JPH1151684A - 車両用ナビゲーション装置及び記憶媒体 - Google Patents
車両用ナビゲーション装置及び記憶媒体Info
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- JPH1151684A JPH1151684A JP9227262A JP22726297A JPH1151684A JP H1151684 A JPH1151684 A JP H1151684A JP 9227262 A JP9227262 A JP 9227262A JP 22726297 A JP22726297 A JP 22726297A JP H1151684 A JPH1151684 A JP H1151684A
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- JP
- Japan
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- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
- G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
- G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
- G08G1/096805—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where the transmitted instructions are used to compute a route
- G08G1/096827—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where the transmitted instructions are used to compute a route where the route is computed onboard
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/34—Route searching; Route guidance
- G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
- G01C21/3626—Details of the output of route guidance instructions
- G01C21/3629—Guidance using speech or audio output, e.g. text-to-speech
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- G—PHYSICS
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- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
- G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
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- G08G1/096861—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where the output is provided in a suitable form to the driver where the immediate route instructions are output to the driver, e.g. arrow signs for next turn
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- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
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- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Instructional Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 ロータリー分岐がある場合に、分かりやすい
精度のよい方向案内を行うことを可能にする。 【解決手段】 ロータリーに入る道路、出る道路の角
度、取付け位置、名称、ロータリーを構成する各リンク
の変化角、入る道路と出る道路の前後の道路の情報等か
ら方向を判定し，Ｕターン方向の判定、左右の判定等を
精度よく行って方向案内を行うようにしたことを特徴と
する。
精度のよい方向案内を行うことを可能にする。 【解決手段】 ロータリーに入る道路、出る道路の角
度、取付け位置、名称、ロータリーを構成する各リンク
の変化角、入る道路と出る道路の前後の道路の情報等か
ら方向を判定し，Ｕターン方向の判定、左右の判定等を
精度よく行って方向案内を行うようにしたことを特徴と
する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、道路分岐点において音
声案内を行う車両用ナビゲーション装置及び記憶媒体に
関する。
声案内を行う車両用ナビゲーション装置及び記憶媒体に
関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、不案内な道路での運転をスムーズ
に行えるようにするための各種経路誘導装置が提案さ
れ、この中で、目的地を入力することにより、その目的
地までの走行すべき道路の誘導を行う経路誘導装置があ
る。この経路誘導装置においては、経路上にロータリー
がある場合、ロータリーに入る道路と出る道路の角度、
及び取付け位置（ロータリーと道路の接続位置）とか
ら、方向を判断して案内を行っている。
に行えるようにするための各種経路誘導装置が提案さ
れ、この中で、目的地を入力することにより、その目的
地までの走行すべき道路の誘導を行う経路誘導装置があ
る。この経路誘導装置においては、経路上にロータリー
がある場合、ロータリーに入る道路と出る道路の角度、
及び取付け位置（ロータリーと道路の接続位置）とか
ら、方向を判断して案内を行っている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
装置では、ロータリーに入る道路と出る道路の角度、及
び取付け位置の情報だけした利用しておらず、これだけ
ではロータリーを通過する場合に方向を正確に判断する
のは困難であり、特に、Ｕターン方向の判断は極めて困
難であった。
装置では、ロータリーに入る道路と出る道路の角度、及
び取付け位置の情報だけした利用しておらず、これだけ
ではロータリーを通過する場合に方向を正確に判断する
のは困難であり、特に、Ｕターン方向の判断は極めて困
難であった。
【０００４】本発明は上記課題を解決するためのもの
で、経路上にロータリー分岐がある場合に、分かりやす
い精度のよい方向案内を行うことができる車両用ナビゲ
ーション装置及び記憶媒体を提供することを目的とす
る。
で、経路上にロータリー分岐がある場合に、分かりやす
い精度のよい方向案内を行うことができる車両用ナビゲ
ーション装置及び記憶媒体を提供することを目的とす
る。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、車両の現在位
置を算出する現在位置検出手段と、経路を算出するため
に必要な情報を入力する入力手段と、経路案内のための
情報を出力する出力手段と、案内分岐点から出る道路の
方向案内のためのエリア情報と、各エリアに対応する方
向案内フレーズデータを含む経路案内を行うために必要
なデータを格納した情報記憶手段と、前記入力手段によ
り入力された情報に基づき経路を算出する経路算出手段
と、該経路算出手段により算出された経路の情報を記憶
する経路情報記憶手段と、前記経路算出手段により算出
された経路と前記現在位置検出手段により検出された現
在位置とに基づいて、次の案内分岐点の案内情報を前記
出力手段に出力する案内制御手段とを備え、前記案内制
御手段は、前記経路情報記憶手段に記憶された経路上の
ロータリー分岐に入る道路と出る道路とのなす角度、及
び取付け位置情報、ロータリーを構成する各リンクの変
化角の情報を取得し、取得した情報に基づいて方向案内
情報を出力することを特徴とする。また、本発明は、ロ
ータリー分岐に入る道路と出る道路の名称、道路の取付
けの前後の道路状態に基づいてＵターンか否かを判定す
ることを特徴とする。また、本発明は、ロータリー分岐
に入る道路と出る道路が対面通行のとき、入る道路と出
る道路の番号が正負逆であることを条件に、Ｕターンと
判定することを特徴とする。また、本発明は、ロータリ
ー分岐に入る道路と出る道路の角度差が所定範囲内で、
道路の名称が等しく、ロータリーの前後の道路が対面通
行で道路番号が等しく、かつロータリーの前後の道が一
方通行で、かつ入る道路と出る道路とが隣あっているこ
とを条件に、一方通行のＵターン判定とすることを特徴
とする。また、本発明は、ロータリー分岐に入る道路と
出る道路の角度差の絶対値が第１の所定値以内、或いは
入る道路と出る道路の角度差の絶対値が第１の所定値よ
り大きく、かつ第２の所定値以内で、さらに道路取付け
位置の角度差の絶対値が第３の所定値以内であることを
条件に、直進と判定することを特徴とする。また、本発
明は、入る道路から出る道路までの道路の角度変位から
左右の判定をすることを特徴とする。
置を算出する現在位置検出手段と、経路を算出するため
に必要な情報を入力する入力手段と、経路案内のための
情報を出力する出力手段と、案内分岐点から出る道路の
方向案内のためのエリア情報と、各エリアに対応する方
向案内フレーズデータを含む経路案内を行うために必要
なデータを格納した情報記憶手段と、前記入力手段によ
り入力された情報に基づき経路を算出する経路算出手段
と、該経路算出手段により算出された経路の情報を記憶
する経路情報記憶手段と、前記経路算出手段により算出
された経路と前記現在位置検出手段により検出された現
在位置とに基づいて、次の案内分岐点の案内情報を前記
出力手段に出力する案内制御手段とを備え、前記案内制
御手段は、前記経路情報記憶手段に記憶された経路上の
ロータリー分岐に入る道路と出る道路とのなす角度、及
び取付け位置情報、ロータリーを構成する各リンクの変
化角の情報を取得し、取得した情報に基づいて方向案内
情報を出力することを特徴とする。また、本発明は、ロ
ータリー分岐に入る道路と出る道路の名称、道路の取付
けの前後の道路状態に基づいてＵターンか否かを判定す
ることを特徴とする。また、本発明は、ロータリー分岐
に入る道路と出る道路が対面通行のとき、入る道路と出
る道路の番号が正負逆であることを条件に、Ｕターンと
判定することを特徴とする。また、本発明は、ロータリ
ー分岐に入る道路と出る道路の角度差が所定範囲内で、
道路の名称が等しく、ロータリーの前後の道路が対面通
行で道路番号が等しく、かつロータリーの前後の道が一
方通行で、かつ入る道路と出る道路とが隣あっているこ
とを条件に、一方通行のＵターン判定とすることを特徴
とする。また、本発明は、ロータリー分岐に入る道路と
出る道路の角度差の絶対値が第１の所定値以内、或いは
入る道路と出る道路の角度差の絶対値が第１の所定値よ
り大きく、かつ第２の所定値以内で、さらに道路取付け
位置の角度差の絶対値が第３の所定値以内であることを
条件に、直進と判定することを特徴とする。また、本発
明は、入る道路から出る道路までの道路の角度変位から
左右の判定をすることを特徴とする。
【０００６】また、本発明は、出発地または現在地から
目的地までの経路を探索し、探索した経路に沿って案内
を行うプログラムを内蔵した記憶媒体において、経路上
の案内分岐点を検索し、経路上のロータリー分岐に入る
道路と出る道路とのなす角度、及び取付け位置情報、ロ
ータリーを構成する各リンクの変化角の情報を取得し、
取得したロータリー分岐の情報に基づいて方向案内情報
を出力するプログラムを内蔵したことを特徴とする記憶
媒体。
目的地までの経路を探索し、探索した経路に沿って案内
を行うプログラムを内蔵した記憶媒体において、経路上
の案内分岐点を検索し、経路上のロータリー分岐に入る
道路と出る道路とのなす角度、及び取付け位置情報、ロ
ータリーを構成する各リンクの変化角の情報を取得し、
取得したロータリー分岐の情報に基づいて方向案内情報
を出力するプログラムを内蔵したことを特徴とする記憶
媒体。
【０００７】また、本発明は、さらにロータリー分岐に
入る道路と出る道路の名称、道路の取付けの前後の道路
状態に基づいてＵターンか否かを判定するプログラムを
内蔵したことを特徴とする。また、本発明は、ロータリ
ー分岐に入る道路と出る道路の角度差の絶対値が第１の
所定値以内、あるいは入る道路と出る道路の角度差の絶
対値が第１の所定値より大きく、かつ第２の所定値以内
で、さらに道路取付け位置の角度差の絶対値が第３の所
定値以内であることを条件に、直進と判定するプログラ
ムを内蔵したことを特徴とする。また、本発明は、入る
道路から出る道路までの道路の角度変位から左右の判定
をするプログラムを内蔵したことを特徴とする。
入る道路と出る道路の名称、道路の取付けの前後の道路
状態に基づいてＵターンか否かを判定するプログラムを
内蔵したことを特徴とする。また、本発明は、ロータリ
ー分岐に入る道路と出る道路の角度差の絶対値が第１の
所定値以内、あるいは入る道路と出る道路の角度差の絶
対値が第１の所定値より大きく、かつ第２の所定値以内
で、さらに道路取付け位置の角度差の絶対値が第３の所
定値以内であることを条件に、直進と判定するプログラ
ムを内蔵したことを特徴とする。また、本発明は、入る
道路から出る道路までの道路の角度変位から左右の判定
をするプログラムを内蔵したことを特徴とする。
【０００８】
【作用及び発明の効果】本発明は、ロータリーに入る道
路、出る道路の角度、取付け位置、名称、ロータリーを
構成する各リンクの変化角、入る道路と出る道路の前後
の道路の情報か等ら方向を判定することにより、Ｕター
ン方向の判定、左右の判定等を精度よく行って方向案内
を行うことができる。
路、出る道路の角度、取付け位置、名称、ロータリーを
構成する各リンクの変化角、入る道路と出る道路の前後
の道路の情報か等ら方向を判定することにより、Ｕター
ン方向の判定、左右の判定等を精度よく行って方向案内
を行うことができる。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図面を参照しつつ説明する。図１は本発明に係るナビ
ゲーション装置の一例を示す図である。本発明に係るナ
ビゲーション装置は、図１に示すように経路案内に関す
る情報を入出力する入出力装置１、自車両の現在位置に
関する情報を検出する現在位置検出装置２、経路の算出
に必要なナビゲーション用データや経路案内に必要な表
示／音声の案内データとプログラム（アプリケーション
及び／又はＯＳ）等が記録されている情報記憶装置３、
経路探索処理や経路案内に必要な表示案内処理を行うと
共に、システム全体の制御を行う中央処理装置４から構
成されている。
て図面を参照しつつ説明する。図１は本発明に係るナビ
ゲーション装置の一例を示す図である。本発明に係るナ
ビゲーション装置は、図１に示すように経路案内に関す
る情報を入出力する入出力装置１、自車両の現在位置に
関する情報を検出する現在位置検出装置２、経路の算出
に必要なナビゲーション用データや経路案内に必要な表
示／音声の案内データとプログラム（アプリケーション
及び／又はＯＳ）等が記録されている情報記憶装置３、
経路探索処理や経路案内に必要な表示案内処理を行うと
共に、システム全体の制御を行う中央処理装置４から構
成されている。
【００１０】入出力装置１は、目的地を入力したり、運
転者が必要な時に案内情報を音声および／または画面に
より出力できるように、運転者の意志によりナビゲーシ
ョン処理を中央処理装置４に指示すると共に、処理後の
データなどをプリント出力する機能を備えている。その
機能を実現するための手段として、入力部には、目的地
を電話番号や地図上の座標などにて入力したり、経路案
内をリクエストしたりするタッチスイッチ１１や操作ス
イッチを有する。勿論、リモートコントローラ等の入力
装置でもよい。また、出力部には、入力データを画面表
示したり、運転者のリクエストに応じ自動的に経路案内
を画面で表示するディスプレイ１２、中央処理装置４で
処理したデータや情報記憶装置３に格納されたデータを
プリント出力するプリンタ１３および経路案内を音声で
出力するスピーカ１６などを備えている。
転者が必要な時に案内情報を音声および／または画面に
より出力できるように、運転者の意志によりナビゲーシ
ョン処理を中央処理装置４に指示すると共に、処理後の
データなどをプリント出力する機能を備えている。その
機能を実現するための手段として、入力部には、目的地
を電話番号や地図上の座標などにて入力したり、経路案
内をリクエストしたりするタッチスイッチ１１や操作ス
イッチを有する。勿論、リモートコントローラ等の入力
装置でもよい。また、出力部には、入力データを画面表
示したり、運転者のリクエストに応じ自動的に経路案内
を画面で表示するディスプレイ１２、中央処理装置４で
処理したデータや情報記憶装置３に格納されたデータを
プリント出力するプリンタ１３および経路案内を音声で
出力するスピーカ１６などを備えている。
【００１１】ここで、音声入力を可能にするための音声
認識装置やＩＣカードや磁気カードに記録されたデータ
を読み取るための記録カード読み取り装置を付加するこ
ともできる。また、ナビゲーションに必要なデータを蓄
積し、運転者の要求により通信回線を介して情報提供す
る情報センターや、予め地図データや目的地データなど
の運転者固有のデータが記憶されている手帳型電子装置
などの情報源との間でデータのやりとりを行うためのデ
ータ通信装置を付加することもできる。
認識装置やＩＣカードや磁気カードに記録されたデータ
を読み取るための記録カード読み取り装置を付加するこ
ともできる。また、ナビゲーションに必要なデータを蓄
積し、運転者の要求により通信回線を介して情報提供す
る情報センターや、予め地図データや目的地データなど
の運転者固有のデータが記憶されている手帳型電子装置
などの情報源との間でデータのやりとりを行うためのデ
ータ通信装置を付加することもできる。
【００１２】ディスプレイ１２は、カラーＣＲＴやカラ
ー液晶表示器により構成されており、中央処理装置４が
処理する地図データや案内データに基づく経路設定画
面、区間図画面、交差点図画面などナビゲーションに必
要なすべての画面をカラー表示出力すると共に、本画面
に経路案内の設定および経路誘導中の案内や画面の切り
換え操作を行うためのボタンが表示される。特に、通過
交差点名などの通過交差点情報は、随時、区間図画面に
ポップアップでカラー表示される。
ー液晶表示器により構成されており、中央処理装置４が
処理する地図データや案内データに基づく経路設定画
面、区間図画面、交差点図画面などナビゲーションに必
要なすべての画面をカラー表示出力すると共に、本画面
に経路案内の設定および経路誘導中の案内や画面の切り
換え操作を行うためのボタンが表示される。特に、通過
交差点名などの通過交差点情報は、随時、区間図画面に
ポップアップでカラー表示される。
【００１３】このディスプレイ１２は、運転席近傍のイ
ンストルメントパネル内に設けられており、運転者は区
間図を見ることにより自車両の現在地を確認し、またこ
れからの経路についての情報を得ることができる。ま
た、ディスプレイ１２には機能ボタンの表示に対応して
タッチスイッチ１１が設けられており、ボタンをタッチ
することにより入力される信号に基づいて上記の操作が
実行されるように構成されている。このボタンとタッチ
スイッチなどから構成される入力信号発生手段は入力部
を構成するものであるが、ここではその詳細な説明を省
略する。
ンストルメントパネル内に設けられており、運転者は区
間図を見ることにより自車両の現在地を確認し、またこ
れからの経路についての情報を得ることができる。ま
た、ディスプレイ１２には機能ボタンの表示に対応して
タッチスイッチ１１が設けられており、ボタンをタッチ
することにより入力される信号に基づいて上記の操作が
実行されるように構成されている。このボタンとタッチ
スイッチなどから構成される入力信号発生手段は入力部
を構成するものであるが、ここではその詳細な説明を省
略する。
【００１４】現在位置検出手段２は、車両の現在位置衛
星航法システム（ＧＰＳ）を利用して情報を入手するＧ
ＰＳ受信装置２１と、ＦＭ多重放送、電波ビーコン、光
ビーコン等を利用して情報を入手するためのＶＩＣＳ情
報受信装置２２と、携帯電話、パソコン等を利用するこ
とにより、情報センター（例えばＡＴＩＳ）や他車両と
情報を双方向に通信するためのデータ送受信装置２３
と、車両の進行方位を、例えば地磁気を利用することに
より絶対方位で検出する絶対方位センサ２４と、車両の
進行方位を、例えばステアリングセンサ、ジャイロセン
サを利用することにより相対方位で検出する相対方位セ
ンサ２５と、例えば車輪の回転数から車両の走行距離を
検出する距離センサ２６とから構成され、車両の走行に
関する情報である例えば道路情報、交通情報を送受信し
たり、車両の現在位置に関する情報を検出したり、さら
に現在位置に関する情報を送受信したりする装置であ
る。
星航法システム（ＧＰＳ）を利用して情報を入手するＧ
ＰＳ受信装置２１と、ＦＭ多重放送、電波ビーコン、光
ビーコン等を利用して情報を入手するためのＶＩＣＳ情
報受信装置２２と、携帯電話、パソコン等を利用するこ
とにより、情報センター（例えばＡＴＩＳ）や他車両と
情報を双方向に通信するためのデータ送受信装置２３
と、車両の進行方位を、例えば地磁気を利用することに
より絶対方位で検出する絶対方位センサ２４と、車両の
進行方位を、例えばステアリングセンサ、ジャイロセン
サを利用することにより相対方位で検出する相対方位セ
ンサ２５と、例えば車輪の回転数から車両の走行距離を
検出する距離センサ２６とから構成され、車両の走行に
関する情報である例えば道路情報、交通情報を送受信し
たり、車両の現在位置に関する情報を検出したり、さら
に現在位置に関する情報を送受信したりする装置であ
る。
【００１５】情報記憶装置３は、ナビゲーション用のプ
ログラム及びデータを記憶した外部記憶装置で、例えば
ＣＤ−ＲＯＭからなっている。プログラムは、経路探索
などの処理を行うためのプログラム、本実施例記載のフ
ローチャートに示される処理プログラムや経路案内に必
要な表示出力制御、音声案内に必要な音声出力制御を行
うためのプログラム及びそれに必要なデータ、さらには
経路案内及び地図表示に必要な表示情報データが格納さ
れている。また、データは、地図データ、探索データ、
案内データ、音声案内フレーズデータ、マップマッチン
グデータ、目的地データ、登録地点データ、道路デー
タ、ジャンル別データ、ランドマークデータ等のファイ
ルからなり、ナビゲーション装置に必要なすべてのデー
タが記憶されている。なお、本発明は、ＣＤ−ＲＯＭに
はデータのみ格納し、プログラムは中央処理装置に格納
するタイプのものにも適用可能である。
ログラム及びデータを記憶した外部記憶装置で、例えば
ＣＤ−ＲＯＭからなっている。プログラムは、経路探索
などの処理を行うためのプログラム、本実施例記載のフ
ローチャートに示される処理プログラムや経路案内に必
要な表示出力制御、音声案内に必要な音声出力制御を行
うためのプログラム及びそれに必要なデータ、さらには
経路案内及び地図表示に必要な表示情報データが格納さ
れている。また、データは、地図データ、探索データ、
案内データ、音声案内フレーズデータ、マップマッチン
グデータ、目的地データ、登録地点データ、道路デー
タ、ジャンル別データ、ランドマークデータ等のファイ
ルからなり、ナビゲーション装置に必要なすべてのデー
タが記憶されている。なお、本発明は、ＣＤ−ＲＯＭに
はデータのみ格納し、プログラムは中央処理装置に格納
するタイプのものにも適用可能である。
【００１６】中央処理装置４は、種々の演算処理を実行
するＣＰＵ４０、情報記憶装置３のＣＤ−ＲＯＭからプ
ログラムを読み込んで格納するフラッシュメモリ４１、
フラッシュメモリ４１のプログラムチェック、更新処理
を行うプログラム（プログラム読み込み手段）を格納し
たＲＯＭ４２、設定された目的地の地点座標、道路名コ
ードＮｏ．等の探索された経路案内情報や演算処理中の
データを一時的に格納するＲＡＭ４３、ディスプレイへ
の画面表示に使用する画像データが記憶された画像メモ
リ４４、ＣＰＵ４０からの表示出力制御信号に基づいて
画像メモリ４４から画像データを取り出し、画像処理を
施してディスプレイに出力する画像プロセッサ４５、Ｃ
ＰＵからの音声出力制御信号に基づいて情報記憶装置３
から読み出した音声、フレーズ、１つにまとまった文
章、音等を合成してアナログ信号に変換してスピーカ１
６に出力する音声プロセッサ４６、通信による入出力デ
ータのやり取りを行う通信インタフェース４７および現
在位置検出装置２のセンサ信号を取り込むためのセンサ
入力インタフェース４８、内部ダイアグ情報に日付や時
間を記入するための時計４９などを備えている。ここ
で、経路案内は画面表示と音声出力で行い、音声出力の
有無は、運転者が選択できるように構成されている。
するＣＰＵ４０、情報記憶装置３のＣＤ−ＲＯＭからプ
ログラムを読み込んで格納するフラッシュメモリ４１、
フラッシュメモリ４１のプログラムチェック、更新処理
を行うプログラム（プログラム読み込み手段）を格納し
たＲＯＭ４２、設定された目的地の地点座標、道路名コ
ードＮｏ．等の探索された経路案内情報や演算処理中の
データを一時的に格納するＲＡＭ４３、ディスプレイへ
の画面表示に使用する画像データが記憶された画像メモ
リ４４、ＣＰＵ４０からの表示出力制御信号に基づいて
画像メモリ４４から画像データを取り出し、画像処理を
施してディスプレイに出力する画像プロセッサ４５、Ｃ
ＰＵからの音声出力制御信号に基づいて情報記憶装置３
から読み出した音声、フレーズ、１つにまとまった文
章、音等を合成してアナログ信号に変換してスピーカ１
６に出力する音声プロセッサ４６、通信による入出力デ
ータのやり取りを行う通信インタフェース４７および現
在位置検出装置２のセンサ信号を取り込むためのセンサ
入力インタフェース４８、内部ダイアグ情報に日付や時
間を記入するための時計４９などを備えている。ここ
で、経路案内は画面表示と音声出力で行い、音声出力の
有無は、運転者が選択できるように構成されている。
【００１７】なお、前記した更新処理を行うプログラム
を外部記憶装置に格納しておいてもよい。本発明に係る
プログラム、その他ナビゲーションを実行するためのプ
ログラムは全て外部記憶媒体であるＣＤ−ＲＯＭに格納
されてもよいし、それらプログラムの一部または全てが
本体側のＲＯＭ４２に格納されていてもよい。
を外部記憶装置に格納しておいてもよい。本発明に係る
プログラム、その他ナビゲーションを実行するためのプ
ログラムは全て外部記憶媒体であるＣＤ−ＲＯＭに格納
されてもよいし、それらプログラムの一部または全てが
本体側のＲＯＭ４２に格納されていてもよい。
【００１８】この外部記憶媒体に記憶されたデータやプ
ログラムが外部信号としてナビゲーション装置本体の中
央処理装置に入力されて演算処理されることにより、種
々のナビゲーション機能が実現される。
ログラムが外部信号としてナビゲーション装置本体の中
央処理装置に入力されて演算処理されることにより、種
々のナビゲーション機能が実現される。
【００１９】本発明に係るナビゲーション装置は、上記
のように外部記憶装置のＣＤ−ＲＯＭからプログラムを
読み込むための比較的大容量のフラッシュメモリ４１、
ＣＤの立ち上げ処理を行うプログラム（プログラム読み
込み手段）を格納した小容量のＲＯＭ４２を内蔵する。
フラッシュメモリ４１は、電源が切断しても記憶情報が
保持される、つまり不揮発性の記憶手段である。そし
て、ＣＤの立ち上げ処理として、プログラム読み込み手
段であるＲＯＭ４２のプログラムを起動してフラッシュ
メモリ４１に格納したプログラムチェックを行い、情報
記憶装置３のＣＤ−ＲＯＭのディスク管理情報等を読み
込む。プログラムのローディング処理（更新処理）は、
この情報とフラッシュメモリ４１の状態から判断して行
われる。
のように外部記憶装置のＣＤ−ＲＯＭからプログラムを
読み込むための比較的大容量のフラッシュメモリ４１、
ＣＤの立ち上げ処理を行うプログラム（プログラム読み
込み手段）を格納した小容量のＲＯＭ４２を内蔵する。
フラッシュメモリ４１は、電源が切断しても記憶情報が
保持される、つまり不揮発性の記憶手段である。そし
て、ＣＤの立ち上げ処理として、プログラム読み込み手
段であるＲＯＭ４２のプログラムを起動してフラッシュ
メモリ４１に格納したプログラムチェックを行い、情報
記憶装置３のＣＤ−ＲＯＭのディスク管理情報等を読み
込む。プログラムのローディング処理（更新処理）は、
この情報とフラッシュメモリ４１の状態から判断して行
われる。
【００２０】図２〜図４は、図１に示した本発明に係る
情報記憶装置３に格納された主要なデータファイルの構
成例を示している。図２（Ａ）は経路算出手段により経
路を算出し経路案内を行うために必要なデータが格納さ
れた案内道路データファイルを示し、道路数ｎのそれぞ
れに対して、道路番号、長さ、道路属性データ、形状デ
ータのアドレス、サイズおよび案内データのアドレス、
サイズの各データからなる。前記道路番号は、分岐点間
の道路毎に方向（往路、復路）別に設定されている。道
路案内補助情報デーとしての前記道路属性データは、図
３（Ａ）に示すように、その道路が高架か、高架の横
か、地下道か、地下道の横か、車線数の情報、分岐デー
タ（分岐の有無のフラグ）、ランプデータ（ランプか否
かのフラグ）、ロータリーデータ（ロータリー分岐か否
かのフラグ）である。前記形状データは、図２（Ｂ）に
示すように、各道路を複数のノード（節）で分割したと
き、ノード数ｍのそれぞれに対して東経、北緯からなる
座標データを有している。
情報記憶装置３に格納された主要なデータファイルの構
成例を示している。図２（Ａ）は経路算出手段により経
路を算出し経路案内を行うために必要なデータが格納さ
れた案内道路データファイルを示し、道路数ｎのそれぞ
れに対して、道路番号、長さ、道路属性データ、形状デ
ータのアドレス、サイズおよび案内データのアドレス、
サイズの各データからなる。前記道路番号は、分岐点間
の道路毎に方向（往路、復路）別に設定されている。道
路案内補助情報デーとしての前記道路属性データは、図
３（Ａ）に示すように、その道路が高架か、高架の横
か、地下道か、地下道の横か、車線数の情報、分岐デー
タ（分岐の有無のフラグ）、ランプデータ（ランプか否
かのフラグ）、ロータリーデータ（ロータリー分岐か否
かのフラグ）である。前記形状データは、図２（Ｂ）に
示すように、各道路を複数のノード（節）で分割したと
き、ノード数ｍのそれぞれに対して東経、北緯からなる
座標データを有している。
【００２１】前記案内データは、図２（Ｃ）に示すよう
に、交差点（または分岐点）名称、注意点データ、道路
名称データ、道路名称音声データのアドレス、サイズお
よび行き先データのアドレス、サイズの各データからな
る。前記注意点データは、図４（Ａ）に示すように、踏
切か、トンネル入口か、トンネル出口か、幅員減少点
か、注意点無し等の情報を示すデータで、分岐点以外の
踏切、トンネル等において運転者に注意を促すためのデ
ータである。前記道路名称データは、図３（Ｂ）に示す
ように、高速道路、都市高速道路、有料道路、一般道
（国道、県道、その他）の道路種別の情報と、高速道
路、都市高速道路、有料道路について本線か取付道かを
示す情報を示すデータで、道路種別データと、さらに各
道路種別毎での個別番号データである種別内番号から構
成される。
に、交差点（または分岐点）名称、注意点データ、道路
名称データ、道路名称音声データのアドレス、サイズお
よび行き先データのアドレス、サイズの各データからな
る。前記注意点データは、図４（Ａ）に示すように、踏
切か、トンネル入口か、トンネル出口か、幅員減少点
か、注意点無し等の情報を示すデータで、分岐点以外の
踏切、トンネル等において運転者に注意を促すためのデ
ータである。前記道路名称データは、図３（Ｂ）に示す
ように、高速道路、都市高速道路、有料道路、一般道
（国道、県道、その他）の道路種別の情報と、高速道
路、都市高速道路、有料道路について本線か取付道かを
示す情報を示すデータで、道路種別データと、さらに各
道路種別毎での個別番号データである種別内番号から構
成される。
【００２２】前記行き先データは、図２（Ｄ）に示すよ
うに行き先道路番号、行き先名称、行き先名称音声デー
タのアドレス、サイズおよび行き先方向データ、走行案
内データからなる。前記行き先名称は、方面名称も含ん
でいる。また、行き先方向データは、図２（Ｅ）に示す
ように、無効（行き先方向データを使用しない）、不要
（案内を要しない）、直進、右方向、斜め右方向、右に
戻る方向、左方向、斜め左方向、左に戻る方向の情報を
示すデータである。前記走行案内データは、図４（Ｂ）
に示すように、車線が複数ある場合どの車線を走行すべ
きかを案内するためのデータを格納したもので、右より
か、左よりか、中央よりか、無しかの情報を示すデータ
である。
うに行き先道路番号、行き先名称、行き先名称音声デー
タのアドレス、サイズおよび行き先方向データ、走行案
内データからなる。前記行き先名称は、方面名称も含ん
でいる。また、行き先方向データは、図２（Ｅ）に示す
ように、無効（行き先方向データを使用しない）、不要
（案内を要しない）、直進、右方向、斜め右方向、右に
戻る方向、左方向、斜め左方向、左に戻る方向の情報を
示すデータである。前記走行案内データは、図４（Ｂ）
に示すように、車線が複数ある場合どの車線を走行すべ
きかを案内するためのデータを格納したもので、右より
か、左よりか、中央よりか、無しかの情報を示すデータ
である。
【００２３】なお、図２のデータ構造では、道路データ
に交差点に関する情報を格納しているが、図５に示すよ
うに、道路データとは別に交差点データを持たせ、信号
機の有無、横断歩道データ、分岐点特徴物データ、交差
点に進入する道路データ、交差点から出る道路データ、
ランドマークデータ等の情報を格納してもよい。ただ
し、道路データに接続情報を持たせた方が、ある道路か
らある道路は進入不可である等のデータを持たせ易く、
データ量が少なくてすむ。
に交差点に関する情報を格納しているが、図５に示すよ
うに、道路データとは別に交差点データを持たせ、信号
機の有無、横断歩道データ、分岐点特徴物データ、交差
点に進入する道路データ、交差点から出る道路データ、
ランドマークデータ等の情報を格納してもよい。ただ
し、道路データに接続情報を持たせた方が、ある道路か
らある道路は進入不可である等のデータを持たせ易く、
データ量が少なくてすむ。
【００２４】図６は、音声案内するときの案内フレーズ
データの例を示し、案内文を距離フレーズ、方向フレー
ズ、特徴フレーズ毎に分割し、案内音声データを出力す
る場合には、各フレーズを組み合わせて、例えば「まも
なく右折です」というように作成し、設定された案内分
岐点で出力する。本発明においては、後述するように案
内分岐点に入る道路、出る道路のすべてについての道路
情報を取得し、方向案内上の分類エリアに対して予め、
直進（ストレート）、僅か右（左）方向（スライトライ
ト（レフト）ターン）、右まがり（ライトベア）、左ま
がり（レフトベア）、道なり（キープ）、右道なり（キ
ープライト）、左道なり（キープレフト）、フォーク、
急右折（シャープライトターン）、急左折（シャープレ
フトターン）等のフレーズデータを設定しておき、これ
を案内分岐点の実情に応じて適宜選択してきめ細かい方
向案内を行うようにしている。図７は方向案内上の分類
エリアと方向案内フレーズの対応の例を説明する図で、
図７（ａ）では、案内分岐点に入る道路に対する角度で
エリア１〜エリア６に分類し、エリア１，２はシャープ
ターンエリア、エリア３，４はターンエリア、エリア
５，６はベアエリアとした例である。そして、このエリ
ア１〜６に対して、図７（ｂ）に示すように、各方向案
内フレーズを対応させ、このテーブルを情報記憶装置に
記憶させておくようにしている。
データの例を示し、案内文を距離フレーズ、方向フレー
ズ、特徴フレーズ毎に分割し、案内音声データを出力す
る場合には、各フレーズを組み合わせて、例えば「まも
なく右折です」というように作成し、設定された案内分
岐点で出力する。本発明においては、後述するように案
内分岐点に入る道路、出る道路のすべてについての道路
情報を取得し、方向案内上の分類エリアに対して予め、
直進（ストレート）、僅か右（左）方向（スライトライ
ト（レフト）ターン）、右まがり（ライトベア）、左ま
がり（レフトベア）、道なり（キープ）、右道なり（キ
ープライト）、左道なり（キープレフト）、フォーク、
急右折（シャープライトターン）、急左折（シャープレ
フトターン）等のフレーズデータを設定しておき、これ
を案内分岐点の実情に応じて適宜選択してきめ細かい方
向案内を行うようにしている。図７は方向案内上の分類
エリアと方向案内フレーズの対応の例を説明する図で、
図７（ａ）では、案内分岐点に入る道路に対する角度で
エリア１〜エリア６に分類し、エリア１，２はシャープ
ターンエリア、エリア３，４はターンエリア、エリア
５，６はベアエリアとした例である。そして、このエリ
ア１〜６に対して、図７（ｂ）に示すように、各方向案
内フレーズを対応させ、このテーブルを情報記憶装置に
記憶させておくようにしている。
【００２５】次に、本発明の車両用ナビゲーション装置
の処理の流れについて説明する。図８は本発明に係る車
両用ナビゲーション装置のシステム全体の流れを説明す
るためのフロー図である。
の処理の流れについて説明する。図８は本発明に係る車
両用ナビゲーション装置のシステム全体の流れを説明す
るためのフロー図である。
【００２６】中央処理装置４のＣＰＵ５１により経路案
内システムのプログラムが起動されると、現在位置検出
装置２により現在位置を検出して現在位置を中心として
その周辺地図を表示すると共に、現在位置の名称等を表
示する（ステップＳ１）。次に、地名や施設名称等の目
標名、電話番号や住所、登録地点等を用いて目的地を設
定し（ステップＳ２）、現在位置から目的地までの経路
探索を行う（ステップＳ３）。経路が決まると、現在位
置検出装置２による現在位置追跡を行いながら、目的地
に到着するまで経路案内・表示を繰り返し行う（ステッ
プＳ４）。目的地に到着する前に寄り道設定の入力があ
った場合には、探索エリアを設定してその探索エリアで
の再探索を行い、同様に目的地に到着するまで経路案内
を繰り返し行う。本発明は、上記ステップＳ４の経路案
内・表示において、ロータリー分岐での経路案内を精度
よく行うものである。
内システムのプログラムが起動されると、現在位置検出
装置２により現在位置を検出して現在位置を中心として
その周辺地図を表示すると共に、現在位置の名称等を表
示する（ステップＳ１）。次に、地名や施設名称等の目
標名、電話番号や住所、登録地点等を用いて目的地を設
定し（ステップＳ２）、現在位置から目的地までの経路
探索を行う（ステップＳ３）。経路が決まると、現在位
置検出装置２による現在位置追跡を行いながら、目的地
に到着するまで経路案内・表示を繰り返し行う（ステッ
プＳ４）。目的地に到着する前に寄り道設定の入力があ
った場合には、探索エリアを設定してその探索エリアで
の再探索を行い、同様に目的地に到着するまで経路案内
を繰り返し行う。本発明は、上記ステップＳ４の経路案
内・表示において、ロータリー分岐での経路案内を精度
よく行うものである。
【００２７】図９はロータリー分岐の道路取得を説明す
る図である。ロータリーは一方向の道路で、図９の例で
は時計方向に一方向である。ロータリー分岐の場合、そ
れに入る道路とそれから出る道路及びその間に存在する
道路（リンク）を取得する。その方法として、ロータリ
ーを形成する道路は、図３（Ａ）に示すようにその属性
をもっていることから、経路データ上の道路を先送りし
ながら道路属性を参照することによって取得できる。例
えば、図９に示すロータリー分岐において、経路はａ−
ｂ−ｄ−ｅとし、ロータリー属性を持つ道路（リンク）
がｂ−ｄ−ｅ−ｆ−ｈとすると、道路ａはロータリー属
性を持たないから入る道路、ｂはロータリー属性を持っ
ているから先送りし、ｃはロータリー属性を持っていな
いから出る道路、ｄはロータリー属性を持っているから
先送りし、ｅはロータリー属性をもっていないから出る
道路とする。結局、経路ａ−ｂ−ｄ−ｅにおいて、入る
道路はａ、出る道路はｃ、ｅ、その間の道路（リンク）
はｂ、ｄとして取得することができる。
る図である。ロータリーは一方向の道路で、図９の例で
は時計方向に一方向である。ロータリー分岐の場合、そ
れに入る道路とそれから出る道路及びその間に存在する
道路（リンク）を取得する。その方法として、ロータリ
ーを形成する道路は、図３（Ａ）に示すようにその属性
をもっていることから、経路データ上の道路を先送りし
ながら道路属性を参照することによって取得できる。例
えば、図９に示すロータリー分岐において、経路はａ−
ｂ−ｄ−ｅとし、ロータリー属性を持つ道路（リンク）
がｂ−ｄ−ｅ−ｆ−ｈとすると、道路ａはロータリー属
性を持たないから入る道路、ｂはロータリー属性を持っ
ているから先送りし、ｃはロータリー属性を持っていな
いから出る道路、ｄはロータリー属性を持っているから
先送りし、ｅはロータリー属性をもっていないから出る
道路とする。結局、経路ａ−ｂ−ｄ−ｅにおいて、入る
道路はａ、出る道路はｃ、ｅ、その間の道路（リンク）
はｂ、ｄとして取得することができる。
【００２８】図１０（ａ）はロータリーに入る道路と出
る道路の角度差を説明する図で、入る道路Ｒ1 の延長線
と出る道路Ｒ2 の延長線との交叉角ａで表される。ま
た、図１０（ｂ）は取付け位置の角度を説明する図で、
入る道路Ｒ1 の取付け位置（ロータリーとの接続点Ｐ）
の角度は、道路Ｒ1 の終点（位置Ｐ）がロータリーの中
心にくるように道路Ｒ1 を平行移動してＲ1 ′としたと
き、出る道路Ｒ2 の取付け位置とロータリーの中心とを
結ぶ線と道路Ｒ1 ′とのなす角で表される。
る道路の角度差を説明する図で、入る道路Ｒ1 の延長線
と出る道路Ｒ2 の延長線との交叉角ａで表される。ま
た、図１０（ｂ）は取付け位置の角度を説明する図で、
入る道路Ｒ1 の取付け位置（ロータリーとの接続点Ｐ）
の角度は、道路Ｒ1 の終点（位置Ｐ）がロータリーの中
心にくるように道路Ｒ1 を平行移動してＲ1 ′としたと
き、出る道路Ｒ2 の取付け位置とロータリーの中心とを
結ぶ線と道路Ｒ1 ′とのなす角で表される。
【００２９】次に、ロータリーの左右判定をするために
用いる入る道路から出る道路までの角度変位の取得につ
いて図１１により説明する。図１１において、ロータリ
ーはリンク１〜６から構成され、リンク１に対して角度
ａで入り、リンク４から角度ｅ１で出るとし、時計回り
の角度を負、反時計回りの角度を正とすると、入る道路
に対する出る道路の角度変位（差）は、角度変位＝ａー
ｂーｃーｄ＋ｅ１として求められる。
用いる入る道路から出る道路までの角度変位の取得につ
いて図１１により説明する。図１１において、ロータリ
ーはリンク１〜６から構成され、リンク１に対して角度
ａで入り、リンク４から角度ｅ１で出るとし、時計回り
の角度を負、反時計回りの角度を正とすると、入る道路
に対する出る道路の角度変位（差）は、角度変位＝ａー
ｂーｃーｄ＋ｅ１として求められる。
【００３０】図１２はロータリーの方向判定の処理フロ
ーを説明する図である。ステップ１１は、対面通行のＵ
ターン判定処理であり、その処理フローは図１３に示す
通りである。対面通行のＵターン判定は、入る道路とき
出る道路が同じ道路か否かを判断し、同じ道路であった
ら、Ｕターンとして判断する。対面通行のＵターン判定
の例を図１２に示す。
ーを説明する図である。ステップ１１は、対面通行のＵ
ターン判定処理であり、その処理フローは図１３に示す
通りである。対面通行のＵターン判定は、入る道路とき
出る道路が同じ道路か否かを判断し、同じ道路であった
ら、Ｕターンとして判断する。対面通行のＵターン判定
の例を図１２に示す。
【００３１】入る道路、出る道路がそれぞれ対面通行の
とき、往、復で道路番号は正、負反転しているので、入
る道路番号に（−１）を掛けた結果が出る道路に等しけ
ればＵターンと判定する処理である。図１３に示すよう
に、入る道路の番号と出る道路番号の正負が逆か否か判
定し（ステップ２１）、正負が逆であればＵターン案内
を行い（ステップ２２）、正負が逆でなければ処理は終
了する。
とき、往、復で道路番号は正、負反転しているので、入
る道路番号に（−１）を掛けた結果が出る道路に等しけ
ればＵターンと判定する処理である。図１３に示すよう
に、入る道路の番号と出る道路番号の正負が逆か否か判
定し（ステップ２１）、正負が逆であればＵターン案内
を行い（ステップ２２）、正負が逆でなければ処理は終
了する。
【００３２】ステップ１２は直進の判定処理であり、そ
の処理フローは図１４に示す通りである。図１４におい
て、入る道路と出る道路の角度差（絶対値）が３０°以
内か否か判定し（ステップ３１）、３０°以内であれば
直進としてその案内をする（ステップ３４）。入る道路
と出る道路の角度差が３０°より大きい場合、４５°以
内か否か判定し（ステップ３２）、４５°以内であれば
取付け位置の角度が３０°以内か否か判定し（ステップ
３３）、３０°以内であれば直進と判定し（ステップ３
５）、直進案内をする。入る道路と出る道路の角度差が
４５°より大きいか、あるいは角度差が４５°以内であ
っても、取付け位置の角度が３０°より大きい場合に
は、処理は終了する。ロータリーの場合、入る道路と出
る道路の角度差だけでなく、入る道路と出る道路とのロ
ータリーの接続点の相対位置関係により方向感覚が大き
く異なる。そこで、入る道路と出る道路との角度が４５
°以内で、かつ取付け位置の角度が３０°以内の場合は
直進と判定している。
の処理フローは図１４に示す通りである。図１４におい
て、入る道路と出る道路の角度差（絶対値）が３０°以
内か否か判定し（ステップ３１）、３０°以内であれば
直進としてその案内をする（ステップ３４）。入る道路
と出る道路の角度差が３０°より大きい場合、４５°以
内か否か判定し（ステップ３２）、４５°以内であれば
取付け位置の角度が３０°以内か否か判定し（ステップ
３３）、３０°以内であれば直進と判定し（ステップ３
５）、直進案内をする。入る道路と出る道路の角度差が
４５°より大きいか、あるいは角度差が４５°以内であ
っても、取付け位置の角度が３０°より大きい場合に
は、処理は終了する。ロータリーの場合、入る道路と出
る道路の角度差だけでなく、入る道路と出る道路とのロ
ータリーの接続点の相対位置関係により方向感覚が大き
く異なる。そこで、入る道路と出る道路との角度が４５
°以内で、かつ取付け位置の角度が３０°以内の場合は
直進と判定している。
【００３３】ステップ１３は一方通行のＵターン判定処
理であり、一方通行のＵターンの例を図１５に、処理フ
ローを図１６に示す。図１５において、道路ａは対面通
行道路であり、道路番号は正負は逆である。道路ａに接
続していてロータリー分岐に入る道路ｂと、ロータリー
分岐から出て道路ａに接続する道路ｃとは一方通行道路
であり、名称が等しく、かつ隣あっている。そして、案
内経路が矢印で示すように、道路ａ→道路ｂ→ロータリ
ー（時計方向回り）→道路ｃ→道路ａとし、道路ａにお
いて方向案内をする場合を説明する。図１６の処理フロ
ーにおいて、入る道路（図１５の道路ｂ）と出る道路
（図１５の道路ｃ）の角度差が１５０°以上２１０°以
下か否か判定し（ステップ４１）、この範囲にあれば入
る道路と出る道路の名称が等しいか否か判定する（ステ
ップ４２）。道路ｂとｃは名称が等しいので、ロータリ
ーの前後の道路（道路ａの往路と復路）が対面通行であ
り、道路番号が等しいか否か判定する（ステップ４
３）。道路ａの往路と復路は道路番号は等しいので、さ
らにロータリーの前後の道路が一方通行であり、入る道
路と出る道路が隣あっているか否か判定する（ステップ
４４）、道路ｂとｃはこれらの条件を満たすので、道路
ａにおいて一方通行のＵターン案内をする（ステップ４
５）。各ステップでの条件が満たされない場合は処理が
終了する。
理であり、一方通行のＵターンの例を図１５に、処理フ
ローを図１６に示す。図１５において、道路ａは対面通
行道路であり、道路番号は正負は逆である。道路ａに接
続していてロータリー分岐に入る道路ｂと、ロータリー
分岐から出て道路ａに接続する道路ｃとは一方通行道路
であり、名称が等しく、かつ隣あっている。そして、案
内経路が矢印で示すように、道路ａ→道路ｂ→ロータリ
ー（時計方向回り）→道路ｃ→道路ａとし、道路ａにお
いて方向案内をする場合を説明する。図１６の処理フロ
ーにおいて、入る道路（図１５の道路ｂ）と出る道路
（図１５の道路ｃ）の角度差が１５０°以上２１０°以
下か否か判定し（ステップ４１）、この範囲にあれば入
る道路と出る道路の名称が等しいか否か判定する（ステ
ップ４２）。道路ｂとｃは名称が等しいので、ロータリ
ーの前後の道路（道路ａの往路と復路）が対面通行であ
り、道路番号が等しいか否か判定する（ステップ４
３）。道路ａの往路と復路は道路番号は等しいので、さ
らにロータリーの前後の道路が一方通行であり、入る道
路と出る道路が隣あっているか否か判定する（ステップ
４４）、道路ｂとｃはこれらの条件を満たすので、道路
ａにおいて一方通行のＵターン案内をする（ステップ４
５）。各ステップでの条件が満たされない場合は処理が
終了する。
【００３４】リンク（道路）が、上下線別々にデジタイ
ズされたものかどうしの情報をデータベースにもたせ、
入る道路と出る道路の両方が、ロータリーを逆方向に回
る方向で近接して出る道路が存在する場合、Ｕターンと
判定する。また、入る道路、出る道路のいずれか、また
は両方が一方通行道路で、この条件を満たさないもの
は、Ｕターンと判断しない。
ズされたものかどうしの情報をデータベースにもたせ、
入る道路と出る道路の両方が、ロータリーを逆方向に回
る方向で近接して出る道路が存在する場合、Ｕターンと
判定する。また、入る道路、出る道路のいずれか、また
は両方が一方通行道路で、この条件を満たさないもの
は、Ｕターンと判断しない。
【００３５】ステップ１４はロータリーの左右判定の処
理であり、その処理フローは図１７に示す通りである。
図１７において、リンクのトータル角度差が−１５０°
（反時計回りを正、時計回りを負とする）未満か否か判
定し（ステップ５１）、−１５０°より大きい場合は、
右に戻る方向と判断する（ステップ５７）。リンクのト
ータル角度差が−１５０°未満、かつ０°未満の場合は
右折と判断し（ステップ５４）、リンクのトータル角度
差が０°未満でなく（角度が正）、１５０°未満か否か
判定し（ステップ５３）、１５０°より大きいとき左に
戻る方向と判断し（ステップ５６）、１５０°未満のと
き左折と判断する（ステップ５５）。この結果、図１８
のように判定が行われ、対応する案内が行われることに
なる。
理であり、その処理フローは図１７に示す通りである。
図１７において、リンクのトータル角度差が−１５０°
（反時計回りを正、時計回りを負とする）未満か否か判
定し（ステップ５１）、−１５０°より大きい場合は、
右に戻る方向と判断する（ステップ５７）。リンクのト
ータル角度差が−１５０°未満、かつ０°未満の場合は
右折と判断し（ステップ５４）、リンクのトータル角度
差が０°未満でなく（角度が正）、１５０°未満か否か
判定し（ステップ５３）、１５０°より大きいとき左に
戻る方向と判断し（ステップ５６）、１５０°未満のと
き左折と判断する（ステップ５５）。この結果、図１８
のように判定が行われ、対応する案内が行われることに
なる。
【図１】 本発明に係るナビゲーション装置の一例を示
す図である。
す図である。
【図２】 本発明に係る主要なデータファイルの構成例
を示す図である。
を示す図である。
【図３】 本発明に係る主要なデータファイルの構成例
を示す図である。
を示す図である。
【図４】 本発明に係る主要なデータファイルの構成例
を示す図である。
を示す図である。
【図５】 交差点データの例を示す図である。
【図６】 案内フレーズデータの例を示す図である。
【図７】 案内交差点の道路の退出エリアと方向案内フ
レーズを説明する図である。
レーズを説明する図である。
【図８】 システム全体の流れを説明するためのフロー
図である。
図である。
【図９】 ロータリー分岐における道路取得を説明する
図である。
図である。
【図１０】 ロータリーに入る道路と出る道路の角度
差、取付け位置の角度を説明する図である。
差、取付け位置の角度を説明する図である。
【図１１】 ロータリーに入る道路と出る道路までの角
度変位を説明する図である。
度変位を説明する図である。
【図１２】 ロータリーの方向判定の処理フローを説明
する図である。
する図である。
【図１３】 対面通行のＵターン判定処理を説明する図
である。
である。
【図１４】 直進判定処理フローを説明する図である。
【図１５】 一方通行のＵターン判定を行う場合の例を
示す図である。
示す図である。
【図１６】 一方通行のＵターン判定処理フローを示す
図である。
図である。
【図１７】 左右判定処理フローを説明する図である。
【図１８】 左右判定処理を説明する図である。
１…入出力装置、２…現在位置検出装置、３…情報記憶
装置、４…中央処理装置、１１…タッチスイッチ、１２
…ディスプレイ、１３…プリンタ、１６…スピーカ、２
１…ＧＰＳ受信装置、２２…ビーコン受信装置、２３…
データ送受信装置、４０…ＣＰＵ、４１…フラッシュメ
モリ、４２…ＲＯＭ、４３…ＲＡＭ、４４…画像メモ
リ、４５…画像プロセッサ、４６…音声プロセッサ、４
７…通信インタフェイス、４８…センサ入力インタフェ
イス、４９…時計
装置、４…中央処理装置、１１…タッチスイッチ、１２
…ディスプレイ、１３…プリンタ、１６…スピーカ、２
１…ＧＰＳ受信装置、２２…ビーコン受信装置、２３…
データ送受信装置、４０…ＣＰＵ、４１…フラッシュメ
モリ、４２…ＲＯＭ、４３…ＲＡＭ、４４…画像メモ
リ、４５…画像プロセッサ、４６…音声プロセッサ、４
７…通信インタフェイス、４８…センサ入力インタフェ
イス、４９…時計
Claims (10)
- 【請求項１】 車両の現在位置を算出する現在位置検出
手段と、経路を算出するために必要な情報を入力する入
力手段と、経路案内のための情報を出力する出力手段
と、案内分岐点から出る道路の方向案内のためのエリア
情報と、各エリアに対応する方向案内フレーズデータを
含む経路案内を行うために必要なデータを格納した情報
記憶手段と、前記入力手段により入力された情報に基づ
き経路を算出する経路算出手段と、該経路算出手段によ
り算出された経路の情報を記憶する経路情報記憶手段
と、前記経路算出手段により算出された経路と前記現在
位置検出手段により検出された現在位置とに基づいて、
次の案内分岐点の案内情報を前記出力手段に出力する案
内制御手段とを備え、前記案内制御手段は、前記経路情
報記憶手段に記憶された経路上のロータリー分岐に入る
道路と出る道路とのなす角度、及び取付け位置情報、ロ
ータリーを構成する各リンクの変化角の情報を取得し、
取得した情報に基づいて方向案内情報を出力することを
特徴とする車両用ナビゲーション装置。 - 【請求項２】 請求項１記載の装置において、さらにロ
ータリー分岐に入る道路と出る道路の名称、道路の取付
けの前後の道路状態に基づいてＵターンか否かを判定す
ることを特徴とする車両用ナビゲーション装置。 - 【請求項３】 請求項２記載の装置において、ロータリ
ー分岐に入る道路と出る道路が対面通行のとき、入る道
路と出る道路の番号が正負逆であることを条件に、Ｕタ
ーンと判定することを特徴とする車両用ナビゲーション
装置。 - 【請求項４】 請求項１記載の装置において、ロータリ
ー分岐に入る道路と出る道路の角度差が所定範囲内で、
道路の名称が等しく、ロータリーの前後の道路が対面通
行で道路番号が等しく、かつロータリーの前後の道が一
方通行で、かつ入る道路と出る道路とが隣あっているこ
とを条件に、一方通行のＵターン判定とすることを特徴
とする車両用ナビゲーション装置。 - 【請求項５】 請求項１記載の装置において、ロータリ
ー分岐に入る道路と出る道路の角度差の絶対値が第１の
所定値以内、あるいは入る道路と出る道路の角度差の絶
対値が第１の所定値より大きく、かつ第２の所定値以内
で、さらに道路取付け位置の角度差の絶対値が第３の所
定値以内であることを条件に、直進と判定することを特
徴とする車両用ナビゲーション装置。 - 【請求項６】 請求項１記載の装置において、入る道路
から出る道路までの道路の角度変位から左右の判定をす
ることを特徴とする車両用ナビゲーション装置。 - 【請求項７】 出発地または現在地から目的地までの経
路を探索し、探索した経路に沿って案内を行うプログラ
ムを内蔵した記憶媒体において、 経路上の案内分岐点を検索し、 経路上のロータリー分岐に入る道路と出る道路とのなす
角度、及び取付け位置情報、ロータリーを構成する各リ
ンクの変化角の情報を取得し、 取得したロータリー分岐の情報に基づいて方向案内情報
を出力するプログラムを内蔵したことを特徴とする記憶
媒体。 - 【請求項８】 請求項７記載の記憶媒体において、さら
にロータリー分岐に入る道路と出る道路の名称、道路の
取付けの前後の道路状態に基づいてＵターンか否かを判
定するプログラムを内蔵したことを特徴とする記憶媒
体。 - 【請求項９】 請求項７記載の記憶媒体において、ロー
タリー分岐に入る道路と出る道路の角度差の絶対値が第
１の所定値以内、あるいは入る道路と出る道路の角度差
の絶対値が第１の所定値より大きく、かつ第２の所定値
以内で、さらに道路取付け位置の角度差の絶対値が第３
の所定値以内であることを条件に、直進と判定するプロ
グラムを内蔵したことを特徴とする記憶媒体。 - 【請求項１０】 請求項７記載の記憶媒体において、入
る道路から出る道路までの道路の角度変位から左右の判
定をするプログラムを内蔵したことを特徴とする記憶媒
体。
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