JPH05313574A - 経路誘導方法 - Google Patents

経路誘導方法

Info

Publication number
JPH05313574A
JPH05313574A JP11730592A JP11730592A JPH05313574A JP H05313574 A JPH05313574 A JP H05313574A JP 11730592 A JP11730592 A JP 11730592A JP 11730592 A JP11730592 A JP 11730592A JP H05313574 A JPH05313574 A JP H05313574A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
route
waypoint
vehicle
guidance
data
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP11730592A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2902207B2 (ja
Inventor
Shigeo Izumi
重夫 泉
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Alpine Electronics Inc
Original Assignee
Alpine Electronics Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Alpine Electronics Inc filed Critical Alpine Electronics Inc
Priority to JP11730592A priority Critical patent/JP2902207B2/ja
Publication of JPH05313574A publication Critical patent/JPH05313574A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP2902207B2 publication Critical patent/JP2902207B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Landscapes

  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)
  • Instructional Devices (AREA)
  • Navigation (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【目的】 再探索した誘導経路が車両位置に対し不適合
とならないようにする。 【構成】 誘導経路外れ検出部19で車両が誘導経路か
ら外れたことが検出されると、再探索起点検出部22
が、地図データを参照して、走行中の道路で進行方向前
方の所定距離以上離れた地点を再探索の起点として求
め、次いで、誘導経路探索部16が地図データを参照し
て当該再探索起点から少なくともそれまで向かっていた
経由地点までを結ぶ最適な誘導経路を探索して誘導経路
メモリ17に記憶させ、その後、地図画像描画部13
は、今回再探索した誘導経路データを用いて、再探索起
点から少なくともそれまで向かっていた経由地点までを
結ぶ誘導経路を画面に表示して経路誘導を行う。

