定の交差点走行方向案内を行うように構成し
たから、運転者は、誘導経路から外れても、走行中の道
路が誘導経路と出会う交差点において、どの方向に進め
ば、正しく誘導経路に乗り、かつ、目的地へ向かうこと
ができるか容易に把握できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例に係わる車載ナビゲータの要
部ブロック図である。

【図２】図１の誘導経路メモリに記憶されたデータの構
成を示す説明図である。

【図３】図１の誘導経路メモリに記憶される出発地デー
タと目的地データの説明図である。

【図４】図１の走行方向計算部の動作を説明する説明図
である。

【図５】図１のナビゲーションコントローラの動作を示
す流れ図である。

【図６】図１のナビゲーションコントローラの動作を示
す流れ図である。

【図７】図１のナビゲーションコントローラの動作を示
す流れ図である。

【図８】図１のナビゲーションコントローラによる交差
点案内動作を説明する説明図である。

【図９】図１のＣＲＴディスプレイ装置の画面表示例を
示す説明図である。

【図１０】図１のＣＲＴディスプレイ装置の画面表示例
を示す説明図である。

【図１１】地図データ中の道路データの構成を示す説明
図である。

【符号の説明】

１ ＣＤ−ＲＯＭ ３ 方位センサ ４ 距離センサ ５ 車両位置計算用ＣＰＵ ６ ＣＲＴディスプレイ装置 １０ ナビゲーションコントローラ １３ 走行道路・存在リンク検出部 １５ 地図描画制御部 １７ 誘導経路探索部 １８ 誘導経路メモリ １９ 第１判別部 ２０ 第２判別部 ２１ 抽出部 ２２ 走行方向計算部 ２５ 交差点案内制御部 ２７ 第２Ｖ−ＲＡＭ ３０ 音声合成部 ３１ アンプ ３２ スピーカ

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 地図データを記憶した地図データ記憶手
   段と、地図データ記憶手段に記憶された地図データを参
   照して、出発地から目的地までの最適な誘導経路を構成
   するノード列を求める誘導経路探索手段と、誘導経路探
   索手段で求められた誘導経路を構成するノード列を記憶
   する誘導経路記憶手段と、車両の現在位置を検出する車
   両位置検出手段を備え、地図データ記憶手段に記憶され
   た地図データを用いて車両位置周辺の地図画像を車両位
   置マークと一緒に表示手段に表示させるとともに、誘導
   経路記憶手段に記憶されたノード列を用いて所定の経路
   案内を行う車載ナビゲータにおいて、車両位置情報を誘
   導経路記憶手段のノード列と照合して車両が誘導経路上
   にあるか判別する第１判別手段と、第１判別手段で車両
   が誘導経路上にないと判別されたとき、車両位置情報に
   基づき、誘導経路記憶手段のノード列と地図データ記憶
   手段の地図データを参照して、車両の走行中の道路が車
   両進行方向に見て車両位置の前方で誘導経路と出会うか
   判別する第２判別手段と、第２判別手段で出会うと判別
   されたとき、車両位置情報に基づき、誘導経路記憶手段
   のノード列と地図データ記憶手段の地図データを参照し
   て、車両の走行中の道路が誘導経路と出会う交差点ノー
   ド、該交差点ノードに対する進入ノード及び誘導経路上
   の目的地側への脱出ノードを抽出する抽出手段と、抽出
   手段で抽出された交差点ノード、進入ノード、脱出ノー
   ドの位置関係から、当該交差点での走行すべき方向を求
   める走行方向計算手段と、走行方向計算手段で求めた走
   行方向に基づき、所定の交差点走行方向案内を行う交差
   点走行方向案内手段と、を設けたことを特徴とする車載
   ナビゲータ。