JPH09152351A - 車両用ナビゲーション装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 経路から外れて走行した場合にも、元の経路
に戻るための道路情報を得ることができる表示縮尺を自
動的に選択し切替えて表示する機能を備えた車両用ナビ
ゲーション装置の提供。 【解決手段】 ルート外れが検出されるとオートリルー
トモードを判断(S11)し、ONのときは再探索処理を実行
し(S12)、その再探索ルートの表示処理を行って(S13)、
引続き経路誘導を行う。OFFのときは再探索処理を実行
し(S14)、その後に現在位置が再探索ルート(最新の経
路)上にいるかの判定を行う(S15)。更に経路変更して走
行していると新たに再探索を実行する(S14)。最新の経
路上にいる場合で、再探索スイッチが押されたとき(S1
6)、最新の経路が案内可能な道路であることを条件に(S
17)、ルート表示処理を行って記憶している再探索ルー
トを表示し(S18)、経路誘導を行う。これによりユーザ
の再探索要求に応じて、すぐさま必要な経路を表示装置
に表示させることができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は目的地への経路誘導
を行う車両用ナビゲーション装置に係り、詳しくはルー
ト外れ時に必ず再探索を実施し、その再探索された経路
を記憶しておき、ユーザの再探索要求に応じて、すぐさ
ま必要な経路の表示処理を行う機能と、ルートを外れた
場合、元の経路に戻るための道路情報を表示することの
できる縮尺に切替えて表示する機能を有する車両用ナビ
ゲーション装置に関する。

【０００２】

【従来の技術とその課題】従来のマニュアル再探索を行
うシステムにおいては、車両が最適経路から外れると再
探索を開始するためのキーが表示され、使用者の所望の
ときにキー操作を行うことにより再探索を実施する。ま
た車両が最適経路から外れた後に車両の現在位置から自
動的に再探索を行うシステムにおいては、車両が最適経
路から外れて、案内可能な道路を走行中であると判断さ
れたとき自動的に周辺探索して元の経路に接続するルー
トの探索、あるいは目的地までの全ルートの探索を実施
する。上記のマニュアル再探索を行うシステムでは使用
者が故意に経路を外れてちょっとした買い物等の用事を
済ませることがある。また工事や渋滞により前方の経路
が混雑していたり、通れない場合がある。その場合には
特に再探索を行わせず、部分的に他の道を通り元の経路
に戻ることがある。このとき、表示されている地図が詳
細な地図であると、現在位置と元の経路の位置関係、及
び元の経路へ戻るための情報が得にくく、地図縮尺を切
替える等の操作を必要とし煩わしい。また自動的に周辺
探索を行うシステムにおいても、元の経路に接続する新
たな経路がどのような経路であるかが詳細な地図では判
断しづらいという問題を生じている。本発明の目的は経
路から外れて走行した場合にも、元の経路に戻るための
道路情報を得ることができる表示縮尺を自動的に選択し
切替えて表示する機能を備えた車両用ナビゲーション装
置を提供することにある。

【０００３】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、請求項１の本発明は探索された経路に従い、目的地
までの経路案内を行う車両用ナビゲーション装置であっ
て、地図情報及びナビゲーションを行うために必要な情
報を記憶した記憶手段と、車両の現在位置及び進行方向
を検出する現在位置検出手段と、記憶手段に記憶された
情報に基づく現在位置から目的地までの案内経路の探索
及び案内経路を外れたときに案内経路の再探索を行うル
ート探索手段と、ルート探索手段で探索された経路及び
案内経路を外れたときに再探索された経路を記憶する経
路記憶手段と、現在位置検出手段により検出された結果
と経路記憶手段に記憶された案内経路情報に基づいて案
内経路を外れたことを検出するルート外れ検出手段と、
ルート外れ検出手段によりルート外れが検出されたと
き、現在位置検出手段で検出される現在位置情報に基づ
いて再探索した経路が地図表示できる縮尺を決定する地
図縮尺決定手段と、ルート探索手段で探索した案内経路
の表示処理、及びルート外れが検出されたときに再探索
した経路を、地図縮尺決定手段で決定された地図縮尺に
より表示処理を行うルート表示処理手段と、ルート表示
処理手段で処理された案内経路に基づく案内情報を出力
する出力手段とを備えた構成にある。

【０００４】また請求項２の発明は探索された経路に従
い、目的地までの経路案内を行う車両用ナビゲーション
装置であって、地図情報及びナビゲーションを行うため
に必要な情報を記憶した記憶手段と、車両の現在位置及
び進行方向を検出する現在位置検出手段と、記憶手段に
記憶された情報に基づく現在位置から目的地までの案内
経路の探索及び案内経路を外れたときに案内経路の再探
索を行うルート探索手段と、ルート探索手段で探索され
た経路及び案内経路を外れたときに再探索された経路を
記憶する経路記憶手段と、現在位置検出手段により検出
された結果と経路記憶手段に記憶された案内経路情報に
基づいて案内経路を外れたことを検出するルート外れ検
出手段と、ルート外れ検出手段によりルート外れが検出
されたとき、現在位置検出手段で検出される現在位置情
報に基づいて再探索した経路が地図表示できる縮尺を決
定する地図縮尺決定手段と、経路記憶手段に記憶された
再探索した経路の出力を指示するルート出力指示手段
と、ルート探索手段で探索した案内経路の表示処理、及
びルート外れが検出されたときに再探索した経路を、地
図縮尺決定手段で決定された地図縮尺により表示処理を
行うルート表示処理手段と、ルート表示処理手段で処理
された案内経路に基づく案内情報を出力する出力手段と
を備え、ルート出力指示手段により再探索した経路によ
る経路誘導を開始させる指示を行うと、ルート表示処理
手段は経路記憶手段に記憶された再探索した経路を出力
手段に出力して該再探索した経路に基づき経路誘導を行
うようにした構成にある。

【０００５】また請求項３の発明は、請求項１または２
の発明において、ルート表示処理手段は現在位置中心表
示または地図固定表示機能を備え、地図縮尺決定手段で
決定された地図縮尺によって再探索した経路を出力する
場合、ルート表示処理手段で表示処理するようにした構
成にある。

