JP2000113388A - ナビゲーションセンタ装置，ナビゲーション装置，ナビゲーションシステム及び方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 センタ側から移動側に送信するデータ量を低
減しても、経路案内を良好に行うとともに、移動側装置
の簡素化を図る。 【解決手段】 センタ側では、出発地ＰＤ及び目的地Ｐ
Ａについて経路探索が行われ、経路中の道路Ｒ１〜Ｒ
９，交差点Ｃ１〜Ｃ８が抽出される。更に、探索された
経路上の交差点が、右左折などのような進路を変更すべ
き交差点，すなわち進路変更点であるかどうかが識別さ
れる。交差点Ｃ３，Ｃ６は進路変更点に該当する。次
に、進路変更点Ｃ３，Ｃ６，出発地ＰＤ，目的地ＰＡの
各周辺について矩形の周辺領域Ａ１〜Ａ４がそれぞれ設
定され、これらに含まれる地図データや音声案内データ
などが経路・案内データとして移動側に送信される。移
動側では、周辺領域の途中では簡易な略図が表示される
とともに、周辺領域では詳細な地図が表示され、音声案
内も行われる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、経路案内に必要な
データをセンタ側から移動側に提供するシステムに好適
なナビゲーションセンタ装置，ナビゲーション装置，ナ
ビゲーションシステム及び方法に関するものである。

【０００２】

【背景技術】一般的に普及しているナビゲーションシス
テムでは、移動体，例えば車両毎にナビゲーション装置
が搭載されており、各車両毎にＣＤ−ＲＯＭなどに格納
された地図データを利用して経路案内などが行われてい
る。しかし、このようなシステムでは、道路の新設や廃
止などに対応した新しいＣＤ−ＲＯＭを絶えず購入する
必要がある。また、ＤＶＤ−ＲＯＭのように媒体のタイ
プが異なったり、タイプが同じでもフォーマットが異な
るようになると、ナビゲーション装置そのものを交換し
なければならない。

【０００３】これに対し、特開平１０−１９５８８号公
報には、目的地まで車両を案内するために必要な地図画
像や最適経路データを、センタ（基地）側から車両側に
送信するようにしたナビゲーションシステムが開示され
ている。このシステムによれば、センタ側であるデータ
伝送システムと移動側である車両のナビゲーション装置
との間で交信が行われる。データ伝送システムは、目的
地まで車両を案内するために必要なデータを記憶したデ
ータベースを有している。データ伝送システムは、車両
のナビゲーション装置からのリクエストに基づいてデー
タベースから必要なデータを読み出すとともに、地図画
像を作成する。また、経路探索を行って最適経路データ
を作成する。これら作成された地図画像や最適経路を示
すデータが、車両側に送信される。車両のナビゲーショ
ン装置では、システム側から送信された地図画像や最適
経路データに基づいて、該当する表示が行われる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した背
景技術では、センタ側で得られた出発地から目的地まで
の経路データや地図画像がそのまま移動側に送信され
る。このため、移動側では、出発から目的地到着まで、
その走行位置に応じた地図画像がナビゲーション装置の
ディスプレイに順次表示される。

【０００５】しかし、車を運転中のドライバは、運転中
絶えずナビゲーション装置のディスプレイを見ているわ
けではなく、右左折する交差点など経路の要所で参照す
る場合がほとんどである。交差点であっても直進するよ
うな場合は、ナビゲーション装置を参照する必要はな
い。このような観点からすれば、経路データや地図デー
タのうち、右左折する交差点や分岐点など案内を必要と
する要所のデータのみがあれば、ナビゲーションとして
の機能を果たすことができる。また、このように、必要
なデータのみをセンタ側から移動側に送るようにする
と、移動側において蓄積すべきデータ量が相当低減さ
れ、移動側装置の簡素化を図ることが可能となる。

【０００６】本発明は、以上の点に着目したもので、そ
の目的は、センタ側から移動側に送信するデータ量の低
減を図ることである。他の目的は、移動側に送信するデ
ータ量を低減しても、経路案内を良好に行うことであ
る。更に他の目的は、移動側装置の簡素化を図ることで
ある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明のナビゲーション
センタ装置は、経路探索及び経路案内用のデータを格納
したデータ記憶手段；このデータ記憶手段のデータを利
用して経路探索を行う経路探索手段；これによって探索
された経路上の進路変更点の周辺領域に該当する案内デ
ータを前記データ記憶手段から得る案内データ取得手
段；前記経路探索手段によって得た経路データ，及び、
前記案内データ取得手段によって得た案内データを移動
側に送信する送信手段；を備えたことを特徴とする。

【０００８】より詳細には、経路を表す経路データ，経
路を探索する探索データ，経路の案内を行う案内データ
をそれぞれ格納したデータ記憶手段；前記データ記憶手
段の探索データを利用して経路探索を行い、探索された
経路に該当する経路データを前記データ記憶手段から得
る経路探索手段；これによって得た経路データを参照し
て進路変更点を抽出する進路変更点抽出手段；これによ
って抽出された進路変更点に周辺領域を設定する周辺領
域設定手段；これによって設定された周辺領域に該当す
る案内データを前記データ記憶手段から得る案内データ
取得手段；前記経路探索手段によって得た経路データ，
前記進路変更点抽出手段によって抽出された進路変更点
のデータ，前記案内データ取得手段によって得た案内デ
ータを、それぞれ移動側に送信する送信手段；を備えた
ことを特徴とする。

【０００９】主要な形態の一つによれば、前記経路探索
手段は、移動側から送信された現在位置データを補正し
て経路探索を行うことを特徴とする。他の形態は、前記
進路変更点を進入路と脱出路の角度を考慮して抽出する
ことを特徴とする。他の形態は、前記周辺領域を、前記
進路変更点を中心とするとともに、その一辺が進路変更
点における進入路と直交する矩形範囲として設定するこ
とを特徴とする。他の形態は、前記周辺領域をマップマ
ッチング可能な大きさの範囲に設定することを特徴とす
る。

【００１０】更に他の形態は、前記進路変更点の進入路
側から脱出路側に向かう復帰経路を、該当する周辺領域
内で探索する復帰経路探索手段を備えたことを特徴とす
る。他の形態によれば、前記送信手段は、移動側からの
通知に基づいて、送信すべきデータから該当するデータ
を除くことを特徴とする。あるいは、前記データ記憶手
段は、過去の経路探索時に得られたデータを保存してお
り、前記送信手段は、送信すべきデータから前記過去の
保存データと重複するデータを除くことを特徴とする。
また、前記周辺領域設定手段は、探索された経路の出発
地及び目的地についても周辺領域を設定することを特徴
とする。

【００１１】本発明のナビゲーション装置は、前記いず
れかのナビゲーションセンタ装置から送信されたデータ
を受信して格納するデータ格納手段；現在位置を計測す
る位置計測手段；これによる計測結果に対応する周辺領
域のデータを前記データ格納手段から読み出すととも
に、このデータに基づいて経路案内を行う経路案内手
段；を備えたことを特徴とする。

【００１２】主要な形態の一つによれば、前記データ格
納手段に格納されたデータを利用して、前記周辺領域以
外の経路途中における経路案内用の簡易地図を作成する
簡易地図作成手段を備えており、前記経路案内手段は、
前記簡易地図作成手段によって作成された簡易地図を前
記位置計測手段による測定結果に対応して表示すること
を特徴とする。他の形態によれば、前記データ格納手段
は、過去の経路探索時に得られたデータを保存してお
り、前記経路案内手段は、この保存された過去のデータ
を現在の経路案内に利用することを特徴とする。

【００１３】本発明のナビゲーションシステムは、前記
いずれかのナビゲーションセンタ装置と、前記いずれか
のナビゲーション装置を含むことを特徴とする。本発明
のナビゲーション方法は、センタ側が、経路を探索する
ステップ；これによって探索された経路データを参照し
て進路変更点を抽出するステップ；これによって抽出さ
れた進路変更点に周辺領域を設定するステップ；これに
よって設定された周辺領域に該当する案内データを抽出
するステップ；これらの各ステップによって得られた経
路データ及び案内データを移動側に送信するステップ；
を含み、移動側が、前記センタ側から送信されたデータ
に基づいて経路案内を行うステップ；を含むことを特徴
とする。本発明の前記及び他の目的，特徴，利点は、以
下の詳細な説明及び添付図面から明瞭になろう。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て詳細に説明する。なお、以下の形態では、移動側とし
て車両を想定し、車載用ナビゲーション装置に本発明を
適用した場合を例として説明する。また、車両を目的地
まで案内する経路案内の動作を主として説明する。

