CN103238043A

CN103238043A - 移动终端、系统以及方法

Info

Publication number: CN103238043A
Application number: CN2011800570654A
Authority: CN
Inventors: 高桥诚
Original assignee: NTT Docomo Inc
Current assignee: NTT Docomo Inc
Priority date: 2010-12-02
Filing date: 2011-11-28
Publication date: 2013-08-07
Also published as: EP2647957A1; US20130211709A1; WO2012073897A1; US8965684B2; JP5059933B2; JP2012117976A

Abstract

本发明的一个方式涉及具有自主导航功能的移动终端，该移动终端具有：地图应用部，其将该移动终端的当前位置地图匹配到地图信息中的从该移动终端的用户的出发地到目的地的路线上；测定部，其检测该移动终端的运动，提供表示所述用户的步数和行进方向的传感器信息；位置计算部，其根据所述传感器信息的所述用户的步数和行进方向，确定该移动终端的当前位置；行进方向校正部，其通过判断所述传感器信息的所述用户的行进方向的变化量是否在规定的期间处于规定的范围内，来估计所述用户是否处于直线行走状态，在估计为所述用户处于直线行走状态的情况下，根据所述路线上的处于所述直线行走状态的直线行进部分的方位，校正所述用户的行进方向；以及当前位置校正部，其根据所述校正后的行进方向、以及所述直线行走状态的开始时刻和开始地点，从所述开始地点起重新计算该移动终端的当前位置，并根据该重新计算出的当前位置校正该移动终端的当前位置。

Description

移动终端、系统以及方法

技术领域

本发明涉及具有自主导航功能的移动终端。

背景技术

近年来，由于移动终端中的基站定位的高精度化及WLAN（Wireless Local AreaNetwork：无线局域网）定位等新定位技术的出现，而期待室内环境中的位置信息服务的发展。

作为新的室内定位技术之一，自主导航技术受到了关注，该自主导航技术利用了加速度传感器或地磁传感器等各种传感器信息。但是，仅利用传感器进行的定位存在蓄积误差这样的问题，为了提高精度，利用传感器以外的信息定期地进行位置校正变得重要。例如，可参照JP2007－41143和JP2000－97722。

发明内容

发明所要解决的课题

在现有的面向移动终端的自主导航中，利用加速度传感器、地磁传感器或陀螺仪传感器等估计从初始位置起的移动量并计算位置坐标，由此对移动终端进行定位。

但是，在转角拐弯时的旋转角度的估计产生了误差的情况下，该误差会直接关联到行进方向的误差。即使为了消除该误差而适当进行了地图匹配，当前位置暂且转移到路线上的适当位置，但一般移动终端自己识别的自己的行进方向一直会包含误差而不会变。因此，当用户进一步行走时，移动终端再次识别到错误的当前位置，进行进一步的地图匹配。其结果，呈锯齿状地记录移动路径，行走距离与实际的移动量偏离，从而存在导致行走距离的误差放大的问题。

鉴于上述问题点，本发明的课题是提供利用地图信息来校正行进方向，以消除具有自主导航功能的移动终端中的行进方向的估计误差的蓄积的移动终端、系统以及方法。

用于解决课题的手段

为了解决上述课题，本发明的一个方式涉及一种移动终端，其具有自主导航功能，该移动终端具有：地图应用部，其将该移动终端的当前位置地图匹配到地图信息中的从该移动终端的用户的出发地到目的地的路线上；测定部，其检测该移动终端的运动，提供表示所述用户的步数和行进方向的传感器信息；位置计算部，其根据所述传感器信息的所述用户的步数和行进方向，确定该移动终端的当前位置；行进方向校正部，其通过判断所述传感器信息的所述用户的行进方向的变化量是否在规定的期间处于规定的范围内，来估计所述用户是否处于直线行走状态，在估计为所述用户处于直线行走状态的情况下，根据所述路线上的处于所述直线行走状态的直线行进部分的方位，校正所述用户的行进方向；以及当前位置校正部，其根据所述校正后的行进方向、以及所述直线行走状态的开始时刻和开始地点，从所述开始地点起重新计算该移动终端的当前位置，根据该重新计算出的当前位置校正该移动终端的当前位置。