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は経路誘導方法に係り、特
に出発地と目的地の間を順に結ぶ複数の経由地点間を、
車両の走行に従い逐次経路誘導するようにした車載ナビ
ゲータの経路誘導方法に関する。
【0002】
【従来の技術】車両の走行案内を行い、運転者が所望の
目的地に容易に到達できるようにした車載ナビゲータが
ある。この車載ナビゲータにおいては、車両の位置を検
出してCD−ROMから車両位置周辺の地図データを読
み出し、V−RAMに地図画像を描画するとともに該地
図画像上の所定箇所に車両位置マークを重ねて描画し、
V−RAMの画像を映像信号に変換しながらCRTディ
スプレイ装置に出力して画面に表示する。そして、車両
の移動で現在位置が変化するのに従い、画面の車両位置
マークを移動したり、或いは車両位置マークは画面中央
に固定して地図をスクロールしたりして、常に、車両位
置周辺の地図情報が一目で判るようになっている。
【0003】CD−ROMに記憶された地図は、縮尺レ
ベルに応じて適当な大きさの経度幅、緯度幅の地域に区
切られており、道路は経度、緯度の座標で表現された頂
点(ノード)の集合で示される。2以上のノードを連結
した部分はリンクと呼ばれる。各地図に含まれる道路デ
ータは、図16に示す如く、道路リストRLDT、ノー
ドテーブルNDTB、交差点構成ノードリストCRDT
で構成されており、このうち、道路リストRLDTは、
当該道路に関し、国道、高速道路、その他の道路など道
路の種別を表すデータ、道路上の全ノード数、道路を構
成する各ノードのノードテーブルNDTB上の番号とノ
ード間の道路の幅員を表すデータなどにより構成されて
いる。第nノード番号の幅員データは、第nノード番号
に係るノードと第(n+1)ノード番号に係るノードを
結ぶ道路(リンク)の幅員を示す。又、交差点構成ノー
ドリストCRDTは地図上の各交差点毎に、該交差点に
連結するリンク上の交差点に最も近いノード(交差点構
成ノードという)のノードテーブルNDTB上の番号の
集合であり、ノードテーブルNDTBは地図上の全ノー
ドのリストであり、ノード毎に座標情報(経度、緯
度)、該ノードが交差点であるか否かの交差点識別フラ
グ、交差点であれば交差点構成ノードリストでの位置を
指し、交差点でなければ該ノードが属する道路リンクを
指すポインタ等で構成されている。
【0004】ところで、車載ナビゲータには、地図デー
タを用いて出発地から所望地までを結ぶ最適な誘導経路
を探索して、誘導経路データを誘導経路メモリに記憶し
ておき、経路誘導モードでの走行中、誘導経路メモリに
記憶された誘導経路データを用いて画面に所定の経路誘
導情報を表示し(誘導経路を特定色で太く表示したり、
車両の進行方向前方に存在する交差点での進路案内を表
示したりする)、出発地から所望地まで所定の経路誘導
を行うようにした経路誘導機能を持ったものがある。か
かる経路誘導機能によれば、画面に表示された経路誘導
情報に従って走行するだけで、行楽やビジネスなどの際
に、所望地に容易、かつ、確実に到達することができ
る。
【0005】但し、出発地と目的地とが遠く離れている
場合、縮尺の小さな地図データには、高速道路や国道の
ほか、県道、市道等の細かな道路も入っているため、出
発地から目的地までを結ぶ最適な誘導経路を一度に求め
るのが困難であり、例え、探索可能であっても、探索完
了までに長時間掛かるとともに、誘導経路データを格納
しておくための誘導経路メモリに大きな容量を必要とす
る。そこで、従来は、出発地と目的地が離れている場
合、誘導経路の探索を、一次探索と2次探索の2段階に
分け、まず、目的地が設定されたあと、縮尺の大きな上
層の地図データ(道路データとして高速道路や国道の主
要道路のみ含む)を用いて一次探索を行い、出発地から
目的地までを順に飛び飛びに結ぶ経由地(例えば、主要
道路上の主要交差点)を求めておく。そして、走行中、
車両が或る経由地に接近するつど、逐次、縮尺の小さな
下層の地図データ(道路データとして主要道路のほか、
県道、市道等の細かな道路も含む)を用いて2次探索を
行い、当該或る経由地から次の経由地までを結ぶ詳細な
誘導経路を求めて、車両が当該或る経由地を通過後、今
回求めた誘導経路データに基づき次の経由地までの経路
誘導を行うようにしている。
【0006】図17〜図20は上記の如き、逐次探索式
の車載ナビゲータにおける経路誘導処理を示す流れ図、
図21は誘導経路メモリに格納されるデータの説明図、
図22は経路誘導方法の説明図、図23は画面表示例の
説明図である。図22に示す如く、最終目的地がCのと
き、走行開始前に、操作盤で地図選択操作を行い所望の
地図を画面に表示させた状態で(図17のステップ80
1、802)、経路誘導モードに設定したあと(ステッ
プ803、804)、カーソルキーを操作して画面の地
図をスクロールさせてカーソルを所望の最終目的地Cに
合わせるとともに(ステップ805〜810)、目的地
入力キーを押圧する(図18のステップ901)。
【0007】すると、車載ナビゲータは、上層道路上
で、カーソル位置に最寄りの地点を最終目的地Cとして
設定し(ステップ902)、CD−ROM等の地図情報
記憶手段に記憶された地図データの内、縮尺の大きな上
層の地図データを参照して、一次探索を行い、上層の主
要道路上で現在地に最寄りの地点を出発地Sとして、該
出発地Sから最終目的地Cまでを結ぶ最適な最短経路を
探索し、探索した経路を構成する上層の交差点ノード列
を経由地データとして経由地メモリに記憶する(ステッ
プ903)。経由地データは、上層の地図データで定義
された交差点ノードの中から選択されているため、同じ
道路上に存在していても、縮尺の小さな下層の地図デー
タだけで定義された交差点ノードは含まれない。よっ
て、下層で見た場合、飛び飛びのデータとなる。ここで
は、簡単のため、経由地は、図22に示す如く、第1経
由地A、第2経由地Bとなったものとする。なお、最終
目的地Cは、最終経由地として経由地メモリの最後に登
録される。
【0008】次に、車載ナビゲータは、CD−ROM等
の地図情報記憶手段に記憶された地図データの内、縮尺
の小さな下層の地図データを参照して、出発地Sから第
1経由地を結ぶ最適な最短経路を2次探索し、探索した
経路を構成する下層のノード列(交差点ノードと単純ノ
ードを含む)を誘導経路データとして誘導経路メモリの
0側と1側の2つの記憶エリアの内、0側エリアに記憶
する(ステップ904、905、図22のイの経路、図
21の0側参照)。2次探索した誘導経路データは、下
層の地図データで定義された交差点ノード及び単純ノー
ドの中から選択されているため、ノードの間隔が短く、
正確なデータとなっている。
【0009】そして、操作盤でスタートキーを押圧する
と(ステップ906)、現在地(出発地)を含む下層の
地図データに基づき、現在地を中央に含む地図画像を画
面に表示し(ステップ907)、誘導経路メモリの0側
エリアのデータから画面の地図に入るものを読み出し、
地図画像に重ねて所定色で太く強調した強調誘導経路を
重ねて表示し(ステップ908)、かつ、経由地メモリ
からも画面の地図に入る経由地データを読み出し経由地
マークを表示し(図19のステップ1001)、画面中央に
車両方位の示す向きに車両位置マークを表示する(ステ
ップ1002)。この結果、画面には最初、図23(1)に
示す如く、出発地周辺の下層地図に出発地Sから第1経
由地Aに向かう最適な強調誘導経路が表示される。その
後、車両が走行を開始して車両位置が変化すると、車両
の移動に応じて画面に現在地周辺の地図画像をスクロー
ル表示するとともに(ステップ1004)、誘導経路メモリ
の0側エリアに記憶された誘導経路データの中から画面
の地図に入るデータを読み出して、誘導経路を他の道路
と異なる色で太く表示し(ステップ1006)、更に、画面
の地図に経由地が入っているときは経由地マークを表示
し(ステップ1007)、画面中央に車両方位に応じた向き
で車両位置マークを表示する(ステップ1008)。このた
め、運転者はいずれの道路を走行していけば、第1経由
地Aに到達できるか簡単に知ることができる。
【0010】その後、車両が第1経由地Aに対し一定距
離まで接近すると、車載ナビゲータは、CD−ROM等
の地図情報記憶手段に記憶された縮尺レベルの小さな下
層の地図データを参照して、第1経由地Aから第2経由
地Bまでを結ぶ最適な経路を2次探索し、探索した経路
を構成するノード列データを誘導経路データとして図2
0に示す如く誘導経路メモリの1側エリアに記憶する
(ステップ1009、1011、1012、図22のロの経路参
照)。
【0011】そして、車両が第1経由地Aを通過するま
では、誘導行経路メモリの0側エリアに格納された誘導
経路データに基づき出発地Sと第1経由地A間に対する
前述した強調誘導経路表示による経路誘導を行っていく
が(図23(2)参照)、第1経由地Aを通過したあと
は、今度は、誘導経路メモリの1側エリアに格納された
誘導経路データに切り換えて、第1経由地Aと第2経由
地B間に対し、強調誘導経路の表示による経路誘導を行
う(ステップ1005、1013、1006、図23(3)参照)。
これにより、運転者はいずれの道路を走行していけば、
第2経由地Bに到達できるか簡単に知ることができる。
その後、車両の走行が進み、第2経由地Bに対し一定距
離まで接近すると、車載ナビゲータは、再び第2経由地
Bから最終経由地(最終目的地)Cまでを結ぶ最適な経
路を探索し、探索した経路を構成するノード列データを
誘導経路データとして誘導経路メモリの0側エリアに記
憶する(ステップ1009、1011、1012、図22のハの経路
参照)。この際、それまで0側エリアに記憶されていた
出発地Sと第1経由地A間の誘導経路データは消去され
る。
【0012】そして、車両が第2経由地点Bを通過する
までは、誘導行経路メモリの1側エリアに格納された誘
導経路データに基づき第1経由地Aと第2経由地B間に
対する前述した経路誘導を行っていくが、第2経由地B
を通過したあとは、今度は、誘導経路メモリの0側エリ
アに格納された誘導経路データに切り換えて、第2経由
地Bと最終目的地C間に対し、強調誘導経路の表示によ
る経路誘導を行う(ステップ1005、1013、1006)。これ
により、運転者はいずれの道路を走行していけば、最終
目的地Cに到達できるか簡単に知ることができる。
【0013】これと異なり、例えば、第2経由地Bから
第3経由地Cに向けて走行中に、交差点CPで道路を間
違えて誘導経路(ハ)から外れてしまったとき、車載ナ
ビゲータはステップ1013でYESと判断する。このと
き、地図データと車両位置データ及び車両方位データを
参照して、その時点の自車位置(図24のV1 参照)か
ら見て車両進行方向前方で一番手前にある交差点を再探
索起点eとして求め(図20のステップ1101)、地図デ
ータを用いて再探索起点eからそれまで向かっていた経
由地までを結ぶ最適な誘導経路を探索し、探索した誘導
経路データを誘導経路メモリのMF側エリアに格納する
(ステップ1102、図24の経路ヘ参照)。そして、図1
9のステップ1003に戻る。
【0014】その後は、今回、再探索した誘導経路デー
タに基づき経路誘導がなされるので、それまでの誘導経
路から車両が外れても、所望の経由地に到達することが
できる。
【0015】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
車載ナビゲータでは、誘導経路から外れると、車両進行
方向前方で一番車両寄りの交差点が再探索起点とされる
ので、図24に示す如く、車速が早く、誘導経路の再探
索が完了した時点で再探索起点eが車両位置(V 2 )よ
り後方に来て、しかも、自車位置が再探索した誘導経路
上にない状態となることがある。かかる場合、画面に表
示された誘導経路を走行するためには、車両をUターン
させなくてはならず、該Uターンが困難な状況にあって
は、再探索した誘導経路による経路誘導が役に立たない
という問題があった。以上から本発明の目的は、再探索
した誘導経路が車両位置に対し不適合とならない経路誘