【０００６】また請求項４の発明は、請求項１または２
の発明において、地図縮尺決定手段で決定された地図縮
尺によって再探索した経路を出力する前の地図表示にお
いて、ルート表示処理手段は地図表示中に再探索した経
路による案内情報を付加するようにした構成にある。

【０００７】また請求項５及び６の発明は、請求項４の
発明において、案内情報は再探索した経路を、元の案内
経路とは区別可能な表示形態で地図上に付加表示するよ
うに、或は元の案内経路上に付加表示するようにした構
成にある。

【０００８】上記請求項１の構成によると、ルート外れ
が検出されたときに実行される経路探索で得られた経路
を経路記憶手段に記憶しておき、地図縮尺決定手段で決
定された、再探索経路が表示できる地図縮尺によって、
地図表示を自動的に切替えることにより、経路から外れ
て走行した場合にも、自動的に元の経路を含む縮尺で地
図表示がなされるため、経路から外れてから元の経路に
戻る地点までの情報が迅速かつ簡単に得ることができ
る。また請求項２の構成によると、ルート出力指示手段
を設けた場合には現在走行中の道路と元の経路との関係
から運転者の意志によって、任意の場所で再探索した経
路に基づく経路誘導を開始させることができる。また請
求項３の構成によると、再探索した経路が表示できる最
も大きな縮尺で表示できる。また請求項４ないし６の構
成によると、地図表示中に再探索した経路による案内情
報を付加することにより、更に元の経路に戻るための情
報を明確に得ることができる。

【０００９】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面を
参照しながら説明する。図１は車両用ナビゲーション装
置のシステム構成を示す。本発明の車両用ナビゲーショ
ン装置はルート外れが検出されたとき、運転者の意志で
再探索を指示するマニュアル・リルート機能と、再探索
を自動的に実行開始し、その結果に基づいて前回案内経
路から再探索した経路に切替えて経路誘導を行うオート
リルート機能を備えており、特にオートリルート機能は
再探索結果に基づきすぐに経路誘導を開始するオートリ
ルート・オンモードと再探索結果を記憶しておき、運転
者の再探索出力指示に基づき記憶されている再探索結果
を表示し、経路誘導を開始するオートリルート・オフモ
ードを有する。

【００１０】図１において、車両用ナビゲーション装置
はルート案内に関する情報を入出力する入出力装置１、
自車両の現在位置に関する情報を検出する現在位置検出
装置２、ルートの算出に必要なナビゲーション用データ
およびルート案内に必要な案内データ等が記録されてい
る情報記憶装置３、ルート探索処理やルート案内に必要
な表示・音声の案内処理を実行するとともに、システム
全体の制御を行う中央処理装置４からなっている。

【００１１】入出力装置１は出発地、目的地、通過地点
などの目的地設定に必要な情報を入力したり、運転者が
必要な時に案内情報を音声出力および／または画面表示
したりできるように、ユーザの意志によりナビゲーショ
ン処理を中央処理装置４に指示するとともに、処理後の
データやデータ通信のデータなどをプリント出力する機
能を備えている。その機能を実現するための手段とし
て、入力部は目的地を設定するために住所、電話番号、
座標などを入力したり、ルート案内をリクエストしたり
するタッチスイッチ１１で構成されている。また出力部
は入力データの画面表示、あるいは運転者のリクエスト
または自動的にルート案内を画面表示するディスプレイ
１２、中央処理装置４で処理したデータや情報記憶装置
３に格納されたデータや通信データをプリント出力する
プリンタ１３およびルート案内を音声で出力するスピー
カ１４からなっている。

【００１２】ディスプレイ１２はカラーＣＲＴやカラー
液晶表示器により構成されており、中央処理装置４が処
理する地図データや案内データに基づく目的地設定画
面、区間図画面、交差点図画面などナビゲーションに必
要なすべての画面をカラー表示出力するとともに、本画
面にルート案内の設定およびルート案内中の案内や画面
の切替え操作を行うためのキーが表示される。また、デ
ィスプレイ１２には機能キーの表示に対応してタッチス
イッチ１１が設けられており、キータッチにより入力さ
れる信号に基づいて上記の操作が実行されるように構成
されている。

【００１３】現在位置検出装置２は衛星航法システム
（ＧＰＳ）を利用したＧＰＳ受信装置２１、ビーコン受
信装置２２、例えば自動車電話やＦＭ多重信号を利用し
たＧＰＳの補正信号を受信するデータ送受信装置２３、
例えば地磁気センサなどで構成される絶対方位センサ２
４、例えば車輪センサやステアリングセンサなどで構成
される相対方位センサ２５、車輪の回転数から走行距離
を検出する距離センサ２６からなっており、車両の進行
方位及び位置座標等を検出する。

【００１４】情報記憶装置３はルート案内に必要な、例
えば地図情報を格納した地図データファイル、交差点に
関する情報を格納した交差点データファイル、道路種別
や各道路の始点・終点等の道路に関する情報を格納した
道路データファイル、道路上の１地点における東経・北
緯座標を格納したノードデータファイル、ガソリンスタ
ンドやコンビニエンスストア等のジャンルに分類された
利用目的に応じた施設等の特徴物の位置座標や特徴物に
関する案内情報等を格納した案内地点データファイル等
から構成されている。

【００１５】中央処理装置４は本システムの機能を実現
するために搭載されているプログラムを実行し演算処理
するＣＰＵ４０、ルート探索などの処理を行うためのプ
ログラムやルート案内に必要な表示制御、音声案内に必
要な音声出力制御を行うためのプログラム及びそれに必
要なデータが格納された第１ＲＯＭ４１、ルート探索ま
たは再探索後の道路情報（道路列データ）を記憶する経
路記憶手段およびルート案内情報や演算処理中のデータ
を一時的に格納する記憶手段としてＲＡＭや不揮発性メ
モリ等で構成されるメモリ４２、ルート案内及び地図表
示に必要な表示データが格納された第２ＲＯＭ４３、デ
ィスプレイへの画面表示に使用する画像データが記憶さ
れた画像メモリ４４、ＣＰＵからの表示制御信号に基づ
いて画像メモリから画像データを取出し、画像処理を施
してディスプレイに出力する画像プロセッサ４５、ＣＰ
Ｕからの音声出力制御指令に基づいて情報記憶装置３か
ら読出した音声データ（フレーズ、１つにまとまった文
章、音等）を合成し、アナログ信号に変換してスピーカ
に出力する音声プロセッサ４６、通信による入出力デー
タのやり取りを行う通信インタフェース４７および現在
位置検出装置２のセンサ信号を取込むためのセンサ入力
インタフェース４８、内部ダイアグ情報に日付や時間を
記入するための時計４９から構成されている。ここで、
ルート案内は運転者が画面表示、音声出力のいずれでも
選択できるように構成されている。