本发明的另一方式涉及一种系统，该系统具有具备自主导航功能的移动终端和与所述移动终端通信连接的服务器，在该系统中，所述服务器将所述移动终端的当前位置地图匹配到地图信息中的从所述移动终端的用户的出发地到目的地的路线上，将所述地图匹配后的所述路线上的位置通知所述移动终端，所述移动终端具有：测定部，其检测该移动终端的运动，提供表示所述用户的步数和行进方向的传感器信息；位置计算部，其根据所述传感器信息的所述用户的步数和行进方向，确定该移动终端的当前位置；行进方向校正部，其通过判断所述传感器信息的所述用户的行进方向的变化量是否在规定的期间处于规定的范围内，来估计所述用户是否处于直线行走状态，在估计为所述用户处于直线行走状态的情况下，根据从所述服务器通知的所述路线上的处于所述直线行走状态的直线行进部分的方位，校正所述用户的行进方向；以及当前位置校正部，其根据所述校正后的行进方向、以及所述直线行走状态的开始时刻和开始地点，从所述开始地点起重新计算该移动终端的当前位置，根据该重新计算出的当前位置校正该移动终端的当前位置。

本发明的又一方式涉及一种方法，该方法在具有自主导航功能的移动终端中使用，该方法具有以下的步骤：将该移动终端的当前位置地图匹配到地图信息中的从该移动终端的用户的出发地到目的地的路线上；检测该移动终端的运动，提供表示所述用户的步数和行进方向的传感器信息；根据所述传感器信息的所述用户的步数和行进方向，确定该移动终端的当前位置；通过判断所述传感器信息的所述用户的行进方向的变化量是否在规定的期间处于规定的范围内，来估计所述用户是否处于直线行走状态，在估计为所述用户处于直线行走状态的情况下，通过所述路线上的处于所述直线行走状态的直线行进部分的方位，校正所述用户的行进方向；以及根据所述校正后的行进方向、以及所述直线行走状态的开始时刻和开始地点，从所述开始地点起重新计算该移动终端的当前位置，根据该重新计算出的当前位置校正该移动终端的当前位置。

发明的效果

根据本发明，能够提供利用地图信息来校正行进方向，以消除具有自主导航功能的移动终端中的行进方向的估计误差的蓄积的移动终端、系统以及方法。

附图说明

图1示出本发明一个实施例的移动终端的作为一例的功能结构。

图2是示出本发明一个实施例的移动终端中的作为一例的自主导航处理的流程图。

图3是示出本发明的一个实施例的行进方向校正处理的流程图。

具体实施方式

以下，根据附图说明本发明的各实施例。

本发明的各实施例的移动终端根据传感器信息估计直线行走状态，通过地图上的设定路线的方位，校正根据传感器信息估计的行进方向，并且在进行了方位校正的情况下，追溯到直线行走的开始点，重新计算从直线行走开始点起的移动量，进行当前位置的校正。

首先，参照图1来说明本发明一个实施例的移动终端的结构。

本实施例的移动终端典型地是移动电话终端或智能手机等便携信息终端，该便携信息终端能够利用安装在终端内的应用或者利用来自可经由网络（未图示）进行通信的外部装置的信息来取得移动终端的位置。移动终端典型地由辅助存储装置、存储器装置、CPU、通信装置、显示装置、输入装置、测定装置等各种硬件资源中的1个以上构成。辅助存储装置由硬盘或闪存等构成，存储有实现后述的各种处理的程序和数据。存储器装置由RAM（Random Access Memory：随机存储器）等构成，在存在程序的启动指示的情况下，从辅助存储装置中读出程序进行存储。CPU作为处理信息的处理器发挥功能，按照存储在存储器装置中的程序来实现后述的各种功能。通信装置由用于经由网络与服务器等其他装置进行有线和/或无线连接的各种通信电路构成。本实施例的通信装置还具有用于实现GPS（Global Positioning System：全球定位系统）功能的接收电路。显示装置由显示器等构成，其显示基于经由网络接收到的内容或程序的GUI（Graphical User Interface：图形用户界面）等。输入装置典型地由操作按钮、键盘、鼠标等构成，该输入装置用于移动终端的用户输入各种操作命令。测定装置由用于测定实现自主导航功能所用的移动终端的运动的加速度传感器、地磁传感器、陀螺仪传感器等各种传感器构成。此外，本发明的移动终端不被上述硬件结构所限定，可以具有能够实现后述各种功能的电路等其他任意的适当硬件结构。