【００１５】まず、以下の形態の概略を説明すると、セ
ンタ側では、データベースを参照して経路探索が行わ
れ、更にこの経路中に存在する右左折などの進路変更点
が抽出される。そして、この進路変更点の周辺について
は詳細な案内データが移動側に送信される。移動側で
は、センタ側から送信された経路・案内データに基づい
て地図表示や音声案内が行われる。これらの経路案内
は、進路変更点及びその周辺では詳細に行われ、それ以
外の経路途中では簡略化して行われる。経路探索はセン
タ側で行われ、移動側では行われないため、移動側で地
図データなどを持つ必要がなく装置構成が簡略化され
る。また、経路案内に必要な主要データのみが送信され
るので、センタ側から移動側に送信するデータ量が低減
される。しかし、進路変更点及びその周辺については詳
細な案内データが送信されるので、経路案内は良好に行
われる。

【００１６】

【実施形態１】（１）全体構成……最初に図１を参照し
て、本形態の全体構成を説明する。図１には、本形態に
かかるナビゲーションシステムの構成が示されている。
本形態のナビゲーションシステムは、センタ側であるセ
ンタ装置１５０と、移動側である車載ナビゲーション装
置１００とによって構成されている。

【００１７】まず、センタ装置１５０から説明すると、
通信制御部１５１は、モデム，ターミナルアダブタなど
を含む通信機器であり、ナビゲーション装置１００との
間でデータの送受信を行うためのものである。自動車電
話，携帯電話，ＰＨＳなどの通信システムを利用しても
よい。システム制御部１５２は、ＣＰＵやメモリを含ん
だ演算処理装置によって構成されている。メモリには、
指示された出発地から目的地までの経路を探索する経路
探索用プログラム，車両に送信すべき経路・案内データ
を抽出するプログラムなど、センタ装置１５０で実行さ
れる各種のプログラムが格納されている。また、メモリ
には、それらのプログラムの実行に使用されるワーキン
グエリアも確保されている。

【００１８】データベース１５３は、ハードディスクな
どによる大容量の記憶媒体で、経路を表す経路データ，
経路を探索する探索データ，経路の案内を行う案内デー
タなど、経路探索及び経路案内に必要なデータがそれぞ
れ格納されている。具体的な内容を例示すると、以下の
通りである。 地図データ……地図をナビゲーション装置のディスプ
レイ上に表示するためのデータである。 道路データ……図２(A)に示すように、道路番号列，
各道路上に設定したノード点の番号及び位置（経度・緯
度），道路名称，道路種別，道路長，描画データなどで
ある。道路の描画データは、複数の描画座標からなるベ
クトルデータであってもよいし、ビットマップの画像デ
ータであってもよい。 交差点データ……図２(B)に示すように、交差点番号
列，交差点名称，位置（経度・緯度），交差点の進路変
更方向を指示する案内用音声，案内の目印となるいわゆ
るランドマーク，主要建物の景観などのデータである。
なお、交差点には分岐点も含まれる。 探索データ……電話番号，住所，名称などから目的地
の位置（経度及び緯度）を特定するためのデータであ
る。

【００１９】更に、位置補正部１５４は、いわゆるＤ−
ＧＰＳを利用して、車両側から送信されたＧＰＳ（ある
いは自律航法を加味したハイブリッド航法）による位置
データを補正するためのものである。このような機能
は、車両側に設けることもできるが、センタ側に設ける
ことで車両側の設備負担が軽減される。

【００２０】次に、車載ナビゲーション装置１００につ
いて説明すると、演算処理部１０１はＣＰＵを中心に構
成されている。プログラム格納部１０２は、センタ装置
１００から送信される経路・案内データに基づいて経路
を表示部１０６に表示するプログラム，経路案内の音声
を音声出力部１０７から出力するプログラムなど演算処
理部１０１で実行されるプログラムを格納するためのメ
モリである。

【００２１】データ記憶部１０３は、プログラムの実行
に際して適宜利用されるワーキングエリアとして機能す
る他、例えば次のようなデータが記憶される。 センタ装置１００から送信される経路・案内データ
（経路データ及び案内データ）， 車両固有のＩＤデータ， 位置計測部１０４により計測される車両位置データ
（経度・緯度），

【００２２】これらのうち、車両位置データには、位置
計測部１０４によって所定時間間隔で測定した現在位置
データの他に、過去の複数の位置データも含まれてい
る。例えば、一定距離に含まれる測定点の位置データ，
又は、一定数の測定点の位置データが記憶される。新た
に位置計測部１０４で計測が行われると、その最新の位
置データが記憶されるとともに、最も古く記憶された位
置データは消去される。これら複数の位置データを結ぶ
ことで、車両の走行軌跡を得ることができる。この走行
軌跡は、後述するように、車両が走行している道路を特
定するためのいわゆるマップマッチングに利用される。

【００２３】次に、位置計測部１０４は、いわゆるＧＰ
Ｓなどを利用して車両の位置を計測するためのもので、
複数のＧＰＳ衛星からの信号を受信して車両の絶対位置
を計測するＧＰＳ受信機，車両の相対位置を計測するた
めの速度センサや方位センサなどを備えている。速度セ
ンサや方位センサは、自律航法に使用される。それらセ
ンサによって計測される相対位置は、ＧＰＳ受信機が衛
星からの電波を受信できないトンネル内などにおいて位
置を得たり、ＧＰＳ受信機によって計測された絶対位置
の測位誤差を補正するなどに利用される。

【００２４】入力部１０５には、各種スイッチ，表示部
１０６の表示面に取り付けられたタッチパネル，リモコ
ン，音声認識を利用したデータ入力装置などが含まれ
る。タッチパネルでは、表示部１０６に表示されたアイ
コンなどを利用者が指でタッチすることによって、対応
するデータや命令が入力される。音声認識を利用したデ
ータ入力装置では、利用者が音声を発することによって
それに対応するデータや命令が入力される。

【００２５】表示部１０６は、液晶やＣＲＴなどによる
ディスプレイで、上述したようにタッチパネルを備えて
いる。送受信部１０８は、センタ装置１５０側とデータ
の送受信を行うための通信装置で、モデムなどが含まれ
ている。自動車電話，携帯電話，ＰＨＳなどのシステム
を利用してもよい。

【００２６】（２）センタ装置側の動作……次に、セン
タ装置１５０の概略動作を説明する。図３は、センタ装
置１５０による経路・案内データの抽出及び送信処理を
示したフローチャートである。

【００２７】（2-1）目的地，出発地の決定……最初
に、経路探索に必要な出発地及び目的地の決定動作につ
いて説明する。この場合、車載ナビゲーション装置１０
０から、経路探索要求とともに、車両のＩＤ，車両の現
在位置（経度・緯度，日本の場合は東経・北緯），目的
地データ（目的地の施設に対応する電話番号や住所な
ど）などが、センタ装置１５０に送信される。これらの
データは、センタ装置１５０の通信制御部１５１で受信
され、システム制御部１５２に送られる。するとシステ
ム制御部１５２では、経路探索要求があったものと判断
される（ステップＳ１のＹes）。

【００２８】システム制御部１５２では、出発地，目的
地が決定される（ステップＳ２）。まず、経路探索の出
発地としては、車載ナビゲーション装置１００から送信
された車両の現在位置データが、位置補正部１５４によ
って必要があれば補正される。そして、補正された現在
位置データに基づいて、車両の現在位置もしくはその近
くの交差点が目的地として設定される。一方、目的地に
ついては、データベース１５３が参照され、車載ナビゲ
ーション装置１００から送信された電話番号や住所に対
応する施設の位置がデータベース１５３から読み出され
る。次に、この読み出された施設位置もしくはその近く
の交差点が、経路探索の目的地として設定される。複数
の目的地が該当する場合は、後述するようにその旨を車
両側に通知し、いずれかを選択してもらうようにする。

【００２９】（2-2）経路探索……次に、システム制御
部１５２では、前記出発地及び目的地の位置データに基
づいて、経路探索用プログラムが実行され、設定された
出発地から目的地までの推奨経路が探索される（ステッ
プＳ３）。この経路探索の方法としては、例えば、出発
地から目的地までの距離を最短とする，走行時間を最短
とする，経由地を加味する，ＶＩＣＳなどから得た渋滞
データや道路工事のデータを加味するなど、各種の手法
が知られている。

【００３０】探索された経路は、出発地から目的地まで
に含まれる交差点の番号や道路の番号によって表され
る。図４には、システム制御部１５２によって探索され
た経路の一例が示されている。この図４中、実線で表さ
れた部分が探索された経路である。また、Ｒ１〜Ｒ９は
道路番号を表しており，Ｃ１〜Ｃ８は交差点番号を表し
ている。例えば、道路番号Ｒ２は、交差点Ｃ１とＣ２の
間の道路を表すという具合である。他の道路についても
同様である。図２に示したように、各道路番号の道路デ
ータには、道路描画用のノード点データや道路長などの
データが含まれている。また、各交差点番号の交差点デ
ータには、位置データや名称などが含まれている。これ
らのデータは、番号とともにデータベース１５３に格納
されている。このようにして探索された経路の道路番号
は図５(A)に示すようになり、交差点番号は図５(B)に示
すようになる。また、各交差点における進入路と脱出路
の関係は、図５(C)に示すようになる。これらの探索結
果は、システム制御部１５２に一時的に保持される。

【００３１】（2-3）進路変更点の識別……次に、シス
テム制御部１５２では、以上のようにして探索された経
路上の交差点が、右左折などのような進路を変更すべき
交差点（もしくは分岐点），すなわち進路変更点である
かどうかを識別する交差点判断処理が行われ、進路変更
点の総数を計数する処理が行われる（ステップＳ４）。
進路変更点の判断は、探索経路上に存在する交差点に対
し、直進もしくは緩やかなカーブで道路に沿って進入・
脱出するかどうかによって行われる。すなわち、進入路
と脱出路の角度が所定以下の場合に、その交差点を進路
変更点であると判断する。

【００３２】一例を示すと、図６には、前記図４中の交
差点Ｃ３が進路変更点であるかどうかを判断する処理手
法が示されている。前記図４の例では、交差点Ｃ３に対
する進入路はＲ３であり、脱出路はＲ４である。システ
ム制御部１５２では、これらの進入路及び脱出路のデー
タが前記図５(C)に示した探索結果から求められる。

【００３３】一方、データベース１５３には、上述した
ように図２に示したデータが格納されている。システム
制御部１５２は、データベース１５３を参照し、それら
進入路Ｒ３，脱出路Ｒ４のノード点のうち、交差点Ｃ３
に隣接するノード点ＤＴ３，ＤＴ４の経緯度データと、
交差点Ｃ３の経緯度データが読み出される。そして、そ
れらの経緯度データを用いて、進入路Ｒ３と脱出路Ｒ４
の角度θｈが求められる。そして、この角度θｈが、予
め設定した基準角度θTよりも小さいとき、すなわちθ
ｈ＜θTであれば、車両は交差点Ｃ３で進路を変更する
ものと判断し、その交差点を進路変更点であると判断す
る。以上の進路変更点であるかどうかの判断は、探索さ
れた経路上の全ての交差点について行われる。

【００３４】（2-4）周辺領域の設定と領域案内データ
の抽出……次に、システム制御部１５２では、以上のよ
うにして得た進路変更点の総数ｎについてカウンタｉが
セットされる（ステップＳ５）。そして、各進路変更点
につき、それを含む一定の範囲が周辺領域として求めら
れる。例えば図４の例では、進路変更点である交差点Ｃ
３を中心とした周辺領域Ａ１が求められる。そして、こ
の周辺領域Ａ１に相当する地図データ，道路データ，交
差点データがデータベース１５３から読み出される（ス
テップＳ６）。交差点Ｃ６についても同様である。車両
が道路を直進するような場合は、特に地図がなくても不
都合は生じない。しかし、進路変更点では、右左折など
進路を変更しなければならないため、地図や景観を表示
したり、音声による案内を行う必要がある。そこで、進
路変更点を含む一定範囲については、詳細な経路案内用
のデータがデータベース１５３から取り出される。これ
ら周辺領域に対応するデータを領域案内データとする。
この処理は、すべての進路変更点について行われ（ステ
ップＳ７，Ｓ８）、周辺領域に該当する領域案内データ
は、周辺領域を表すデータとともに、ワーキングエリア
に記憶される。

【００３５】次に、進路変更点を中心とする周辺領域の
設定手法について説明する。周辺領域は、例えば進路変
更点を中心として、進入路前方に円状や矩形状など、適
宜の形状に展開するように設定される。進路変更点を中
心としなくても、含んでいればよい。円状に周辺領域を
設定する場合、最も単純には進路変更点を中心とした円
の径ｄ［Km］を設定すればよい。しかし、車載ナビゲー
ション装置の表示部は、通常矩形となっているので、周
辺領域も矩形とすると好都合である。

【００３６】この矩形状に周辺領域を設定する場合は、
矩形の各辺の大きさｎ［km］×ｍ［km］を設定するとと
もに、その方向も設定する必要がある。例えば、図４に
一点鎖線で示す進路変更点Ｃ３に対する周辺領域Ａ１
は、ｎ［km］×ｎ［km］四方の正方形となっている。こ
の周辺領域Ａ１の広さを決めるｎの値は、システム制御
部１５２のプログラムに予め設定しておいてもよいし、
また、車載ナビゲーション装置１００側で任意の値を設
定してセンタ装置１５０側に送信するようにしてもよ
い。いずれにしても、ｎの値は、後述するようにマップ
マッチングの観点も考慮して設定される。なお、ｎ×ｍ
の場合はｍの値も決める必要があるが、例えばｎに所定
係数を掛けることで設定する。

【００３７】次に、このｎの値から、進路変更点である
交差点Ｃ３を中心とするｎ×ｎの矩形範囲を設定する。
そして、交差点Ｃ３を中心として矩形範囲を回転し、適
宜の位置に周辺領域を設定する。この設定は、例えば、
交差点Ｃ３に対する進入路と矩形範囲の一辺との交差位
置Ｍと、交差点Ｃ３とを結ぶ直線が、矩形範囲の一辺と
直交するようにして行われる。別言すれば、交差点Ｃ３
に対する進入路と矩形範囲の一辺を直交させる。このよ
うな範囲設定は、後述する車載ナビゲーション装置側に
おける地図が矩形画面でヘディングアップ表示されるこ
とを考慮したものである。

【００３８】システム制御部１５２では、いずれかの方
法で矩形範囲のｎ×ｎの対角位置（Ｘca3，ＹCa3），
（Ｘcb3，Ｙcb3）が決定され、これが周辺領域Ａ１とし
て設定される。なお、対角位置（Ｘca3，ＹCa3），（Ｘ
cb3，Ｙcb3）の具体的な値は経緯度によって表される。
システム制御部１５２では、この周辺領域Ａ１に該当す
る地図データや道路データなどの領域案内データがデー
タベース１５３から抽出され、周辺領域Ａ１の対角位置
（Ｘca3，ＹCa3），（Ｘcb3，Ｙcb3）の経緯度データと
ともにワーキングエリアに記憶される。交差点Ｃ６の周
辺領域Ａ４についても同様である。

【００３９】なお、各交差点の進入路と脱出路の組み合
わせ毎に周辺領域を予め設定するとともに、これに該当
する領域案内データをテーブルのような形でデータベー
ス１５３に用意し、この周辺領域テーブルから該当する
領域案内データを読み出すようにしてもよい。このよう
にすれば、周辺領域設定のための演算処理を行う必要が
ないという利点がある。

【００４０】また、本形態では、図４に示すように、出
発地ＰＤを中心とする周辺領域Ａ２及び目的地ＰＡを中
心とする周辺領域Ａ３についても、同様に領域案内デー
タが抽出される。これらの各領域の案内データは、必ず
しも必要ではない。例えば、出発地及び目的地がいずれ
もよく知ったところであるような場合は、途中の経路上
の進路変更点付近のみの領域案内データで十分である。
しかし、出発地ＰＤについては、いずれの方向に進行す
るのか不明な場合には領域案内データがあると都合がよ
いし、目的地ＰＡについても、その周辺について駐車場
や各種施設の有無など領域案内データがあると便利であ
る。なお、これらの案内データは、ベクトルデータ，ビ
ットマップデータ，それらの組み合わせなど、いずれで
あってもよい。

【００４１】更に、システム制御部１５２では、案内デ
ータの作成とともに、経路略図も生成される。この経路
略図は、探索された経路の全体を表示するもので、全経
路が含まれるような縮尺の地図上にマーカなどを利用し
て探索された経路を表示するものである。この経路略図
は、探索した経路を車両側の使用者が適切かどうか判断
するために使用される。

【００４２】（2-5）経路略図及び経路・案内データの
送信……以上のようにして得た経路略図，道路データ，
交差点データ，領域案内データを含む経路・案内データ
は、車載ナビゲーション装置１００に通信制御部１５１
によって送信される（ステップＳ９）。このとき、ステ
ップＳ１の経路探索要求時に受信した車両のＩＤを参照
し、該当する車両に対してデータが送信される。また、
最初に経路略図が送信される。

【００４３】図７には、車載ナビゲーション装置１００
に送信される経路・案内データの主な内容が示されてい
る。まず、図７(A)は、出発地及び目的地の位置データ
であり、経緯度で表される。図７(B)は、探索経路に含
まれる道路データであり、道路番号とそれに該当する各
種のデータ（図２(A)参照）が含まれている。図７(C)
は、探索経路に含まれる交差点データであり、交差点番
号とそれに該当する各種のデータ（図２(B)参照）と、
図５(C)に示した進入路及び脱出路のデータが含まれて
いる。

【００４４】また、図７(D)は、探索経路中の進路変更
点とその周辺領域に関する領域案内データである。進路
変更点に相当する交差点番号と、それに該当する周辺領
域の対角位置データ，該当する案内用データ，進入路及
び脱出路の道路番号が含まれている。案内データには、
進路変更点の交差点及びその周辺領域に該当する地図デ
ータ，音声案内データ，案内の目印となるランドマーク
データ，景観画像データなどが含まれている。また、案
内開始位置からみた最初の進路変更点への走行方向もし
くは走行経路を示すデータも、必要に応じて付加され
る。これらを車載ナビゲーション装置側で地図上に表示
すれば、より適確な案内が可能となる。これらの各デー
タは、単独で、又は適宜組み合わせて、車載ナビゲーシ
ョン装置１００に送信される。

【００４５】以上のように、図２のフローチャートに従
って、経路探索と、探索された経路の案内に必要なデー
タが求められ、携帯電話などを利用して車両側に送信さ
れる。送信された経路略図や案内データは、車載ナビゲ
ーション装置１００の送受信部１０８で受信され、更に
データ記憶部１０３のワーキングエリア内に記憶され
る。

【００４６】（３）車載ナビゲーション装置の動作……
次に、車載ナビゲーション装置１００における動作を説
明する。図８，図９には、車載ナビゲーション装置１０
０の動作がフローチャートして示されている。なお、図
８中、ステップＳ１３０，Ｓ１３１については、後の実
施形態で説明する。

【００４７】（3-1）出発地及び目的地の決定……車載
ナビゲーション装置１００では、まず、位置計測部１０
４によってＧＰＳデータを取得し、車両の現在位置（経
度・緯度）を計測する（ステップＳ１０１）。一方、車
載ナビゲーション装置１００の使用者は、入力部１０５
を利用して、目的地の施設名称，電話番号，あるいは住
所などを入力するとともに、経路探索を要求する（ステ
ップＳ１３２）。すると、車両現在位置は出発地データ
として、目的地の電話番号や住所などは目的地データと
して、車両のＩＤとともにセンタ装置１５０に送信され
る。

【００４８】センタ装置１５０では、まず、現在位置に
ついて位置補正部１５４でＤ−ＧＰＳによる補正処理が
行われ、補正後の現在位置データに基づいて出発位置も
しくはその近傍の交差点が出発地として決定される。一
方、送信された電話番号や住所あるいは施設名称などか
ら、目的施設もしくはその近傍の交差点が目的地が決定
される。決定された目的地及び出発地のデータは、セン
タ装置１５０から車載ナビゲーション装置１００に送信
され、表示部１０６に表示される(ステップＳ１３
３）。

【００４９】この場合に、例えば入力された電話番号が
最初の数桁のみで、該当する施設が複数あるような場合
は、それらに該当する複数の目的地が送信表示される。
使用者は、この表示を見て、出発地や目的地が適切であ
るかどうかを判断し、あるいは複数の目的地から該当す
るものを選択する(ステップＳ１３４のNo，Ｓ１３
８）。その結果は、送受信部１０８からセンタ装置側に
通知される。このようにして、経路探索の出発地及び目
的地が決定される。

【００５０】（3-2）経路探索……センタ装置１５０で
は、以上のようにして決定された出発地及び目的地に基
づいて経路探索が行われ、更に経路略図が作成される。
表示部１０６には、探索された経路が経路略図として表
示される（ステップＳ１３５）。この表示の一例を示す
と、例えば図１０(A)のようになる。図示の例は、前記
図４の探索経路に対応するもので、進路変更点として交
差点Ｃ３，Ｃ６が経路中に存在する。また、出発地ＰＤ
から交差点Ｃ３までの距離はＬＡ［km］，交差点Ｃ３か
ら交差点Ｃ６までの距離はＬＢ［km］，交差点Ｃ６から
目的地ＰＡまでの距離はＬＣ［km］である。使用者は、
このような経路略図を参照して、所望の経路かどうかを
判断し、不都合があれば再度探索を要求する(ステップ
Ｓ１３６のNo，Ｓ１３７）。例えば、時間優先，距離優
先，経由地指定などの条件を付加する。そして、探索結
果がよければ（ステップＳ１３６のYes）、その旨がセ
ンタ装置１５０に通知される。すると、該当する経路・
案内データ（図７参照）が車載ナビゲーション装置１０
０に送信されてデータ記憶部１０３に格納される。

【００５１】（3-3）目的地周辺……車両が出発して移
動するに伴い、位置計測部１０４では、所定時間の経過
毎にもしくは所定距離の移動毎に車両位置が計測され、
計測結果がデータ記憶部１０３に記憶される（ステップ
Ｓ１０６）。演算処理部１０１はデータ記憶部１０３の
経路・案内データを参照し、現在位置に該当する経路・
案内データがあるときは、それを出力する。すなわち、
地図データは表示部１０６に表示され、音声データは音
声出力部１０７に出力される（ステップＳ１０７）。図
４の例で説明すると、出発直後は、出発地ＰＤの周辺領
域Ａ２の経路・案内データがデータ記憶部１０３に格納
されているので、これがデータ記憶部１０３から読み出
される。そして、出発地ＰＤ周辺の地図が表示部１０６
に表示されるとともに、経路案内の音声が音声出力部１
０７で再生される。また、演算処理部１０１では、該経
路・案内データに対していわゆるマップマッチングを行
い、車両現在位置も表示部１０６に併せて表示する。

【００５２】図１０(B)には、地図表示の一例が示され
ている。同図に示すように、出発地ＰＤの周辺の地図が
表示される。この地図上では、道路Ｒ１がマークＭＡに
よって強調されており、これが探索された経路であるこ
とを示している。また、進行方向を示す矢印マークＭＢ
も表示されている。マップマッチングによる車両位置マ
ークＭＣも表示されている。このような表示は、車両が
出発位置周辺領域から外れるまで行われる（ステップＳ
１０８のＮｏ）。

【００５３】（3-4）途中経路……車両が探索経路を進
行し、演算処理部１０１で出発地周辺領域Ａ２から車両
が脱出したと判断されると（ステップＳ１０８のＹｅ
ｓ）、マップマッチングも中断される。そして、表示部
１０６には、図１１(A)に示すような簡単な案内画面が
表示される（ステップＳ１０９）。図１１(A)中、「○
○交差点までＬｖ［km］」、「目的地までＬｗ［km］」
という表示の内容は、センタ装置１５０から経路・案内
データとして送信された各道路のデータと、出発してか
らの走行距離に基づいて、演算処理部１０１で演算され
る。

【００５４】上述したように、センタ装置１５０側で探
索された経路中の道路や交差点のデータは、図７に示し
たように、経路の順番に配列された番号と各番号に該当
するデータを含んでいる。道路データには道路長が含ま
れており、交差点データにはその位置が含まれている。
一方、現在位置は計測されており、出発地からの走行距
離も演算できる。これらのデータを利用すれば、現在位
置から次の進路変更点や目的地までの距離を演算するこ
とができる。

【００５５】図１１(A)の表示は、進行方向を示す矢印
マークＭＤ，車両位置マークＭＥ，背景画像ＭＦ，距離
表示ＭＧを含む簡単なものである。矢印マークＭＤは、
車両位置からみて次の進路変更点における進路の変更方
向を示している。図４の例では、進路変更点Ｃ３で右折
するので、矢印マークＭＤは右向きとなっている。表示
に必要な画像データは、経路・案内データに含めてセン
タ装置１５０から車載ナビゲーション装置１００に送信
するようにしてもよいし、車載ナビゲーション装置１０
０で予めデータ記憶部１０３に記憶しておくようにして
もよい。

【００５６】このように、詳細な案内データが存在しな
い途中経路では、簡単な表示が案内画面が表示されるの
みである。しかし、車両は、道路に沿ってそのまま進行
すればよいので、特に不都合はない。このような簡易表
示は、進路変更点Ｃ３の周辺領域Ａ１に進入するまで行
われる（ステップＳ１１０のＮｏ）。

