JP2003269979A - 経路案内装置及び経路案内方法 - Google Patents
経路案内装置及び経路案内方法Info
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- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
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- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/34—Route searching; Route guidance
- G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
- G01C21/3626—Details of the output of route guidance instructions
- G01C21/3632—Guidance using simplified or iconic instructions, e.g. using arrows
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- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Instructional Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 予め記録しておくべき画像データの容量を増
加させることなく、環状交差路において適切な経路案内
を行うことが可能な経路案内装置及び経路案内方法を提
供することを目的とする。 【解決手段】 道路地図を担う地図データから環状交差
路に対応したリンクデータを抽出し、このリンクデータ
に基づいて環状交差路に連結する複数の分岐路の内の移
動体の進入路に対応する分岐路と脱出路に対応する分岐
路との交差角を環状交差路からの脱出角度として求め、
この脱出角度にて示される方向を表す画像を進行方向誘
導画像として生成する。
加させることなく、環状交差路において適切な経路案内
を行うことが可能な経路案内装置及び経路案内方法を提
供することを目的とする。 【解決手段】 道路地図を担う地図データから環状交差
路に対応したリンクデータを抽出し、このリンクデータ
に基づいて環状交差路に連結する複数の分岐路の内の移
動体の進入路に対応する分岐路と脱出路に対応する分岐
路との交差角を環状交差路からの脱出角度として求め、
この脱出角度にて示される方向を表す画像を進行方向誘
導画像として生成する。
Description
【０００１】
【発明が属する技術分野】本発明は、予め設定した目的
地までの経路を案内する経路案内装置及び経路案内方法
に関する。
地までの経路を案内する経路案内装置及び経路案内方法
に関する。
【０００２】
【背景技術】現在、かかる経路案内装置として車載ナビ
ゲーション装置が普及している。車載ナビゲーション装
置は、ＧＰＳ(Global Positioning System)衛星等を利
用して自車両の現在の車両位置を検出する。そして、そ
の車両位置に対応した地図上の位置に車両位置マークＭ
Ｃを重畳させた図１に示す如き地図画像をディスプレイ
に表示させる。ここで、使用者が目的地を設定すると、
車載ナビゲーション装置は、現在の車両位置から目的地
ＯＭまでの最適な経路を案内経路として探索し、これを
地図画像上において例えば赤色(図１においては太線に
て示す)にて表すようにしている。又、上述した如き経
路案内動作中において車両が交差点の手前に差し掛かる
と、この交差点での進行方向を指示する進行方向案内画
像を地図画像上に重畳表示させる。図２(ａ)〜図２(ｃ)
は、車両が交差点としての十字路に差し掛かった際に表
示される進行方向案内画像の一例を示す図である。図２
(ａ)は車両を直進方向に案内させる際に表示する進行方
向案内画像、図２(ｂ)は車両を右折方向に案内させる際
に表示する進行方向案内画像、そして図２(ｃ)は車両を
左折方向に案内させる際に表示する進行方向案内画像の
一例を夫々示す図である。図２(ａ)〜図２(ｃ)に示され
る進行方向案内画像は、十字路での進行方向(右折、左
折、直進)をデフォルメして予め作成しておいた画像で
ある。
ゲーション装置が普及している。車載ナビゲーション装
置は、ＧＰＳ(Global Positioning System)衛星等を利
用して自車両の現在の車両位置を検出する。そして、そ
の車両位置に対応した地図上の位置に車両位置マークＭ
Ｃを重畳させた図１に示す如き地図画像をディスプレイ
に表示させる。ここで、使用者が目的地を設定すると、
車載ナビゲーション装置は、現在の車両位置から目的地
ＯＭまでの最適な経路を案内経路として探索し、これを
地図画像上において例えば赤色(図１においては太線に
て示す)にて表すようにしている。又、上述した如き経
路案内動作中において車両が交差点の手前に差し掛かる
と、この交差点での進行方向を指示する進行方向案内画
像を地図画像上に重畳表示させる。図２(ａ)〜図２(ｃ)
は、車両が交差点としての十字路に差し掛かった際に表
示される進行方向案内画像の一例を示す図である。図２
(ａ)は車両を直進方向に案内させる際に表示する進行方
向案内画像、図２(ｂ)は車両を右折方向に案内させる際
に表示する進行方向案内画像、そして図２(ｃ)は車両を
左折方向に案内させる際に表示する進行方向案内画像の
一例を夫々示す図である。図２(ａ)〜図２(ｃ)に示され
る進行方向案内画像は、十字路での進行方向(右折、左
折、直進)をデフォルメして予め作成しておいた画像で
ある。
【０００３】ここで、図１に示す十字路Ｋ１の如く、実
際の道路上に存在する十字路での左折又は右折角度は、
必ずしも図２(ｂ)及び図２(ｃ)の如き直角になるとは限
らない。しかしながら、十字路に進入した際に車両の進
行方向として取り得る方向は前、左、又は右の３方向に
限定されるので、運転者は、進行方向案内画像によって
上記３方向の内のいずれであるのかが確認できれば車両
の進行方向を誤ることはない。
際の道路上に存在する十字路での左折又は右折角度は、
必ずしも図２(ｂ)及び図２(ｃ)の如き直角になるとは限
らない。しかしながら、十字路に進入した際に車両の進
行方向として取り得る方向は前、左、又は右の３方向に
限定されるので、運転者は、進行方向案内画像によって
上記３方向の内のいずれであるのかが確認できれば車両
の進行方向を誤ることはない。