图1示出了本发明一个实施例的移动终端的作为一例的功能结构。在图1中，移动终端100具有用户接口部120、地图应用部140、自主导航测定部160和自主导航运算部180。

当用户通过输入装置输入出发地和目的地时，用户接口部120向地图应用部140提供与所输入的出发地和目的地相关的位置信息。典型地是，出发地可以为当前位置，可以向地图应用部140提供与使用GPS功能取得的移动终端100的当前位置相关的位置信息。另外，目的地可以是由用户输入的目的地的住址等，或者可以是由地图应用部140显示的地图信息上的指定地点、通过其它应用指定的建筑物、设施、店铺等，可以向地图应用部140提供从这些指定的位置导出的位置信息。

当从用户接口部120接收到与出发地和目的地相关的位置信息时，地图应用部140设定从所指定的出发地到目的地的路线，并且在通过自主导航运算部180计算出的移动终端100的当前位置从路线上偏离的情况下，使用任意适当的地图匹配技术将移动终端100的当前位置校正到路线上。

如图1所示，地图应用部140具有地图显示部142和地图匹配部144。

地图显示部142根据从用户接口部120提供的出发地和目的地的位置信息，设定从出发地到目的地的路线，并向地图匹配部144提供所设定的路线。可以参照地图应用部140所存储的地图信息，利用任意适当的导航算法来确定从出发地到目的地的路线，由此进行该路线的设定。典型地是选择从出发地到目的地的最短路线，但不限于此，可利用任意适当的方法来设定路线。当设定了从出发地到目的地的路线时，地图显示部142生成用于向用户显示所设定的路线的显示用地图数据。另外，当从出发地到目的地存在多个路线候选时，将这多个路线中的1个设定为显示用的路线，生成与该路线相关的显示用地图数据并提供到用户接口部120，并且关于其它路线，虽然不生成显示用地图数据，但可作为候选路线提供给地图匹配部144。

地图匹配部144利用任意适当的地图匹配技术，校正由自主导航运算部180根据传感器信息计算出的移动终端100的当前位置。即，地图匹配部144在从地图显示部142接收到所设定的路线时，参照存储在地图应用部140中的地图信息，确认所设定的路线。之后，地图匹配部144定期接收由自主导航运算部180根据传感器信息计算出的移动终端100的当前位置，并判定接收到的当前位置是否从设定路线偏离。在接收到的当前位置从设定路线偏离的情况下，地图匹配部144利用任意适当的地图匹配技术将移动终端100的当前位置映射到所设定的路线上，由此，校正当前位置。之后，地图匹配部144将校正后的当前位置提供给自主导航运算部180。

在本实施例中，地图应用部140设置在移动终端100内，但本发明不限于此。在其他实施例中，地图应用部140可以设置在能与移动终端100进行通信的外部服务器中。即，也可以是，在用户接口部120向服务器发送了与用户输入的出发地和目的地相关的位置信息后，服务器执行上述处理来确定移动终端100的设定路线，在对从移动终端100定期发送来的由移动终端100计算出的当前位置进行校正后，将校正后的当前位置回送到移动终端100。

自主导航测定部160测定与移动终端100的运动相关的各种数据，并将测定的数据作为传感器信息提供给自主导航运算部180。如图1所示，自主导航测定部160具有步数测定部162和行进方向测定部164。

步数测定部162监视携带移动终端100的用户的行走，测定用户行走的步数。步数测定部162典型地可由加速度传感器来实现，但不限于此，也可以由其他任意适当的能测定用户的步数或行走距离的装置来实现。

行进方向测定部164监视携带移动终端100的用户的行走，检测用户行走的行进方向。行进方向测定部164典型地可由地磁传感器或陀螺仪传感器来实现，但不限于此，也可以由其他任意适当的能测定用户的行进方向的装置来实现。

这样，自主导航测定部160将由步数测定部162测定的用户的步数和由行进方向测定部164测定的用户的行进方向作为传感器信息提供给自主导航运算部180。可以响应于来自自主导航运算部180等的请求，响应于用户开始行走的情况，或者以定期的方式等，在任意适当的时机向自主导航运算部180提供该传感器信息。

自主导航运算部180在取得由自主导航测定部160测定的移动终端100的用户的步数以及行进方向等传感器信息后，根据该传感器信息计算移动终端100的当前位置，并将计算出的当前位置提供给地图应用部140。如上所述，在计算出的当前位置从设定路线偏离的情况下，地图应用部140对接收到的通过自主导航运算部180计算出的当前位置进行校正，将校正后的当前位置回送到自主导航运算部180。在接收到该校正后的当前位置后，自主导航运算部180对计算出的当前位置进行校正。并且，自主导航运算部180根据从自主导航测定部160提供的测定出的用户的行进方向估计直线行走状态，在估计为用户正在直线行走时，基于从通过地图匹配而校正后的2个地点的位置而导出的方位，校正当前设定在自主导航运算部180中的行进方向。在这样校正行进方向的情况下，自主导航运算部180进一步追溯到直线行走状态的开始地点，使用校正后的行进方位和由自主导航测定部160提供的步数，重新计算当前位置。

如图1所示，自主导航运算部180具有位置计算部182、行进方向校正部184和当前位置校正部186。

位置计算部182根据自主导航测定部160提供的传感器信息计算自主导航中的移动终端100的移动量，通过对当前设定的基准地点加上该计算出的移动量来确定当前位置，向地图应用部140提供所确定的当前位置的纬度和经度等位置信息。具体地说，位置计算部182根据传感器信息中的测定出的用户的步数和行进方向，对测定出的步数乘以设定的用户的步幅（典型地是，从输入的用户身高减去1m所得的值）来导出行走距离，根据导出的行走距离和测定的行进方向来计算从基准地点起的移动量。位置计算部182在初始时把所设定的路线的出发点的纬度和经度设定为该基准地点，基于根据用户步数估计的行走距离和行进方向的推移来求出从基准地点起的移动距离和移动方向。每当通过当前位置校正部186校正移动终端100的当前位置时，位置计算部182将校正后的位置重新设定为新的基准地点，计算从重新设定的基准地点起的移动量。并且，位置计算部182在从行进方向校正部184接收到校正后的行进方位后，根据所接收的行进方位重新设定当前设定的行进方位，用于之后的位置计算。

行进方向校正部184监视从自主导航测定部160提供的移动终端100的行进方向，在行进方向基本不变化的状态持续时，估计为用户处于直线行走状态。在检测到该直线行走状态时，行进方向校正部184判断为用户在所设定的路线上的直线行进部分行走，并根据地图应用部140的地图信息的该直线行进部分的方位校正当前设定的行进方位。在校正行进方位后，行进方位校正部184将校正后的行进方位以及直线行走状态的开始时刻和开始地点通知到位置计算部182和当前位置校正部186。

每当地图应用部140进行当前位置的校正时，并且每当行进方位校正部184进行行进方位的校正时，当前位置校正部186校正移动终端100的当前位置。即，在地图应用部140校正当前位置、通知地图匹配后的位置后，当前位置校正部186将通过位置计算部182计算出的移动终端100的当前位置校正为所通知的地图匹配后的位置。此外，在行进方位校正部184校正行进方位、通知校正后的行进方位以及直线行走状态的开始地点和开始时刻后，当前位置校正部186根据校正后的行进方位和从直线行走状态的开始时刻起的步数，重新计算移动终端100的从直线行走状态的开始地点起的移动量，校正当前位置。在当前位置的校正后，当前位置校正部186将校正后的当前位置通知到位置计算部182。将所通知的校正后的当前位置用作用于之后的移动终端100的当前位置计算的基准地点。

接着，参照图2说明本发明一个实施例的移动终端的作为一例的动作。图2是示出本发明一个实施例的移动终端中的作为一例的自主导航处理的流程图。

如图2所示，在步骤S201中，用户通过移动终端100的输入装置等向用户接口部120设定目的地。如上述那样，用户可通过输入目的地的住址等来设定目的地。此外，用户可通过指定由地图应用部140显示在移动终端100的显示装置上的地图信息上的地点来指定目的地。此外，用户还可以通过指定通过其它应用显示的建筑物、设施、店铺等来设定目的地。

在步骤S203中，用户通过移动终端100的输入装置等向用户接口部120设定出发地。典型地是，将出发地默认地设定为当前位置。另一方面，用户还可以通过移动终端100的输入装置等来设定当前位置以外的出发地。例如，用户可通过输入出发地的住址等来设定出发地。此外，用户可通过指定由地图应用部140显示在移动终端100的显示装置上的地图信息上的地点来指定出发地。此外，用户可通过指定通过其它应用显示的建筑物、设施、店铺等来设定出发地。在这样设定出发地和目的地后，地图应用部140能够利用任意适当的导航方法针对已设定的出发地和目的地确定路线。

在步骤S205中，自主导航运算部180取得由自主导航测定部160测定的传感器信息。

在步骤S207中，自主导航运算部180根据所取得的传感器信息计算移动终端100的当前位置，将计算出的当前位置提供给地图应用部140。地图应用部140利用任意适当的地图匹配方法，判断是否应该将接收到的当前位置地图匹配到所设定的路线上。例如，可以是，地图应用部140判断接收到的当前位置是否从所设定的路线偏离了规定的距离以上，在偏离了规定的距离以上的情况下，将移动终端100的当前位置地图匹配到距离所接收的当前位置最近的设定路线上的地点。在当前位置的校正后，地图应用部140将校正后的当前位置通知到自主导航运算部180。在从地图应用部140接收到校正后的当前位置后，自主导航运算部180重新设定该校正后的当前位置，用于之后的位置计算等。

在步骤S209中，自主导航运算部180检测用户的直线行走状态，校正移动终端100的当前设定的行进方向，并且根据校正后的行进方向和从直线行走状态的开始时刻起的步数，一并校正当前位置。之后将参照图3对步骤S209的具体处理进行详细叙述。

在步骤S211中，自主导航运算部180根据计算出的移动终端100的当前位置，判定用户是否到达了目的地。在判断为用户已到达目的地的情况下（S211：是），结束该自主导航处理。另一方面，在用户尚未到达目的地的情况下（S211：否），将该流程返回到步骤S205，继续自主导航处理。

接着，参照图3对本发明的一个实施例的步骤S209的自主导航运算部180中的行进方向校正处理进行更详细的说明。图3是示出本发明的一个实施例的行进方向校正处理的流程图。

如图3所示，在步骤S301中，行进方向校正部184定期地从自主导航测定部160取得测定出的用户的行进方向，并计算在规定期间内取得的行进方向的测定值的标准偏差。行进方向校正部184判定计算出的标准偏差是否为规定的角度x度以下，在计算出的标准偏差为x度以下的情况下（S301：是），判断为用户在固定的方位上行走，该流程转移到步骤S303。另一方面，在计算出的标准偏差大于x度的情况下（S301：否），判断为用户不在固定的方位上行走，该流程转移到步骤S311。在规定期间内取得的行进方向的测定值维持大致固定值的情况下，计算出的标准偏差大致为0。因此，为了判定用户在固定的方位上行走的情况，将x的值设定为接近0的值。