【００１６】本システムは現在位置検出の各種のセンサ
信号、ＧＰＳデータに基づいて推測位置を算出し、この
推測位置と地図上の道路およびＧＰＳデータとの相関に
より道路上の位置決定を行って、現在位置を求める。ま
た本システムは現在位置を目的地までのルートに照ら
し、自車両の車線上の位置に対して予め定められた案内
点に接近しているか否かを判定する機能を備えている。
すなわち、前記機能により、案内経路上の交差点の手前
所定距離、交差点通過判定後などの自動音声出力や通過
交差点名などの交差点情報表示出力のタイミングが判定
される。この判定結果に基づいて画像プロセッサおよび
音声プロセッサに案内指令を行う。またリクエスト信号
が入力されると、音声プロセッサに対して現在位置の音
声案内を指令する。また本システムの音声案内は情報記
憶装置３から読み出される音声データ（フレーズ、１つ
にまとまった文章、音等）を合成してアナログ信号に変
換して音声出力部から出力する。

【００１７】本発明の機能を実現するため、次のような
手段によって構成される。すなわち、目的地設定手段は
第１ＲＯＭ４１に格納された目的地設定処理に関するプ
ログラムを実行するＣＰＵ４０、目的地の入力や地図表
示等の出力を行う入出力装置１のタッチスイッチ１１お
よびディスプレイ１２、地図表示等の表示処理を行う画
像プロセッサ４５、タッチスイッチ１１から目的地の入
力信号を中央処理装置４に取り込むためのインタフェイ
ス４７からなる入出力処理手段によって構成される。ル
ート外れ検出手段は車両の現在位置情報と案内経路情報
に基づいて案内経路を外れたことを検出する機能を有
し、第１ＲＯＭ４１に格納されたルート外れ検出処理に
関するプログラムを実行するＣＰＵ４０によって構成さ
れる。ルート探索手段は設定された出発地（車両の現在
位置）と目的地に基づき案内すべき経路を探索する機能
及びルート外れが検出されたとき案内経路を再探索する
機能を有し、第１ＲＯＭ４１に格納されたルート探索処
理に関するプログラムを実行するＣＰＵ４０によって構
成される。表示縮尺決定手段はルート外れが検出された
とき、車両の現在位置情報に基づいて再探索した経路が
表示できる縮尺を決定する機能を有し、第１ＲＯＭ４１
に格納された表示縮尺決定処理に関するプログラムを実
行するＣＰＵ４０によって構成される。出力手段は探索
された経路及びルート外れが検出されたときルート出力
指示により再探索した経路に基づいて案内を出力する機
能を有し、第１ＲＯＭ４１に格納された表示／音声処理
に関するプログラムを実行するＣＰＵ４０、画像プロセ
ッサ４５、音声プロセッサ４６、ディスプレイ１２、ス
ピーカ１４等によって構成される。ルート出力指示手段
は記憶されている再探索した経路の出力を指示するもの
で、タッチスイッチ１１からなる再探索スイッチにより
構成される。ここで、ルート外れ検出は一般的にマップ
マッチング処理を基本としており、探索経路に対して種
々のマッチング条件、例えば車両の走行軌跡と道路形状
との相関計算を行い、その結果が所定値を超えた場合経
路逸脱とみなす等により経路を逸脱しているか否かの判
定を行う。

【００１８】次にオートリルート機能に関する道路デー
タ構造について説明する。探索用道路データ（案内道路
データ）は、図２に示すようなデータ構成をとってい
る。データ中には個々の道路に対してその道路に接続す
る道路の情報、及び個々の道路の固有的な情報が格納さ
れている。始点、終点（交差点、分岐点等）及びそれら
始点、終点にそれぞれ接続する道路番号を格納して道路
間の接続関係に関する情報を格納している。また、各道
路の長さ、道路属性（高速、国道、県道等）、道路幅等
の情報をその道路固有の道路特性として、探索時に基準
となるコストの係数を持たせている。また、道路間の接
続情報にも関連して、案内不要道路情報（例えば図中
の道路に対しての道路は直進であり、案内不要道路で
ある。また、例えば直進でなくても道なりであれば案内
不要とする）、禁止情報（進入禁止）を格納し、探索時
に最適経路を決定するコストの１つとする。また、図に
示す情報の他、右折か左折かによりコストを決めたり
（右折の方が走りにくいため左折より係数を高くす
る）、交差点の大きさにより右左折の係数を変えたり
（大きい交差点での右左折は時間がかかる）しても良
い。その他、道路固有の情報として、長さの他に、形状
情報を格納して、曲がりくねった道路程コストを高くし
ておいても良い。

【００１９】図３に案内道路の道路データ構造の一例を
示す。案内用の道路データは各道路毎に道路番号、長
さ、道路属性データ、形状データアドレスとサイズ、案
内データアドレスとサイズによって定義される。形状デ
ータは当該道路の形状をノード数によって表し、各ノー
ドは東経・北緯座標で定義される。ここで、案内交差点
までの表示用残距離の計算に、次に走行する道路の情報
として、交差する道路の交差角度を用いるときは、現在
走行中の道路に対して、次に走行する道路が交差する角
度に関するデータを形状データに持たせる。案内データ
は交差点名称、注意点データ、道路名称、道路名称音声
データアドレスとサイズ、行き先データアドレスとサイ
ズによって定義される。行き先データは行き先道路番
号、行き先名称、行き先名称音声データアドレスとサイ
ズ、行き先方向データ、走行案内データによって定義さ
れる。行き先方向データは無効、不要、直進、右方向、
斜め右方向、左方向、斜め左方向、左に戻る方向で定義
される。