【００５７】（3-5）進路変更点周辺……車両が探索経
路を進行し、進路変更点Ｃ３の周辺領域Ａ１に進入する
と（ステップＳ１１０のＹｅｓ）、マップマッチングが
開始される（ステップＳ１１１）。また、周辺領域Ａ１
の地図がデータ格納部１３から読み出されて表示部１０
６に表示される。また、該当する音声データが音声出力
部１０７から出力される。そして、進路変更点Ｃ３に接
近すると（ステップＳ１１２のYes）、交差点Ｃ３の拡
大図が表示部１０６に表示される（ステップＳ１１
３）。あるいは、図１１(B)に示すような簡略表示が行
われる。使用者は、この地図表示や音声案内に従って交
差点Ｃ３を右折し、探索された経路上を進行することが
できる。この交差点Ｃ３周辺の表示は、周辺領域Ａ１を
脱出するまで行われる（ステップＳ１１４のＮｏ）。進
路変更点Ｃ３の周辺領域Ａ１を脱出した後は、再び図１
１(A)に示した途中経路の表示が行われる（ステップＳ
１１５のＮｏ）。進路変更点Ｃ６の周辺領域Ａ４につい
ても同様である。

【００５８】（3-6）目的地周辺……車両が探索経路を
進行し、目的地ＰＡの周辺領域Ａ３に進入したことが演
算処理部１０１で判断されると（ステップＳ１１５のＹ
ｅｓ）、マップマッチングが再開されるとともに、周辺
領域Ａ３の地図がデータ格納部１３から読み出されて表
示部１０６に表示される（ステップＳ１１６）。また、
該当する音声データが音声出力部１０７から出力され
る。使用者は、この地図表示や音声案内に従って探索さ
れた経路上を進行し、目的地ＰＡに到着することができ
る。なお、この場合において、目的地ＰＡの所定距離手
前まで来た時点で、目的地ＰＡ付近の拡大図を表示部１
０６に表示するようにしてもよい。そして、目的地ＰＡ
に到着した時点で経路案内の動作は終了する（ステップ
Ｓ１１７）。

【００５９】以上のように、本形態によれば、 センタ側で経路探索が行われ、進路変更点及びその周
辺領域が抽出される。そして、地図や音声などの案内デ
ータについては、進路変更点を含む周辺領域や、出発地
及び目的地の周辺領域のみ車両側に送られる。 車両側では、センタ側から送られた経路・案内データ
を利用し、出発地，進路変更点，目的地については詳細
に地図を表示したり音声を出力して詳細に案内が行われ
る。

【００６０】このため、センタ側から車両側に送信され
るデータ量が低減され、車両側のナビゲーション装置は
メモリ容量の低減など簡略化される。また、データ量が
低減しても、経路案内は良好に行われる。

【００６１】

【実施形態２】次に、本発明の実施形態２について説明
する。この形態２は、センタ装置１５０で行われた図３
のステップＳ６の動作，すなわち進路変更点を中心とす
る周辺領域の案内データを得るための手法を提供するも
のである。周辺領域は、図４の例ではｎ×ｎの矩形範囲
であるが、本形態では、この範囲がマップマッチングの
観点を考慮して設定される。

【００６２】（１）マップマッチング……上述したよう
に、出発地，進路変更点，目的地では、それぞれ周辺領
域の地図が表示されるとともに、車載ナビゲーション装
置１００でマップマッチングが行われて、地図上に車両
位置が表示される。まず、図１２を参照して、マップマ
ッチングの簡単な例を説明する。マップマッチングと
は、既に知られているように、表示された地図中の経路
（道路）上に車両現在位置を当てはめて表示するための
処理である。車載ナビゲーション装置１００の位置計測
部１０４によって求められた車両位置には、一般的にあ
る程度の計測誤差が含まれている。従って、計測された
データに基づいてそのまま位置を表示すると、該当個所
が道路から外れているなど車両位置を経路上に表示でき
ない場合がある。このため、車載ナビゲーション装置１
００においてマップマッチングを行うことでかかる誤差
を修正し、車両現在位置を地図上に表示できるようにす
る。

【００６３】図１２には、マップマッチングの簡単な例
が示されている。上述したように、探索された経路上の
道路データは、その番号及び該当するデータとともに、
センタ装置１５０から車載ナビゲーション装置１００に
送信され、データ記憶部１０３に格納されている。道路
データには、各ノード点の経緯度の値も含まれているの
で、これをプロットすることで道路を描画することがで
きる。図１２(A)は、ノード点データＤＴをプロットし
て道路を描いたものである。一方、車載ナビゲーション
装置１００では、位置計測部１０４において車両位置が
測定され、データ記憶部１０３に記憶されている。この
測定点ＤＳをプロットすると、図１２(B)のように車両
の走行軌跡を描くことができる。

【００６４】これら両パターンを比較すると、図１２
(A)中のノードＤＴmからＤＴnに至る区間ΔＫの道路パ
ターンが、図１２(B)中の測定点ＤＳmからＤＳnに至る
走行軌跡パターンと類似している。また、最新に計測さ
れた車両位置がＤＳnであるとすると、上述したよう
に、走行距離や道路長などのデータから、車両が現在経
路上のいずれの位置にいるか、つまり図１２（Ａ）の道
路軌跡のいずれに位置するかを知ることができる。これ
から、例えば道路上の車両の位置は、例えば、区間ΔＫ
の左端ＤＴnであると判断できる。このようにして、車
載ナビゲーション装置１００では、表示部１０６に表示
されている地図の道路上に車両の現在位置が表示され
る。

【００６５】ところで、上述したマップマッチングを行
うためには、センタ装置１５０から送信される周辺領域
の経路・案内データ中に含まれる経路の長さが、車載ナ
ビゲーション装置１００において保持されている走行軌
跡の長さよりも長いことが必要である。そこで、本形態
２は、車載ナビゲーション装置１００でマップマッチン
グを可能とする長さの経路を含む矩形範囲を設定するよ
うにしたものである。

【００６６】（２）本形態による範囲設定手法……以
下、図１３のフローチャート及び図１４を参照しながら
本形態２における矩形範囲の設定処理を説明する。この
処理は、センタ装置１５０のシステム制御部１５２で行
われるもので、図３のフローチャートのステップＳ６に
対応するものである。

【００６７】まず、進路変更点として抽出された交差点
への進入路の長さ（距離）Ｌmが、データベース１５３
から読み出される（ステップＳ６１）。次に、この道路
の長さＬmが、マップマッチング可能な最小距離Ｍminと
比較される（ステップＳ６２）。そして、Ｌm＜Ｍminの
場合は車載ナビゲーション装置１００でマップマッチン
グができないため、隣接する道路の長さＬnをＬmに加算
する。このような演算は、合計道路長が最小距離Ｍmin
よりも大きくなるまで繰り返し行われる。

【００６８】この条件を満たすと、今度は、合計道路長
が予め定められた最大距離Ｍmaxと比較される（ステッ
プＳ６３）。周辺領域を大きく取れば、マップマッチン
グも容易であるが、反面センタ装置１５０から車載ナビ
ゲーション装置１００に送信する経路案内のデータ量も
増大する。そこで、マップマッチングに必要なデータ量
を越えることを防止するため、このような最大距離Ｍma
xによる制限を加える。その比較の結果、合計道路長が
最大距離Ｍmaxよりも大きいときは、最大距離Ｍmaxの位
置に仮交差点が設定される（ステップＳ６４）。そし
て、この仮交差点と進路変更点との距離を２倍したもの
が矩形範囲の一辺ｎの値として設定される（ステップＳ
６６）。逆に、合計道路長が最大距離Ｍmaxよりも小さ
いときは、最後に加算された道路の始点交差点と進路変
更点の直線距離を２倍したものが矩形範囲の一辺ｎの値
として設定される（ステップＳ６８）。

【００６９】以上の処理を図１４を参照して説明する
と、同図(A)の場合は、道路Ｒ２，Ｒ３の合計長Ｌ2＋Ｌ
3が、最大距離Ｍmaxよりも大きい。このため、Ｍmaxの
位置に仮交差点ＣＫを設定する。そして、この仮交差点
ＣＫと進路変更点である交差点Ｃ３との直線距離Δｎの
２倍が、周辺領域Ａ１の一辺の長さｎとなる。なお、道
路Ｒ２，Ｒ３が直線で連続しているときは、ｎ＝Ｍmax
×２となる。一方、図１４(B)の場合は、道路Ｒ２，Ｒ
３の合計長Ｌ2＋Ｌ3が、最大距離Ｍmaxよりも小さい。
このため、道路Ｒ２の始点交差点Ｃ１と進路変更点であ
る交差点Ｃ３との直線距離Δｍの２倍が、周辺領域Ａ１
の一辺の長さｎとなる。なお、道路Ｒ２，Ｒ３が直線で
連続しているときは、ｎ＝（Ｌ2＋Ｌ3）×２となる。

【００７０】センタ装置１５０では、このように、マッ
プマッチング可能な最小距離及び許容される最大距離の
範囲内に交差点がないときは、前記最大距離の位置に仮
交差点を設定するとともに、この仮交差点と進路変更点
との直線距離を利用して前記周辺領域の一辺の長さｎが
設定される。一方、最小距離及び最大距離の範囲内に交
差点があるときは、その交差点と進路変更点との直線距
離を利用して前記周辺領域の一辺の長さｎが設定され
る。そして更に、この値に基づいて周辺領域の案内デー
タが車載ナビゲーション装置１００に送信される。この
ような処理によって、車載ナビゲーション装置１００で
は、進路変更点の手前からマップマッチングを行うこと
が可能になる。なお、進路変更点の脱出路側について同
様の処理を行うようにしてもよい。侵入路側と脱出路側
のｎの値を比較し、いずれか大きい方を選択する。

【００７１】

【実施形態３】次に、本発明の実施形態３について説明
する。この形態３は、センタ装置１５０から送信された
経路から車両が逸脱しても、探索された経路に復帰でき
るように、復帰経路データを抽出し、車載ナビゲーショ
ン装置１００に送信するようにしたものである。例え
ば、図１５に示すように、道路Ｒ３の長さが、進路変更
点Ｃ３の案内開始距離ＧＬよりも短い場合、交差点Ｃ２
の手前でＣ３に対する案内，例えば「次の交差点を右方
向です」との音声案内が開始されることになる。このた
め、車両側の利用者（運転者）は、交差点Ｃ２を誤って
右折する恐れがある。しかし、道路状況によっては、進
路を誤ったとしても推奨経路に復帰できるように、復帰
経路の案内データ（図１５では少なくとも道路Ｒａ，Ｒ
ｂの描画データ）を抽出し、経路・案内データに含めて
車両側に送信することが可能である。

【００７２】図１６には、センタ装置１５０のシステム
制御部１５２における復帰経路処理の手順が示されてい
る。なお、この処理は、例えば図１３のステップＳ６１
とＳ６２の間に行われる。システム制御部１５２では、
進路変更点Ｃ３の進入路Ｒ３の長さＬ3が、予め定めら
れた案内開始距離ＧＬよりも大きいかどうが判断される
（ステップＳ７０）。その結果、Ｌ3がＧＬよりも大き
ければ、交差点Ｃ２で誤って進路を変更する恐れはない
ので、復帰経路は設定されない（ステップＳ７０のN
o）。しかし、逆にＬ3がＧＬよりも小さいときは、経路
を誤る可能性があるので、復帰経路の有無が判断される
（ステップＳ７１）。すなわち、進路変更点Ｃ３の脱出
路Ｒ４と同じ方向に出ていく道路が、進路変更点Ｃ３手
前の交差点Ｃ２にあるかどうかが判断される。

【００７３】図１５の例では、進路変更点Ｃ３の手前の
交差点Ｃ２に、進路変更点Ｃ３から脱出路Ｒ４と同一方
向に分岐する道路Ｒａがある。そこで、この道路Ｒａ及
び探索された経路に復帰するための他の道路である道路
Ｒｂとが復帰経路として設定される（ステップＳ７
２）。

【００７４】なお、前記説明では、進路変更点Ｃ３の手
前の交差点Ｃ２から分岐して推奨経路に復帰する経路を
抽出したが、図４に示すように、進路変更点Ｃ３を誤っ
て通過してしまった場合の復帰経路を抽出するようにし
てもよい。同図の例では、進路変更点Ｃ３通過直後の交
差点Ｃｂについて、復帰経路Ｒｃ、Ｒｄ、Ｒｅが設定可
能である。このようにして得た復帰経路データも、経路
・案内データに含められて車載ナビゲーション装置１０
０に送信される。

【００７５】

【実施形態４】次に、本発明の実施形態４について説明
する。この形態４は、経路途中において表示する簡易地
図の表示手法に関するものである。上述したように、進
路変更点の周辺領域などを除いた経路の途中では詳細な
経路案内は行われず、図１１（Ａ）に示したような簡単
な表示が車載ナビゲーション装置１００で行われる。し
かし、出発地から目的地まで経路案内を行う場合、次に
進路変更する交差点，及びその次に進路変更する交差点
のデータを予めドライバに提供することは、未来におい
てどの交差点でどのように進路を変更してゆくのかとい
う経路変更の予測が可能となり，安全走行上極めて有益
である。一般的には、２つ先までの進路変更点に関する
データを提供することで、その目的は充分に達成でき
る。本形態は、このような観点から、経路途中の簡易地
図を得ようとするものである。

【００７６】図１７には、本形態にかかる簡易地図の一
例が示されており、図１８には簡易地図表示のための処
理手法が示されている。図１７の例では、出発地Ｃａか
らＬａ［km］の地点に進路変更点である交差点Ｃｂがあ
り、この交差点ＣｂからＬｂ［km］の地点に次の進路変
更点である交差点Ｃｃがある。この表示は、出発地Ｃａ
の周辺領域を脱出してから交差点Ｃｂの周辺領域に侵入
するまで、及び、交差点Ｃｂの周辺領域を脱出してから
交差点Ｃｃの周辺領域に侵入するまでの途中経路で表示
されるものである。

【００７７】演算処理部１０１では、表示起点である出
発地Ｃａ，次の進路変更点である交差点Ｃｂ，次の次に
進路変更する交差点Ｃｃの各座標値（経度・緯度）が経
路・案内データから読み込まれる。そして、座標値を参
照して経緯度座標上に各点をプロットする。次に、表示
起点である出発地Ｃａが座標系ｘ−ｙ（小文字）の原点
となるように、平行移動の座標変換を行う。例えば、起
点Ｃａの経緯度座標が（ｘ0，ｙ0）であるとすると、座
標系ｘ−ｙ上の座標値は（ｘ，ｙ）＝（ｘ0−ｘ0，ｙ0
−ｙ0）＝（０，０）となる。交差点Ｃｂ，Ｃｃについ
ても同様の処理が行われる。交差点Ｃｂの経緯度座標が
（ｘｘ1、ｙｙ1）であるとすると、座標系ｘ−ｙ上の座
標値は（ｘ1，ｙ1）＝（ｘｘ1−ｘ0，ｙｙ1−ｙ0）とな
る。交差点Ｃｃの経緯度座標が（ｘｘ2，ｙｙ2）である
とすると、座標系ｘ−ｙ上の座標値は（ｘ2，ｙ2）＝
（ｘｘ2‐ｘ0，ｙｙ2‐ｙ0）となる。図１８(A)には、
ｘ−ｙ座標上における各点の位置とそれらを結ぶ経路が
太線で示されている。

【００７８】次に、起点Ｃａと次の交差点Ｃｂとを結ぶ
線分Ｈａを想定し、この線分が図１７に示すように画面
上で上方に向かうように、座標回転（アフィン変換）を
行う。すなわち、線分ＨａをＹ軸方向とする新たな座標
系Ｘ−Ｙ（大文字）を画面上に設定し、前記座標系ｘ−
ｙを角度θ回転して座標変換する。

【００７９】出発地Ｃａは、いずれの座標においても中
心に位置するので、座標値は（０，０）である。これに
対し、交差点Ｃｂの座標値（Ｘ1，Ｙ1）は、 Ｘ1＝ｘ1・cosθ‐ｙ1・sinθ（＝０），Ｙ1＝ｘ1・sin
θ‐ｙ1・cosθ となる。同様に、交差点Ｃｃの座標値（Ｘ2，Ｙ2）は、 Ｘ2＝ｘ2・cosθ‐ｙ2・sinθ，Ｙ2＝ｘ2・sinθ‐ｙ2
・cosθ となる。θは、時計回りの座標回転方向を正としたと
き、θ＝arctan（ｘ1／ｙ1）で表される。

【００８０】次に、以上のようにして変換された座標値
をもとに、これら全ての点が表示画面の所定領域内に表
示されるようにスケーリングを行う。すなわち、表示領
域の横方向（Ｘ方向），縦方向（Ｙ方向）の大きさを各
々最大Ａ，Ｂとし、また、表示領域の左下隅を座標原点
として、以下のように表示位置を設定する。なお、表示
領域は、画面の表示可能領域より一定量小さく設定する
と、交差点名称などの文字表示に好都合である。まず、
起点である出発地Ｃａ（０，０）は、そのまま表示領域
（Ｘ，Ｙ）の（０，０）に表示する。交差点Ｃｃ（Ｘ
2，Ｙ2）は、表示領域を最大限に活用するため、最も画
面の右上端である（Ａ，Ｂ）に設定する。次に、それら
の間の交差点Ｃｂ（Ｘ1，Ｙ1）は、縮尺を考慮して
（０，Ｂ・Ｙ1／Ｙ2）に設定する。このような設定で図
１８(A)の経路について表示を行うと、図１７のように
なる。

【００８１】また、図１８(B)のような経路の場合は，
起点を表示領域（Ｘ，Ｙ）の原点にもってくると、交差
点Ｃｄが画面の外になってしまう。そこで、起点を
（０，０からＹ方向に平行移動し、（０，｜Ｙ2｜）に
設定する。このようにすると、交差点Ｃｂは表示領域の
左上隅に、交差点Ｃｄは表示領域の右下隅にそれぞれ表
示されるようになる。表示画面を示すと、図１８(B)の
１点鎖線枠のようになる。

【００８２】なお、図１８は、２つ目の交差点がいずれ
もＸ軸の正方向に存在する場合であるが、負方向に存在
する場合は、起点を表示領域の右隅に移動すればよい。
例えば、図１８(A)に示すように、２つ目の交差点がＣ
ｅであるような場合、起点である出発地Ｃａは画面右下
隅の（Ａ，０）に表示する。交差点Ｃｅ（-Ｘ3，Ｙ3）
は、表示領域を最大限に活用するため、画面左上端の
（０，Ｂ）に設定する。次に、それらの間の交差点（Ｘ
1，Ｙ1）は、縮尺を考慮して（Ａ，Ｂ・Ｙ1／Ｙ2）に設
定する。

【００８３】以上のようにして起点や交差点の表示位置
を決定した後、各交差点を進行方向に従って線分Ｈａ，
Ｈｂで接続するとともに、併せて、各交差点名称，交差
点形状，交差点間距離，分岐方向を指示する指標，分岐
する道路名称などを必要に応じて表示する。更に、必要
に応じて、交差点間の距離が所定以内であるならば進出
色である赤を、所定以上であるならば後退色である青を
用いて表示するなど、線分や交差点名称表示を色分けす
る。

【００８４】以上のような演算処理部１０１による簡易
地図作成処理は、例えば、出発地や進路変更点の周辺領
域外に車両が脱出したと判断された時点で実行する。す
なわち、直後に通過した進路変更点を起点として、続く
２つの進路変更点を含むように簡易地図が作成されて表
示される。

【００８５】なお、この簡易地図で、探索された全行程
を表示するようにしてもよい。全行程表示には、例え
ば、進路変更点における進入路と脱出路の名称とが異な
っている交差点，進路変更方向を誤りやすい蓋然性が高
いと判断される交差点（例えば同一方向に進路変更可能
な交差点が近接して存在する場合），もしくはそれらの
組み合わせからなる交差点を選択して表示すると好都合
である。

【００８６】また、このような全行程表示と、図１７に
示した部分行程表示を組み合わせてもよい。例えば、 出発地近辺では全行程を表示する。このとき、次の進
路変更点については表示するとよい。 進路変更点に近づいたら、部分行程表示とする。 進路変更点の周辺領域を脱出したら、再び全行程を表
示する。このとき、既に通過済みの進路変更点を消去
し、次の進路変更点については表示するとよい。このよ
うに、全行程表示と部分行程表示を切り換えることで、
残りの全行程確認と直近の交差点確認とを交互に行うこ
とができ、探索経路の全体と部分を車両の進行に応じて
適切に把握することができる。

【実施形態５】次に、本発明の実施形態５について説明
する。この実施形態は、過去に行った経路探索の結果得
られた経路・案内データを、センタ側や車両側に保存す
るようにしたものである。この保存データを利用するこ
とで、送信するデータ量を低減することができる。

【００８７】（１）車両側に過去の経路・案内データが
保存されている場合……過去の経路・案内データは、デ
ータ記憶部１０３に保存される。車載ナビゲーション装
置１００では、位置計測部１０４によって計測された車
両現在位置と、データ記憶部１０３の保存データとを対
比し、現在位置に対応する経路・案内データがあるか否
かを判断する（図８のステップＳ１３０）。この判断
は、車両現在位置が、データ記憶部１０３に格納されて
いる図７(D)に示した進路変更点の周辺領域のいずれか
に含まれるかどうかによって行われる。例えば、図４に
示した例では、周辺領域Ａ１，Ａ２，Ａ３と車両現在位
置とが対比される。

【００８８】その結果、車両現在位置に対応する周辺領
域が存在し、対応する経路・案内データがあると判断さ
れたときは、その経路・案内データを利用する。例え
ば、図４のように、出発地ＰＤから目的地ＰＡに移動
し、今度はＰＡから他の地点であるＰＣ（図示せず）に
移動する場合、ＰＡの周辺領域の経路・案内データは、
最初のＰＤからＰＡに向かう経路探索時においてデータ
記憶部１０３に格納されている。従って、その格納デー
タを利用すればよく、新たに経路・案内データをセンタ
側から取得する必要はない。一方、該当する経路・案内
データがないと判断された場合は、車両現在位置に相当
する経路・案内データを要求するフラグをセットする
(ステップＳ１３１）。

【００８９】このフラグは、出発地データや目的地デー
タとともにセンタ装置１５０に送信される。センタ装置
１５０では、このフラグの有無がシステム制御部１５２
で参照される。そして、フラグがなければ該当する経路
・案内データは送信されず、フラグがあるときは抽出さ
れた全部の経路・案内データが送信される。一方、車載
ナビゲーション装置１００では、センタ装置１５０から
送信された経路・案内データと、データ記憶部１０３に
保存されている経路・案内データが演算処理部１０１で
合成され、図７に示したような連続した経路・案内デー
タとして構築される。このようにすることで、経路案内
に支障が生ずることなく、センタ側から車両側に送信さ
れるデータ量を低減することができる。

【００９０】（２）センタ側及び車両側に過去の経路・
案内データが保存されている場合……過去の経路・案内
データは、車両側ではデータ記憶部１０３に保存され、
センタ側ではデータベース１５３に利用者ＩＤとともに
保持される。センタ装置１５０では、図３のステップＳ
９における経路・案内データの送信前に、該当するＩＤ
の利用者の保存データが参照される。そして、車両側に
保存されていない経路・案内データのみを送信する。こ
の方法によっても、同様に送信すべきデータ量を低減す
ることができる。

【００９１】

【他の実施形態】本発明には数多くの実施形態があり、
以上の開示に基づいて多様に改変することが可能であ
る。例えば、次のようなものも含まれる。 （１）前記形態に示した道路データ，交差点データ，領
域案内データは一例であり、必要に応じて適宜変更して
よい。また、それらデータのフォーマットなども同様に
適宜変更してよい。

【００９２】（２）前記形態では、経路案内の開始時に
抽出した経路・案内データの全部をセンタ側から車両側
に送信することとしているが、データを複数に分割し、
車両の走行位置に対応して送信するようにしてもよい。
出発地と目的地が非常に離れているような場合は、経路
・案内データも相当量となる。これを分割して送信する
ことで、車載ナビゲーション装置におけるデータ記憶容
量を低減することができる。

【００９３】（３）前記形態では、進路変更点のみなら
ず、出発地及び目的地についても周辺領域の案内データ
を送信することとしている。しかし、出発地や目的地に
ついては、例えば自宅が目的地であるなどのように必ず
しも案内データを必要としない場合がある。従って、そ
れら出発地及び目的地については周辺案内データを送信
せず、途中の進路変更点についてのみ周辺案内データを
送信するようにしてもよい。また、利用者が必要に応じ
て領域案内データを選択するようにしてもよい。

【００９４】（４）センタ側から送信された経路・案内
データに、ＶＩＣＳなどから得たデータを加味するよう
にしてもよい。センタ側で経路・案内データを生成する
時点でＶＩＣＳ情報を考慮したとしても、実際に車両が
走行する時点では道路状況が変化している可能性があ
る。そこで、走行中は車両側でＶＩＣＳ情報を受け取
り、これを経路案内に利用すると好都合である。

【００９５】（５）前記形態は本発明を車両に適用した
ものであるが、携帯用の移動端末など各種の移動体に適
用可能である。

【００９６】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
次のような効果がある。 探索経路上の案内データのうち、進路変更点の周辺領
域に該当する案内データを抽出して移動側に送信するこ
ととしたので、センタ側から移動側に送信するデータ量
の低減を図ることができる。 探索経路上の主要部である進路変更点付近について案
内データを抽出したので、移動側に送信するデータ量を
低減しても、経路案内を良好に行うことができる。 経路案内に必要なデータがセンタ装置から送信される
ので、移動側は経路データ，探索データ，案内データを
持つ必要がなく、装置の簡素化を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一形態における構成を示すブロック図
である。

【図２】センタ装置のデータベースに格納されている道
路データ，交差点データの内容を示す図である。

【図３】センタ装置の動作を示すフローチャートであ
る。

【図４】探索された経路の一例を示す図である。

【図５】探索された経路のデータ内容を示す図である。

【図６】進路変更点を抽出する手法を示す図である。

【図７】車載ナビゲーション装置に送信される経路・案
内データの内容を示す図である。

【図８】車載ナビゲーション装置の動作を示すフローチ
ャートである。

【図９】車載ナビゲーション装置の動作を示すフローチ
ャートである。

【図１０】経路略図の一例及び出発地の周辺領域に相当
する地図の一例を示す図である。

【図１１】経路途中における表示の一例及び交差点拡大
表示の一例を示す図である。

【図１２】マップマッチングの一例を示す図である。

【図１３】マップマッチング可能な周辺領域を設定する
ための手法を示すフローチャートである。

【図１４】マップマッチング可能な周辺領域を設定する
ための手法を示す図である。

【図１５】復帰経路設定のための手法を示す図である。

【図１６】復帰経路設定のための手法を示すフローチャ
ートである。

【図１７】経路途中で表示される簡易地図の一例を示す
図である。

【図１８】簡易地図の作成手法を示す図である。

【符号の説明】

１００…センタ装置 １００…ナビゲーション装置 １００…車載ナビゲーション装置 １０１…演算処理部 １０２…プログラム格納部 １０３…データ記憶部 １０４…位置計測部 １０５…入力部 １０６…表示部 １０７…音声出力部 １０８…送受信部 １５０…センタ装置 １５１…通信制御部 １５２…システム制御部 １５３…データベース １５４…位置補正部 Ａ１〜Ａ４…周辺領域 Ｃａ…出発地 Ｃｂ〜Ｃｅ，Ｃｐ〜Ｃｒ…交差点 Ｃ１〜Ｃ８…交差点 ＣＫ…仮交差点 ＤＳ…測定点 ＤＴ…ノード点 ＧＬ…案内開始距離 Ｍ…交差位置 ＭＡ〜ＭＥ…マーク ＭＦ…背景画像 ＭＧ…距離表示 ＰＡ…目的地 ＰＤ…出発地 Ｒ１〜Ｒ９…道路 Ｒａ〜Ｒｅ…復帰経路 ΔＫ…区間

フロントページの続き (72)発明者 菅原 隆 東京都千代田区外神田２丁目19番12号 株 式会社エクォス・リサーチ内 (72)発明者 北野 聡 東京都千代田区外神田２丁目19番12号 株 式会社エクォス・リサーチ内 Ｆターム(参考） 2C032 HB06 HB08 HB25 HC08 HC11 HC31 HD03 HD24 2F029 AA02 AB07 AB13 AC02 AC08 AC16 AC18 AD01 5H180 AA01 BB04 BB05 CC12 FF05 FF22 FF25 FF32 FF33 FF37 9A001 JJ78 JZ12

Claims (15)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 経路探索及び経路案内用のデータを格納
   したデータ記憶手段；このデータ記憶手段のデータを利
   用して経路探索を行う経路探索手段；これによって探索
   された経路上の進路変更点の周辺領域に該当する案内デ
   ータを前記データ記憶手段から得る案内データ取得手
   段；前記経路探索手段によって得た経路データ，及び、
   前記案内データ取得手段によって得た案内データを移動
   側に送信する送信手段；を備えたことを特徴とするナビ
   ゲーションセンタ装置。
2. 【請求項２】 経路を表す経路データ，経路を探索する
   探索データ，経路の案内を行う案内データをそれぞれ格
   納したデータ記憶手段；前記データ記憶手段の探索デー
   タを利用して経路探索を行い、探索された経路に該当す
   る経路データを前記データ記憶手段から得る経路探索手
   段；これによって得た経路データを参照して進路変更点
   を抽出する進路変更点抽出手段；これによって抽出され
   た進路変更点に周辺領域を設定する周辺領域設定手段；
   これによって設定された周辺領域に該当する案内データ
   を前記データ記憶手段から得る案内データ取得手段；前
   記経路探索手段によって得た経路データ，前記進路変更
   点抽出手段によって抽出された進路変更点のデータ，前
   記案内データ取得手段によって得た案内データを、それ
   ぞれ移動側に送信する送信手段；を備えたことを特徴と
   するナビゲーションセンタ装置。
3. 【請求項３】 前記経路探索手段は、移動側から送信さ
   れた現在位置データを補正して経路探索を行うことを特
   徴とする請求項１又は２記載のナビゲーションセンタ装
   置。
4. 【請求項４】 前記進路変更点を進入路と脱出路の角度
   を考慮して抽出することを特徴とする請求項１又は２記
   載のナビゲーションセンタ装置。
5. 【請求項５】 前記周辺領域を、前記進路変更点を中心
   とするとともに、その一辺が進路変更点における進入路
   と直交する矩形範囲として設定することを特徴とする請
   求項１又は２記載のナビゲーションセンタ装置。
6. 【請求項６】 前記周辺領域をマップマッチング可能な
   大きさの範囲に設定することを特徴とする請求項１又は
   ２記載のナビゲーションセンタ装置。
7. 【請求項７】 前記進路変更点の進入路側から脱出路側
   に向かう復帰経路を、該当する周辺領域内で探索する復
   帰経路探索手段を備えたことを特徴とする請求項１又は
   ２記載のナビゲーションセンタ装置。
8. 【請求項８】 前記送信手段は、移動側からの通知に基
   づいて、送信すべきデータから該当するデータを除くこ
   とを特徴とする請求項１又は２記載のナビゲーションセ
   ンタ装置。
9. 【請求項９】 前記データ記憶手段は、過去の経路探索
   時に得られたデータを保存しており、 前記送信手段は、送信すべきデータから前記過去の保存
   データと重複するデータを除くことを特徴とする請求項
   １又は２記載のナビゲーションセンタ装置。
10. 【請求項１０】 前記周辺領域設定手段は、探索された
    経路の出発地及び目的地についても周辺領域を設定する
    ことを特徴とする請求項２記載のナビゲーションセンタ
    装置。
11. 【請求項１１】 請求項１ないし１０のいずれかに記載
    のナビゲーションセンタ装置から送信されたデータを受
    信して格納するデータ格納手段；現在位置を計測する位
    置計測手段；これによる計測結果に対応する周辺領域の
    データを前記データ格納手段から読み出すとともに、こ
    のデータに基づいて経路案内を行う経路案内手段；を備
    えたことを特徴とするナビゲーション装置。
12. 【請求項１２】 前記データ格納手段に格納されたデー
    タを利用して、前記周辺領域以外の経路途中における経
    路案内用の簡易地図を作成する簡易地図作成手段を備え
    ており、 前記経路案内手段は、前記簡易地図作成手段によって作
    成された簡易地図を前記位置計測手段による測定結果に
    対応して表示することを特徴とする請求項１１記載のナ
    ビゲーション装置。
13. 【請求項１３】 前記データ格納手段は、過去の経路探
    索時に得られたデータを保存しており、 前記経路案内手段は、この保存された過去のデータを現
    在の経路案内に利用することを特徴とする請求項１１記
    載のナビゲーション装置。
14. 【請求項１４】 請求項１ないし１０のいずれかに記載
    のナビゲーションセンタ装置と、請求項１１ないし１３
    のいずれかに記載のナビゲーション装置を含むことを特
    徴とするナビゲーションシステム。
15. 【請求項１５】 センタ側は、 経路を探索するステップ；これによって探索された経路
    データを参照して進路変更点を抽出するステップ；これ
    によって抽出された進路変更点に周辺領域を設定するス
    テップ；これによって設定された周辺領域に該当する案
    内データを抽出するステップ；これらの各ステップによ
    って得られた経路データ及び案内データを移動側に送信
    するステップ；を含み、移動側は、 前記センタ側から送信されたデータに基づいて経路案内
    を行うステップ；を含むことを特徴とするナビゲーショ
    ン方法。