在步骤S303中，行进方向校正部184将表示没有方位变化的标志A增加1。在本实施例中，将在一定期间内用户没有进行方位变更的状态规定为直线行走状态，因此该标志被用作为对该一定期间范围内的时间进行计数的计数器。

在步骤S305中，行进方向校正部184判定增加后的标志A是否等于规定阈值y。该y的值用于判断用户是否在一定期间内不变更方位地进行行走，被设定为任意适当的值。在标志A未达到阈值y的情况下，行进方向校正部184判断为虽然用户在固定的方位上行走，但是还没有直线行进到能够判定为处于直线行走状态那么长的期间，该流程转移到步骤S313，并在没有进行行进校正的情况下转移到步骤S211。另一方面，在标志A达到了阈值y的情况下，行进方向校正部184估计为用户进入了直线行走状态，该流程转移到步骤S307。

在步骤S307中，由于用户进入了直线行走状态，因此行进方向校正部184估计为用户处于所设定的路线上的直线行进部分。行进方向校正部184根据地图应用部140的地图信息的该直线行进部分的方位，校正当前设定的行进方位。具体而言，行进方向校正部184提取之前通过地图应用部140地图匹配到该直线部分上的两个地点，根据这两个地点的位置计算该直线部分的方位。然后，行进方向校正部184根据该计算出的方位，校正当前设定在自主导航运算部180中的行进方向，将校正后的行进方位以及直线行走状态的开始地点和开始时刻通知到当前位置校正部186。另外，该直线行走开始时刻相当于标志A的递增开始时刻，直线行走开始地点相当于标志A的递增开始时刻处的移动终端100的位置。可以通过行进方向校正部184在递增开始时刻从位置计算部182取得移动终端100的位置，从而保持该直线行走开始地点，也可以在行进方向的校正后将递增开始时刻通知给位置计算部182，取得保持在位置计算部182中的对应的移动终端100的位置。

在步骤S309中，当前位置校正部186根据从行进方向校正部184接收到的校正后的行进方向和直线行走开始时刻，追溯到直线行走开始地点而校正当前位置。即，当前位置校正部186根据校正后的行进方向和从直线行走开始时刻到当前时刻的步数，计算从直线行走开始时刻到当前时刻的移动量，通过将该移动量加到直线行走开始时刻的位置来校正当前位置。在当前位置的校正后，当前位置校正部186将校正后的当前位置通知到位置计算部182，位置计算部182将校正后的当前位置用作用于之后的位置计算的基准地点。

在步骤S311中，行进方向校正部184使标志A复位，在步骤S313中结束该行进方向校正处理。

另外，在上述实施例中，在用户的行进方向在一定期间内不发生变化的情况下估计为处于直线行走状态。但是，本发明不限于此。在其他实施例中，由于作为用户站住而不行走的结果，也被认为是行进方向在一定期间内不发生变化的状况，因此除了行进方向的变化以外还可以考虑步数的变化。即，可以确认用户行走了一定期间以上或一定距离以上的情况、即确认处于行走状态的情况，判断在该行走状态下行进方向在一定期间内不发生变化的情况。

此外，在上述实施例中，为了判断用户大致进行直线行走的情况，使用了行进方向的测定值的标准偏差，但本发明不限于此，也可以利用表示在规定期间内的用户的行进方向的趋势的任意适当的指标。

以上，详细叙述了本发明的实施例，但本发明不限于上述特定的实施方式，能够在权利要求所记载的本发明的主旨范围内进行各种变形和变更。

本国际申请主张2010年12月2日申请的日本专利申请2010-269610号的优先权，在本国际申请中引用2010-269610号的全部内容。

标号说明

100：移动终端

120：用户接口部

140：地图应用部

160：自主导航测定部

180：自主导航运算部

182：位置计算部

184：行进方向校正部

186：当前位置校正部

Claims

1.一种移动终端，其具有自主导航功能，该移动终端具有：

地图应用部，其将该移动终端的当前位置地图匹配到地图信息中的从该移动终端的用户的出发地到目的地的路线上；

测定部，其检测该移动终端的运动，提供表示所述用户的步数和行进方向的传感器信息；

位置计算部，其根据所述传感器信息的所述用户的步数和行进方向，确定该移动终端的当前位置；

行进方向校正部，其通过判断所述传感器信息的所述用户的行进方向的变化量是否在规定的期间处于规定的范围内，来估计所述用户是否处于直线行走状态，在估计为所述用户处于直线行走状态的情况下，根据所述路线上的处于所述直线行走状态的直线行进部分的方位，校正所述用户的行进方向；以及

当前位置校正部，其根据所述校正后的行进方向、以及所述直线行走状态的开始时刻和开始地点，从所述开始地点起重新计算该移动终端的当前位置，根据该重新计算出的当前位置校正该移动终端的当前位置。

2.根据权利要求1所述的移动终端，其中，

在通过所述位置计算部计算出的该移动终端的当前位置从所述路线偏离了规定的距离的情况下，所述地图应用部将该移动终端的当前位置地图匹配到所述路线上。

3.根据权利要求2所述的移动终端，其中，

所述行进方向校正部在估计为所述用户处于直线行走状态的情况下，计算之前地图匹配到所述路线上的所述直线行进部分的两个地点之间的方位，根据该计算出的方位校正所述用户的行进方向。

4.根据权利要求1所述的移动终端，其中，

所述行进方向校正部通过判断所述用户的行进方向在所述规定的期间内的测定值的标准偏差是否在规定的阈值以下，估计所述用户是否处于直线行走状态。

5.根据权利要求1所述的移动终端，其中，

所述行进方向校正部判断所述传感器信息的所述用户的行进方向的变化量是否在规定的期间处于规定的范围内，并且根据所述传感器信息的所述用户的步数判断所述用户是否在所述规定的期间行走了规定的距离以上，由此，估计所述用户是否处于直线行走状态。

6.根据权利要求1所述的移动终端，其中，

所述当前位置校正部根据从所述开始时刻到当前时刻的所述用户的步数和所述校正后的行进方向，计算从所述开始时刻到当前时刻的该移动终端的移动量，对所述开始地点加上该计算出的移动量，由此，从所述开始地点起重新计算该移动终端的当前位置。

7.一种系统，其具有：

移动终端，其具备自主导航功能；以及

服务器，其与所述移动终端通信连接，

在该系统中，

所述服务器将所述移动终端的当前位置地图匹配到地图信息中的从所述移动终端的用户的出发地到目的地的路线上，将所述地图匹配后的所述路线上的位置通知给所述移动终端，

所述移动终端具有：

行进方向校正部，其通过判断所述传感器信息的所述用户的行进方向的变化量是否在规定的期间处于规定的范围内，来估计所述用户是否处于直线行走状态，在估计为所述用户处于直线行走状态的情况下，根据从所述服务器通知的所述路线上的处于所述直线行走状态的直线行进部分的方位，校正所述用户的行进方向；以及

8.一种方法，其在具有自主导航功能的移动终端中使用，该方法具有以下步骤：

将该移动终端的当前位置地图匹配到地图信息中的从该移动终端的用户的出发地到目的地的路线上；

检测该移动终端的运动，提供表示所述用户的步数和行进方向的传感器信息；

根据所述传感器信息的所述用户的步数和行进方向，确定该移动终端的当前位置；

通过判断所述传感器信息的所述用户的行进方向的变化量是否在规定的期间处于规定的范围内，来估计所述用户是否处于直线行走状态，在估计为所述用户处于直线行走状态的情况下，根据所述路线上的处于所述直线行走状态的直线行进部分的方位，校正所述用户的行进方向；以及

根据所述校正后的行进方向、以及所述直线行走状态的开始时刻和开始地点，从所述开始地点起重新计算该移动终端的当前位置，根据该重新计算出的当前位置校正该移动终端的当前位置。