導方法を提供することである。
【0016】
【課題を解決するための手段】上記課題は本発明におい
ては、出発地と目的地の間を順に結ぶ複数の経由地点を
登録しておく手段と、車両の現在地を検出する手段と、
車両が或る経由地点に接近したとき、所定の地図情報記
憶手段に記憶された地図データを参照して該或る経由地
点から少なくとも次の経由地点までを結ぶ最適な誘導経
路を探索する手段と、探索した誘導経路データを記憶す
る誘導経路メモリと、車両が当該或る経由地点を通過し
たあと、誘導経路メモリに記憶した誘導経路データを用
いて、当該或る経由地点から少なくとも次の経由地点ま
で所定の経路誘導を行う手段と、車両が誘導経路から外
れたとき、地図データを参照して、走行中の道路で進行
方向前方の所定距離以上離れた地点を再探索の起点とし
て求める手段と、次いで、地図データを参照して該再探
索起点から少なくともそれまで向かっていた経由地点ま
でを結ぶ最適な誘導経路を探索して誘導経路メモリに記
憶させる手段と、その後、今回再探索した誘導経路デー
タを用いて、再探索起点から少なくともそれまで向かっ
ていた経由地点までの新たな所定の経路誘導を行う手段
を設けたことにより達成される。
【0017】
【作用】本発明によれば、車両が誘導経路から外れたと
き、地図データを参照して、走行中の道路で進行方向前
方の所定距離以上離れた地点を再探索の起点として求
め、次いで、地図データを参照して該再探索起点から少
なくともそれまで向かっていた経由地点までを結ぶ最適
な誘導経路を探索して誘導経路メモリに記憶し、その
後、今回再探索した誘導経路データを用いて、再探索起
点から少なくともそれまで向かっていた経由地点までの
新たな所定の経路誘導を行う。これにより、誘導経路か
ら外れたためそれまで向かっていた経由地までを結ぶ新
たな誘導経路を探索し、該探索が完了したとき、再探索
した誘導経路の始点が車両位置より後方に来て、かつ、
自車位置が再探索した誘導経路上にないというような状
態が起きず、車両位置に対する適切な誘導経路となるの
で、新たな誘導経路に基づく経路誘導を利用して、確実
にそれまで向かっていた経由地に到達できるようにな
る。
【0018】
【実施例】図1は本発明に係わる経路誘導方法を具現し
た車載ナビゲータの全体構成図である。図において、1
は地図データ記憶手段となるCD−ROM、2は操作盤
であり、左、右、上、下方向のカーソルキー、経路誘導
モード設定キー、目的地入力キー、地図検索,拡大/縮
小用のキー、スタートキー等を備えている。3は方位セ
ンサと車速センサを備え、車両方位と車両位置を自立航
法で検出する車両位置・車両方位検出部、4はCRTデ
ィスプレイ装置であり、映像信号を入力して画面に地図
を、カーソルマーク、車両位置マーク、強調誘導経路、
交差点案内画像、経由地マークなどとともに表示する。
車両位置・車両方位検出部3は車速データも出力する。
【0019】10はマイコン構成のナビゲーションコン
トローラであり、最適な誘導経路をシュミレーション計
算により決定したり、車両位置周辺の地図画像を、必要
によりカーソルマーク、車両位置マーク、強調誘導経
路、交差点案内画像、経由地マークなどとともにCRT
ディスプレイ装置4の画面に表示させたりする。この
内、11はCD−ROM1から読み出した地図データを
一時的に格納するバッファメモリ、12はカーソル位置
計算部であり、操作盤2のカーソルキー、地図検索,拡
大/縮小用のキー等で地図の選択操作やカーソル移動操
作がなされたとき、画面上の地図の中央に相当する経度
と緯度を計算してカーソル位置として出力する。13は
地図画像描画部であり、走行開始前において、操作盤2
の地図検索,拡大/縮小用等のキーで選択された所望の
地図データ(周辺の地図データを含めてもよい)をCD
−ROM1からバッファメモリ11に読み出すとともに
後述する第1V−RAMに地図画像を描画したり、カー
ソル操作に応じてカーソル位置計算部12から入力され
るカーソル位置データが変化するのに従い、必要により
新たな地図データをCD−ROM1からバッファメモリ
11に読み出しながら常にカーソル位置が中央となるよ
うに第1V−RAMの地図画像を書き換え、かつ、第1
V−RAMの中央にカーソルマークを描画する。また、
地図画像描画部13は走行中(操作盤2のスタートキー
の押圧後)、車両位置・車両方位検出部3から出力され
る車両位置データが変化するのに従い、必要により新た
な地図データをCD−ROM1からバッファメモリ11
に読み出しながら現在位置が中央となるように第1V−
RAMの地図画像を書き換える。また、地図画像描画部
13は走行中、車両位置・車両方位検出部3から入力す
る車両方位データに基づき車両位置マークを第1V−R
AMの中央に車両方位に応じた向きで描画するととも
に、経路誘導モードにおいて、後述する誘導経路メモリ
に記憶された誘導経路データの中から、現在、第1V−
RAMに描画されている地図画像の範囲に入る誘導経路
データを入力して、他の道路とは異なる色で太く強調し
た誘導経路を描画し、かつ、地図画像の経由地に相当す
る箇所に所定の経由地マークを描画する。
【0020】14は目的地設定部であり、走行開始前
に、操作盤2で経路誘導モードとされ、該操作盤2の操
作で画面中央のカーソルが最終目的地と一致されたあ
と、目的地入力キーが押圧されると、その時点でのカー
ソル位置計算部12の出力を目的地データとして設定す
る。15は経由地メモリであり、図2に示す如く、後述
する誘導経路探索部で一次探索された経由地データを順
に登録する。経由地メモリには、各経由地別に通過識別
フラグも格納される。この通過識別フラグは車両が通過
した際に立てられる。
【0021】16は誘導経路探索部であり、目的地設定
部14で最終目的地が設定されると、車両位置検出部3
から現在地データ(出発地データ)を入力し、CD−R
OM1からバッファメモリ11に現在地から目的地まで
を含み、縮尺レベルの大きな上層の数々の地図データ
(該地図データには、道路データとして高速道路と国道
の主要道路のみ含まれる)を読み出すとともに、読み出
した地図データを参照して、例えば最短距離を指標とし
て、数々のシュミレーション計算による一次探索を行
い、出発地から目的地までを順に飛び飛びに結ぶ経由地
(例えば、主要道路上の主要交差点)を求め、経由地メ
モリ15に出発地側から順に登録する。この際、経由地
メモリ15の最後には、最終経由地として最終目的地を
登録する。一次探索が終わると、誘導経路探索部16
は、CD−ROM1からバッファメモリ11に現在地周
辺で、縮尺レベルの小さな下層の地図データ(該地図デ
ータには、道路データとして主要道路のほか、県道、市
道などの細かな道路も含む)を参照して、現在地から第
1経由地に至る最適な誘導経路を求め、該誘導経路を構
成するひと連なりのノード列(各ノードは経度・緯度の
座標、交差点識別フラグCPF、経由地識別フラグKF
を含む)を誘導経路データとして後述する誘導経路メモ
リの2つの記憶エリアの内、一方のエリアに記憶させ
る。ノード列の各ノードの座標は地図データのノードテ
ーブル(図16のNDTB参照)の中から抽出したもの
であり、交差点識別フラグCPFは該ノードテーブルN
DTBを参照して得たもので、当該ノードが交差点の場
合に1とされる。また、経由地識別フラグKFは経由地
に相当するノードの場合に1とされる。
【0022】また、誘導経路探索部16は、経路誘導モ
ードで走行開始後(スタートキーの押圧後)に、車両が
現在向かっている第i経由地と自車位置の間の距離を監
視し、一定距離に接近すると、経由地メモリ15の中か
ら当該第i経由地、次の第(i+1)経由地、更にその
次の第(i+2)経由地の座標を入力し、CD−ROM
1からバッファメモリ11にこれら第i経由地から第
(i+1)経由地を経て第(i+2)経由地までを含む
数々の下層の地図データを読み出すとともに、読み出し
た地図データを参照して、様々の経路でのシュミレーシ
ョン計算を行い、最短距離を指標として、当該第i経由
地から次の第(i+1)経由地を経て更にその次の第
(i+2)経由地までを結ぶ最適な誘導経路を求め、該
誘導経路を構成するひと連なりのノード列(各ノードは
経度・緯度の座標、交差点識別フラグCPF、経由地識
別フラグKFを含む)を誘導経路データとして後述する
誘導経路メモリの2つの記憶エリアの内、前回格納した
のとは異なる方のエリアに記憶させる。
【0023】17は誘導経路メモリであり、図3に示す
如く、2つの経路誘導データを記憶するための0側エリ
アと1側エリアを有している。また、0側エリアと1側
エリアの内、現在いずれのデータで経路誘導中かを示す
フラグMF(0;0側、1;1側)を格納するフラグエ
リアも有している。図3では、0側エリアに出発地から
第2経由地までを結ぶ誘導経路データが記憶され、1側
エリアに第1経由地から第3経由地までを結ぶ誘導経路
データが記憶された状態を示す。
【0024】18は走行中に車両の存在しているリンク
を検出する存在リンク検出部であり、バッファメモリ1
1に格納された地図データと、自車位置データ及び車両
方位データを参照して、走行中の道路上で進行方向前方
の一番車両寄りに存在するノード(前方ノード)と、走
行中の道路上で進行方向後方の一番車両寄りに存在する
ノード(後方ノード)を求める。19は走行中に車両が
誘導経路から外れたかチェックする誘導経路外れ検出部
であり、存在リンク検出部で検出された前方ノードと後
方ノードの両方またはいずれか一方が誘導経路メモリの
現在経路誘導に用いられているノード列中に存在しなく
なったかチェックすることで、誘導経路外れの検出を行
う。
【0025】20は第1距離計算部であり、車両が誘導
経路外れを起こしていないときに、誘導経路メモリ17
の内、現在経路誘導に用いている誘導経路データと、自
車位置データ及び車両方位データとから、車両が現在向
かっている経由地を特定し、かつ、該経由地と自車位置
間の距離を計算し、誘導経路探索部16へ出力する。2
1は通過判定部であり、車両が誘導経路外れを起こして
いないときに、存在リンク検出部で検出された後方ノー
ドが誘導経路メモリ17の内、現在経路誘導に用いてい
る誘導経路データ中の経由地と一致したとき、経由地通
過と判定する。
【0026】22は誘導経路外れが起きたとき、バッフ
ァメモリ11に格納された下層の地図データと自車位置
データ及び車両方位データを参照して、走行中の道路上
で車両進行方向前方に見て車両位置から所定距離L以上
離れた内、最も手前に存在する交差点を探し、誘導経路
再探索の起点とする再探索起点検出部である。誘導経路
探索部16は、再探索起点検出部で再探索の起点が検出
されたとき、当該再探索起点からそれまで向かっていた
経由地点を経てその次の経由地点までを結ぶ最短の誘導
経路をCD−ROM1の下層の地図データを用いて求
め、求めた誘導経路データを誘導経路メモリ17の内、
それまで経路誘導に用いていたのと同じ側のエリアに書
き換えにより格納するようになっている。再探索起点検
出部22で再探索起点の検出に用いる前記所定距離L
は、誘導経路探索部16で誘導経路の再探索が完了した
とき、まだ車両が再探索起点を通過しないような程度
で、かつ、できるだけ短い値とされ、固定の一定距離と
してもよいが、車速が早いと、誘導経路の再探索が完了
したとき、車両が再探索起点を通過してしまっているこ
とも考えられるので、ここでは、誘導経路外れを起こし
たことが検出されたときに車両位置・車両方位検出部3
で検出されている車速sに応じて、 L=s・k (kは一定の定数) ・・・(1) 若しくは、 L=s・k+L0 (L0 は所定の一定距離) ・・・(2) の式で可変設定するものとする。
【0027】23は誘導経路外れを起こしたあと、誘導
経路探索部16で誘導経路の再探索がなされたあと、誘
導経路メモリ17に格納された再探索誘導経路データ
と、自車位置データ及び車両方位データより、再探索起
点が車両進行方向の後方に有って、かつ、再探索誘導経
路上に車両が存在していない状態か、換言すれば、車両
が再探索誘導経路を通り過ぎてしまっていて不適合な再
探索誘導経路になったかチェックする再探索誘導経路適
