JP4654968B2 - ナビゲーション装置 - Google Patents

Description

本発明は、自動車等の移動体の出発地から目的地までの推奨する経路を経路案内センタにおいて演算するようにした、いわゆるセンタ計算型のナビゲーション装置に関する。

いわゆるセンタ計算型のナビゲーションシステムにおいては、例えば移動体（車両）側端末であるナビゲーション装置（車載機と称する）が、自車の現在位置（出発地）及びユーザが指定した目的地のデータを経路案内センタに送信すると、経路案内センタが推奨する最適な経路を演算により求め、その経路案内データを車載機側に返信するように構成されている。車載機側では、受信した経路案内データに基づいて、例えば表示装置に目的地までの経路を地図と共に表示し、更には右左折などの音声案内を行うことにより、ユーザ（ドライバ）に経路案内を行うようになっている（例えば特許文献１参照）。

このシステムにおいては、車載機側で経路探索のアルゴリズムを独自に備えていてもいなくても、経路案内の機能を実現することができる。また、経路案内センタにおいて、渋滞情報などの最新の道路交通情報を収集することにより、それを加味した経路探索を行うことができる。
特開２００４−１３２９０４号公報

ところで、この種のカーナビゲーションシステムにおいては、経路案内センタから車載機に送信される経路案内データは、出発地から目的地までをつなぐ複数の案内ポイントの位置データ（経度、緯度のデータ）から構成される。この場合、案内ポイントは、道路ネットワークを構成する交差点等のノードデータのうち、右左折を行う交差点や重要な交差点などの要所に設定される。そして、車載機側では、前記各案内ポイントを順に連続して通過するように、案内ポイント間の経路を求めて表示するようになっている。

しかしながら、上記のナビゲーションシステムにおいては、次のような不具合が生ずる場合があった。即ち、前記経路案内センタには、経路探索のための道路地図データが記憶された地図データベースが設けられており、また、車載機側でも、地図表示や案内ポイント間の経路を求めるための地図データを有している。このとき、例えば、地図データを供給する会社が異なる等の理由により、経路案内センタの地図と車載機側の地図との間で、交差点（ノード）の位置データ（経度、緯度）等が微妙に異なっているケースがある。このような場合に、経路案内センタ側の意図した経路とならずに、遠回りとなるような別の経路が案内されてしまう虞があった。

簡単な例をあげると、図２（ａ）に示すように、出発地Ｏと目的地Ｄとの間に、丸数字１、２、３で示すように、３個の交差点に関する案内ポイントＰ１，Ｐ２，Ｐ３が設定され、それら案内ポイントＰ１，Ｐ２，Ｐ３の位置データが送信されたにも拘らず、車載機側の地図において、例えば案内ポイントＰ１が、当該交差点から図で上側（例えば北側）にずれ、その交差点から外れた道路上（或いは交差点内での左折車線を示すノード）に設定されてしまうケースが考えられる。この場合、経路案内センタ側では、案内ポイントＰ１（交差点）については、直進する経路が推奨経路であったのに対し、車載機側では、案内ポイントＰ１を通過すべく、その交差点を左折し、遠回りして次の案内ポイントＰ２に至るという経路Ｒ０を案内してしまい、結局、最適な経路を案内できなくなる。

本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、その目的は、経路案内センタ側で推奨経路が演算されるものにあって、経路案内センタの地図と車載機側の地図とが異なっている場合でも、移動体側での経路案内を良好に行うことができるナビゲーション装置を提供するにある。

ナビゲーションシステムにおける経路探索等に用いられる地図データは、一般に、地図上の道路を、交差点等をノードとして複数の部分に分割し、各ノード間の部分をリンクとして規定したリンクデータを含むものとなっている。本発明者は、従来のいわゆるセンタ計算型のナビゲーションシステムにおいて、経路案内センタの地図データと移動体側の地図データとが微妙に異なっている場合に発生する上記した問題点は、主として交差点等からなるノードに案内ポイントが設定され、そのノードの位置データが、両地図データ間で相違することに起因するものである点に着眼し、本発明を成し遂げたのである。

本発明のナビゲーション装置は、移動体に設けられ、自己の現在位置を検出する自己位置検出手段と、地図データを記憶する地図データ記憶手段と、地図等の表示を行う表示装置と、経路案内センタとの間での通信を行う通信手段とを備え、前記経路案内センタにおいて演算された、出発地から目的地までの推奨経路を構成する複数の案内ポイントの位置データからなる経路案内データを、前記通信手段を介して取得することに基づいて経路案内を行うナビゲーション装置において、前記経路案内データを構成する複数の案内ポイントに関し、一の案内ポイントから次の案内ポイントまでの間の中間的な位置に、経由ポイントを順次設定する経由ポイント設定手段と、前記各経由ポイントを順につなぐような案内経路を求める経路設定手段とを設けたところに特徴を有する（請求項１の発明）。

本発明においては、経路案内センタから送信された経路案内データが、推奨経路を構成する交差点等のノードの位置データの集合あっても、ナビゲーション装置側に設けられた経由ポイント設定手段により、一の案内ポイント（ノード）から次の案内ポイント（ノード）までの間の中間的な位置に、経由ポイントが順次設定される。或いは、経路案内センタから送信される経路案内データが、推奨経路を構成する各リンクにおける中間的な位置に設定された複数の経由ポイントの位置データから構成される。

ここで、経由ポイントは、交差点間のリンクの途中部に位置して設定されているので、経路案内センタと移動体側との間で、地図データ（ノード（交差点）の位置データ）に多少の相違があったとしても、それら位置の誤差を容易に吸収することができ、少なくとも、経路案内センタ側が意図していない誤ったリンクが案内されることがなくなる。従って、経路案内センタ側で推奨経路が演算されるものにあって、経路案内センタの地図と車載機側の地図とが異なっている場合でも、移動体側での経路案内を良好に行うことができるようになる。

本発明においては、上記した経由ポイントは、ノード間のリンクの途中部といっても、必ずしも中間地点にある必要はないが、上記経由ポイントを、各案内ポイントの中間点に設定するように構成すれば（請求項２の発明）、リンクの途中部に確実に経由ポイントを設定することができ、計算も容易となる。

ところで、上記のようにリンクの途中部に経由ポイントが設定された場合でも、例えば、片側複数車線を有する幅広い道路であったり、或いは、２つの道路が近接して存在したりするようなケースでは、経路案内センタと移動体側との間で地図データに相違があると、上り車線と下り車線との間で誤った車線側に経由ポイントが設定されたり、間違った道路上に経由ポイントが設定されたりする虞が残る。これらの場合も、経路案内センタ側の意図した車線或いは道路を移動体が移動しているにも拘らず、本来の経由ポイントを通過した後にＵターンして逆向きの車線側に入る、或いは近接した別の道路に入るといった誤った経路案内がなされるといった不都合が生ずる。

そこで、本発明においては、ナビゲーション装置（移動体側端末装置）に、経路案内の実行中に、自己の現在位置が、経由ポイントを中心とする特定の範囲内に侵入した場合に、その経由ポイントを通過したと判定する通過判定手段を設けることができる（請求項３の発明）。更にこのとき、前記特定の範囲の大きさを、ユーザが自在に設定するための範囲設定手段を設けることもできる（請求項４の発明）。

これによれば、片側複数車線を有する幅広い道路であったり、或いは、２つの道路が近接して存在したりするようなケースで経路案内センタと移動体側との間で地図データに相違があって誤った経由ポイントが設定された場合でも、移動体がその経由ポイントの近傍を通過すれば、その経由ポイントを通過したと判定されるので、上記不具合が解消され、誤った経路が案内されることを未然に防止することができる。更に、範囲設定手段を設けることにより、ユーザにとってより使いやすいものとなる。

以下、本発明を具体化した一実施例について、図面を参照しながら説明する。図１は、本実施例に係るナビゲーションシステム１の構成を概略的に示している。このナビゲーションシステム１は、移動体としての多数台の自動車（車両）２と、経路案内センタ３とを備えて構成される。前記自動車２は、移動体側端末装置としてのナビゲーション装置４を備えており、経路案内センタ３にはサーバ５が設けられる。

前記自動車２に搭載されるナビゲーション装置４は、ナビ本体部６と、このナビ本体部６に接続された通信手段たる通信装置７とを備えて構成されている。詳しく図示はしないが、ナビ本体部６は、マイコンを主体として構成され全体を制御する制御装置を備えると共に、その制御装置に接続された、ＧＰＳ受信機、車速センサ、距離センサ、３Ｄジャイロセンサ等からなる位置検出器、地図データを記憶する地図データ記憶装置、ユーザが各種の操作指示などを行うための操作スイッチ群、ナビゲーション画面や各種のメッセージ等を表示可能な表示装置、音声案内等を行うための音声出力装置等を備えている。

前記制御装置は、そのソフトウエア構成（及びハードウエア構成）により、前記位置検出器を構成する各センサからの信号に基づいて、自車の現在位置（絶対位置）を高精度で算出するようになっており、以て、これらから自己位置検出手段が構成されている。そして、その自車の現在位置、及び、前記地図データ記憶装置から得られる地図データに基づいて、前記表示装置の画面に、自車周辺の道路地図と共に自車の現在位置（及び進行方向）を重ね合せて表示させるロケーション機能を実現するようになっている。この場合、一般に、ロケーション機能を実現するにあたっては、自車の位置を、表示される電子地図上の道路に乗せるために、自車の移動軌跡と道路地図データ中の道路形状とを比較照合して、現在走行中の道路を推測するマップマッチングが行われる。

前記地図データ記憶装置は、例えば日本全土の道路地図データや、それに付随する、各種施設や店舗等の施設データ等を記憶するものである。前記道路地図データは、地図上の道路を、交差点等をノードとして複数の部分に分割し、各ノード間の部分をリンクとして規定したリンクデータとして与えられる。このリンクデータは、リンク固有のリンクＩＤ（識別子）、リンク長、リンクの始点，終点（ノード）の位置データ（経度，緯度）、角度（方向）データ、道路幅、道路種別などのデータを含んで構成される。また、道路地図を表示装置の画面上に再生（描画）するためのデータも含まれている。

そして、このナビゲーション装置４（制御装置）は、前記通信装置７により、例えば、図示しない無線基地局及びインターネット８等の通信ネットワークを介して、経路案内センタ３との間で通信を行うようになっている。前記通信装置７としては、携帯電話機、ＤＳＲＣ、無線ＲＡＮなど様々なものを採用することができる。この場合、ユーザの操作スイッチ群の操作に基づいて、経路案内センタ３に対し、現在地（出発地）及び目的地のデータを通信装置７により送信し、また、経路案内センタ３において演算された推奨経路を構成する経路案内データを通信装置７により取得（受信）するようになっている。

後述するように、ナビゲーション装置４（制御装置）は、取得した経路案内データに基づいて経路案内を実行する。周知のように、この経路案内は、表示装置に、道路地図に重ね合わせて走行すべき経路を表示すると共に、自車位置が所定のポイントに至ったときに、音声出力装置により案内音声を出力することにより行われる。これにて、ユーザにより指定された目的地までの推奨する走行経路を案内するルートガイダンス機能が実現されるようになっている。

これに対し、前記経路案内センタ３のサーバ５は、詳しく図示はしないが、外部との間で通信を行う通信手段たる通信装置、地図データベース、マイコンを主体として構成される演算処理装置などを備えて構成されている。前記通信装置は、インターネット８及び無線基地局等を介して前記ナビゲーション装置４の通信装置７との間の通信を行なうようになっている。このとき、上記のように、通信装置は、通信装置７との通信により、現在地（出発地）及び目的地のデータを受信すると共に、経路案内データを送信するようになっている。

前記地図データベースは、上記したリンクデータを含む最新の地図データを記憶すると共に、例えば道路交通情報センタからの道路交通情報や、各自動車２から送信される（プローブ情報、気象情報等の、経路探索に有用な各種の最新のデータを収集し蓄積するようになっている。そして、前記演算処理装置は、地図データ（リンクデータ）を用いて、受信した出発地（現在地）から目的地までの推奨する経路を演算により求める（探索する）ようになっている。従って、演算処理装置が、２つの地点間の推奨経路を演算する経路演算手段として機能する。

この走行経路の演算には、例えば、周知のダイクストラ法が用いられ、出発地から目的地までのコストが最小となる経路が求められる。また、この経路探索の際に、上記した最新の道路交通情報などのデータが加味されることにより、最適な経路探索が行われる。このとき、推奨経路が求められると、経路案内データとしてナビゲーション装置４に送信されるのであるが、本実施例では、この経路案内データは、出発地から目的地までの推奨経路を順につなぐ複数のノードを夫々案内ポイントとし、それら案内ポイントの位置データ（経度，緯度）の集合とされる。

さて、次の作用説明でも述べるように、本実施例では、ナビゲーション装置４の制御装置は、そのソフトウエア構成により、経路案内センタ３との間の通信により取得した経路案内データに基づいて経路案内を実行するに際し、経路案内データを構成する複数の案内ポイントに関し、一の案内ポイントから次の案内ポイントまでの間の中間的な位置に、経由ポイントを順次設定する。これと共に、それら各経由ポイントを順につなぐような案内経路を求めるようになっている。従って、制御装置が、経由ポイント設定手段及び経路設定手段として機能する。尚、本実施例では、前記経由ポイントは、各案内ポイント間の中間点に設定されるようになっている。

更に、本実施例では、ナビゲーション装置４の制御装置は、上記経路案内の実行中に、自車位置が、経由ポイントを中心とする特定の範囲内に侵入した場合に、その経由ポイントを通過したと判定するように構成されている。従って、制御装置が通過判定手段としても機能するようになっている。この場合、図３（ａ）に例示するように、特定の範囲Ａは、その経由ポイントＰ１´から、例えば、東西南北に夫々所定距離（例えば３０ｍ）だけ離れた４点をつなぐような四角形（菱形）の範囲に設定される。

次に、上記構成のナビゲーションシステム１の作用について、図２及び図３も参照して説明する。今、自動車２のドライバ（ユーザ）が、ナビゲーション装置４に経路案内を実行させたい場合、操作スイッチ群を操作して、目的地を設定すると共に、経路案内センタ３に対して経路探索の要求を行うようにする。すると、通信装置７により、経路案内センタ３に、現在地（出発地）及び目的地のデータ（ＯＤ情報）が送信される。

経路案内センタ３のサーバ５は、その現在地及び目的地のデータを受信すると、上記のように、出発地（現在地）から目的地までの推奨する経路を演算により求め、推奨経路を構成する複数の案内ポイント（ノード）の位置データからなる経路案内データを、ナビゲーション装置４に送信する。この場合、経路案内センタ３において経路を演算することにより、渋滞等の実際の道路状況を加味した経路探索を行うことができ、また、最新の地図データを用いて経路探索を行うことができる。そして、ナビゲーション装置４においては、通信装置７により、経路案内センタ３から推奨経路の経路案内データを受信すると、その経路案内データに基づいて経路案内を実行する。

ここで、経路案内センタ３から得られる経路案内データは、推奨経路を順につなぐ複数のノードを夫々案内ポイントとし、それら案内ポイントの位置データ（経度，緯度）の集合とされるのであるが、例えば、地図データを供給する会社が異なる等の事情により、経路案内センタ３側の地図とナビゲーション装置４側の地図との間で、交差点（ノード）の位置データ（経度、緯度）が微妙に異なっているケースがある。このような場合に、その経路案内データをそのまま用いて経路案内を実行してしまうと、経路案内センタ３側の意図した経路とならずに、遠回りとなるような別の経路が案内されてしまう虞がある。

そこで、本実施例では、ナビゲーション装置４の制御装置は、経路案内を実行するに際し、経路案内データを構成する複数の案内ポイントに関し、一の案内ポイントから次の案内ポイントまでの間の中間的な位置、この場合中間点に、経由ポイントを順次設定し、それら各経由ポイントを順につなぐような案内経路を求める。

図２は、上記案内ポイントと経由ポイントとの関係の簡単な具体例を示しており、図中細線は道路を示している。今、図２（ａ）に示すように、出発地Ｏから目的地Ｄまでの推奨経路を構成する案内ポイントとして、経路案内センタ３からは、丸数字１、２、３で示すように、３個の交差点に関する案内ポイントＰ１，Ｐ２，Ｐ３の位置データが送信される。このとき、上記した地図データの相違によって、ナビゲーション装置４側において、例えば案内ポイントＰ１が、当該交差点から図で上側（例えば北側）にずれ、その交差点から外れた道路上（或いは交差点内での左折車線を示すノード）に設定されてしまうケースが考えられる。

この場合、仮に、出発地Ｏから目的地Ｄまで案内ポイントＰ１，Ｐ２，Ｐ３を順につなぐような経路を設定してしまうと、図に太線で示す経路Ｒ０のように、経路案内センタ３側では、案内ポイントＰ１（交差点）については、直進する経路が推奨経路であったにも拘らず、ナビゲーション装置４側では、案内ポイントＰ１を通過すべく、その交差点を左折し、遠回りして次の案内ポイントＰ２に至るという経路Ｒ０を案内してしまう不都合が生ずることになる。

ところが、本実施例では、図２（ｂ）に示すように、出発地Ｏと案内ポイントＰ１との中間点に経由ポイントＰ１´が設定され、案内ポイントＰ１，Ｐ２の中間点に経由ポイントＰ２´が設定され、案内ポイントＰ２，Ｐ３の中間点に経由ポイントＰ３´が設定され、案内ポイントＰ３と目的地Ｄとの中間点に経由ポイントＰ４´が設定される。経由ポイントＰ１´，Ｐ２´，Ｐ３´，Ｐ４´は、交差点間のリンクの途中部に位置して設定されることになる。

そして、図２（ｃ）に示すように、出発地Ｏから目的地Ｄまでそれら経由ポイントＰ１´，Ｐ２´，Ｐ３´，Ｐ４´を順につなぐような経路Ｒ１が設定され、その経路Ｒ１が案内されるようになるのである。設定された経路Ｒ１は、経路案内センタ３側で意図した推奨経路に一致することになる。この場合、経由ポイントＰ１´，Ｐ２´は、道路上から若干ずれた位置に来ることが考えられるが、経路設定に支障が生ずるほどの大きなずれとなることはなく、それら位置の誤差を容易に吸収することができる。少なくとも、経路案内センタ３側が意図していない誤ったリンクが案内されることがなくなるのである。

尚、地図データを供給する会社が同じであっても、経路案内センタ３側が最新版の地図データを利用し、ナビゲーション装置４側がそれより古い版の地図データを有する場合、新規に開通した道路等でリンクが異なってくるケースが生ずる。このような場合でも、経度緯度情報で補間できれば、経路案内は可能となる。

ところで、上記のようにリンクの途中部に経由ポイントが設定される場合でも、例えば、片側複数車線を有する幅広い道路であったり、或いは、２つの道路が近接して存在したりするようなケースでは、経路案内センタ３とナビゲーション装置４側との間で地図データに相違があると、上り車線と下り車線との間で誤った車線側に経由ポイントが設定されたり、間違った（経路案内センタ３側で意図しなかった）道路上に経由ポイントが設定されたりする虞が残る。

これらの場合も、経路案内センタ３側の意図した車線或いは道路を自動車２が走行しているにも拘らず、本来通過すべき経由ポイントを通過した後にＵターンして逆向きの車線側に入る、或いは近接した別の道路に入るといった誤った経路案内がなされる虞がある。ところが、本実施例では、ナビゲーション装置４の制御装置は、上記経路案内の実行中に、自車位置が、経由ポイントを中心とする特定の範囲内に侵入した場合に、その経由ポイントを通過したと判定するので、そのような不都合を解消することができる。

図３は、誤った車線側に経由ポイントＰ１´が設定されてしまった場合の簡単な具体例を示している。ここでは、出発地Ｏから目的地Ｄまでの推奨経路に関して、経由ポイントＰ１´，Ｐ２´が設定されたものとする。このとき、出発地Ｏから図で上側（北側）に延びる道路が、例えば中央分離帯を有した片側複数車線の幅広い道路であり（便宜上、図で片側車線を１本の太線で示す）、また、上（北）向きが上り車線、下（南）向きが下り車線とする。そして、上記した地図データのずれから、本来上り車線に設定されるべき経由ポイントＰ１´が、下り車線側に設定されたとする。

この場合、仮に、厳密に経由ポイントＰ１´を通過する経路を求めると、図３（ａ）に経路Ｒ３で示すように、出発地Ｏから上り車線を通って、経由ポイントＰ１´の近傍を通過した後、Ｕターンして逆向きに下り車線を走行し、経由ポイントＰ１´を通過した後、経由ポイントＰ２´に向かい、経由ポイントＰ２´を通過した後、目的地Ｄに向かうといった、経路案内センタ３側の意図しない遠回りの経路が案内されてしまうことになる。

これに対し、本実施例では、経由ポイントＰ１´の周囲に経由ポイントＰ１´を中心とする特定の範囲Ａ、つまり、該経由ポイントＰ１´から、例えば、東西南北に夫々所定距離（例えば３０ｍ）だけ離れた４点をつなぐような四角形（菱形）の範囲Ａが設定される。そして、ナビゲーション装置４の制御装置は、上記経路案内の実行中に、自車位置が、その範囲Ａ内に侵入した場合に、その経由ポイントＰ１´を通過したと判定する。

従って、図３（ｂ）に示すように、自車位置が、特定範囲Ａ内に進入した時点で、経由ポイントＰ１´を通過したと判定されるので、その時点で、次の経由ポイントＰ２´に向かう経路が求められるようになり、結局、そのまま経由ポイントＰ２´を通って目的地Ｄに向かう経路Ｒ４が案内されることになり、経路案内センタ３側の意図しない遠回りの経路Ｒ３が案内されてしまうことを防止することができるのである。

このように本実施例によれば、経路案内センタ３側で推奨経路が演算される、いわゆるセンタ計算型のナビゲーションシステム１にあって、経路案内センタ３側で演算された案内データを構成する複数の案内ポイントに関して、自動車２に搭載されたナビゲーション装置４側において案内ポイント間の中間的な位置に経由ポイントを設定し、それら経由ポイントをつなぐ案内経路を求めるようにした。これにより、経路案内センタ３とナビゲーション装置４との間で、地図データ（ノードの位置データ）に多少の相違があったとしても、それら位置の誤差を容易に吸収することができ、少なくとも、経路案内センタ３側が意図していない誤ったリンクが案内されることがなくなり、ナビゲーション装置４側での経路案内を良好に行うことができるという優れた効果を奏する。

しかも、特に本実施例では、ナビゲーション装置４において、経路案内の実行中に、自車位置が、経由ポイントを中心とする特定の範囲Ａ内に侵入した場合に、その経由ポイントを通過したと判定する構成とした。これにより、片側複数車線を有する幅広い道路であったり、或いは、２つの道路が近接して存在したりするようなケースで、経路案内センタ３とナビゲーション装置４との間で地図データに相違があって誤った経由ポイントが設定された場合でも、誤った経路が案内されることを未然に防止することができるという利点を得ることができる。

尚、上記した実施例では、経由ポイントを、案内ポイント（ノード）間の中間点に設定するようにしたが、必ずしも中間点にせずとも良く、ノード間のリンクの途中部に経由ポイントを設定できれば、所期の目的を達成し得る。

さらには、上記実施例では、特定の範囲Ａを、経由ポイントから東西南北に夫々所定距離（例えば３０ｍ）だけ離れた４点をつなぐような四角形（菱形）の範囲に設定したが、上記４点を各辺の中点とした正方形の範囲としたり、経由ポイントを中心とした円形の範囲としたりしても良い。また、特定の範囲の大きさを、ユーザが自在に設定するための範囲設定手段を設けても良く、ユーザにとってより使いやすいものとなる。

その他、例えば、ナビゲーション装置側で経路探索アルゴリズムを独自に持っている場合であっても、本発明のナビゲーションシステムを適用することが可能であり、また、車両（自動車）用のナビゲーションシステムに限らず、歩行者が所持する歩行者用ナビゲーションシステム（ＰＤＡナビ等）に本発明を適用することも可能であるなど、本発明は要旨を逸脱しない範囲内で適宜変更して実施し得るものである。

本発明の一実施例を示すもので、ナビゲーションシステムの構成を概略的に示す図 案内ポイントに対する経由ポイントの設定の具体例を説明するための図 経由ポイントに対する特定の範囲の具体例を説明するための図

符号の説明

図面中、１はナビゲーションシステム、２は自動車（移動体）、３は経路案内センタ、４はナビゲーション装置（移動体側端末装置）、５はサーバ、６はナビ本体部、７は通信装置（通信手段）を示す。

Claims (4)

1. 移動体に設けられ、自己の現在位置を検出する自己位置検出手段と、地図データを記憶する地図データ記憶手段と、地図等の表示を行う表示装置と、経路案内センタとの間での通信を行う通信手段とを備え、
   前記経路案内センタにおいて演算された、出発地から目的地までの推奨経路を構成する複数の案内ポイントの位置データからなる経路案内データを、前記通信手段を介して取得することに基づいて経路案内を行うナビゲーション装置において、
   前記経路案内データを構成する複数の案内ポイントに関し、一の案内ポイントから次の案内ポイントまでの間の中間的な位置に、経由ポイントを順次設定する経由ポイント設定手段と、
   前記各経由ポイントを順につなぐような案内経路を求める経路設定手段とを設けたことを特徴とするナビゲーション装置。
2. 前記経由ポイントは、各案内ポイントの中間点に設定されることを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
3. 経路案内の実行中に、自己の現在位置が、前記経由ポイントを中心とする特定の範囲内に侵入した場合に、その経由ポイントを通過したと判定する通過判定手段を備えることを特徴とする請求項１又は２記載のナビゲーション装置。
4. 前記特定の範囲の大きさを、ユーザが自在に設定するための範囲設定手段を備えることを特徴とする請求項３記載のナビゲーション装置。

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