JPH02141612A - 車載用ナビゲータ - Google Patents
車載用ナビゲータInfo
- Publication number
- JPH02141612A JPH02141612A JP29651088A JP29651088A JPH02141612A JP H02141612 A JPH02141612 A JP H02141612A JP 29651088 A JP29651088 A JP 29651088A JP 29651088 A JP29651088 A JP 29651088A JP H02141612 A JPH02141612 A JP H02141612A
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- JP
- Japan
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- vehicle
- road
- segment
- map data
- azimuth
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 abstract description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 102100034280 Ankyrin repeat domain-containing protein 26 Human genes 0.000 description 2
- 101000780116 Homo sapiens Ankyrin repeat domain-containing protein 26 Proteins 0.000 description 2
- 101001036145 Homo sapiens Serine/threonine-protein kinase greatwall Proteins 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 208000007629 thrombocytopenia 3 Diseases 0.000 description 2
- 241000270666 Testudines Species 0.000 description 1
- 239000013078 crystal Substances 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、車載用ナビゲータに関する。
従来の技術
第３図は、従来の車載用ナビゲータの要部を示し、距離
センサ、方位センサ（不図示）によりそれぞれ検出され
たデータにより車両の現在位置、進行方位を推定すると
、この推定結果により車両が直進しているか否かを判別
する（直進検出手段３２１）。
センサ、方位センサ（不図示）によりそれぞれ検出され
たデータにより車両の現在位置、進行方位を推定すると
、この推定結果により車両が直進しているか否かを判別
する（直進検出手段３２１）。
これは、時刻１ｔにおける進行方位θｔと、単位時間（
ｔｔ−１〜ｊｚ）における走行距離１ｔを用いて、所定
の距離区間ＴＨＣ１ における進行方位の変化△θ１がその区間の合計ＴＨＣ
２においても １ＥΔθ１ １≦ＴＨＣ２ とならず、かつ、それぞれの算出タイミングにおける距
離ＴＨＣ３においても とならないということにより判別する。
ｔｔ−１〜ｊｚ）における走行距離１ｔを用いて、所定
の距離区間ＴＨＣ１ における進行方位の変化△θ１がその区間の合計ＴＨＣ
２においても １ＥΔθ１ １≦ＴＨＣ２ とならず、かつ、それぞれの算出タイミングにおける距
離ＴＨＣ３においても とならないということにより判別する。
また、直進走行区間の開始と終了のタイミングにより、
式 により進行方向の平均θ、Ｖを算出する（区間進行方位
算出手段３２２）。
式 により進行方向の平均θ、Ｖを算出する（区間進行方位
算出手段３２２）。
さて、車両の直進走行を検出（直進検出手段３２１）し
た場合には、その直線の地図上の位置や進行方向の平均
θ、、を用いて、現在の車両推定位置の周辺であって進
行方向が近い道路セグメントを、補助記憶手段から読み
出された地図データと比較して選出し、選出された道路
セグメントが１つの場合、その道路セグメントを、検出
した直進区間に対応する地図セグメントに決定する（一
致道路検索手段３２３）。
た場合には、その直線の地図上の位置や進行方向の平均
θ、、を用いて、現在の車両推定位置の周辺であって進
行方向が近い道路セグメントを、補助記憶手段から読み
