JP2002310691A

JP2002310691A - ナビゲーション装置

Info

Publication number: JP2002310691A
Application number: JP2001114240A
Authority: JP
Inventors: Hiroyuki Kodera; 洋之小寺; Shuichi Tsukamoto; 修一塚本; Kazuya Sako; 和也佐古
Original assignee: Denso Ten Ltd
Current assignee: Denso Ten Ltd
Priority date: 2001-04-12
Filing date: 2001-04-12
Publication date: 2002-10-23
Anticipated expiration: 2021-04-12
Also published as: JP4636723B2

Abstract

(57)【要約】【課題】通信型ナビシステムにおいて、位置精度を向
上させる。【解決手段】通信型ナビシステムは、車載端末は、セ
ンタから、ピクチャファイル形式により地図データを受
信する。自車位置検出の測定誤差により、位置検出点４
１〜４５が案内ルート３２から外れた場合、位置検出点
の直近の案内ルート上の位置を補正後の自車位置とす
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ネットワークナビ
ゲーションセンタとの間で通信を行い、センタから地図
情報を受信するナビゲーション装置に関する。なお、以
下においては、「ナビゲーション」は「ナビ」と略称す
る。

【０００２】

【従来の技術】ネットワークナビセンタとナビ装置との
間で通信を行い、センタからナビ装置に地図情報を送信
する通信型ナビシステムが提案されている。この通信型
ナビシステムでは、センタ側が、地図データベース（Ｄ
Ｂ）及び案内ルート作成の機能を持つ。センタは、ナビ
装置から、自車位置、目的地の座標を受信すると、案内
ルートを作成し、案内ルート及び自車位置を表示した地
図情報をナビ装置に返信する。ナビ装置では、この地図
情報を使用して、地図、走行ルート及び自車位置を表示
画面上に表示する。

【０００３】これにより、ナビ装置の処理の負担を軽減
し、また、センタにおいて地図ＤＢを管理することによ
り、常に最新の地図情報を得ることができる。この通信
型ナビシステムでは、センタからナビ装置に送信される
地図は、ピクチャファイル形式の地図（ラスタ地図）と
される。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】従来の、車両にＤＶＤ
又はＣＤを搭載した装置を使用するナビシステムにおい
ては、ＧＰＳシステムなどにより測定した自車位置に誤
差が含まれていた場合でも、マップマッチング法により
正確な位置を表示し、位置精度を向上させることができ
る。これは、ベクトル形式の地図情報を使用しているこ
とによる。これに対し、上記の通信型ナビシステムで
は、センタからナビ装置に送信するデータ量を低減する
ため、ピクチャファイル形式の地図を使用している。こ
のため、マップマッチング法による位置精度向上技術が
利用できない。

【０００５】したがって、通信型ナビシステムのナビ装
置では、車両が案内ルート上を走行中であるにもかかわ
らず、現在位置計測の誤差により、表示画面上では、ル
ート以外の場所を走行しているように表示される。これ
は、使用者にとっては使いにくいものであるだけでな
く、間違った案内経路を示すことになるなど、ナビシス
テムそのものの性能が低下する。

【０００６】本発明は、ナビシステムにおいて、地図情
報の形式に関係なく位置精度を向上できるナビ装置を提
供することを目的とするものである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明は、上記目的を達
成するためになされたものである。本発明のナビ装置
は、ネットワークナビセンタとの間で通信をすることに
より、前記センタからピクチャファイル形式の地図情報
を受信するナビ装置であって、検出した自車位置と案内
ルートとを比較し、前記検出した自車位置に最も近い案
内ルート上の位置を自車位置として補正する自車位置補
正手段を具備する。

【０００８】本発明によれば、測定誤差により自車位置
が案内ルートから外れているように検出されても、検出
された自車位置を最も近い案内ルート上に吸い込ませる
ことができる（本明細書では、この吸い込み処理を「ル
ートマッチング」と呼ぶ。）。これにより、センタから
受信した地図情報がピクチャファイル形式であっても、
自車位置の位置精度を向上することができる。

【０００９】

【発明の実施の形態】本発明の実施形態について、図を
用いて説明する。図１は、ネットワークナビセンタ１の
構成を示し、図２は、車載端末１２（ナビ装置）の構成
を示す。図示の例は、双方向通信を使用した例である。
図１のセンタ１において、送受信部２は、公衆回線、イ
ンターネット回線又は無線通信を介して車載端末１２と
送受信を行う。複数の車載端末１２から受信したデータ
は、端末管理部３において車載端末１２ごとに記憶され
る。端末管理部３は、記憶したデータに基づいて、車載
端末１２ごとのナビのための処理を管理する。

【００１０】ナビ案内管理部４は、車載端末１２から受
信したデータに基づいて、案内情報作成部５、ルート演
算部６、画像作成部７を管理する。案内情報作成部５、
ルート演算部６、画像作成部７は、車載端末１２から受
信したデータに基づき、地図ＤＢ８から地図管理部９を
介して地図情報を読出し、案内情報の作成、案内ルート
の演算、画像の作成を実行する。なお、地図ＤＢ８で
は、地図情報はベクトル形式で保存されている。

【００１１】作成された案内情報、案内ルート及び画像
は、端末管理部３を介して送受信部２から、該当の車載
端末１２に送信される。図２の車載端末１２において、
送受信部１３は、携帯電話回線、路車間通信、ビーコ
ン、又は無線通信を介してセンタ１と送受信を行う。セ
ンタ１から受信した地図情報などは、送受信部１３、メ
モリ管理部１４、受信情報管理部１５を介して、記憶部
１６に格納される。ＧＰＳ、ジャイロ、車速計などから
得た車両情報が、車両情報入力部１７からナビ機能管理
部１８に入力される。

【００１２】ナビ機能管理部１８は、車両情報入力部１
７から得た車両情報と、入力部１９からユーザにより入
力されたデータとを送受信部１３からセンタ１に送信す
る。また、センタ１から地図情報などを受信すると、記
憶部１６に格納する。さらに、ナビ機能管理部１８は、
センタ１から受信した地図データと、車両情報入力部１
７から入力された車両情報に基づいて、案内情報管理部
２０、ルート管理部２１、画像管理部２２を管理する。
案内情報管理部２０、ルート管理部２１、画像管理部２
２は、車両情報のうちの自車位置に基づいて記憶部１６
から地図情報を読出し、地図画像、案内ルート及び案内
情報を作成し、ディスプレイ、スピーカなどの出力部２
３から出力する。

【００１３】自車位置補正部２４では、ＧＰＳの測定誤
差により自車位置がルートから外れているとき、自車位
置を補正する。以下、自車位置補正部２４の処理につい
て説明する。図３は、自車位置補正の原理を示し、図４
は、自車位置補正部２４の動作を示すフローチャートで
ある。

【００１４】図３（Ａ）は、自車位置補正をしない場合
の案内ルートと位置検出点の関係を示す。自車位置を測
定するＧＰＳシステムに測定誤差があると、実際は車両
は案内ルート３２上を走行していても、画面上には、現
在位置マーク３１と過去の位置検出点４１〜４５が、案
内ルート３２から外れて表示される。位置補正の処理の
ため、自車位置補正部２４は、ＧＰＳから得た自車位置
の座標を抽出する（図４、Ｓ１）。この座標と地図情報
のうちの案内ルートとを比較する（Ｓ２）。ここで、比
較される案内ルートは、ピクチャファイル形式の地図か
ら抽出される。具体的には、地図情報から案内ルートを
示す色のデータを抽出し、自車位置に最も近い場所の座
標を得る。

【００１５】なお、センタ１から車載端末１２に送信す
る地図情報のうち、案内ルート３２だけはベクトルデー
タで送ることもできる。この場合は、センタ１から車載
端末１２への送信データ量はそれほど増加させずに、ベ
クトルデータを使用して更に高精度で自車位置を修正で
きる。次に、自車位置座標と案内ルートとの最短距離が
２００ｍを超えているか否かを判定する（Ｓ３）。この
２００ｍとは、ＧＰＳの最大誤差であり、自車位置が２
００ｍを超えて案内ルート３２から外れていれば、自車
位置の修正は行わない。したがって、２００ｍを超えて
いれば、位置補正の処理を終了する。これにより、車両
が案内ルートを実際に外れているのに、案内ルート３２
上を走行しているように表示してしまうことが防止でき
る。

【００１６】また、２００ｍ以内であれば、自車位置
を、案内ルートの最も近い位置に修正する（Ｓ４）。こ
の結果、各位置検出点４１〜４５は、図３（Ａ）に矢印
４６で示すように、案内ルート３２に垂直に吸い込まれ
る（ルートマッチング）。これにより、出力部２３の画
面上に、（Ｂ）に示すように、各位置検出点４１〜４５
及び現在位置マーク３１が案内ルート３２上に表示され
る。また、この補正された自車位置に基づいて、交差点
の拡大図表示及び音声案内が行える。

【００１７】以上説明したように、本例によれば、ＧＰ
Ｓの測定誤差により自車位置が正確に測定されなかった
場合であっても、簡単な方法で位置の修正がされ、ナビ
システムの位置精度を向上させることができる。また、
以上説明した、実施形態は、更に種々の変形が可能であ
る。図４のステップＳ３でＮＯであり吸い込みが解除さ
れた場合でも、入力部１９に設けたボタン（図示省略）
をユーザが操作した場合に、吸い込みを行うようにでき
る。

【００１８】図４のステップＳ４で、ルートマッチング
を行ったとき、図３（Ｃ）に示すように、点４４のよう
に、前の点４３から逆走しているようになることがあ
る。この場合は、（Ｄ）に示すように、逆走したように
見える点４４へは自車位置マーク３１を移動せず、次の
点４５が検出されるまでその前の点４３にとどまるよう
にする。なお、逆走した距離が２００ｍを超える場合
は、実際に逆走が発生したと判定して、自車位置マーク
３２を移動させるようにしても良い。

【００１９】補正後の自車位置を、記憶部１６に数点記
憶しておき、これを更新していくことにより、直近の走
行履歴を残すことができる。この走行履歴を利用して、
検出した位置の補正をしても良い。特に、停車時又は低
速走行時は、測定誤差による検出位置のばたつきが大き
くなる。この場合は、車速が一定以下であることを検出
すると、走行履歴により進行方向を判断し、これにより
位置表示のばたつきを防止する。

【００２０】ナビによる案内開始時には、上記の走行履
歴と自車位置をセンタに送信し、センタにおいてマップ
マッチング法により自車位置の補正を行い、その結果を
使用することにより、更に位置精度を向上させることも
できる。この間は、車載端末１２におけるルートマッチ
ング機能は停止をしておく。図５は図１のセンタの変形
例を示し、図６は図２の車載端末１２の変形例を示す。
図示の例は、放送を利用した通信型ナビとなっている。
以下、図１及び図２と異なる点についてのみ説明する。

【００２１】本例では、車載端末１２からセンタ１へ
は、携帯電話回線、路車間通信、ビーコン、又は無線通
信から、公衆回線、インターネット回線又は無線通信を
介してデータが送信される。センタ１から各車載端末１
２へのデータの送信は、地上局又は通信衛星などの放送
局から放送され、アンテナにより各車載端末１２で受信
される。

【００２２】

【発明の効果】本発明によれば、ナビシステムにおい
て、地図情報の形式に関係なく位置精度を向上させるこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のナビシステムを構成するセンタの構成
図である。

【図２】本発明のナビシステムを構成する車載端末の構
成図である。

【図３】図２の車載端末の自車位置補正処理の原理を示
す図である。

【図４】図２の車載端末の自車位置補正部の動作を示す
フローチャートである。

【図５】図１の変形例を示す図である。

【図６】図２の変形例を示す図である。

【符号の説明】

１…ネットワークナビセンタ２…送受信部３…端末管理部４…ナビ案内管理部５…案内情報作成部６…ルート演算部７…画像作成部８…地図ＤＢ９…地図管理部１２…車載端末１３…送受信部１４…メモリ管理部１５…受信情報管理部１６…記憶部１７…車両情報入力部１８…ナビ機能管理部１９…入力部２０…案内情報作成部２１…ルート演算部２２…画像作成部２３…出力部２４…自車位置補正部３１…現在位置マーク３２…案内ルート３３…走行軌跡３４…送信部３５…受信部４１、４２、４３、４４、４５…位置検出点４６…矢印

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考）Ｇ０９Ｂ 29/10 Ｇ０９Ｂ 29/10 Ａ (72)発明者佐古和也兵庫県神戸市兵庫区御所通１丁目２番28号富士通テン株式会社内Ｆターム(参考） 2C032 HB21 HB22 HB25 HC24 HC31 HD03 2F029 AA02 AB07 AC02 AC14 AC19 AD01 5B075 PQ02 PQ05 PQ69 UU13 5H180 AA01 BB02 BB04 BB05 CC02 CC12 FF04 FF05 FF07 FF13 FF22 FF25 FF27 FF33

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ネットワークナビゲーションセンタとの
間で通信をすることにより、前記センタからピクチャフ
ァイル形式の地図情報を受信するナビゲーション装置に
おいて、検出した自車位置と案内ルートとを比較し、前記検出し
た自車位置に最も近い案内ルート上の位置を自車位置と
して補正する自車位置補正手段、を具備することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】受信した地図情報から得た地図と案内ル
ートと前記補正した自車位置とを画面上に表示するナビ
機能管理手段を具備する請求項１に記載のナビゲーショ
ン装置。
【請求項３】前記ナビ機能管理手段は、前記補正後の
自車位置を用いて、交差点拡大図の表示及び、音声案内
を行う請求項２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】前記案内ルートがベクトルデータで前記
センタから送信されるものである請求項１に記載のナビ
ゲーション装置。
【請求項５】前記自車位置補正手段は、検出した自車
位置と案内ルートとの間が一定距離分以上離れた場合、
前記補正処理を行わない、請求項１に記載のナビゲーシ
ョン装置。
【請求項６】前記自車位置補正手段は、所定の信号が
入力されたとき、前記補正処理を行わない、請求項１に
記載のナビゲーション装置。
【請求項７】前記自車位置補正手段は、記憶してある
直近の走行履歴から進行方向を判断し、自車位置の補正
を行う請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項８】前記自車位置補正手段は、補正後の自車
位置が逆走を示す場合は、自車位置表示を停止する、請
求項２に記載のナビゲーション装置。
【請求項９】前記自車位置補正手段は、逆走距離が一
定範囲を超える場合は前記補正処理を行わない、請求項
８に記載のナビゲーション装置。
【請求項１０】前記ナビ機能管理手段は、自車位置と
直近の走行履歴をセンタに送信して、マップマッチング
による自車位置の補正を行わせる請求項１に記載のナビ
ゲーション装置。
【請求項１１】前記ナビ機能管理手段は、センタに自
車位置の補正を行わせるときは、前記自車位置補正手段
の補正処理を停止する請求項１０に記載のナビゲーショ
ン装置。