【００２０】分岐点、交差点等において案内を行う場合
は案内道路データにおける行き先データを検索して、こ
の行き先データに基づいて出力すべき案内内容（主に固
定的な案内表現に付加する案内表現）を決定する。この
行き先データは、特に交差点からの進出方向の角度のみ
で方向判定が困難な分岐点等、例えば高速の出口等、分
岐点から進出する複数の道路の角度差が小さい場合等に
付加されるデータである。上記案内道路データを構成す
る各種データについて説明する。道路属性データは高
架、地下道、車線数など道路の物理的な特徴を表すデー
タであって、高架・地下道データとしては高架、高架の
横、地下道、地下道の横の有無情報、また車線数データ
としては３車線以上、２車線、１車線、センタラインな
しの有無情報である。なお、該当道路が高架との分岐道
路である時、「高架の横」とする。トンネルも同様であ
る。

【００２１】道路名称データは道路種別と種別内番号で
定義され、道路種別としては（名称）高速道路、都市高
速道路、有料道路、国道や県道などの一般道に分類され
る。特に高速、都市高、有料では本線と取付によって定
義される。なお、取付とは一般道と本線、本線と本線を
つなぐ道路である。注意点データは変化する道路状態に
対して注意を喚起させるための情報を提供するためのデ
ータであって、例えば踏切、トンネル入口、トンネル出
口、幅員減少点、注意点なし等が定義される。走行案内
データは幅員の広い道路や２車線以上の道路を走行中
に、次の走行案内に対する運転を安全かつ確実に行わせ
るために提供される情報であって、例えば右折や右斜め
方向へ進路変更するときの案内として“右より”、同様
に“左より”の情報が与えられる。また交差点の通過、
つまり直進するときの案内として“中央より”、あるい
は道なりに直進走行を継続するように、案内不要のとき
は“なし”の情報が与えられる。この他、地図表示用の
データとして道路データや交差点データを別に格納して
いる。また地図表示用のデータは縮尺毎に別個に格納し
ておいても良いし、１つのデータを用いて複数の縮尺の
地図表示を行わせるようにしても良い。

【００２２】次に本発明の自動表示縮尺切替え機能の概
念を表示画面を用いて説明する。ここでは現在位置中心
表示によるものである。目的地設定において、自動再探
索（オートリルート）を図示を省略した再探索条件設定
画面で選択する。オン（ＯＮ）を選択した場合はルート
外れを検出したときにシステムが自動的に周辺探索を実
行し、案内経路へのルートを再計算して表示する。また
オフ（ＯＦＦ）を選択した場合はルート外れを検出した
とき画面上に再探索スイッチ７を表示し、ルート外れを
知らせるとともに、内部処理として再探索を実行し、再
探索された経路を経路記憶手段に記憶する。この内部処
理によって得られたルートは直ちに表示処理されること
はない。例えば、オートリルート・オフを選択している
とき、ルート外れが検出されると図４に示す地図表示画
面５に再探索スイッチ６が表示される。この状態におい
て、システムに予め設定された再探索方法（全ルート探
索、周辺探索）によって再探索が実行される。

【００２３】再探索スイッチが押されないと、つまり案
内経路７から遠ざかる方向に走行すると、ルート外れ検
出時の縮尺のままでは案内経路が地図上から消えてしま
う。そこで、本発明の特徴は案内経路７が確認しにくい
位置になる前に、再探索した結果に基づいて現在位置か
ら案内経路に戻ることができるような縮尺に切換えて車
両が案内経路に対してどの方向に進行しているかを一見
できるようにするものである。例えば、地図表示画面５
では案内経路７を外れ、所定距離走行したときの車両８
の現在位置を表示しており、そのときの縮尺が４万分の
１図の場合、そのまま走行を続けると、再探索した結果
から縮尺が決定される。本例では図５に示すように縮尺
を８万分の１図に切り換えられたものである。更に走行
すると、再探索した結果から新たな縮尺が決定され、そ
の縮尺で表示処理が行われる。

【００２４】本例では縮尺が８万分の１図から１６万分
の１図に切り換えられ、図６から図７へ表示が切替る。
このように縮尺が切り換えられ、表示処理が実行され、
再探索した経路は経路記憶手段に記憶される。例えば、
図８及び９に示す点線の再探索した経路８が得られた場
合、その再探索した経路８の表示処理は実行されない。
図８または図９において、再探索スイッチが押されると
記憶されている図中点線の再探索した経路の表示処理が
行われる。その結果、現在位置から再探索した経路を通
り前回案内経路に結合した新たな案内経路７Ａが現在表
示されている地図、例えば図８の地図表示で再探索スイ
ッチが押された場合は図１０のように表示される。この
ように再探索スイッチを押さないときはシステムが周辺
探索を実行し、表示処理を行わないで、その再探索した
ルートを経路記憶手段に記憶する。この再探索は再探索
スイッチが押されるまで割込処理によって一定周期毎に
実行され、ぞの結果に基づいて経路記憶手段に記憶され
ている再探索した経路を更新する。従って、再探索スイ
ッチを押すと再探索した経路が瞬時に表示される。

【００２５】次にルート外れ時に最適なルートを再探索
する機能をもつシステムの処理について説明する。図１
１に目的地設定からルート案内を行うための処理の流れ
を示す。ルート探索に必要な現在位置（出発地）を取得
し（Ｓ１）、目的地設定画面にて目的地設定条件を入力
して目的地設定を行って（Ｓ２）、経路探索を実施する
（Ｓ３）。このとき、再探索を自動的にするか（オート
リルート・オン）、あるいはユーザの意志によって行う
か（オートリルート・オフ）を設定する。即ち、再探索
条件として、オートリルートのＯＮまたはＯＦＦを設定
する。

【００２６】ルート探索後、その処理の終了を表すため
のＭＯＤＥ＝２を設定するとともに、ルート外れ検出の
基礎となる案内経路からの距離を設定する（Ｓ４）。探
索された経路にて案内開始キーを押し、経路案内を開始
させると、自車両の位置を測定し、現在地追跡を行う
（Ｓ５）。次いで現在位置から設定した経路までの距離
を求め、この距離がステップ４で設定した値（所定距
離）を越えたか否かでルート外れを判定する（Ｓ６）。
ルート外れが検出されるとルート外れ処理が実行される
（Ｓ７）。オートリルート・オフ時のルート外れ処理で
は常に目的地までの再探索経路を計算して経路記憶手段
に記憶する。特に、オートリルート・オフ時ではステッ
プＳ６で実行するルート外れ判断処理においては再探索
された最新の経路に対する判断でなく、ルート外れをす
る前の探索経路に対する判断である。

【００２７】経路を外れていないときは引続き設定され
た経路により走行案内が行われる（Ｓ８）。経路上にあ
るときはそれを表すためのＭＯＤＥ＝０を設定し、現在
位置から目的地までの残距離を求め（Ｓ９）、この残距
離が所定値以内になったかによって目的地到着を判定し
（Ｓ１０）、残距離が所定値以下になれば目的地に到着
したと判定し、経路案内を終了する。一方残距離が所定
値以下になっていないときはステップ５に戻って現在地
追跡を行う。なお、ルート外れ検出はタイマ割込処理に
よって行われる。

【００２８】ステップ６においてルート外れが検出され
ると、図１２及び図１３に示すルート外れ処理が実行さ
れる。まずオートリルートモードの選択が判断され（Ｓ
１１）、ＯＮのときは再探索処理を実行し（Ｓ１２）、
再探索した経路の表示処理を行って表示する（Ｓ１
３）。ＯＦＦのときは再探索処理を実行し（Ｓ１４）、
その後に現在位置が再探索した経路（最新の経路）上に
いるか否かの判断を行う（Ｓ１５）。更に経路変更して
走行したとき、つまり最新の経路上にいないときは新た
に再探索を実行する（Ｓ１４）。最新の経路上にいると
きは再探索スイッチの操作が判断され（Ｓ１６）、押さ
れていないときは後述の地図縮尺変更処理（図２４）
（Ｓ１７）を行ってステップＳ１５に戻る。再探索スイ
ッチがＯＮされたときは現在走行中の道路が案内可能な
道路であるかを判断する（Ｓ１８）。案内可能な道路で
ないときは地図縮尺変更処理を行ってステップＳ１５に
戻る。また案内可能な道路であればルート表示処理を行
って表示する（Ｓ１９）。このように処理することによ
り、地図縮尺変更が行われない場合には現在表示中の地
図縮尺で再探索した経路と元の経路が表示され、また、
地図縮尺変更処理した場合には決定した地図縮尺により
再探索した経路と元の経路が表示される。ここで、案内
可能な道路とは経路探索できる道路であり、この道路は
表示用の道路（地方道等）とは別個のデータで持たせて
いる。

【００２９】次に再探索処理について説明する。再探索
処理の結果はオートリルート・オン時にはルート表示処
理が直ちに実行され、地図画面に表示される。一方オー
トリルート・オフ時では内部処理として経路記憶手段に
記憶され、ユーザが再探索スイッチを押すことにより経
路記憶手段に記憶された経路の表示処理が行われる。図
１４に再探索処理の流れを示す。再探索処理が実行され
ると、まず現在位置が案内可能な道路上にあるかを判断
し（Ｓ２０）、案内可能な道路から外れているときは案
内道路外を走行していることを表すためのＭＯＤＥ＝１
を設定し、案内可能な道路に戻ったときに再探索を行う
（Ｓ２１）。一方案内道路外を走行しているときの再探
索処理においてＭＯＤＥ＝１になっていたが、その後案
内可能な道路上を走行しているときはルート上（ＭＯＤ
Ｅ＝０）または案内道路外（ＭＯＤＥ＝１）であるかを
判断する（Ｓ２２）。ＭＯＤＥ＝０，またはＭＯＤＥ＝
１のときは再探索開始位置の設定を行う（Ｓ２４）。

【００３０】ＭＯＤＥ＝０，またはＭＯＤＥ＝１でない
ときは再探索処理の終了（ＭＯＤＥ＝２）、かつ案内可
能な道路上を所定距離走行しているか否かを判断する
（Ｓ２３）。ＭＯＤＥ＝２かつ所定距離を走行していれ
ば再探索開始位置の設定を行う（Ｓ２４）。ここで、ス
テップＳ２３でＮＯの判断とは、例えば経路探索後、経
路のある方向とは逆方向に案内可能な道路上を走行した
場合である。このように逆方向に走行した場合でも、予
め設定された所定距離を走行した後に再探索を実行開始
する。

【００３１】再探索開始位置設定処理では、例えば再探
索を実行開始する地図上の位置を、車両の進行方向の所
定距離前方の位置させている。これは車両が走行してい
ること、及び再探索処理にある程度時間がかかることを
考慮している。例えば再探索で得られた経路がすぐに右
左折しなければならない経路であったり、運転者が再探
索スイッチを押して経路を表示させた後、急に対応でき
ないような経路が抽出されてしまったり、或は再探索開
始時点において、現在位置は交差点手前であったが、再
探索終了時点ではその交差点を直進して過ぎてしまって
いる場合、探索結果はその過ぎてしまった交差点で右左
折する経路であったりして、またすぐに再探索を実行さ
せなければならない等の状況を少なくする。

【００３２】再探索開始位置が設定されるとルート再計
算を実行し（Ｓ２５）、その結果を判断する（Ｓ２
６）。ルート再計算によって経路が得られた場合（ルー
ト出力成功の判定がＹＥＳ）はＭＯＤＥ＝２とし、所定
距離を設定し（Ｓ２７）、終了する。またルート再計算
によって経路が得られなかった場合（ルート出力成功の
判定がＮＯ）は探索失敗を表すＭＯＤＥ＝３を設定し
（Ｓ２８）、終了する。経路が出力されない場合はシス
テムに搭載されている探索プログラムによって異なる。
例えば、Ｕターン経路は出力させないようにプログラム
を設定した場合、ルート外れを検出した時点での車両の
進行方向を優先して探索を行うが、現在走行中の道路が
行き止まりである場合に再探索経路がないと判断する。
また、再探索した経路においての現在位置から目的地ま
での距離が、元の経路に戻って現在位置から目的地まで
行く場合の距離に所定倍乗じた値より大きいときに、再
探索経路の出力不可としても良い。つまり、再探索の結
果が予め設定された条件を満たさない場合、出力不可と
する。

【００３３】図１５に再探索処理の他の実施形態を示
す。本実施形態は再探索を実行し、運転者により再探索
スイッチが押される以前に、再探索した経路（図８また
は図９に示す点線部分）を案内情報として付加表示する
ようにしたものである。図１４の再探索処理とはステッ
プＳ２３でＭＯＤＥ＝２かつ所定距離を走行していると
きに再探索された経路を表示させるようにしたことが異
なるが、その他の処理については同じなので、その説明
を省略する。ＭＯＤＥ＝２で探索が終了しているので、
案内可能な道路上を所定距離走行したときは前回の経
路、つまりルート外れが検出される前に走行していた案
内経路を地図上から消去し（Ｓ２９）、再探索した結果
を表示する（Ｓ３０）。ここで、再探索を開始させる条
件として、マッチング処理により経路から逸脱している
と判断された場合、上記の例では案内可能な道路上を走
行し、かつ所定距離走行したことを条件としているが、
他に案内道路上でなくても（最も現在位置から近い案内
道路上の点から）再探索を開始させるようにしても良
い。

【００３４】ステップＳ２５で行うルート再計算では車
両の進行方向を優先した場合の周辺探索と全ルート探索
を行う。図１６に周辺探索処理の一例を示す。車両の周
辺の探索データ（道路データ、交差点データ等）を情報
記憶装置３から読込む（Ｓ４０）。そして、経路を外れ
る前の案内経路（以下前回案内経路と記す）の道路列デ
ータを、中央処理装置４内のメモリ４２によって構成さ
れる経路記憶手段から取得する（Ｓ４１）。なお、経路
は交差点間の道路を接続して得られる道路列で定義され
ている。ここで、「取得」とは、経路記憶手段からルー
ト探索手段のワーク領域にデータを取り込むことであ
る。そして、前回案内経路へ戻る方向に各交差点での進
行方向及びペナルティを計算する（Ｓ４２）。なお、ペ
ナルティとは道路種別、道路長さ、道路幅、右左折、信
号の有無、交通規制等に基づいて決定される係数であ
る。また進入禁止、一方通行等により経路がつながらな
い時やＵターン時にはペナルティを「∞」にする。この
周辺探索では前回案内経路に戻る方向にペナルティを付
け直し、最適な経路を探索する。

【００３５】現在位置検出装置からの現在地情報と情報
記憶装置からの地図情報に基づき車両の現在地道路及び
進行方向を取得する（Ｓ４３）。続いて、進行方向で現
在地道路がつながる交差点を選択し、各交差点までの進
行方向及びペナルティに基づき前回案内経路に戻る経路
を決定する（Ｓ４４）。探索された経路とその先の前回
案内経路を、これからの案内経路としてその道路列を作
成する（Ｓ４５）。図１７に進行方向を優先した全ルー
ト再計算処理を示す。現在位置検出装置からの現在地情
報と情報記憶装置からの地図情報に基づいて自車両の現
在地道路及び進行方向の取得（Ｓ５０）、および目的地
道路の取得（Ｓ５１）を行って、現在地・目的地間の探
索データを読込む（Ｓ５２）。続いて、進行方向で現在
地道路がつながる交差点を選択し、各交差点までの進行
方向及びペナルティに基づき目的地に至る経路を決定し
（Ｓ５３）、それを案内経路として道路列を再作成する
（Ｓ５４）。

【００３６】本発明を実施する場合、再探索は周辺探
索、全ルート探索のいずれでも適用可能である。例え
ば、予めマニュアルで周辺探索か全ルート探索かを指示
しておく場合には別個にモード切換のルーチンを持た
せ、再探索時にそのモードにより再探索プログラムを使
い分ける。この他、周辺探索と全ルート探索の切換方法
として、例えばルート外れを検出してから再探索スイッ
チを操作した場合、最初に出力されるのは周辺探索され
た経路とし、この操作後、所定距離走行、或は所定時間
以内にもう一度再探索スイッチを操作すると全ルート探
索を実行するようにしても良い。この場合、周辺探索の
経路と全ルート探索の経路の両方を探索して、経路記憶
手段に記憶しておき、或は周辺探索の経路のみ計算し記
憶しておき、２回目の再探索スイッチの操作があった時
に全ルートを計算させるようにしても良い。

【００３７】次に地図固定表示による表示処理について
説明する。まず表示処理の概念を表示画面を用いて説明
する。ルート外れ検出後、図１８，図１９で示す地図表
示で走行を続け、案内経路から離れると、その縮尺では
案内経路の確認がしにくい位置になったとき現在位置、
進行方向に対して案内経路の位置関係が確認できる縮
尺、例えば図１８→図１９へ切替える。この縮尺で走行
中に分岐点に近づいたときどの方向に進路を取るかの確
認のため、詳細スイッチを押すと、現在位置周辺の詳細
な地図が表示される。また詳細地図への切り替え方法と
して、例えば図２０から図２１への切り替えを、交差点
に近付くと自動的に詳細地図に切り替わるようにしても
良い。更に交差点通過後の縮尺についても、切り替え後
の縮尺をそのままにしたり、或は自動的に元の縮尺に切
り替えるなど適宜選択できる。

【００３８】地図縮尺は初期探索経路、現在位置および
周辺探索経路の関係で決定される。図２２において、太
実線で示す初期探索経路から経路を外れ、現在位置が座
標（Ｘ，Ｙ）にあって再探索した結果、点線で示す周辺
探索経路が得られたとき、初期探索経路、現在位置、周
辺探索経路を含むエリアを座標で表すとＸ方向が東経座
標最小値Ｅｍｉｎ、東経座標最大値Ｅｍａｘ、またＹ方
向が北緯座標最小値Ｎｍｉｎ、北緯座標最大値Ｎｍａｘ
となる。このエリアを画面に表示する場合、Ｘｍａｘ、
Ｙｍａｘは、図２３に示すように表示画面エリアより少
し小さく設定されている。