【０００４】ところが、交差点の形態がロータリ又はラ
ウンドアバウト(round about)等と称される環状交差路
では、車両の進行方向として取り得る方向が多数存在す
る。例えば図１に示す環状交差路ＲＫは５つの分岐路を
有するのでこの環状交差路ＲＫに車両が進入した際に取
り得る進行方向は４方向になる。一方、図３に示す環状
交差路は６つの分岐路を有するのでこの環状交差路に進
入した際に車両が取り得る進行方向は５方向になる。こ
の際、図１及び図３に示す環状交差路は、互いに分岐路
の数及びその方向が異なる。従って、環状交差路では、
予め用意されている、前、右、又は左方向の如き代表的
な進行方向を示す進行方向案内画像では適切な案内を行
うことができないという問題があった。尚、道路上に存
在する全ての環状交差路に対応した多数の進行方向案内
画像を予め作成しておけば良いが、進行方向案内画像に
費やされるデータ容量が大になるという問題が生じる。
ウンドアバウト(round about)等と称される環状交差路
では、車両の進行方向として取り得る方向が多数存在す
る。例えば図１に示す環状交差路ＲＫは５つの分岐路を
有するのでこの環状交差路ＲＫに車両が進入した際に取
り得る進行方向は４方向になる。一方、図３に示す環状
交差路は６つの分岐路を有するのでこの環状交差路に進
入した際に車両が取り得る進行方向は５方向になる。こ
の際、図１及び図３に示す環状交差路は、互いに分岐路
の数及びその方向が異なる。従って、環状交差路では、
予め用意されている、前、右、又は左方向の如き代表的
な進行方向を示す進行方向案内画像では適切な案内を行
うことができないという問題があった。尚、道路上に存
在する全ての環状交差路に対応した多数の進行方向案内
画像を予め作成しておけば良いが、進行方向案内画像に
費やされるデータ容量が大になるという問題が生じる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、かかる問題
を解決すべく為されたものであり、予め記録しておくべ
き画像データの容量を増加させることなく、環状交差路
において適切な経路案内を行うことが可能な経路案内装
置及び経路案内方法を提供することを目的としたもので
ある。
を解決すべく為されたものであり、予め記録しておくべ
き画像データの容量を増加させることなく、環状交差路
において適切な経路案内を行うことが可能な経路案内装
置及び経路案内方法を提供することを目的としたもので
ある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明による経路案内装
置は、環状交差路での移動体の進行方向を示す進行方向
案内画像をディスプレイ上に表示する経路案内装置であ
って、道路地図を担う地図データから前記環状交差路に
対応したリンクデータを抽出する抽出手段と、前記リン
クデータに基づいて前記環状交差路に連結する複数の分
岐路の内の前記移動体の進入路に対応する分岐路と脱出
路に対応する分岐路との交差角を前記環状交差路からの
脱出角度として求める脱出角取得手段と、前記脱出角度
にて示される方向を表す画像を前記進行方向案内画像と
して生成する進行方向案内画像生成手段と、を有する。
置は、環状交差路での移動体の進行方向を示す進行方向
案内画像をディスプレイ上に表示する経路案内装置であ
って、道路地図を担う地図データから前記環状交差路に
対応したリンクデータを抽出する抽出手段と、前記リン
クデータに基づいて前記環状交差路に連結する複数の分
岐路の内の前記移動体の進入路に対応する分岐路と脱出
路に対応する分岐路との交差角を前記環状交差路からの
脱出角度として求める脱出角取得手段と、前記脱出角度
にて示される方向を表す画像を前記進行方向案内画像と
して生成する進行方向案内画像生成手段と、を有する。
【０００７】又、本発明による経路案内方法は、環状交
差路での移動体の進行方向を示す進行方向案内画像をデ
ィスプレイ上に表示する経路案内方法であって、道路地
図を担う地図データから前記環状交差路に対応したリン
クデータを抽出する行程と、前記リンクデータに基づい
て前記環状交差路に連結する複数の分岐路の内の前記移
動体の進入路に対応する分岐路と脱出路に対応する分岐
路との交差角を前記環状交差路からの脱出角度として求
める脱出角取得行程と、前記脱出角度にて示される方向
を表す画像を前記進行方向案内画像として生成する進行
方向案内画像生成行程と、を有する。
差路での移動体の進行方向を示す進行方向案内画像をデ
ィスプレイ上に表示する経路案内方法であって、道路地
図を担う地図データから前記環状交差路に対応したリン
クデータを抽出する行程と、前記リンクデータに基づい
て前記環状交差路に連結する複数の分岐路の内の前記移
動体の進入路に対応する分岐路と脱出路に対応する分岐
路との交差角を前記環状交差路からの脱出角度として求
める脱出角取得行程と、前記脱出角度にて示される方向
を表す画像を前記進行方向案内画像として生成する進行
方向案内画像生成行程と、を有する。
【０００８】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例を図面を参
照しつつ詳細に説明する。図４は、本発明による経路案
内装置を含む車載ナビゲーション装置の構成を示す図で
ある。図４において、ＧＰＳ受信機２は、図示せぬＧＰ
Ｓ(Global Positioning System)衛星からの電波を受信
することにより自車の現在位置を測位し、この測位によ
って得られた車両位置測位情報をコントローラ１０に供
給する。方位センサ３は、自車の現在の進行方位を検出
し、この進行方位を示す自車方位情報をコントローラ１
０に供給する。地図データ記憶装置４には、道路地図を
担う地図データが予め記録されている例えば磁気ディス
ク、ＣＤ−ＲＯＭ、又はＤＶＤ(DigitalVersatile Dis
c)等の記録媒体が搭載されている。尚、地図データに
は、道路上に存在する全ての交差点の種別(三叉路、十
字路、五叉路、環状交差路)、存在位置(例えば経度、緯
度)を示す交差点情報が含まれている。更に、かかる記
録媒体には、図２(ａ)〜図２(ｃ)に示す如き車両を直
進、右、又は左方向に案内させる際に表示する進行方向
案内画像、並びに、図５に示す如き環状交差路用の基本
進行方向案内画像を担う画像データが予め記憶されてい
る。
照しつつ詳細に説明する。図４は、本発明による経路案
内装置を含む車載ナビゲーション装置の構成を示す図で
ある。図４において、ＧＰＳ受信機２は、図示せぬＧＰ
Ｓ(Global Positioning System)衛星からの電波を受信
することにより自車の現在位置を測位し、この測位によ
って得られた車両位置測位情報をコントローラ１０に供
給する。方位センサ３は、自車の現在の進行方位を検出
し、この進行方位を示す自車方位情報をコントローラ１
０に供給する。地図データ記憶装置４には、道路地図を
担う地図データが予め記録されている例えば磁気ディス
ク、ＣＤ−ＲＯＭ、又はＤＶＤ(DigitalVersatile Dis
c)等の記録媒体が搭載されている。尚、地図データに
は、道路上に存在する全ての交差点の種別(三叉路、十
字路、五叉路、環状交差路)、存在位置(例えば経度、緯
度)を示す交差点情報が含まれている。更に、かかる記
録媒体には、図２(ａ)〜図２(ｃ)に示す如き車両を直
進、右、又は左方向に案内させる際に表示する進行方向
案内画像、並びに、図５に示す如き環状交差路用の基本
進行方向案内画像を担う画像データが予め記憶されてい
る。
【０００９】図５に示す基本進行方向案内画像は、環状
交差路の形態をデフォルメ化して表すものであり、車両
の進入路を示す進入路マークＡＭの付された円形の環状
路ＲＰからなる。地図データ記憶装置４は、コントロー
ラ１０から供給された地図データ読出指令によって指定
された地図データを上記記録媒体から読み出し、これを
コントローラ１０に供給する。操作装置５は、使用者か
らの各種キー操作又は音声による操作を受け付け、その
操作に対応した操作信号をコントローラ１０に供給す
る。ディスプレイ装置６は、コントローラ１０から供給
された各種画像データに従った画像表示を行う。音声発
生装置７は、コントローラ１０から供給されたアナウン
スデータによって表される語句に対応した音声信号を発
生してこれをスピーカ７ａに供給する。スピーカ７ａ
は、かかる音声信号に応じて、上記アナウンスデータに
よって表される語句を音声出力する。
交差路の形態をデフォルメ化して表すものであり、車両
の進入路を示す進入路マークＡＭの付された円形の環状
路ＲＰからなる。地図データ記憶装置４は、コントロー
ラ１０から供給された地図データ読出指令によって指定
された地図データを上記記録媒体から読み出し、これを
コントローラ１０に供給する。操作装置５は、使用者か
らの各種キー操作又は音声による操作を受け付け、その
操作に対応した操作信号をコントローラ１０に供給す
る。ディスプレイ装置６は、コントローラ１０から供給
された各種画像データに従った画像表示を行う。音声発
生装置７は、コントローラ１０から供給されたアナウン
スデータによって表される語句に対応した音声信号を発
生してこれをスピーカ７ａに供給する。スピーカ７ａ
は、かかる音声信号に応じて、上記アナウンスデータに
よって表される語句を音声出力する。
【００１０】ここで、かかる車載ナビゲーション装置の
搭載されている車両を所望の目的地まで案内させるべ
く、使用者は操作装置５を用いて目的地の設定を行う。
すると、コントローラ１０は、設定された目的地の経
度、及び緯度を示す目的地位置情報をメモリ８に記憶す
る。更に、コントローラ１０は、地図データ記憶装置４
に記憶されている図２(ａ)〜図２(ｃ)に示す如き進行方
向案内画像各々を担う画像データを読み出し、これらを
メモリ８に記憶させる。
搭載されている車両を所望の目的地まで案内させるべ
く、使用者は操作装置５を用いて目的地の設定を行う。
すると、コントローラ１０は、設定された目的地の経
度、及び緯度を示す目的地位置情報をメモリ８に記憶す
る。更に、コントローラ１０は、地図データ記憶装置４
に記憶されている図２(ａ)〜図２(ｃ)に示す如き進行方
向案内画像各々を担う画像データを読み出し、これらを
メモリ８に記憶させる。
【００１１】そして、コントローラ１０は、内蔵ＲＯＭ
(Read Only Memory)に記憶されている経路案内プログラ
ムに従って以下の如き経路案内制御を実行する。先ず、
コントローラ１０は、ＧＰＳ受信機２及び方位センサ３
各々から供給された車両位置測位情報及び自車方位情報
に基づいて現在の車両位置を算出する。次に、コントロ
ーラ１０は、地図データ記憶装置４に搭載されている記
憶媒体から、上記車両位置を含む所定範囲内の地域に対
応した地図データを読み出す。次に、コントローラ１０
は、車両の現在位置から上記目的地までの経路の候補を
複数検索し、この中から最適な経路(例えば走行距離又
は走行時間が最短な経路)を案内経路として求める。次
に、コントローラ１０は、上記地図データによって表さ
れる地図上に存在する全ての交差点に関する交差点情報
を上記地図データから抽出してメモリ８に記憶する。次
に、コントローラ１０は、上記地図データによって表さ
れる地図上における上記車両位置に該当する位置に車両
位置マークを重畳させ、かつ上記案内経路に該当する部
分を赤色にて表す地図画像データを生成し、これをディ
スプレイ装置６に供給する。これにより、ディスプレイ
装置６の画面上には、図１に示す如き、現在の車両位置
に相当する位置に車両位置マークＭＣが重畳され、かつ
案内経路に該当する道路上が赤色(太線にて示す)によっ
て表されている地図画像が表示される。
(Read Only Memory)に記憶されている経路案内プログラ
ムに従って以下の如き経路案内制御を実行する。先ず、
コントローラ１０は、ＧＰＳ受信機２及び方位センサ３
各々から供給された車両位置測位情報及び自車方位情報
に基づいて現在の車両位置を算出する。次に、コントロ
ーラ１０は、地図データ記憶装置４に搭載されている記
憶媒体から、上記車両位置を含む所定範囲内の地域に対
応した地図データを読み出す。次に、コントローラ１０
は、車両の現在位置から上記目的地までの経路の候補を
複数検索し、この中から最適な経路(例えば走行距離又
は走行時間が最短な経路)を案内経路として求める。次
に、コントローラ１０は、上記地図データによって表さ
れる地図上に存在する全ての交差点に関する交差点情報
を上記地図データから抽出してメモリ８に記憶する。次
に、コントローラ１０は、上記地図データによって表さ
れる地図上における上記車両位置に該当する位置に車両
位置マークを重畳させ、かつ上記案内経路に該当する部
分を赤色にて表す地図画像データを生成し、これをディ
スプレイ装置６に供給する。これにより、ディスプレイ
装置６の画面上には、図１に示す如き、現在の車両位置
に相当する位置に車両位置マークＭＣが重畳され、かつ
案内経路に該当する道路上が赤色(太線にて示す)によっ
て表されている地図画像が表示される。
【００１２】更に、上述した如き経路案内制御の実行中
において、コントローラ１０は、図６に示す如き交差点
案内制御サブルーチンを所定周期毎に繰り返し実行す
る。図６において、先ず、コントローラ１０は、上記交
差点情報に基づき、現在の車両位置から所定距離隔てた
進行方向前方に交差点が存在するか否かを判定する(ス
テップＳ１)。ステップＳ１において、進行方向前方に
交差点が存在しないと判定されたら、コントローラ１０
は、この交差点案内制御サブルーチンを抜けて、上述し
た如き経路案内制御の実行に戻る。一方、ステップＳ１
において、進行方向前方に交差点が存在すると判定され
たら、コントローラ１０は、上記交差点情報に基づきそ
の交差点が環状交差路であるか否かの判定を行う(ステ
ップＳ２)。ステップＳ２において環状交差路ではない
と判定されたら、コントローラ１０は、上記経路案内制
御によって求めた案内経路にて示される方向に車両を案
内する図２(ａ)、図２(ｂ)、又は図２(ｃ)に示す如き進
行方向案内画像を担う画像データをメモリ８から読み出
す(ステップＳ３)。次に、コントローラ１０は、進行方
向案内画像を図１に示す地図画像上に重畳させた画像を
担う地図画像データを生成し、これをディスプレイ装置
６に供給する(ステップＳ４)。これにより、ディスプレ
イ装置６の画面上には、例えば図７に示す如き、交差点
での進行方向を案内する進行方向案内画像ＫＤの重畳さ
れた地図画像が表示されるのである。
において、コントローラ１０は、図６に示す如き交差点
案内制御サブルーチンを所定周期毎に繰り返し実行す
る。図６において、先ず、コントローラ１０は、上記交
差点情報に基づき、現在の車両位置から所定距離隔てた
進行方向前方に交差点が存在するか否かを判定する(ス
テップＳ１)。ステップＳ１において、進行方向前方に
交差点が存在しないと判定されたら、コントローラ１０
は、この交差点案内制御サブルーチンを抜けて、上述し
た如き経路案内制御の実行に戻る。一方、ステップＳ１
において、進行方向前方に交差点が存在すると判定され
たら、コントローラ１０は、上記交差点情報に基づきそ
の交差点が環状交差路であるか否かの判定を行う(ステ
ップＳ２)。ステップＳ２において環状交差路ではない
と判定されたら、コントローラ１０は、上記経路案内制
御によって求めた案内経路にて示される方向に車両を案
内する図２(ａ)、図２(ｂ)、又は図２(ｃ)に示す如き進
行方向案内画像を担う画像データをメモリ８から読み出
す(ステップＳ３)。次に、コントローラ１０は、進行方
向案内画像を図１に示す地図画像上に重畳させた画像を
担う地図画像データを生成し、これをディスプレイ装置
６に供給する(ステップＳ４)。これにより、ディスプレ
イ装置６の画面上には、例えば図７に示す如き、交差点
での進行方向を案内する進行方向案内画像ＫＤの重畳さ
れた地図画像が表示されるのである。
【００１３】一方、上記ステップＳ２において、進行方
向前方に存在する交差点が環状交差路であると判定され
ると、コントローラ１０は、環状交差路用の進行方向案
内画像生成サブルーチンの実行に移る(ステップＳ５)。
かかる進行方向案内画像生成サブルーチンでは、上記案
内経路に従って車両を環状交差路に進入させそこから脱
出させる際の進行方向を示す進行方向案内画像を担う画
像データを生成する。尚、進行方向案内画像データ生成
サブルーチンでの詳細な動作については、後述する。次
に、コントローラ１０は、上記進行方向案内画像生成サ
ブルーチンによって生成された進行方向案内画像を図１
に示す如き地図画像上に重畳させた画像を担う地図画像
データを生成し、これをディスプレイ装置６に供給する
(ステップＳ６)。これにより、ディスプレイ装置６の画
面上には例えば図８に示す如き、環状交差路での進行方
向を案内する進行方向案内画像ＫＤの重畳された地図画
像が表示される。
向前方に存在する交差点が環状交差路であると判定され
ると、コントローラ１０は、環状交差路用の進行方向案
内画像生成サブルーチンの実行に移る(ステップＳ５)。
かかる進行方向案内画像生成サブルーチンでは、上記案
内経路に従って車両を環状交差路に進入させそこから脱
出させる際の進行方向を示す進行方向案内画像を担う画
像データを生成する。尚、進行方向案内画像データ生成
サブルーチンでの詳細な動作については、後述する。次
に、コントローラ１０は、上記進行方向案内画像生成サ
ブルーチンによって生成された進行方向案内画像を図１
に示す如き地図画像上に重畳させた画像を担う地図画像
データを生成し、これをディスプレイ装置６に供給する
(ステップＳ６)。これにより、ディスプレイ装置６の画
面上には例えば図８に示す如き、環状交差路での進行方
向を案内する進行方向案内画像ＫＤの重畳された地図画
像が表示される。
【００１４】上記ステップＳ４又はＳ６の実行後、コン
トローラ１０は、車両が交差点を通過したか否かの判定
を通過したと判定されるまで繰り返し実行する(ステッ
プＳ７)。かかるステップＳ７において車両が交差点を
通過したと判定されたら、コントローラ１０は、上記地
図データによって表される地図上における現在の車両位
置に該当する位置に車両位置マークを重畳し、かつ案内
経路に該当する部分を赤色にて表す地図画像データを生
成し、これをディスプレイ装置６に供給する(ステップ
Ｓ８)。これにより、ディスプレイ装置６の画面上に
は、進行方向案内画像ＫＤの消去された図１に示す如き
地図画像が表示される。
トローラ１０は、車両が交差点を通過したか否かの判定
を通過したと判定されるまで繰り返し実行する(ステッ
プＳ７)。かかるステップＳ７において車両が交差点を
通過したと判定されたら、コントローラ１０は、上記地
図データによって表される地図上における現在の車両位
置に該当する位置に車両位置マークを重畳し、かつ案内
経路に該当する部分を赤色にて表す地図画像データを生
成し、これをディスプレイ装置６に供給する(ステップ
Ｓ８)。これにより、ディスプレイ装置６の画面上に
は、進行方向案内画像ＫＤの消去された図１に示す如き
地図画像が表示される。
【００１５】次に、上述した如き環状交差路用の進行方
向案内画像生成動作について説明する。図９及び図１０
は、上記ステップＳ５によって実施される進行方向案内
画像生成サブルーチンフローを示す図である。コントロ
ーラ１０は、先ず、上述した如き経路案内制御にて取得
した地図データから、車両の進行方向前方に存在する環
状交差路に対応したリンクデータを抽出する(ステップ
Ｓ１０１)。次に、コントローラ１０は、上記リンクデ
ータに基づいて環状交差路の中心点Ｑを算出する(ステ
ップＳ１０２)。例えば、図１１に示す如き、環状路Ｒ
Ｒとこの環状路ＲＲに接続されている６つの分岐路ＤＲ
1〜ＤＲ6からなる環状交差路に対しては、コントローラ
１０は、先ず、上下左右の４方向に対して最も外側に位
置する端点Ａ〜端点Ｄを抽出する。そして、コントロー
ラ１０は、四辺の各々上に端点Ａ〜端点Ｄが夫々位置す
る四角形(破線にて示す)の対角線の交点を上記リンクデ
ータに基づいて求め、これを環状交差路の中心点Ｑとす
るのである。次に、コントローラ１０は、上記環状交差
路における全ての分岐路に対応したリンクデータから、
上記案内経路上に存在する２つの分岐路、つまり車両が
環状交差路に進入する進入分岐路及び脱出分岐路各々に
対応したリンクデータを抽出する(ステップＳ１０３)。
例えば、図１１に示す環状交差路において、車両が分岐
路ＤＲ6からこの環状交差路に進入して分岐路ＤＲ3から
脱出するように案内経路(太線にて示す)が設定されてい
る場合、コントローラ１０は、進入分岐路である分岐路
ＤＲ6及び脱出分岐路である分岐路ＤＲ3各々のリンクデ
ータを夫々抽出する。
向案内画像生成動作について説明する。図９及び図１０
は、上記ステップＳ５によって実施される進行方向案内
画像生成サブルーチンフローを示す図である。コントロ
ーラ１０は、先ず、上述した如き経路案内制御にて取得
した地図データから、車両の進行方向前方に存在する環
状交差路に対応したリンクデータを抽出する(ステップ
Ｓ１０１)。次に、コントローラ１０は、上記リンクデ
ータに基づいて環状交差路の中心点Ｑを算出する(ステ
ップＳ１０２)。例えば、図１１に示す如き、環状路Ｒ
Ｒとこの環状路ＲＲに接続されている６つの分岐路ＤＲ
1〜ＤＲ6からなる環状交差路に対しては、コントローラ
１０は、先ず、上下左右の４方向に対して最も外側に位
置する端点Ａ〜端点Ｄを抽出する。そして、コントロー
ラ１０は、四辺の各々上に端点Ａ〜端点Ｄが夫々位置す
る四角形(破線にて示す)の対角線の交点を上記リンクデ
ータに基づいて求め、これを環状交差路の中心点Ｑとす
るのである。次に、コントローラ１０は、上記環状交差
路における全ての分岐路に対応したリンクデータから、
上記案内経路上に存在する２つの分岐路、つまり車両が
環状交差路に進入する進入分岐路及び脱出分岐路各々に
対応したリンクデータを抽出する(ステップＳ１０３)。
例えば、図１１に示す環状交差路において、車両が分岐
路ＤＲ6からこの環状交差路に進入して分岐路ＤＲ3から
脱出するように案内経路(太線にて示す)が設定されてい
る場合、コントローラ１０は、進入分岐路である分岐路
ＤＲ6及び脱出分岐路である分岐路ＤＲ3各々のリンクデ
ータを夫々抽出する。
【００１６】次に、コントローラ１０は、上記環状交差
路における環状路と上記進入分岐路との連結位置を分岐
経路の分割点の初期値として分割点レジスタＲＣ１に記
憶する(ステップＳ１０４)。例えば、図１２に示す環状
交差路においては、進入分岐路である分岐路ＤＲ6と環
状路ＲＲとの連結位置であるＤ1が初期の分割点として
分割点レジスタＲＣ１に記憶される。次に、コントロー
ラ１０は、上述した如き環状交差路の中心点Ｑと、分割
点レジスタＲＣ１に記憶されている分割点とを直線で結
ぶラインを第１仮想ラインとし、これを表すリンクデー
タを仮想ラインレジスタＲＶ１に記憶する(ステップＳ
１０５)。
路における環状路と上記進入分岐路との連結位置を分岐
経路の分割点の初期値として分割点レジスタＲＣ１に記
憶する(ステップＳ１０４)。例えば、図１２に示す環状
交差路においては、進入分岐路である分岐路ＤＲ6と環
状路ＲＲとの連結位置であるＤ1が初期の分割点として
分割点レジスタＲＣ１に記憶される。次に、コントロー
ラ１０は、上述した如き環状交差路の中心点Ｑと、分割
点レジスタＲＣ１に記憶されている分割点とを直線で結
ぶラインを第１仮想ラインとし、これを表すリンクデー
タを仮想ラインレジスタＲＶ１に記憶する(ステップＳ
１０５)。
【００１７】次に、コントローラ１０は、上記環状交差
路における環状路と上記脱出分岐路との連結位置を分岐
経路の分割点の初期値として分割点レジスタＲＣ２に記
憶する(ステップＳ１０６)。例えば、図１２に示す環状
交差路においては、脱出分岐路である分岐路ＤＲ3と環
状路ＲＲとの連結位置であるＰ1が初期の分割点として
分割点レジスタＲＣ２に記憶される。次に、コントロー
ラ１０は、上述した如き環状交差路の中心点Ｑと、分割
点レジスタＲＣ２に記憶されている分割点とを直線で結
ぶラインを第１仮想ラインとし、これを表すリンクデー
タを仮想ラインレジスタＲＶ２に記憶する(ステップＳ
１０７)。次に、コントローラ１０は、分割点移動回数
Ｎの初期値として"１"を内蔵レジスタに記憶する(ステ
ップＳ１０８)。
路における環状路と上記脱出分岐路との連結位置を分岐
経路の分割点の初期値として分割点レジスタＲＣ２に記
憶する(ステップＳ１０６)。例えば、図１２に示す環状
交差路においては、脱出分岐路である分岐路ＤＲ3と環
状路ＲＲとの連結位置であるＰ1が初期の分割点として
分割点レジスタＲＣ２に記憶される。次に、コントロー
ラ１０は、上述した如き環状交差路の中心点Ｑと、分割
点レジスタＲＣ２に記憶されている分割点とを直線で結
ぶラインを第１仮想ラインとし、これを表すリンクデー
タを仮想ラインレジスタＲＶ２に記憶する(ステップＳ
１０７)。次に、コントローラ１０は、分割点移動回数
Ｎの初期値として"１"を内蔵レジスタに記憶する(ステ
ップＳ１０８)。
【００１８】次に、コントローラ１０は、分岐路レジス
タＲＣ１に記憶されている分割点を上記進入分岐路上に
おいて所定距離αだけずらした位置を新たな分割点と
し、その分割点を表すデータを分割点レジスタＲＣ１に
上書き記憶する(ステップＳ１０９)。次に、コントロー
ラ１０は、分割点レジスタＲＣ１に記憶されている分割
点と上記中心点Ｑとを直線で結ぶラインを第２仮想ライ
ンとし、これを表すリンクデータを仮想進入路レジスタ
ＲＡに記憶する(ステップＳ１１０)。次に、コントロー
ラ１０は、分岐路レジスタＲＣ２に記憶されている分割
点を上記脱出分岐路上において所定距離αだけずらした
位置を新たな分割点とし、その分割点を表すデータを分
割点レジスタＲＣ２に上書き記憶する(ステップＳ１１
１)。次に、コントローラ１０は、分割点レジスタＲＣ
２に記憶されている分割点と上記中心点Ｑとを直線で結
ぶラインを第２仮想ラインとし、これを表すリンクデー
タを仮想脱出路レジスタＲＢに記憶する(ステップＳ１
１２)。
タＲＣ１に記憶されている分割点を上記進入分岐路上に
おいて所定距離αだけずらした位置を新たな分割点と
し、その分割点を表すデータを分割点レジスタＲＣ１に
上書き記憶する(ステップＳ１０９)。次に、コントロー
ラ１０は、分割点レジスタＲＣ１に記憶されている分割
点と上記中心点Ｑとを直線で結ぶラインを第２仮想ライ
ンとし、これを表すリンクデータを仮想進入路レジスタ
ＲＡに記憶する(ステップＳ１１０)。次に、コントロー
ラ１０は、分岐路レジスタＲＣ２に記憶されている分割
点を上記脱出分岐路上において所定距離αだけずらした
位置を新たな分割点とし、その分割点を表すデータを分
割点レジスタＲＣ２に上書き記憶する(ステップＳ１１
１)。次に、コントローラ１０は、分割点レジスタＲＣ
２に記憶されている分割点と上記中心点Ｑとを直線で結
ぶラインを第２仮想ラインとし、これを表すリンクデー
タを仮想脱出路レジスタＲＢに記憶する(ステップＳ１
１２)。
【００１９】次に、コントローラ１０は、仮想ラインレ
ジスタＶＲ１及び仮想進入路レジスタＲＡ各々に記憶さ
れている第１仮想ラインと第２仮想ラインとが為す角を
角度θとして求める(ステップＳ１１３)。次に、コント
ローラ１０は、上記角度θが所定角度θTHよりも小であ
るか否かを判定する(ステップＳ１１４)。ステップＳ１
１４において、上記角度θが所定角度θTHよりも小であ
ると判定された場合、コントローラ１０は、次に、仮想
ラインレジスタＶＲ２及び仮想脱出路レジスタＲＢ各々
に記憶されている第１仮想ラインと第２仮想ラインとが
為す角を角度θとして求める(ステップＳ１１５)。次
に、コントローラ１０は、上記角度θが所定角度θTHよ
りも小であるか否かを判定する(ステップＳ１１６)。ス
テップＳ１１６において、上記角度θが所定角度θTHよ
りも小ではないと判定された場合、コントローラ１０
は、内蔵レジスタに記憶されている分割点移動回数Ｎが
所定の上限回数ＮTHよりも大であるか否かを判定する
(ステップＳ１１７)。ステップＳ１１７において、上記
分割点移動回数Ｎが上限回数ＮTHよりも大ではないと判
定された場合、コントローラ１０は、内蔵レジスタに記
憶されている分割点移動回数Ｎに"１"を加算した回数を
新たな分割点移動回数Ｎとして上記内蔵レジスタに上書
き記憶する(ステップＳ１１８)。次に、コントローラ１
０は、仮想進入路レジスタＲＡに記憶されている第２仮
想ラインを新たな第１仮想ラインとし、これを仮想ライ
ンレジスタＶＲ１に上書き記憶すると共に、仮想脱出路
レジスタＲＢに記憶されている第２仮想ラインを新たな
第１仮想ラインとし、これを仮想ラインレジスタＶＲ２
に上書き記憶する(ステップＳ１１９)。ステップＳ１１
９の実行後、コントローラ１０は、上記ステップＳ１０
９の実行に戻って前述した如き動作を繰り返し実行す
る。
ジスタＶＲ１及び仮想進入路レジスタＲＡ各々に記憶さ
れている第１仮想ラインと第２仮想ラインとが為す角を
角度θとして求める(ステップＳ１１３)。次に、コント
ローラ１０は、上記角度θが所定角度θTHよりも小であ
るか否かを判定する(ステップＳ１１４)。ステップＳ１
１４において、上記角度θが所定角度θTHよりも小であ
ると判定された場合、コントローラ１０は、次に、仮想
ラインレジスタＶＲ２及び仮想脱出路レジスタＲＢ各々
に記憶されている第１仮想ラインと第２仮想ラインとが
為す角を角度θとして求める(ステップＳ１１５)。次
に、コントローラ１０は、上記角度θが所定角度θTHよ
りも小であるか否かを判定する(ステップＳ１１６)。ス
テップＳ１１６において、上記角度θが所定角度θTHよ
りも小ではないと判定された場合、コントローラ１０
は、内蔵レジスタに記憶されている分割点移動回数Ｎが
所定の上限回数ＮTHよりも大であるか否かを判定する
(ステップＳ１１７)。ステップＳ１１７において、上記
分割点移動回数Ｎが上限回数ＮTHよりも大ではないと判
定された場合、コントローラ１０は、内蔵レジスタに記
憶されている分割点移動回数Ｎに"１"を加算した回数を
新たな分割点移動回数Ｎとして上記内蔵レジスタに上書
き記憶する(ステップＳ１１８)。次に、コントローラ１
０は、仮想進入路レジスタＲＡに記憶されている第２仮
想ラインを新たな第１仮想ラインとし、これを仮想ライ
ンレジスタＶＲ１に上書き記憶すると共に、仮想脱出路
レジスタＲＢに記憶されている第２仮想ラインを新たな
第１仮想ラインとし、これを仮想ラインレジスタＶＲ２
に上書き記憶する(ステップＳ１１９)。ステップＳ１１
９の実行後、コントローラ１０は、上記ステップＳ１０
９の実行に戻って前述した如き動作を繰り返し実行す
る。
【００２０】すなわち、上記ステップＳ１１４及びＳ１
１６において共に角度θが所定角度θTHよりも小である
と判定される、又は上記ステップＳ１１７において分割
点移動回数Ｎが上限回数ＮTHよりも大であると判定され
るまで上記ステップＳ１０９〜Ｓ１１９を繰り返し実行
するのである。上記ステップＳ１０９〜Ｓ１１９の繰り
返し実行によれば、例えば図１１に示す如き環状交差路
では、進入分岐路である分岐路ＤＲ6上において所定距
離αずつ分割した分割点Ｄ1、Ｄ2、Ｄ3、・・・・が設定さ
れる。更に、脱出分岐路である分岐路ＤＲ3上において
所定距離αずつ分割した分割点Ｐ1、Ｐ2、Ｐ3、・・・・が
設定される。そして、各分割点及び中心点Ｑ間を結ぶラ
インの内、互いに隣接するもの同士の角度θ1、θ2、θ
3、・・・が順次、所定角度θTHと比較される。この際、進
入分岐路及び脱出分岐路の双方において角度θが所定角
度θTHよりも小となる際の分割点と中心点Ｑを結ぶライ
ンを表すリンクデータが最終的に仮想進入路レジスタＲ
Ａ及び仮想脱出レジスタＲＢの各々に記憶される。例え
ば、図１２においては、進入分岐路上における分割点Ｄ
4及び中心点Ｑを結ぶラインと、分割点Ｄ5及び中心点Ｑ
を結ぶラインＬ１との角度θ4、及び、脱出分岐路上に
おける分割点Ｐ4及び中心点Ｑを結ぶラインと、分割点
Ｐ5及び中心点Ｑを結ぶラインＬ２との角度θ4が共に所
定角度θTHよりも小となる。よって、図１２に示される
ラインＬ１が仮想進入路、ラインＬ２が仮想脱出路とな
るのである。尚、仮想進入路とは、仮に、車両が上記進
入分岐路に沿った進行方向から環状交差路の中心点Ｑに
向かって直進する際に想定される仮想の進入路である。
又、仮想脱出路とは、仮に、車両が環状交差路の中心点
Ｑから上記脱出分岐路に沿った方向に向けて直進する際
に想定される仮想の脱出路である。
１６において共に角度θが所定角度θTHよりも小である
と判定される、又は上記ステップＳ１１７において分割
点移動回数Ｎが上限回数ＮTHよりも大であると判定され
るまで上記ステップＳ１０９〜Ｓ１１９を繰り返し実行
するのである。上記ステップＳ１０９〜Ｓ１１９の繰り
返し実行によれば、例えば図１１に示す如き環状交差路
では、進入分岐路である分岐路ＤＲ6上において所定距
離αずつ分割した分割点Ｄ1、Ｄ2、Ｄ3、・・・・が設定さ
れる。更に、脱出分岐路である分岐路ＤＲ3上において
所定距離αずつ分割した分割点Ｐ1、Ｐ2、Ｐ3、・・・・が
設定される。そして、各分割点及び中心点Ｑ間を結ぶラ
インの内、互いに隣接するもの同士の角度θ1、θ2、θ
3、・・・が順次、所定角度θTHと比較される。この際、進
入分岐路及び脱出分岐路の双方において角度θが所定角
度θTHよりも小となる際の分割点と中心点Ｑを結ぶライ
ンを表すリンクデータが最終的に仮想進入路レジスタＲ
Ａ及び仮想脱出レジスタＲＢの各々に記憶される。例え
ば、図１２においては、進入分岐路上における分割点Ｄ
4及び中心点Ｑを結ぶラインと、分割点Ｄ5及び中心点Ｑ
を結ぶラインＬ１との角度θ4、及び、脱出分岐路上に
おける分割点Ｐ4及び中心点Ｑを結ぶラインと、分割点
Ｐ5及び中心点Ｑを結ぶラインＬ２との角度θ4が共に所
定角度θTHよりも小となる。よって、図１２に示される
ラインＬ１が仮想進入路、ラインＬ２が仮想脱出路とな
るのである。尚、仮想進入路とは、仮に、車両が上記進
入分岐路に沿った進行方向から環状交差路の中心点Ｑに
向かって直進する際に想定される仮想の進入路である。
又、仮想脱出路とは、仮に、車両が環状交差路の中心点
Ｑから上記脱出分岐路に沿った方向に向けて直進する際
に想定される仮想の脱出路である。
【００２１】ここで、上記ステップＳ１１６において上
記角度θが所定角度θTHよりも小である、又は上記ステ
ップＳ１１７において分割点移動回数Ｎが上限回数ＮTH
よりも大であると判定されると、コントローラ１０は、
以下のステップＳ１２０の実行に移る。コントローラ１
０は、上記仮想進入路レジスタＲＡ及び仮想脱出路レジ
スタＲＢ各々に記憶されている仮想進入路及び仮想脱出
路が為す角度を脱出角度θANとして得る(ステップＳ１
２０)。次に、コントローラ１０は、図５に示す如き環
状交差路用の基本進行方向画像を担う画像データをメモ
リ８から読み出す(ステップＳ１２１)。次に、コントロ
ーラ１０は、上記基本進行方向画像における環状路ＲＰ
の中心点Ｏ及び進入路マークＡＭ間を結ぶライン(破線
にて示す)をこの中心点Ｏを軸にして脱出角度θANだけ
回転させた際にこのラインと環状路ＲＰが交差する位置
に、車両の進行方向を示す矢印マークＡＷＭを配置した
図１３に示す如き進行方向案内画像を生成する(ステッ
プＳ１２２)。すなわち、環状路ＲＰの外周上におい
て、この環状路ＲＰの中心点Ｏを軸にして上記脱出角度
θANの分だけ互いに離れた方向に夫々、進入路を示す進
入路マークＡＭ及び脱出方向を示す矢印マークＡＷＭを
付加した画像を進行方向案内画像として生成するのであ
る。
記角度θが所定角度θTHよりも小である、又は上記ステ
ップＳ１１７において分割点移動回数Ｎが上限回数ＮTH
よりも大であると判定されると、コントローラ１０は、
以下のステップＳ１２０の実行に移る。コントローラ１
０は、上記仮想進入路レジスタＲＡ及び仮想脱出路レジ
スタＲＢ各々に記憶されている仮想進入路及び仮想脱出
路が為す角度を脱出角度θANとして得る(ステップＳ１
２０)。次に、コントローラ１０は、図５に示す如き環
状交差路用の基本進行方向画像を担う画像データをメモ
リ８から読み出す(ステップＳ１２１)。次に、コントロ
ーラ１０は、上記基本進行方向画像における環状路ＲＰ
の中心点Ｏ及び進入路マークＡＭ間を結ぶライン(破線
にて示す)をこの中心点Ｏを軸にして脱出角度θANだけ
回転させた際にこのラインと環状路ＲＰが交差する位置
に、車両の進行方向を示す矢印マークＡＷＭを配置した
図１３に示す如き進行方向案内画像を生成する(ステッ
プＳ１２２)。すなわち、環状路ＲＰの外周上におい
て、この環状路ＲＰの中心点Ｏを軸にして上記脱出角度
θANの分だけ互いに離れた方向に夫々、進入路を示す進
入路マークＡＭ及び脱出方向を示す矢印マークＡＷＭを
付加した画像を進行方向案内画像として生成するのであ
る。
【００２２】ステップＳ１２２の実行後、コントローラ
１０は、図９及び図１０に示す進行方向案内画像生成サ
ブルーチンを抜けて図６に示すステップＳ１１の実行に
移る。従って、図６に示す経路案内制御及び上記進行方
向案内画像生成サブルーチンによれば、車両が環状交差
路に近づく度に、この環状交差路の実際の形態に則した
方向に車両を案内する図１３に示す如き進行方向案内画
像が表示される。
１０は、図９及び図１０に示す進行方向案内画像生成サ
ブルーチンを抜けて図６に示すステップＳ１１の実行に
移る。従って、図６に示す経路案内制御及び上記進行方
向案内画像生成サブルーチンによれば、車両が環状交差
路に近づく度に、この環状交差路の実際の形態に則した
方向に車両を案内する図１３に示す如き進行方向案内画
像が表示される。
【００２３】尚、上記実施例では、目的地までの経路案
内時での動作について説明したが、非経路案内時には、
環状交差路に連結する全ての分岐路の方向を示す画像を
デフォルメ化して地図画像上に重畳表示するようにして
も良い。図１４は、非経路案内時において車両が図１１
に示す如き環状交差路の分岐路ＤＲ6から進入する直前
に、地図画像上に重畳表示される進行方向案内画像の一
例を示す図である。すなわち、車両がこの環状交差路の
手前に差し掛かると、コントローラ１０は、先ず、図９
〜図１２に示される方法に基づいて車両の進入路である
分岐路ＤＲ6に対する分岐路ＤＲ1〜ＤＲ5各々の脱出角
度θANを夫々求める。そして、各脱出角度θANによって
示される環状路ＲＰ上の位置に分岐路ＤＲ 1〜ＤＲ5各々
に対応した矢印マークＡＷＭ1〜ＡＷＭ5を配置した図１
４に示す如き画像を生成し、これを地図画像上に重畳表
示するのである。
内時での動作について説明したが、非経路案内時には、
環状交差路に連結する全ての分岐路の方向を示す画像を
デフォルメ化して地図画像上に重畳表示するようにして
も良い。図１４は、非経路案内時において車両が図１１
に示す如き環状交差路の分岐路ＤＲ6から進入する直前
に、地図画像上に重畳表示される進行方向案内画像の一
例を示す図である。すなわち、車両がこの環状交差路の
手前に差し掛かると、コントローラ１０は、先ず、図９
〜図１２に示される方法に基づいて車両の進入路である
分岐路ＤＲ6に対する分岐路ＤＲ1〜ＤＲ5各々の脱出角
度θANを夫々求める。そして、各脱出角度θANによって
示される環状路ＲＰ上の位置に分岐路ＤＲ 1〜ＤＲ5各々
に対応した矢印マークＡＷＭ1〜ＡＷＭ5を配置した図１
４に示す如き画像を生成し、これを地図画像上に重畳表
示するのである。
【００２４】以上の如く、本発明においては、環状交差
路において移動体の進行方向を案内すべくデフォルメ化
された進行方向案内画像を表示するにあたり、先ず、こ
の環状交差路での移動体の進入路及び脱出路が為す角度
を脱出角度として求める。そして、この脱出角度にて示
される方向を表す画像を進行方向案内画像として生成す
る。
路において移動体の進行方向を案内すべくデフォルメ化
された進行方向案内画像を表示するにあたり、先ず、こ
の環状交差路での移動体の進入路及び脱出路が為す角度
を脱出角度として求める。そして、この脱出角度にて示
される方向を表す画像を進行方向案内画像として生成す
る。
【００２５】
【発明の効果】よって、本発明によれば、実際の環状交
差路の形態に則した方向に車両を案内させることが可能
な進行方向案内画像を生成することが可能となる。従っ
て、道路上に存在する全ての環状交差路の形態に対応し
た多数の進行方向案内画像を予め用意しておく場合に比
して、進行方向案内画像に費やされる画像データの容量
を大幅に削減することが可能となる。
差路の形態に則した方向に車両を案内させることが可能
な進行方向案内画像を生成することが可能となる。従っ
て、道路上に存在する全ての環状交差路の形態に対応し
た多数の進行方向案内画像を予め用意しておく場合に比
して、進行方向案内画像に費やされる画像データの容量
を大幅に削減することが可能となる。
【図１】車載ナビゲーション装置による経路案内時にお
ける地図画像の表示例を示す図である。
ける地図画像の表示例を示す図である。
【図２】車両が十字路に差し掛かった際に表示される進
行方向案内画像の一例を示す図である。
行方向案内画像の一例を示す図である。
【図３】環状交差路の一例を示す図である。
【図４】本発明による車載ナビゲーション装置の構成を
示す図である。
示す図である。
【図５】環状交差路用の基本進行方向案内画像を示す図
である。
である。
【図６】交差点案内制御サブルーチンを示す図である。
【図７】車両が十字路に差し掛かる度に表示される進行
方向案内画像ＫＤを含む地図画像の一例を示す図であ
る。
方向案内画像ＫＤを含む地図画像の一例を示す図であ
る。
【図８】車両が環状交差路に差し掛かる度に表示される
進行方向案内画像ＫＤを含む地図画像の一例を示す図で
ある。
進行方向案内画像ＫＤを含む地図画像の一例を示す図で
ある。
【図９】環状交差路用の進行方向案内画像生成サブルー
チンを示す図である。
チンを示す図である。
【図１０】環状交差路用の進行方向案内画像生成サブル
ーチンを示す図である。
ーチンを示す図である。
【図１１】環状交差路の中心点Ｑの算出方法を説明する
為の図である。
為の図である。
【図１２】環状交差路での脱出角度θANの算出方法を説
明する為の図である。
明する為の図である。
【図１３】環状交差路における進行方向案内画像の一例
を示す図である。
を示す図である。
【図１４】環状交差路における進行方向案内画像の他の
一例を示す図である。
一例を示す図である。
２ ＧＰＳ受信機
４ 地図データ記憶装置
６ ディスプレイ装置
１０ コントローラ
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
Ｆターム(参考） 2C032 HB22 HC26 HC31 HD03 HD07
2F029 AA02 AB01 AB07 AB09 AC01
AC02 AC04 AC18
5H180 AA01 BB13 FF04 FF05 FF22
FF24 FF25 FF27 FF32
Claims (4)
- 【請求項１】 環状交差路での移動体の進行方向を示す
進行方向案内画像をディスプレイ上に表示する経路案内
装置であって、 道路地図を担う地図データから前記環状交差路に対応し
たリンクデータを抽出する抽出手段と、 前記リンクデータに基づいて前記環状交差路に連結する
複数の分岐路の内の前記移動体の進入路に対応する分岐
路と脱出路に対応する分岐路との交差角を前記環状交差
路からの脱出角度として求める脱出角取得手段と、 前記脱出角度にて示される方向を表す画像を前記進行方
向案内画像として生成する進行方向案内画像生成手段
と、を有することを特徴とする経路案内装置。 - 【請求項２】 前記進行方向案内画像生成手段は、円形
の環状路の外周上において前記環状路の中心点を軸にし
て前記脱出角度の分だけ互いに離れた方向に前記進入路
を示す進入路マーク及び前記移動体の脱出方向を示す矢
印マークが付加された画像を前記進行方向案内画像とし
て生成する手段を含むことを特徴とする請求項１記載の
経路案内装置。 - 【請求項３】 環状交差路での移動体の進行方向を示す
進行方向案内画像をディスプレイ上に表示する経路案内
方法であって、 道路地図を担う地図データから前記環状交差路に対応し
たリンクデータを抽出する抽出行程と、 前記リンクデータに基づいて前記環状交差路に連結する
複数の分岐路の内の前記移動体の進入路に対応する分岐
路と脱出路に対応する分岐路との交差角を前記環状交差
路からの脱出角度として求める脱出角取得行程と、 前記脱出角度にて示される方向を表す画像を前記進行方
向案内画像として生成する進行方向案内画像生成行程
と、を有することを特徴とする経路案内方法。 - 【請求項４】 前記進行方向案内画像生成行程は、円形
の環状路の外周上において前記環状路の中心点を軸にし
て前記脱出角度の分だけ互いに離れた方向に前記進入路
を示す進入路マーク及び前記移動体の脱出方向を示す矢
印マークが付加された画像を前記進行方向案内画像とし
て生成する行程を含むことを特徴とする請求項３記載の
経路案内方法。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002075539A JP2003269979A (ja) | 2002-03-19 | 2002-03-19 | 経路案内装置及び経路案内方法 |
| EP03005485A EP1347269A1 (en) | 2002-03-19 | 2003-03-17 | Route guidance apparatus and method for roundabouts |
| US10/391,528 US6934627B2 (en) | 2002-03-19 | 2003-03-19 | Route guidance apparatus and method |
Applications Claiming Priority (1)
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