出された地図データと比較して選出し、選出された道路
セグメントが１つの場合、その道路セグメントを、検出
した直進区間に対応する地図セグメントに決定する（一
致道路検索手段３２３）。
次いで、この決定された道路セグメントの方位と進行の
平均θ、、の差を算出して補正方位を算出するとともに
（補正方位算出手段３２４）、車両の現在位置をこの決
定された道路セグメント上に補正する（補正位置算出手
段３２５）。
平均θ、、の差を算出して補正方位を算出するとともに
（補正方位算出手段３２４）、車両の現在位置をこの決
定された道路セグメント上に補正する（補正位置算出手
段３２５）。
尚、このように得られた進行方位や位置は、位置・方位
推定手段による次の推定に用いられる。
推定手段による次の推定に用いられる。
発明が解決しようとする課題
しかしながら、上記従来の車載用ナビゲータでは、郊外
の高速道路のように緩いカーブが続く道路においては、
補助記憶手段の地図データが同一路線を単区間に区切っ
て格納されているので、同一路線の複数のセグメントが
推定領域内に存在する可能性が高く、この場合には候補
道路が１つにならないので地図データと整合することが
できず、位置を実際の道路に復帰することできなくなる
という問題点がある。
の高速道路のように緩いカーブが続く道路においては、
補助記憶手段の地図データが同一路線を単区間に区切っ
て格納されているので、同一路線の複数のセグメントが
推定領域内に存在する可能性が高く、この場合には候補
道路が１つにならないので地図データと整合することが
できず、位置を実際の道路に復帰することできなくなる
という問題点がある。
尚、この問題点を解決するために、位置を最も近い径路
に強制的に引き込む方法も知られているが、この方法で
は、市街地のように複数の径路が入り交じった場所では
間違った径路に引き込むという問題点がある。
に強制的に引き込む方法も知られているが、この方法で
は、市街地のように複数の径路が入り交じった場所では
間違った径路に引き込むという問題点がある。
本発明は上記従来の問題点に鑑み、郊外や市街地にかか
わらず、車両の位置と地図データを整合することができ
る車載用ナビゲータを提供することを目的とする。
わらず、車両の位置と地図データを整合することができ
る車載用ナビゲータを提供することを目的とする。
課題を解決するだめの手段
本発明は上記目的を達成するために、車両の直進を検出
した場合に、推定された車両の現在位置と進行方位の平
均により、道路セグメントを地図データと整合して選出
し、複数の道路セグメントを選出した場合に、予め路線
名が付与された路線を判定し、すべての道路セグメント
が同一の路線である場合に最も近接する道路セグメント
を選出するようにしたものである。
した場合に、推定された車両の現在位置と進行方位の平
均により、道路セグメントを地図データと整合して選出
し、複数の道路セグメントを選出した場合に、予め路線
名が付与された路線を判定し、すべての道路セグメント
が同一の路線である場合に最も近接する道路セグメント
を選出するようにしたものである。
作用
本発明は上記構成により、すべての道路セグメントが同
一の路線である場合に最も近接する道路セグメントを選
出するので、郊外の高速道路のように緩いカーブが続く
道路や、市街地のように複数の径路が入り交じった場所
においても、車両の位置と地図データを整合することが
できる。
一の路線である場合に最も近接する道路セグメントを選
出するので、郊外の高速道路のように緩いカーブが続く
道路や、市街地のように複数の径路が入り交じった場所
においても、車両の位置と地図データを整合することが
できる。
実施例
以下、図面を参照して本発明の詳細な説明する。第１図
は、本発明に係る車載用ナビゲータの一実施例を示す要
部機能ブロック図、第２図は、本発明に係る車載用ナビ
ゲータの一実施例を示す概略機能ブロック図であり、第
３図に示すブロックと同一の機能を有するブロックには
同一の参照符号を付す。
は、本発明に係る車載用ナビゲータの一実施例を示す要
部機能ブロック図、第２図は、本発明に係る車載用ナビ
ゲータの一実施例を示す概略機能ブロック図であり、第
３図に示すブロックと同一の機能を有するブロックには
同一の参照符号を付す。
先ず、第２図を参照して本発明の車載用ナビゲータの概
略構成を説明すると、１は、車両の走行距離を検出する
距離センサ、２は、車両の進行方位を検出する方位セン
サ、３は、距離センサ１、方位センサ２によりそれぞれ
検出された走行距離、進行方位と補助記憶手段４に格納
された地図データにより車両の現在位置と地図を表示手
段５に表示させる演算・制御手段である。
略構成を説明すると、１は、車両の走行距離を検出する
距離センサ、２は、車両の進行方位を検出する方位セン
サ、３は、距離センサ１、方位センサ２によりそれぞれ
検出された走行距離、進行方位と補助記憶手段４に格納
された地図データにより車両の現在位置と地図を表示手
段５に表示させる演算・制御手段である。
演算・制御手段３において、３１は、距離センサ１、方
位センサ２によりそれぞれ検出されたデータにより車両
の現在位置、進行方位を推定する位置・方位推定手段、
３２は、第１図に詳しく示すように、この推定結果と補
助記憶手段４に格納された地図データを比較、整合し、
車両の位置、方位を補正する地図整合補正手段、３３は
、この補正された車両の位置、方位と地図を表示手段５
に表示させる表示制御手段である。
位センサ２によりそれぞれ検出されたデータにより車両
の現在位置、進行方位を推定する位置・方位推定手段、
３２は、第１図に詳しく示すように、この推定結果と補
助記憶手段４に格納された地図データを比較、整合し、
車両の位置、方位を補正する地図整合補正手段、３３は
、この補正された車両の位置、方位と地図を表示手段５
に表示させる表示制御手段である。
第１図に戻り、３２１は、位置・方位推定手段３１によ
り推定された車両の現在位置、進行方位により、車両が
直進しているか否かを検出する直進検出手段、３２２は
、直進検出手段３２１からの直進走行区間の開始と終了
のタイミングにより、直進走行における進行方位の平均
θ、Ｖを算出する区間進行方位算出手段、３２３は、直
進検出手段３２１により車両の直進走行が検出された場
合に、その直線の地図上の位置と、区間進行方位算出手
段３２２により算出された進行方向の平均θ１ｗを用い
て、現在の車両推定位置の周辺であって進行方向が近い
道路セグメントを、補助記憶手段４から読み出された地
図データと比較して選出する一致道路検索手段である。
り推定された車両の現在位置、進行方位により、車両が
直進しているか否かを検出する直進検出手段、３２２は
、直進検出手段３２１からの直進走行区間の開始と終了
のタイミングにより、直進走行における進行方位の平均
θ、Ｖを算出する区間進行方位算出手段、３２３は、直
進検出手段３２１により車両の直進走行が検出された場
合に、その直線の地図上の位置と、区間進行方位算出手
段３２２により算出された進行方向の平均θ１ｗを用い
て、現在の車両推定位置の周辺であって進行方向が近い
道路セグメントを、補助記憶手段４から読み出された地
図データと比較して選出する一致道路検索手段である。
３２６は、一致道路検索手段３２３により複数の道路セ
グメントが選出された場合に、路線名を判定し、すべて
の道路セグメントが同一路線である場合に最も近接する
道路セグメントを、検出した直進区間に対応する地図デ
ータとして決定する路線判定手段である。
グメントが選出された場合に、路線名を判定し、すべて
の道路セグメントが同一路線である場合に最も近接する
道路セグメントを、検出した直進区間に対応する地図デ
ータとして決定する路線判定手段である。
３２４は、一致道路検索手段３２３又は路線判定手段３
２６により決定された道路セグメントの方位と進行方向
の平均θ、、の差を算出して補正方位を算出する補正方
位算出手段、３２５は、車両の現在位置を一致道路検索
手段３２３又は路線判定手段３２６により決定された道
路セグメント上に補正する補正位置算出手段である。
２６により決定された道路セグメントの方位と進行方向
の平均θ、、の差を算出して補正方位を算出する補正方
位算出手段、３２５は、車両の現在位置を一致道路検索
手段３２３又は路線判定手段３２６により決定された道
路セグメント上に補正する補正位置算出手段である。
次に、上記実施例の動作を説明する。
第１図及び第２図において、距離センサ１、方位センサ
２によりそれぞれ検出されたデータにより車両の現在位
置、進行方位を推定すると（位置・方位推定手段３１）
、この推定結果により車両が直進しているか否かを判別
する（直進検出手段３２１）。
２によりそれぞれ検出されたデータにより車両の現在位
置、進行方位を推定すると（位置・方位推定手段３１）
、この推定結果により車両が直進しているか否かを判別
する（直進検出手段３２１）。
これは、時刻ｔｔにおける進行方位θえと、単位時間（
ｔｔ−１〜ｔｔ）における走行距離１．を用いて、所定
の距離区間ＴＨＣ１ 】仁Ｄ Ｚ亀 ≧ＴＨＣ１ における進行方位の変化Δθ晶がその区間の合計ＴＨＣ
２においても Ｅ Δθ１ ≦ＴＨＣ２ とならず、かつ、それぞれの算出タイミングにおける距
離ＴＨＣ３においても とならないということにより判別する。
ｔｔ−１〜ｔｔ）における走行距離１．を用いて、所定
の距離区間ＴＨＣ１ 】仁Ｄ Ｚ亀 ≧ＴＨＣ１ における進行方位の変化Δθ晶がその区間の合計ＴＨＣ
２においても Ｅ Δθ１ ≦ＴＨＣ２ とならず、かつ、それぞれの算出タイミングにおける距
離ＴＨＣ３においても とならないということにより判別する。
また、直進走行区間の開始と終了のタイミングにより、
式 により進行方向の平均θ１．を算出する（区間進行方位
算出手段３２２）。
式 により進行方向の平均θ１．を算出する（区間進行方位
算出手段３２２）。
さて、車両の直進走行を検出（直進検出手段３２１）し
た場合には、その直線の地図上の位置や進行方向の平均
θ、、を用いて、現在の車両推定位置の周辺であって進
行方向が近い道路セグメントを、補助記憶手段４から読
み出された地図データと比較して選出し、選出された道
路セグメントが１つの場合、その道路セグメントを、検
出した直進区間に対応する地図セグメントに決定する（
−致道路検索手段３２３）。
た場合には、その直線の地図上の位置や進行方向の平均
θ、、を用いて、現在の車両推定位置の周辺であって進
行方向が近い道路セグメントを、補助記憶手段４から読
み出された地図データと比較して選出し、選出された道
路セグメントが１つの場合、その道路セグメントを、検
出した直進区間に対応する地図セグメントに決定する（
−致道路検索手段３２３）。
他方、一致道路検索手段３２３により複数の道路セグメ
ントが選出された場合に、路線判定手段３２６は路線名
を判定し、すべての道路セグメントが同一路線である場
合に最も近接する道路セグメントを、検出した直進区間
に対応する地図データとして決定する。
ントが選出された場合に、路線判定手段３２６は路線名
を判定し、すべての道路セグメントが同一路線である場
合に最も近接する道路セグメントを、検出した直進区間
に対応する地図データとして決定する。
次いで、この決定された道路セグメントの方位と進行方
向の平均θ、Ｖの差を算出して補正方位を算出するとと
もに（補正方位算出手段３２４）、車両の現在位置をこ
の決定された道路セグメント上に補正しく補正位置算出
手段３２５）、表示制御手段３３により車両の現在位置
と方位及び道路データを表示手段５に表示させる。
向の平均θ、Ｖの差を算出して補正方位を算出するとと
もに（補正方位算出手段３２４）、車両の現在位置をこ
の決定された道路セグメント上に補正しく補正位置算出
手段３２５）、表示制御手段３３により車両の現在位置
と方位及び道路データを表示手段５に表示させる。
尚、このように得られた進行方位や位置は、位置・方位
推定手段３１による次の推定に用いられる。
推定手段３１による次の推定に用いられる。
発明の詳細
な説明したように、本発明は、車両の直進を検出した場
合に、推定された車両の現在位置と進行方位の平均によ
り、道路セグメントを地図データと整合して選出し、複
数の道路セグメントを選出した場合に、予め路線名が付
与された路線を判定し、すべての道路セグメントが同一
の路線である場合に最も近接する道路セグメントを選出
するようにしたので、郊外の高速道路のように緩いカー
ブが続く道路や、市街地のように複数の径路が入り交じ
った場所においても、車両の位置と地図データを整合す
ることができる。
合に、推定された車両の現在位置と進行方位の平均によ
り、道路セグメントを地図データと整合して選出し、複
数の道路セグメントを選出した場合に、予め路線名が付
与された路線を判定し、すべての道路セグメントが同一
の路線である場合に最も近接する道路セグメントを選出
するようにしたので、郊外の高速道路のように緩いカー
ブが続く道路や、市街地のように複数の径路が入り交じ
った場所においても、車両の位置と地図データを整合す
ることができる。
第１図は、本発明に係る車載用ナビゲータの一実施例を
示す要部機能ブロック図、第２図は、本発明に係る車載
用ナビゲータの一実施例を示す概略機能ブロック図、第
３図は、従来の車載用ナビゲータを示す要部機能ブロッ
ク図である。 １・・・距離センサ、２・・・方位セ／す、３・・・演
算制御手段、４・・・補助記憶手段（地図データ）、５
・・・表示手段、３１・・・位置・方位推定手段、３２
・・・地図整合補正手段、３３・・・表示制御手段、３
２１・・・直進検出手段、３２２・・・区間進行方位算
出手段、３２３・・・一致道路検索手段、３２４・・・
補正方位算出手段、３２５・・・補正位置算出手段、３
２６・・・路線判定手段。 代理人の氏名 弁理士 粟 野 重 孝ほか１名第２図 １図
示す要部機能ブロック図、第２図は、本発明に係る車載
用ナビゲータの一実施例を示す概略機能ブロック図、第
３図は、従来の車載用ナビゲータを示す要部機能ブロッ
ク図である。 １・・・距離センサ、２・・・方位セ／す、３・・・演
算制御手段、４・・・補助記憶手段（地図データ）、５
・・・表示手段、３１・・・位置・方位推定手段、３２
・・・地図整合補正手段、３３・・・表示制御手段、３
２１・・・直進検出手段、３２２・・・区間進行方位算
出手段、３２３・・・一致道路検索手段、３２４・・・
補正方位算出手段、３２５・・・補正位置算出手段、３
２６・・・路線判定手段。 代理人の氏名 弁理士 粟 野 重 孝ほか１名第２図 １図
Claims (1)
- 車両の現在位置と進行方位を推定する手段と、前記推
定手段により推定された車両の現在位置と進行方位によ
り、車両が直進しているか否かを検出する手段と、前記
検出手段が車両の直進を検出した場合に、前記推定手段
により推定された車両の進行方位により、直進走行にお
ける進行方位の平均を算出する手段と、前記検出手段が
車両の直進を検出した場合に、前記推定手段により推定
された車両の現在位置と前記算出手段により算出された
進行方位の平均により、道路セグメントを地図データと
整合して選出する手段と、前記選出手段が複数の道路セ
グメントを選出した場合に、予め路線名が付与された路
線を判定し、すべての道路セグメントが同一の路線であ
る場合に最も近接する道路セグメントを選出する手段と
、この選出された道路セグメントの方位と前記算出手段
により算出された進行方位の平均の差により、車両の進
行方位を補正する手段と、前記選出された道路セグメン
ト上に、前記推定手段により推定された車両の現在位置
を補正する手段と、前記補正された車両の現在位置及び
進行方位と地図データを表示する手段とを有する車載用
ナビゲータ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29651088A JPH07117419B2 (ja) | 1988-11-24 | 1988-11-24 | 車載用ナビゲータ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29651088A JPH07117419B2 (ja) | 1988-11-24 | 1988-11-24 | 車載用ナビゲータ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02141612A true JPH02141612A (ja) | 1990-05-31 |
| JPH07117419B2 JPH07117419B2 (ja) | 1995-12-18 |
Family
ID=17834474
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29651088A Expired - Fee Related JPH07117419B2 (ja) | 1988-11-24 | 1988-11-24 | 車載用ナビゲータ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07117419B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2012073897A1 (ja) * | 2010-12-02 | 2012-06-07 | 株式会社 エヌ・ティ・ティ・ドコモ | 移動端末、システム及び方法 |
-
1988
- 1988-11-24 JP JP29651088A patent/JPH07117419B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2012073897A1 (ja) * | 2010-12-02 | 2012-06-07 | 株式会社 エヌ・ティ・ティ・ドコモ | 移動端末、システム及び方法 |
| JP2012117976A (ja) * | 2010-12-02 | 2012-06-21 | Ntt Docomo Inc | 移動端末、システム及び方法 |
| CN103238043A (zh) * | 2010-12-02 | 2013-08-07 | 株式会社Ntt都科摩 | 移动终端、系统以及方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07117419B2 (ja) | 1995-12-18 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |