JP3269429B2 - 車両用ナビゲーション装置及びその記憶媒体 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両用ナビゲーシ
ョン装置及びその記憶媒体に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来のナビゲーション装置においては、
目的地や通過点を入力し、車両の現在位置や、予め設定
された出発地から通過点を通り、目的地までの最適経路
を探索し、その探索された経路に基づき音声出力や表示
により経路案内を行う。

【０００３】このようなナビゲーション装置において
は、道路地図データをＣＤ−ＲＯＭに格納し、この道路
データを用いて最適経路の探索、表示画面に表示する地
図を作成したりするようにしている。

【０００４】その場合、探索用の道路データは、交差点
や分岐点間の区間単位に格納し、各道路区間の固有の情
報と、各道路区間相互の接続関係（リンク）を表す情報
等を格納している。固有の情報には、各道路の道路長や
道路幅、或いは道路属性等を格納している。経路探索時
にはこれらの情報を使用して探索コストを算出する。道
路属性には、実際の道路事情に基づき高速道路、国道、
県道、一般道路等の道路種別に関する情報が格納されて
いる。特に高速道路等の有料道路は特別な道路として区
別されている。

【０００５】このようなナビゲーション装置において、
経路探索を行う際、使用者は有料道路を優先して探索を
行うか、或いは一般道路を優先して探索を行うかを予め
選択しておくことができる。有料道路を優先して探索し
た場合は、一般道路を優先して探索させた場合に比べ
て、相対的に有料道路の探索コストを下げて探索を行う
ようにする。このようにすることにより、有料道路優先
時にはなるべく、有料道路を使用する経路を探索し、一
般道路優先時にはなるべく有料道路を使用しない経路を
探索できるようにしている。このように予め使用者の好
みにより、ある程度経路設計に幅を持たせるようにして
いる。

【０００６】また、上記したナビゲーション装置におい
ては、予め設定された経路誘導中にその経路から外れて
走行した場合に、自動的、或いは使用者の指示により車
両現在位置から目的地までの新たな経路を再探索して、
経路誘導を行うようにしている。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記し
た従来のナビゲーション装置においては、有料道路を優
先するか否かの選択を、予め使用者が入力しなければな
らず、操作が煩わしい。また、使用者が不案内である目
的地へ行く場合は有料道路を優先して探索すべきなのか
一般道路を優先して探索すべきなのか判断することが困
難である。

【０００８】そして、有料道路を優先した経路を探索し
た場合でも、その経路全体に対して有料道路に乗る距離
が短い場合には、経路全体を一般道路で走行する場合と
あまり変わらず、有料道路を利用するメリットが殆どな
くなってしまう。

【０００９】また、誘導経路を外れて走行した場合に
は、近年ナビゲーション装置は現在位置検出精度が格段
に向上し、現在位置の検出誤差により使用者が経路を間
違えて外れることは少なくなった。経路を外れて走行す
るケースのほとんどは、使用者が何らかの事情により故
意によるものである。例えば、一般道路を優先して探索
させた場合の経路を走行中に、経路から外れて有料道路
を走行した場合、自動再探索するモードになっていれ
ば、車両現在位置、つまり有料道路上から再探索を開始
するが、この従来の装置においては、初期探索時に一般
道路優先で探索させると、再探索時にも一般道路優先で
探索するため、有料道路をすぐに降りてしまう再探索経
路が出力されてしまう。

【００１０】使用者が一般道路優先で初期探索を行い、
途中から有料道路を走行するのは、経路上の一般道路が
混雑していて非常に時間がかかったりする場合であり、
使用者の意志がその時点で変わったことを意味する。当
然、使用者が経路を変更しようとする時に、使用者が一
般道路優先から有料道路優先に切り換えることができる
が、現在のところ操作が煩わしい。

【００１１】また、逆に有料道路優先で経路を探索し、
有料道路を走行してから有料道路から降りて一般道路を
走行した場合においては、走行していた有料道路前方に
渋滞情報や規則情報があり、使用者がそれを避けるため
である場合が多い。この場合、有料道路優先のままであ
るので、また有料道路に乗せるように経路を探索するこ
とが多々あり、使用者が経路を故意に外れたことの意志
は再探索に反映されない。

【００１２】そこで、有料道路優先で探索した経路を走
行中、有料道路を降りて一般道路を走行した場合に無条
件で一般道路優先に切り換えて再探索することも考えら
れるが、必ずしも一般道路優先で再探索した経路が最適
な経路であるとは限らず、有料道路優先で再探索した経
路の方が最適な場合も有り得る。

【００１３】本発明は、上記問題点を除去し、経路探索
にあたり一般道路優先か有料道路優先かを適切にまた合
理的に設定することができる車両用ナビゲーション装置
及びその記憶媒体を提供することを目的とする。

【００１４】

【課題を解決するための手段】本発明は、上記目的を達
成するために、 （１）一般道路優先モードにおける探索経路と有料道路
優先モードにおける探索経路を選択して、該選択された
探索経路に基づき経路誘導を行う車両用ナビゲーション
装置において、有料道路優先モードにおいて探索された
経路長の内、有料道路長の比率を算出し、その比率が所
定値以下である場合、一般道路を優先した経路を選択す
るようにしたことを特徴とする。 （２）上記（１）記載の車両用ナビゲーション装置にお
いて、車両が経路から外れたときに、有料道路優先モー
ドにおいて再探索された新たな経路長の内、有料道路の
比率を算出し、その比率が所定値以下である場合、一般
道路を優先した経路を選択するようにしたものである。 （３）上記（２）記載の車両用ナビゲーション装置にお
いて、一般道路優先モードか有料道路優先モードかを選
択し、車両が選択されたモードによる経路から外れた場
合に一般道路優先モードと有料道路優先モードの両方の
探索を行い、有料道路優先モードにおいて再探索された
新たな経路長の内、有料道路長の比率を算出し、その比
率が所定値以下か否かにより一般道路優先モードの経路
と有料道路優先モードの経路のどちらを選択するかを決
定するようにしたものである。 （４）上記（３）記載の車両用ナビゲーション装置にお
いて、前記選択されたモードが有料道路優先モードの場
合で前記経路上の有料道路を降りて一般道路を走行した
場合、一般道路優先モードと有料道路優先モードの両方
の探索を行い、有料道路優先モードにおいて再探索され
た新たな経路長の内、有料道路長の比率を算出し、その
比率が所定値以下である場合、一般道路を優先した経路
を再探索経路とするようにしたものである。 （５）一般道路優先モードにおける探索経路と有料道路
優先モードにおける探索経路を選択して、この選択され
た探索経路に基づき経路誘導を行う中央処理装置を備え
た車両用ナビゲーション装置を制御するプログラムを内
蔵した記憶媒体において、有料道路優先モードにおいて
探索された経路長の内、有料道路長の比率を算出し、そ
の比率が所定値以下である場合、一般道路を優先した経
路を選択するように車両用ナビゲーション装置を制御す
るプログラムを内蔵したものである。

【００１５】

【作用及び発明の効果】以上、詳細に述べたように、本
発明によれば、以下のような効果を奏することができ
る。

【００１６】（１）請求項１及び５記載の発明によれ
ば、一般道路優先モードにおける探索経路と有料道路優
先モードにおける探索経路を選択して、該選択された探
索経路に基づき経路誘導を行う車両用ナビゲーション装
置において、有料道路優先モードにおいて探索された経
路長の内、有料道路長の比率を算出し、その比率が所定
値以下である場合、一般道路を優先した経路を選択する
ようにしたので、有料道路を利用することのメリットを
考慮した経路を選択することができ、メリットがないに
も拘らず有料道路に乗る経路が選択されることがなくな
る。

【００１７】

【発明の実施の形態】本発明の実施の形態について図を
参照しながら説明する。

【００１８】図１は本発明の実施例を示す車両用ナビゲ
ーション装置の全体構成図である。

【００１９】この図に示すように、本発明に係る車両用
ナビゲーション装置は、経路案内に関する情報を入出力
する入出力装置１、自車両の現在位置に関する情報を検
出、あるいは受信する現在位置検出装置２、経路の算出
に必要なナビゲーション用データや経路案内に必要な表
示／音声の案内データとプログラム（ＯＳ及び／又はア
プリケーション）等が記憶されている情報記憶装置３、
経路探索処理や経路案内に必要な表示／音声案内処理を
行うと共に、システム全体の制御を行う中央処理装置４
から構成されている。まず、それぞれの構成について説
明する。

【００２０】入出力装置１は、目的地を入力したり、使
用者が必要な時に案内情報を音声及び、／又は画面のう
ち少なくとも一つから出力できるように、使用者の意志
によりナビゲーション処理を中央処理装置４に指示する
と共に、処理後のデータなどをプリント出力する機能を
備えている。その機能を実現するための手段として、入
力部には、目的地を電話番号や地図上の座標などにて入
力したり、経路案内をリクエストしたりするタッチスイ
ッチ１１や操作スイッチを有する。勿論、リモートコン
トローラ等の入力装置でもよい。

【００２１】また、出力部には、入力データを画面表示
したり、使用者のリクエストに応じ、自動的に経路案内
を画面で表示するディスプレイ１２、中央処理装置４で
処理したデータや情報記憶装置３に格納されたデータを
プリント出力するプリンタ１３及び経路案内を音声で出
力するスピーカ１４などを備えている。

【００２２】ここで、音声入力を可能にするための音声
認識装置やＩＣカードや磁気カードに記録された、デー
タを読み取るための記録カード読取装置を付加すること
もできる。また、予め地図データや目的地データなどの
使用者固有のデータが記憶されているパソコンなどの情
報源との間でデータのやり取りを行うためのデータ通信
装置を付加することもできる。

【００２３】ディスプレイ１２は、カラーＣＲＴやカラ
ー液晶表示器により構成されており、中央処理装置４が
処理する地図データや案内データに基づく経路設定画
面、区間図画面、交差点図画面などナビゲーションに必
要な全ての画面をカラー表示出力すると共に、本画面に
経路案内の設定及び経路案内中の案内や画面の切換え操
作を行うためのボタンが表示される。特に、通過交差点
名などの通過交差点情報は、随時、区間図画面にポップ
アップでカラー表示される。

【００２４】このディスプレイ１２は、運転席近傍のイ
ンストルメントパネル内に設けられており、使用者は表
示された地図を見ることにより自車の現在地を確認し、
またこれからの経路についての情報を得ることができ
る。また、ディスプレイ１２には機能ボタンの表示に対
応してタッチスイッチ（入力装置）１１が設けられてお
り、ボタンをタッチすることにより入力される信号に基
づいて上記の操作が実行されるように構成されている。
このボタンとタッチスイッチなどから構成される入力信
号発生手段は入力部を構成するものであるが、ここでは
その詳細な説明を省略する。

【００２５】現在位置検出装置２は、車両の現在位置に
関する情報を検出、あるいは受信する装置であり、地磁
気センサ等で構成される絶対方位センサ２４ ステアリ
ングセンサ、ジャイロ等で構成される相対方位センサ２
５、車輪の回転数から走行距離を検出する距離センサ２
６、衛生航法システム（ＧＰＳ）を利用したＧＰＳ受信
装置２１及び交通情報取得手段であるＶＩＣＳ受信装置
２２、あるいはデータ送受信装置２３から構成されてい
る。

【００２６】ＶＩＣＳ受信装置２２は、道路交通情報を
ＦＭ多重、電波ビーコン、光ビーコンによって受信する
ものであり、データ送受信装置２３は、例えば携帯電話
やパソコンであり、使用者の要求により交通情報センタ
ー（例えばＡＴＩＳ）との間でナビゲーションに必要な
情報のやり取りを行うものである。

【００２７】情報記憶装置３は、ナビゲーションプログ
ラム及びデータをＣＤ−ＲＯＭ（以下、単にＣＤとい
う）、光ＣＤ、ＩＣカード等の外部記憶媒体に記憶した
外部記憶装置である。ナビゲーションプログラムは、地
図描画部、経路探索部、経路案内部、現在位置計算部、
目的地設定操作制御部等からなり、ナビゲーションの信
号処理を行うアプリケーション部及びＯＳ部等で構成さ
れ、ここに、経路探索などの処理を行うためのプログラ
ムや経路案内に必要な表示出力制御、音声案内に必要な
音声出力制御を行うためのプログラム及びそれに必要な
データ、さらには、経路案内及び地図表示に必要な表示
情報データが格納されている。また、データは、地図デ
ータ、交差点データ、道路データ、各種案内データ等、
ナビゲーションに必要な、全てのデータが格納されてい
る。

【００２８】具体的には、現在位置検出装置２からの位
置情報、入力装置１１からの入力信号に基づき目的地や
通過点を設定し、探索道路データを用いて経路探索を実
行するプログラム、経路から外れた場合に探索道路デー
タを変換して再度経路探索を実行させるプログラム、あ
るいは地図描画や、マップマッチング、経路に沿った音
声出力タイミングや音声フレーズの内容を決定するため
のプログラム、さらには、初期探索時や再探索時に種々
の条件により一般道路優先経路か有料道路優先経路かを
選択するプログラム等が格納され、これら情報記憶装置
３に格納されたプログラムを駆動することにより、本発
明におけるナビゲーションの各機能が実行される。つま
り、本実施の形態においては、本発明の機能が実現され
るためのプログラムが外部記憶媒体である情報記憶装置
３に格納されている。

【００２９】中央処理装置４は、種々の演算処理を実行
するＣＰＵ４０、情報記憶装置３のＣＤからプログラム
を読み込んで格納するフラッシュメモリ４１を備えてい
る。このフラッシュメモリ４１は、ＣＤのプログラムの
変更があっても、既存のプログラムを一括消去して書き
換え可能にするものである。また、フラッシュメモリ４
１のプログラムチェック、更新処理を行うプログラム
（プログラム読み込み手段）を格納した第１ＲＯＭ４３
ａ、設定された目的地の地点座標、道路コードＮｏ．等
の探索された経路案内情報や演算処理中のデータを一時
的に格納するＲＡＭ４２、経路案内及び地図表示に必要
な表示情報データが格納された第２ＲＯＭ４３ｂを備え
ている。なお、前記した更新処理を行うプログラムを外
部記憶装置に格納しておいてもよい。