否判別部である。該再探索誘導経路適否判別部23が不
適合と判断したとき、再探索起点検出部22は再びその
時点の車両位置から、現在走行中の道路上で車両進行方
向前方における所定距離L以上離れた内、最も手前に存
在する交差点を探し、誘導経路再々探索の起点とする。
そして、誘導経路探索部16は、再探索起点検出部で検
出された再々探索起点から以前に向かっていた経由地点
を経てその次の経由地点までを結ぶ最短の誘導経路をC
D−ROM1の下層の地図データを用いて求め、求めた
誘導経路データを誘導経路メモリ17の内、それまで経
路誘導に用いていたのと同じ側のエリアに格納する。但
し、再探索起点検出部23が再々探索起点の検出に用い
る所定距離Lは、前記(1)または(2)式の代わり
に、次式、 L=s・k′(k′はkより大きな一定の定数)・・・(3) 若しくは、 L=s・k′+L0 ・・・(4) 若しくは、 L=s・k+L0 ′(L0 ′はL0 より大きな一定の定数) ・・・(5) の式に従い設定し、1回目よりLを大きくする。
【0028】24は誘導経路外れが起きていないとき
に、誘導経路メモリ17の内、現在経路誘導に用いてい
る側の誘導経路データと自車位置データ及び車両方位デ
ータから、車両進行方向で一番手前に存在する交差点
(案内対象交差点)を特定し、自車位置からの距離を計
算する第2距離計算部、25は交差点案内画像描画部
で、第2距離計算部で計算した距離が一定距離以内(例
えば200m)になったとき、案内対象交差点につい
て、バッファメモリ11に格納された地図データ中の交
差点構成ノードリスト(図16のCRDT参照)を用い
て、後述する第2V−RAMに例えば北を上向きとして
交差点形状図形を描画し、かつ、誘導経路メモリ17の
内、現在経路誘導に用いている側の当該誘導経路データ
の中の案内対象交差点、案内対象交差点の1つ手前のノ
ード(交差点進入ノード)、案内対象交差点の1つ後の
ノード(交差点脱出ノード)の位置関係から第2V−R
AMの交差点形状図形に交差点進入方向及び交差点脱出
方向を示す矢印を描画し、更に、第2距離計算部24か
ら距離データを入力して、自車位置から案内対象交差点
までの距離を「○○m」の如く文字で描画する。
【0029】26はCRTディスプレイ装置の1画面分
に相当する領域を有する第1V−RAMであり、地図画
像描画部13で描画された地図画像(走行開始前におけ
るカーソル操作時はカーソルマークを含み、経路誘導モ
ード下で走行中は、車両位置マークと、他の道路と色違
いの太い強調誘導経路、経由地マークを含む)を格納す
る。27はCRTディスプレイ装置の1/9画面分に相
当する領域を有する第2V−RAMであり、交差点案内
画像描画部25で描画された交差点案内画像を格納す
る。28は合成部で、交差点案内が必要な所定時(案内
対象交差点に対し自車位置が一定距離内に近づいたと
き)に第1V−RAM26に描画された地図画像に第2
V−RAM27に描画された交差点案内画像を合成して
出力する。交差点案内が必要でないとき(案内対象交差
点に対し自車位置が一定距離以上離れているか、車両が
誘導経路外れを起こしたとき)は、合成を行わずに第1
V−RAM26に描画された地図画像だけ出力する。2
9は合成部から出力された画像データを映像信号に変換
してCRTディスプレイ装置4へ出力する映像変換部で
ある。
【0030】図4〜図10はナビゲーションコントロー
ラ10の経路誘導処理を示す流れ図、図11は誘導経路
探索方法の説明図、図12は誘導経路再探索方法の説明
図、図13と図14はCRTディスプレイ装置4の画面
表示例の説明図であり、以下、これらの図に従って説明
する。図11において、Sは出発地、Aは第1経由地、
Bは第2経由地、Cは第3経由地、Dは最終目的地(第
4経由地)である。また、図12において、Eは再探索
起点、E′は再々探索起点である。
【0031】まず、操作盤2の地図検索,拡大/縮小用
のキー等の操作で所望の縮尺で所望エリアの地図の選択
操作を行うと、地図画像描画部13はCD−ROM1か
ら所望の地図データをバッファメモリ11に読み出すと
ともに、第1V−RAM26に地図画像を描画する。第
1V−RAM26に描画された地図画像データは合成部
28を介してそのまま映像変換部29へ出力され、該映
像変換部29で映像信号に変換されてCRTディスプレ
イ装置4へ出力される。CRTディスプレイ装置4は入
力した映像信号に基づき画面に地図を表示する(図4の
ステップ101、102)。続いて、操作盤2で経路誘
導モードキーを押圧し経路誘導モードの設定操作がなさ
れると(ステップ103、104)、ナビゲーションコ
ントローラ10は経由地メモリ15と誘導経路メモリ1
7をクリアしたのち、地図画像描画部13が第1V−R
AM26の中央にカーソルマークを描画し、画面の地図
画像の中央にカーソルマークを表示させる(ステップ1
05)。この際、カーソル位置計算部12は画面中央の
カーソル位置を計算しておく(ステップ106)。
【0032】そして、操作盤2のカーソルキーを操作す
ると、カーソル位置計算部12がカーソル位置(経度、
緯度の座標)を計算し(ステップ107、108)、地
図画像描画部13はカーソル位置の変化に従い、CD−
ROM1から所定の地図データをバッファメモリ11に
読み出しながら第1V−RAM26に、中央が常にカー
ソル位置となるようにして地図画像を描画するととも
に、第1V−RAM26の中央にカーソルマークを描画
する。この結果、画面の中央にカーソルマークが表示さ
れた状態で画面の地図がカーソル操作に従い移動する
(ステップ109、110)。
【0033】運転者が最終目的地としてDに行きたいと
き(図11参照)、画面のカーソルマークがDに来たと
ころで、カーソル操作を止め、操作盤2の目的地入力キ
ーを押圧する(図5のステップ201)。すると、目的
地設定部14がその時点でカーソル位置計算部12から
出力されているカーソル位置データを目的地データとし
て設定し、誘導経路探索部16へ出力する(ステップ2
02)。誘導経路探索部16は、CD−ROM1に記憶
された地図データの中で、縮尺の大きな上層の地図デー
タを用いて、上層の主要道路上で目的地データに最寄り
の地点を最終目的地Dとし、一方、上層の主要道路上
で、車両位置・車両包囲検出部3の検出している現在地
に最寄りの地点を出発地Sとして、上層の地図データを
参照しながら一次探索を行い、該出発地Sから最終目的
地Dまでを結ぶ最適な最短経路を探索し、探索した経路
を構成する上層の交差点ノード列を経由地データとして
経由地メモリ15に出発地寄りから順に登録させる(ス
テップ203)。各経由地データは、上層の地図データ
で定義された交差点ノードの中から選択されているた
め、同じ道路上に存在していても、縮尺の小さな下層の
地図データだけで定義された交差点ノードは含まれな
い。よって、下層で見た場合、飛び飛びのデータとな
る。ここでは、簡単のため、経由地は、図11に示す如
く、第1経由地A、第2経由地B、第3経由地Cとなっ
たものとする。なお、最終目的地Dは最終経由地として
経由地メモリ15の最後に登録される。
【0034】このようにして、1次探索が終わったあ
と、誘導経路探索部16はまず誘導経路メモリ17のフ
ラグMFを0としたあと(ステップ204)、車両位置
・車両方位検出部3から現在地データを出発地データと
して入力するとともに、経由地メモリ15から第1経由
地データと第2経由地データを入力する。そして、CD
−ROM1より、縮尺の小さな下層の地図データで、出
発地Sから第1経由地Aを経て第2経由地Bに至る数々
の地図データをバッファメモリ11に読み出しながらシ
ュミレーション計算を繰り返して例えば最短距離を指標
にした最適な誘導経路を2次探索し、該誘導経路を構成
するひと連なりのノード列を誘導経路メモリ17の内、
MFの示す0側エリアに誘導経路データとして記憶させ
る(ステップ205、図11のイの経路、図3の0側エ
リア参照)。
【0035】そして、操作盤2でスタートキーを押圧す
ると(ステップ206)、地図画像描画部13は現在地
(出発地)周辺の下層の地図データをCD−ROM1か
らバッファメモリ11に読み出すとともに、中央が出発
地となるように第1V−RAM26に地図画像を描画す
る(ステップ207)。そして、地図画像描画部13は
誘導経路メモリ17の0側エリアに記憶された誘導経路
データの内、画面の地図表示エリアに入っているノード
を読み出し、これらのデータに基づき他の道路とは異な
る色で太く第1V−RAM26上に経路案内用の強調誘
導経路の描画を行い(ステップ208)、また、経由地
メモリ15を参照して第1〜第4経由地A〜Dの中で画
面の地図表示エリアに入っているものがあれば、第1V
−RAM26の該当箇所に所定の経由地マークを描画す
る(ステップ209)。そして、第1V−RAM26の
中央に車両位置マークを車両方位に対応する向きで描画
する(ステップ210)。この結果、画面には中央の出
発地に車両位置マークのある出発地周辺の地図が表示さ
れ、また、画面には誘導経路が他の道路とは異なる色で
太く強調表示されるので、一目でどの道路に沿って走行
すれば第1経由地A,や第2経由地Bに到達できるか判
ることになる(図13(1)参照)。
【0036】ステップ210の後、ナビゲーションコン
トローラ10は図7以降のフローに移るが、定期的に割
り込みを生じて図6の割り込み処理を行う。即ち、走行
を開始すると、車両位置・車両方位検出部3は出発地S
を起点として自立航法により、一定距離走行する毎に車
両位置と車両方位を検出し、車両位置データと車両方位
データを出力する。また、車両位置・車両方位検出部3
は各時点での車速データも出力する。図6の割り込み処
理で、地図画像描画部13は車両位置データと車両方位
データを入力し、車両位置に変化が生じたかチェックし
(ステップ301、302)、変化がなければ図7のフ
ローに戻り、車両位置に変化があったときは、CD−R
OM1から自車位置を含む所定の地図データをバッファ
メモリ11に読み出しながら第1V−RAM26上に、
中央が車両位置となるように地図画像を描画する(ステ
ップ303)。そして、誘導経路メモリ17の内、MF
の示す0側に記憶された誘導経路データの内、画面の地
図表示エリアに入っているノードを読み出し、これらの
データに基づき他の道路とは異なる色で太く第1V−R
AM26上に強調誘導経路の描画を行い(ステップ30
4)、また、画面の地図表示エリアに第1〜第4経由地
A〜Dのいずれかが入っていれば、該当箇所に所定の経
由地マークを描画する(ステップ305)。そして、第
1V−RAM26の中央に車両方位に応じた向きで車両
位置マークも描画する(ステップ306)。この結果、
画面の地図は車両の走行につれて、中央が常に車両位置
となるように移動していくことになり、地図と一体にな
って強調誘導経路や経由地マークも移動していく。運転
者は車両位置マークが誘導経路から外れないように走行
していけば、容易に経由地AやBに到達することができ
る。ステップ306の処理が終われば図7以降のフロー
に戻る。
【0037】図7以降のフローでは、まず、存在リンク
検出部18がバッファメモリ11に格納された地図デー
タと、車両位置・車両方検出部3で検出された車両位置
データ及び車両方位データとから、車両が走行中の道路
で進行方向前方の一番車両寄りに存在する前方ノード
と、進行方向後方の一番車両寄りに存在する後方ノード
から成る存在リンクを検出する(図7のステップ40
1)。続いて、誘導経路外れ検出部19が誘導経路メモ
リ17の内、MFの示す0側エリアの誘導経路データの
中に、存在リンク検出部で検出した前方ノードと後方ノ
ードの内、いずれか一方でも存在しない状態となり、誘
導経路から車両が外れてしまったか検出する(ステップ
402)。外れていなければ、第1距離計算部20は、
現在経由地メモリ15の中でまだ通過識別フラグの立っ
ていない経由地の中で出発地に一番近い方の経由地デー
タと自車位置データとから、自車位置と誘導経路上で現
在車両が向かっている最寄りの第1経由地A間の距離を
計算する(ステップ403)。該第1距離計算部20で
計算した距離が所定の一定距離以上あり、まだ第1経由
地から離れているときは、誘導経路探索部16は次の誘
導経路の探索処理をしない(ステップ404でNO)。
【0038】次いで、通過判定部21は、存在リンク検
出部で検出した後方ノードが誘導経路メモリ17の内、
MFの示す0側エリアの誘導経路データの中の経由地と
一致したかチェックすることで第1経由地Aを通過した
か判定する(ステップ405)。まだ通過していなけれ
ば、今度は、第2距離計算部24が誘導経路メモリ17
の内、MFの示す0側エリアの誘導経路データと、自車
位置データ及び車両方位データとから、車両進行方向前
方に存在する一番車両寄りの交差点(案内対象交差点)
を特定すると同時に自車位置から案内対象交差点までの
距離を計算する(ステップ406)。そして、交差点案
内画像描画部25は第2距離計算部24で計算した距離
が一定距離以内かチェックする(ステップ407)。一
定距離以内でなければ、交差点案内画像描画部25は合
成部28をして、第1V−RAM26に描画された地図
画像のみそのまま映像変換部29へ出力させ、地図画像
のみ単独表示させる(ステップ408)。そして、ナビ
ゲーションコントローラ10はステップ401に戻り、
以下、同様の処理を行う。
【0039】ステップ407で一定距離以内となってい
たとき、交差点案内画像描画部25は、バッファメモリ
11から案内対象交差点についての交差点構成ノードを
全て読み出し、第2V−RAM27に案内対象交差点ノ
ードを中央とし、北を上向きにして交差点形状図形を描
画し、かつ、現在経路誘導に用いている誘導経路データ
の中から案内対象交差点ノードの1つ前のノード(進入
ノード)と1つ後のノード(脱出ノード)を読み出し、
進入ノードから案内対象交差点ノードを通り脱出ノード
に向かう走行方向案内用の矢印を描画し、更に、第2距
離計算部24で求めた距離データに基づき、「○○m」
という具合に案内対象交差点までの距離を示す文字も描
画して、第2V−RAM27に交差点案内画像を描画す
る。そして、合成部28をして、第1V−RAM26に
描画された地図画像に第2V−RAM27に描画された
交差点案内画像を合成させ、映像変換部29へ出力さ
せ、地図画像に交差点案内画像を合成表示させる(ステ
ップ408)。この結果、画面には、図13(2)に示
す如く、誘導経路上で車両進行方向前方に存在する交差
点での走行方向案内が表示される。この案内表示を見
て、運転者は、誘導経路に沿って正しく交差点を走行し
ていくことが可能となる。
【0040】車両が案内対象交差点に近づくに従い、交
差点案内画像中の距離表示は短くなっていき、当該交差
点を通過したあと、次の案内対象交差点まで既に一定距
離以内となっていれば、直ちに、次の案内対象交差点に
ついての交差点案内画像の表示を行うが(ステップ40
6〜409)、若し、次の案内対象交差点まで離れてい
るときは、一旦、交差点案内画像の表示を止め(ステッ
プ407でNO、408)、その後、次の案内対象交差
点まで一定距離以内となったところで、交差点案内画像
の表示を再開することになる。
【0041】一方、車両が第1経由地Aに一定距離まで
近づいて、ステップ404でYESとなったとき、誘導
経路探索部16は経由地メモリ15を参照して、まだ通
過していない経由地が4つ残っているため(ステップ4
10でYES)、通過していない経由地データを出発地
に近い方から3つ入力する。ここでは、第1経由地A、
第2経由地B、第3経由地Cとなる。そして、CD−R
OM1からバッファメモリ11に第1経由地Aから第2
経由地Bを経て第3経由地Cに至るまでのエリアを含む
数々の下層の地図データを読み出し、最短距離を指標に
して、シュミレーション計算を行い、第1経由地Aから
第2経由地Bを経て第3経由地Cに至るまでの最適な経
路を探索し、探索した誘導経路データを、誘導経路メモ
リ17の内、MFの示すエリアとは反対の1側エリアに
記憶させる(ステップ411、図11のロの経路、図3
の1側参照)。なお、若し、ステップ410でまだ通過
していない経由地の数が2つ以下のときは、誘導経路の
探索は行わない。
【0042】車両が第1経由地Aに近づくと、画面に第
1経由地Aが入るようになるが、この際、地図画像描画
部13による強調誘導経路の表示は、誘導経路メモリ1
7の0側エリアの誘導経路データに基づき、第1経由地
Aまでの誘導経路だけでなく、第1経由地Aから第2経
由地Bに向けての誘導経路も含めてなされているので、
第1経由地Aが交差点であったとしても、該交差点をど
の方向に走行したらよいか不明となることはない(図1
3(3)参照)。更に、本実施例では、第1経由地Aが
交差点であれば、一定距離以内に近づいた所から交差点
案内画像の表示もなされるので、より正確に第1経由地
Aで走行すべき方向を把握することが可能となる。
【0043】車両が誘導経路から外れることなく、第1
経由地Aを通過し、存在リンク検出部18で検出した後
方ノードが第1経由地と一致すると、通過判定部21は
第1経由地を通過したと判定し(ステップ405でYE
S)、このとき、経由地メモリ15の第1経由地Aに対
応する通過識別フラグを立てたあと(図8のステップ5
01)、まだ通過していない経由地が2以上あるか判定
し(ステップ502)、ここではYESなのでフラグM
Fを反転して1とする(ステップ503)。そして、図
7のステップ406に戻る。よって、その後は、誘導経
路メモリ17の1側の誘導経路データに基づき、第1経
由地Aから第3経由地Cまでを対象として強調誘導経路
の表示と交差点案内画像の表示がなされることになり、
運転者はこれらの経路案内により、第2経由地B、第3
経由地Cに容易に到達することができるようになる。
【0044】そして、車両が第2経由地Bに一定距離ま
で近づくと、誘導経路探索部16は経由地メモリ15か
ら第2経由地データ、第3経由地データ、第4経由地デ
ータを入力し、CD−ROM1からバッファメモリ11
に第2経由地Bから第3経由地Cを経て第4経由地Dに
至るまでのエリアを含む数々の下層の地図データを読み
出し、最短距離を指標にして、シュミレーション計算を
行い、第2経由地Bから第3経由地Cを経て第4経由地
Dに至るまでの最適な経路を探索し、探索した誘導経路
データを、誘導経路メモリ17の内、MFの示すエリア
とは反対の0側エリアに記憶させる(ステップ404、
410、411、図11のハの経路)。
【0045】車両が第2経由地Bに近づき画面に第2経
由地Bが入るようになったときも、地図画像描画部13
による強調誘導経路の表示は、誘導経路メモリ17の1
側エリアの誘導経路データに基づき、第2経由地Bまで
の誘導経路だけでなく、第2経由地Bから第3経由地C
に向けての誘導経路も含めてなされているので、第2経
由地Bが交差点であったとしても、該交差点をどの方向
に走行したらよいか不明となることはない。また、第2
経由地Bが交差点であれば、一定距離以内に近づいた所
から交差点案内画像の表示もなされるので、より正確に
第2経由地Bで走行すべき方向を把握することが可能と
なる。
【0046】車両が誘導経路から外れることなく、第2
経由地Bを通過し、存在リンク検出部18で検出した後
方ノードが第2経由地と一致すると、通過判定部21は
第2経由地を通過したと判定し(ステップ405でYE
S)、このとき、経由地メモリ15の第2経由地Bに対
応する通過識別フラグを1とする(図8のステップ50
1)。そして、まだ未通過の経由地が2つあるので、誘
導経路メモリ17のフラグMFを反転して0とする(ス
テップ502、503)。よって、その後は、誘導経路
メモリ17の0側の誘導経路データに基づき、第2経由
地Bから第4経由地(最終目的地)Dまでを対象として
強調誘導経路の表示と交差点案内画像の表示がなされる
ことになり、運転者はこれらの経路案内により、第3経
由地C、第4経由地Dに容易に到達することができるよ
うになる。
【0047】但し、車両が第3経由地Cに一定距離まで
近づき、図7のステップ404でYESとなったとき、
誘導経路探索部16は未通過の経由地が2つ以下しか無
いので誘導経路の探索はしない(ステップ410でN
O)。
【0048】車両が第3経由地Cに近づき画面に第3経
由地Cが入るようになったときも、地図画像描画部13
による強調誘導経路の表示は、誘導経路メモリ17の0
側エリアの誘導経路データに基づき、第3経由地Cまで
の誘導経路だけでなく、第3経由地Cから第4経由地D
に向けての誘導経路も含めてなされているので、第3経
由地Cが交差点であったとしても、該交差点をどの方向
に走行したらよいか不明となることはない。また、第3
経由地Cが交差点であれば、一定距離以内に近づいた所
から交差点案内画像の表示もなされるので、より正確に
第3経由地Cで走行すべき方向を把握することが可能と
なる。
【0049】車両が誘導経路から外れることなく、第3
経由地Cを通過し、存在リンク検出部18で検出した後
方ノードが第3経由地と一致すると、通過判定部21は
第3経由地を通過したと判定し(ステップ405でYE
S)、経由地メモリ15の第3経由地Cに対応する通過
識別フラグを立てるが(図8のステップ501)、未通
過の経由地は1つか残っていないのでMFの反転はしな
い(ステップ502でNO)。よって、その後も、誘導
経路メモリ17の0側の誘導経路データに基づき、第2
経由地Bから第4経由地Dまでを対象として強調誘導経
路の表示と交差点案内画像の表示がなされる。ステップ
502でNOと判断したとき、今回通過したのは、最終
経由地か判定するが(ステップ504)、NOなのでそ
のままステップ406に戻る。その後、誘導経路から外
れることなく、第4経由地Dに到達すると、ナビゲーシ
ョンコントローラ10は経路誘導モードを解除して経路
誘導を終え(図7のステップ405、図8のステップ5
01、502、504、505)、図4のステップ10
3に戻る。
【0050】これと異なり、例えば、第2経由地Bから
第3経由地Cに走行している途中で(MFは0となって
いるものとする)、図12に示す如く、或る交差点CP
で道路を間違えて誘導経路とは異なる道路に入ったと
き、誘導経路外れ検出部19が誘導経路から外れたこと
を検出する(図7のステップ402でYES)。する
と、それまで交差点案内画像描画部25が交差点案内画
像を表示させていたときは、合成部28による合成を停
止させて交差点案内画像の表示を止めさせる(図9のス
テップ601、602)。次いで、再探索起点検出部2
2がバッファメモリ11に格納されている地図データ
と、車両位置・車両方位検出部3で検出された車両位置
データ、車両方位データ、車速データ(s)に基づき、
走行中の道路上で車両進行方向前方に見て現在の車両位
置(図12のV1 )から所定距離L以上離れた内、最も
手前に存在する交差点を探し、誘導経路再探索の起点E
とする(ステップ603)。この際、1回目の再探索起
点の検出なので、所定距離Lは前述した(1)又は
(2)により定める。
【0051】次いで、誘導経路探索部16は、経由地メ
モリ15の中で、未通過の経由地が2以上あるときは
(ステップ604でYES)、出発地寄りの2つ、ここ
では第3経由地Cと第4経由地Dを読み出し、再探索起
点Eからそれまで向かっていた第2経由地Cを経て更に
その次の第D経由地Cまでを結ぶ最短の誘導経路をCD
−ROM1の下層の地図データを用いて求め、求めた誘
導経路データを誘導経路メモリ17の内、それまで経路
誘導に用いていたのと同じMFの示す0側のエリアに書
き換えにより格納する(ステップ605、図12のニの
経路参照)。そして、再探索誘導経路適否判定部23
は、車両位置・車両方位検出部3から車両位置データ及
び車両方位データを入力し、今回求めたE→C→Dを結
ぶ誘導経路データ(再探索誘導経路データ)を参照し
て、再探索起点Eが車両進行方向の後方に有って、か
つ、再探索誘導経路上に車両が存在していない状態か、
換言すれば、車両が再探索誘導経路を通り過ぎてしまっ
ていて不適合な再探索誘導経路になったかチェックする
(ステップ606)。該チェック時に再探索起点Eが車
両進行方向前方にあるか(図12のV2 参照)、若しく
は、再探索起点Eが車両後方にあっても自車位置が再探
索誘導経路に入っていれば(図12のV3 参照)、適合
していると判断する。このとき、今回の再探索誘導経路
データをそのままにする。そして、存在リンク検出部1
8で車両の存在リンクを検出し(ステップ607)、該
検出結果に基づき誘導経路外れ検出部19が誘導経路外
れ中かチェックし(ステップ608)、誘導経路外れ中
でなくなったところで図7のステップ403に戻る。
【0052】地図画像描画部13と交差点案内画像描画
部25は、誘導経路メモリ17の0側エリアに格納され
た再探索誘導経路データに基づき、図14(1)の如
く、強調誘導経路の表示と交差点案内画像の表示を行う
ので、元の第2経由地Bから第3経由地Cに向かう誘導
経路(図11のロの経路)から車両が外れても、新たな
経路誘導に従い走行していくことで、容易に第3経由地
C、第4経由地Dに到達することができる。しかも、第
3経由地Cの近くに来た時、画面には図14(2)の如
く、第3経由地Cから先の誘導経路も表示されるので、
第3経由地が交差点であっても、どの方向へ走行すれば
第3経由地に向かう経路か不明となることはない。更
に、図23に示す如く、再探索起点を誘導経路外れが検
出された時点での車両位置(V1 )から見て車両進行方
向前方で一番車両寄りの交差点eにすると、誘導経路の
再探索が完了するまでに或る程度の時間が掛かることか
ら、誘導経路の再探索完了時には、既に車両が再探索起
点eを通り過ぎ、かつ、再探索された誘導経路(ヘ)か
ら外れた所(V2 )に来てしまって、画面に表示される
誘導経路が役に立たなくなってしまう問題があったが、
本実施例では、誘導経路外れが検出された時点での車両
位置から少なくとも所定距離Lだけ先が再探索起点とさ
れるので、かかる問題が生じない。
【0053】再探索誘導経路に沿って走行していき、第
3経由地点Cから一定距離手前の位置に来たとき、誘導
経路探索部16は3以上の未通過経由地が存在するかチ
ェックするが(図7のステップ404、410)、ここ
ではNOなので、誘導経路メモリ17の書き換えしな
い。そして、車両が第3経由地Cを誘導経路に沿って通
過したあとも、0側のエリアの誘導経路データを用い
て、第3経由地Cから第4経由地Dまでの経路誘導がな
される。なお、図9のステップ604で未通過の経由地
が残り1つしかないときは、誘導経路探索部16は、再
探索起点から当該未通過の経由地までを結ぶ最適な誘導
経路を探索して、MFの示す側のエリアに格納する(ス
テップ609)。
【0054】また、若し、ステップ606の判断をする
際、車両位置が図12のV4 の所に来ていて、不適合と
なったとき、再探索起点検出部22はバッファメモリ1
1に格納されている地図データと、車両位置・車両方位
検出部3で検出された車両位置データ、車両方位デー
タ、車速データ(s)に基づき、走行中の道路上で車両
進行方向前方に見て車両位置から所定距離L以上離れた
内、最も手前に存在する交差点を探し、誘導経路再々探
索の起点E′とする(ステップ610)。この際、2回
目の探索起点の検出なので、所定距離Lは前述した
(3)又は(4)又は(5)により定め、1回目より長
くなるようにする。
【0055】次いで、誘導経路探索部16は、経由地メ
モリ15の中で未通過の経由地が第3経由地C、第4経
由地Dの2つあれば、再々探索起点E′からそれまで向
かっていた第3経由地Cを経て更にその次の第4経由地
Dまでを結ぶ最短の誘導経路をCD−ROM1の下層の
地図データを用いて求め、求めた誘導経路データを誘導
経路メモリ17の内、1回目の再探索誘導経路データと
同じ0側のエリアに書き換えにより格納する(図10の
ステップ701、702、図12のホの経路)。そし
て、存在リンク検出部18で車両の存在リンクを検出し
(図9のステップ607)、該検出結果に基づき誘導経
路外れ検出部19が誘導経路外れ中かチェックし(ステ
ップ608)、誘導経路外れ中でなくなったところで図
7のステップ403に戻る。
【0056】その後、地図画像描画部13と交差点案内
画像描画部25は、誘導経路メモリ17の0側エリアに
格納された再々探索誘導経路データに基づき、強調誘導
経路の表示と交差点案内画像の表示を行うが、1回目の
最探索時よりLを長くして再々探索起点E′が求めてあ
るので、今度は、誘導経路の再々探索完了時に、車両位
置はまだ図12のV5 に示す如く再々探索起点より手前
にあるか、図12のV 6 に示す如く再々探索誘導経路上
に来るので、不適合な誘導経路とはならず、当該誘導経
路データに基づく経路案内により、確実に所望経由地に
到達することができる。
【0057】上記した実施例によれば、車両が第i経由
地に接近したとき、第i経由地から第(i+1)経由地
を経て第(i+2)経由地までを結ぶ誘導経路を探索し
て誘導経路メモリに記憶しておき、車両が第i経由地を
通過すると、第i経由地から第(i+2)経由地までを
結ぶ誘導経路データを用いて経路誘導がなされるので、
その後、車両が第(i+1)経由地に接近したとき、第
(i+1)経由地までの誘導経路と第(i+1)経由地
から先の誘導経路が合わせて画面に表示されるため、当
該第(i+1)経由地が交差点であっても、どの方向へ
走行すれば誘導経路に沿って第(i+2)経由地へ向か
うことができるか容易に把握できる。また、当該第(i
+1)経由地が交差点であれば、交差点での走行方向を
示す交差点案内画像も表示されるので、複雑な交差点で
あっても、正確に走行方向を知ることができる。
【0058】また、誘導経路から車両が外れたため、そ
れまで向かっていた経由地までの誘導経路を再探索する
際、車両進行方向前方で所定距離L以上離れた内、一番
車両寄りの交差点を再探索起点とするようにしたので、
再探索が完了したとき、既に誘導経路を通り過ぎてしま
って、不適合な誘導経路となってしまっているという事
態は生じない。しかも、所定距離Lは、車速に応じて適
した値に可変設定されるので、車速が早くても、適切な
誘導経路を求めることかできる。更に、万が一、再探索
した誘導経路が不適切となっていたときは、Lを大きく
して再々探索起点を求め、該再々探索起点からそれまで
向かっていた経由地までの誘導経路を再々探索するよう
にしたので、次の経由地に向かうための適切な経路誘導
が不能となる事態も生じない。
【0059】なお、上記した実施例では強調誘導経路の
表示と交差点案内画像の表示の両者により経路誘導を行
うようにしたが、いずれか一方で経路誘導を行うように
してもよい。また、誘導経路から車両が外れたため、そ
れまで向かっていた経由地までの誘導経路を再探索する
際、図15に示す如く、再探索起点Eから当該経由地ま
でを結ぶ誘導経路の候補を、例えば距離の一番短いもの
と2番目に短いものの如く、複数個求めておき、誘導経
路の探索完了時点での車両位置Vに対し、再探索起点E
が車両後方となっており、かつ、誘導経路の上に車両が
乗っていない候補があるときは外すようにして、誘導経
路として適合した候補の内、一番最短なものを最終的な
候補として誘導経路メモリに登録するようにしてもよ
い。図15の場合は、経路トが外され、経路チが誘導経
路メモリに登録される。また、2回目の再探索起点を求
める際、(3)又は(4)又は(5)式によって1回目
よりLか長くなるようにしたが、1回目と同じく(1)
又は(2)式によりLを設定するようにしてもよい。更
に、再探索起点や再々探索起点は、交差点である必要は
なく、単純ノード(交差点でないノード)としてもよ
い。
【0060】
【発明の効果】以上本発明によれば、車両が誘導経路か
ら外れたとき、地図データを参照して、走行中の道路で
進行方向前方の所定距離以上離れた地点を再探索の起点
として求め、次いで、地図データを参照して該再探索起
点から少なくともそれまで向かっていた経由地点までを
結ぶ最適な誘導経路を探索して誘導経路メモリに記憶
し、その後、今回再探索した誘導経路データを用いて、
再探索起点から少なくともそれまで向かっていた経由地
点までの新たな所定の経路誘導を行うように構成したか
ら、誘導経路から外れたためそれまで向かっていた経由
地までを結ぶ新たな誘導経路を探索し、該探索が完了し
たとき、再探索した誘導経路の始点が車両位置より後方
に来て、かつ、自車位置が再探索した誘導経路上にない
というような状態が起きず、車両位置に対する適切な誘
導経路となるので、新たな誘導経路に基づく経路誘導を
利用して、確実にそれまで向かっていた経由地に到達で
きるようになる。
【0061】また、前記所定距離を、車速に応じて可変
した値とすることで、車速が極めて大きな場合でも、適
切な再誘導経路を求めることができる。
【0062】更に、誘導経路を再探索した後、自車位置
に対し、今回再探索した誘導経路の起点が車両後方に存
在し、かつ、自車位置が当該誘導経路上になかったと
き、走行中の道路で進行方向前方の所定距離以上離れた
地点を再々探索の起点を求め、次いで、地図データを参
照して該再々探索起点から少なくともそれまで向かって
いた経由地点までを結ぶ最適な誘導経路を探索して誘導
経路メモリに記憶し、その後、今回再々探索した誘導経
路データを用いて、再々探索起点から少なくともそれま
で向かっていた経由地点までの新たな所定の経路誘導を
行うようにしたことにより、万が一、再探索した誘導経
路が不適切となっていたときは、その時点の自車位置に
対し前回と同じか、又は、前回より長い所定距離以上離
れた地点を再々探索起点として、再度、新たな誘導経路
の探索がなされるので、次の経由地に向かうための適切
な経路誘導が不能となる事態も生じない。
【0063】また、再探索起点から少なくともそれまで
向かっていた経由地までを結ぶ最適な誘導経路を探索す
る際、複数の候補を求め、該複数の候補を求めた後、自
車位置に対し、今回再探索した誘導経路の起点が車両後
方に存在し、かつ、自車位置が当該誘導経路上になかっ
た候補を除いて最終的に最適な誘導経路1つを定めるよ
うにしたことで、一度の誘導経路再探索により、自車位
置に対し適切な誘導経路を求めることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明に係る経路誘導方法を具現した車載ナビ
ゲータの全体構成図である。
【図2】経由地メモリに格納されるデータの説明図であ
る。
【図3】誘導経路メモリに格納されるデータの説明図で
ある。
【図4】ナビゲーションコントローラの経路誘導処理を
示す第1の流れ図である。
【図5】ナビゲーションコントローラの経路誘導処理を
示す第2の流れ図である。
【図6】ナビゲーションコントローラの経路誘導処理を
示す第3の流れ図である。
【図7】ナビゲーションコントローラの経路誘導処理を
示す第4の流れ図である。
【図8】ナビゲーションコントローラの経路誘導処理を
示す第5の流れ図である。
【図9】ナビゲーションコントローラの経路誘導処理を
示す第6の流れ図である。
【図10】ナビゲーションコントローラの経路誘導処理
を示す第7の流れ図である。
【図11】誘導経路探索方法の説明図である。
【図12】誘導経路再探索方法の説明図である。
【図13】CRTディスプレイ装置の画面表示例の説明
図である。
【図14】CRTディスプレイ装置の画面表示例の説明
図である。
【図15】他の誘導経路再探索方法の説明図である。
【図16】地図データ中の道路データの構成を示す説明
図である。
【図17】従来の経路誘導処理を示す第1の流れ図であ
る。
【図18】従来の経路誘導処理を示す第2の流れ図であ
る。
【図19】従来の経路誘導処理を示す第3の流れ図であ
る。
【図20】従来の経路誘導処理を示す第4の流れ図であ
る。
【図21】誘導経路メモリに格納されるデータの説明図
である。
【図22】従来の誘導経路探索方法の説明図である。
【図23】従来の画面表示例の説明図である。
【図24】問題の有る誘導経路再探索方法の説明図であ
る。
【符号の説明】
1 CD−ROM 2 操作盤 3 車両位置・車両方位検出部 4 CRTディスプレイ装置 10 ナビゲーションコントローラ 13 地図画像描画部 15 経由地メモリ 16 誘導経路探索部 17 誘導経路メモリ 19 誘導経路外れ検出部 22 再探索起点検出部

Claims (5)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 予め、出発地と目的地の間を順に結ぶ複
    数の経由地点を登録しておき、車両が或る経由地点に接
    近したとき、地図データを参照して当該或る経由地点か
    ら少なくとも次の経由地点までを結ぶ最適な誘導経路を
    探索して誘導経路メモリに記憶し、車両が当該或る経由
    地点を通過したあと、誘導経路メモリに記憶した誘導経
    路データを用いて、当該或る経由地点から少なくとも次
    の経由地点までの所定の経路誘導を行う経路誘導方法に
    おいて、 車両が誘導経路から外れたとき、地図データを参照し
    て、走行中の道路で進行方向前方の所定距離以上離れた
    地点を再探索の起点として求め、 次いで、地図データを参照して該再探索起点から少なく
    ともそれまで向かっていた経由地点までを結ぶ最適な誘
    導経路を探索して誘導経路メモリに記憶し、 その後、今回再探索した誘導経路データを用いて、再探
    索起点から少なくともそれまで向かっていた経由地点ま
    での新たな所定の経路誘導を行うようにしたこと、 を特徴とする経路誘導方法。
  2. 【請求項2】 前記所定距離は、車速に応じて可変した
    値とすること、を特徴とする請求項1記載の経路誘導方
    法。
  3. 【請求項3】 誘導経路を再探索した後、自車位置に対
    し、今回再探索した誘導経路の起点が車両後方に存在
    し、かつ、自車位置が当該誘導経路上になかったとき、 走行中の道路で進行方向前方の所定距離以上離れた地点
    を再々探索の起点を求め、 次いで、地図データを参照して該再々探索起点から少な
    くともそれまで向かっていた経由地点までを結ぶ最適な
    誘導経路を探索して誘導経路メモリに記憶し、 その後、今回再々探索した誘導経路データを用いて、再
    々探索起点から少なくともそれまで向かっていた経由地
    点までの新たな所定の経路誘導を行うようにしたこと、 を特徴とする請求項1記載の経路誘導方法。
  4. 【請求項4】 再々探索起点を求める際の前記所定距離
    は、前回、再探索起点を求めたときより大きくするこ
    と、を特徴とする請求項3記載の経路誘導方法。
  5. 【請求項5】 再探索起点から少なくともそれまで向か
    っていた経由地までを結ぶ最適な誘導経路を探索する
    際、複数の候補を求め、 該複数の候補を求めた後、自車位置に対し、今回再探索
    した誘導経路の起点が車両後方に存在し、かつ、自車位
    置が当該誘導経路上になかった候補を除いて最終的に最
    適な誘導経路1つを定めるようにしたこと、 を特徴とする請求項1記載の経路誘導方法。
JP11730592A 1992-05-11 1992-05-11 経路誘導方法 Expired - Fee Related JP2902207B2 (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP11730592A JP2902207B2 (ja) 1992-05-11 1992-05-11 経路誘導方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP11730592A JP2902207B2 (ja) 1992-05-11 1992-05-11 経路誘導方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPH05313574A true JPH05313574A (ja) 1993-11-26
JP2902207B2 JP2902207B2 (ja) 1999-06-07

Family

ID=14708467

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP11730592A Expired - Fee Related JP2902207B2 (ja) 1992-05-11 1992-05-11 経路誘導方法

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP2902207B2 (ja)

Cited By (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0822595A (ja) * 1994-07-08 1996-01-23 Alpine Electron Inc 車載用ナビゲーション装置
JPH0830193A (ja) * 1994-07-12 1996-02-02 Honda Motor Co Ltd 車両誘導装置
JPH0850027A (ja) * 1994-08-05 1996-02-20 Mazda Motor Corp 経路誘導装置
JPH0883044A (ja) * 1994-09-14 1996-03-26 Hitachi Ltd シミュレーション装置
JPH0914984A (ja) * 1995-06-28 1997-01-17 Aisin Aw Co Ltd 車両用ナビゲーション装置
JPH09126802A (ja) * 1995-08-28 1997-05-16 Toyota Motor Corp 車両用経路案内装置
JPH09152351A (ja) * 1995-11-30 1997-06-10 Aisin Aw Co Ltd 車両用ナビゲーション装置
JPH09243392A (ja) * 1996-03-05 1997-09-19 Alpine Electron Inc 車載用ナビゲーション装置及び誘導経路探索方法
JPH10160495A (ja) * 1996-11-27 1998-06-19 Kenwood Corp 経路誘導装置
JPH10281790A (ja) * 1997-04-08 1998-10-23 Aisin Aw Co Ltd 経路探索装置、ナビゲーション装置及びナビゲーション処理のためのコンピュータプログラムを記憶した媒体
JPH1151681A (ja) * 1997-08-08 1999-02-26 Aisin Aw Co Ltd 車両用ナビゲーション装置及び記録媒体
JPH1164024A (ja) * 1996-11-27 1999-03-05 Honda Motor Co Ltd ナビゲーション装置
JP2003139554A (ja) * 2002-09-24 2003-05-14 Aisin Aw Co Ltd 車両用ナビゲーション装置
WO2008072293A1 (ja) * 2006-12-08 2008-06-19 Pioneer Corporation ナビゲーション装置及びナビゲーション方法
WO2008117491A1 (ja) * 2007-03-23 2008-10-02 Mitsubishi Electric Corporation ナビゲーション装置
JP2009023637A (ja) * 2007-06-20 2009-02-05 Denso Corp 充放電管理装置および充放電管理装置用のプログラム
WO2009122633A1 (ja) * 2008-04-02 2009-10-08 三菱電機株式会社 ナビゲーション装置
WO2009122634A1 (ja) * 2008-04-02 2009-10-08 三菱電機株式会社 ナビゲーション装置
US8290648B2 (en) 2007-06-20 2012-10-16 Denso Corporation Charge-discharge management apparatus and computer readable medium comprising instructions for achieving the apparatus
CN110383351A (zh) * 2017-02-10 2019-10-25 江苏宏宝工具有限公司 车辆共享服务的系统和方法

Cited By (28)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0822595A (ja) * 1994-07-08 1996-01-23 Alpine Electron Inc 車載用ナビゲーション装置
JPH0830193A (ja) * 1994-07-12 1996-02-02 Honda Motor Co Ltd 車両誘導装置
JPH0850027A (ja) * 1994-08-05 1996-02-20 Mazda Motor Corp 経路誘導装置
JPH0883044A (ja) * 1994-09-14 1996-03-26 Hitachi Ltd シミュレーション装置
JPH0914984A (ja) * 1995-06-28 1997-01-17 Aisin Aw Co Ltd 車両用ナビゲーション装置
JPH09126802A (ja) * 1995-08-28 1997-05-16 Toyota Motor Corp 車両用経路案内装置
JPH09152351A (ja) * 1995-11-30 1997-06-10 Aisin Aw Co Ltd 車両用ナビゲーション装置
JPH09243392A (ja) * 1996-03-05 1997-09-19 Alpine Electron Inc 車載用ナビゲーション装置及び誘導経路探索方法
JPH10160495A (ja) * 1996-11-27 1998-06-19 Kenwood Corp 経路誘導装置
JPH1164024A (ja) * 1996-11-27 1999-03-05 Honda Motor Co Ltd ナビゲーション装置
JPH10281790A (ja) * 1997-04-08 1998-10-23 Aisin Aw Co Ltd 経路探索装置、ナビゲーション装置及びナビゲーション処理のためのコンピュータプログラムを記憶した媒体
JPH1151681A (ja) * 1997-08-08 1999-02-26 Aisin Aw Co Ltd 車両用ナビゲーション装置及び記録媒体
JP2003139554A (ja) * 2002-09-24 2003-05-14 Aisin Aw Co Ltd 車両用ナビゲーション装置
WO2008072293A1 (ja) * 2006-12-08 2008-06-19 Pioneer Corporation ナビゲーション装置及びナビゲーション方法
JPWO2008072293A1 (ja) * 2006-12-08 2010-03-25 パイオニア株式会社 ナビゲーション装置及びナビゲーション方法
US8145425B2 (en) 2006-12-08 2012-03-27 Pioneer Corporation Navigation device and navigation method
JP4683576B2 (ja) * 2006-12-08 2011-05-18 パイオニア株式会社 ナビゲーション装置及びナビゲーション方法
WO2008117491A1 (ja) * 2007-03-23 2008-10-02 Mitsubishi Electric Corporation ナビゲーション装置
JPWO2008117491A1 (ja) * 2007-03-23 2010-07-08 三菱電機株式会社 ナビゲーション装置
JP4735634B2 (ja) * 2007-06-20 2011-07-27 株式会社デンソー 充放電管理装置および充放電管理装置用のプログラム
JP2009023637A (ja) * 2007-06-20 2009-02-05 Denso Corp 充放電管理装置および充放電管理装置用のプログラム
US8290648B2 (en) 2007-06-20 2012-10-16 Denso Corporation Charge-discharge management apparatus and computer readable medium comprising instructions for achieving the apparatus
WO2009122634A1 (ja) * 2008-04-02 2009-10-08 三菱電機株式会社 ナビゲーション装置
WO2009122633A1 (ja) * 2008-04-02 2009-10-08 三菱電機株式会社 ナビゲーション装置
US8649971B2 (en) 2008-04-02 2014-02-11 Mitsubishi Electric Corporation Navigation device
CN110383351A (zh) * 2017-02-10 2019-10-25 江苏宏宝工具有限公司 车辆共享服务的系统和方法
JP2020510911A (ja) * 2017-02-10 2020-04-09 ジャンスー ホンバオ ハードウェア カンパニー リミテッド 車両共有サービスのためのシステムおよび方法
US11287271B2 (en) 2017-02-10 2022-03-29 Beijing Qisheng Science And Technology Co., Ltd. Systems and methods for vehicle sharing service

Also Published As

Publication number Publication date
JP2902207B2 (ja) 1999-06-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP4808050B2 (ja) ナビゲーション装置および複数経路融合方法
JP2902207B2 (ja) 経路誘導方法
US5359527A (en) Navigation system for vehicle
US6859724B2 (en) Method of searching for guidance route in navigation device
JP4213097B2 (ja) カーナビゲーション装置
US6064322A (en) Demonstration method and apparatus for vehicle navigation
JP2008209208A (ja) カーナビゲーション装置
JP5393785B2 (ja) ルート周辺施設検索装置
JP3824807B2 (ja) ナビゲーション装置
JP2001091283A (ja) ナビゲーション装置の迂回経路探索方法
JP2849231B2 (ja) 車載ナビゲータ
JP3349839B2 (ja) 車載用ナビゲーション装置
JP3366782B2 (ja) 経路誘導装置
JP3399968B2 (ja) 車載ナビゲータの経路誘導方法
JP3382407B2 (ja) 車載用ナビゲーション装置
JPH07320194A (ja) 経路誘導方法
JPH04319619A (ja) 車載用ナビゲーションシステム
JPH05313575A (ja) 経路誘導方法
JP2017166864A (ja) 移動案内装置及びコンピュータプログラム
JP4145756B2 (ja) ナビゲーション装置、ナビゲーション方法、そのプログラム及びそのプログラムを記録した記録媒体
JPH06119562A (ja) 車両用経路案内装置
JPH05142995A (ja) 車載ナビゲータの経路誘導方法
JP2725928B2 (ja) 車載ナビゲータの経路誘導方法
JP3165183B2 (ja) 車載ナビゲータの走行案内画像表示装置
JPH04365088A (ja) 車載ナビゲータの経路誘導方法

Legal Events

Date Code Title Description
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 19990309

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100319

Year of fee payment: 11

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100319

Year of fee payment: 11

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110319

Year of fee payment: 12

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees