JP3555466B2 - ナビゲーションセンタ装置及びナビゲーション装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、経路案内に必要なデータをセンタ側から移動側に提供するシステムに好適なナビゲーションセンタ装置及びナビゲーション装置に関するものである。
【０００２】
【背景技術】
一般的に普及しているナビゲーションシステムでは、移動体，例えば車両毎にナビゲーション装置が搭載されており、各車両毎にＣＤ−ＲＯＭなどに格納された地図データを利用して経路案内などが行われている。しかし、このようなシステムでは、道路の新設や廃止などに対応した新しいＣＤ−ＲＯＭを絶えず購入する必要がある。また、ＤＶＤ−ＲＯＭのように媒体のタイプが異なったり、タイプが同じでもフォーマットが異なるようになると、ナビゲーション装置そのものを交換しなければならない。
【０００３】
これに対し、特開平１０−１９５８８号公報には、目的地まで車両を案内するために必要な地図画像や最適経路データを、センタ（基地）側から車両側に送信するようにしたナビゲーションシステムが開示されている。このシステムによれば、センタ側であるデータ伝送システムと移動側である車両のナビゲーション装置との間で交信が行われる。データ伝送システムは、目的地まで車両を案内するために必要なデータを記憶したデータベースを有している。データ伝送システムは、車両のナビゲーション装置からのリクエストに基づいてデータベースから必要なデータを読み出すとともに、地図画像を作成する。また、経路探索を行って最適経路データを作成する。これら作成された地図画像や最適経路を示すデータが、車両側に送信される。車両のナビゲーション装置では、システム側から送信された地図画像や最適経路データに基づいて、該当する表示が行われる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上述した背景技術では、センタ側で得られた出発地から目的地までの経路データや地図画像がそのまま移動側に送信される。このため、移動側では、出発から目的地到着まで、その走行位置に応じた地図画像がナビゲーション装置のディスプレイに順次表示される。
【０００５】
しかし、車を運転中のドライバは、運転中絶えずナビゲーション装置のディスプレイを見ているわけではなく、右左折する交差点など経路の要所で参照する場合がほとんどである。交差点であっても直進するような場合は、ナビゲーション装置を参照する必要はない。このような観点からすれば、経路データや地図データのうち、右左折する交差点や分岐点など案内を必要とする要所のデータのみがあれば、ナビゲーションとしての機能を果たすことができる。また、このように、必要なデータのみをセンタ側から移動側に送るようにすると、移動側において蓄積すべきデータ量が相当低減され、移動側装置の簡素化を図ることが可能となる。
【０００６】
本発明は、以上の点に着目したもので、その目的は、センタ側から移動側に送信するデータ量の低減を図ることである。他の目的は、移動側に送信するデータ量を低減しても、経路案内を良好に行うことである。更に他の目的は、移動側装置の簡素化を図ることである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
本発明のナビゲーションセンタ装置は、道路データ及び経路案内データを格納したデータ記憶手段と、移動側から出発地及び目的地に関するデータを受信する受信手段と、前記データ記憶手段のデータを利用して、前記受信手段による受信データに基づく経路探索を行う経路探索手段と、前記経路探索手段で探索された経路上の進路変更点を抽出する進路変更点抽出手段と、前記進路変更点抽出手段で抽出された進路変更点の周囲であって、かつ、マップマッチングを行って経路案内が可能な範囲を、周辺領域として設定する周辺領域設定手段と、前記周辺領域設定手段によって設定された周辺領域内の経路案内データを前記データ記憶手段から得る案内データ取得手段と、前記経路探索手段によって探索された経路の道路データと、前記案内データ取得手段によって得た前記周辺領域内の経路案内データとを、前記移動側にそれぞれ送信する送信手段と、を備えたことを特徴とする。
【０００８】
ナビゲーションセンタ装置の主要な形態の一つは、前記進路変更点に対する進入路上で、前記移動側の表示部にヘディングアップ表示したときに、該表示部の形状に相当する形状となるように、前記周辺領域を設定したことを特徴とする。
【０００９】
本発明のナビゲーション装置は、前記ナビゲーションセンタ装置から送信されたデータを受信して格納するデータ格納手段と、現在位置を計測する位置計測手段と、前記位置計測手段によって計測された現在位置が、前記データ格納手段に格納されたデータで示される周辺領域内にあるか否かを判断する判断手段と、前記判断手段によって前記現在位置が前記周辺領域内にあると判断されたときに、前記周辺領域の経路案内データを前記データ格納手段から読み出すとともに、この経路案内データに基づいて経路案内を行う経路案内手段と、を備えたことを特徴とする。
【００１０】
本発明の他のナビゲーションセンタ装置の一つは、前記受信手段は、前記移動側から、案内データが不要な場所を指定するデータを受信し、前記送信手段は、前記経路探索手段によって探索された経路の道路データ及び前記案内データ取得手段によって得た経路案内データから、前記受信データによって移動側から指定された不要な場所の道路データ及び経路案内データを除いたデータを、前記移動側に送信する，ことを特徴とする。
【００１１】
他の形態の一つは、前記データ記憶手段は、過去の経路探索時に得られたデータを保存しており、前記送信手段は、送信すべきデータから前記過去の保存データと重複するデータを除くことを特徴とする。
【００１２】
本発明の他のナビゲーション装置の一つは、過去の経路探索時に得られたデータとともに、前記ナビゲーションセンタ装置から送信されたデータを受信して格納するデータ格納手段と、現在位置を計測する位置計測手段と、前記位置計測手段によって計測された現在位置が、前記データ格納手段に格納されたデータで示される周辺領域内にあるか否かを判断する判断手段と、前記判断手段によって前記現在位置が前記周辺領域内にあると判断されたときに、前記周辺領域の経路案内データを前記データ格納手段から読み出すとともに、この経路案内データに基づいて経路案内を行う経路案内手段と、を備えたことを特徴とする。
【００１３】
本発明の前記及び他の目的，特徴，利点は、以下の詳細な説明及び添付図面から明瞭になろう。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について詳細に説明する。なお、以下の形態では、移動側として車両を想定し、車載用ナビゲーション装置に本発明を適用した場合を例として説明する。また、車両を目的地まで案内する経路案内の動作を主として説明する。
【００１５】
まず、以下の形態の概略を説明すると、センタ側では、データベースを参照して経路探索が行われ、更にこの経路中に存在する右左折などの進路変更点が抽出される。そして、この進路変更点の周辺については詳細な案内データが移動側に送信される。移動側では、センタ側から送信された経路・案内データに基づいて地図表示や音声案内が行われる。これらの経路案内は、進路変更点及びその周辺では詳細に行われ、それ以外の経路途中では簡略化して行われる。経路探索はセンタ側で行われ、移動側では行われないため、移動側で地図データなどを持つ必要がなく装置構成が簡略化される。また、経路案内に必要な主要データのみが送信されるので、センタ側から移動側に送信するデータ量が低減される。しかし、進路変更点及びその周辺については詳細な案内データが送信されるので、経路案内は良好に行われる。
【００１６】
【実施形態１】
（１）全体構成……最初に図１を参照して、本形態の全体構成を説明する。図１には、本形態にかかるナビゲーションシステムの構成が示されている。本形態のナビゲーションシステムは、センタ側であるセンタ装置１５０と、移動側である車載ナビゲーション装置１００とによって構成されている。
【００１７】
まず、センタ装置１５０から説明すると、通信制御部１５１は、モデム，ターミナルアダブタなどを含む通信機器であり、車載ナビゲーション装置１００との間でデータの送受信を行うためのものである。自動車電話，携帯電話，ＰＨＳなどの通信システムを利用してもよい。システム制御部１５２は、ＣＰＵやメモリを含んだ演算処理装置によって構成されている。メモリには、指示された出発地から目的地までの経路を探索する経路探索用プログラム，車両に送信すべき経路・案内データを抽出するプログラムなど、センタ装置１５０で実行される各種のプログラムが格納されている。また、メモリには、それらのプログラムの実行に使用されるワーキングエリアも確保されている。
【００１８】
データベース１５３は、ハードディスクなどによる大容量の記憶媒体で、経路を表す経路データ，経路を探索する探索データ，経路の案内を行う案内データなど、経路探索及び経路案内に必要なデータがそれぞれ格納されている。具体的な内容を例示すると、以下の通りである。
▲１▼地図データ……地図をナビゲーション装置のディスプレイ上に表示するためのデータである。
▲２▼道路データ……図２（Ａ）に示すように、道路番号列，各道路上に設定したノード点の番号及び位置（経度・緯度），道路名称，道路種別，道路長，描画データなどである。道路の描画データは、複数の描画座標からなるベクトルデータであってもよいし、ビットマップの画像データであってもよい。
▲３▼交差点データ……図２（Ｂ）に示すように、交差点番号列，交差点名称，位置（経度・緯度），交差点の進路変更方向を指示する案内用音声，案内の目印となるいわゆるランドマーク，主要建物の景観などのデータである。なお、交差点には分岐点も含まれる。
▲４▼探索データ……電話番号，住所，名称などから目的地の位置（経度及び緯度）を特定するためのデータである。
【００１９】
更に、位置補正部１５４は、いわゆるＤ−ＧＰＳを利用して、車両側から送信されたＧＰＳ（あるいは自律航法を加味したハイブリッド航法）による位置データを補正するためのものである。このような機能は、車両側に設けることもできるが、センタ側に設けることで車両側の設備負担が軽減される。
【００２０】
次に、車載ナビゲーション装置１００について説明すると、演算処理部１０１はＣＰＵを中心に構成されている。プログラム格納部１０２は、センタ装置１５０から送信される経路・案内データに基づいて経路を表示部１０６に表示するプログラム，経路案内の音声を音声出力部１０７から出力するプログラムなど演算処理部１０１で実行されるプログラムを格納するためのメモリである。
【００２１】
データ記憶部１０３は、プログラムの実行に際して適宜利用されるワーキングエリアとして機能する他、例えば次のようなデータが記憶される。
▲１▼センタ装置１５０から送信される経路・案内データ（経路データ及び案内データ），
▲２▼車両固有のＩＤデータ，
▲３▼位置計測部１０４により計測される車両位置データ（経度・緯度）
【００２２】
これらのうち、車両位置データには、位置計測部１０４によって所定時間間隔で測定した現在位置データの他に、過去の複数の位置データも含まれている。例えば、一定距離に含まれる測定点の位置データ，又は、一定数の測定点の位置データが記憶される。新たに位置計測部１０４で計測が行われると、その最新の位置データが記憶されるとともに、最も古く記憶された位置データは消去される。これら複数の位置データを結ぶことで、車両の走行軌跡を得ることができる。この走行軌跡は、後述するように、車両が走行している道路を特定するためのいわゆるマップマッチングに利用される。
【００２３】
次に、位置計測部１０４は、いわゆるＧＰＳなどを利用して車両の位置を計測するためのもので、複数のＧＰＳ衛星からの信号を受信して車両の絶対位置を計測するＧＰＳ受信機，車両の相対位置を計測するための速度センサや方位センサなどを備えている。速度センサや方位センサは、自律航法に使用される。それらセンサによって計測される相対位置は、ＧＰＳ受信機が衛星からの電波を受信できないトンネル内などにおいて位置を得たり、ＧＰＳ受信機によって計測された絶対位置の測位誤差を補正するなどに利用される。
【００２４】
入力部１０５には、各種スイッチ，表示部１０６の表示面に取り付けられたタッチパネル，リモコン，音声認識を利用したデータ入力装置などが含まれる。タッチパネルでは、表示部１０６に表示されたアイコンなどを利用者が指でタッチすることによって、対応するデータや命令が入力される。音声認識を利用したデータ入力装置では、利用者が音声を発することによってそれに対応するデータや命令が入力される。
【００２５】
表示部１０６は、液晶やＣＲＴなどによるディスプレイで、上述したようにタッチパネルを備えている。送受信部１０８は、センタ装置１５０側とデータの送受信を行うための通信装置で、モデムなどが含まれている。自動車電話，携帯電話，ＰＨＳなどのシステムを利用してもよい。
【００２６】
（２）センタ装置側の動作……次に、センタ装置１５０の概略動作を説明する。図３は、センタ装置１５０による経路・案内データの抽出及び送信処理を示したフローチャートである。
【００２７】
（２−１）目的地，出発地の決定……最初に、経路探索に必要な出発地及び目的地の決定動作について説明する。この場合、車載ナビゲーション装置１００から、経路探索要求とともに、車両のＩＤ，車両の現在位置（経度・緯度，日本の場合は東経・北緯），目的地データ（目的地の施設に対応する電話番号や住所など）などが、センタ装置１５０に送信される。これらのデータは、センタ装置１５０の通信制御部１５１で受信され、システム制御部１５２に送られる。するとシステム制御部１５２では、経路探索要求があったものと判断される（ステップＳ１のＹｅｓ）。
【００２８】
システム制御部１５２では、出発地，目的地が決定される（ステップＳ２）。まず、経路探索の出発地としては、車載ナビゲーション装置１００から送信された車両の現在位置データが、位置補正部１５４によって必要があれば補正される。そして、補正された現在位置データに基づいて、車両の現在位置もしくはその近くの交差点が出発地として設定される。一方、目的地については、データベース１５３が参照され、車載ナビゲーション装置１００から送信された電話番号や住所に対応する施設の位置がデータベース１５３から読み出される。次に、この読み出された施設位置もしくはその近くの交差点が、経路探索の目的地として設定される。複数の目的地が該当する場合は、後述するようにその旨を車両側に通知し、いずれかを選択してもらうようにする。
【００２９】
（２−２）経路探索……次に、システム制御部１５２では、前記出発地及び目的地の位置データに基づいて、経路探索用プログラムが実行され、設定された出発地から目的地までの推奨経路が探索される（ステップＳ３）。この経路探索の方法としては、例えば、出発地から目的地までの距離を最短とする，走行時間を最短とする，経由地を加味する，ＶＩＣＳなどから得た渋滞データや道路工事のデータを加味するなど、各種の手法が知られている。
【００３０】
探索された経路は、出発地から目的地までに含まれる交差点の番号や道路の番号によって表される。図４には、システム制御部１５２によって探索された経路の一例が示されている。この図４中、実線で表された部分が探索された経路である。また、Ｒ１〜Ｒ９は道路番号を表しており，Ｃ１〜Ｃ８は交差点番号を表している。例えば、道路番号Ｒ２は、交差点Ｃ１とＣ２の間の道路を表すという具合である。他の道路についても同様である。図２に示したように、各道路番号の道路データには、道路描画用のノード点データや道路長などのデータが含まれている。また、各交差点番号の交差点データには、位置データや名称などが含まれている。これらのデータは、番号とともにデータベース１５３に格納されている。このようにして探索された経路の道路番号は図５（Ａ）に示すようになり、交差点番号は図５（Ｂ）に示すようになる。また、各交差点における進入路と脱出路の関係は、図５（Ｃ）に示すようになる。これらの探索結果は、システム制御部１５２に一時的に保持される。
【００３１】
（２−３）進路変更点の識別……次に、システム制御部１５２では、以上のようにして探索された経路上の交差点が、右左折などのような進路を変更すべき交差点（もしくは分岐点），すなわち進路変更点であるかどうかを識別する交差点判断処理が行われ、進路変更点の総数を計数する処理が行われる（ステップＳ４）。進路変更点の判断は、探索経路上に存在する交差点に対し、直進もしくは緩やかなカーブで道路に沿って進入・脱出するかどうかによって行われる。すなわち、進入路と脱出路の角度が所定以下の場合に、その交差点を進路変更点であると判断する。
【００３２】
一例を示すと、図６には、前記図４中の交差点Ｃ３が進路変更点であるかどうかを判断する処理手法が示されている。前記図４の例では、交差点Ｃ３に対する進入路はＲ３であり、脱出路はＲ４である。システム制御部１５２では、これらの進入路及び脱出路のデータが前記図５（Ｃ）に示した探索結果から求められる。
【００３３】
一方、データベース１５３には、上述したように図２に示したデータが格納されている。システム制御部１５２は、データベース１５３を参照し、それら進入路Ｒ３，脱出路Ｒ４のノード点のうち、交差点Ｃ３に隣接するノード点ＤＴ３，ＤＴ４の経緯度データと、交差点Ｃ３の経緯度データが読み出される。そして、それらの経緯度データを用いて、進入路Ｒ３と脱出路Ｒ４の角度θｈが求められる。そして、この角度θｈが、予め設定した基準角度θＴよりも小さいとき、すなわちθｈ＜θＴであれば、車両は交差点Ｃ３で進路を変更するものと判断し、その交差点を進路変更点であると判断する。以上の進路変更点であるかどうかの判断は、探索された経路上の全ての交差点について行われる。
【００３４】
（２−４）周辺領域の設定と領域案内データの抽出……次に、システム制御部１５２では、以上のようにして得た進路変更点の総数ｎについてカウンタｉがセットされる（ステップＳ５）。そして、各進路変更点につき、それを含む一定の範囲が周辺領域として求められる。例えば図４の例では、進路変更点である交差点Ｃ３を中心とした周辺領域Ａ１が求められる。そして、この周辺領域Ａ１に相当する地図データ，道路データ，交差点データがデータベース１５３から読み出される（ステップＳ６）。交差点Ｃ６についても同様である。車両が道路を直進するような場合は、特に地図がなくても不都合は生じない。しかし、進路変更点では、右左折など進路を変更しなければならないため、地図や景観を表示したり、音声による案内を行う必要がある。そこで、進路変更点を含む一定範囲については、詳細な経路案内用のデータがデータベース１５３から取り出される。これら周辺領域に対応するデータを領域案内データとする。この処理は、すべての進路変更点について行われ（ステップＳ７，Ｓ８）、周辺領域に該当する領域案内データは、周辺領域を表すデータとともに、ワーキングエリアに記憶される。
【００３５】
次に、進路変更点を中心とする周辺領域の設定手法について説明する。周辺領域は、例えば進路変更点を中心として、進入路前方に円状や矩形状など、適宜の形状に展開するように設定される。進路変更点を中心としなくても、含んでいればよい。円状に周辺領域を設定する場合、最も単純には進路変更点を中心とした円の径ｄ［Ｋｍ］を設定すればよい。しかし、車載ナビゲーション装置１００の表示部１０６は、通常矩形となっているので、周辺領域も矩形とすると好都合である。
【００３６】
この矩形状に周辺領域を設定する場合は、矩形の各辺の大きさｎ［ｋｍ］×ｍ［ｋｍ］を設定するとともに、その方向も設定する必要がある。例えば、図４に一点鎖線で示す進路変更点Ｃ３に対する周辺領域Ａ１は、ｎ［ｋｍ］×ｎ［ｋｍ］四方の正方形となっている。この周辺領域Ａ１の広さを決めるｎの値は、システム制御部１５２のプログラムに予め設定しておいてもよいし、また、車載ナビゲーション装置１００側で任意の値を設定してセンタ装置１５０側に送信するようにしてもよい。いずれにしても、ｎの値は、後述するようにマップマッチングの観点も考慮して設定される。なお、ｎ×ｍの場合はｍの値も決める必要があるが、例えばｎに所定係数を掛けることで設定する。
【００３７】
次に、このｎの値から、進路変更点である交差点Ｃ３を中心とするｎ×ｎの矩形範囲を設定する。そして、交差点Ｃ３を中心として矩形範囲を回転し、適宜の位置に周辺領域を設定する。この設定は、例えば、交差点Ｃ３に対する進入路と矩形範囲の一辺との交差位置Ｍと、交差点Ｃ３とを結ぶ直線が、矩形範囲の一辺と直交するようにして行われる。別言すれば、交差点Ｃ３に対する進入路と矩形範囲の一辺を直交させる。このような範囲設定は、後述する車載ナビゲーション装置側における地図が矩形画面でヘディングアップ表示されることを考慮したものである。
【００３８】
システム制御部１５２では、いずれかの方法で矩形範囲のｎ×ｎの対角位置（Ｘｃａ３，ＹＣａ３），（Ｘｃｂ３，Ｙｃｂ３）が決定され、これが周辺領域Ａ１として設定される。なお、対角位置（Ｘｃａ３，ＹＣａ３），（Ｘｃｂ３，Ｙｃｂ３）の具体的な値は経緯度によって表される。システム制御部１５２では、この周辺領域Ａ１に該当する地図データや道路データなどの領域案内データがデータベース１５３から抽出され、周辺領域Ａ１の対角位置（Ｘｃａ３，ＹＣａ３），（Ｘｃｂ３，Ｙｃｂ３）の経緯度データとともにワーキングエリアに記憶される。交差点Ｃ６の周辺領域Ａ４についても同様である。
【００３９】
なお、各交差点の進入路と脱出路の組み合わせ毎に周辺領域を予め設定するとともに、これに該当する領域案内データをテーブルのような形でデータベース１５３に用意し、この周辺領域テーブルから該当する領域案内データを読み出すようにしてもよい。このようにすれば、周辺領域設定のための演算処理を行う必要がないという利点がある。
【００４０】
また、本形態では、図４に示すように、出発地ＰＤを中心とする周辺領域Ａ２及び目的地ＰＡを中心とする周辺領域Ａ３についても、同様に領域案内データが抽出される。これらの各領域の案内データは、必ずしも必要ではない。例えば、出発地及び目的地がいずれもよく知ったところであるような場合は、途中の経路上の進路変更点付近のみの領域案内データで十分である。しかし、出発地ＰＤについては、いずれの方向に進行するのか不明な場合には領域案内データがあると都合がよいし、目的地ＰＡについても、その周辺について駐車場や各種施設の有無など領域案内データがあると便利である。なお、これらの案内データは、ベクトルデータ，ビットマップデータ，それらの組み合わせなど、いずれであってもよい。
【００４１】
更に、システム制御部１５２では、案内データの作成とともに、経路略図も生成される。この経路略図は、探索された経路の全体を表示するもので、全経路が含まれるような縮尺の地図上にマーカなどを利用して探索された経路を表示するものである。この経路略図は、探索した経路を車両側の使用者が適切かどうか判断するために使用される。
【００４２】
（２−５）経路略図及び経路・案内データの送信……以上のようにして得た経路略図，道路データ，交差点データ，領域案内データを含む経路・案内データは、車載ナビゲーション装置１００に通信制御部１５１によって送信される（ステップＳ９）。このとき、ステップＳ１の経路探索要求時に受信した車両のＩＤを参照し、該当する車両に対してデータが送信される。また、最初に経路略図が送信される。
【００４３】
図７には、車載ナビゲーション装置１００に送信される経路・案内データの主な内容が示されている。まず、図７（Ａ）は、出発地及び目的地の位置データであり、経緯度で表される。図７（Ｂ）は、探索経路に含まれる道路データであり、道路番号とそれに該当する各種のデータ（図２（Ａ）参照）が含まれている。図７（Ｃ）は、探索経路に含まれる交差点データであり、交差点番号とそれに該当する各種のデータ（図２（Ｂ）参照）と、図５（Ｃ）に示した進入路及び脱出路のデータが含まれている。
【００４４】
また、図７（Ｄ）は、探索経路中の進路変更点とその周辺領域に関する領域案内データである。進路変更点に相当する交差点番号と、それに該当する周辺領域の対角位置データ，該当する案内用データ，進入路及び脱出路の道路番号が含まれている。案内データには、進路変更点の交差点及びその周辺領域に該当する地図データ，音声案内データ，案内の目印となるランドマークデータ，景観画像データなどが含まれている。また、案内開始位置からみた最初の進路変更点への走行方向もしくは走行経路を示すデータも、必要に応じて付加される。これらを車載ナビゲーション装置１００側で地図上に表示すれば、より適確な案内が可能となる。これらの各データは、単独で、又は適宜組み合わせて、車載ナビゲーション装置１００に送信される。
【００４５】
以上のように、図２のフローチャートに従って、経路探索と、探索された経路の案内に必要なデータが求められ、携帯電話などを利用して車両側に送信される。送信された経路略図や案内データは、車載ナビゲーション装置１００の送受信部１０８で受信され、更にデータ記憶部１０３のワーキングエリア内に記憶される。
【００４６】
（３）車載ナビゲーション装置の動作……次に、車載ナビゲーション装置１００における動作を説明する。図８，図９には、車載ナビゲーション装置１００の動作がフローチャートして示されている。なお、図８中、ステップＳ１３０，Ｓ１３１については、後の実施形態で説明する。
【００４７】
（３−１）出発地及び目的地の決定……車載ナビゲーション装置１００では、まず、位置計測部１０４によってＧＰＳデータを取得し、車両の現在位置（経度・緯度）を計測する（ステップＳ１０１）。一方、車載ナビゲーション装置１００の使用者は、入力部１０５を利用して、目的地の施設名称，電話番号，あるいは住所などを入力するとともに、経路探索を要求する（ステップＳ１３２）。すると、車両現在位置は出発地データとして、目的地の電話番号や住所などは目的地データとして、車両のＩＤとともにセンタ装置１５０に送信される。
【００４８】
センタ装置１５０では、まず、現在位置について位置補正部１５４でＤ−ＧＰＳによる補正処理が行われ、補正後の現在位置データに基づいて出発位置もしくはその近傍の交差点が出発地として決定される。一方、送信された電話番号や住所あるいは施設名称などから、目的施設もしくはその近傍の交差点が目的地が決定される。決定された目的地及び出発地のデータは、センタ装置１５０から車載ナビゲーション装置１００に送信され、表示部１０６に表示される（ステップＳ１３３）。
【００４９】
この場合に、例えば入力された電話番号が最初の数桁のみで、該当する施設が複数あるような場合は、それらに該当する複数の目的地が送信表示される。使用者は、この表示を見て、出発地や目的地が適切であるかどうかを判断し、あるいは複数の目的地から該当するものを選択する（ステップＳ１３４のＮｏ，Ｓ１３８）。その結果は、送受信部１０８からセンタ装置１５０側に通知される。このようにして、経路探索の出発地及び目的地が決定される。
【００５０】
（３−２）経路探索……センタ装置１５０では、以上のようにして決定された出発地及び目的地に基づいて経路探索が行われ、更に経路略図が作成される。表示部１０６には、探索された経路が経路略図として表示される（ステップＳ１３５）。この表示の一例を示すと、例えば図１０（Ａ）のようになる。図示の例は、前記図４の探索経路に対応するもので、進路変更点として交差点Ｃ３，Ｃ６が経路中に存在する。また、出発地ＰＤから交差点Ｃ３までの距離はＬＡ［ｋｍ］，交差点Ｃ３から交差点Ｃ６までの距離はＬＢ［ｋｍ］，交差点Ｃ６から目的地ＰＡまでの距離はＬＣ［ｋｍ］である。使用者は、このような経路略図を参照して、所望の経路かどうかを判断し、不都合があれば再度探索を要求する（ステップＳ１３６のＮｏ，Ｓ１３７）。例えば、時間優先，距離優先，経由地指定などの条件を付加する。そして、探索結果がよければ（ステップＳ１３６のＹｅｓ）、その旨がセンタ装置１５０に通知される。すると、該当する経路・案内データ（図７参照）が車載ナビゲーション装置１００に送信されてデータ記憶部１０３に格納される。
【００５１】
（３−３）目的地周辺……車両が出発して移動するに伴い、位置計測部１０４では、所定時間の経過毎にもしくは所定距離の移動毎に車両位置が計測され、計測結果がデータ記憶部１０３に記憶される（ステップＳ１０６）。演算処理部１０１はデータ記憶部１０３の経路・案内データを参照し、現在位置に該当する経路・案内データがあるときは、それを出力する。すなわち、地図データは表示部１０６に表示され、音声データは音声出力部１０７に出力される（ステップＳ１０７）。図４の例で説明すると、出発直後は、出発地ＰＤの周辺領域Ａ２の経路・案内データがデータ記憶部１０３に格納されているので、これがデータ記憶部１０３から読み出される。そして、出発地ＰＤ周辺の地図が表示部１０６に表示されるとともに、経路案内の音声が音声出力部１０７で再生される。また、演算処理部１０１では、該経路・案内データに対していわゆるマップマッチングを行い、車両現在位置も表示部１０６に併せて表示する。
【００５２】
図１０（Ｂ）には、地図表示の一例が示されている。同図に示すように、出発地ＰＤの周辺の地図が表示される。この地図上では、道路Ｒ１がマークＭＡによって強調されており、これが探索された経路であることを示している。また、進行方向を示す矢印マークＭＢも表示されている。マップマッチングによる車両位置マークＭＣも表示されている。このような表示は、車両が出発位置周辺領域から外れるまで行われる（ステップＳ１０８のＮｏ）。
【００５３】
（３−４）途中経路……車両が探索経路を進行し、演算処理部１０１で出発地周辺領域Ａ２から車両が脱出したと判断されると（ステップＳ１０８のＹｅｓ）、マップマッチングも中断される。そして、表示部１０６には、図１１（Ａ）に示すような簡単な案内画面が表示される（ステップＳ１０９）。図１１（Ａ）中、「○○交差点までＬｖ［ｋｍ］」、「目的地までＬｗ［ｋｍ］」という表示の内容は、センタ装置１５０から経路・案内データとして送信された各道路のデータと、出発してからの走行距離に基づいて、演算処理部１０１で演算される。
【００５４】
上述したように、センタ装置１５０側で探索された経路中の道路や交差点のデータは、図７に示したように、経路の順番に配列された番号と各番号に該当するデータを含んでいる。道路データには道路長が含まれており、交差点データにはその位置が含まれている。一方、現在位置は計測されており、出発地からの走行距離も演算できる。これらのデータを利用すれば、現在位置から次の進路変更点や目的地までの距離を演算することができる。
【００５５】
図１１（Ａ）の表示は、進行方向を示す矢印マークＭＤ，車両位置マークＭＥ，背景画像ＭＦ，距離表示ＭＧを含む簡単なものである。矢印マークＭＤは、車両位置からみて次の進路変更点における進路の変更方向を示している。図４の例では、進路変更点Ｃ３で右折するので、矢印マークＭＤは右向きとなっている。表示に必要な画像データは、経路・案内データに含めてセンタ装置１５０から車載ナビゲーション装置１００に送信するようにしてもよいし、車載ナビゲーション装置１００で予めデータ記憶部１０３に記憶しておくようにしてもよい。
【００５６】
このように、詳細な案内データが存在しない途中経路では、簡単な表示が案内画面が表示されるのみである。しかし、車両は、道路に沿ってそのまま進行すればよいので、特に不都合はない。このような簡易表示は、進路変更点Ｃ３の周辺領域Ａ１に進入するまで行われる（ステップＳ１１０のＮｏ）。
【００５７】
（３−５）進路変更点周辺……車両が探索経路を進行し、進路変更点Ｃ３の周辺領域Ａ１に進入すると（ステップＳ１１０のＹｅｓ）、マップマッチングが開始される（ステップＳ１１１）。また、周辺領域Ａ１の地図がデータ記憶部１０３から読み出されて表示部１０６に表示される。また、該当する音声データが音声出力部１０７から出力される。そして、進路変更点Ｃ３に接近すると（ステップＳ１１２のＹｅｓ）、交差点Ｃ３の拡大図が表示部１０６に表示される（ステップＳ１１３）。あるいは、図１１（Ｂ）に示すような簡略表示が行われる。使用者は、この地図表示や音声案内に従って交差点Ｃ３を右折し、探索された経路上を進行することができる。この交差点Ｃ３周辺の表示は、周辺領域Ａ１を脱出するまで行われる（ステップＳ１１４のＮｏ）。進路変更点Ｃ３の周辺領域Ａ１を脱出した後は、再び図１１（Ａ）に示した途中経路の表示が行われる（ステップＳ１１５のＮｏ）。進路変更点Ｃ６の周辺領域Ａ４についても同様である。
【００５８】
（３−６）目的地周辺……車両が探索経路を進行し、目的地ＰＡの周辺領域Ａ３に進入したことが演算処理部１０１で判断されると（ステップＳ１１５のＹｅｓ）、マップマッチングが再開されるとともに、周辺領域Ａ３の地図がデータ記憶部１０３から読み出されて表示部１０６に表示される（ステップＳ１１６）。また、該当する音声データが音声出力部１０７から出力される。使用者は、この地図表示や音声案内に従って探索された経路上を進行し、目的地ＰＡに到着することができる。なお、この場合において、目的地ＰＡの所定距離手前まで来た時点で、目的地ＰＡ付近の拡大図を表示部１０６に表示するようにしてもよい。そして、目的地ＰＡに到着した時点で経路案内の動作は終了する（ステップＳ１１７）。
【００５９】
以上のように、本形態によれば、
▲１▼センタ側で経路探索が行われ、進路変更点及びその周辺領域が抽出される。そして、地図や音声などの案内データについては、進路変更点を含む周辺領域や、出発地及び目的地の周辺領域のみ車両側に送られる。
▲２▼車両側では、センタ側から送られた経路・案内データを利用し、出発地，進路変更点，目的地については詳細に地図を表示したり音声を出力して詳細に案内が行われる。
【００６０】
このため、センタ側から車両側に送信されるデータ量が低減され、車両側のナビゲーション装置はメモリ容量の低減など簡略化される。また、データ量が低減しても、経路案内は良好に行われる。
【００６１】
【実施形態２】
次に、本発明の実施形態２について説明する。この形態２は、センタ装置１５０で行われた図３のステップＳ６の動作，すなわち進路変更点を中心とする周辺領域の案内データを得るための手法を提供するものである。周辺領域は、図４の例ではｎ×ｎの矩形範囲であるが、本形態では、この範囲がマップマッチングの観点を考慮して設定される。
【００６２】
（１）マップマッチング……上述したように、出発地，進路変更点，目的地では、それぞれ周辺領域の地図が表示されるとともに、車載ナビゲーション装置１００でマップマッチングが行われて、地図上に車両位置が表示される。まず、図１２を参照して、マップマッチングの簡単な例を説明する。マップマッチングとは、既に知られているように、表示された地図中の経路（道路）上に車両現在位置を当てはめて表示するための処理である。車載ナビゲーション装置１００の位置計測部１０４によって求められた車両位置には、一般的にある程度の計測誤差が含まれている。従って、計測されたデータに基づいてそのまま位置を表示すると、該当個所が道路から外れているなど車両位置を経路上に表示できない場合がある。このため、車載ナビゲーション装置１００においてマップマッチングを行うことでかかる誤差を修正し、車両現在位置を地図上に表示できるようにする。
【００６３】
図１２には、マップマッチングの簡単な例が示されている。上述したように、探索された経路上の道路データは、その番号及び該当するデータとともに、センタ装置１５０から車載ナビゲーション装置１００に送信され、データ記憶部１０３に格納されている。道路データには、各ノード点の経緯度の値も含まれているので、これをプロットすることで道路を描画することができる。図１２（Ａ）は、ノード点データＤＴをプロットして道路を描いたものである。一方、車載ナビゲーション装置１００では、位置計測部１０４において車両位置が測定され、データ記憶部１０３に記憶されている。この測定点ＤＳをプロットすると、図１２（Ｂ）のように車両の走行軌跡を描くことができる。
【００６４】
これら両パターンを比較すると、図１２（Ａ）中のノードＤＴｍからＤＴｎに至る区間ΔＫの道路パターンが、図１２（Ｂ）中の測定点ＤＳｍからＤＳｎに至る走行軌跡パターンと類似している。また、最新に計測された車両位置がＤＳｎであるとすると、上述したように、走行距離や道路長などのデータから、車両が現在経路上のいずれの位置にいるか、つまり図１２（Ａ）の道路軌跡のいずれに位置するかを知ることができる。これから、例えば道路上の車両の位置は、例えば、区間ΔＫの左端ＤＴｎであると判断できる。このようにして、車載ナビゲーション装置１００では、表示部１０６に表示されている地図の道路上に車両の現在位置が表示される。
【００６５】
ところで、上述したマップマッチングを行うためには、センタ装置１５０から送信される周辺領域の経路・案内データ中に含まれる経路の長さが、車載ナビゲーション装置１００において保持されている走行軌跡の長さよりも長いことが必要である。そこで、本形態２は、車載ナビゲーション装置１００でマップマッチングを可能とする長さの経路を含む矩形範囲を設定するようにしたものである。
【００６６】
（２）本形態による範囲設定手法……以下、図１３のフローチャート及び図１４を参照しながら本形態２における矩形範囲の設定処理を説明する。この処理は、センタ装置１５０のシステム制御部１５２で行われるもので、図３のフローチャートのステップＳ６に対応するものである。
【００６７】
まず、進路変更点として抽出された交差点への進入路の長さ（距離）Ｌｍが、データベース１５３から読み出される（ステップＳ６１）。次に、この道路の長さＬｍが、マップマッチング可能な最小距離Ｍｍｉｎと比較される（ステップＳ６２）。そして、Ｌｍ＜Ｍｍｉｎの場合は車載ナビゲーション装置１００でマップマッチングができないため、隣接する道路の長さＬｎをＬｍに加算する（ステップＳ６７）。このような演算は、合計道路長が最小距離Ｍｍｉｎ以上となるまで繰り返し行われる。
【００６８】
この条件を満たすと、今度は、合計道路長が予め定められた最大距離Ｍｍａｘと比較される（ステップＳ６３）。周辺領域を大きく取れば、マップマッチングも容易であるが、反面センタ装置１５０から車載ナビゲーション装置１００に送信する経路案内のデータ量も増大する。そこで、マップマッチングに必要なデータ量を越えることを防止するため、このような最大距離Ｍｍａｘによる制限を加える。その比較の結果、合計道路長が最大距離Ｍｍａｘ以上のときは、最大距離Ｍｍａｘの位置に仮交差点が設定される（ステップＳ６４）。そして、この仮交差点と進路変更点との距離を２倍したものが矩形範囲の一辺ｎの値として設定される（ステップＳ６６）。逆に、合計道路長が最大距離Ｍｍａｘよりも小さいときは、最後に加算された道路の始点交差点と進路変更点の直線距離を２倍したものが矩形範囲の一辺ｎの値として設定される（ステップＳ６８）。
【００６９】
以上の処理を図１４を参照して説明すると、同図（Ａ）の場合は、道路Ｒ２，Ｒ３の合計長Ｌ２＋Ｌ３が、最大距離Ｍｍａｘよりも大きい。このため、Ｍｍａｘの位置に仮交差点ＣＫを設定する。そして、この仮交差点ＣＫと進路変更点である交差点Ｃ３との直線距離Δｎの２倍が、周辺領域Ａ１の一辺の長さｎとなる。なお、道路Ｒ２，Ｒ３が直線で連続しているときは、ｎ＝Ｍｍａｘ×２となる。一方、図１４（Ｂ）の場合は、道路Ｒ２，Ｒ３の合計長Ｌ２＋Ｌ３が、最大距離Ｍｍａｘよりも小さい。このため、道路Ｒ２の始点交差点Ｃ１と進路変更点である交差点Ｃ３との直線距離Δｍの２倍が、周辺領域Ａ１の一辺の長さｎとなる。なお、道路Ｒ２，Ｒ３が直線で連続しているときは、ｎ＝（Ｌ２＋Ｌ３）×２となる。
【００７０】
センタ装置１５０では、このように、マップマッチング可能な最小距離及び許容される最大距離の範囲内に交差点がないときは、前記最大距離の位置に仮交差点を設定するとともに、この仮交差点と進路変更点との直線距離を利用して前記周辺領域の一辺の長さｎが設定される。一方、最小距離及び最大距離の範囲内に交差点があるときは、その交差点と進路変更点との直線距離を利用して前記周辺領域の一辺の長さｎが設定される。そして更に、この値に基づいて周辺領域の案内データが車載ナビゲーション装置１００に送信される。このような処理によって、車載ナビゲーション装置１００では、進路変更点の手前からマップマッチングを行うことが可能になる。なお、進路変更点の脱出路側について同様の処理を行うようにしてもよい。侵入路側と脱出路側のｎの値を比較し、いずれか大きい方を選択する。
【００７１】
【実施形態３】
次に、本発明の実施形態３について説明する。この形態３は、センタ装置１５０から送信された経路から車両が逸脱しても、探索された経路に復帰できるように、復帰経路データを抽出し、車載ナビゲーション装置１００に送信するようにしたものである。例えば、図１５に示すように、道路Ｒ３の長さが、進路変更点Ｃ３の案内開始距離ＧＬよりも短い場合、交差点Ｃ２の手前でＣ３に対する案内，例えば「次の交差点を右方向です」との音声案内が開始されることになる。このため、車両側の利用者（運転者）は、交差点Ｃ２を誤って右折する恐れがある。しかし、道路状況によっては、進路を誤ったとしても推奨経路に復帰できるように、復帰経路の案内データ（図１５では少なくとも道路Ｒａ，Ｒｂの描画データ）を抽出し、経路・案内データに含めて車両側に送信することが可能である。
【００７２】
図１６には、センタ装置１５０のシステム制御部１５２における復帰経路処理の手順が示されている。なお、この処理は、例えば図１３のステップＳ６１とＳ６２の間に行われる。システム制御部１５２では、進路変更点Ｃ３の進入路Ｒ３の長さＬ３が、予め定められた案内開始距離ＧＬよりも大きいかどうが判断される（ステップＳ７０）。その結果、Ｌ３がＧＬよりも大きければ、交差点Ｃ２で誤って進路を変更する恐れはないので、復帰経路は設定されない（ステップＳ７０のＮｏ）。しかし、逆にＬ３がＧＬ以下のときは、経路を誤る可能性があるので、復帰経路の有無が判断される（ステップＳ７１）。すなわち、進路変更点Ｃ３の脱出路Ｒ４と同じ方向に出ていく道路が、進路変更点Ｃ３手前の交差点Ｃ２にあるかどうかが判断される。
【００７３】
図１５の例では、進路変更点Ｃ３の手前の交差点Ｃ２に、進路変更点Ｃ３から脱出路Ｒ４と同一方向に分岐する道路Ｒａがある。そこで、この道路Ｒａ及び探索された経路に復帰するための他の道路である道路Ｒｂとが復帰経路として設定される（ステップＳ７２）。
【００７４】
なお、前記説明では、進路変更点Ｃ３の手前の交差点Ｃ２から分岐して推奨経路に復帰する経路を抽出したが、図４に示すように、進路変更点Ｃ３を誤って通過してしまった場合の復帰経路を抽出するようにしてもよい。同図の例では、進路変更点Ｃ３通過直後の交差点Ｃｇについて、復帰経路Ｒｃ、Ｒｄ、Ｒｅが設定可能である。このようにして得た復帰経路データも、経路・案内データに含められて車載ナビゲーション装置１００に送信される。
【００７５】
【実施形態４】
次に、本発明の実施形態４について説明する。この形態４は、経路途中において表示する簡易地図の表示手法に関するものである。上述したように、進路変更点の周辺領域などを除いた経路の途中では詳細な経路案内は行われず、図１１（Ａ）に示したような簡単な表示が車載ナビゲーション装置１００で行われる。しかし、出発地から目的地まで経路案内を行う場合、次に進路変更する交差点，及びその次に進路変更する交差点のデータを予めドライバに提供することは、未来においてどの交差点でどのように進路を変更してゆくのかという経路変更の予測が可能となり，安全走行上極めて有益である。一般的には、２つ先までの進路変更点に関するデータを提供することで、その目的は充分に達成できる。本形態は、このような観点から、経路途中の簡易地図を得ようとするものである。
【００７６】
図１７には、本形態にかかる簡易地図の一例が示されており、図１８には簡易地図表示のための処理手法が示されている。図１７の例では、出発地ＣａからＬａ［ｋｍ］の地点に進路変更点である交差点Ｃｂがあり、この交差点ＣｂからＬｂ［ｋｍ］の地点に次の進路変更点である交差点Ｃｃがある。この表示は、出発地Ｃａの周辺領域を脱出してから交差点Ｃｂの周辺領域に侵入するまで、及び、交差点Ｃｂの周辺領域を脱出してから交差点Ｃｃの周辺領域に侵入するまでの途中経路で表示されるものである。
【００７７】
演算処理部１０１では、表示起点である出発地Ｃａ，次の進路変更点である交差点Ｃｂ，次の次に進路変更する交差点Ｃｃの各座標値（経度・緯度）が経路・案内データから読み込まれる。そして、座標値を参照して経緯度座標上に各点をプロットする。次に、表示起点である出発地Ｃａが座標系ｘ−ｙ（小文字）の原点となるように、平行移動の座標変換を行う。例えば、出発地Ｃａの経緯度座標が（ｘ０，ｙ０）であるとすると、座標系ｘ−ｙ上の座標値は（ｘ，ｙ）＝（ｘ０−ｘ０，ｙ０−ｙ０）＝（０，０）となる。交差点Ｃｂ，Ｃｃについても同様の処理が行われる。交差点Ｃｂの経緯度座標が（ｘｘ１、ｙｙ１）であるとすると、座標系ｘ−ｙ上の座標値は（ｘ１，ｙ１）＝（ｘｘ１−ｘ０，ｙｙ１−ｙ０）となる。交差点Ｃｃの経緯度座標が（ｘｘ２，ｙｙ２）であるとすると、座標系ｘ−ｙ上の座標値は（ｘ２，ｙ２）＝（ｘｘ２−ｘ０，ｙｙ２−ｙ０）となる。図１８（Ａ）には、ｘ−ｙ座標上における各点の位置とそれらを結ぶ経路が太線で示されている。
【００７８】
次に、出発地Ｃａと次の交差点Ｃｂとを結ぶ線分Ｈａを想定し、この線分が図１７に示すように画面上で上方に向かうように、座標回転（アフィン変換）を行う。すなわち、線分ＨａをＹ軸方向とする新たな座標系Ｘ−Ｙ（大文字）を画面上に設定し、前記座標系ｘ−ｙを角度θ回転して座標変換する。
【００７９】
出発地Ｃａは、いずれの座標においても中心に位置するので、座標値は（０，０）である。これに対し、交差点Ｃｂの座標値（Ｘ１，Ｙ１）は、
Ｘ１＝ｘ１・ｃｏｓθ−ｙ１・ｓｉｎθ（＝０），Ｙ１＝ｘ１・ｓｉｎθ−ｙ１・ｃｏｓθ
となる。同様に、交差点Ｃｃの座標値（Ｘ２，Ｙ２）は、
Ｘ２＝ｘ２・ｃｏｓθ−ｙ２・ｓｉｎθ，Ｙ２＝ｘ２・ｓｉｎθ−ｙ２・ｃｏｓθ
となる。θは、時計回りの座標回転方向を正としたとき、θ＝ａｒｃｔａｎ（ｘ１／ｙ１）で表される。
【００８０】
次に、以上のようにして変換された座標値をもとに、これら全ての点が表示画面の所定領域内に表示されるようにスケーリングを行う。すなわち、表示領域の横方向（Ｘ方向），縦方向（Ｙ方向）の大きさを各々最大Ａ，Ｂとし、また、表示領域の左下隅を座標原点として、以下のように表示位置を設定する。なお、表示領域は、画面の表示可能領域より一定量小さく設定すると、交差点名称などの文字表示に好都合である。まず、起点である出発地Ｃａ（０，０）は、そのまま表示領域（Ｘ，Ｙ）の（０，０）に表示する。交差点Ｃｃ（Ｘ２，Ｙ２）は、表示領域を最大限に活用するため、最も画面の右上端である（Ａ，Ｂ）に設定する。次に、それらの間の交差点Ｃｂ（Ｘ１，Ｙ１）は、縮尺を考慮して（０，Ｂ・Ｙ１／Ｙ２）に設定する。このような設定で図１８（Ａ）の経路について表示を行うと、図１７のようになる。
【００８１】
また、図１８（Ｂ）のような経路の場合は，起点を表示領域（Ｘ，Ｙ）の原点にもってくると、交差点Ｃｄが画面の外になってしまう。そこで、起点を（０，０からＹ方向に平行移動し、（０，｜Ｙ２｜）に設定する。このようにすると、交差点Ｃｂは表示領域の左上隅に、交差点Ｃｄは表示領域の右下隅にそれぞれ表示されるようになる。表示画面を示すと、図１８（Ｂ）の１点鎖線枠のようになる。
【００８２】
なお、図１８は、２つ目の交差点がいずれもＸ軸の正方向に存在する場合であるが、負方向に存在する場合は、起点を表示領域の右隅に移動すればよい。例えば、図１８（Ａ）に示すように、２つ目の交差点がＣｅであるような場合、起点である出発地Ｃａは画面右下隅の（Ａ，０）に表示する。交差点Ｃｅ（−Ｘ３，Ｙ３）は、表示領域を最大限に活用するため、画面左上端の（０，Ｂ）に設定する。次に、それらの間の交差点（Ｘ１，Ｙ１）は、縮尺を考慮して（Ａ，Ｂ・Ｙ１／Ｙ２）に設定する。
【００８３】
以上のようにして起点や交差点の表示位置を決定した後、各交差点を進行方向に従って線分Ｈａ，Ｈｂで接続するとともに、併せて、各交差点名称，交差点形状，交差点間距離，分岐方向を指示する指標，分岐する道路名称などを必要に応じて表示する。更に、必要に応じて、交差点間の距離が所定以内であるならば進出色である赤を、所定以上であるならば後退色である青を用いて表示するなど、線分や交差点名称表示を色分けする。
【００８４】
以上のような演算処理部１０１による簡易地図作成処理は、例えば、出発地や進路変更点の周辺領域外に車両が脱出したと判断された時点で実行する。すなわち、直後に通過した進路変更点を起点として、続く２つの進路変更点を含むように簡易地図が作成されて表示される。
【００８５】
なお、この簡易地図で、探索された全行程を表示するようにしてもよい。全行程表示には、例えば、進路変更点における進入路と脱出路の名称とが異なっている交差点，進路変更方向を誤りやすい蓋然性が高いと判断される交差点（例えば同一方向に進路変更可能な交差点が近接して存在する場合），もしくはそれらの組み合わせからなる交差点を選択して表示すると好都合である。
【００８６】
また、このような全行程表示と、図１７に示した部分行程表示を組み合わせてもよい。例えば、
▲１▼出発地近辺では全行程を表示する。このとき、次の進路変更点については表示するとよい。
▲２▼進路変更点に近づいたら、部分行程表示とする。
▲３▼進路変更点の周辺領域を脱出したら、再び全行程を表示する。このとき、既に通過済みの進路変更点を消去し、次の進路変更点については表示するとよい。
このように、全行程表示と部分行程表示を切り換えることで、残りの全行程確認と直近の交差点確認とを交互に行うことができ、探索経路の全体と部分を車両の進行に応じて適切に把握することができる。
【実施形態５】
次に、本発明の実施形態５について説明する。この実施形態は、過去に行った経路探索の結果得られた経路・案内データを、センタ側や車両側に保存するようにしたものである。この保存データを利用することで、送信するデータ量を低減することができる。
【００８７】
（１）車両側に過去の経路・案内データが保存されている場合……過去の経路・案内データは、データ記憶部１０３に保存される。車載ナビゲーション装置１００では、位置計測部１０４によって計測された車両現在位置と、データ記憶部１０３の保存データとを対比し、現在位置に対応する経路・案内データがあるか否かを判断する（図８のステップＳ１３０）。この判断は、車両現在位置が、データ記憶部１０３に格納されている図７（Ｄ）に示した進路変更点の周辺領域のいずれかに含まれるかどうかによって行われる。例えば、図４に示した例では、周辺領域Ａ１，Ａ２，Ａ３と車両現在位置とが対比される。
【００８８】
その結果、車両現在位置に対応する周辺領域が存在し、対応する経路・案内データがあると判断されたときは、その経路・案内データを利用する。例えば、図４のように、出発地ＰＤから目的地ＰＡに移動し、今度はＰＡから他の地点であるＰＣ（図示せず）に移動する場合、ＰＡの周辺領域の経路・案内データは、最初のＰＤからＰＡに向かう経路探索時においてデータ記憶部１０３に格納されている。従って、その格納データを利用すればよく、新たに経路・案内データをセンタ側から取得する必要はない。一方、該当する経路・案内データがないと判断された場合は、車両現在位置に相当する経路・案内データを要求するフラグをセットする（ステップＳ１３１）。
【００８９】
このフラグは、出発地データや目的地データとともにセンタ装置１５０に送信される。センタ装置１５０では、このフラグの有無がシステム制御部１５２で参照される。そして、フラグがなければ該当する経路・案内データは送信されず、フラグがあるときは抽出された全部の経路・案内データが送信される。一方、車載ナビゲーション装置１００では、センタ装置１５０から送信された経路・案内データと、データ記憶部１０３に保存されている経路・案内データが演算処理部１０１で合成され、図７に示したような連続した経路・案内データとして構築される。このようにすることで、経路案内に支障が生ずることなく、センタ側から車両側に送信されるデータ量を低減することができる。
【００９０】
（２）センタ側及び車両側に過去の経路・案内データが保存されている場合……過去の経路・案内データは、車両側ではデータ記憶部１０３に保存され、センタ側ではデータベース１５３に利用者ＩＤとともに保持される。センタ装置１５０では、図３のステップＳ９における経路・案内データの送信前に、該当するＩＤの利用者の保存データが参照される。そして、車両側に保存されていない経路・案内データのみを送信する。この方法によっても、同様に送信すべきデータ量を低減することができる。
【００９１】
【他の実施形態】
本発明には数多くの実施形態があり、以上の開示に基づいて多様に改変することが可能である。例えば、次のようなものも含まれる。
（１）前記形態に示した道路データ，交差点データ，領域案内データは一例であり、必要に応じて適宜変更してよい。また、それらデータのフォーマットなども同様に適宜変更してよい。
【００９２】
（２）前記形態では、経路案内の開始時に抽出した経路・案内データの全部をセンタ側から車両側に送信することとしているが、データを複数に分割し、車両の走行位置に対応して送信するようにしてもよい。出発地と目的地が非常に離れているような場合は、経路・案内データも相当量となる。これを分割して送信することで、車載ナビゲーション装置におけるデータ記憶容量を低減することができる。
【００９３】
（３）前記形態では、進路変更点のみならず、出発地及び目的地についても周辺領域の案内データを送信することとしている。しかし、出発地や目的地については、例えば自宅が目的地であるなどのように必ずしも案内データを必要としない場合がある。従って、それら出発地及び目的地については周辺案内データを送信せず、途中の進路変更点についてのみ周辺案内データを送信するようにしてもよい。また、利用者が必要に応じて領域案内データを選択するようにしてもよい。
【００９４】
（４）センタ側から送信された経路・案内データに、ＶＩＣＳなどから得たデータを加味するようにしてもよい。センタ側で経路・案内データを生成する時点でＶＩＣＳ情報を考慮したとしても、実際に車両が走行する時点では道路状況が変化している可能性がある。そこで、走行中は車両側でＶＩＣＳ情報を受け取り、これを経路案内に利用すると好都合である。
【００９５】
（５）前記形態は本発明を車両に適用したものであるが、携帯用の移動端末など各種の移動体に適用可能である。
【００９６】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、次のような効果がある。
▲１▼探索経路上の案内データのうち、進路変更点の周辺領域に該当する案内データを抽出して移動側に送信することとしたので、センタ側から移動側に送信するデータ量の低減を図ることができる。
▲２▼探索経路上の主要部である進路変更点付近について案内データを抽出したので、移動側に送信するデータ量を低減しても、経路案内を良好に行うことができる。
▲３▼経路案内に必要なデータがセンタ装置から送信されるので、移動側は経路データ，探索データ，案内データを持つ必要がなく、装置の簡素化を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一形態における構成を示すブロック図である。
【図２】センタ装置のデータベースに格納されている道路データ，交差点データの内容を示す図である。
【図３】センタ装置の動作を示すフローチャートである。
【図４】探索された経路の一例を示す図である。
【図５】探索された経路のデータ内容を示す図である。
【図６】進路変更点を抽出する手法を示す図である。
【図７】車載ナビゲーション装置に送信される経路・案内データの内容を示す図である。
【図８】車載ナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。
【図９】車載ナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。
【図１０】経路略図の一例及び出発地の周辺領域に相当する地図の一例を示す図である。
【図１１】経路途中における表示の一例及び交差点拡大表示の一例を示す図である。
【図１２】マップマッチングの一例を示す図である。
【図１３】マップマッチング可能な周辺領域を設定するための手法を示すフローチャートである。
【図１４】マップマッチング可能な周辺領域を設定するための手法を示す図である。
【図１５】復帰経路設定のための手法を示す図である。
【図１６】復帰経路設定のための手法を示すフローチャートである。
【図１７】経路途中で表示される簡易地図の一例を示す図である。
【図１８】簡易地図の作成手法を示す図である。
【符号の説明】
１００…車載ナビゲーション装置
１０１…演算処理部
１０２…プログラム格納部
１０３…データ記憶部
１０４…位置計測部
１０５…入力部
１０６…表示部
１０７…音声出力部
１０８…送受信部
１５０…センタ装置
１５１…通信制御部
１５２…システム制御部
１５３…データベース
１５４…位置補正部
Ａ１〜Ａ４…周辺領域
Ｃａ…出発地
Ｃｂ〜Ｃｅ，Ｃｐ〜Ｃｒ…交差点
Ｃ１〜Ｃ８…交差点
ＣＫ…仮交差点
ＤＳ…測定点
ＤＴ…ノード点
ＧＬ…案内開始距離
Ｍ…交差位置
ＭＡ〜ＭＥ…マーク
ＭＦ…背景画像
ＭＧ…距離表示
ＰＡ…目的地
ＰＤ…出発地
Ｒ１〜Ｒ９…道路
Ｒａ〜Ｒｅ…復帰経路
ΔＫ…区間
【発明の属する技術分野】
本発明は、経路案内に必要なデータをセンタ側から移動側に提供するシステムに好適なナビゲーションセンタ装置及びナビゲーション装置に関するものである。
【０００２】
【背景技術】
一般的に普及しているナビゲーションシステムでは、移動体，例えば車両毎にナビゲーション装置が搭載されており、各車両毎にＣＤ−ＲＯＭなどに格納された地図データを利用して経路案内などが行われている。しかし、このようなシステムでは、道路の新設や廃止などに対応した新しいＣＤ−ＲＯＭを絶えず購入する必要がある。また、ＤＶＤ−ＲＯＭのように媒体のタイプが異なったり、タイプが同じでもフォーマットが異なるようになると、ナビゲーション装置そのものを交換しなければならない。
【０００３】
これに対し、特開平１０−１９５８８号公報には、目的地まで車両を案内するために必要な地図画像や最適経路データを、センタ（基地）側から車両側に送信するようにしたナビゲーションシステムが開示されている。このシステムによれば、センタ側であるデータ伝送システムと移動側である車両のナビゲーション装置との間で交信が行われる。データ伝送システムは、目的地まで車両を案内するために必要なデータを記憶したデータベースを有している。データ伝送システムは、車両のナビゲーション装置からのリクエストに基づいてデータベースから必要なデータを読み出すとともに、地図画像を作成する。また、経路探索を行って最適経路データを作成する。これら作成された地図画像や最適経路を示すデータが、車両側に送信される。車両のナビゲーション装置では、システム側から送信された地図画像や最適経路データに基づいて、該当する表示が行われる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上述した背景技術では、センタ側で得られた出発地から目的地までの経路データや地図画像がそのまま移動側に送信される。このため、移動側では、出発から目的地到着まで、その走行位置に応じた地図画像がナビゲーション装置のディスプレイに順次表示される。
【０００５】
しかし、車を運転中のドライバは、運転中絶えずナビゲーション装置のディスプレイを見ているわけではなく、右左折する交差点など経路の要所で参照する場合がほとんどである。交差点であっても直進するような場合は、ナビゲーション装置を参照する必要はない。このような観点からすれば、経路データや地図データのうち、右左折する交差点や分岐点など案内を必要とする要所のデータのみがあれば、ナビゲーションとしての機能を果たすことができる。また、このように、必要なデータのみをセンタ側から移動側に送るようにすると、移動側において蓄積すべきデータ量が相当低減され、移動側装置の簡素化を図ることが可能となる。
【０００６】
本発明は、以上の点に着目したもので、その目的は、センタ側から移動側に送信するデータ量の低減を図ることである。他の目的は、移動側に送信するデータ量を低減しても、経路案内を良好に行うことである。更に他の目的は、移動側装置の簡素化を図ることである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
本発明のナビゲーションセンタ装置は、道路データ及び経路案内データを格納したデータ記憶手段と、移動側から出発地及び目的地に関するデータを受信する受信手段と、前記データ記憶手段のデータを利用して、前記受信手段による受信データに基づく経路探索を行う経路探索手段と、前記経路探索手段で探索された経路上の進路変更点を抽出する進路変更点抽出手段と、前記進路変更点抽出手段で抽出された進路変更点の周囲であって、かつ、マップマッチングを行って経路案内が可能な範囲を、周辺領域として設定する周辺領域設定手段と、前記周辺領域設定手段によって設定された周辺領域内の経路案内データを前記データ記憶手段から得る案内データ取得手段と、前記経路探索手段によって探索された経路の道路データと、前記案内データ取得手段によって得た前記周辺領域内の経路案内データとを、前記移動側にそれぞれ送信する送信手段と、を備えたことを特徴とする。
【０００８】
ナビゲーションセンタ装置の主要な形態の一つは、前記進路変更点に対する進入路上で、前記移動側の表示部にヘディングアップ表示したときに、該表示部の形状に相当する形状となるように、前記周辺領域を設定したことを特徴とする。
【０００９】
本発明のナビゲーション装置は、前記ナビゲーションセンタ装置から送信されたデータを受信して格納するデータ格納手段と、現在位置を計測する位置計測手段と、前記位置計測手段によって計測された現在位置が、前記データ格納手段に格納されたデータで示される周辺領域内にあるか否かを判断する判断手段と、前記判断手段によって前記現在位置が前記周辺領域内にあると判断されたときに、前記周辺領域の経路案内データを前記データ格納手段から読み出すとともに、この経路案内データに基づいて経路案内を行う経路案内手段と、を備えたことを特徴とする。
【００１０】
本発明の他のナビゲーションセンタ装置の一つは、前記受信手段は、前記移動側から、案内データが不要な場所を指定するデータを受信し、前記送信手段は、前記経路探索手段によって探索された経路の道路データ及び前記案内データ取得手段によって得た経路案内データから、前記受信データによって移動側から指定された不要な場所の道路データ及び経路案内データを除いたデータを、前記移動側に送信する，ことを特徴とする。
【００１１】
他の形態の一つは、前記データ記憶手段は、過去の経路探索時に得られたデータを保存しており、前記送信手段は、送信すべきデータから前記過去の保存データと重複するデータを除くことを特徴とする。
【００１２】
本発明の他のナビゲーション装置の一つは、過去の経路探索時に得られたデータとともに、前記ナビゲーションセンタ装置から送信されたデータを受信して格納するデータ格納手段と、現在位置を計測する位置計測手段と、前記位置計測手段によって計測された現在位置が、前記データ格納手段に格納されたデータで示される周辺領域内にあるか否かを判断する判断手段と、前記判断手段によって前記現在位置が前記周辺領域内にあると判断されたときに、前記周辺領域の経路案内データを前記データ格納手段から読み出すとともに、この経路案内データに基づいて経路案内を行う経路案内手段と、を備えたことを特徴とする。
【００１３】
本発明の前記及び他の目的，特徴，利点は、以下の詳細な説明及び添付図面から明瞭になろう。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について詳細に説明する。なお、以下の形態では、移動側として車両を想定し、車載用ナビゲーション装置に本発明を適用した場合を例として説明する。また、車両を目的地まで案内する経路案内の動作を主として説明する。
【００１５】
まず、以下の形態の概略を説明すると、センタ側では、データベースを参照して経路探索が行われ、更にこの経路中に存在する右左折などの進路変更点が抽出される。そして、この進路変更点の周辺については詳細な案内データが移動側に送信される。移動側では、センタ側から送信された経路・案内データに基づいて地図表示や音声案内が行われる。これらの経路案内は、進路変更点及びその周辺では詳細に行われ、それ以外の経路途中では簡略化して行われる。経路探索はセンタ側で行われ、移動側では行われないため、移動側で地図データなどを持つ必要がなく装置構成が簡略化される。また、経路案内に必要な主要データのみが送信されるので、センタ側から移動側に送信するデータ量が低減される。しかし、進路変更点及びその周辺については詳細な案内データが送信されるので、経路案内は良好に行われる。
【００１６】
【実施形態１】
（１）全体構成……最初に図１を参照して、本形態の全体構成を説明する。図１には、本形態にかかるナビゲーションシステムの構成が示されている。本形態のナビゲーションシステムは、センタ側であるセンタ装置１５０と、移動側である車載ナビゲーション装置１００とによって構成されている。
【００１７】
まず、センタ装置１５０から説明すると、通信制御部１５１は、モデム，ターミナルアダブタなどを含む通信機器であり、車載ナビゲーション装置１００との間でデータの送受信を行うためのものである。自動車電話，携帯電話，ＰＨＳなどの通信システムを利用してもよい。システム制御部１５２は、ＣＰＵやメモリを含んだ演算処理装置によって構成されている。メモリには、指示された出発地から目的地までの経路を探索する経路探索用プログラム，車両に送信すべき経路・案内データを抽出するプログラムなど、センタ装置１５０で実行される各種のプログラムが格納されている。また、メモリには、それらのプログラムの実行に使用されるワーキングエリアも確保されている。
【００１８】
データベース１５３は、ハードディスクなどによる大容量の記憶媒体で、経路を表す経路データ，経路を探索する探索データ，経路の案内を行う案内データなど、経路探索及び経路案内に必要なデータがそれぞれ格納されている。具体的な内容を例示すると、以下の通りである。
▲１▼地図データ……地図をナビゲーション装置のディスプレイ上に表示するためのデータである。
▲２▼道路データ……図２（Ａ）に示すように、道路番号列，各道路上に設定したノード点の番号及び位置（経度・緯度），道路名称，道路種別，道路長，描画データなどである。道路の描画データは、複数の描画座標からなるベクトルデータであってもよいし、ビットマップの画像データであってもよい。
▲３▼交差点データ……図２（Ｂ）に示すように、交差点番号列，交差点名称，位置（経度・緯度），交差点の進路変更方向を指示する案内用音声，案内の目印となるいわゆるランドマーク，主要建物の景観などのデータである。なお、交差点には分岐点も含まれる。
▲４▼探索データ……電話番号，住所，名称などから目的地の位置（経度及び緯度）を特定するためのデータである。
【００１９】
更に、位置補正部１５４は、いわゆるＤ−ＧＰＳを利用して、車両側から送信されたＧＰＳ（あるいは自律航法を加味したハイブリッド航法）による位置データを補正するためのものである。このような機能は、車両側に設けることもできるが、センタ側に設けることで車両側の設備負担が軽減される。
【００２０】
次に、車載ナビゲーション装置１００について説明すると、演算処理部１０１はＣＰＵを中心に構成されている。プログラム格納部１０２は、センタ装置１５０から送信される経路・案内データに基づいて経路を表示部１０６に表示するプログラム，経路案内の音声を音声出力部１０７から出力するプログラムなど演算処理部１０１で実行されるプログラムを格納するためのメモリである。
【００２１】
データ記憶部１０３は、プログラムの実行に際して適宜利用されるワーキングエリアとして機能する他、例えば次のようなデータが記憶される。
▲１▼センタ装置１５０から送信される経路・案内データ（経路データ及び案内データ），
▲２▼車両固有のＩＤデータ，
▲３▼位置計測部１０４により計測される車両位置データ（経度・緯度）
【００２２】
これらのうち、車両位置データには、位置計測部１０４によって所定時間間隔で測定した現在位置データの他に、過去の複数の位置データも含まれている。例えば、一定距離に含まれる測定点の位置データ，又は、一定数の測定点の位置データが記憶される。新たに位置計測部１０４で計測が行われると、その最新の位置データが記憶されるとともに、最も古く記憶された位置データは消去される。これら複数の位置データを結ぶことで、車両の走行軌跡を得ることができる。この走行軌跡は、後述するように、車両が走行している道路を特定するためのいわゆるマップマッチングに利用される。
【００２３】
次に、位置計測部１０４は、いわゆるＧＰＳなどを利用して車両の位置を計測するためのもので、複数のＧＰＳ衛星からの信号を受信して車両の絶対位置を計測するＧＰＳ受信機，車両の相対位置を計測するための速度センサや方位センサなどを備えている。速度センサや方位センサは、自律航法に使用される。それらセンサによって計測される相対位置は、ＧＰＳ受信機が衛星からの電波を受信できないトンネル内などにおいて位置を得たり、ＧＰＳ受信機によって計測された絶対位置の測位誤差を補正するなどに利用される。
【００２４】
入力部１０５には、各種スイッチ，表示部１０６の表示面に取り付けられたタッチパネル，リモコン，音声認識を利用したデータ入力装置などが含まれる。タッチパネルでは、表示部１０６に表示されたアイコンなどを利用者が指でタッチすることによって、対応するデータや命令が入力される。音声認識を利用したデータ入力装置では、利用者が音声を発することによってそれに対応するデータや命令が入力される。
【００２５】
表示部１０６は、液晶やＣＲＴなどによるディスプレイで、上述したようにタッチパネルを備えている。送受信部１０８は、センタ装置１５０側とデータの送受信を行うための通信装置で、モデムなどが含まれている。自動車電話，携帯電話，ＰＨＳなどのシステムを利用してもよい。
【００２６】
（２）センタ装置側の動作……次に、センタ装置１５０の概略動作を説明する。図３は、センタ装置１５０による経路・案内データの抽出及び送信処理を示したフローチャートである。
【００２７】
（２−１）目的地，出発地の決定……最初に、経路探索に必要な出発地及び目的地の決定動作について説明する。この場合、車載ナビゲーション装置１００から、経路探索要求とともに、車両のＩＤ，車両の現在位置（経度・緯度，日本の場合は東経・北緯），目的地データ（目的地の施設に対応する電話番号や住所など）などが、センタ装置１５０に送信される。これらのデータは、センタ装置１５０の通信制御部１５１で受信され、システム制御部１５２に送られる。するとシステム制御部１５２では、経路探索要求があったものと判断される（ステップＳ１のＹｅｓ）。
【００２８】
システム制御部１５２では、出発地，目的地が決定される（ステップＳ２）。まず、経路探索の出発地としては、車載ナビゲーション装置１００から送信された車両の現在位置データが、位置補正部１５４によって必要があれば補正される。そして、補正された現在位置データに基づいて、車両の現在位置もしくはその近くの交差点が出発地として設定される。一方、目的地については、データベース１５３が参照され、車載ナビゲーション装置１００から送信された電話番号や住所に対応する施設の位置がデータベース１５３から読み出される。次に、この読み出された施設位置もしくはその近くの交差点が、経路探索の目的地として設定される。複数の目的地が該当する場合は、後述するようにその旨を車両側に通知し、いずれかを選択してもらうようにする。
【００２９】
（２−２）経路探索……次に、システム制御部１５２では、前記出発地及び目的地の位置データに基づいて、経路探索用プログラムが実行され、設定された出発地から目的地までの推奨経路が探索される（ステップＳ３）。この経路探索の方法としては、例えば、出発地から目的地までの距離を最短とする，走行時間を最短とする，経由地を加味する，ＶＩＣＳなどから得た渋滞データや道路工事のデータを加味するなど、各種の手法が知られている。
【００３０】
探索された経路は、出発地から目的地までに含まれる交差点の番号や道路の番号によって表される。図４には、システム制御部１５２によって探索された経路の一例が示されている。この図４中、実線で表された部分が探索された経路である。また、Ｒ１〜Ｒ９は道路番号を表しており，Ｃ１〜Ｃ８は交差点番号を表している。例えば、道路番号Ｒ２は、交差点Ｃ１とＣ２の間の道路を表すという具合である。他の道路についても同様である。図２に示したように、各道路番号の道路データには、道路描画用のノード点データや道路長などのデータが含まれている。また、各交差点番号の交差点データには、位置データや名称などが含まれている。これらのデータは、番号とともにデータベース１５３に格納されている。このようにして探索された経路の道路番号は図５（Ａ）に示すようになり、交差点番号は図５（Ｂ）に示すようになる。また、各交差点における進入路と脱出路の関係は、図５（Ｃ）に示すようになる。これらの探索結果は、システム制御部１５２に一時的に保持される。
【００３１】
（２−３）進路変更点の識別……次に、システム制御部１５２では、以上のようにして探索された経路上の交差点が、右左折などのような進路を変更すべき交差点（もしくは分岐点），すなわち進路変更点であるかどうかを識別する交差点判断処理が行われ、進路変更点の総数を計数する処理が行われる（ステップＳ４）。進路変更点の判断は、探索経路上に存在する交差点に対し、直進もしくは緩やかなカーブで道路に沿って進入・脱出するかどうかによって行われる。すなわち、進入路と脱出路の角度が所定以下の場合に、その交差点を進路変更点であると判断する。
【００３２】
一例を示すと、図６には、前記図４中の交差点Ｃ３が進路変更点であるかどうかを判断する処理手法が示されている。前記図４の例では、交差点Ｃ３に対する進入路はＲ３であり、脱出路はＲ４である。システム制御部１５２では、これらの進入路及び脱出路のデータが前記図５（Ｃ）に示した探索結果から求められる。
【００３３】
一方、データベース１５３には、上述したように図２に示したデータが格納されている。システム制御部１５２は、データベース１５３を参照し、それら進入路Ｒ３，脱出路Ｒ４のノード点のうち、交差点Ｃ３に隣接するノード点ＤＴ３，ＤＴ４の経緯度データと、交差点Ｃ３の経緯度データが読み出される。そして、それらの経緯度データを用いて、進入路Ｒ３と脱出路Ｒ４の角度θｈが求められる。そして、この角度θｈが、予め設定した基準角度θＴよりも小さいとき、すなわちθｈ＜θＴであれば、車両は交差点Ｃ３で進路を変更するものと判断し、その交差点を進路変更点であると判断する。以上の進路変更点であるかどうかの判断は、探索された経路上の全ての交差点について行われる。
【００３４】
（２−４）周辺領域の設定と領域案内データの抽出……次に、システム制御部１５２では、以上のようにして得た進路変更点の総数ｎについてカウンタｉがセットされる（ステップＳ５）。そして、各進路変更点につき、それを含む一定の範囲が周辺領域として求められる。例えば図４の例では、進路変更点である交差点Ｃ３を中心とした周辺領域Ａ１が求められる。そして、この周辺領域Ａ１に相当する地図データ，道路データ，交差点データがデータベース１５３から読み出される（ステップＳ６）。交差点Ｃ６についても同様である。車両が道路を直進するような場合は、特に地図がなくても不都合は生じない。しかし、進路変更点では、右左折など進路を変更しなければならないため、地図や景観を表示したり、音声による案内を行う必要がある。そこで、進路変更点を含む一定範囲については、詳細な経路案内用のデータがデータベース１５３から取り出される。これら周辺領域に対応するデータを領域案内データとする。この処理は、すべての進路変更点について行われ（ステップＳ７，Ｓ８）、周辺領域に該当する領域案内データは、周辺領域を表すデータとともに、ワーキングエリアに記憶される。
【００３５】
次に、進路変更点を中心とする周辺領域の設定手法について説明する。周辺領域は、例えば進路変更点を中心として、進入路前方に円状や矩形状など、適宜の形状に展開するように設定される。進路変更点を中心としなくても、含んでいればよい。円状に周辺領域を設定する場合、最も単純には進路変更点を中心とした円の径ｄ［Ｋｍ］を設定すればよい。しかし、車載ナビゲーション装置１００の表示部１０６は、通常矩形となっているので、周辺領域も矩形とすると好都合である。
【００３６】
この矩形状に周辺領域を設定する場合は、矩形の各辺の大きさｎ［ｋｍ］×ｍ［ｋｍ］を設定するとともに、その方向も設定する必要がある。例えば、図４に一点鎖線で示す進路変更点Ｃ３に対する周辺領域Ａ１は、ｎ［ｋｍ］×ｎ［ｋｍ］四方の正方形となっている。この周辺領域Ａ１の広さを決めるｎの値は、システム制御部１５２のプログラムに予め設定しておいてもよいし、また、車載ナビゲーション装置１００側で任意の値を設定してセンタ装置１５０側に送信するようにしてもよい。いずれにしても、ｎの値は、後述するようにマップマッチングの観点も考慮して設定される。なお、ｎ×ｍの場合はｍの値も決める必要があるが、例えばｎに所定係数を掛けることで設定する。
【００３７】
次に、このｎの値から、進路変更点である交差点Ｃ３を中心とするｎ×ｎの矩形範囲を設定する。そして、交差点Ｃ３を中心として矩形範囲を回転し、適宜の位置に周辺領域を設定する。この設定は、例えば、交差点Ｃ３に対する進入路と矩形範囲の一辺との交差位置Ｍと、交差点Ｃ３とを結ぶ直線が、矩形範囲の一辺と直交するようにして行われる。別言すれば、交差点Ｃ３に対する進入路と矩形範囲の一辺を直交させる。このような範囲設定は、後述する車載ナビゲーション装置側における地図が矩形画面でヘディングアップ表示されることを考慮したものである。
【００３８】
システム制御部１５２では、いずれかの方法で矩形範囲のｎ×ｎの対角位置（Ｘｃａ３，ＹＣａ３），（Ｘｃｂ３，Ｙｃｂ３）が決定され、これが周辺領域Ａ１として設定される。なお、対角位置（Ｘｃａ３，ＹＣａ３），（Ｘｃｂ３，Ｙｃｂ３）の具体的な値は経緯度によって表される。システム制御部１５２では、この周辺領域Ａ１に該当する地図データや道路データなどの領域案内データがデータベース１５３から抽出され、周辺領域Ａ１の対角位置（Ｘｃａ３，ＹＣａ３），（Ｘｃｂ３，Ｙｃｂ３）の経緯度データとともにワーキングエリアに記憶される。交差点Ｃ６の周辺領域Ａ４についても同様である。
【００３９】
なお、各交差点の進入路と脱出路の組み合わせ毎に周辺領域を予め設定するとともに、これに該当する領域案内データをテーブルのような形でデータベース１５３に用意し、この周辺領域テーブルから該当する領域案内データを読み出すようにしてもよい。このようにすれば、周辺領域設定のための演算処理を行う必要がないという利点がある。
【００４０】
また、本形態では、図４に示すように、出発地ＰＤを中心とする周辺領域Ａ２及び目的地ＰＡを中心とする周辺領域Ａ３についても、同様に領域案内データが抽出される。これらの各領域の案内データは、必ずしも必要ではない。例えば、出発地及び目的地がいずれもよく知ったところであるような場合は、途中の経路上の進路変更点付近のみの領域案内データで十分である。しかし、出発地ＰＤについては、いずれの方向に進行するのか不明な場合には領域案内データがあると都合がよいし、目的地ＰＡについても、その周辺について駐車場や各種施設の有無など領域案内データがあると便利である。なお、これらの案内データは、ベクトルデータ，ビットマップデータ，それらの組み合わせなど、いずれであってもよい。
【００４１】
更に、システム制御部１５２では、案内データの作成とともに、経路略図も生成される。この経路略図は、探索された経路の全体を表示するもので、全経路が含まれるような縮尺の地図上にマーカなどを利用して探索された経路を表示するものである。この経路略図は、探索した経路を車両側の使用者が適切かどうか判断するために使用される。
【００４２】
（２−５）経路略図及び経路・案内データの送信……以上のようにして得た経路略図，道路データ，交差点データ，領域案内データを含む経路・案内データは、車載ナビゲーション装置１００に通信制御部１５１によって送信される（ステップＳ９）。このとき、ステップＳ１の経路探索要求時に受信した車両のＩＤを参照し、該当する車両に対してデータが送信される。また、最初に経路略図が送信される。
【００４３】
図７には、車載ナビゲーション装置１００に送信される経路・案内データの主な内容が示されている。まず、図７（Ａ）は、出発地及び目的地の位置データであり、経緯度で表される。図７（Ｂ）は、探索経路に含まれる道路データであり、道路番号とそれに該当する各種のデータ（図２（Ａ）参照）が含まれている。図７（Ｃ）は、探索経路に含まれる交差点データであり、交差点番号とそれに該当する各種のデータ（図２（Ｂ）参照）と、図５（Ｃ）に示した進入路及び脱出路のデータが含まれている。
【００４４】
また、図７（Ｄ）は、探索経路中の進路変更点とその周辺領域に関する領域案内データである。進路変更点に相当する交差点番号と、それに該当する周辺領域の対角位置データ，該当する案内用データ，進入路及び脱出路の道路番号が含まれている。案内データには、進路変更点の交差点及びその周辺領域に該当する地図データ，音声案内データ，案内の目印となるランドマークデータ，景観画像データなどが含まれている。また、案内開始位置からみた最初の進路変更点への走行方向もしくは走行経路を示すデータも、必要に応じて付加される。これらを車載ナビゲーション装置１００側で地図上に表示すれば、より適確な案内が可能となる。これらの各データは、単独で、又は適宜組み合わせて、車載ナビゲーション装置１００に送信される。
【００４５】
以上のように、図２のフローチャートに従って、経路探索と、探索された経路の案内に必要なデータが求められ、携帯電話などを利用して車両側に送信される。送信された経路略図や案内データは、車載ナビゲーション装置１００の送受信部１０８で受信され、更にデータ記憶部１０３のワーキングエリア内に記憶される。
【００４６】
（３）車載ナビゲーション装置の動作……次に、車載ナビゲーション装置１００における動作を説明する。図８，図９には、車載ナビゲーション装置１００の動作がフローチャートして示されている。なお、図８中、ステップＳ１３０，Ｓ１３１については、後の実施形態で説明する。
【００４７】
（３−１）出発地及び目的地の決定……車載ナビゲーション装置１００では、まず、位置計測部１０４によってＧＰＳデータを取得し、車両の現在位置（経度・緯度）を計測する（ステップＳ１０１）。一方、車載ナビゲーション装置１００の使用者は、入力部１０５を利用して、目的地の施設名称，電話番号，あるいは住所などを入力するとともに、経路探索を要求する（ステップＳ１３２）。すると、車両現在位置は出発地データとして、目的地の電話番号や住所などは目的地データとして、車両のＩＤとともにセンタ装置１５０に送信される。
【００４８】
センタ装置１５０では、まず、現在位置について位置補正部１５４でＤ−ＧＰＳによる補正処理が行われ、補正後の現在位置データに基づいて出発位置もしくはその近傍の交差点が出発地として決定される。一方、送信された電話番号や住所あるいは施設名称などから、目的施設もしくはその近傍の交差点が目的地が決定される。決定された目的地及び出発地のデータは、センタ装置１５０から車載ナビゲーション装置１００に送信され、表示部１０６に表示される（ステップＳ１３３）。
【００４９】
この場合に、例えば入力された電話番号が最初の数桁のみで、該当する施設が複数あるような場合は、それらに該当する複数の目的地が送信表示される。使用者は、この表示を見て、出発地や目的地が適切であるかどうかを判断し、あるいは複数の目的地から該当するものを選択する（ステップＳ１３４のＮｏ，Ｓ１３８）。その結果は、送受信部１０８からセンタ装置１５０側に通知される。このようにして、経路探索の出発地及び目的地が決定される。
【００５０】
（３−２）経路探索……センタ装置１５０では、以上のようにして決定された出発地及び目的地に基づいて経路探索が行われ、更に経路略図が作成される。表示部１０６には、探索された経路が経路略図として表示される（ステップＳ１３５）。この表示の一例を示すと、例えば図１０（Ａ）のようになる。図示の例は、前記図４の探索経路に対応するもので、進路変更点として交差点Ｃ３，Ｃ６が経路中に存在する。また、出発地ＰＤから交差点Ｃ３までの距離はＬＡ［ｋｍ］，交差点Ｃ３から交差点Ｃ６までの距離はＬＢ［ｋｍ］，交差点Ｃ６から目的地ＰＡまでの距離はＬＣ［ｋｍ］である。使用者は、このような経路略図を参照して、所望の経路かどうかを判断し、不都合があれば再度探索を要求する（ステップＳ１３６のＮｏ，Ｓ１３７）。例えば、時間優先，距離優先，経由地指定などの条件を付加する。そして、探索結果がよければ（ステップＳ１３６のＹｅｓ）、その旨がセンタ装置１５０に通知される。すると、該当する経路・案内データ（図７参照）が車載ナビゲーション装置１００に送信されてデータ記憶部１０３に格納される。
【００５１】
（３−３）目的地周辺……車両が出発して移動するに伴い、位置計測部１０４では、所定時間の経過毎にもしくは所定距離の移動毎に車両位置が計測され、計測結果がデータ記憶部１０３に記憶される（ステップＳ１０６）。演算処理部１０１はデータ記憶部１０３の経路・案内データを参照し、現在位置に該当する経路・案内データがあるときは、それを出力する。すなわち、地図データは表示部１０６に表示され、音声データは音声出力部１０７に出力される（ステップＳ１０７）。図４の例で説明すると、出発直後は、出発地ＰＤの周辺領域Ａ２の経路・案内データがデータ記憶部１０３に格納されているので、これがデータ記憶部１０３から読み出される。そして、出発地ＰＤ周辺の地図が表示部１０６に表示されるとともに、経路案内の音声が音声出力部１０７で再生される。また、演算処理部１０１では、該経路・案内データに対していわゆるマップマッチングを行い、車両現在位置も表示部１０６に併せて表示する。
【００５２】
図１０（Ｂ）には、地図表示の一例が示されている。同図に示すように、出発地ＰＤの周辺の地図が表示される。この地図上では、道路Ｒ１がマークＭＡによって強調されており、これが探索された経路であることを示している。また、進行方向を示す矢印マークＭＢも表示されている。マップマッチングによる車両位置マークＭＣも表示されている。このような表示は、車両が出発位置周辺領域から外れるまで行われる（ステップＳ１０８のＮｏ）。
【００５３】
（３−４）途中経路……車両が探索経路を進行し、演算処理部１０１で出発地周辺領域Ａ２から車両が脱出したと判断されると（ステップＳ１０８のＹｅｓ）、マップマッチングも中断される。そして、表示部１０６には、図１１（Ａ）に示すような簡単な案内画面が表示される（ステップＳ１０９）。図１１（Ａ）中、「○○交差点までＬｖ［ｋｍ］」、「目的地までＬｗ［ｋｍ］」という表示の内容は、センタ装置１５０から経路・案内データとして送信された各道路のデータと、出発してからの走行距離に基づいて、演算処理部１０１で演算される。
【００５４】
上述したように、センタ装置１５０側で探索された経路中の道路や交差点のデータは、図７に示したように、経路の順番に配列された番号と各番号に該当するデータを含んでいる。道路データには道路長が含まれており、交差点データにはその位置が含まれている。一方、現在位置は計測されており、出発地からの走行距離も演算できる。これらのデータを利用すれば、現在位置から次の進路変更点や目的地までの距離を演算することができる。
【００５５】
図１１（Ａ）の表示は、進行方向を示す矢印マークＭＤ，車両位置マークＭＥ，背景画像ＭＦ，距離表示ＭＧを含む簡単なものである。矢印マークＭＤは、車両位置からみて次の進路変更点における進路の変更方向を示している。図４の例では、進路変更点Ｃ３で右折するので、矢印マークＭＤは右向きとなっている。表示に必要な画像データは、経路・案内データに含めてセンタ装置１５０から車載ナビゲーション装置１００に送信するようにしてもよいし、車載ナビゲーション装置１００で予めデータ記憶部１０３に記憶しておくようにしてもよい。
【００５６】
このように、詳細な案内データが存在しない途中経路では、簡単な表示が案内画面が表示されるのみである。しかし、車両は、道路に沿ってそのまま進行すればよいので、特に不都合はない。このような簡易表示は、進路変更点Ｃ３の周辺領域Ａ１に進入するまで行われる（ステップＳ１１０のＮｏ）。
【００５７】
（３−５）進路変更点周辺……車両が探索経路を進行し、進路変更点Ｃ３の周辺領域Ａ１に進入すると（ステップＳ１１０のＹｅｓ）、マップマッチングが開始される（ステップＳ１１１）。また、周辺領域Ａ１の地図がデータ記憶部１０３から読み出されて表示部１０６に表示される。また、該当する音声データが音声出力部１０７から出力される。そして、進路変更点Ｃ３に接近すると（ステップＳ１１２のＹｅｓ）、交差点Ｃ３の拡大図が表示部１０６に表示される（ステップＳ１１３）。あるいは、図１１（Ｂ）に示すような簡略表示が行われる。使用者は、この地図表示や音声案内に従って交差点Ｃ３を右折し、探索された経路上を進行することができる。この交差点Ｃ３周辺の表示は、周辺領域Ａ１を脱出するまで行われる（ステップＳ１１４のＮｏ）。進路変更点Ｃ３の周辺領域Ａ１を脱出した後は、再び図１１（Ａ）に示した途中経路の表示が行われる（ステップＳ１１５のＮｏ）。進路変更点Ｃ６の周辺領域Ａ４についても同様である。
【００５８】
（３−６）目的地周辺……車両が探索経路を進行し、目的地ＰＡの周辺領域Ａ３に進入したことが演算処理部１０１で判断されると（ステップＳ１１５のＹｅｓ）、マップマッチングが再開されるとともに、周辺領域Ａ３の地図がデータ記憶部１０３から読み出されて表示部１０６に表示される（ステップＳ１１６）。また、該当する音声データが音声出力部１０７から出力される。使用者は、この地図表示や音声案内に従って探索された経路上を進行し、目的地ＰＡに到着することができる。なお、この場合において、目的地ＰＡの所定距離手前まで来た時点で、目的地ＰＡ付近の拡大図を表示部１０６に表示するようにしてもよい。そして、目的地ＰＡに到着した時点で経路案内の動作は終了する（ステップＳ１１７）。
【００５９】
以上のように、本形態によれば、
▲１▼センタ側で経路探索が行われ、進路変更点及びその周辺領域が抽出される。そして、地図や音声などの案内データについては、進路変更点を含む周辺領域や、出発地及び目的地の周辺領域のみ車両側に送られる。
▲２▼車両側では、センタ側から送られた経路・案内データを利用し、出発地，進路変更点，目的地については詳細に地図を表示したり音声を出力して詳細に案内が行われる。
【００６０】
このため、センタ側から車両側に送信されるデータ量が低減され、車両側のナビゲーション装置はメモリ容量の低減など簡略化される。また、データ量が低減しても、経路案内は良好に行われる。
【００６１】
【実施形態２】
次に、本発明の実施形態２について説明する。この形態２は、センタ装置１５０で行われた図３のステップＳ６の動作，すなわち進路変更点を中心とする周辺領域の案内データを得るための手法を提供するものである。周辺領域は、図４の例ではｎ×ｎの矩形範囲であるが、本形態では、この範囲がマップマッチングの観点を考慮して設定される。
【００６２】
（１）マップマッチング……上述したように、出発地，進路変更点，目的地では、それぞれ周辺領域の地図が表示されるとともに、車載ナビゲーション装置１００でマップマッチングが行われて、地図上に車両位置が表示される。まず、図１２を参照して、マップマッチングの簡単な例を説明する。マップマッチングとは、既に知られているように、表示された地図中の経路（道路）上に車両現在位置を当てはめて表示するための処理である。車載ナビゲーション装置１００の位置計測部１０４によって求められた車両位置には、一般的にある程度の計測誤差が含まれている。従って、計測されたデータに基づいてそのまま位置を表示すると、該当個所が道路から外れているなど車両位置を経路上に表示できない場合がある。このため、車載ナビゲーション装置１００においてマップマッチングを行うことでかかる誤差を修正し、車両現在位置を地図上に表示できるようにする。
【００６３】
図１２には、マップマッチングの簡単な例が示されている。上述したように、探索された経路上の道路データは、その番号及び該当するデータとともに、センタ装置１５０から車載ナビゲーション装置１００に送信され、データ記憶部１０３に格納されている。道路データには、各ノード点の経緯度の値も含まれているので、これをプロットすることで道路を描画することができる。図１２（Ａ）は、ノード点データＤＴをプロットして道路を描いたものである。一方、車載ナビゲーション装置１００では、位置計測部１０４において車両位置が測定され、データ記憶部１０３に記憶されている。この測定点ＤＳをプロットすると、図１２（Ｂ）のように車両の走行軌跡を描くことができる。
【００６４】
これら両パターンを比較すると、図１２（Ａ）中のノードＤＴｍからＤＴｎに至る区間ΔＫの道路パターンが、図１２（Ｂ）中の測定点ＤＳｍからＤＳｎに至る走行軌跡パターンと類似している。また、最新に計測された車両位置がＤＳｎであるとすると、上述したように、走行距離や道路長などのデータから、車両が現在経路上のいずれの位置にいるか、つまり図１２（Ａ）の道路軌跡のいずれに位置するかを知ることができる。これから、例えば道路上の車両の位置は、例えば、区間ΔＫの左端ＤＴｎであると判断できる。このようにして、車載ナビゲーション装置１００では、表示部１０６に表示されている地図の道路上に車両の現在位置が表示される。
【００６５】
ところで、上述したマップマッチングを行うためには、センタ装置１５０から送信される周辺領域の経路・案内データ中に含まれる経路の長さが、車載ナビゲーション装置１００において保持されている走行軌跡の長さよりも長いことが必要である。そこで、本形態２は、車載ナビゲーション装置１００でマップマッチングを可能とする長さの経路を含む矩形範囲を設定するようにしたものである。
【００６６】
（２）本形態による範囲設定手法……以下、図１３のフローチャート及び図１４を参照しながら本形態２における矩形範囲の設定処理を説明する。この処理は、センタ装置１５０のシステム制御部１５２で行われるもので、図３のフローチャートのステップＳ６に対応するものである。
【００６７】
まず、進路変更点として抽出された交差点への進入路の長さ（距離）Ｌｍが、データベース１５３から読み出される（ステップＳ６１）。次に、この道路の長さＬｍが、マップマッチング可能な最小距離Ｍｍｉｎと比較される（ステップＳ６２）。そして、Ｌｍ＜Ｍｍｉｎの場合は車載ナビゲーション装置１００でマップマッチングができないため、隣接する道路の長さＬｎをＬｍに加算する（ステップＳ６７）。このような演算は、合計道路長が最小距離Ｍｍｉｎ以上となるまで繰り返し行われる。
【００６８】
この条件を満たすと、今度は、合計道路長が予め定められた最大距離Ｍｍａｘと比較される（ステップＳ６３）。周辺領域を大きく取れば、マップマッチングも容易であるが、反面センタ装置１５０から車載ナビゲーション装置１００に送信する経路案内のデータ量も増大する。そこで、マップマッチングに必要なデータ量を越えることを防止するため、このような最大距離Ｍｍａｘによる制限を加える。その比較の結果、合計道路長が最大距離Ｍｍａｘ以上のときは、最大距離Ｍｍａｘの位置に仮交差点が設定される（ステップＳ６４）。そして、この仮交差点と進路変更点との距離を２倍したものが矩形範囲の一辺ｎの値として設定される（ステップＳ６６）。逆に、合計道路長が最大距離Ｍｍａｘよりも小さいときは、最後に加算された道路の始点交差点と進路変更点の直線距離を２倍したものが矩形範囲の一辺ｎの値として設定される（ステップＳ６８）。
【００６９】
以上の処理を図１４を参照して説明すると、同図（Ａ）の場合は、道路Ｒ２，Ｒ３の合計長Ｌ２＋Ｌ３が、最大距離Ｍｍａｘよりも大きい。このため、Ｍｍａｘの位置に仮交差点ＣＫを設定する。そして、この仮交差点ＣＫと進路変更点である交差点Ｃ３との直線距離Δｎの２倍が、周辺領域Ａ１の一辺の長さｎとなる。なお、道路Ｒ２，Ｒ３が直線で連続しているときは、ｎ＝Ｍｍａｘ×２となる。一方、図１４（Ｂ）の場合は、道路Ｒ２，Ｒ３の合計長Ｌ２＋Ｌ３が、最大距離Ｍｍａｘよりも小さい。このため、道路Ｒ２の始点交差点Ｃ１と進路変更点である交差点Ｃ３との直線距離Δｍの２倍が、周辺領域Ａ１の一辺の長さｎとなる。なお、道路Ｒ２，Ｒ３が直線で連続しているときは、ｎ＝（Ｌ２＋Ｌ３）×２となる。
【００７０】
センタ装置１５０では、このように、マップマッチング可能な最小距離及び許容される最大距離の範囲内に交差点がないときは、前記最大距離の位置に仮交差点を設定するとともに、この仮交差点と進路変更点との直線距離を利用して前記周辺領域の一辺の長さｎが設定される。一方、最小距離及び最大距離の範囲内に交差点があるときは、その交差点と進路変更点との直線距離を利用して前記周辺領域の一辺の長さｎが設定される。そして更に、この値に基づいて周辺領域の案内データが車載ナビゲーション装置１００に送信される。このような処理によって、車載ナビゲーション装置１００では、進路変更点の手前からマップマッチングを行うことが可能になる。なお、進路変更点の脱出路側について同様の処理を行うようにしてもよい。侵入路側と脱出路側のｎの値を比較し、いずれか大きい方を選択する。
【００７１】
【実施形態３】
次に、本発明の実施形態３について説明する。この形態３は、センタ装置１５０から送信された経路から車両が逸脱しても、探索された経路に復帰できるように、復帰経路データを抽出し、車載ナビゲーション装置１００に送信するようにしたものである。例えば、図１５に示すように、道路Ｒ３の長さが、進路変更点Ｃ３の案内開始距離ＧＬよりも短い場合、交差点Ｃ２の手前でＣ３に対する案内，例えば「次の交差点を右方向です」との音声案内が開始されることになる。このため、車両側の利用者（運転者）は、交差点Ｃ２を誤って右折する恐れがある。しかし、道路状況によっては、進路を誤ったとしても推奨経路に復帰できるように、復帰経路の案内データ（図１５では少なくとも道路Ｒａ，Ｒｂの描画データ）を抽出し、経路・案内データに含めて車両側に送信することが可能である。
【００７２】
図１６には、センタ装置１５０のシステム制御部１５２における復帰経路処理の手順が示されている。なお、この処理は、例えば図１３のステップＳ６１とＳ６２の間に行われる。システム制御部１５２では、進路変更点Ｃ３の進入路Ｒ３の長さＬ３が、予め定められた案内開始距離ＧＬよりも大きいかどうが判断される（ステップＳ７０）。その結果、Ｌ３がＧＬよりも大きければ、交差点Ｃ２で誤って進路を変更する恐れはないので、復帰経路は設定されない（ステップＳ７０のＮｏ）。しかし、逆にＬ３がＧＬ以下のときは、経路を誤る可能性があるので、復帰経路の有無が判断される（ステップＳ７１）。すなわち、進路変更点Ｃ３の脱出路Ｒ４と同じ方向に出ていく道路が、進路変更点Ｃ３手前の交差点Ｃ２にあるかどうかが判断される。
【００７３】
図１５の例では、進路変更点Ｃ３の手前の交差点Ｃ２に、進路変更点Ｃ３から脱出路Ｒ４と同一方向に分岐する道路Ｒａがある。そこで、この道路Ｒａ及び探索された経路に復帰するための他の道路である道路Ｒｂとが復帰経路として設定される（ステップＳ７２）。
【００７４】
なお、前記説明では、進路変更点Ｃ３の手前の交差点Ｃ２から分岐して推奨経路に復帰する経路を抽出したが、図４に示すように、進路変更点Ｃ３を誤って通過してしまった場合の復帰経路を抽出するようにしてもよい。同図の例では、進路変更点Ｃ３通過直後の交差点Ｃｇについて、復帰経路Ｒｃ、Ｒｄ、Ｒｅが設定可能である。このようにして得た復帰経路データも、経路・案内データに含められて車載ナビゲーション装置１００に送信される。
【００７５】
【実施形態４】
次に、本発明の実施形態４について説明する。この形態４は、経路途中において表示する簡易地図の表示手法に関するものである。上述したように、進路変更点の周辺領域などを除いた経路の途中では詳細な経路案内は行われず、図１１（Ａ）に示したような簡単な表示が車載ナビゲーション装置１００で行われる。しかし、出発地から目的地まで経路案内を行う場合、次に進路変更する交差点，及びその次に進路変更する交差点のデータを予めドライバに提供することは、未来においてどの交差点でどのように進路を変更してゆくのかという経路変更の予測が可能となり，安全走行上極めて有益である。一般的には、２つ先までの進路変更点に関するデータを提供することで、その目的は充分に達成できる。本形態は、このような観点から、経路途中の簡易地図を得ようとするものである。
【００７６】
図１７には、本形態にかかる簡易地図の一例が示されており、図１８には簡易地図表示のための処理手法が示されている。図１７の例では、出発地ＣａからＬａ［ｋｍ］の地点に進路変更点である交差点Ｃｂがあり、この交差点ＣｂからＬｂ［ｋｍ］の地点に次の進路変更点である交差点Ｃｃがある。この表示は、出発地Ｃａの周辺領域を脱出してから交差点Ｃｂの周辺領域に侵入するまで、及び、交差点Ｃｂの周辺領域を脱出してから交差点Ｃｃの周辺領域に侵入するまでの途中経路で表示されるものである。
【００７７】
演算処理部１０１では、表示起点である出発地Ｃａ，次の進路変更点である交差点Ｃｂ，次の次に進路変更する交差点Ｃｃの各座標値（経度・緯度）が経路・案内データから読み込まれる。そして、座標値を参照して経緯度座標上に各点をプロットする。次に、表示起点である出発地Ｃａが座標系ｘ−ｙ（小文字）の原点となるように、平行移動の座標変換を行う。例えば、出発地Ｃａの経緯度座標が（ｘ０，ｙ０）であるとすると、座標系ｘ−ｙ上の座標値は（ｘ，ｙ）＝（ｘ０−ｘ０，ｙ０−ｙ０）＝（０，０）となる。交差点Ｃｂ，Ｃｃについても同様の処理が行われる。交差点Ｃｂの経緯度座標が（ｘｘ１、ｙｙ１）であるとすると、座標系ｘ−ｙ上の座標値は（ｘ１，ｙ１）＝（ｘｘ１−ｘ０，ｙｙ１−ｙ０）となる。交差点Ｃｃの経緯度座標が（ｘｘ２，ｙｙ２）であるとすると、座標系ｘ−ｙ上の座標値は（ｘ２，ｙ２）＝（ｘｘ２−ｘ０，ｙｙ２−ｙ０）となる。図１８（Ａ）には、ｘ−ｙ座標上における各点の位置とそれらを結ぶ経路が太線で示されている。
【００７８】
次に、出発地Ｃａと次の交差点Ｃｂとを結ぶ線分Ｈａを想定し、この線分が図１７に示すように画面上で上方に向かうように、座標回転（アフィン変換）を行う。すなわち、線分ＨａをＹ軸方向とする新たな座標系Ｘ−Ｙ（大文字）を画面上に設定し、前記座標系ｘ−ｙを角度θ回転して座標変換する。
【００７９】
出発地Ｃａは、いずれの座標においても中心に位置するので、座標値は（０，０）である。これに対し、交差点Ｃｂの座標値（Ｘ１，Ｙ１）は、
Ｘ１＝ｘ１・ｃｏｓθ−ｙ１・ｓｉｎθ（＝０），Ｙ１＝ｘ１・ｓｉｎθ−ｙ１・ｃｏｓθ
となる。同様に、交差点Ｃｃの座標値（Ｘ２，Ｙ２）は、
Ｘ２＝ｘ２・ｃｏｓθ−ｙ２・ｓｉｎθ，Ｙ２＝ｘ２・ｓｉｎθ−ｙ２・ｃｏｓθ
となる。θは、時計回りの座標回転方向を正としたとき、θ＝ａｒｃｔａｎ（ｘ１／ｙ１）で表される。
【００８０】
次に、以上のようにして変換された座標値をもとに、これら全ての点が表示画面の所定領域内に表示されるようにスケーリングを行う。すなわち、表示領域の横方向（Ｘ方向），縦方向（Ｙ方向）の大きさを各々最大Ａ，Ｂとし、また、表示領域の左下隅を座標原点として、以下のように表示位置を設定する。なお、表示領域は、画面の表示可能領域より一定量小さく設定すると、交差点名称などの文字表示に好都合である。まず、起点である出発地Ｃａ（０，０）は、そのまま表示領域（Ｘ，Ｙ）の（０，０）に表示する。交差点Ｃｃ（Ｘ２，Ｙ２）は、表示領域を最大限に活用するため、最も画面の右上端である（Ａ，Ｂ）に設定する。次に、それらの間の交差点Ｃｂ（Ｘ１，Ｙ１）は、縮尺を考慮して（０，Ｂ・Ｙ１／Ｙ２）に設定する。このような設定で図１８（Ａ）の経路について表示を行うと、図１７のようになる。
【００８１】
また、図１８（Ｂ）のような経路の場合は，起点を表示領域（Ｘ，Ｙ）の原点にもってくると、交差点Ｃｄが画面の外になってしまう。そこで、起点を（０，０からＹ方向に平行移動し、（０，｜Ｙ２｜）に設定する。このようにすると、交差点Ｃｂは表示領域の左上隅に、交差点Ｃｄは表示領域の右下隅にそれぞれ表示されるようになる。表示画面を示すと、図１８（Ｂ）の１点鎖線枠のようになる。
【００８２】
なお、図１８は、２つ目の交差点がいずれもＸ軸の正方向に存在する場合であるが、負方向に存在する場合は、起点を表示領域の右隅に移動すればよい。例えば、図１８（Ａ）に示すように、２つ目の交差点がＣｅであるような場合、起点である出発地Ｃａは画面右下隅の（Ａ，０）に表示する。交差点Ｃｅ（−Ｘ３，Ｙ３）は、表示領域を最大限に活用するため、画面左上端の（０，Ｂ）に設定する。次に、それらの間の交差点（Ｘ１，Ｙ１）は、縮尺を考慮して（Ａ，Ｂ・Ｙ１／Ｙ２）に設定する。
【００８３】
以上のようにして起点や交差点の表示位置を決定した後、各交差点を進行方向に従って線分Ｈａ，Ｈｂで接続するとともに、併せて、各交差点名称，交差点形状，交差点間距離，分岐方向を指示する指標，分岐する道路名称などを必要に応じて表示する。更に、必要に応じて、交差点間の距離が所定以内であるならば進出色である赤を、所定以上であるならば後退色である青を用いて表示するなど、線分や交差点名称表示を色分けする。
【００８４】
以上のような演算処理部１０１による簡易地図作成処理は、例えば、出発地や進路変更点の周辺領域外に車両が脱出したと判断された時点で実行する。すなわち、直後に通過した進路変更点を起点として、続く２つの進路変更点を含むように簡易地図が作成されて表示される。
【００８５】
なお、この簡易地図で、探索された全行程を表示するようにしてもよい。全行程表示には、例えば、進路変更点における進入路と脱出路の名称とが異なっている交差点，進路変更方向を誤りやすい蓋然性が高いと判断される交差点（例えば同一方向に進路変更可能な交差点が近接して存在する場合），もしくはそれらの組み合わせからなる交差点を選択して表示すると好都合である。
【００８６】
また、このような全行程表示と、図１７に示した部分行程表示を組み合わせてもよい。例えば、
▲１▼出発地近辺では全行程を表示する。このとき、次の進路変更点については表示するとよい。
▲２▼進路変更点に近づいたら、部分行程表示とする。
▲３▼進路変更点の周辺領域を脱出したら、再び全行程を表示する。このとき、既に通過済みの進路変更点を消去し、次の進路変更点については表示するとよい。
このように、全行程表示と部分行程表示を切り換えることで、残りの全行程確認と直近の交差点確認とを交互に行うことができ、探索経路の全体と部分を車両の進行に応じて適切に把握することができる。
【実施形態５】
次に、本発明の実施形態５について説明する。この実施形態は、過去に行った経路探索の結果得られた経路・案内データを、センタ側や車両側に保存するようにしたものである。この保存データを利用することで、送信するデータ量を低減することができる。
【００８７】
（１）車両側に過去の経路・案内データが保存されている場合……過去の経路・案内データは、データ記憶部１０３に保存される。車載ナビゲーション装置１００では、位置計測部１０４によって計測された車両現在位置と、データ記憶部１０３の保存データとを対比し、現在位置に対応する経路・案内データがあるか否かを判断する（図８のステップＳ１３０）。この判断は、車両現在位置が、データ記憶部１０３に格納されている図７（Ｄ）に示した進路変更点の周辺領域のいずれかに含まれるかどうかによって行われる。例えば、図４に示した例では、周辺領域Ａ１，Ａ２，Ａ３と車両現在位置とが対比される。
【００８８】
その結果、車両現在位置に対応する周辺領域が存在し、対応する経路・案内データがあると判断されたときは、その経路・案内データを利用する。例えば、図４のように、出発地ＰＤから目的地ＰＡに移動し、今度はＰＡから他の地点であるＰＣ（図示せず）に移動する場合、ＰＡの周辺領域の経路・案内データは、最初のＰＤからＰＡに向かう経路探索時においてデータ記憶部１０３に格納されている。従って、その格納データを利用すればよく、新たに経路・案内データをセンタ側から取得する必要はない。一方、該当する経路・案内データがないと判断された場合は、車両現在位置に相当する経路・案内データを要求するフラグをセットする（ステップＳ１３１）。
【００８９】
このフラグは、出発地データや目的地データとともにセンタ装置１５０に送信される。センタ装置１５０では、このフラグの有無がシステム制御部１５２で参照される。そして、フラグがなければ該当する経路・案内データは送信されず、フラグがあるときは抽出された全部の経路・案内データが送信される。一方、車載ナビゲーション装置１００では、センタ装置１５０から送信された経路・案内データと、データ記憶部１０３に保存されている経路・案内データが演算処理部１０１で合成され、図７に示したような連続した経路・案内データとして構築される。このようにすることで、経路案内に支障が生ずることなく、センタ側から車両側に送信されるデータ量を低減することができる。
【００９０】
（２）センタ側及び車両側に過去の経路・案内データが保存されている場合……過去の経路・案内データは、車両側ではデータ記憶部１０３に保存され、センタ側ではデータベース１５３に利用者ＩＤとともに保持される。センタ装置１５０では、図３のステップＳ９における経路・案内データの送信前に、該当するＩＤの利用者の保存データが参照される。そして、車両側に保存されていない経路・案内データのみを送信する。この方法によっても、同様に送信すべきデータ量を低減することができる。
【００９１】
【他の実施形態】
本発明には数多くの実施形態があり、以上の開示に基づいて多様に改変することが可能である。例えば、次のようなものも含まれる。
（１）前記形態に示した道路データ，交差点データ，領域案内データは一例であり、必要に応じて適宜変更してよい。また、それらデータのフォーマットなども同様に適宜変更してよい。
【００９２】
（２）前記形態では、経路案内の開始時に抽出した経路・案内データの全部をセンタ側から車両側に送信することとしているが、データを複数に分割し、車両の走行位置に対応して送信するようにしてもよい。出発地と目的地が非常に離れているような場合は、経路・案内データも相当量となる。これを分割して送信することで、車載ナビゲーション装置におけるデータ記憶容量を低減することができる。
【００９３】
（３）前記形態では、進路変更点のみならず、出発地及び目的地についても周辺領域の案内データを送信することとしている。しかし、出発地や目的地については、例えば自宅が目的地であるなどのように必ずしも案内データを必要としない場合がある。従って、それら出発地及び目的地については周辺案内データを送信せず、途中の進路変更点についてのみ周辺案内データを送信するようにしてもよい。また、利用者が必要に応じて領域案内データを選択するようにしてもよい。
【００９４】
（４）センタ側から送信された経路・案内データに、ＶＩＣＳなどから得たデータを加味するようにしてもよい。センタ側で経路・案内データを生成する時点でＶＩＣＳ情報を考慮したとしても、実際に車両が走行する時点では道路状況が変化している可能性がある。そこで、走行中は車両側でＶＩＣＳ情報を受け取り、これを経路案内に利用すると好都合である。
【００９５】
（５）前記形態は本発明を車両に適用したものであるが、携帯用の移動端末など各種の移動体に適用可能である。
【００９６】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、次のような効果がある。
▲１▼探索経路上の案内データのうち、進路変更点の周辺領域に該当する案内データを抽出して移動側に送信することとしたので、センタ側から移動側に送信するデータ量の低減を図ることができる。
▲２▼探索経路上の主要部である進路変更点付近について案内データを抽出したので、移動側に送信するデータ量を低減しても、経路案内を良好に行うことができる。
▲３▼経路案内に必要なデータがセンタ装置から送信されるので、移動側は経路データ，探索データ，案内データを持つ必要がなく、装置の簡素化を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一形態における構成を示すブロック図である。
【図２】センタ装置のデータベースに格納されている道路データ，交差点データの内容を示す図である。
【図３】センタ装置の動作を示すフローチャートである。
【図４】探索された経路の一例を示す図である。
【図５】探索された経路のデータ内容を示す図である。
【図６】進路変更点を抽出する手法を示す図である。
【図７】車載ナビゲーション装置に送信される経路・案内データの内容を示す図である。
【図８】車載ナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。
【図９】車載ナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。
【図１０】経路略図の一例及び出発地の周辺領域に相当する地図の一例を示す図である。
【図１１】経路途中における表示の一例及び交差点拡大表示の一例を示す図である。
【図１２】マップマッチングの一例を示す図である。
【図１３】マップマッチング可能な周辺領域を設定するための手法を示すフローチャートである。
【図１４】マップマッチング可能な周辺領域を設定するための手法を示す図である。
【図１５】復帰経路設定のための手法を示す図である。
【図１６】復帰経路設定のための手法を示すフローチャートである。
【図１７】経路途中で表示される簡易地図の一例を示す図である。
【図１８】簡易地図の作成手法を示す図である。
【符号の説明】
１００…車載ナビゲーション装置
１０１…演算処理部
１０２…プログラム格納部
１０３…データ記憶部
１０４…位置計測部
１０５…入力部
１０６…表示部
１０７…音声出力部
１０８…送受信部
１５０…センタ装置
１５１…通信制御部
１５２…システム制御部
１５３…データベース
１５４…位置補正部
Ａ１〜Ａ４…周辺領域
Ｃａ…出発地
Ｃｂ〜Ｃｅ，Ｃｐ〜Ｃｒ…交差点
Ｃ１〜Ｃ８…交差点
ＣＫ…仮交差点
ＤＳ…測定点
ＤＴ…ノード点
ＧＬ…案内開始距離
Ｍ…交差位置
ＭＡ〜ＭＥ…マーク
ＭＦ…背景画像
ＭＧ…距離表示
ＰＡ…目的地
ＰＤ…出発地
Ｒ１〜Ｒ９…道路
Ｒａ〜Ｒｅ…復帰経路
ΔＫ…区間
Claims (6)
- 道路データ及び経路案内データを格納したデータ記憶手段と、
移動側から出発地及び目的地に関するデータを受信する受信手段と、
前記データ記憶手段のデータを利用して、前記受信手段による受信データに基づく経路探索を行う経路探索手段と、
前記経路探索手段で探索された経路上の進路変更点を抽出する進路変更点抽出手段と、
前記進路変更点抽出手段で抽出された進路変更点の周囲であって、かつ、マップマッチングを行って経路案内が可能な範囲を、周辺領域として設定する周辺領域設定手段と、
前記周辺領域設定手段によって設定された周辺領域内の経路案内データを前記データ記憶手段から得る案内データ取得手段と、
前記経路探索手段によって探索された経路の道路データと、前記案内データ取得手段によって得た前記周辺領域内の経路案内データとを、前記移動側にそれぞれ送信する送信手段と、
を備えたことを特徴とするナビゲーションセンタ装置。 - 前記進路変更点に対する進入路上で、前記移動側の表示部にヘディングアップ表示したときに、該表示部の形状に相当する形状となるように、前記周辺領域を設定したことを特徴とする請求項１記載のナビゲーションセンタ装置。
- 前記受信手段は、前記移動側から、案内データが不要な場所を指定するデータを受信し、
前記送信手段は、前記経路探索手段によって探索された経路の道路データ及び前記案内データ取得手段によって得た経路案内データから、前記受信データによって移動側から指定された不要な場所の道路データ及び経路案内データを除いたデータを、前記移動側に送信する，
ことを特徴とする請求項１又は２記載のナビゲーションセンタ装置。 - 前記データ記憶手段は、過去の経路探索時に得られたデータを保存しており、
前記送信手段は、送信すべきデータから前記過去の保存データと重複するデータを除くことを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載のナビゲーションセンタ装置。 - 請求項１又は２記載のナビゲーションセンタ装置から送信されたデータを受信して格納するデータ格納手段と、
現在位置を計測する位置計測手段と、
前記位置計測手段によって計測された現在位置が、前記データ格納手段に格納されたデータで示される周辺領域内にあるか否かを判断する判断手段と、
前記判断手段によって前記現在位置が前記周辺領域内にあると判断されたときに、前記周辺領域の経路案内データを前記データ格納手段から読み出すとともに、この経路案内データに基づいて経路案内を行う経路案内手段と、
を備えたことを特徴とするナビゲーション装置。 - 過去の経路探索時に得られたデータとともに、請求項３又は４記載のナビゲーションセンタ装置から送信されたデータを受信して格納するデータ格納手段と、
現在位置を計測する位置計測手段と、
前記位置計測手段によって計測された現在位置が、前記データ格納手段に格納されたデータで示される周辺領域内にあるか否かを判断する判断手段と、
前記判断手段によって前記現在位置が前記周辺領域内にあると判断されたときに、前記周辺領域の経路案内データを前記データ格納手段から読み出すとともに、この経路案内データに基づいて経路案内を行う経路案内手段と、
を備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
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