【００３９】図２４において、地図縮尺変更処理が実行
されると、探索結果による（元の経路の接続点までの）
経路データを取得（Ｓ６０）、経路データの座標（東
経、北緯）から最大値、最小値（Ｅｍａｘ，Ｅｍｉｎ，
Ｎｍａｘ，Ｎｍｉｎ）を取得する（Ｓ６１）。現在位置
の座標（Ｘ，Ｙ）と経路データの最大値・最小値から周
辺探索された経路が全て表示される地図縮尺を決定する
（Ｓ６２）。決定された縮尺により地図表示を行う（Ｓ
６３）。ステップＳ６２の地図縮尺決定処理を図２５に
より説明すると、まず│Ｘ−Ｅｍｉｎ│と│Ｘ−Ｅｍａ
ｘ│のうち大きい方の値を取得（Ｅ）する（Ｓ７０）。
│Ｙ−Ｎｍｉｎ│と│Ｙ−Ｎｍａｘ│のうち大きい方の
値を取得（Ｎ）する（Ｓ７１）。Ｅ≦ＸｍａｘかつＮ≦
Ｙｍａｘで最大の縮尺を選定する（Ｓ７２）。

【００４０】ルート外れ処理の他の実施例を図２６及び
図２７により説明する。図２６において、ルート外れが
検出されると周辺探索が実行され（Ｓ８０）、車両の現
在位置が再探索した経路（最新の経路）上にいるかを判
断し（Ｓ８１）、最新の経路上にいないときはステップ
Ｓ８０に戻って再度周辺探索を行う。最新の経路上にい
るときは再探索スイッチの操作が判断され（Ｓ８２）、
ＯＮされたときは最新の経路に基づいてルート表示処理
を行って（Ｓ８３）、案内経路を表示する。再探索スイ
ッチが押されないとき、つまり最新の経路上を走行し続
けている場合は元の経路から次第に離れてしまうことも
ある。このような状況を考慮して、再探索スイッチが押
されないときは地図縮尺変更処理を実行する（Ｓ８
４）。その後に最新の経路上にいるかを判断する（Ｓ８
１）。この処理を再探索スイッチが押されるまで繰り返
すことにより、再探索スイッチが押されたときには周辺
探索した経路全体が表示される。

【００４１】地図縮尺変更処理を図２７により説明する
と、探索結果による（元の経路の接続点までの）経路デ
ータを取得（Ｓ８５）し、この経路データのノードデー
タの東経・北緯座標を取得（Ｓ８６）する。座標データ
に基づいて、座標が全て現在表示中の地図のエリア内に
あるかを判断する（Ｓ８７）。座標の全てがエリア内に
あることを満足しないとき、つまりエリアの外に１つで
も座標があるときは図２５に示す地図縮尺決定処理を実
行する（Ｓ８８）。ステップＳ８７のＹＥＳ（座標が全
てエリア内にある）及び地図縮尺決定処理の実行によっ
て地図縮尺が決定されると、このルーチンを抜けて図２
７のステップＳ８１に続く。

【００４２】図２８に地図縮尺変更処理の他の実施例を
示す。本例は再探索経路のノード座標が現在表示中のの
地図中にあるかを判定して、入らない場合に順に地図縮
尺を上げる。そして４つの座標が全て入ることのできる
最も詳細な地図縮尺により地図を表示するものである。
まず探索結果による（元の経路の接続点までの）経路デ
ータを取得（Ｓ９０）、現在表示中の地図縮尺を取得
（Ｓ９１）、東経・北緯座標についてそれぞれ最大値・
最小値（Ｅｍａｘ，Ｅｍｉｎ，Ｎｍａｘ，Ｎｍｉｎ）を
取得（Ｓ９２）する。現在表示中の地図縮尺に基づいて
Ｅｍａｘ，Ｅｍｉｎ，Ｎｍａｘ，Ｎｍｉｎが全て画面内
にあるかを判定する（Ｓ９３）。ＹＥＳの場合は現在の
縮尺で地図表示処理を行う（Ｓ９４）。一方ＮＯの場合
は１段階広域な地図縮尺に切り替え、再度ステップＳ９
１からＳ３の処理を行う。この処理をＥｍａｘ，Ｅｍｉ
ｎ，Ｎｍａｘ，Ｎｍｉｎが全て画面内に入るまで繰り返
して行うことにより、４つの座標を含む縮尺で詳細な地
図を表示することができる。再探索経路のみを基準とし
て地図縮尺を決定すると、図２９に示すように元の案内
経路が画面からはみ出す場合があるので、例えば再探索
した経路と元の経路に接続している２点間の経路も考慮
して地図縮尺を決めることにより、図３０に示すように
再探索した経路と元の経路が画面に収まる。

【００４３】本発明は他の実施形態として、次のいずれ
かの構成またはそれらを組み合わせた構成を採用するこ
とができる。 （１）案内情報の付加表示として、図３１に示すよう
に、再探索した経路（表示はされていない）と元の経路
との接続点を分かり易く表示したり、図３２に示すよう
に現在表示されている地図上での経路において目的地の
方向を示す矢印を表示する。 （２）案内情報の付加表示の他の例として、図８及び図
９で示した再探索した経路（点線部分）を点線表示させ
たり（音声案内等の経路誘導は行わない）、再探索した
経路上に矢印を表示して簡易的に案内する。 （３）縮尺を自動的に切替える時に注意を促すため、注
意音を発生させる。 （４）図１８及び図１９では現在位置中心表示から地図
固定表示に切替えているが、現在位置中心のまま地図縮
尺を切替えるようにしても良い。 （５）ルート外れ後に再探索を実行し、運転者により再
探索スイッチが押される以前に、再探索された経路（図
８または図９に示す点線部分）を参考経路として表示さ
せるようにしても良い。但し、元の経路は表示されたま
まで、図示の点線部分の経路に基づく経路誘導は行わな
い。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明に係る車両用ナビゲーション装置のシ
ステム構成を示すブロック図である。

【図２】 探索（案内）道路データの説明図である。

【図３】 案内道路データの説明図である。

【図４】 経路案内中の地図表示画面で、ルート外れの
説明図である。

【図５】 図４に続く画面で、地図縮尺変更後の地図表
示の説明図である。

【図６】 図５に続く画面で、更に元の経路から離れた
ときの地図表示の説明図である。

【図７】 図６に続く画面で、地図縮尺変更後の地図表
示の説明図である。

【図８】 再探索結果の説明図である。

【図９】 図８に続く画面で、地図縮尺変更後の再探索
結果の説明図である。

【図１０】 再探索スイッチが押されたときの地図表示
の説明図である。

【図１１】 出発地から目的地までの経路案内処理のメ
インフローを示す図である。

【図１２】 ルート外れ処理のフロー図である。

【図１３】 図１２に続くフロー図である。

【図１４】 再探索処理のフロー図である。

【図１５】 再探索処理の他の実施形態のフロー図であ
る。

【図１６】 周辺探索のルート再計算処理のフロー図で
ある。

【図１７】 全ルート探索のルート再計算処理のフロー
図である。

【図１８】 ルート外れ時の地図表示画面を示す図であ
る。

【図１９】 地図縮尺変更後の地図表示画面を示す図で
ある。

【図２０】 地図縮尺変更後に交差点（分岐点）手前に
差しかかったときの地図表示画面を示す図である。

【図２１】 図２０に続く画面で、交差点図を示す図で
ある。

【図２２】 再探索した経路を表示できる地図縮尺を決
定する方法の説明図である。

【図２３】 決定した地図縮尺で表示されるエリアの説
明図である。

【図２４】 地図縮尺変更処理のフロー図である。

【図２５】 地図縮尺決定処理のフロー図である。

【図２６】 ルート外れ処理の他の実施例を説明するた
めのフロー図である。

【図２７】 地図縮尺変更処理の他の実施例を説明する
ためのフロー図である。

【図２８】 地図縮尺変更処理の他の実施例を説明する
ためのフロー図である。

【図２９】 地図縮尺変更後に元の経路が画面からはみ
出した場合の説明図である。

【図３０】 図２９の地図表示位置をずらして元の経路
が画面に入るように修正した地図表示画面を示す図であ
る。

【図３１】 再探索した経路が元の経路に接続する位置
を表示した地図表示画面を示す図である。

【図３２】 再探索後の地図縮尺変更による地図表示中
に、元の経路の目的地方向を記す表示を行った地図表示
画面を示す図である。

【符号の説明】

１…入出力装置、２…現在位置検出装置、３…情報記憶
装置、４…中央処理装置、５…地図表示画面、６…再探
索スイッチ、７…案内経路、８…車両位置

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 探索された経路に従い、目的地までの経
   路案内を行う車両用ナビゲーション装置であって、 地図情報及びナビゲーションを行うために必要な情報を
   記憶した記憶手段と、 車両の現在位置及び進行方向を検出する現在位置検出手
   段と、 前記記憶手段に記憶された情報に基づく現在位置から目
   的地までの案内経路の探索及び案内経路を外れたときに
   前記案内経路の再探索を行うルート探索手段と、 前記ルート探索手段で探索された経路及び案内経路を外
   れたときに再探索された経路を記憶する経路記憶手段
   と、 前記現在位置検出手段により検出された結果と前記経路
   記憶手段に記憶された案内経路情報に基づいて前記案内
   経路を外れたことを検出するルート外れ検出手段と、 前記ルート外れ検出手段によりルート外れが検出された
   とき、前記現在位置検出手段で検出される現在位置情報
   に基づいて再探索した経路が地図表示できる縮尺を決定
   する地図縮尺決定手段と、 前記ルート探索手段で探索した案内経路の表示処理、及
   びルート外れが検出されたときに再探索した経路を、前
   記地図縮尺決定手段で決定された地図縮尺により表示処
   理を行うルート表示処理手段と、 前記ルート表示処理手段で処理された案内経路に基づく
   案内情報を出力する出力手段と、を備えていることを特
   徴とする車両用ナビゲーション装置。
2. 【請求項２】 探索された経路に従い、目的地までの経
   路案内を行う車両用ナビゲーション装置であって、 地図情報及びナビゲーションを行うために必要な情報を
   記憶した記憶手段と、 車両の現在位置及び進行方向を検出する現在位置検出手
   段と、 前記記憶手段に記憶された情報に基づく現在位置から目
   的地までの案内経路の探索及び案内経路を外れたときに
   前記案内経路の再探索を行うルート探索手段と、 前記ルート探索手段で探索された経路及び案内経路を外
   れたときに再探索された経路を記憶する経路記憶手段
   と、 前記現在位置検出手段により検出された結果と前記経路
   記憶手段に記憶された案内経路情報に基づいて前記案内
   経路を外れたことを検出するルート外れ検出手段と、 前記ルート外れ検出手段によりルート外れが検出された
   とき、前記現在位置検出手段で検出される現在位置情報
   に基づいて再探索した経路が地図表示できる縮尺を決定
   する地図縮尺決定手段と、 前記経路記憶手段に記憶された再探索した経路の出力を
   指示するルート出力指示手段と、 前記ルート探索手段で探索した案内経路の表示処理、及
   びルート外れが検出されたときに再探索した経路を、前
   記地図縮尺決定手段で決定された地図縮尺により表示処
   理を行うルート表示処理手段と、 前記ルート表示処理手段で処理された案内経路に基づく
   案内情報を出力する出力手段とを備え、 前記ルート出力指示手段により再探索した経路による経
   路誘導を開始させる指示を行うと、前記ルート表示処理
   手段は経路記憶手段に記憶された再探索した経路を前記
   出力手段に出力して該再探索した経路に基づき経路誘導
   を行うことを特徴とする車両用ナビゲーション装置。
3. 【請求項３】 ルート表示処理手段は現在位置中心表示
   または地図固定表示機能を備え、地図縮尺決定手段で決
   定された地図縮尺によって再探索した経路を出力する場
   合、前記ルート表示処理手段で表示処理することを特徴
   とする請求項１または２記載の車両用ナビゲーション装
   置。
4. 【請求項４】 地図縮尺決定手段で決定された地図縮尺
   によって再探索した経路を出力する前の地図表示におい
   て、ルート表示処理手段は地図表示中に再探索した経路
   による案内情報を付加することを特徴とする請求項１ま
   たは２記載の車両用ナビゲーション装置。
5. 【請求項５】 前記案内情報は再探索した経路を、元の
   案内経路とは区別可能な表示形態で地図上に付加表示す
   ることを特徴とする請求項４記載の車両用ナビゲーショ
   ン装置。
6. 【請求項６】 前記案内情報は元の案内経路上に付加表
   示することを特徴とする請求項４記載の車両用ナビゲー
   ション装置。