【００３０】本発明に係るプログラム、その他ナビゲー
ションを実行するためのプログラムは、全て外部記憶媒
体であるＣＤ−ＲＯＭに格納されていてもよいし、それ
らプログラムの一部または全てが本体側のＲＯＭ（第２
ＲＯＭ４３ｂ）に格納されていてもよい。この外部記憶
媒体に記憶されたデータやプログラムが外部信号として
ナビゲーション装置本体の中央処理装置に入力されて演
算処理されることにより、種々のナビゲーション機能が
実現される。

【００３１】さらに、ディスプレイ１２への画面表示に
使用する画像データが記憶された画像メモリ４４、ＣＰ
Ｕ４０からの表示制御信号に基づいて画像メモリ４４か
ら画像データを取り出し、画像処理を施してディスプレ
イ１２に出力する画像プロセッサ４５、ＣＰＵ４０から
の音声出力制御信号に基づいてＲＡＭ４２から読み出し
た音声、フレーズ、１つにまとまった文章、音等を合成
してアナログ信号に変換してスピーカ１４に出力する音
声プロセッサ４６による入出力データのやり取りを行う
通信インターフェース４７及び現在位置検出装置２のセ
ンサ信号を取り込むためのセンサ入力インターフェース
４８、内部ダイアグ情報に日付けや時間を記入するため
の時計４９等を備えている。

【００３２】この中央処理装置４において、現在位置検
出装置２の各センサにより取得されたデータを、センサ
入力インターフェース４８より取り込むと、そのデータ
に基づきＣＰＵ４０は、一定時間毎に現在位置座標を算
出し、一時的にＲＡＭ４２に書き込む。この現在位置座
標は、各種データの検出誤差を考慮してマップマッチン
グ処理を行ったものである。また、各種センサによる出
力値は、常に補正が行われる。ここで経路案内は画面表
示と音声出力で行い、音声出力の有無は使用者が選択で
きるように構成されている。

【００３３】図２は、経路算出手段により経路を算出し
経路案内を行うために必要なデータが格納された案内道
路データファイルを示し、道路数ｎのそれぞれに対し
て、道路番号、長さ、道路属性データ、形状データアド
レス、サイズ及び案内データのアドレス、サイズの各デ
ータからなる。

【００３４】前記道路番号は、分岐点間の道路毎に往
路、復路別に設定されている。前記道路属性データは、
その道路が高架か、高架の横か、地下道か、地下道の横
か、車線数の情報を示すデータである。前記形状データ
は、各道路を複数のノード（節）で分割した時、ノード
数ｍのそれぞれに対して東経、北緯からなる座標データ
を有している。

【００３５】前記案内データは、交差点（または分岐
点）名称、信号機の有無、横断歩道の有無、分岐点特徴
物やランドマーク（交通標識、ガソリンスタンドやコン
ビニ等の看板）、注意点（踏切か、トンネル入口、出口
か、幅員減少点か等の情報）、道路名称〔高速道路、一
般道（国道、県道、その他）の道路種別の情報〕、道路
名称音声のアドレス、サイズ、及び行き先データアドレ
ス、サイズの各データからなる。

【００３６】前記行き先データは、行き先道路番号、行
き先名称、行き先名称音声データのアドレス、サイズ及
び行き先方向データ、走行案内データ（右よりか左より
か、中央よりかの情報）からなる。

【００３７】前記行き先方向データは無効（行き先方向
データを使用しない）、不要（案内をしない）、直進、
右方向、斜め右方向、右に戻る方向、左方向、斜め左方
向、左に戻る方向の情報を示すデータである。

【００３８】なお、図２のデータ構造では、道路データ
に交差点に関する情報を格納しているが、図３に示すよ
うに、道路データとは別個に交差点データを持たせて、
信号機の有無や接続する道路の情報等を格納させるよう
にしてもよい。但し、道路データに接続情報を持たせた
方が、ある道路からある道路は進入不可である等のデー
タを持たせ易くデータ量が少なくて済む。

【００３９】図４は本発明の車両用ナビゲーションシス
テム全体の処理の流れを示すフローチャートである。

【００４０】（１）まず、経路探索に必要な現在位置
（出発地点）を現在位置検出手段により取得する（ステ
ップＳ１）。

【００４１】（２）次に、目的地点及び通過点設定画面
にて入力装置を介して、目的地点・通過点の設定条件を
入力して目的地点・通過点の設定を行う（ステップＳ
２）。

【００４２】（３）次に、経路探索手段により現在位置
から目的地点・通過点までの経路探索を実施する（ステ
ップＳ３）。

【００４３】（４）次に、探索された経路にて入力装置
の案内開始キーを押し、経路案内を開始させると、現在
位置検出手段にて自車両の位置を測定し、現在位置追跡
を行うと共に、右左折すべき交差点や分岐点における経
路案内を表示又は音声にて行う（ステップＳ４）。

【００４４】次に図４のステップＳ３で示される経路探
索処理の概略について述べる。

【００４５】図５は本発明の経路探索処理フローチャー
ト、図６は本発明の探索された経路の道路データ列を表
す図である。

【００４６】（１）まず、探索条件設定ルーチンに入る
（ステップＳ１１）。ここでは有料道路の優先の有無、
経路の好み等を使用者が入力したり、あるいは、システ
ムが自動的に探索するための条件を設定する。

【００４７】（２）次に、探索道路データをＣＤ−ＲＯ
Ｍから読み出し取得する（ステップＳ１２）。

【００４８】（３）次に、ステップＳ１１において設定
された探索条件に基づき、探索コストの設定処理を行う
（ステップＳ１３）。この処理においては、元々道路デ
ータ個々に探索用のコストが格納されている場合は、こ
のコストを変更したり、経路計算時にコストに掛け合わ
せる係数を決定したりする。また、道路データには道路
長や幅、属性等の数値が格納され、これらの数値から計
算を行う場合においても、それら数値に掛け合わせる係
数を設定する。

【００４９】（４）次いで、ステップＳ１３において設
定された探索コストやコストに掛け合わせる係数に基づ
き経路探索を行う（ステップＳ１４）。

【００５０】次に、図５のステップＳ１３で示されるコ
スト設定処理について詳述する。

【００５１】経路計算時に各道路データのコストに掛け
合わせる係数を予めテーブルに格納し、例えば、予め探
索条件設定時に選択しておくことができる。

【００５２】この係数は、図７に示すように、道路デー
タや分岐点データのコストに対応する道路種別、道路幅
員、右左折、信号、長さ、及び車速等の条件について、
最短時間や、走り易さ等の探索条件に対応した係数を格
納している。探索時には、道路や分岐点のコストにこれ
らの係数を掛け合わせてコストの変更を行わせる。例え
ば、最短時間を探索条件として選択した場合には、右左
折や信号等の係数を２倍にすることにより、右左折する
ような経路や信号の多い経路が選択される可能性が低く
なる。

【００５３】また、例えば、走り易さを条件とした場
合、道路種別や道路幅員等の係数を２倍にすることによ
り、詳細路や幅員の狭い道路を通る経路が選択される可
能性が低くなる。また、特に条件を指定していない場合
には、全ての係数を１にして、現在誘導中のコスト及び
データ中に格納されたその他の道路や分岐点のコストを
変更させない。上記実施例では、使用者が探索条件を探
索指示できるように構成しているが、例えばＩＣカード
に好みの探索条件を記憶させてもよい。このように処理
することによって、使用者の好みに応じた経路が探索可
能となる。

【００５４】更に、有料道路を優先するか否かを選択す
る場合、有料道路を優先する場合としない場合とで有料
道路の道路データに掛け合わせる係数を設定しておき、
有料道路を優先する場合になるべく有料道路を通るよう
に、また優先しない場合には、なるべく有料道路を通ら
ないような経路が探索されるようにしておく。

【００５５】上記したナビゲーション装置を前提にし
て、以下、本発明の実施例を示す再探索時の有料道路優
先モードと一般道路優先モードとの自動切換え方法につ
いて説明する。

【００５６】図８は本発明の実施例を示す探索条件設定
画面を示す図であり、この図に示すように、自動再探索
５１をするかしないかは、自動再探索ＯＮタッチボタン
５２を操作するか、自動再探索ＯＦＦタッチボタン５３
を操作するかによって選択し、有料道路優先モード５５
とするかしないかは、有料道路優先ＯＮタッチボタン５
６を操作するか、有料道路優先ＯＦＦタッチボタン５７
を操作するかによって選択することができる。これらの
タッチボタンは入出力装置４１の一部として設けられ
る。

【００５７】図９は本発明の実施例を示すルート外れ再
探索処理フローチャートである。

【００５８】（１）まず、自車の現在位置検出を行う
（ステップＳ２１）。

【００５９】（２）次に、ルート外れか否かをチェック
する（ステップＳ２２）。

【００６０】（３）その結果、ステップＳ２２におい
て、ＹＥＳの場合には、ルート外れ処理を行い、ステッ
プＳ２１に戻る（ステップＳ２３）。

【００６１】（４）ステップＳ２２において、ＮＯの場
合には、経路案内を行う（ステップＳ２４）。

【００６２】（５）次いで、目的地に到達するまで上記
ステップＳ２１〜Ｓ２４を繰り返す（ステップＳ２
５）。

【００６３】次に、上記したルート外れ処理（ステップ
Ｓ２３参照）の詳細なフローチャートについて説明す
る。

【００６４】図１０は本発明の実施例を示すルート外れ
処理フローチャートである。

【００６５】（１）まず、オートリルートＯＮ（経路外
れが認識されると自動的に現在位置から目的地までの経
路を再探索するモード）か否かをチェックする（ステッ
プＳ３１）。

【００６６】（２）次に、ステップＳ３１においてＮＯ
の場合には、再探索スイッチＯＮか否かを判断する（ス
テップＳ３２）。

【００６７】（３）ステップＳ３１においてＹＥＳの場
合、及びステップＳ３２においてＹＥＳの場合には再探
索処理を行う（ステップＳ３３）。

【００６８】次に、上記した再探索処理（ステップＳ３
３参照）の詳細なフローチャートについて説明する。

【００６９】図１１は本発明の第１実施例を示す再探索
処理フローチャート（その１）、図１２はその再探索処
理フローチャート（その２）である。

【００７０】（１）まず、有料道路優先モードであるか
否かをチェックする（ステップＳ４１）。

【００７１】（２）次に、ステップＳ４１においてＮＯ
の場合には、有料道路を走行中であるか否かをチェック
する（ステップＳ４２）。

【００７２】（３）次に、ステップＳ４２においてＹＥ
Ｓの場合には、有料道路優先モードに切換え再探索する
（ステップＳ４３）。

【００７３】（４）ステップＳ４２においてＮＯの場合
には、一般道路優先モードで再探索する（ステップＳ４
４）。

【００７４】（５）ステップＳ４１においてＹＥＳの場
合には、一般道路を走行中かをチェックする（ステップ
Ｓ４５）。

【００７５】（６）ステップＳ４５においてＹＥＳの場
合には、今回の案内において有料道路を走行したか否か
をチェックする（ステップＳ４６）。

【００７６】（７）ステップＳ４６においてＹＥＳの場
合には、一般道路優先モードに切換え再探索する（ステ
ップＳ４７）。

【００７７】（８）ステップＳ４５及びステップＳ４６
でＮＯの場合には、有料道路優先モードで再探索する
（ステップＳ４８）。このケースは、有料道路優先モー
ドで探索後、有料道路に乗る前に一般道路で経路外れを
した場合である。

【００７８】次に、図１３は本発明の第２実施例を示す
再探索処理フローチャートである。

【００７９】図１１におけるフローチャートを前提にし
て、以下の処理を行う。

【００８０】（１）一般道路を走行中か否かをチェック
する（ステップＳ５１）。

【００８１】（２）ステップＳ５１において、ＹＥＳの
場合には、今回の案内において有料道路を走行したか否
かをチェックする（ステップＳ５２）。ステップＳ５１
において、ＮＯの場合には、ステップＳ５３に進む。

【００８２】（３）ステップＳ５２において、ＹＥＳの
場合には、一般道路優先モードに切換再探索を行う（ス
テップＳ５３）。

【００８３】（４）再探索された経路は目的地まで所定
距離以上か否かをチェックする（ステップＳ５４）。

【００８４】（５）ステップＳ５４においてＹＥＳの場
合には、有料道路優先モードに切換えて再探索する（ス
テップＳ５５）。

【００８５】このケースは、有料道路優先モードで案内
中、有料道路を走行してから有料道路を降りて一般道路
を走行した場合で、一般道路優先モードで再探索し、そ
の一般道路の経路長が所定距離以上である場合、再度有
料道路優先モードに戻して再探索させる。

【００８６】その場合には、自車の前方方向のみのイン
ターチェンジを選択する処理（なお、この構成について
は、既に本願特許出願人によって特願平８−１３９８３
４号として提案されている）を行い、降りたインターチ
ェンジは探索対象外となるようにし、再び降りたインタ
ーチェンジに戻らないようにする。

【００８７】有料道路優先モードにおいて、再探索した
結果、有料道路に乗るインターチェンジまでの距離が長
い場合、例えば、所定距離以上となる場合や再探索経路
長における比率が高い時は、一般道路優先モードで探索
された経路を再探索経路とすればよい。これはインター
チェンジがあまりにも遠かったり、有料道路が短いと使
用者はあまり有料道路に乗る必要性を感じないためであ
る。

【００８８】次に、図１４は本発明の第３実施例を示す
再探索処理フローチャートである。

【００８９】図１１におけるフローチャートを前提にし
て、以下の処理を行う。

【００９０】（１）一般道路を走行中か否かをチェック
する（ステップＳ６１）。

【００９１】（２）ステップＳ６１においてＹＥＳの場
合には、今回の案内において有料道路を走行したか否か
をチェックする（ステップＳ６２）。

【００９２】ステップＳ６１においてＮＯの場合には、
ステップＳ６３へ進む。

【００９３】（３）ステップＳ６２においてＹＥＳの場
合には、一般道路優先と有料道路優先の両方の経路を再
探索する（ステップＳ６３）。

【００９４】（４）次に、それぞれの経路の目的地まで
の所要時間を算出する（ステップＳ６４）。所要時間の
算出方法は種々提案されている。例えば、道路データに
予め各区間の平均車速を格納しておき、その情報をもと
に算出すればよい。また、ＶＩＣＳやＡＴＩＳによる交
通情報を加味してもよい。

【００９５】（５）次に、一般道路優先経路の所要時間
≦有料道路優先経路の所要時間×１．５か否かをチェッ
クする（ステップＳ６５）。ここで、所定係数は、１．
５としたが、特にこの数値に限定されるものではなく、
例えば使用者が目的地への到達を希望する時間に対応さ
せて、所定係数１．５を目処に予め所定係数を設定する
ことができる。

【００９６】（６）ステップＳ６５においてＹＥＳの場
合には、一般道路優先経路を選択する（ステップＳ６
６）。

【００９７】（７）ステップＳ６５においてＮＯの場合
には、有料道路優先の経路を選択する（ステップＳ６
７）。

【００９８】（８）ステップＳ６２においてＮＯの場合
には、有料道路優先モードのまま再探索する（ステップ
Ｓ６８）。

【００９９】ここでは、有料道路優先モードで案内中、
有料道路を走行してから有料道路を降りて一般道路を走
行した場合に再探索を行う時、一般道路優先モードか有
料道路優先モードかを自動的に選択するようにしてい
る。

【０１００】この実施例は、経路途上の再探索について
述べたが、初期探索時に有料道路優先モードか一般道路
優先モードかを自動的に決定する方法として用いること
ができる。

【０１０１】このように構成することにより、出発地か
ら目的地からまでの経路探索を所要時間を考慮して適切
に探索することができる。

【０１０２】次に、図１５は本発明の第４実施例を示す
再探索処理フローチャートである。

【０１０３】（１）一般道路を走行中か否かをチェック
する（ステップＳ７１）。

【０１０４】（２）ステップＳ７１においてＹＥＳの場
合には、今回の案内において有料道路を走行したか否か
をチェックする（ステップＳ７２）。

【０１０５】ステップＳ７１においてＮＯの場合には、
ステップＳ７３へ進む。

【０１０６】（３）ステップＳ７２においてＹＥＳの場
合には、一般道路優先と有料道路優先の両方の経路を再
探索する（ステップＳ７３）。

【０１０７】（４）次に、有料道路優先の経路長の内、
有料道路長の比率を算出する（ステップＳ７４）。

【０１０８】（５）次に、有料道路長の比率は所定値以
下であるか否かをチェックする（ステップＳ７５）。

【０１０９】（６）ステップＳ７５においてＹＥＳの場
合には、一般道路優先の経路を選択する（ステップＳ７
６）。

【０１１０】（７）ステップＳ７５においてＮＯの場合
には、有料道路優先の経路を選択する（ステップＳ７
７）。

【０１１１】（８）ステップＳ７２においてＮＯの場合
には、有料道路優先モードのまま再探索する（ステップ
Ｓ７８）。

【０１１２】ここでは、有料道路優先モードで案内中、
有料道路を走行してから有料道路を降りて一般道路を走
行した場合の再探索において、有料道路の探索結果を有
効とするか否かの判断として再探索された経路の内、有
料道路の長さの比率を算出する。経路全体に対して有料
道路に乗る距離が短い場合は、一般道路で走行してもさ
ほど変わらないため、一般道路優先での経路を選択す
る。

【０１１３】この実施例は、経路途上の再探索について
述べたが、この有料道路の長さの比率を算出して、経路
全体に対して有料道路に乗る距離が短い場合は、一般道
路優先での経路を選択する手法を、初期探索時に有料道
路優先モードか一般道路優先モードかを自動的に決定す
る方法として用いることができる。

【０１１４】このように構成することにより、出発地か
ら目的地までの経路探索を有料道路の長さの比率を考慮
して適切に探索することができる。

【０１１５】更に、以下のような道路状況に合わせた一
般道路優先探索か、有料道路優先探索かを使用者に選択
させるように構成することができる。

【０１１６】（１）渋滞情報を受信して、地図上にその
渋滞情報を表示するようなシステムにおいて、有料道路
優先で探索を行い、経路誘導中、有料道路を走行してか
ら有料道路を降りて一般道路を走行した場合、元の経路
において降りたインターチェンジから先で渋滞情報等の
交通情報が受信されていると判断された場合は、一般道
路優先モードに切り換えて再探索する。

【０１１７】（２）通過点を入力可能なシステムにおい
ては、各区間で別個に有料道路優先か一般道路優先かの
選択ができる。

【０１１８】また、上述のように経路外れにより有料道
路優先モードと一般道路優先モードとを切り換える処理
は、各区間毎に独立して行うようにすればよい。

【０１１９】更に、上記した一般道路優先か、有料道路
優先かのモード選択は、走行途上における経路探索にの
み限定的に適用されるのではなく、初期探索時に有料道
路優先モードか一般道路優先モードかを自動的に決定す
る方法として用いることができる。

【０１２０】なお、本発明は上記実施例に限定されるも
のではなく、本発明の趣旨に基づいて種々の変形が可能
であり、これらを本発明の範囲から排除するものではな
い。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例を示す車両用ナビゲーション装
置の全体構成図である。

【図２】本発明に係る車両用ナビゲーション装置の道路
データの構造を示す図である。

【図３】本発明に係る車両用ナビゲーション装置の交差
点データを示す図である。

【図４】本発明の車両用ナビゲーションシステム全体の
処理の流れを示すフローチャートである。

【図５】本発明の経路探索処理フローチャートである。

【図６】本発明の経路データの説明図である。

【図７】本発明に係る経路探索のための道路や分岐点の
データのコストに付される変更係数を示す図である。

【図８】本発明の実施例を示す探索条件設定画面を示す
図である。

【図９】本発明の実施例を示すルート外れ再探索処理フ
ローチャートである。

【図１０】本発明の実施例を示すルート外れ処理フロー
チャートである。

【図１１】本発明の第１実施例を示す再探索処理フロー
チャート（その１）である。

【図１２】本発明の第１実施例を示す再探索処理フロー
チャート（その２）である。

【図１３】本発明の第２実施例を示す再探索処理フロー
チャートである。

【図１４】本発明の第３実施例を示す再探索処理フロー
チャートである。

【図１５】本発明の第４実施例を示す再探索処理フロー
チャートである。

【符号の説明】

１ 入出力装置 ２ 現在位置検出装置 ３ 情報記憶装置 ４ 中央処理装置 １１ タッチスイッチ １２ ディスプレイ １３ プリンタ １４ スピーカ ２１ ＧＰＳ受信装置 ２２ ＶＩＣＳ受信装置 ２３ データ送受信装置 ２４ 絶対方位センサ ２５ 相対方位センサ ２６ 距離センサ ４０ ＣＰＵ ４１ フラッシュメモリ ４２ ＲＡＭ ４３ａ 第１ＲＯＭ ４３ｂ 第２ＲＯＭ ４４ 画像メモリ ４５ 画像プロセッサ ４６ 音声プロセッサ ４７ 通信インターフェース ４８ センサ入力インターフェース ４９ 時計 ５１ 自動再探索 ５２ 自動再探索ＯＮタッチボタン ５３ 自動再探索ＯＦＦタッチボタン ５５ 有料道路優先モード ５６ 有料道路優先ＯＮタッチボタン ５７ 有料道路優先ＯＦＦタッチボタン

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平５−40041（ＪＰ，Ａ) 特開 平８−110755（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−129893（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−232812（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G01C 21/00 G08G 1/0969 G09B 29/10

Claims (5)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】一般道路優先モードにおける探索経路と有
   料道路優先モードにおける探索経路を選択して、該選択
   された探索経路に基づき経路誘導を行う車両用ナビゲー
   ション装置において、 有料道路優先モードにおいて探索された経路長の内、有
   料道路長の比率を算出し、その比率が所定値以下である
   場合、一般道路を優先した経路を選択するようにしたこ
   とを特徴とする車両用ナビゲーション装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載の車両用ナビゲーション装置
   において、車両が経路から外れたときに、有料道路優先
   モードにおいて再探索された新たな経路長の内、有料道
   路の比率を算出し、その比率が所定値以下である場合、
   一般道路を優先した経路を選択するようにしたことを特
   徴とする車両用ナビゲーション装置。
3. 【請求項３】請求項２記載の車両用ナビゲーション装置
   において、一般道路優先モードか有料道路優先モードか
   を選択し、車両が選択されたモードによる経路から外れ
   た場合に一般道路優先モードと有料道路優先モードの両
   方の探索を行い、有料道路優先モードにおいて再探索さ
   れた新たな経路長の内、有料道路長の比率を算出し、そ
   の比率が所定値以下か否かにより一般道路優先モードの
   経路と有料道路優先モードの経路のどちらを選択するか
   を決定するようにしたことを特徴とする車両用ナビゲー
   ション装置。
4. 【請求項４】 請求項３記載の車両用ナビゲーション装置
   において、前記選択されたモードが有料道路優先モード
   の場合で前記経路上の有料道路を降りて一般道路を走行
   した場合、一般道路優先モードと有料道路優先モードの
   両方の探索を行い、有料道路優先モードにおいて再探索
   された新たな経路長の内、有料道路長の比率を算出し、
   その比率が所定値以下である場合、一般道路を優先した
   経路を再探索経路とするようにしたことを特徴とする車
   両用ナビゲーション装置。
5. 【請求項５】 一般道路優先モードにおける探索経路と有
   料道路優先モードにおける探索経路を選択して、該選択
   された探索経路に基づき経路誘導を行う中央処理装置を
   備えた車両用ナビゲーション装置を制御するプログラム
   を内蔵した記憶媒体において、有料道路優先モードにお
   いて探索された経路長の内、有料道路長の比率を算出
   し、その比率が所定値以下である場合、一般道路を優先
   した経路を選択するように車両用ナビゲーション装置を
   制御するプログラムを内蔵したことを特徴とする記憶媒
   体。